JP2002338010A - Rail-less movable rack - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レールレス移動
ラックに係り、位置ズレを修正することによりラック本
体が直線状のガイドに対して平行に走行路上を走行する
ようなレールレス移動ラックに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a railless moving rack, and more particularly to a railless moving rack in which a rack main body runs on a running path in parallel to a linear guide by correcting positional deviation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】倉庫や工場の内部において省スペースを
図るために、複数の移動ラックを並置し、これらの移動
ラックを例えば電動式で互いに接近／離間するように移
動して任意の移動ラックの間に選択的に作業通路を開く
移動ラックシステムが用いられている。特に、既設の倉
庫に対しては、大がかりなレールの敷設工事が不要なレ
ールレスタイプの移動ラックの使用が好まれている。従
来のこの種のレールレス移動ラックの平面図を図９に示
す。移動ラック１にはそれぞれモーター２及び３により
互いに独立して駆動される前輪４と後輪５が設置されて
いる。また、移動ラック１の左右方向に延びる直線状の
走行路６の後ろ側には、この走行路６に沿って形成され
た直線状の磁気棒からなるガイド７が設置されている。
移動ラック１の後端、すなわちガイド７側には、磁気を
利用してそれぞれガイド７に対する位置ズレを検知する
２つのセンサー８及び９が左右に間隔を隔てて配置され
ており、双方のセンサー８及び９の検知結果から、移動
ラック１のガイド７に対する傾きが検知される。2. Description of the Related Art In order to save space inside a warehouse or a factory, a plurality of movable racks are juxtaposed, and these movable racks are moved, for example, electrically so as to approach / separate from each other, so that an arbitrary movable rack can be mounted. A mobile rack system that selectively opens a work passage is used. In particular, for existing warehouses, it is preferable to use a railless-type movable rack that does not require extensive rail laying work. FIG. 9 shows a plan view of a conventional railless moving rack of this type. The movable rack 1 is provided with front wheels 4 and rear wheels 5 that are driven independently of each other by motors 2 and 3. On the rear side of the linear traveling path 6 extending in the left-right direction of the movable rack 1, a guide 7 formed of a linear magnetic rod formed along the traveling path 6 is provided.
At the rear end of the movable rack 1, that is, at the guide 7 side, two sensors 8 and 9 that detect the positional deviation with respect to the guide 7 using magnetism are arranged at an interval on the left and right. And 9, the inclination of the movable rack 1 with respect to the guide 7 is detected.
【０００３】移動ラック１が走行路６を移動している時
に、移動ラック１が図９の一点鎖線または二点鎖線で示
されるような状態に傾くと、この傾きが２つのセンサー
８及び９により検知され、傾きに応じてモーター２及び
３を用いて前輪４及び後輪５の回転数を調節することに
より、傾きがなくなりガイド７に対して平行になるよう
に、移動ラック１の走行姿勢が修正される。When the movable rack 1 is tilted to a state shown by a one-dot chain line or a two-dot chain line in FIG. 9 while the movable rack 1 is moving on the traveling path 6, the inclination is detected by two sensors 8 and 9. The traveling attitude of the movable rack 1 is detected by adjusting the rotation speeds of the front wheels 4 and the rear wheels 5 using the motors 2 and 3 according to the inclination so that the inclination is eliminated and the guide 7 is parallel. Will be modified.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、移動ラック
１後端に設けられた各センサー８及び９がガイド７に対
する位置ズレを検知するには一定の幅があり、所定量以
上ズレないと位置ズレと判断することができない。その
ため、移動ラック１がガイド７に対して所定の角度以上
に傾かないと双方のセンサー８及び９の検知結果から移
動ラック１が傾いていることを検知することができな
い。したがって、移動ラック１が傾いていると検知され
た時点では既に移動ラック１は所定角度以上傾いてお
り、この状態から走行姿勢を修正しても、移動ラック１
がガイド７に対して平行になるまでに時間を要し、移動
ラック１を円滑に走行させることが困難になる。すなわ
ち、移動ラック１の操作性が低下するという問題を生じ
ていた。さらに、前後方向の長さが長い移動ラック１の
場合は、移動ラック１が傾いていると検知された時点で
は既に、進行方向のズレ、すなわち前後端の左右のズレ
量が非常に大きくなってしまい、操作性が一層低下して
いた。By the way, the sensors 8 and 9 provided at the rear end of the movable rack 1 have a certain width for detecting the positional deviation with respect to the guide 7, and the positional deviation is required if the positional deviation is not more than a predetermined amount. Can not be determined. Therefore, unless the movable rack 1 is inclined at a predetermined angle or more with respect to the guide 7, it is impossible to detect that the movable rack 1 is inclined from the detection results of the sensors 8 and 9. Therefore, when the movable rack 1 is detected to be inclined, the movable rack 1 has already been inclined by a predetermined angle or more.
It takes time for the moving rack 1 to run parallel to the guide 7, and it becomes difficult to make the moving rack 1 run smoothly. That is, there has been a problem that the operability of the movable rack 1 is reduced. Furthermore, in the case of the movable rack 1 having a long length in the front-rear direction, the displacement in the traveling direction, that is, the lateral displacement of the front and rear ends becomes very large at the time when it is detected that the movable rack 1 is inclined. As a result, the operability was further reduced.
【０００５】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、移動ラックに生じる傾きを抑制し
て操作性を向上させることができるレールレス移動ラッ
クを提供することを目的とする。[0005] The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a railless moving rack capable of improving the operability by suppressing the inclination generated in the moving rack.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明に係るレールレ
ス移動ラックは、直線状のガイドに沿って走行路上を走
行するレールレス移動ラックにおいて、ラック本体と、
ガイドに直交する方向に互いに間隔を隔てて配設された
前輪及び後輪と、前輪及び後輪を互いに独立して回転駆
動する車輪駆動機構と、ガイドに対する位置ズレを検知
するガイドセンサと、前輪及び後輪の走行距離の差を測
定する測定手段と、ガイドセンサで検知される位置ズレ
及び測定手段により測定された前輪及び後輪の走行距離
の差に基づきラック本体がガイドに対して平行に走行路
上を走行するように車輪駆動機構を制御する制御部とを
備えたものである。A railless moving rack according to the present invention is a railless moving rack that travels on a traveling path along a linear guide, comprising: a rack body;
A front wheel and a rear wheel arranged at a distance from each other in a direction perpendicular to the guide, a wheel drive mechanism for rotating the front wheel and the rear wheel independently of each other, a guide sensor for detecting a positional deviation with respect to the guide, and a front wheel And a measuring means for measuring the difference in travel distance between the rear wheels and the rack body in parallel with the guide based on the displacement detected by the guide sensor and the difference in travel distance between the front and rear wheels measured by the measurement means. And a control unit for controlling the wheel drive mechanism so as to travel on the travel path.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【０００８】実施の形態１．図１を参照してこの発明の
実施の形態１に係るレールレス移動ラックを説明する。
走行路１１の左右端に一対の固定ラック１３が配置され
る一方、この走行路１１の後ろ側に走行路１１に沿って
形成された直線状の磁気棒からなるガイド１４が埋設さ
れている。左右の固定ラック１３の間には、ガイド１４
に対して平行に移動可能に複数台の移動ラック１５が配
置されている。Embodiment 1 The railless moving rack according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
A pair of fixed racks 13 are arranged on the left and right ends of the traveling path 11, and a guide 14 made of a linear magnetic rod formed along the traveling path 11 is embedded behind the traveling path 11. A guide 14 is provided between the left and right fixed racks 13.
A plurality of movable racks 15 are arranged so as to be movable in parallel with respect to.
【０００９】次に、各移動ラック１５の構成を図２に示
す。移動ラック１５はラック本体１６を有し、このラッ
ク本体１６における前端部１７の右側にはモーター１８
により駆動される前輪１９が設置され、同様に、ラック
本体１６の後端部２０の右側にはモーター２１により駆
動される後輪２２が設置されている。これらのモーター
１８及び２１からなる車輪駆動機構は、前輪１９及び後
輪２２の回転を互いに独立して駆動する。また、前輪１
９の車軸２３及び後輪２２の車軸２４にはそれぞれ回転
角度を検出するエンコーダ２５及び２６が設置される一
方、ラック本体１６の後端部２０、すなわちガイド１４
側には、磁気を利用してガイド１４に対する位置ズレを
検知するガイドセンサ２７が設置されている。さらに、
モーター１８及び２１、エンコーダ２５及び２６、ガイ
ドセンサ２７が制御部２８に電気的に接続されている。
なお、ラック本体１６の左側には従動輪２９及び３０が
設けられている。また、モーター１８及び２１、前輪１
９及び後輪２２はラック本体１６の左側に配置されてい
てもよい。Next, the structure of each movable rack 15 is shown in FIG. The moving rack 15 has a rack body 16, and a motor 18 is provided on the right side of the front end 17 of the rack body 16.
, A rear wheel 22 driven by a motor 21 is provided on the right side of the rear end 20 of the rack body 16. The wheel drive mechanism including the motors 18 and 21 drives the rotation of the front wheel 19 and the rear wheel 22 independently of each other. Also, front wheel 1
The axles 23 and the axles 24 of the rear wheel 22 are provided with encoders 25 and 26 for detecting the rotation angles, respectively, while the rear end 20 of the rack body 16,
On the side, a guide sensor 27 that detects a positional shift with respect to the guide 14 using magnetism is installed. further,
The motors 18 and 21, the encoders 25 and 26, and the guide sensor 27 are electrically connected to the control unit 28.
Note that driven wheels 29 and 30 are provided on the left side of the rack body 16. Motors 18 and 21, front wheel 1
9 and the rear wheel 22 may be arranged on the left side of the rack body 16.
【００１０】図３に示されるように、走行路１１の床面
に埋設された直線状の磁気棒からなるガイド１４をホー
ル素子からなるガイドセンサ２７が非接触に検知する。
このガイドセンサ２７は、磁気棒であるガイド１４の周
りに形成された磁界によりホール素子に生じるホール電
圧を変量媒体として位置ズレを検知することができる。As shown in FIG. 3, a guide sensor 27 composed of a Hall element detects the guide 14 composed of a linear magnetic bar buried in the floor of the traveling path 11 in a non-contact manner.
The guide sensor 27 can detect a position shift using a Hall voltage generated in the Hall element by a magnetic field formed around the guide 14 as a magnetic bar as a variable medium.
【００１１】ここで、ガイドセンサ２７がガイド１４に
対して走行路１１の前側へ位置ズレすることを前ズレと
し、逆に、ガイドセンサ２７がガイド１４に対して走行
路１１の後ろ側へ位置ズレすることを後ズレとする。Here, the displacement of the guide sensor 27 toward the front side of the traveling path 11 with respect to the guide 14 is referred to as a front deviation, and conversely, the guide sensor 27 is located at the rear side of the traveling path 11 with respect to the guide 14. Displacement is referred to as backward displacement.
【００１２】次に、図４のフローチャートを参照してこ
の実施の形態１に係るレールレス移動ラックの動作につ
いて説明する。ステップＳ１で移動ラック１５の走行が
開始されると、ステップＳ２でエンコーダ２５及び２６
のパルスカウントが初期状態にリセットされ、ステップ
Ｓ３で移動ラック１５の前輪１９及び後輪２２が例えば
１０ｍ／分の互いに等しい通常速で回転するように制御
部２８によりモーター１８及び２１からなる車輪駆動機
構が制御される。このようにして進行する移動ラック１
５においてステップＳ４でガイドセンサ２７によりガイ
ド１４に対する位置ズレがあるか否かを検知する。Next, the operation of the railless moving rack according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. When the traveling of the moving rack 15 is started in step S1, the encoders 25 and 26 are started in step S2.
Is reset to the initial state, and in step S3, the control unit 28 controls the wheel drive including the motors 18 and 21 so that the front wheel 19 and the rear wheel 22 of the movable rack 15 rotate at a normal speed equal to each other, for example, 10 m / min. The mechanism is controlled. Moving rack 1 which proceeds in this way
In step S5, it is detected in step S4 whether the guide sensor 27 is displaced from the guide 14.
【００１３】ステップＳ４で位置ズレが検知された場合
には、さらにステップＳ５でその位置ズレが前ズレか後
ズレかを判定する。前ズレである場合には、制御部２８
はステップＳ６で前輪１９をそれまでの通常速としたま
ま後輪２２を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回
転するようにモーター２１を制御する。これにより、ラ
ック本体１６の前端部１７が後端部２０より先行するた
め、走行するにつれて次第にラック本体１６がガイド１
４に接近する。その結果、ステップＳ７で移動ラック１
５の前ズレが解消されたと制御部２８が判断すると、ス
テップＳ８において前輪１９と後輪２２は再び同じ通常
速で駆動され、ステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ
７で移動ラックの前ズレが解消されていないと制御部２
８により判断された場合には、再びステップＳ６に戻
り、前ズレが解消されるまでステップＳ６〜Ｓ７が繰り
返される。If a positional deviation is detected in step S4, it is further determined in step S5 whether the positional deviation is a front deviation or a rear deviation. In the case of the previous displacement, the control unit 28
In step S6, the motor 21 is controlled so that the rear wheel 22 is rotated at a lower speed than the normal speed, for example, at a low speed of 9 m / min while the front wheel 19 is kept at the normal speed. As a result, the front end portion 17 of the rack body 16 precedes the rear end portion 20, so that the rack body 16 gradually moves along the guide 1 as it travels.
Approach 4 As a result, in step S7, the moving rack 1
When the control unit 28 determines that the front deviation of No. 5 has been eliminated, the front wheel 19 and the rear wheel 22 are driven again at the same normal speed in step S8, and the process returns to step S4. Step S
The control unit 2 determines that the front displacement of the moving rack has not been eliminated in step 7.
If it is determined in step S8, the process returns to step S6, and steps S6 and S7 are repeated until the previous deviation is eliminated.
【００１４】また、ステップＳ５において判定される位
置ズレが後ズレである場合には、制御部２８はステップ
Ｓ９で後輪２２をそれまでの通常速としたまま前輪１９
を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転するよう
にモーター１８を制御する。これにより、ラック本体１
６の後端部２０が前端部１７より先行するため、走行す
るにつれて次第にラック本体１６がガイド１４に接近す
る。その結果、ステップＳ１０で移動ラック１５の後ズ
レが解消されたと制御部２８が判断すると、ステップＳ
１１において前輪１９と後輪２２は再び同じ通常速で駆
動され、ステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ１０で
移動ラックの後ズレが解消されていないと制御部２８に
より判断された場合には、再びステップＳ６に戻り、後
ズレが解消されるまでステップＳ６〜Ｓ７が繰り返され
る。If the positional deviation determined in step S5 is a rear deviation, the control unit 28 in step S9 keeps the rear wheel 22 at the normal speed up to that time.
The motor 18 is controlled so as to rotate at a speed lower than the normal speed, for example, at a low speed of 9 m / min. Thereby, the rack body 1
Since the rear end portion 6 of the rack 6 precedes the front end portion 17, the rack body 16 gradually approaches the guide 14 as it travels. As a result, when the control unit 28 determines that the rearward displacement of the moving rack 15 has been eliminated in step S10, the process proceeds to step S10.
At 11, the front wheel 19 and the rear wheel 22 are driven again at the same normal speed, and the process returns to step S4. If the control unit 28 determines in step S10 that the displacement of the moving rack has not been eliminated, the process returns to step S6, and steps S6 to S7 are repeated until the displacement has been eliminated.
【００１５】一方、ステップＳ４で位置ズレしていない
と検知されると、ステップ１２に進み、制御部２８は前
輪１９及び後輪２２の各車軸２３及び２４に設置された
エンコーダ２５及び２６から出力されるパルス数により
回転角度の相対的な差を算出し、さらにその角度差を距
離に変換して前輪１９及び後輪２２の走行距離の差を求
める。そして、この走行距離の差が３０ｍｍ以上ある場
合には、ステップＳ１３で前輪１９側のエンコーダ２５
から出力されたパルス数と後輪２２側のエンコーダ２６
から出力されたパルス数とを比較して、これらの大小を
判定する。前輪１９側のパルス数が後輪２２側のパルス
数より多い場合、すなわちラック本体１６の前端部１７
が後端部２０に比べて進行方向に対して３０ｍｍ以上先
行している場合には、制御部２８はステップＳ１４で後
輪２２をそれまでの通常速としたまま前輪１９を通常速
より遅い例えば９ｍ／分の低速で回転するようにモータ
ー１８を制御する。その結果、移動ラック１５の走行姿
勢が修正され、ステップＳ１５でこの修正の影響により
ガイド１４に対する位置ズレが生じたか否かをガイドセ
ンサ２７が判定し、位置ズレが生じていなければ、今度
は、ステップＳ１６で前輪１９及び後輪２６の走行距離
の差が１０ｍｍ以下になったか否かを判定する。１０ｍ
ｍ以下になった場合には、制御部２８は移動ラック１５
が正常に走行していると判断し、ステップＳ４に戻る。
なお、ステップＳ１６で前輪及び後輪の走行距離の差が
１０ｍｍ以上である場合には、ステップＳ１４に戻る。
また、ステップＳ１５においてガイド１４に対する位置
ズレが生じていたら、ステップＳ５に戻る。On the other hand, if it is detected in step S4 that the position is not shifted, the process proceeds to step 12, where the control unit 28 outputs from the encoders 25 and 26 installed on the axles 23 and 24 of the front wheel 19 and the rear wheel 22. The relative difference between the rotation angles is calculated based on the number of pulses, and the angle difference is converted into a distance to obtain the difference between the running distances of the front wheel 19 and the rear wheel 22. If the difference between the traveling distances is 30 mm or more, the encoder 25 on the front wheel 19 side is determined in step S13.
And the number of pulses output from the
The magnitudes of these are determined by comparing with the number of pulses output from. When the number of pulses on the front wheel 19 side is larger than the number of pulses on the rear wheel 22 side, that is, the front end portion 17 of the rack body 16
If the front wheel 19 is ahead of the rear end 20 by 30 mm or more with respect to the traveling direction, the control unit 28 sets the front wheel 19 to be slower than the normal speed while keeping the rear wheel 22 at the normal speed at step S14. The motor 18 is controlled to rotate at a low speed of 9 m / min. As a result, the traveling posture of the moving rack 15 is corrected, and in step S15, the guide sensor 27 determines whether or not the position of the movable rack 15 is displaced with respect to the guide 14 due to the influence of the correction. In step S16, it is determined whether or not the difference between the traveling distances of the front wheel 19 and the rear wheel 26 has become 10 mm or less. 10m
m, the control unit 28 controls the moving rack 15
Is determined to be traveling normally, and the process returns to step S4.
If the difference between the running distances of the front wheels and the rear wheels is 10 mm or more in step S16, the process returns to step S14.
If a positional deviation with respect to the guide 14 has occurred in step S15, the process returns to step S5.
【００１６】一方、ステップＳ１３で後輪２２側のパル
ス数が前輪１９側のパルス数より多い場合、すなわちラ
ック本体１６の後端部１７が前端部２０に比べて進行方
向に対して３０ｍｍ以上先行している場合には、制御部
２８はステップＳ１７で前輪１９をそれまでの通常速と
したまま後輪２２を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低
速で回転するようにモーター２１を制御する。その結
果、移動ラック１５の走行姿勢が修正され、ステップＳ
１８でこの修正の影響によりガイド１４に対する位置ズ
レが生じたか否かをガイドセンサ２７が判定し、位置ズ
レが生じていなければ、今度は、ステップＳ１９で前輪
１９及び後輪２６の走行距離の差が１０ｍｍ以下になっ
たか否かを判定する。１０ｍｍ以下になった場合には、
制御部２８は移動ラック１５が正常に走行していると判
断し、ステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ１９で前
輪及び後輪の走行距離の差が１０ｍｍ以上である場合に
は、ステップＳ１７に戻る。また、ステップＳ１８にお
いてガイド１４に対する位置ズレが生じていたら、ステ
ップＳ５に戻る。On the other hand, in step S13, when the number of pulses on the rear wheel 22 side is larger than the number of pulses on the front wheel 19 side, that is, the rear end 17 of the rack body 16 is ahead of the front end 20 by 30 mm or more in the traveling direction. If so, the controller 28 controls the motor 21 in step S17 to rotate the rear wheel 22 at a lower speed than the normal speed, for example, at a low speed of 9 m / min, while keeping the front wheel 19 at the normal speed. As a result, the traveling posture of the movable rack 15 is corrected, and the
At 18, the guide sensor 27 determines whether or not a displacement has occurred with respect to the guide 14 due to the effect of this correction. If no displacement has occurred, the difference between the running distances of the front wheel 19 and the rear wheel 26 is determined at step S 19. Is determined to be 10 mm or less. When it becomes 10mm or less,
The control unit 28 determines that the movable rack 15 is traveling normally, and returns to step S4. If the difference between the running distances of the front wheels and the rear wheels is 10 mm or more in step S19, the process returns to step S17. If a positional deviation has occurred with respect to the guide 14 in step S18, the process returns to step S5.
【００１７】このようにして、制御部２８はガイドセン
サ２７で検知される位置ズレ及びエンコーダ２５及び２
６から出力されるパルス数を比較して求められた前輪１
９及び後輪２２の走行距離の差に基づいてラック本体１
６がガイド１４に対して平行に走行路１１上を走行する
ようにモーター１８及び２１からなる車輪駆動機構を制
御する。As described above, the control unit 28 controls the position shift detected by the guide sensor 27 and the encoders 25 and 2.
Front wheel 1 obtained by comparing the number of pulses output from
Rack body 1 based on the difference in travel distance between
6 controls the wheel drive mechanism including the motors 18 and 21 so that the wheel 6 travels on the travel path 11 in parallel with the guide 14.
【００１８】また、何らかの原因で、ガイドセンサ２７
がガイド１４に対する位置ズレを検知できる所定の距離
範囲を超えてガイド１４を見失う、いわゆるガイド外れ
が生じた場合には、移動ラック１５の走行が緊急停止さ
れる。この場合、ガイドセンサ２７からの信号でガイド
外れを検知した制御部２８が車輪駆動機構を制御して前
輪１９及び後輪２２の駆動を停止するという方法によ
り、ガイドローラー等の物理的規制なしに移動ラック１
５の走行は安全に停止される。また、ガイド１４外れを
検知したガイドセンサ２７からの信号により直接ハード
的に車輪駆動機構による前輪１９及び後輪２２の駆動を
停止するという方法によっても移動ラック１５の走行は
安全に停止される。なお、これら２つの方法が二重に用
いられればさらに安全性を増すことができる。なお、ス
テップＳ１２の３０ｍｍ及びステップＳ１６及びＳ１９
の１０ｍｍはこれらの値に限るものではなく、姿勢修正
の終了条件が開始条件より小さければ、他の値でもよ
い。For some reason, the guide sensor 27
If the user loses the guide 14 beyond a predetermined distance range in which a positional deviation with respect to the guide 14 can be detected, that is, a so-called guide departure occurs, the traveling of the movable rack 15 is urgently stopped. In this case, the control unit 28 that detects the guide disengagement based on the signal from the guide sensor 27 controls the wheel drive mechanism to stop driving the front wheel 19 and the rear wheel 22, thereby eliminating the physical restriction of the guide roller and the like. Moving rack 1
5 is safely stopped. In addition, the traveling of the movable rack 15 can be safely stopped by directly stopping the drive of the front wheel 19 and the rear wheel 22 by the wheel drive mechanism directly by a signal from the guide sensor 27 which has detected that the guide 14 has come off. Note that if these two methods are used in duplicate, the security can be further increased. Note that 30 mm in step S12 and steps S16 and S19
10 mm is not limited to these values, and may be another value as long as the end condition of the posture correction is smaller than the start condition.
【００１９】実施の形態２．次に、本発明の実施の形態
２を図５によって説明する。この実施の形態２は、実施
の形態１のレールレス移動ラックにおいて、走行路１１
の床面に埋設された磁気棒からなるガイド１４の代り
に、ガイドセンサ２７が位置ズレを検知するための位置
基準として、磁気テープからなるガイド３１を用いたも
のである。すなわち、走行路１１の後ろ側に走行路１１
に沿って形成された直線状の磁気テープからなるガイド
３１が貼り付けられる。磁気棒からなるガイド１４の場
合と同様に、ガイドセンサ２７のホール素子は磁気テー
プからなるガイド３１が形成する磁界を利用してガイド
３１に対する位置ズレを検知する。Embodiment 2 FIG. Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The second embodiment is different from the railless mobile rack of the first embodiment in that the traveling path 11
Instead of the guide 14 made of a magnetic bar buried in the floor, a guide 31 made of a magnetic tape is used as a position reference for the guide sensor 27 to detect a displacement. That is, the traveling path 11 is located behind the traveling path 11.
A guide 31 made of a linear magnetic tape formed along the line is adhered. As in the case of the guide 14 made of a magnetic bar, the Hall element of the guide sensor 27 detects a position shift with respect to the guide 31 using a magnetic field formed by the guide 31 made of a magnetic tape.
【００２０】このように、磁気棒からなるガイド１４の
代りに磁気テープからなるガイド３１を用いても、実施
の形態１と同様に、制御部２８はラック本体１６がガイ
ド３１に対して平行に走行路１１上を走行するようにモ
ーター１８及び２１からなる車輪駆動機構を制御するこ
とができる。さらに、磁気テープからなるガイド３１の
床面工事はテープ貼り作業のみとなるため、工事期間を
大幅に短縮することができ、また例えば倉庫内のレイア
ウトを変更する場合等に、走行路１１の位置を容易に変
更することが可能である。As described above, even when the guide 31 made of a magnetic tape is used instead of the guide 14 made of a magnetic bar, the controller 28 controls the rack body 16 so that the rack body 16 is parallel to the guide 31 as in the first embodiment. The wheel drive mechanism including the motors 18 and 21 can be controlled so as to travel on the traveling path 11. Further, since the floor construction of the guide 31 made of a magnetic tape is performed only by tape application work, the construction period can be greatly reduced. In addition, for example, when the layout in the warehouse is changed, the position of the traveling path 11 can be reduced. Can be easily changed.
【００２１】実施の形態３．次に、本発明の実施の形態
３を図６によって説明する。この実施の形態３は、実施
の形態１のレールレス移動ラックにおいて、走行路１１
の床面に埋設された磁気棒からなるガイド１４を非接触
に検知するガイドセンサ２７の代りに、走行路１１と平
行に張られたワイヤーからなるガイド４１に接触するこ
とにより位置ズレを検知するリミットスイッチからなる
ガイドセンサ４２を用いたものである。リミットスイッ
チからなるガイドセンサ４２はラック本体１６の上部に
設置されて２つの作動ピンＡ及びＢを有し、これら作動
ピンＡ及びＢの間をラック本体１６の上方に張られたワ
イヤーからなるガイド４１が通っている。移動ラックの
走行中にリミットスイッチからなるガイドセンサ４２の
作動ピンＡあるいはＢがガイド４１に接触すると、その
作動ピンがガイド４１により押圧されてそれぞれの作動
ピンＡ及びＢに対応した前ズレ及び後ズレが検知され
る。Embodiment 3 Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The third embodiment is different from the first embodiment in that the traveling path 11
Instead of the guide sensor 27 that detects the guide 14 made of a magnetic bar buried in the floor of the vehicle in a non-contact manner, a position shift is detected by contacting a guide 41 made of a wire stretched in parallel with the traveling path 11. This uses a guide sensor 42 composed of a limit switch. The guide sensor 42 composed of a limit switch is installed on the upper part of the rack body 16 and has two operation pins A and B. A guide composed of a wire stretched above the rack body 16 between the operation pins A and B is provided. 41 passes. When the operating pin A or B of the guide sensor 42 composed of a limit switch comes into contact with the guide 41 during traveling of the moving rack, the operating pin is pressed by the guide 41 and the front and rear shifts corresponding to the operating pins A and B respectively. Deviation is detected.
【００２２】このように、磁気棒からなるガイド１４を
非接触に検知するガイドセンサ２７の代りに、ワイヤー
からなるガイド４１を接触して検知するリミットスイッ
チからなるガイドセンサ４２を用いても、実施の形態１
と同様に、制御部２８はラック本体１６がガイド４１に
対して平行に走行路１１上を走行するようにモーター１
８及び２１からなる車輪駆動機構を制御することができ
る。さらに、ガイド４１はラック本体１６上方にワイヤ
ーを張ることにより形成されるので、床面工事をする必
要が一切ない。また、ワイヤーからなるガイド４１の位
置及びリミットスイッチからなるガイドセンサ４２の位
置をそれぞれ調整して、移動ラック１５の走行する走行
路１１の位置を変更する場合にも簡単に対応できる。As described above, instead of using the guide sensor 27 for detecting the guide 14 made of a magnetic bar in a non-contact manner, a guide sensor 42 consisting of a limit switch for detecting a guide 41 made of a wire by contact can be used. Form 1
Similarly to the above, the control unit 28 controls the motor 1 so that the rack body 16 travels on the travel path 11 in parallel with the guide 41.
8 and 21 can be controlled. Furthermore, since the guide 41 is formed by stretching a wire above the rack body 16, there is no need to perform floor work. Further, it is possible to easily cope with a case where the position of the traveling path 11 on which the movable rack 15 travels is changed by adjusting the position of the guide 41 formed of a wire and the position of the guide sensor 42 formed of a limit switch.
【００２３】実施の形態４．次に、本発明の実施の形態
４を図７によって説明する。この実施の形態４は、実施
の形態１のレールレス移動ラックにおいて、走行路１１
の床面に埋設された磁気棒からなるガイド１４を磁気的
に検知するガイドセンサ２７の代りに、走行路１１の床
面に設けられたガイド５１を光学的に検知する光学セン
サからなるガイドセンサ５２を用いたものである。走行
路の後ろ側に走行路１１に沿って形成された直線状の白
線テープからなるガイド５１が貼り付けられ、このガイ
ド５１に対する位置ズレを光学センサからなるガイドセ
ンサ５２が光学的に検知する。Embodiment 4 Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The fourth embodiment is different from the railless moving rack of the first embodiment in that the traveling path 11
A guide sensor comprising an optical sensor for optically detecting a guide 51 provided on the floor of the traveling path 11 instead of the guide sensor 27 for magnetically detecting the guide 14 comprising a magnetic bar embedded in the floor of the vehicle. 52. A guide 51 formed of a linear white line tape formed along the running path 11 is attached to the rear side of the running path, and a guide sensor 52 formed of an optical sensor optically detects a positional deviation from the guide 51.
【００２４】このように、磁気棒からなるガイド１４を
検知するガイドセンサ２７の代りに、白線テープからな
るガイド５１を光学的に検知する光学センサからなるガ
イドセンサ５２を用いても、実施の形態１と同様に、制
御部２８はラック本体１６がガイド５１に対して平行に
走行路１１上を走行するようにモーター１８及び２１か
らなる車輪駆動機構を制御することができる。さらに、
白線テープからなるガイド５１の床面工事はテープ貼り
作業のみとなるため、工事期間を大幅に短縮することが
でき、また例えば倉庫内のレイアウトを変更する場合等
に、走行路１１の位置を容易に変更することが可能であ
る。また、ガイド５１を形成する素材は白線テープに限
らず、例えば白いペンキ等を走行路１１の床面に走行路
１１に沿って直線状に塗装してガイド５１とすることも
できる。また、ガイド５１の色彩も白色に限らず、光学
センサからなるガイドセンサ５２が走行路１１の床面に
対してガイド５１を識別できるような色彩であればよ
い。As described above, even if the guide sensor 52 composed of an optical sensor for optically detecting the guide 51 composed of a white tape is used in place of the guide sensor 27 for detecting the guide 14 composed of a magnetic bar, the present embodiment is also applicable. Similarly to 1, the control unit 28 can control the wheel drive mechanism including the motors 18 and 21 so that the rack body 16 travels on the travel path 11 in parallel with the guide 51. further,
Since the floor work of the guide 51 made of the white line tape is only a tape sticking work, the work period can be greatly shortened, and for example, when the layout in the warehouse is changed, the position of the traveling path 11 can be easily adjusted. It is possible to change to The material forming the guide 51 is not limited to the white line tape, and the guide 51 may be formed by, for example, painting white paint or the like on the floor surface of the travel path 11 in a straight line along the travel path 11. Further, the color of the guide 51 is not limited to white, and any color may be used as long as the guide sensor 52 including an optical sensor can identify the guide 51 with respect to the floor surface of the traveling path 11.
【００２５】実施の形態５．次に、本発明の実施の形態
５を図８によって説明する。この実施の形態５は、実施
の形態１のレールレス移動ラックにおいて、走行路１１
の床面に埋設された磁気棒からなるガイド１４を磁気的
に検知するガイドセンサ２７の代りに、走行路１１の床
面に配設された金属の棒あるいはテープからなるガイド
６１を検知する金属センサからなるガイドセンサ６２を
用いたものである。走行路１１の後ろ側に走行路１１に
沿って形成された直線状の金属からなるガイド６１が設
けられ、金属センサからなるガイドセンサ６２が静電容
量の変化を利用してガイド６１に対する位置ズレを検知
する。Embodiment 5 FIG. Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The fifth embodiment is different from the railless mobile rack of the first embodiment in that the traveling path 11
Instead of the guide sensor 27 for magnetically detecting the guide 14 made of a magnetic bar embedded in the floor of the vehicle, a metal for detecting a guide 61 made of a metal rod or tape disposed on the floor of the traveling path 11 is used. A guide sensor 62 including a sensor is used. A guide 61 made of a linear metal formed along the running path 11 is provided behind the running path 11, and a guide sensor 62 formed of a metal sensor is displaced from the guide 61 using a change in capacitance. Is detected.
【００２６】このように、磁気棒からなるガイド１４を
検知するガイドセンサ２７の代りに、金属からなるガイ
ド６１を検知する金属センサからなるガイドセンサ６２
を用いても、実施の形態１と同様に、制御部２８はラッ
ク本体１６がガイド６１に対して平行に走行路１１上を
走行するようにモーター１８及び２１からなる車輪駆動
機構を制御することができる。Thus, instead of the guide sensor 27 for detecting the guide 14 composed of a magnetic bar, the guide sensor 62 composed of a metal sensor for detecting the guide 61 composed of metal.
The control unit 28 controls the wheel drive mechanism including the motors 18 and 21 so that the rack body 16 travels on the travel path 11 in parallel with the guide 61 as in the first embodiment. Can be.
【００２７】実施の形態６．次に、本発明の実施の形態
６を説明する。この実施の形態６は、実施の形態１のレ
ールレス移動ラックにおいて、エンコーダの代りに、前
輪及び後輪の走行距離の差を求めるための測定手段とし
て、ビームを利用した位置センサを用いたものである。
この位置センサは、ラック本体１６の前端部１７及び後
端部２０から走行路１１の端部に配置された固定ラック
１３に向けてそれぞれビームを照射し、これらのビーム
が固定ラック１３で反射してラック本体１６に帰るまで
の時間に基づいて固定ラック１３に対するラック本体１
６の前端部１７及び後端部２０の位置を検出し、それぞ
れの検出値を比較することにより前輪と後輪の走行距離
の差を求めることができる。このように、エンコーダの
代りにビームを利用した位置センサを用いても、実施の
形態１と同様に、制御部はラック本体がガイドに対して
平行に走行路上を走行するように２つのモーターからな
る車輪駆動機構を制御することができる。なお、固定ラ
ック１３の代わりに壁や支柱等の固定物を用いることも
できる。Embodiment 6 FIG. Next, a sixth embodiment of the present invention will be described. In the railless moving rack of the first embodiment, a position sensor using a beam is used in place of the encoder as a measuring means for obtaining a difference in travel distance between a front wheel and a rear wheel in the sixth embodiment. is there.
The position sensor irradiates beams from the front end 17 and the rear end 20 of the rack body 16 to the fixed rack 13 disposed at the end of the traveling path 11, and these beams are reflected by the fixed rack 13. Rack body 1 with respect to fixed rack 13 based on the time required to return to rack body 16
By detecting the positions of the front end portion 17 and the rear end portion 20 of FIG. 6 and comparing the respective detected values, the difference in travel distance between the front wheel and the rear wheel can be obtained. As described above, even when the position sensor using the beam is used instead of the encoder, the control unit controls the two motors so that the rack body travels on the traveling path in parallel with the guide, as in the first embodiment. Can be controlled. It should be noted that a fixed object such as a wall or a support can be used instead of the fixed rack 13.
【００２８】実施の形態７．次に、本発明の実施の形態
７を説明する。この実施の形態７は、実施の形態１のレ
ールレス移動ラックにおいて、エンコーダの代りに、前
輪及び後輪の走行距離の差を求めるための測定手段とし
て、走行路の床面に所定の間隔を隔てて設けられた複数
のマークを利用して位置を検出する位置センサを用いた
ものである。所定の間隔を隔てて走行路に沿って直線状
に形成される２本のマーク列を、それぞれラック本体１
６の前端部１７及び後端部２０の下部に位置するように
走行路１１の床面に設置する。ラック本体１６の前端部
１７と後端部２０にはそれぞれ位置センサを取り付け
て、これらの位置センサにより固定ラック１３に対する
ラック本体１６の前端部１７及び後端部２０の位置をそ
れぞれ検出し、それぞれの検出値を比較することにより
前輪と後輪の走行距離の差を求めることができる。この
ように、エンコーダの代りに走行路の床面のマークを利
用した位置センサを用いても、実施の形態１と同様に、
制御部はラック本体がガイドに対して平行に走行路上を
走行するように２つのモーターからなる車輪駆動機構を
制御することができる。Embodiment 7 Next, a seventh embodiment of the present invention will be described. The seventh embodiment is different from the first embodiment in that, in the railless moving rack of the first embodiment, instead of the encoder, as a measuring means for obtaining a difference in traveling distance between front wheels and rear wheels, a predetermined distance is provided on the floor of a traveling path. A position sensor that detects a position by using a plurality of marks provided by the user is used. The two mark rows formed linearly along the traveling path at a predetermined interval are respectively inserted into the rack body 1
6 is installed on the floor surface of the traveling path 11 so as to be located below the front end portion 17 and the rear end portion 20. Position sensors are attached to the front end portion 17 and the rear end portion 20 of the rack body 16, respectively. The position sensors detect the positions of the front end portion 17 and the rear end portion 20 of the rack body 16 with respect to the fixed rack 13, respectively. By comparing the detected values, the difference in travel distance between the front wheels and the rear wheels can be obtained. Thus, even if the position sensor using the mark on the floor of the traveling road is used instead of the encoder, as in the first embodiment,
The control unit can control a wheel drive mechanism including two motors so that the rack body travels on the travel path in parallel with the guide.
【００２９】実施の形態１〜７においては、ガイドセン
サはガイドは対する前後方向への位置ズレを検知するも
のなので、ラック本体１６の前、後ろ、中央のどこに設
置することも可能である。このガイドセンサの設置場所
に合せて走行路１１上にガイドを設置すればよい。In the first to seventh embodiments, since the guide sensor detects positional deviation of the guide in the front-rear direction, it can be installed anywhere in the front, rear, or center of the rack body 16. A guide may be installed on the traveling path 11 in accordance with the installation location of the guide sensor.
【００３０】また、進行方向に対して遅れている車輪を
例えば１０ｍ／分の通常速としたまま先行している車輪
を通常速より遅い例えば９ｍ／分の低速で駆動する代り
に、進行方向に対して先行している車輪を例えば１０ｍ
／分の通常速としたまま遅れている車輪を通常速より速
い例えば１１ｍ／分の高速で駆動することもできる。Also, instead of driving the leading wheel at a low speed of, for example, 9 m / min., Which is slower than the normal speed, while keeping the wheel which is delayed with respect to the traveling direction at the normal speed of, for example, 10 m / min. The preceding wheel is 10 m, for example.
It is also possible to drive a wheel that is delayed at a normal speed of / m / min.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ラック本体と、ガイドに直交する方向に互いに間隔
を隔てて配設された前輪及び後輪と、前輪及び後輪を互
いに独立して回転駆動する車輪駆動機構と、ガイドに対
する位置ズレを検知するガイドセンサと、前輪及び後輪
の走行距離の差を測定する測定手段とを備え、制御部が
ガイドセンサで検知される位置ズレ及び測定手段により
測定された前輪及び後輪の走行距離の差に基づきラック
本体がガイドに対して平行に走行路上を走行するように
車輪駆動機構を制御するようにしたので、移動ラックに
生じる傾きを抑制して操作性を向上させることができる
ようになった。As described above, according to the present invention, the rack main body, the front and rear wheels arranged at an interval from each other in a direction perpendicular to the guide, and the front and rear wheels are independent of each other. A wheel drive mechanism that rotates and drives, a guide sensor that detects a position shift with respect to the guide, and a measuring unit that measures a difference in travel distance between the front wheel and the rear wheel, and a control unit that detects a position shift detected by the guide sensor. Based on the difference in the traveling distance between the front and rear wheels measured by the measuring means, the rack body controls the wheel drive mechanism so as to travel on the traveling path in parallel to the guide. The operability can be improved by suppressing it.
【図１】 この発明の実施の形態１に係るレールレス移
動ラックを示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a railless moving rack according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】 実施の形態１に係る移動ラックのラック本体
を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a rack main body of the movable rack according to the first embodiment.
【図３】 実施の形態１におけるガイド及びガイドセン
サを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a guide and a guide sensor according to the first embodiment.
【図４】 実施の形態１に係るレールレス移動ラックの
動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the railless mobile rack according to the first embodiment.
【図５】 実施の形態２におけるガイド及びガイドセン
サを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a guide and a guide sensor according to a second embodiment.
【図６】 実施の形態３におけるガイド及びガイドセン
サを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a guide and a guide sensor according to a third embodiment.
【図７】 実施の形態４におけるガイド及びガイドセン
サを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a guide and a guide sensor according to a fourth embodiment.
【図８】 実施の形態５におけるガイド及びガイドセン
サを示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a guide and a guide sensor according to a fifth embodiment.
【図９】 従来のレールレス移動ラックを示す平面図で
ある。FIG. 9 is a plan view showing a conventional railless moving rack.
１１ 走行路、１３ 固定ラック、１４，３１，４１，
５１，６１ ガイド、１５ 移動ラック、１６ ラック
本体、１７ 前端部、１８，２１ モーター、１９ 前
輪、２０ 後端部、２２ 後輪、２５，２６ エンコー
ダ、２７，４２，５２，６２ ガイドセンサ、２８ 制
御部。11 runway, 13 fixed rack, 14, 31, 41,
51, 61 guide, 15 moving rack, 16 rack body, 17 front end, 18, 21 motor, 19 front wheel, 20 rear end, 22 rear wheel, 25, 26 encoder, 27, 42, 52, 62 guide sensor, 28 Control unit.
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１３年５月２４日（２００１．５．２
４）[Submission date] May 24, 2001 (2001.5.2)
4)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図４[Correction target item name] Fig. 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図４】 FIG. 4
Claims (12)
するレールレス移動ラックにおいて、 ラック本体と、 ガイドに直交する方向に互いに間隔を隔てて配設された
前輪及び後輪と、 前記前輪及び後輪を互いに独立して回転駆動する車輪駆
動機構と、 ガイドに対する位置ズレを検知するガイドセンサと、 前記前輪及び後輪の走行距離の差を測定する測定手段
と、 前記ガイドセンサで検知される位置ズレ及び前記測定手
段により測定された前記前輪及び後輪の走行距離の差に
基づき前記ラック本体がガイドに対して平行に走行路上
を走行するように前記車輪駆動機構を制御する制御部と
を備えたことを特徴とするレールレス移動ラック。1. A railless moving rack that travels on a traveling path along a linear guide, comprising: a rack body; front wheels and rear wheels disposed at intervals from each other in a direction perpendicular to the guide; A wheel drive mechanism for rotating and driving the rear wheels independently of each other; a guide sensor for detecting a positional deviation with respect to the guide; a measuring unit for measuring a difference in travel distance between the front wheel and the rear wheel; A control unit that controls the wheel drive mechanism so that the rack body travels on a travel path in parallel with the guide based on a difference in travel distance between the front wheel and the rear wheel measured by the displacement and the measurement unit. A railless moving rack characterized by comprising:
た走行距離の差が所定値以上になると、前記前輪及び後
輪のうち走行距離の長い車輪が走行距離の短い車輪より
低速で回転するように前記車輪駆動機構を制御すること
を特徴とする請求項１に記載のレールレス移動ラック。2. The control unit according to claim 1, wherein when a difference between the traveling distances measured by said measuring means is equal to or greater than a predetermined value, a wheel having a longer traveling distance among said front wheels and rear wheels rotates at a lower speed than a wheel having a shorter traveling distance. The railless moving rack according to claim 1, wherein the wheel drive mechanism is controlled so as to perform the operation.
位置ズレが検知されると、前記前輪及び後輪のうち位置
ズレの向きに対応した一方の車輪を他方の車輪より低速
で回転するように前記車輪駆動機構を制御することを特
徴とする請求項１または２に記載のレールレス移動ラッ
ク。3. The control unit, when a position shift is detected by the guide sensor, rotates one of the front wheel and the rear wheel corresponding to the direction of the position shift at a lower speed than the other wheel. The railless moving rack according to claim 1 or 2, wherein the wheel drive mechanism is controlled.
設された磁気棒からなるガイドを非接触に検知する磁気
センサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか
一項に記載のレールレス移動ラック。4. The magnetic sensor according to claim 1, wherein the guide sensor is a magnetic sensor that detects a guide made of a magnetic rod buried in a floor of a traveling path in a non-contact manner. Railless moving rack as described.
り付けられた磁気テープからなるガイドを非接触に検知
する磁気センサであることを特徴とする請求項１〜３の
いずれか一項に記載のレールレス移動ラック。5. The guide sensor according to claim 1, wherein the guide sensor is a magnetic sensor that detects a guide made of a magnetic tape attached to a floor of a traveling path in a non-contact manner. The railless moving rack according to 1.
られたワイヤーからなるガイドに接触することにより位
置ズレを検知するリミットスイッチであることを特徴と
する請求項１〜３のいずれか一項に記載のレールレス移
動ラック。6. The guide sensor according to claim 1, wherein the guide sensor is a limit switch that detects a position shift by contacting a guide made of a wire stretched in parallel with a traveling path. Railless moving rack according to the item.
検知する光学センサであることを特徴とする請求項１〜
３のいずれか一項に記載のレールレス移動ラック。7. The optical sensor according to claim 1, wherein the guide sensor is an optical sensor that detects the guide in a non-contact manner.
4. The railless moving rack according to any one of items 3.
設された金属からなるガイドを非接触に検知する金属セ
ンサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一
項に記載のレールレス移動ラック。8. The apparatus according to claim 1, wherein the guide sensor is a metal sensor that detects a non-contact guide made of metal disposed on a floor of a traveling path. Railless moving rack as described.
転角度をそれぞれ検出するエンコーダを含むことを特徴
とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のレールレス
移動ラック。9. The railless moving rack according to claim 1, wherein the measuring unit includes an encoder that detects a rotation angle of each of the front wheel and the rear wheel.
された固定物に対する前記ラック本体の前端及び後端の
位置をそれぞれ検出する位置センサを含むことを特徴と
する請求項１〜８のいずれか一項に記載のレールレス移
動ラック。10. The rack according to claim 1, wherein said measuring means includes a position sensor for detecting a position of a front end and a rear end of said rack body with respect to a fixed object disposed at an end of a traveling path. A railless moving rack according to any one of the preceding claims.
ク本体との間で照射されるビームを利用して位置の検出
を行なうことを特徴とする請求項１０に記載のレールレ
ス移動ラック。11. The railless moving rack according to claim 10, wherein the position sensor detects a position using a beam irradiated between the fixed object and the rack body.
定の間隔を隔てて設けられたマークを利用して位置の検
出を行なうことを特徴とする請求項１０に記載のレール
レス移動ラック。12. The railless mobile rack according to claim 10, wherein the position sensor detects a position using a mark provided at a predetermined interval on a floor of a traveling path.
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