JP2002336307A - 介護用移動補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被介護者に不快感を与えることなく、介護者
一人で迅速且つ安全に被介護者を移動させることができ
る介護用移動補助装置を提供する。 【解決手段】 被介護者の身体を保持する身体保持手段
１２０を掛ける吊具２１は動滑車２５を介して紐状部材
２６により懸垂支持される。紐状部材２６の一端はエレ
ベーター４０に連結される。エレベーター４０は錘４２
を保持し、この錘４２により吊具２１に値一定な上向き
の推力が与えられる。この推力により被介護者の見かけ
上の質量が減少する。錘４２の質量を変更することによ
り、推力を任意に調整可能である。エレベーター４０を
昇降させる昇降装置７０にモータ８０の力を伝える動力
伝達装置９０が連結切り離し状態となったとき、錘４２
の質量が推力として吊具２１に伝達される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、病人や怪我人、体
の不自由な人などの被介護者をベッドから車椅子に移動
させたり、車椅子からベッドに戻す作業を行う時などに
介護者を補助し、負担を軽減するための介護用移動補助
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】病人や怪我人、体の不自由な人などの被
介護者をベッドから車椅子に移動させたり、あるいは車
椅子からベッドへ戻すような作業は介護者にとって極め
て重労働であり、大きな負担となっている。このような
問題を解決するために、被介護者を吊上シートに乗せて
吊り上げ、その吊り上げ状態のまま車椅子の上に降ろす
ようにした装置が多数提案されている。例えば、特開平
９−１０８２７７号公報に示されている装置では、鉛直
状の支柱に連接された吊上アームの先端に吊上シートが
掛止可能な吊具を設けており、この吊具は一端がベルト
に連結されていて、巻取ハンドルを回転させてベルトを
巻き取ったり、繰り出すことで上下に昇降可能となって
いる。そして、被介護者をベッドから車椅子に移動させ
るような場合には、まず、ベッド上の被介護者を吊上シ
ートに包み込み、巻取ハンドルを手動で回転させてベル
トを繰り出して吊具を適当な位置まで下降させて吊上シ
ートのフックを吊具に引っ掛けた後、巻取ハンドルを回
転させてベルトを巻き取って被介護者を吊り上げる。次
に、吊り上げられた被介護者の下方に車椅子を置き、巻
取ハンドルを回転させてベルトを繰り出して被介護者を
車椅子の上に下ろすようになっている。

【０００３】また、特開平１０−８５２７３号公報に示
された装置では、高所に架設されたレールに沿って巻上
装置が走行自在となっており、巻上装置内に設けられた
巻き胴（ドラム）をモータで回転させてベルトの巻き取
りや繰り出しを行うことにより吊具を昇降させるように
なっている。そして、巻上装置で吊り上げられた被介護
者を巻上装置ごとレールに沿って任意の位置まで移動さ
せるようにしている。

【０００４】ところが、上記従来の装置を使用すること
で介護者の負担は軽減させることができるが、被介護者
に対しては荷物のように吊り上げられて移動させられて
いるという不快感や落下するのではないかという不安感
を与えてしまうという問題がある。痴呆症の老人などを
移動させる際には吊り上げられた状態で暴れる可能性が
あり、転落や転倒の危険がある。

【０００５】また一口に被介護者といっても全身麻痺状
態の人、下半身だけが不自由な人、補助をしてやれば自
力で立てるような人等、様々なレベルの人が存在し、全
身を吊り上げて移動させなければならない場合もあれ
ば、少し手を貸せば移動できる場合もある。このように
被介護者の状況が多様であるのに対し、従来の装置では
全ての被介護者を全身吊り上げの方法で移動させること
しかできず、被介護者側のニーズにぴったりマッチする
とは言い難い。全ての人に全身吊り用の身体保持手段
（スリング）を使用するため、常に面倒で時間のかかる
全身吊りスリングのセット作業が必要であった。

【０００６】さらには、上記従来の装置では被介護者の
移動に非常に多くの時間を必要とする。例えば手動式の
装置の場合、所望の上昇量あるいは降下量を得るために
は時間をかけて巻取ハンドルを何回も回す必要がある。
電動式の装置の場合でも、一般的には重度の被介護者を
静かに上下させることに基準を合わせて設計されている
ため、昇降速度は遅い。

【０００７】また、吊り上げた被介護者を車椅子に座ら
せる場合など、車椅子の座部の真上に被介護者の体幹部
を持ってくるとともに被介護者の身体の向きと車椅子の
向きを合わせるという水平方向の位置決めと、被介護者
の体幹部が車椅子の座部にうまく収まるよう被介護者を
降ろすという垂直方向の位置決めとを行うため、巻上ハ
ンドルやモータのスイッチを小刻みに操作して被介護者
の下降位置を調整しつつ、被介護者の身体あるいは車椅
子を押し引きして水平方向の相対位置を調整する必要が
あり、操作が煩雑で不慣れな介護者には取り扱いにくい
という問題もある。

【０００８】上記従来の装置の欠点を解決するため、特
開平１１−２９０３９８号公報で次のような移送介助装
置が提案されている。すなわち被介助者を支持する支持
手段を連結手段により移動体手段に連結支持する。連結
手段は被介助者の重量を測定する重量測定手段と、支持
力の増減手段と、前記重量測定手段からの測定信号を前
記増減手段に出力する制御手段を備え、被介助者の体重
分の荷重を常にゼロに相殺し、介助者の労力を大幅に軽
減する。引き上げる時にも引き下げる時にも介助者が被
介助者の体を上方向や下方向に引っ張らない限り駆動モ
ータが作動しないので、介助者の手は常に被介助者の身
体と接触していて、被介助者に安心感を与える。しかし
ながら、この装置にも次のような欠点がある。

【０００９】すなわち、この装置では鋭敏な応答性が得
られない。介助者が被介助者に手をかけて上方なり下方
なりに力を加えたとき、被介助者だけを支えていたとき
と異なる重量状態を重量測定手段が検出してはじめて支
持力の増減手段が動作を開始し、従前の重量状態を回復
しようとする。増減手段の動作は従前の重量状態に復帰
したことを重量測定手段が検出するまで続く。

【００１０】被介助者を大きく持ち上げると、増減手段
の動きが追いつくまで、介助者は大きな重量を支えてい
なければならないことになる。そのような大きな重量は
支えられないということで、少しだけ持ち上げて負荷の
増分を少なくすることとすれば、少し持ち上げては増減
手段が追いつくのを待つというサイクルを何度も繰り返
さねばならず、動きがぎくしゃくしたものになる。これ
は被介助者に不快感を与える。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような事
情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、被介
護者に不快感を与えることなく、介護者一人で非常に迅
速且つ安全に被介護者を移動させることができ、操作性
に優れ、動きがスムーズで、構成もシンプルにできる介
護用移動補助装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、介護用移動補助装置が以下の構成要素
を備えるものとした。 （ａ）被介護者の身体を保持する身体保持手段 （ｂ）前記身体保持手段を掛ける吊具 （ｃ）前記吊具に、予め被介護者の質量による下方への
力と略同等以下に設定された値一定な上向きの推力を与
えるだけで被介護者の質量を見かけ上減少させるアシス
ト装置。

【００１３】この構成により、被介護者の質量を見かけ
上減少させることができ、介護者の負担を数ｋｇのレベ
ルにとどめておけば、非力な介護者でも被介護者の身体
を軽々と抱え上げ、思うがままに移動させることができ
る。また被介護者が機械的に吊り上げられることがな
く、介護者が抱きかかえてはじめて被介護者の身体が浮
上するため、荷物のように吊り上げらるという不快感や
落下するのではないかという不安感を被介護者に感じさ
せることがない。そして、介護者が被介護者に加える力
に応じてフィードバック制御するのでなく、予め設定さ
れた一定の推力が常に発生することとしたから、フィー
ドバック制御を実現するための様々な要素を配置する必
要がない。しかも演算とそれに基づく制御指令を待つ必
要がないので操作性が良く、動きもスムーズである。

【００１４】また本発明では、アシスト装置は紐状手段
により吊具に連係する錘を推力源に含み、この錘の質量
を変更することで推力を任意に調整可能とした。この構
成によれば、極めてシンプル且つ信頼性の高い機構で任
意の推力を得ることができる。

【００１５】また本発明では、吊具を動滑車を介して懸
垂支持し、動滑車に巻き掛けられる紐状部材の一端に錘
を連結した。この構成によれば、必要とされる推力を小
質量の錘で生み出すことができる。

【００１６】また本発明では、錘を支持し、且つ紐状部
材を介して吊具に連結したエレベーターと、このエレベ
ーターを昇降させる昇降装置と、連結入切が可能な動力
伝達装置を介して前記昇降装置に連結するモータとを備
え、前記動力伝達装置が連結切り離し状態となったと
き、錘の質量が推力として吊具に伝達されるようにし
た。この構成によれば、必要なときに吊具に推力をかけ
ることが可能になる。

【００１７】また本発明では、動力伝達装置が、モータ
の動力を受け取る入力部歯車と、昇降装置に動力を伝え
る出力部歯車と、前記入力部歯車と出力部歯車とを連結
するものにして、入力部歯車の軸を中心に回動自在なブ
ラケットに支持された中間歯車とを含み、モータの動力
を昇降装置に伝達してエレベーターを降下させている間
に被介護者の質量が吊具に加わってエレベーターが停止
し、出力部歯車の回転も停止した時点で、前記中間歯車
の回転により前記ブラケットが回動して中間歯車と出力
部歯車とのかみ合いが解除され、錘の質量が推力に転化
するようにした。この構成によれば、モータにより吊具
を引き上げるモードから錘により吊具に推力を付与する
モードへの切替が自動的に行われる。

【００１８】また本発明では、中間歯車の回転によりブ
ラケットが回動して中間歯車と出力部歯車とのかみ合い
が解除されたときモータを停止させる制御装置と、モー
タ停止時においてブラケットの角度をそのままに維持す
る角度維持装置とを備え、停止中のモータを逆方向に回
転させることによりブラケットが逆方向に回動して中間
歯車と出力部歯車とのかみ合いが復活するようにした。
この構成によれば、錘による推力に代え再びモータの力
を昇降装置に伝えるのにモータを逆転させるだけで事足
りる。

【００１９】また本発明では、ブラケットに回動阻止装
置を設け、この回動阻止装置が機能してブラケットの回
動が阻止されたとき、モータを駆動源とした被介護者を
完全に吊り上げることが可能なリフト装置が構成される
ようにした。この構成によれば、被介護者を機械力で完
全に吊り上げる必要が生じた場合にも対処できる。

【００２０】また本発明では、アシスト装置はトルクモ
ータを推力源に含むこととした。この構成によれば、ア
シスト装置をコンパクト且つ軽量に構成することが可能
になる。

【００２１】また本発明では、アシスト装置は一定荷重
を付加することが可能なバネを推力源に含むこととし
た。この構成によれば、コンパクト且つ軽量なアシスト
装置を低コストで実現できる。

【００２２】また本発明では、垂直なコラムと、このコ
ラムに水平にヒンジ結合され、水平面内で旋回可能なビ
ームとを備え、このビームにはその長手方向に沿ってス
ライドするスライダーを装着し、このスライダーが吊具
を支持することとした。この構成によれば、吊具を水平
面内の任意位置に移動させることが可能になる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態を図
１〜２０に基づき説明する。最初に、図１〜１１に基づ
き構造の説明を行う。

【００２４】介護用移動補助装置１はベッドサイドや浴
室の洗い場等、被介護者の身体を持ち上げて移動させる
必要のある場所に設置される。介護用移動補助装置１は
垂直なコラム１０と、コラム１０の上端の一側面にヒン
ジ１１を介して結合された水平なビーム１２を備える。
コラム１０、ビーム１２ともに板金を折曲して四辺形断
面に形成したものであり、被介護者の質量を支えるのに
十分な強度を備えている。

【００２５】コラム１０の下端からは３本のアウトリガ
ー１３ａ、１３ｂ、１３ｃがＴ字形をなすように張り出
す。各アウトリガーの先端にはレベル出し用のネジ脚１
４が取り付けられている。なおアウトリガー１３ａ、１
３ｂ、１３ｃは着脱可能であり、コラム１０をベッド、
浴槽、壁等に直接固定できる場合には取り外す。

【００２６】ビーム１２はヒンジ１１を中心として水平
面内で旋回可能であり、内部にスライダー２０を備えて
いる。スライダー２０はビーム１２の長手方向に沿って
水平方向にスライドする。スライダー２０を支持するに
あたっては、「リニアガイド」等の商品名で市販されて
いる直線摺動機構要素、あるいは水平なガイドロッドと
ボールガイドとの組み合わせ等を使用することができ
る。

【００２７】スライダー２０は吊具２１を懸垂支持す
る。吊具２１はステンレススチール等強度の高い金属か
らなり、水平な板状本体の両側にフック２２を有する形
状であって、このフック２２に被介護者の身体を保持す
る身体保持手段１２０（図１２参照）を掛けるものであ
る。身体保持手段１２０は図１２のように被介護者を包
み込む形態の強靱な布により構成され、フック２２に係
合する輪部１２１を両側に有する。なお、身体保持手段
はこの形態に限られるものではない。図１４に示す身体
保持手段１２０ａは、例えば下半身のみが不自由である
といった、上半身を真っ直ぐに起こしていられる被介護
者に用いるものである。この身体保持手段１２０ａは腰
に巻くベルト１２２と太股に巻くベルト１２３を組み合
わせたものであり、全身を包み込むものに比べセッティ
ングを短時間で行うことができる。

【００２８】吊具２１の上面中央には滑車ハウジング２
３がスイベル軸２４により連結される。滑車ハウジング
２３は内部に動滑車２５を備え、この動滑車２５に巻き
掛けられる紐状部材２６により懸垂支持される。紐状部
材２６の一方の端はスライダー２０に装着したガイドプ
ーリー２７と、コラム１０の内部に設けたガイドプーリ
ー２８を介してコラム１０内のエレベーター４０に連結
する。紐状部材２６の他方の端はスライダー２０に装着
したガイドプーリー２９、ビーム１２内のガイドプーリ
ー３０、３１、及びコラム１０内のガイドプーリー３２
を介してコラム１０内の復元用錘３３に連結する。滑車
ハウジング２３は２筋の紐状部材２６で支持されるため
スライダー２０に対し相対回転しないが、吊具２１はス
イベル軸２４を中心として水平面内で回転自在である。

【００２９】紐状部材２６はヒンジ１１を経由してコラ
ム１０とビーム１２に出入りするものであり、ビーム１
２の旋回によって紐状部材２６の移動が影響されないよ
う、ヒンジ１１には図６、７に示すようなガイド機構が
設けられている。すなわちヒンジ１１はコラム１０側の
ヒンジ部材３４とビーム１２側のヒンジ部材３５とをピ
ン３６ａ、３６ｂで連結するのであるが、このピン３６
ａ、３６ｂの互いに対向する端に水平な軸支板３７を取
り付け、この２枚の軸支板３７に垂直な軸３８ａ、３８
ｂの両端をそれぞれ支持させる。軸３８ａ、３８ｂはピ
ン３６ａ、３６ｂの軸線を中心とする対称位置に配置さ
れ、各々２個づつのガイドローラー３９を軸線方向に距
離を置いて回転自在に支持している。各ガイドローラー
３９の外周には半円形断面の溝が刻まれ、軸３８ａ側の
ガイドローラー３９と軸３８ｂ側のガイドローラー３９
との間にはほぼ円形のガイド空間が形成される。このガ
イド空間に紐状部材２６を通す。

【００３０】軸支板３７はピン３６ａ、３６ｂを中心と
して回動可能であり、図７に示すように紐状部材２６の
向きに合わせて自らの向きを変えることができる。従っ
て、ビーム１２の向きが変わるにつれ軸支板３７の向き
も変わり、紐状部材２６が移動に支障をきたすようなこ
とはない。なおピン３６ａ、３６ｂと軸支板３７との関
係は、ピン３６ａ、３６ｂに軸支板３７が固定され、軸
支板３７がピン３６ａ、３６ｂもろとも回動する構成で
あってもよく、ピン３６ａ、３６ｂと軸支板３７とが互
いに回動可能で、ピン３６ａ、３６ｂとは関係なく軸支
板３７のみ回動する構成であってもよい。

【００３１】コラム１０の内部には、吊具２１に上向き
の推力を与え、被介護者の見かけ上の質量を減少させる
アシスト装置２が配置される。アシスト装置２の中核と
なるのは錘４２であるが、この錘４２にアシスト動作を
遂行させるため、エレベーター４０、昇降装置７０、モ
ータ８０、動力伝達装置９０等、様々な構成要素が付属
し、これらが集合してアシスト装置２を形成する。ま
た、コラム１０の内部には吊具２１に上方定位置への復
元力を与える復元装置３も配置されている。以下、アシ
スト装置２の各部及び復元装置３の構造を順次説明す
る。

【００３２】コラム１０の内部にはエレベーターシャフ
ト１５、１６が並列に区画形成され、そのうち断面積の
小さい方のエレベーターシャフト１６に復元用錘３３が
収納される。復元用錘３３は復元装置３の中核をなす。
復元用錘３３の質量は吊具２１と滑車ハウジング２３と
の合計質量の１／２よりも大きく、吊具２１を常に上方
の定位置へ引き上げる。吊具２１に手をかけて下に引く
と復元用錘３３は上昇する。エレベーターシャフト１６
の上端には復元用錘３３の移動上限となるストッパー１
７が設けられている。なおガイドプーリー３２の軸には
図５に示す抵抗装置４１が連結される。抵抗装置４１は
復元装置３の一部をなすものであり、ロータリーダンパ
ーにより構成され、回転方向によって異なる抵抗を発生
する。すなわち復元用錘３３が上昇する方向にあっては
抵抗小、復元用錘３３が下降する方向にあっては抵抗大
となるものである。

【００３３】エレベーター４０はエレベーターシャフト
１５の内部で昇降動作を行う。エレベーター４０は吊具
２１の推力源となる錘４２を支持する。錘４２は複数個
の錘ブロック４３の集合からなる。錘ブロック４３は図
４に示すように直方体形状をしており、垂直方向に積み
上げて使用される。積み上げ時の位置ずれを防ぐため、
各錘ブロック４３の上面には１対のダボ４４が形設さ
れ、下面にはこのダボ４４を受け入れる穴（図示せず）
が形設される。錘ブロック４３の中心には垂直な貫通穴
４３ａが形設される。また錘ブロック４３の対向側面間
には、貫通穴４３ａと直交する形で、連結ピン４６を挿
入するための水平な貫通穴４５が設けられる。連結ピン
４６の役割は後で説明する。

【００３４】エレベーター４０は倒立したＬ字形状をし
ており、その上端のブラケット部４７に倒立したＴ字形
状の吊りブロック４８がピン４９を介して連結される。
ピン４９は紐状部材２６を連結するのにも用いられる。
図３に示すように、吊りブロック４８はＴ字の横棒部を
ブレーキ装置５０のハウジングの中に置き、縦棒部をブ
レーキ装置５０の天井部から上方に突き出す。吊りブロ
ック４８とブレーキ装置５０とは上下方向に相対移動可
能である。

【００３５】吊りブロック４８の横棒部の両翼にはそれ
ぞれ水平な長穴５１が形設される。ブレーキ装置５０の
内部に支軸５２により垂直面内で回動自在に支持された
ブレーキレバー５３の一端のピン５４が長穴５１に係合
する。ブレーキレバー５３の他端はブレーキ装置５０の
側面に設けた窓５５に臨む。窓５５の外には硬質ゴムか
らなるブレーキシュー５６がブレーキ装置５０の昇降ス
トローク全域にわたり垂直に配置されている。吊りブロ
ック４８とブレーキ装置５０の底壁との間には引張コイ
ルバネ５７が張り渡され、吊りブロック４８を下方へ引
く。通常状態ではブレーキ装置５０及びその支持する構
成要素の質量が引張コイルバネ５７のテンションに打ち
勝ち、吊りブロック４８の横棒部がブレーキ装置５０の
天井面に当たる。そしてブレーキレバー５３は窓５５か
ら突出しない角度に維持される。

【００３６】ブレーキ装置５０の下面中心からは吊り棒
５８が垂下する。吊り棒５８は錘ブロック４３の垂直方
向の貫通穴４３ａに挿入されるものである。吊り棒５８
の側面には、錘ブロック４３の水平方向の貫通穴４５に
整列する貫通穴５９が、錘ブロック４３の厚さと同じピ
ッチで形設されている。垂直に積まれた錘ブロック４３
の貫通穴４３ａに吊り棒５８を通し、任意の錘ブロック
４３の貫通穴４５に連結ピン４６を通して錘ブロック４
３と吊り棒５８を串刺しにすると、その錘ブロック４３
及びその上に乗った錘ブロック４３が吊り棒５８と結合
した状態になり、ブレーキ装置５０とともに昇降する。
どの錘ブロック４３に連結ピン４６を通すかにより、錘
４２の質量を調整することができる。なおブレーキ装置
５０の底壁には最上段の錘ブロック４３のダボ４４を通
す貫通穴が設けられている。

【００３７】連結ピン４６の抜き差し作業を行うため、
コラム１０の下部両側面にはサービスハッチ６０を設け
る（図１参照）。サービスハッチ６０には扉６１を設
け、常時はこれを閉ざす。なお図２において６２は錘ブ
ロック４３を載置する置台である。

【００３８】エレベーター４０は昇降装置７０により昇
降する。昇降装置７０はエレベーター４０に連結したタ
イミングベルト７１と、このタイミングベルト７１を巻
き掛ける上下１対のタイミングプーリー７２、７３によ
り構成される。下方のタイミングプーリー７３はエレベ
ーターシャフト１５の中、上方のタイミングプーリー７
２はエレベーターシャフト１５の上の区画に配置され
る。タイミングプーリー７３にはベルトテンション調整
装置７４が付属する。なおエレベーター４０の側面には
垂直方向に整列する形で１対のガイドローラー７５が装
着される。ガイドローラー７５はエレベーターシャフト
１５の内部に垂直に固定した断面コ字形のガイドレール
（図示せず）に係合し、エレベーター４０をふらつきな
く垂直に昇降させる役割を担う。

【００３９】図８、９に昇降装置７０を動作させる仕組
を示す。８０はモータ、９０はモータ８０の動力を昇降
装置７０に伝達する動力伝達装置である。モータ８０と
動力伝達装置９０はともにコラム１０の上部に配置され
ものであり、配置に必要なスペースを確保するため、コ
ラム１０の上部には張出部１８が形設されている（図１
参照）。

【００４０】動力伝達装置９０は次の４個の歯車を備え
る。すなわち入力部歯車９１、出力部歯車９２、中間歯
車９３、ウオーム歯車９４である。入力部歯車９１とウ
オーム歯車９４とは同じ軸９５に固定される。出力歯車
９２はタイミングプーリー７２とともに軸９６に固定さ
れる。中間歯車９３は軸９７に固定される。軸９５、９
６、９７はいずれも水平且つ互いに平行である。

【００４１】９８は軸９５に取り付けられたブラケット
で、軸９５を中心に垂直面内で回動可能である。軸９７
はブラケット９８に回転自在に支持され、中間歯車９３
は入力部歯車９１に常時かみ合う。９９はコラム１０の
内部に水平に設けたストッパー板で、ブラケット９８の
自由端がストッパー板９９に当たる角度位置において、
中間歯車９３は出力部歯車９２にかみ合う。

【００４２】モータ８０はモータ軸８１を垂直にして配
置される。モータ軸８１に固定したウオーム８２がウオ
ーム歯車９４にかみ合い、動力を伝える。８３はモータ
８０を制御する制御装置である。制御装置８３には図
１、２に示すコントローラー８４から制御信号が伝えら
れる。コントローラー８４は上昇ボタン８５、下降ボタ
ン８６、及びモード切替スイッチ８７を有する。制御装
置８３にはストッパー板９９の下面に固定されたマイク
ロスイッチ８８と、エレベータシャフト１５内に配置さ
れた上下のリミットスイッチ８９ａ、８９ｂ（図２参
照）からも信号が伝えられる。マイクロスイッチ８８は
ストッパー板９９に設けた穴を通じて押しボタン８８ａ
を上方に突出させている。押しボタン８８ａはブラケッ
ト９８を待ち受ける位置にあり、ブラケット９８がスト
ッパー板９９に当たると押しボタン８８ａがブラケット
９８に押されてマイクロスイッチ８８の開閉状態が切り
替わるものである。

【００４３】ブラケット９８に対しては回動阻止装置１
００が設けられる。回動阻止装置１００はストッパー板
９９に当たったブラケット９８をその状態に押しとどめ
る働きをするものであり、ロータリーソレノイド１０１
と、その軸１０２に固定されたストッパーブロック１０
３により構成される。軸１０２は軸９５、９６、９７と
平行であり、ストッパーブロック１０３はブラケット９
８の上方に位置する。ロータリーソレノイド１０１は制
御装置８３により制御される。ストッパーブロック１０
３が図８、１０の角度位置にあるとき、ブラケット９８
は中間歯車９３と出力部歯車９２のかみ合いが外れる位
置まで回動可能である。ストッパーブロック１０３が図
１１の角度位置に来ると、ブラケット９８はストッパー
板９９に当たったまま拘束されることになる。

【００４４】ブラケット９８に対しては、その角度を維
持する角度維持装置１１０が設けられる（図９参照）。
角度維持装置１１０は軸９５に装着されたトルクリミッ
ター１１１と、トルクリミッター１１１から突き出した
アーム１１２と、ブラケット９８から突き出し、アーム
１１２に下から支えられるピン１１３により構成され
る。

【００４５】次に、図１〜１１に加え図１２〜２０も参
照しつつ介護用移動補助装置１の作用を説明する。なお
図１６〜２０は図２を忠実に線画化したものではない。
説明を容易にするため、エレベーターシャフト１５、１
６の位置を取り替えてあり、ガイドプーリーの配置も異
なっている。省略した構成要素も多い。

【００４６】介護用移動補助装置１をはじめて使用する
場合には、吊具２１に与える推力を被介護者１３１の質
量に合わせて調整する必要がある。これを行うには、エ
レベーター４０を最下降位置まで下降させた状態でサー
ビスハッチ６０の扉６１を開け、正面に見えている錘ブ
ロック４３の推力表示に着目する。各錘ブロック４３に
は各々「４０ｋｇ」「５０ｋｇ」「６０ｋｇ」「７０ｋ
ｇ」といった推力の表示があるので、それを目安にいず
れかの錘ブロック４３の貫通穴４５に連結ピン４６を差
し込めば良い。すると、貫通穴４５とこれに整列する吊
り棒５８の貫通穴５９を連結ピン４６が串刺しにし、所
要の推力を発生するのに必要な個数の錘ブロック４３が
吊り棒５８により吊られることになる。この推力は「被
介護者の質量（衣服を含む）と同等以下」という条件を
満たせば良く、通常は被介護者１３１の質量より少し小
さくする。

【００４７】錘４２は唯一の推力発生源という訳ではな
い。錘４２の質量に加え、エレベーター４０とブレーキ
装置５０の質量も推力発生に寄与する。そして、動滑車
２５を用いているため、錘４２、エレベーター４０、ブ
レーキ装置５０の質量の合計の２倍が推力として作用す
ることになる（各部の抵抗による推力の減殺はここでは
論議の対象としない）。他方、吊具２１と滑車ハウジン
グ２３の質量は推力減殺要因として働く。これらもろも
ろの要素を考慮した上で、個々の錘ブロック４３の質量
と、推力の表示が設定されるものである。

【００４８】推力の調整を終えた後、サービスハッチ６
０の扉６１を閉じ、エレベーター４０を一旦上昇させ
る。コントローラー８４のモード切替スイッチ８７で
「アシストモード」を選択し、下降ボタン８６を押す。
吊具２１に及ぼす力の方向に着目してボタンの「上昇」
と「下降」を設定しているので、ボタンの表示とエレベ
ーター４０の移動方向とは逆になる。さて、下降ボタン
８６を押すと制御装置８３を通じモータ８０に制御信号
が伝えられ、モータ８０が回転を始める。この時モータ
８０は、入力部歯車９１を図１０において時計回りに回
転させる。

【００４９】モータ８０が回転を始めるまで、動力伝達
装置９０は図１０に示す連結切り離し状態にあった。す
なわち回動阻止装置１００のストッパーブロック１０３
は斜めを向き、ブラケット９８は反時計回りに回動して
ストッパー板９９から持ち上げられ、ストッパーブロッ
ク１０３に当たって止まっていた。そしてこのように持
ち上げられたブラケット９８は、角度維持装置１１０に
よって角度を維持されていた。ブラケット９８はトルク
リミッター１１１のアーム１１２にピン１１３を介して
自重に基づくトルクを与え続けるが、そのトルクはトル
クリミッター１１１の設定トルクより小さいため、トル
クリミッター１１１と軸９５との間に相対回転を生じさ
せるに至らず、ブラケット９８は図１０の角度を変えな
かったのである。

【００５０】入力部歯車９１が時計回りに回転を始める
と、すなわち軸９５が時計回りに回転を始めると、上記
の状況は一転する。中間歯車９３が反時計回りに回転を
始め、一方ではトルクリミッター１１１のアーム１１２
がピン１１３の下から逃げ、ブラケット９８が時計回り
に回動する。ブラケット９８はストッパー板９９に当た
って止まり、図８の状態となる。ブラケット９８がこの
角度になると中間歯車９３と出力部歯車９２のかみ合い
が成立し、動力伝達装置９０が連結状態となり、出力部
歯車９２が時計回りに回転を始める。軸９５が約１回転
すると、トルクリミッター１１１のアーム１１２が今後
はピン１１３を上から押す。ブラケット９８はそれ以上
角度を変えないので、軸９５とトルクリミッター１１１
とは互いに回転することになる。またブラケット９８は
マイクロスイッチ８８の押しボタン８８ａを押してお
り、ブラケット９８がストッパー板９９に着座したとい
う着座信号がマイクロスイッチ８８より制御装置８３に
伝えられる。

【００５１】出力部歯車９２が時計回りに回転するとタ
イミングプーリー７２も時計回りに回転し、タイミング
ベルト７１がエレベーター４０を引き上げる。エレベー
ター４０が上昇するとその上昇分だけ紐状部材２６がコ
ラム１０から繰り出されるが、その繰り出し分は復元用
錘３３が下降して再びコラム１０の中に引き込むので、
吊具２１が上方定位置より下がることはない。エレベー
ター４０が適当な位置（吊具２１に身体保持手段１２０
が掛けられる程度の位置）まで上昇したところでコント
ローラー８４の下降ボタン８６から指を離し、エレベー
ター４０の上昇を止める。なお下降ボタン８６を押し続
けていたとしても、エレベーター４０から突き出した図
示しないドグがリミットスイッチ８９ａを押した時点で
モータ８０が停止し、エレベーター４０は上昇を止め
る。

【００５２】次に、被介護者１３１の体幹部の下に身体
保持手段１２０を敷き込む。それから、輪部１２１をフ
ック２２に掛けられるところまで吊具２１を下ろす。吊
具２１を下ろすと、図１６のように復元用錘３３が上昇
する。抵抗装置４１の示す抵抗はこの時は小さく、吊具
２１は軽く引き下ろすことができる。身体保持手段１２
０の輪部１２１をフック２２に掛けられるところまで吊
具２１を下ろしたときには、復元用錘３３はストッパー
１７に当たるか、それに近い高さまで上昇している。

【００５３】身体保持手段１２０を吊具２１に掛けた後
手を離せば、吊具２１は復元力で上昇しようとし、身体
保持手段１２０はぴんと張りつめる。紐状部材２６もぴ
んと張る。従って身体保持手段１２０がたるんで吊具２
１から外れるといったことはない。吊具２１が空中でふ
らつき、被介護者１３１あるいは介護者１３２に当たる
といったこともない。

【００５４】身体保持手段１２０と吊具２１の連結が完
了したところでコントローラー８４の上昇ボタン８５を
押す。するとモータ８０が逆回転し、入力部歯車９１が
反時計回りに回転し、中間歯車９３が時計回りに回転す
る。出力部歯車９２は反時計回りに回転する。この時の
中間歯車９３と出力部歯車９２の関係は、中間歯車９３
が出力部歯車９２を反時計回りに回転させるというより
もむしろ、自由落下しようとするエレベーター４０によ
り出力部歯車９２が急速に反時計まわりに回転しようと
するのに中間歯車９３がブレーキをかけ、エレベーター
４０を一定のゆっくりとした速度で下降させているもの
である。エレベーター４０が下降するにつれ紐状部材２
６がエレベーターシャフト１５の中に引き込まれ、復元
用錘３３は、もしこの時点でストッパー１７に当たって
いなかったとすれば、ストッパー１７に当たるところま
で引き上げられる。

【００５５】復元用錘３３がストッパー１７に当たって
動きを止めてもなおエレベーター４０が下降を続ける
と、紐状部材２６及び身体保持手段１２０の張力が高ま
って行く。そして、推力に等しい質量が吊具２１に加わ
る瞬間がやってくる。この時エレベーター４０は下降を
停止し、出力部歯車９２も回転を停止する。このため、
急速に回転しようとする出力部歯車９２に中間歯車９３
がブレーキをかけるという関係が解消される。モータ８
０は依然として回転を続けるので、中間歯車９３が出力
部歯車９２をけり出す形になり、またトルクリミッター
１１１のアーム１１２がピン１１３の下に回り込んでき
てこれをすくい上げ、ブラケット９８は反時計回りに回
動して図１０の角度になる。これにより出力部歯車９２
と中間歯車９３のかみ合いは解消され、動力伝達装置９
０は連結切り離し状態となる。図１７がこの状態に対応
する。

【００５６】ブラケット９８がリミットスイッチ８８の
押しボタン８８ａを押さなくなった瞬間、着座信号が消
える。制御装置８３の中には遅延回路があり、コントロ
ーラー８４の上昇ボタン８５が押されていなかったとし
ても、着座信号が消えた後一定時間はモータ８０を回転
させ続け、ブラケット９８がストッパーブロック１０３
に当たるまで持ち上がったことが確実になった後、モー
タ８０を停止させる。ブラケット９８のこの角度は前述
の通り角度維持装置１１０により維持される。停止中の
モータ８０を上記と逆方向に回転させればブラケット９
８は逆方向すなわち時計回りに回動し、中間歯車９３と
出力部歯車９２のかみ合いが復活する。

【００５７】動力伝達装置９０が連結切り離し状態とな
り、中間歯車９３による出力部歯車９２の拘束がなくな
ると、錘４２（及びエレベーター４０、ブレーキ装置５
０）の質量が、吊具２１に上向きに加わる推力に転化す
る。このため、被介護者１３１の質量は推力の分だけ見
かけ上減少する。介護者１３２は車椅子１３３をベッド
１３０の傍らに停止させた後、被介護者１３１の身体を
抱きかかえる。被介護者１３１の見かけ上の質量は数ｋ
ｇ程度とすることができ、介護者１３２は数ｋｇ分の力
を発揮しさえすれば被介護者１３１の身体を浮上させら
れる。そのため介護者１３２が被介護者１３１の下半身
をかかえ上げれば被介護者１３１の全身が浮上する。

【００５８】被介護者１３１の見かけ上の質量が軽いの
で、介護者１３２は被介護者１３１を上下にも水平にも
楽に動かせる。図１８がこの状態に対応する。介護者１
３２は少ない労力で被介護者１３１を素早く車椅子１３
３に座らせることができる。もちろん、被介護者１３１
が肉体的苦痛あるいは精神的不安を感じない程度の動作
速度でなければならないことは言うまでもない。

【００５９】被介護者１３１を車椅子１３３に座らせた
後、コントローラー８４の下降ボタン８６を押すと、前
述のようにブラケット９８が時計回りに回動して中間歯
車９３と出力部歯車９２のかみ合いが復活し、エレベー
ター４０を上昇させる。図１９がこの状態に対応する。
すると復元用錘３３が下降し、ストッパー１７との間
に、吊具２１を手で引き下げられるだけのゆとりしろが
生じる。こうしておいて吊具２１を下に引き、フック２
２から身体保持手段１２０を外す。身体保持手段１２０
から離れた吊具２１は復元装置３による復元力で上方定
位置に復元移動する。図２０がこの状態に対応する。復
元移動中、抵抗装置４１が大きな抵抗を発生しているの
で吊具２１の上昇速度は緩やかであり、周囲に対する危
険はない。

【００６０】吊具２１の方は自然に復元するにまかせ、
介護者１３２は車椅子１３３の後ろに回り、車椅子１３
３を押して被介護者１３１を目的地へと運ぶ。なお上昇
したエレベーター４０は、モータ４０が停止しさえすれ
ば、ウオーム８２とウオーム歯車９４との不可逆伝達性
により、その高さに留まっている。

【００６１】上記の構成では、吊具２１は手または身体
保持手段１２０による拘束が解かれるとすぐ上方への復
元移動を開始する。しかしながら、吊具２１が任意の高
さに留まっていてくれれば、身体保持手段１２０を吊具
２１に掛けるのに両手を自由に使うことができ、介護者
１３２にとって便利である。これは、次の関係が満たさ
れるように復元用錘３３の質量を調整することにより実
現できる。 復元用錘の質量と吊具及び滑車ハウジングの合計質量の
１／２との差 ＜抵抗 （復元用錘の質量 ＞ 吊具及び滑車ハウジングの合計
質量の１／２）

【００６２】上記抵抗は動滑車２５、ガイドプーリー２
７、２８、２９、３０、３１、３２、ガイドローラー３
９等の軸受部の摩擦、紐状部材２６の内部摩擦、及び抵
抗装置４１の抵抗の総和である。なお厳密に言えば、吊
具２１が下降するにつれ吊具２１側の紐状図材２６の質
量が増加し、復元用錘３３の側の紐状部材２６の質量が
減少する訳であるが、これによりもたらされる釣り合い
の変化は相対的に小さく、無視して構わない。

【００６３】このように復元用錘３３の質量を調整して
おけば、吊具２１を任意高さに引き下ろして手を離した
とき、吊具２１はその位置を維持する。そして、吊具２
１に外部より上方への付勢力を与えて勢いをつければ、
後は復元用錘３３がその運動を引き継いで吊具２１を上
方定位置まで復元移動させるものである。

【００６４】被介護者１３１を車椅子１３３からベッド
１３０に戻すときも上記と同様の手順を踏む。まず、車
椅子１３３と吊具２１の位置を合わせる。エレベーター
４０が以前上昇させたときの高さのままであるならば、
すぐに吊具２１を引き下ろせばよい。身体保持手段１２
０の輪部１２１をフック２２に掛け、コントローラー８
４の上昇ボタン８５を押すと、エレベーター４０が下降
を始める。推力に等しい質量が吊具２１に加わるとエレ
ベーター４０は下降を停止し、動力伝達装置９０は連結
切り離し状態となり、錘４２（及びエレベーター４０、
ブレーキ装置５０）の質量が吊具２１に上向きに加わる
推力に転化し、被介護者１３１の質量は推力の分だけ見
かけ上減少する。介護者１３２は被介護者１３１の下半
身をかかえ上げて被介護者１３１の全身を浮上させ、ベ
ッド１３０の上まで水平移動させてから下ろす。

【００６５】次いでコントローラー８４の下降ボタン８
６を押してエレベーター４０を上昇させ、復元用錘３３
とストッパー１７との間に吊具２１を手で押し下げられ
るだけのゆとりしろを生じさせる。それから吊具２１を
下に引き、フック２２から身体保持手段１２０を外し、
吊具２１を上方定位置へ復元移動させる。次の使用に備
えて推力を調整する必要がなければ、エレベーター４０
は上昇させたままにしておけば良い。推力を調整する必
要があるときはコントローラー８４の上昇ボタン８５を
押し、エレベーター４０を最後まで下降させる。錘４２
が完全に置台６２に載置されるところまでエレベーター
４０を下降させると、エレベーター４０から突き出した
図示しないドグがリミットスイッチ８９ｂを押し、上昇
ボタン８５を押し続けていたとしてもモータ８０は停止
する。

【００６６】次にブレーキ装置５０の作用について説明
する。動力伝達装置９０が連結切り離し状態にあるとき
に紐状部材２６が切れると、エレベーター４０は引き留
めるものなく落下する。紐状部材２６が切れても動力伝
達装置９０が連結状態にあればエレベーター４０の自由
落下はくい止められる訳であるが、タイミングベルト７
１が切れでもすればその歯止めもきかない。エレベータ
ー４０が最後まで自由落下すれば大きな音と振動を生
じ、被介護者１３１をはじめとする周囲の人々にショッ
クを与えるばかりでなく、介護用移動補助装置１の機構
や制御系統も悪影響を受ける。

【００６７】そこで、ブレーキ装置５０の出番となる。
紐状部材２６が切れるや否や引張コイルバネ５７が吊り
ブロック４８を下方に引き寄せる。するとブレーキレバ
ー５３が回動し、先端が窓５５から外に突き出してブレ
ーキシュー５６に接触する。ブレーキシュー５６に接触
するとブレーキレバー５３にはこれを一層外側に回動さ
せようとする力が加わり、強力にブレーキがかかる。そ
の結果、エレベーター４０は加速度を増す前に停止す
る。

【００６８】上半身を自分で真っ直ぐ起こしていられる
被介護者１３１を車椅子１３３に移すときは、図１４、
１５に示すように被介護者１３１をベッド１３０の縁に
腰掛けさせる。そして図１４のようにベルトタイプの身
体保持手段１２０ａを被介護者１３１に装着し、身体保
持手段１２０ａを吊具２１に掛けてアシスト装置２に推
力を発生させた後、介護者１３２は被介護者１３１の両
足の間に片足を入れ、ベルト１２２に両手をかけて被介
護者１３１を立ち上がらせるように抱きかかえる。それ
から、自分の体を軸にして被介護者１３１の体の向きを
変え、図１５のように車椅子１３３に座らせる。このよ
うな作業手順を踏むことにより、被介護者１３１を楽
に、スピーディーに車椅子１３３に移すことができる。

【００６９】補助をしてやれば自力で立てるような被介
護者１３１であれば、着脱の簡単なベルトタイプの身体
保持手段１２０ａを用いて、自力でベッド１３０から車
椅子１３３へ、あるいはその逆へと移動することも可能
である。

【００７０】これまで、アシスト装置２が被介護者１３
１の質量を見かけ上減少させる働きについて説明してき
た。これは、ベッドに腰掛けることができたり、ベッド
上で座位を保つことができたり、下半身のみ麻痺してい
るような被介護者とその介護者にとっては非常に具合が
良い。しかしながら全身麻痺であったり、そこまで行か
ないまでも首が座らないような被介護者を移動させる際
には機械力で完全に吊り上げた方が介護者にとって都合
の良い場合もある。この実施形態の介護用移動補助装置
１はアシスト装置２をリフト装置に転換することによ
り、そのような完全吊り上げの要請にも応えられるもの
である。以下これについて説明する。

【００７１】アシスト装置２をリフト装置として働かせ
るときは、まずコントローラー８４の下降ボタン８６を
押してエレベーター４０を上昇させ、吊具２１に身体保
持手段１２０を掛けた後、モード切替スイッチ８７を
「リフトモード」に切り替える。すると回動阻止装置１
００のロータリーソレノイド１０１が動作してストッパ
ーブロック１０３が図１１のように真下を向く。ここで
上昇ボタン８５を押すとモータ８０が中間歯車９３を時
計回りに回転させ、エレベーター４０の下降が開始す
る。

【００７２】今度は、推力に等しい質量が吊具２１に加
わる瞬間がやってきても回動阻止装置１００のストッパ
ーブロック１０３がブラケット９８を押さえているため
ブラケット９８は回動しない。すなわち中間歯車９３は
出力部歯車９２にかみ合ったままである。このためモー
タ８０の回転力が出力部歯車９２に伝達され続け、吊具
２１には推力に加えモータ８０による吊上力が加わっ
て、被介護者１３１を完全に吊り上げるものである。モ
ード切替スイッチ８７を「アシストモード」にしないか
ぎり回動阻止装置１００の状態は変わらず、被介護者１
３１の身体の上下はすべてモータ８０を駆動源として行
われることになる。

【００７３】図２１、２２に本発明の第２実施形態を示
す。なお、この実施形態を含む以下の実施形態におい
て、第１の実施形態に現れたものと共通の構成要素ない
し同等の機能を有する構成要素には第１の実施形態の説
明で使用したのと同じ符号を付し、説明は省略するもの
とする。

【００７４】第２実施形態はアシスト装置２がトルクモ
ータを推力源に含むことを特徴とする。エレベーターシ
ャフト１５の中にはエレベーター４０も錘４２もなく、
トルクモータ１４０がモータ軸１４１を水平にして設置
される。モータ軸１４１には巻取ドラム１４２を固定す
る。巻取ドラム１４２は紐状部材２６を巻き取るもので
ある。１４３はトルクモータ１４０の制御装置、１４４
は制御装置１４３に接続したコントローラーである。

【００７５】コントローラー１４４には推力調整ダイヤ
ル１４５があり、これを回動させることにより任意の推
力を発生させることができる。吊具２１に身体保持手段
１２０を掛けた後、推力調整ダイヤル１４５を操作して
被介護者１３１の質量より少し値の低い推力を発生させ
る。これでアシスト状態とすることができる。

【００７６】図２３に本発明の第３実施形態を示す。こ
の実施形態は、エレベーター４０に紐状部材２６を連結
して吊具２１を上下させる機構は第１実施形態と同じで
あるが、アシスト装置２の推力発生源として錘でなくバ
ネを用いた点に特徴を有する。バネとしては一定荷重を
付加することが可能な定荷重バネ１５０を用いる。定荷
重バネ１５０はバネ鋼の帯１５１とこれを巻き付かせる
リール１５２の組み合わせからなる。帯１５１は常に自
らリール１５２に巻き付こうとし、これにより一定の荷
重が発生する。この定荷重バネ１５０を複数個用意し、
リール１５２をエレベーターシャフト１５の下部に回転
自在に支持し、帯１５１の先端をエレベーター４０に連
結する。推力の調整は定荷重バネ１５０の数を変えるこ
とにより行う。

【００７７】図２４に本発明の第４実施形態を示す。こ
の実施形態は復元装置３の復元力を復元用錘３３でなく
バネにより発生させるようにした点に特徴を有する。図
２４において１６０はビーム１２の先端に設けた巻取ド
ラムで、水平軸まわりに回転可能であり、紐状部材２６
の一端がこれに連結されている。巻取ドラム１６０の内
部のゼンマイバネ１６１が巻取ドラム１６０に紐状部材
２６の巻取回転力を与える。紐状部材２６の他端は第１
実施形態あるいは第３実施形態と同じくエレベーター４
０に連結されている。

【００７８】巻取ドラム１６０の巻き取り力は、吊具２
１から手を離せば吊具２１が自然に上方定位置に復元移
動するように設定することができる。あるいは、任意の
高さに引き下ろして手を離せば各部の摩擦抵抗でその高
さに留まり、外部より上方への付勢力を与えて勢いをつ
ければ巻取ドラム１６０がその運動を引き継いで吊具２
１を上方定位置まで復元移動させる程度に設定すること
ができる。吊具２１の上昇が緩やかに行われるよう、第
１実施形態の抵抗装置４１と同様の抵抗装置を巻取ドラ
ム１６０あるいはガイドプーリー２９の軸に連結しても
よい。

【００７９】図２５に本発明の第５実施形態を示す。こ
の実施形態では、スライダー２０の中に２つの巻取ドラ
ムを設けた。一方はアシスト装置２の巻取ドラム１４２
で、第２実施形態で用いたのと同様のものであり、トル
クモータのモータ軸１４１に固定されている。他方は復
元装置３の巻取ドラム１６０で、これは第４実施形態で
用いたものと同じものである。一端を巻取ドラム１４
２、他端を巻取ドラム１６０に連結した紐状部材２６が
動滑車２５に巻き掛けられており、トルクモータは動滑
車２５を介して吊具２１に推力を伝える。

【００８０】図２６に本発明の第６実施形態を示す。こ
れまでの実施形態ではビーム１２は片持梁（カンチレバ
ー）型式であったが、この実施形態ではコラム１０を２
本設け、その上部間にビーム１２を掛け渡し、ガントリ
ー型式とした。ビーム１２は複数のベッド１３０をまた
ぐ長さにすることが可能であり、１台の介護用移動補助
装置１を複数のベッド１３０で使用することができる。
ビーム１２に組み合わせるスライダー２０は、第１〜第
５実施形態に現れたもののうちどれでもよい。

【００８１】以上、本発明の各種実施形態につき説明を
行ったが、この他、発明の主旨を逸脱しない範囲で様々
な変更を加えて実施することができる。

【００８２】

【発明の効果】本発明により、次に掲げるような効果が
奏される。

【００８３】本発明では、介護用移動補助装置が、被介
護者の身体を保持する身体保持手段を掛ける吊具に、予
め被介護者の質量による下方への力と略同等以下に設定
された値一定な上向きの推力を与えるだけで被介護者の
質量を見かけ上減少させるアシスト装置を備えるものと
したから、介護者の負担を数ｋｇのレベルにとどめてお
けば、非力な介護者でも被介護者の身体を軽々と抱え上
げ、思うがままに移動させることができる。アシスト装
置の発生する推力は被介護者の質量による下方への力と
略同等以下であり、アシスト装置が機能したからといっ
て被介護者が機械的に吊り上げられてしまうことがな
く、介護者が抱きかかえて持ち上げてはじめて被介護者
の身体が浮上する。そのため、被介護者は荷物のように
吊り上げられるという不快感を感じない。片手で被介護
者を浮上させられる程度の推力を発生させれば、介護者
が一方の手で被介護者の胴を抱き、他方の手で被介護者
の首を支えるといった動作を無理なく遂行できる。これ
は介護者に精神的なゆとりをもたらし、これを感じ取る
ことにより、被介護者の方も落下するのではないかとい
う不安感が払拭される。

【００８４】さらに、被介護者の身体を完全に吊り上げ
るリフト装置と異なり、ハンドルやスイッチを操作して
高さの微調整を行う操作が不要であり、経験の浅い介護
者であっても、ハンドルやスイッチの操作に気をとられ
ることなく容易に使いこなすことができる。また、例え
ば下半身のみ不自由な被介護者の場合など、腰から太股
にかけて取り付ける専用の身体保持手段を用いることが
でき、身体保持手段の取り付けを短時間で行うことがで
きる。補助をしてやれば自力で立てるような被介護者で
あれば、このような着脱簡単タイプの身体保持手段を用
いて、自力でベッドから車椅子へ、あるいはその逆へと
移動することも可能である。

【００８５】加えて、介護者が被介護者に加える力に応
じてフィードバック制御するのでなく、予め設定された
一定の推力が常に発生することとしたから、フィードバ
ック制御を実現するための様々な要素を配置する必要が
ない。しかも演算とそれに基づく制御指令を待つ必要が
ないので操作性が良く、動きもスムーズである。

【００８６】また本発明では、アシスト装置は紐状手段
により吊具に連係する錘を推力源に含み、この錘の質量
を変更することで推力を任意に調整可能としたから、極
めてシンプルな機構で任意の推力を得ることができる。
機構がシンプルなため設計が容易であり、信頼性も高
い。

【００８７】また本発明では、吊具を動滑車を介して懸
垂支持し、動滑車に巻き掛けられる紐状部材の一端に錘
を連結したから、必要とされる推力を小質量の錘で生み
出すことができる。

【００８８】また本発明では、錘を支持し、且つ紐状部
材を介して吊具に連結したエレベーターと、このエレベ
ーターを昇降させる昇降装置と、連結入切が可能な動力
伝達装置を介して前記昇降装置に連結するモータとを備
え、前記動力伝達装置が連結切り離し状態となったと
き、錘の質量が推力として吊具に伝達されるようにした
から、必要が生じる都度吊具に推力をかけることができ
る。

【００８９】また本発明では、動力伝達装置が、モータ
の動力を受け取る入力部歯車と、昇降装置に動力を伝え
る出力部歯車と、前記入力部歯車と出力部歯車とを連結
するものにして、入力部歯車の軸を中心に回動自在なブ
ラケットに支持された中間歯車とを含み、モータの動力
を昇降装置に伝達してエレベーターを降下させている間
に被介護者の質量が吊具に加わってエレベーターが停止
し、出力部歯車の回転も停止した時点で、前記中間歯車
の回転により前記ブラケットが回動して中間歯車と出力
部歯車とのかみ合いが解除され、錘の質量が推力に転化
するようにしたから、モータにより吊具を引き上げるモ
ードから錘により吊具に推力を付与するモードへの切替
が自動的に行われ、介護者が切替のタイミングを気にす
る必要がない。

【００９０】また本発明では、中間歯車の回転によりブ
ラケットが回動して中間歯車と出力部歯車とのかみ合い
が解除されたときモータを停止させる制御装置と、モー
タ停止時においてブラケットの角度をそのままに維持す
る角度維持装置とを備え、停止中のモータを逆方向に回
転させることによりブラケットが逆方向に回動して中間
歯車と出力部歯車とのかみ合いが復活するようにしたか
ら、錘による推力に代え再びモータの力を昇降装置に伝
えるのにモータを逆転させるだけで事足り、機構も制御
回路も簡単化できる。

【００９１】また本発明では、ブラケットに回動阻止装
置を設け、この回動阻止装置が機能してブラケットの回
動が阻止されたとき、モータを駆動源とした被介護者を
完全に吊り上げることが可能なリフト装置が構成される
ようにしたから、被介護者を機械力で完全に吊り上げる
必要が生じた場合にも対処でき、利用範囲が広い。

【００９２】また本発明では、アシスト装置はトルクモ
ータを推力源に含むこととしてアシスト装置をコンパク
ト且つ軽量に構成し、介護用移動補助装置全体を小型軽
量化することが可能である。

【００９３】また本発明では、アシスト装置は一定荷重
を付加することが可能なバネを推力源に含むこととして
アシスト装置をコンパクト、軽量、且つ低コストなもの
とすることができる。

【００９４】また本発明では、垂直なコラムと、このコ
ラムに水平にヒンジ結合され、水平面内で旋回可能なビ
ームとを備え、このビームにはその長手方向に沿ってス
ライドするスライダーを装着し、このスライダーが吊具
を支持することとしたから、吊具を水平面で自由に移動
させることができ、使い勝手がよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明介護用移動補助装置の第１実施形態を
示す斜視図

【図２】 介護用移動補助装置の垂直断面図

【図３】 ブレーキ装置の構造を示す部分垂直断面図

【図４】 錘ブロックと連結ピンの斜視図

【図５】 抵抗装置の連結状況を示す部分水平断面図

【図６】 ヒンジの構造を示す部分垂直断面図

【図７】 ヒンジ部の部分水平断面図

【図８】 動力伝達装置の正面図

【図９】 動力伝達装置の上面図

【図１０】 異なる状態における動力伝達装置の正面図

【図１１】 さらに異なる状態における動力伝達装置の
正面図

【図１２】 被介護者の移動操作を説明する第１の斜視
図

【図１３】 被介護者の移動操作を説明する第２の斜視
図

【図１４】 被介護者の移動操作を説明する側面図

【図１５】 被介護者の移動操作を説明する上面図

【図１６】 被介護者の移動操作を説明する第１の模型
的垂直断面図

【図１７】 被介護者の移動操作を説明する第２の模型
的垂直断面図

【図１８】 被介護者の移動操作を説明する第３の模型
的垂直断面図

【図１９】 被介護者の移動操作を説明する第４の模型
的垂直断面図

【図２０】 被介護者の移動操作を説明する第５の模型
的垂直断面図

【図２１】 本発明介護用移動補助装置の第２実施形態
を示す部分垂直断面図

【図２２】 第２実施形態の構成説明図

【図２３】 本発明介護用移動補助装置の第３実施形態
を示す部分垂直断面図

【図２４】 本発明介護用移動補助装置の第４実施形態
を示す部分垂直断面図

【図２５】 本発明介護用移動補助装置の第５実施形態
を示す部分垂直断面図

【図２６】 本発明介護用移動補助装置の第６実施形態
を示す正面図

【符号の説明】

１ 介護用移動補助装置 ２ アシスト装置 ３ 復元装置 １０ コラム １１ ヒンジ １２ ビーム １３ａ、１３ｂ、１３ｃ アウトリガー １４ ネジ脚 １５、１６ エレベーターシャフト １７ ストッパー １８ 張出部 ２０ スライダー ２１ 吊具 ２２ フック ２３ 滑車ハウジング ２４ スイベル軸 ２５ 動滑車 ２６ 紐状部材 ２７、２８、２９、３０、３１、３２ ガイドプーリー ３３ 復元用錘 ３４、３５ ヒンジ部材 ３６ａ、３６ｂ ピン ３７ 軸支板 ３８ａ、３８ｂ 軸 ３９ ガイドローラー ４０ エレベーター ４１ 抵抗装置 ４２ 錘 ４３ 錘ブロック ４３ａ 貫通穴 ４４ ダボ ４５ 貫通穴 ４６ 連結ピン ４７ ブラケット部 ４８ 吊りブロック ４９ ピン ５０ ブレーキ装置 ５１ 長穴 ５２ 支軸 ５３ ブレーキレバー ５４ ピン ５５ 窓 ５６ ブレーキシュー ５７ 引張コイルバネ ５８ 吊り棒 ５９ 貫通穴 ６０ サービスハッチ ６１ 扉 ６２ 置台 ７０ 昇降装置 ７１ タイミングベルト ７２、７３ タイミングプーリー ７４ ベルトテンション調整装置 ７５ ガイドローラー ８０ モータ ８１ モータ軸 ８２ ウオーム ８３ 制御装置 ８４ コントローラー ８５ 上昇ボタン ８６ 下降ボタン ８７ モード切替スイッチ ８８ マイクロスイッチ ８８ａ 押しボタン ８９ａ、８９ｂ リミットスイッチ ９０ 動力伝達装置 ９１ 入力部歯車 ９２ 出力部歯車 ９３ 中間歯車 ９４ ウオーム歯車 ９５、９６、９７ 軸 ９８ ブラケット ９９ ストッパー板 １００ 回動阻止装置 １０１ ロータリーソレノイド １０２ 軸 １０３ ストッパーブロック １１０ 角度維持装置 １１１ トルクリミッター １１２ アーム １１３ ピン １２０、１２０ａ 身体保持手段 １２１ 輪部 １２２、１２３ ベルト １３０ ベッド １３１ 被介護者 １３２ 介護者 １３３ 車椅子 １４０ トルクモータ １４１ モータ軸 １４２ 巻取ドラム １４３ 制御装置 １４４ コントローラー １４５ 推力調整ダイヤル １５０ 定荷重バネ １５１ バネ鋼の帯 １５２ リール １６０ 巻取ドラム １６１ ゼンマイバネ

フロントページの続き (72)発明者 福本 一夫 兵庫県姫路市下手野一丁目３番１号 グロ ーリー工業株式会社内 Ｆターム(参考） 4C040 AA08 EE05 EE08 HH01 JJ02 JJ09

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 以下の構成要素を備えた介護用移動補助
   装置： （ａ）被介護者の身体を保持する身体保持手段 （ｂ）前記身体保持手段を掛ける吊具 （ｃ）前記吊具に、予め被介護者の質量による下方への
   力と略同等以下に設定された値一定な上向きの推力を与
   えるだけで被介護者の質量を見かけ上減少させるアシス
   ト装置。
2. 【請求項２】 アシスト装置は紐状手段により前記吊具
   に連係する錘を推力源に含み、この錘の質量を変更する
   ことで推力を任意に調整可能とした請求項１に記載の介
   護用移動補助装置。
3. 【請求項３】 吊具を動滑車を介して懸垂支持し、動滑
   車に巻き掛けられる紐状部材の一端に錘を連結したこと
   を特徴とする請求項２に記載の介護用移動補助装置。
4. 【請求項４】 錘を支持し、且つ紐状部材を介して吊具
   に連結したエレベーターと、このエレベーターを昇降さ
   せる昇降装置と、連結入切が可能な動力伝達装置を介し
   て前記昇降装置に連結するモータとを備え、前記動力伝
   達装置が連結切り離し状態となったとき、錘の質量が推
   力として吊具に伝達されるようにしたことを特徴とする
   請求項２又は３に記載の介護用移動補助装置。
5. 【請求項５】 動力伝達装置が、前記モータの動力を受
   け取る入力部歯車と、昇降装置に動力を伝える出力部歯
   車と、前記入力部歯車と出力部歯車とを連結するものに
   して、入力部歯車の軸を中心に回動自在なブラケットに
   支持された中間歯車とを含み、モータの動力を昇降装置
   に伝達してエレベーターを降下させている間に被介護者
   の質量が吊具に加わってエレベーターが停止し、出力部
   歯車の回転も停止した時点で、前記中間歯車の回転によ
   り前記ブラケットが回動して中間歯車と出力部歯車との
   かみ合いが解除され、錘の質量が推力に転化するように
   したことを特徴とする請求項４に記載の介護用移動補助
   装置。
6. 【請求項６】 中間歯車の回転によりブラケットが回動
   して中間歯車と出力部歯車とのかみ合いが解除されたと
   きモータを停止させる制御装置と、モータ停止時におい
   てブラケットの角度をそのままに維持する角度維持装置
   とを備え、停止中のモータを逆方向に回転させることに
   よりブラケットが逆方向に回動して中間歯車と出力部歯
   車とのかみ合いが復活するようにしたことを特徴とする
   請求項５に記載の介護用移動補助装置。
7. 【請求項７】 ブラケットに回動阻止装置を設け、この
   回動阻止装置が機能してブラケットの回動が阻止された
   とき、モータを駆動源とした被介護者を完全に吊り上げ
   ることが可能なリフト装置が構成されるようにしたこと
   を特徴とする請求項５又は６に記載の介護用移動補助装
   置。
8. 【請求項８】 アシスト装置はトルクモータを推力源に
   含むことを特徴とする請求項１に記載の介護用移動補助
   装置。
9. 【請求項９】 アシスト装置は一定荷重を付加すること
   が可能なバネを推力源に含むことを特徴とする請求項１
   に記載の介護用移動補助装置。
10. 【請求項１０】 垂直なコラムと、このコラムに水平に
    ヒンジ結合され、水平面内で旋回可能なビームとを備
    え、このビームにはその長手方向に沿ってスライドする
    スライダーを装着し、このスライダーが吊具を支持する
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の介護
    用移動補助装置。