JP2002331936A - 車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、および車両交通システム - Google Patents
車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、および車両交通システムInfo
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- JP2002331936A JP2002331936A JP2001143377A JP2001143377A JP2002331936A JP 2002331936 A JP2002331936 A JP 2002331936A JP 2001143377 A JP2001143377 A JP 2001143377A JP 2001143377 A JP2001143377 A JP 2001143377A JP 2002331936 A JP2002331936 A JP 2002331936A
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】すれ違い部の通過時刻に誤差が生じても、その
誤差を補正してすれ違い部上で停止待機させずにノンス
トップで運転させる。 【解決手段】すれ違いタイミング補正方法は、すれ違い
部Ｒ２を有するシャトル走行用の軌道の車両交通システ
ム１００の制御システム１に適用される。この制御シス
テム１は、すれ違い部Ｒ２の両側の本線Ｒ１、Ｒ１上か
ら互いにすれ違い走行する対を成す車両ＴＲ、ＴＲに対
し、すれ違い部Ｒ２に進入する前に各車両ＴＲ、ＴＲの
互いの遅延時間を認識し、これで認識された遅延時間に
基づいて各車両ＴＲ、ＴＲの互いのすれ違いタイミング
を所定許容範囲内で同じとなるように補正し、これで補
正されたすれ違いタイミングですれ違い部でのすれ違い
運転が可能となるように各車両ＴＲ、ＴＲの走行を制御
する。
誤差を補正してすれ違い部上で停止待機させずにノンス
トップで運転させる。 【解決手段】すれ違いタイミング補正方法は、すれ違い
部Ｒ２を有するシャトル走行用の軌道の車両交通システ
ム１００の制御システム１に適用される。この制御シス
テム１は、すれ違い部Ｒ２の両側の本線Ｒ１、Ｒ１上か
ら互いにすれ違い走行する対を成す車両ＴＲ、ＴＲに対
し、すれ違い部Ｒ２に進入する前に各車両ＴＲ、ＴＲの
互いの遅延時間を認識し、これで認識された遅延時間に
基づいて各車両ＴＲ、ＴＲの互いのすれ違いタイミング
を所定許容範囲内で同じとなるように補正し、これで補
正されたすれ違いタイミングですれ違い部でのすれ違い
運転が可能となるように各車両ＴＲ、ＴＲの走行を制御
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行軌道上す
れ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違い
タイミング補正システム、および車両交通システムに係
り、特に車車間通信を利用して車両のすれ違い部での通
過時刻の誤差を補正しノンストップですれ違い運転させ
る制御の工夫に関する。
れ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違い
タイミング補正システム、および車両交通システムに係
り、特に車車間通信を利用して車両のすれ違い部での通
過時刻の誤差を補正しノンストップですれ違い運転させ
る制御の工夫に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、鉄道、モノレール、新交通システ
ム、ＩＭＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍｕｌｔｉ−
Ｍｏｄｅ Ｔｒａｎｓｉｔ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼ばれる
新世代交通システム、車両の自動運転をベースにした閉
塞システム（シャトル方式の交通システム等）等の車両
交通システムには、走行軌道上の単線部をその上り方向
／下り方向に走行する一対の車両や車両隊列（車群）を
すれ違い部を経由して互いに逆方向にノンストップです
れ違い運転させるものが知られている。
ム、ＩＭＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍｕｌｔｉ−
Ｍｏｄｅ Ｔｒａｎｓｉｔ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼ばれる
新世代交通システム、車両の自動運転をベースにした閉
塞システム（シャトル方式の交通システム等）等の車両
交通システムには、走行軌道上の単線部をその上り方向
／下り方向に走行する一対の車両や車両隊列（車群）を
すれ違い部を経由して互いに逆方向にノンストップです
れ違い運転させるものが知られている。
【０００３】このような車両交通システムでは、各車群
が予め決められた時刻にすれ違い部を通過するように正
確に制御を行なえば、理論的にはその通過時刻に誤差が
なく、車群のすれ違い運転が可能である。
が予め決められた時刻にすれ違い部を通過するように正
確に制御を行なえば、理論的にはその通過時刻に誤差が
なく、車群のすれ違い運転が可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、実際のシステ
ムでは、それぞれの単線部の長さや路線条件が大きく異
なることも考えられるため、すれ違い部の通過時刻に関
して、ある程度の誤差が生じる可能性がある。この場
合、すれ違い部の通過時刻の誤差が所定の許容値を超え
て大きくなると、すれ違い対象の車群をすれ違い部上で
停止・待機させる事態が生じる。このような事態は、車
群をすれ違い部を介してノンストップですれ違い運転さ
せるシステムでは、できれば回避したいといった要請が
ある。事故等の非常時と同様に急ブレーキをかける必要
があるためである。
ムでは、それぞれの単線部の長さや路線条件が大きく異
なることも考えられるため、すれ違い部の通過時刻に関
して、ある程度の誤差が生じる可能性がある。この場
合、すれ違い部の通過時刻の誤差が所定の許容値を超え
て大きくなると、すれ違い対象の車群をすれ違い部上で
停止・待機させる事態が生じる。このような事態は、車
群をすれ違い部を介してノンストップですれ違い運転さ
せるシステムでは、できれば回避したいといった要請が
ある。事故等の非常時と同様に急ブレーキをかける必要
があるためである。
【０００５】本発明は、このような従来の技術を背景に
なされたもので、すれ違い部の通過時刻に誤差が生じて
も、その誤差を補正してすれ違い部上で停止待機させず
にノンストップで運転できる車両走行軌道上すれ違い部
のすれ違いタイミング補正方法および車両交通システム
を提供することを目的とする。
なされたもので、すれ違い部の通過時刻に誤差が生じて
も、その誤差を補正してすれ違い部上で停止待機させず
にノンストップで運転できる車両走行軌道上すれ違い部
のすれ違いタイミング補正方法および車両交通システム
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明に係る車両走行軌道上すれ違い
部のすれ違いタイミング補正方法は、すれ違い部を有す
る軌道上をそのすれ違い部を挟む両側の軌道上から当該
すれ違い部を介して互いに逆方向にすれ違い走行する対
を成す車両のすれ違いタイミング補正方法であって、前
記すれ違い部に進入する前に前記対を成す車両の互いの
遅延時間を認識するステップと、これで認識された遅延
時間に基づいて前記対を成す車両の互いのすれ違いタイ
ミングを所定許容範囲内で同じとなるように補正するス
テップと、これで補正されたすれ違いタイミングで前記
すれ違い部でのすれ違い運転が可能となるように前記対
を成す車両の走行を制御するステップと、を備えたこと
を特徴とする。
め、請求項１記載の発明に係る車両走行軌道上すれ違い
部のすれ違いタイミング補正方法は、すれ違い部を有す
る軌道上をそのすれ違い部を挟む両側の軌道上から当該
すれ違い部を介して互いに逆方向にすれ違い走行する対
を成す車両のすれ違いタイミング補正方法であって、前
記すれ違い部に進入する前に前記対を成す車両の互いの
遅延時間を認識するステップと、これで認識された遅延
時間に基づいて前記対を成す車両の互いのすれ違いタイ
ミングを所定許容範囲内で同じとなるように補正するス
テップと、これで補正されたすれ違いタイミングで前記
すれ違い部でのすれ違い運転が可能となるように前記対
を成す車両の走行を制御するステップと、を備えたこと
を特徴とする。
【０００７】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明において、前記対を成す車両の互いの遅延時間を認
識するステップは、前記車両の少なくとも車両位置及び
速度に関する情報を前記対を成す車両間で車車間通信に
よりやり取りして行なうものであることを特徴とする。
発明において、前記対を成す車両の互いの遅延時間を認
識するステップは、前記車両の少なくとも車両位置及び
速度に関する情報を前記対を成す車両間で車車間通信に
よりやり取りして行なうものであることを特徴とする。
【０００８】請求項３記載の発明では、請求項１から３
までのいずれか１項記載の発明において、前記軌道は、
シャトル走行式の交通システムで利用されるものである
ことを特徴とする。
までのいずれか１項記載の発明において、前記軌道は、
シャトル走行式の交通システムで利用されるものである
ことを特徴とする。
【０００９】請求項４記載の発明では、請求項１から３
までのいずれか１項記載の発明において、前記軌道は、
新世代交通システムで利用される専用軌道であることを
特徴とする。
までのいずれか１項記載の発明において、前記軌道は、
新世代交通システムで利用される専用軌道であることを
特徴とする。
【００１０】請求項５記載の発明に係る車両走行軌道上
すれ違い部のすれ違いタイミング補正システムは、すれ
違い部を有する軌道上をそのすれ違い部を挟む両側の軌
道上から当該すれ違い部を介して互いに逆方向にすれ違
い走行する対を成す車両のすれ違いタイミング補正シス
テムであって、前記すれ違い部に進入する前に前記対を
成す車両の互いの遅延時間を認識する認識手段と、この
認識手段により認識された遅延時間に基づいて前記対を
成す車両の互いのすれ違いタイミングを所定許容範囲内
で同じとなるように補正する補正手段と、この補正手段
により補正されたすれ違いタイミングですれ違い運転が
可能となるように前記対を成す車両の走行を制御する制
御手段と、を備えたことを特徴とする。
すれ違い部のすれ違いタイミング補正システムは、すれ
違い部を有する軌道上をそのすれ違い部を挟む両側の軌
道上から当該すれ違い部を介して互いに逆方向にすれ違
い走行する対を成す車両のすれ違いタイミング補正シス
テムであって、前記すれ違い部に進入する前に前記対を
成す車両の互いの遅延時間を認識する認識手段と、この
認識手段により認識された遅延時間に基づいて前記対を
成す車両の互いのすれ違いタイミングを所定許容範囲内
で同じとなるように補正する補正手段と、この補正手段
により補正されたすれ違いタイミングですれ違い運転が
可能となるように前記対を成す車両の走行を制御する制
御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】請求項６記載の発明に係る車両交通システ
ムは、請求項５記載の車両走行軌道上すれ違い部のすれ
違いタイミング補正システムを備えたことを特徴とす
る。
ムは、請求項５記載の車両走行軌道上すれ違い部のすれ
違いタイミング補正システムを備えたことを特徴とす
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両走行軌道
上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法そのすれ違
いタイミング補正システム、および車両交通システムの
実施の形態を図１〜図５に基づいて説明する。
上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法そのすれ違
いタイミング補正システム、および車両交通システムの
実施の形態を図１〜図５に基づいて説明する。
【００１３】図１は、本発明が適用される車両交通シス
テム１００の概要を説明するものである。この車両交通
システム１００は、シャトル方式の閉塞システムを構成
する走行軌道Ｒと、この軌道Ｒ上をシャトル走行する車
両ＴＲと、この車両ＴＲの軌道Ｒ上のシャトル走行や保
安制御等の運行全般を制御する制御システム（本発明を
成す各ステップ及び各手段を含む）１と、を備える。
テム１００の概要を説明するものである。この車両交通
システム１００は、シャトル方式の閉塞システムを構成
する走行軌道Ｒと、この軌道Ｒ上をシャトル走行する車
両ＴＲと、この車両ＴＲの軌道Ｒ上のシャトル走行や保
安制御等の運行全般を制御する制御システム（本発明を
成す各ステップ及び各手段を含む）１と、を備える。
【００１４】走行軌道Ｒは、２つの折り返し点Ｐ１ａ
（図中の例では左側のもの）、Ｐ１ｂ（図中の例では右
側のもの）間を結ぶ単線で構成された本線（単線部）Ｒ
１と、この本線Ｒ１上の２つの分岐点Ｐ２ａ（図中の例
では左側のもの）、Ｐ２ｂ（図中の例では右側のもの）
間を結ぶ２つの分岐線（以下、図中の例で上側のものを
「Ａ線」、下側のものを「Ｂ線」と呼ぶ）で構成された
すれ違い部Ｒ２とで構成されている。
（図中の例では左側のもの）、Ｐ１ｂ（図中の例では右
側のもの）間を結ぶ単線で構成された本線（単線部）Ｒ
１と、この本線Ｒ１上の２つの分岐点Ｐ２ａ（図中の例
では左側のもの）、Ｐ２ｂ（図中の例では右側のもの）
間を結ぶ２つの分岐線（以下、図中の例で上側のものを
「Ａ線」、下側のものを「Ｂ線」と呼ぶ）で構成された
すれ違い部Ｒ２とで構成されている。
【００１５】車両ＴＲは、すれ違い部Ｒ２を挟む両側の
本線Ｒ１からそのすれ違い部Ｒ２を介して互いに逆方向
にシャトル走行可能な対を成す２編成の車両隊列（以
下、便宜上、「編成１」、「編成２」と呼ぶ）で構成さ
れる。各車両隊列は、本例では２両の車両（例えば、長
さ１０ｍ程）を互いに連結部（例えば、長さ１ｍ程）を
介して機械的に連結してなる２両隊列（例えば、全長２
１ｍ程）の構成となっている。車両ＴＲの走行速度は、
例えば最高［３０ｋｍ／ｈ］に設定されている。
本線Ｒ１からそのすれ違い部Ｒ２を介して互いに逆方向
にシャトル走行可能な対を成す２編成の車両隊列（以
下、便宜上、「編成１」、「編成２」と呼ぶ）で構成さ
れる。各車両隊列は、本例では２両の車両（例えば、長
さ１０ｍ程）を互いに連結部（例えば、長さ１ｍ程）を
介して機械的に連結してなる２両隊列（例えば、全長２
１ｍ程）の構成となっている。車両ＴＲの走行速度は、
例えば最高［３０ｋｍ／ｈ］に設定されている。
【００１６】制御システム１は、車両ＴＲ側に搭載され
る車両側装置１０と、走行軌道Ｒ上の所定個所に敷設さ
れる路車間通信用アンテナ（信号装置）用の複数のルー
プアンテナ（後述する１Ｃ、２Ｃ、ＡＣ、ＢＣ、Ａ１
Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、Ｂ２Ｃ）と、これらの各ループア
ンテナを介して車両との間で双方向に情報通信可能な地
上側装置２０とを備える。
る車両側装置１０と、走行軌道Ｒ上の所定個所に敷設さ
れる路車間通信用アンテナ（信号装置）用の複数のルー
プアンテナ（後述する１Ｃ、２Ｃ、ＡＣ、ＢＣ、Ａ１
Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、Ｂ２Ｃ）と、これらの各ループア
ンテナを介して車両との間で双方向に情報通信可能な地
上側装置２０とを備える。
【００１７】各ループアンテナは、本線Ｒ１上の折り返
し点１ａ及び１ｂに配置される車両ＴＲの出発／停車用
のループアンテナ１Ｃ及び２Ｃと、すれ違い部Ｒ２のＡ
線及びＢ線上に配置される車両誤進入時の停止用（異線
進入に対する防護用）のループアンテナＡＣ及びＢＣ
と、すれ違い部Ｒ２上のＡ線及びＢ線上に配置される衝
突防護区間（閉塞区間）用のループアンテナＡ１Ｃ及び
Ａ２Ｃ並びにＢ１Ｃ及びＢ２Ｃとで構成されている。各
ループアンテナの全長は、車両ＴＲが最高速度から停止
するのに必要な距離（例えば最高速度［３０ｋｍ／ｈ］
で減速度０．２［Ｇ］の場合に１８ｍ程）に余裕距離
（例えば１２ｍ程）を加えたもので、本例では例えば３
０ｍ程に設定される。
し点１ａ及び１ｂに配置される車両ＴＲの出発／停車用
のループアンテナ１Ｃ及び２Ｃと、すれ違い部Ｒ２のＡ
線及びＢ線上に配置される車両誤進入時の停止用（異線
進入に対する防護用）のループアンテナＡＣ及びＢＣ
と、すれ違い部Ｒ２上のＡ線及びＢ線上に配置される衝
突防護区間（閉塞区間）用のループアンテナＡ１Ｃ及び
Ａ２Ｃ並びにＢ１Ｃ及びＢ２Ｃとで構成されている。各
ループアンテナの全長は、車両ＴＲが最高速度から停止
するのに必要な距離（例えば最高速度［３０ｋｍ／ｈ］
で減速度０．２［Ｇ］の場合に１８ｍ程）に余裕距離
（例えば１２ｍ程）を加えたもので、本例では例えば３
０ｍ程に設定される。
【００１８】車両側装置１０は、車両ＴＲの進行／停止
制御等の車両側の制御中枢を担う車両側制御装置１１
と、各ループアンテナを介して地上側装置２０との間で
路車間通信が可能な路車間通信用アンテナを含む路車間
通信装置１２と、車両同士が無線で通信可能な車車間通
信用アンテナを含む車車間通信装置１３と、を備える。
制御等の車両側の制御中枢を担う車両側制御装置１１
と、各ループアンテナを介して地上側装置２０との間で
路車間通信が可能な路車間通信用アンテナを含む路車間
通信装置１２と、車両同士が無線で通信可能な車車間通
信用アンテナを含む車車間通信装置１３と、を備える。
【００１９】この内、車両側制御装置１１は、例えばコ
ンピュータを搭載して構成され、本例ではループアンテ
ナ上に存在するときに路車間通信装置１２を介してルー
プアンテナ経由で車両ＴＲの存在を示す信号を送信する
と共に、地上側装置２０からループアンテナ経由で路車
間通信装置１２を介して送られてくる進行／停止の各信
号に基づいて車両ＴＲを進行／停止の運転を制御する。
ンピュータを搭載して構成され、本例ではループアンテ
ナ上に存在するときに路車間通信装置１２を介してルー
プアンテナ経由で車両ＴＲの存在を示す信号を送信する
と共に、地上側装置２０からループアンテナ経由で路車
間通信装置１２を介して送られてくる進行／停止の各信
号に基づいて車両ＴＲを進行／停止の運転を制御する。
【００２０】また、この車両側制御装置１１は、車車間
通信装置１３からの通信データに基づいてすれ違い部Ｒ
２での車両同士のすれ違いタイミングを補正するアルゴ
リズム（後述）を実行可能となっている。
通信装置１３からの通信データに基づいてすれ違い部Ｒ
２での車両同士のすれ違いタイミングを補正するアルゴ
リズム（後述）を実行可能となっている。
【００２１】地上側装置２０は、信号・保安制御、車両
追跡、及び進路制御等の地上側の制御中枢を担う地上側
制御装置２１と、各ループアンテナを介して車両側装置
１０との間で路車間通信が可能な通信装置２２とを備え
る。
追跡、及び進路制御等の地上側の制御中枢を担う地上側
制御装置２１と、各ループアンテナを介して車両側装置
１０との間で路車間通信が可能な通信装置２２とを備え
る。
【００２２】この内、地上側制御装置２１は、例えばコ
ンピュータを搭載して構成され、本例では２編成の車両
ＴＲ、ＴＲからその走行軌道Ｒ上の存在を示す信号をル
ープアンテナ経由で通信装置２２を介して受信すると共
に、その受信信号に基づいて編成１、２の各車両ＴＲ、
ＴＲの位置関係を把握し、各車両ＴＲ、ＴＲ同士が衝突
しないように進行／停止の各信号を生成し、その各信号
を通信装置２２からループアンテナ経由で車両ＴＲに送
信する。
ンピュータを搭載して構成され、本例では２編成の車両
ＴＲ、ＴＲからその走行軌道Ｒ上の存在を示す信号をル
ープアンテナ経由で通信装置２２を介して受信すると共
に、その受信信号に基づいて編成１、２の各車両ＴＲ、
ＴＲの位置関係を把握し、各車両ＴＲ、ＴＲ同士が衝突
しないように進行／停止の各信号を生成し、その各信号
を通信装置２２からループアンテナ経由で車両ＴＲに送
信する。
【００２３】次に、本例の全体動作を図２に基づいて説
明する。
明する。
【００２４】図２は、制御システム１によるすれ違い制
御に関する処理例を示す。まず、図１に示すように編成
１及び編成２の各車両ＴＲ、ＴＲがそれぞれ折り返し点
Ｐ１ａ、Ｐ１ｂの各ループアンテナ２Ｃ、１Ｃ上に存在
（停止）している場合を考える。このとき、地上側制御
装置２１からの停止信号により各ループアンテナ２Ｃ、
１Ｃの信号は「停止」となる。これにより、編成１及び
編成２の各車両ＴＲ、ＴＲは停止状態を維持する。
御に関する処理例を示す。まず、図１に示すように編成
１及び編成２の各車両ＴＲ、ＴＲがそれぞれ折り返し点
Ｐ１ａ、Ｐ１ｂの各ループアンテナ２Ｃ、１Ｃ上に存在
（停止）している場合を考える。このとき、地上側制御
装置２１からの停止信号により各ループアンテナ２Ｃ、
１Ｃの信号は「停止」となる。これにより、編成１及び
編成２の各車両ＴＲ、ＴＲは停止状態を維持する。
【００２５】この停止状態で、地上側制御装置２１から
編成１、２の各車両ＴＲ、ＴＲに対し、各ループアンテ
ナ２Ｃ、１Ｃの信号状態が「出発」となるように制御信
号が出力される。これにより、編成１のすれ違い部Ｒ２
のＢ線経由で、編成２の車両はすれ違い部のＡ線経由
で、それぞれシャトル走行が開始される（ステップＳ１
ａ、Ｓ１ｂ）。
編成１、２の各車両ＴＲ、ＴＲに対し、各ループアンテ
ナ２Ｃ、１Ｃの信号状態が「出発」となるように制御信
号が出力される。これにより、編成１のすれ違い部Ｒ２
のＢ線経由で、編成２の車両はすれ違い部のＡ線経由
で、それぞれシャトル走行が開始される（ステップＳ１
ａ、Ｓ１ｂ）。
【００２６】この時点では、すれ違い部ＲのＢ線側の各
ループアンテナの信号状態はＢ２Ｃは「出発」、Ｂ１Ｃ
は「停止」、ＢＣは「停止」、Ａ線側の各ループアンテ
ナの信号状態はＡ１Ｃは「出発」、Ａ２Ｃは「停止」、
ＡＣは「停止」となるように地上側制御装置２１からの
制御信号が出力される（ステップＳ１ａ、Ｓ１ｂ）。
ループアンテナの信号状態はＢ２Ｃは「出発」、Ｂ１Ｃ
は「停止」、ＢＣは「停止」、Ａ線側の各ループアンテ
ナの信号状態はＡ１Ｃは「出発」、Ａ２Ｃは「停止」、
ＡＣは「停止」となるように地上側制御装置２１からの
制御信号が出力される（ステップＳ１ａ、Ｓ１ｂ）。
【００２７】次いで、編成１の場合、車両ＴＲが本線Ｒ
１から分岐点Ｐ２ａですれ違い部ＲのＢ線側に進行し、
その先のループアンテナＢ２Ｃ上に到達すると（ステッ
プＳ３ａ）、すれ違い部ＲのＡ線側のループアンテナＡ
２Ｃ及びＡＣの信号状態を「出発」となるように地上側
制御装置２１からの制御信号が出力される（ステップＳ
４ａ）。
１から分岐点Ｐ２ａですれ違い部ＲのＢ線側に進行し、
その先のループアンテナＢ２Ｃ上に到達すると（ステッ
プＳ３ａ）、すれ違い部ＲのＡ線側のループアンテナＡ
２Ｃ及びＡＣの信号状態を「出発」となるように地上側
制御装置２１からの制御信号が出力される（ステップＳ
４ａ）。
【００２８】また、編成２の場合、車両ＴＲが本線Ｒ１
から分岐点Ｐ２ｂですれ違い部ＲのＡ線側に進行し、そ
の先のループアンテナＡ１Ｃ上に到達すると（ステップ
Ｓ３ａ）、すれ違い部ＲのＢ線側のループアンテナＢ１
Ｃ及びＢＣの信号状態を「出発」となるように地上側制
御装置２１からの制御信号が出力される（ステップＳ４
ｂ）。
から分岐点Ｐ２ｂですれ違い部ＲのＡ線側に進行し、そ
の先のループアンテナＡ１Ｃ上に到達すると（ステップ
Ｓ３ａ）、すれ違い部ＲのＢ線側のループアンテナＢ１
Ｃ及びＢＣの信号状態を「出発」となるように地上側制
御装置２１からの制御信号が出力される（ステップＳ４
ｂ）。
【００２９】これにより、編成１の車両ＴＲは、Ｂ線側
のループアンテナＢ１Ｃ、ＢＣを経てすれ違い部Ｒ２を
通過し（ステップＳ５ａ）、分岐点Ｐ２ｂから本線Ｒ１
に入り、目標の折り返し地点Ｐ１ｂのアンテナ１Ｃ上に
到達する（ステップＳ６ａ）。また、編成２の車両ＴＲ
は、Ａ線側のループアンテナＡ２Ｃ、ＡＣを経てすれ違
い部Ｒ２を通過し（ステップＳ５ｂ）、分岐点Ｐ２ａか
ら本線Ｒ１に入り、目標の折り返し地点Ｐ１ａのアンテ
ナ２Ｃ上に到達する（ステップＳ６ｂ）。
のループアンテナＢ１Ｃ、ＢＣを経てすれ違い部Ｒ２を
通過し（ステップＳ５ａ）、分岐点Ｐ２ｂから本線Ｒ１
に入り、目標の折り返し地点Ｐ１ｂのアンテナ１Ｃ上に
到達する（ステップＳ６ａ）。また、編成２の車両ＴＲ
は、Ａ線側のループアンテナＡ２Ｃ、ＡＣを経てすれ違
い部Ｒ２を通過し（ステップＳ５ｂ）、分岐点Ｐ２ａか
ら本線Ｒ１に入り、目標の折り返し地点Ｐ１ａのアンテ
ナ２Ｃ上に到達する（ステップＳ６ｂ）。
【００３０】次に、上記の車両交通システム１００にお
いて、編成１及び編成２の各車両ＴＲ、ＴＲが互いにす
れ違い部Ｒ２での通過時刻に誤差が生じ、すれ違い部Ｂ
２でのすれ違いが困難となった場合を考える。
いて、編成１及び編成２の各車両ＴＲ、ＴＲが互いにす
れ違い部Ｒ２での通過時刻に誤差が生じ、すれ違い部Ｂ
２でのすれ違いが困難となった場合を考える。
【００３１】例えば、すれ違い部Ｒ２への進入前に編成
１の車両ＴＲに遅延が生じることで、すれ違い部Ｒ１の
Ｂ線側への進入が遅れ、すなわちループアンテナＢ２Ｃ
上に到達前に、編成２の車両ＴＲがすれ違い部Ｒ１のＡ
線側に進入し、そのままループアンテナＡ１Ｃを経てそ
のＡ２Ｃ側に向かう場合を想定する。この場合、ループ
アンテナＡ２Ｃの信号は「停止」のままである。これは
編成１の車両ＴＲのＢ線進入が遅れ、そのループアンテ
ナＢ２Ｃ上を未だ通過していないためである。その結
果、編成２の車両ＴＲは、すれ違い部Ｒ１のＡ線側のル
ープアンテナＡ２Ｃ上で停止することになる。
１の車両ＴＲに遅延が生じることで、すれ違い部Ｒ１の
Ｂ線側への進入が遅れ、すなわちループアンテナＢ２Ｃ
上に到達前に、編成２の車両ＴＲがすれ違い部Ｒ１のＡ
線側に進入し、そのままループアンテナＡ１Ｃを経てそ
のＡ２Ｃ側に向かう場合を想定する。この場合、ループ
アンテナＡ２Ｃの信号は「停止」のままである。これは
編成１の車両ＴＲのＢ線進入が遅れ、そのループアンテ
ナＢ２Ｃ上を未だ通過していないためである。その結
果、編成２の車両ＴＲは、すれ違い部Ｒ１のＡ線側のル
ープアンテナＡ２Ｃ上で停止することになる。
【００３２】このように一方の車両ＴＲの遅れにより他
方の車両ＴＲがすれ違い部Ｒ１で減速停止するといった
事態を回避するため、本例では車両交通システム１００
内に車両同士の車車間通信を応用してすれ違いタイミン
グを補正する方法が適用されている。この補正方法の一
例を図３〜図５に基づいて説明する。
方の車両ＴＲがすれ違い部Ｒ１で減速停止するといった
事態を回避するため、本例では車両交通システム１００
内に車両同士の車車間通信を応用してすれ違いタイミン
グを補正する方法が適用されている。この補正方法の一
例を図３〜図５に基づいて説明する。
【００３３】図４は、図３に示す編成１、２の各車両Ｔ
Ｒ、ＴＲの位置関係で、すれ違い部Ｒ２での遅延を認識
して相手側の車両に車車間通信で知らせる処理例を説明
するものである。
Ｒ、ＴＲの位置関係で、すれ違い部Ｒ２での遅延を認識
して相手側の車両に車車間通信で知らせる処理例を説明
するものである。
【００３４】まず、すれ違い対象である編成１、２の各
車両ＴＲ、ＴＲの車両側制御装置１１、１１は、各車両
ＴＲ、ＴＲのすれ違い部Ｒ２への進入前でその手前の本
線（単線区間）Ｒ１、Ｒ１上の所定ポイントＰ３ａ、Ｐ
３ｂを通過した時点で、その地点Ｐ３ａ、Ｐ３ｂに在る
ループアンテナ３０からの絶対位置に関する信号を路車
間通信装置１２を介して受けることにより、その通過時
刻Ｔ１を入力する（ステップＳ１１）。
車両ＴＲ、ＴＲの車両側制御装置１１、１１は、各車両
ＴＲ、ＴＲのすれ違い部Ｒ２への進入前でその手前の本
線（単線区間）Ｒ１、Ｒ１上の所定ポイントＰ３ａ、Ｐ
３ｂを通過した時点で、その地点Ｐ３ａ、Ｐ３ｂに在る
ループアンテナ３０からの絶対位置に関する信号を路車
間通信装置１２を介して受けることにより、その通過時
刻Ｔ１を入力する（ステップＳ１１）。
【００３５】そして、車両側制御装置１１、１１は、ダ
イヤ（すれ違い時刻）の合わせて作成した運転曲線に基
づいて予め設定された所定ポイントＰ３ａ、Ｐ３ｂでの
通過時刻Ｔ２を参照して（ステップＳ１２）、両通過時
刻Ｔ１とＴ２とを比較することでその誤差を計算する
（ステップＳ１３）。
イヤ（すれ違い時刻）の合わせて作成した運転曲線に基
づいて予め設定された所定ポイントＰ３ａ、Ｐ３ｂでの
通過時刻Ｔ２を参照して（ステップＳ１２）、両通過時
刻Ｔ１とＴ２とを比較することでその誤差を計算する
（ステップＳ１３）。
【００３６】次いで、車両側制御装置１１、１１は、上
記で計算された誤差が所定ポイントＰ３ａ、Ｐ３ｂから
すれ違い部到着までにそれぞれ自車側で解消できるかど
うかを判断する（ステップＳ１３）。この判断で、ＹＥ
Ｓの場合、自車側で走行速度等の運転条件を変更しここ
での処理を終了する。また、上記の判断で、ＮＯの場
合、すれ違い時刻の遅れ時間ΔＴを計算し（ステップＳ
１５）、そのΔＴを車車間通信装置１３を介してすれ違
い対象の相手側の車両ＴＲに送信する（ステップＳ１
６）。
記で計算された誤差が所定ポイントＰ３ａ、Ｐ３ｂから
すれ違い部到着までにそれぞれ自車側で解消できるかど
うかを判断する（ステップＳ１３）。この判断で、ＹＥ
Ｓの場合、自車側で走行速度等の運転条件を変更しここ
での処理を終了する。また、上記の判断で、ＮＯの場
合、すれ違い時刻の遅れ時間ΔＴを計算し（ステップＳ
１５）、そのΔＴを車車間通信装置１３を介してすれ違
い対象の相手側の車両ＴＲに送信する（ステップＳ１
６）。
【００３７】その結果、図５に示すように、相手側の車
両Ｔの制御装置１１は、車車間通信により相手側のすれ
違い時刻の遅れ時間ΔＴを入力し（ステップＳ２１）、
そのΔＴ分遅らせたすれ違い時刻に合わせて走行速度等
の運転条件を補正する（ステップＳ２２）。これによ
り、すれ違い部Ｒ２での誤差を極力小さく抑えることが
可能となる。
両Ｔの制御装置１１は、車車間通信により相手側のすれ
違い時刻の遅れ時間ΔＴを入力し（ステップＳ２１）、
そのΔＴ分遅らせたすれ違い時刻に合わせて走行速度等
の運転条件を補正する（ステップＳ２２）。これによ
り、すれ違い部Ｒ２での誤差を極力小さく抑えることが
可能となる。
【００３８】従って、本例によれば、すれ違いを行なう
車両がすれ違い部に近づいた時点で、自分がすれ違う対
象となる車両の位置・速度を車車間通信でやり取りし、
対象となる車両に遅延が発生している場合にはその時点
で補正を行うようにしたため、遅延による停止等の不都
合な事態も回避され、ノンストップでスムーズに車両の
すれ違いを行なわせることが可能となる。
車両がすれ違い部に近づいた時点で、自分がすれ違う対
象となる車両の位置・速度を車車間通信でやり取りし、
対象となる車両に遅延が発生している場合にはその時点
で補正を行うようにしたため、遅延による停止等の不都
合な事態も回避され、ノンストップでスムーズに車両の
すれ違いを行なわせることが可能となる。
【００３９】なお、本例はシャトル方式の車両交通シス
テムに適用してあるが、本発明はこれに限らず、その他
の鉄道、モノレール等の車両交通システムや、ＩＭＴＳ
等の新世代交通システム等、車両走行軌道上にすれ違い
部を有する車両交通システムであれば、何れの場合でも
適用可能である。
テムに適用してあるが、本発明はこれに限らず、その他
の鉄道、モノレール等の車両交通システムや、ＩＭＴＳ
等の新世代交通システム等、車両走行軌道上にすれ違い
部を有する車両交通システムであれば、何れの場合でも
適用可能である。
【００４０】また、本例では車車間通信を利用してすれ
違いタイミングを補正する方法を採用してあるが、本発
明は必ずしもこれに限らず、例えば地上側に管制センタ
や路側設備等が装備されるシステムの場合等では、管制
センタ等からの路車間通信により車両の遅れを認識し、
これに基づいてすれ違いタイミングを補正し、そのタイ
ミングですれ違い可能となるとうに車両の走行を制御す
るものでも適用可能である。
違いタイミングを補正する方法を採用してあるが、本発
明は必ずしもこれに限らず、例えば地上側に管制センタ
や路側設備等が装備されるシステムの場合等では、管制
センタ等からの路車間通信により車両の遅れを認識し、
これに基づいてすれ違いタイミングを補正し、そのタイ
ミングですれ違い可能となるとうに車両の走行を制御す
るものでも適用可能である。
【００４１】また、本例では位置補正装置としてループ
コイルを適用してあるが、本発明はこれに限らず、例え
ばトランスポンダ等、所定位置でその位置を車両側に知
らせることが可能な通信装置であれば適用可能である。
コイルを適用してあるが、本発明はこれに限らず、例え
ばトランスポンダ等、所定位置でその位置を車両側に知
らせることが可能な通信装置であれば適用可能である。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
すれ違い部の通過時刻に誤差が生じても、その誤差を補
正してすれ違い部上で停止待機させずにノンストップで
運転できる車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミ
ング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、
および車両交通システムを提供できる。
すれ違い部の通過時刻に誤差が生じても、その誤差を補
正してすれ違い部上で停止待機させずにノンストップで
運転できる車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミ
ング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、
および車両交通システムを提供できる。
【図１】本発明を適用した実施形態のシャトル方式の車
両交通システムの全体構成を示す概要図。
両交通システムの全体構成を示す概要図。
【図２】すれ違い制御の処理例を示す概略フローチャー
ト。
ト。
【図３】車車間通信を利用したすれ違いタイミング補正
を説明する図。
を説明する図。
【図４】すれ違い部での誤差認識に関する処理例を示す
概略フローチャート。
概略フローチャート。
【図５】すれ違いタイミング補正に関する処理例を示す
概略フローチャート。
概略フローチャート。
１０ 車両側装置 １１ 車両側制御装置 １２ 路車間通信装置 １３ 車車間通信装置 ２０ 地上側装置 ２１ 地上側制御装置 ２２ 通信装置 １Ｃ、２Ｃ、ＡＣ、Ａ１Ｃ、Ａ２Ｃ、ＢＣ、Ｂ１Ｃ、Ｂ
２Ｃ ループアンテナ（信号装置） ３０ ループアンテナ（位置補正装置） Ｒ 走行軌道 Ｒ１ 本線（単線部） Ｒ２ すれ違い部 ＴＲ 車両
２Ｃ ループアンテナ（信号装置） ３０ ループアンテナ（位置補正装置） Ｒ 走行軌道 Ｒ１ 本線（単線部） Ｒ２ すれ違い部 ＴＲ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｘ (72)発明者 三浦 泉 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 Ｆターム(参考） 5H161 AA01 AA06 BB03 BB07 BB09 CC13 DD23 EE02 EE07 FF07 SS02 5H180 AA27 BB04 BB15 LL01 LL04 LL09
Claims (6)
- 【請求項１】 すれ違い部を有する軌道上をそのすれ違
い部を挟む両側の軌道上から当該すれ違い部を介して互
いに逆方向にすれ違い走行する対を成す車両のすれ違い
タイミング補正方法であって、 前記すれ違い部に進入する前に前記対を成す車両の互い
の遅延時間を認識するステップと、これで認識された遅
延時間に基づいて前記対を成す車両の互いのすれ違いタ
イミングを所定許容範囲内で同じとなるように補正する
ステップと、これで補正されたすれ違いタイミングで前
記すれ違い部でのすれ違い運転が可能となるように前記
対を成す車両の走行を制御するステップと、を備えたこ
とを特徴とする車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタ
イミング補正方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の発明において、 前記対を成す車両の互いの遅延時間を認識するステップ
は、前記車両の少なくとも車両位置及び速度に関する情
報を前記対を成す車両間で車車間通信によりやり取りし
て行なうものであることを特徴とする車両走行軌道上す
れ違い部のすれ違いタイミング補正方法。 - 【請求項３】 請求項１から３までのいずれか１項記載
の発明において、 前記軌道は、シャトル走行式の交通システムで利用され
るものであることを特徴とする車両走行軌道上すれ違い
部のすれ違いタイミング補正方法。 - 【請求項４】 請求項１から３までのいずれか１項記載
の発明において、 前記軌道は、新世代交通システムで利用される専用軌道
であることを特徴とする車両走行軌道上すれ違い部のす
れ違いタイミング補正方法。 - 【請求項５】 すれ違い部を有する軌道上をそのすれ違
い部を挟む両側の軌道上から当該すれ違い部を介して互
いに逆方向にすれ違い走行する対を成す車両のすれ違い
タイミング補正システムであって、 前記すれ違い部に進入する前に前記対を成す車両の互い
の遅延時間を認識する認識手段と、この認識手段により
認識された遅延時間に基づいて前記対を成す車両の互い
のすれ違いタイミングを所定許容範囲内で同じとなるよ
うに補正する補正手段と、この補正手段により補正され
たすれ違いタイミングですれ違い運転が可能となるよう
に前記対を成す車両の走行を制御する制御手段と、を備
えたことを特徴とする車両走行軌道上すれ違い部のすれ
違いタイミング補正システム。 - 【請求項６】 請求項５記載の車両走行軌道上すれ違い
部のすれ違いタイミング補正システムを備えたことを特
徴とする車両交通システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001143377A JP2002331936A (ja) | 2001-05-14 | 2001-05-14 | 車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、および車両交通システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001143377A JP2002331936A (ja) | 2001-05-14 | 2001-05-14 | 車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、および車両交通システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002331936A true JP2002331936A (ja) | 2002-11-19 |
Family
ID=18989535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001143377A Pending JP2002331936A (ja) | 2001-05-14 | 2001-05-14 | 車両走行軌道上すれ違い部のすれ違いタイミング補正方法、そのすれ違いタイミング補正システム、および車両交通システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002331936A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011211903A (ja) * | 2011-06-23 | 2011-10-20 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車制御装置 |
| JP2014522339A (ja) * | 2011-06-14 | 2014-09-04 | タレス・カナダ・インコーポレイテッド | 沿線の連動装置が不要な自動車両制御 |
| WO2014155728A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 三菱重工業株式会社 | 信号システム及び移動体の制御方法 |
| US9522688B2 (en) | 2013-03-29 | 2016-12-20 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | On-board device, signaling system, and control method of moving vehicle |
| CN111383449A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 路口通行预估方法、计算机设备和计算机可读存储介质 |
| CN114170801A (zh) * | 2021-12-07 | 2022-03-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 路口通行时长的确定方法、装置、电子终端及存储介质 |
-
2001
- 2001-05-14 JP JP2001143377A patent/JP2002331936A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014522339A (ja) * | 2011-06-14 | 2014-09-04 | タレス・カナダ・インコーポレイテッド | 沿線の連動装置が不要な自動車両制御 |
| JP2011211903A (ja) * | 2011-06-23 | 2011-10-20 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車制御装置 |
| WO2014155728A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 三菱重工業株式会社 | 信号システム及び移動体の制御方法 |
| US9522688B2 (en) | 2013-03-29 | 2016-12-20 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | On-board device, signaling system, and control method of moving vehicle |
| JPWO2014155728A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2017-02-16 | 三菱重工業株式会社 | 信号システム及び移動体の制御方法 |
| US9849897B2 (en) | 2013-03-29 | 2017-12-26 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Signaling system and control method of moving vehicle |
| CN111383449A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 路口通行预估方法、计算机设备和计算机可读存储介质 |
| CN114170801A (zh) * | 2021-12-07 | 2022-03-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 路口通行时长的确定方法、装置、电子终端及存储介质 |
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