JP2002331892A - 駐車補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駐車区画にセンサやマーカなどを設置するタ
イプの従来の駐車補助装置では、動作可能な駐車区画が
センサやマーカを備えた駐車区画に限定されてしまうと
いう問題があった。 【解決手段】 駐車区画２に設けられる可搬型駐車区画
マーカ３を車載センサ４によって検出し、車載の駐車補
助コントローラ５に知らせ、駐車補助コントローラ５
は、操舵アクチュエータ７を動作させる操舵アクチュエ
ータ信号を形成すると共に、操舵アクチュエータ７によ
って自動操舵することにより車両１を駐車区画２に誘導
するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、駐車場での車両
の駐車を補助する駐車補助装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車時に車両と駐車区画の位置関
係をセンサ等を用いて検出し、検出結果より適切な操作
を判断し、運転者に適切な操作を音声などを用いて通知
することによって、駐車操作を容易にする装置がいくつ
か考案されている。特開平９−３５１８４号公報には、
駐車場所に対して車両の位置が所定位置であるか否かを
判断し、所定位置であると判断された場合には、フル操
舵の時期及び方向を運転者に認識させる駐車誘導装置が
提案されている。この公報では、車両の四隅に探索方向
を自動設定可能な超音波センサを設け、駐車開始時にこ
れらのセンサを鉛直軸周りに回動させながら測距動作を
行うことによって、車両と駐車区画の位置関係を検出し
ている。さらに、駐車開始後は、駐車開始時に検出した
車両と駐車区画の位置関係より求めた適当な検出対象物
の方向にセンサの向きを設定し、センサの検出結果に基
づいて、駐車場所に対して車両の位置が所定位置である
か否かを判断している。

【０００３】特開平８−２３５７号公報には、車両に取
り付けられ、所定の方向の線上にある障害物を検出する
センサの検出結果を用いて、フル操舵の時期を判断して
運転者に報知する車両用駐車補助装置が提案されてい
る。この公報では、センサとして、後部バンパーの一部
に組み込まれ、上下方向のコントラストを検知して測距
する（測距基線を鉛直方向に取る）パッシブ型光学式セ
ンサを用いている。このセンサは、自車の後方にある車
庫または車両にある水平エッジを検知して測距を行うも
のである。ここでは、パッシブ型光学式センサの検知領
域を分割して、分割領域毎に測距を可能にすることによ
って、様々な車高の車両にある水平エッジを検知して各
部の測距を可能にしている。

【０００４】特開平５−２４２２号公報には、車両の位
置及び姿勢に応じて操舵角を制御し、車両を駐車区画に
誘導する車両用誘導駐車装置において、適正な操舵角を
求める方法が提案されている。この公報では、車体と車
庫の所定位置に姿勢角度を検出する光学式センサが設け
られている。この光学式センサには、発光素子、受光素
子とセンサを回動する機構が設けられており、受光素子
でお互いの発光素子の発する光を最大強度で受光するよ
うにセンサを回動させて、回動後のセンサが向いている
方向より、車体と車庫の姿勢角度を検出する。また、車
体に設けられ、車両と車庫の相対距離を超音波センサを
用いて計測し、計測結果と前述の光学式センサで検出し
た姿勢角度より、車両の位置及び姿勢を認識している。

【０００５】特開平８−１６９８２号公報には、誘導の
基準となる基準点と、基準点と車両との距離に相関する
距離信号を出力する複数の距離測定器と、車両の進行方
向を算出する方位センサを用いて誘導制御を行う車両誘
導装置が提案されている。この公報では、駐車位置の近
傍にある街灯の頂部に設けられた金属ボールを基準点と
して、金属ボールまでの距離を、車両に取り付けられた
２つの電波レーダで測定している。

【０００６】特開平３−１２８４１６号公報には、車両
の入口部分に設定された基準位置設定手段と、基準点に
対する方位角と基準点までの距離を計測する測定手段を
設けて、基準位置までの距離・方位角を検出し、検出結
果に基づいて車両の誘導を行う車庫誘導装置が提案され
ている。この公報では、基準点までの距離を計測する測
定手段としてレーザ光を用いたセンサと、車庫の入口部
分に設定する基準点としてレーザ光を反射する反射板と
を用いたものが例示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】特開平９−３５１８４
号公報と特開平８−２３５７号公報で、例示されている
従来装置は、車載センサのみで車両と駐車区画の位置関
係を検出する構成となっているため、駐車区画に新たに
センサやマーカなどの設備を設置する必要が無い。すな
わち車載センサで検出可能な駐車区画であれば、どこで
も駐車誘導可能である。しかしながら現在の技術では、
車載センサのみで確実に駐車区画を検出するのは困難で
ある。

【０００８】例えば、特開平９−３５１８４号公報で
は、超音波センサを用いて車両周辺の障害物を検出させ
ているが、検出対象となる障害物がガラスのようななめ
らかな平板であった場合、測距のためにセンサより放射
した超音波のほとんどがセンサ方向とは別の方向に反射
されてしまい、検出できなくなることがある。また、検
出対象が人物などの超音波を反射しにくい物体であった
場合も検出できないことがある。

【０００９】また、特開平８−２３５７号公報は、検出
対象物の上下方向のコントラストを検知して測距するパ
ッシブ型光学式センサを用いているが、十分な周辺照度
が得られない場合にはコントラストを検知できない。ま
た、検出対象が壁のような均一な平板であった場合は、
コントラストの変化点が得られないため測距できない。

【００１０】一方、駐車区画にセンサやマーカなどを設
置するタイプの従来装置、例えば特開平５−２４２２号
公報では、発光素子と受光素子を持ったセンサを、車体
と車庫の両方に設けて、お互いのセンサの発光素子を探
知して車庫と車両の位置関係を検出させている。この方
法によれば、検出対象が特定されているので、特開平９
−３５１８４号公報と特開平８−２３５７号公報で例示
されているものより、確実に車両と車庫の位置関係を検
出することが可能である。

【００１１】また、特開平８−１６９８２号公報では、
車庫に設置された金属ポールを車載の電波レーダで検出
させている。この方法も特開平５−２４２２号公報と同
様に、検出対象が特定されているので、特開平９−３５
１８４号公報と特開平８−２３５７号公報で例示されて
いるものより確実に位置関係を検出することが可能であ
る。

【００１２】さらに、特開平３−１２８４１６号公報で
は、車庫に設置されたレーザ光を反射する反射板を、車
載のレーザ光を用いた距離センサで検出させている。こ
の方法についても、検出対象が特定されているので、特
開平９−３５１８４号公報と特開平８−２３５７号公報
で例示されている構成より、確実に位置関係を検出する
ことが可能である。

【００１３】以上に示したように駐車区画に、センサや
マーカなどを設置するタイプの従来装置は、車載センサ
のみで車両と駐車区画の位置関係を検出する構成の従来
装置と比較して、より確実に車両と駐車区画の位置関係
を検出ことが可能である。しかしながら、駐車区画にセ
ンサやマーカなどを設置するタイプの従来装置では、動
作可能な駐車区画がセンサやマーカを備えた駐車区画に
限定されてしまうという問題があった。

【００１４】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、確実に車両と駐車区画の位置関
係を検出して駐車誘導可能で、かつ動作可能な駐車区画
が、センサやマーカを備えた駐車区画に限定されない駐
車補助装置を得ることを目的にしている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる駐車補
助装置においては、駐車区画に設けられる可搬型の駐車
区画マーカを車載センサによって検出することにより駐
車区画と車載センサが搭載された車両との位置関係を認
識する駐車区画認識手段と、この駐車区画認識手段によ
って認識された駐車区画と車両との位置関係に基づき駐
車区画に車両を誘導する駐車誘導手段を備えたものであ
る。また、駐車区画に設けられる可搬型の車両検出セン
サによって車両を検出することにより駐車区画と車両と
の位置関係を認識する駐車区画認識手段と、この駐車区
画認識手段によって認識された駐車区画と車両との位置
関係に基づき駐車区画に車両を誘導する駐車誘導手段を
備えたものである。

【００１６】また、車両は、可搬型の車両検出センサに
よって検出される車載マーカを有するものである。さら
に、車載マーカは、駐車時のみ車両の外側に露出するよ
うに構成されているものである。

【００１７】また、可搬型の車両検出センサは、光セン
サによって構成されているものである。また、可搬型の
車両検出センサは、電波レーダによって構成されている
ものである。

【００１８】さらにまた、可搬型の車両検出センサは、
超音波センサによって構成されているものである。ま
た、駐車区画認識手段は、車両検出センサによって検出
された検出データに基づき駐車区画と車両の位置関係を
計算する車載の位置関係計算手段を有すると共に、可搬
型の車両検出センサは、位置関係計算手段に検出データ
を送信するよう構成されているものである。また、可搬
型の車両検出センサは、車両検出センサの使用時に電力
を供給する蓄電部を有すると共に、蓄電部は、車両検出
センサの非使用時に車両の電力を用いて充電されるもの
である。

【００１９】加えて、駐車誘導手段は、自動操舵により
車両を駐車区画に誘導するものである。また、駐車誘導
手段は、運転者に操舵情報を通知することにより車両を
駐車区画に誘導するものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下の実施の形態１〜実施の形態
３では、自動操舵を行って駐車区画に誘導する例を提示
しているが、ドライバに適当な操舵操作や操舵切替えの
タイミングなどを音声等を用いて通知することによって
駐車誘導を行う構成としてもよい。

【００２１】実施の形態１．図１は、この発明の実施の
形態１による駐車補助装置を示す全体構成図であり、図
１（ａ）は、駐車場を示す図、図１（ｂ）は、駐車補助
装置を示す図である。図１において、１は車両、２は駐
車場の駐車区画、３は駐車場に設けられ、駐車区画２の
右端と左端に設置された可搬型の駐車区画マーカ、４は
車両の後部に配置された車載センサで、車載センサ４の
検出範囲であるセンサ検出範囲４Ａ内にある駐車区画マ
ーカ３の位置を検出して、駐車区画マーカ３までの距離
と方向を示すデータ（以下、駐車区画検出データと呼
ぶ）を出力する。５は車載センサ４の出力する駐車区画
検出データが入力され、駐車補助装置の動作をコントロ
ールする駐車補助コントローラ、６はステアリング角度
を出力するステア角センサである。７は操舵装置を駆動
する操舵アクチュエータである。

【００２２】図２は、この発明の実施の形態１による駐
車補助装置の駐車補助コントローラを示す構成図であ
る。図２において、４〜７は図１におけるものと同一の
ものである。１１はドライバの駐車操作開始の意志をブ
レーキランプのオン／オフ及びシフトレンジ並びに駐車
開始スイッチのオン／オフで判定し、検出したドライバ
の意志に応じて、自動操舵のオン／オフを設定して出力
する自動操舵・手動操舵切替え処理である。１２は車載
センサ４の出力する駐車区画検出データをもとにして、
目標操舵角を計算する目標操舵角計算処理である。１３
は目標操舵角とステア角センサ６の出力するステアリン
グ角の偏差に基づいて目標トルクを出力して、いわゆる
フィードバック制御を行うステア角制御処理で、自動操
舵オフのときは目標トルクを０に設定する。１４は目標
トルクに応じた操舵アクチュエータ駆動出力を、操舵ア
クチュエータ７に出力する操舵アクチュエータ駆動ドラ
イバで、操舵アクチュエータ７に目標トルクに応じた電
流を流すことによって、操舵機構に目標トルクを出力す
る。なお、実施の形態１の駐車区画認識手段は、可搬型
の駐車区画マーカ３と車載センサ４と駐車補助コントロ
ーラ５の目標操舵角計算処理１２の一部とによって構成
される。また、駐車誘導手段は、駐車補助コントローラ
５の目標操舵角計算処理１２の一部と自動操舵・手動操
舵切り替え処理１１とステア角制御処理１３と操舵アク
チュエータ駆動ドライバ１４とによって構成される。

【００２３】図３は、この発明の実施の形態１による駐
車補助装置の自動操舵・手動操舵切替え処理を示すフロ
ーチャートである。図４は、この発明の実施の形態１に
よる駐車補助装置の自動車と駐車区画を示す図である。
図４において、１は車両、２は駐車区画である。図５
は、この発明の実施の形態１による駐車補助装置の目標
操舵角計算処理を示すフローチャートである。

【００２４】図６は、この発明の実施の形態１による駐
車補助装置の自動車と駐車区画を示す図である。図６に
おいて、１、２は図４におけるものと同一のものであ
る。図７は、この発明の実施の形態１による駐車補助装
置の自動車と駐車区画を示す図である。図７において、
１、２は図４におけるものと同一のものである。

【００２５】次に、図３を用いて、自動操舵・手動操舵
切替え処理について説明する。まず、ステップＳ１で、
シフトレンジが後退かどうかを判断し、後退でなけれ
ば、ステップＳ２に行き、手動操舵モードを設定して処
理を終了する。シフトレンジが後退であれば、ブレーキ
ランプはオンしているかどうかを判断し、オフであれ
ば、処理を終了する。ブレーキランプがオンしていれ
ば、ステップＳ４で、駐車開始スイッチがオンしている
かどうかを判断し、オフであれば、処理を終了し、駐車
開始スイッチがオンしていれば、ステップＳ５で、自動
操舵モードを設定して、処理を終了する。

【００２６】次に、図４〜図７を用いて、目標操舵角計
算処理について説明する。駐車区画検出データより、図
４に示す駐車区画の中心線Ｃ、駐車区画の開口部の駐車
位置Ｐと自車Ｏとの位置関係を求める。（ここまでは、
駐車区画認識手段の処理、これ以降の処理は、駐車誘導
手段による）。求めた位置関係より、駐車区画内に誘導
するときの目標操舵角を遂次的に与えるため、図５の手
順に従って求め目標操舵角として出力する。

【００２７】以下、図５に基づき目標操舵角計算処理を
説明する。ステップＳ１１では、自車両１の中心線ｙと
駐車区画２の中心線Ｃの交点Ｉを求める。ステップＳ１
２では、線分ＰＩの長さを求める。ステップＳ１３で
は、線分ＰＩの長さと線分ＯＩの長さを比較し、線分Ｏ
Ｉの方が長ければ、ステップＳ１４に移行、それ以外の
場合は、ステップＳ１５に移行する。線分ＯＩの長さ
は、図４に示すような座標系を用いれば、ｙ座標の値が
そのまま求める長さになるため、容易に求めることがで
きる。ステップＳ１４では、目標操舵角を直進相当に設
定し、ＰＩ＜ＯＩとなる位置Ｑ（図６参照）に車両１が
移動するまで、直進状態を維持する。ステップＳ１５で
は、図７に示すように、自車両１の位置Ｏで車体中心線
ｙと接し、かつ中心線Ｃに接する円の半径Ｒを計算し、
目標旋回半径とする。ステップＳ１６では、ステップＳ
１５で求めた目標旋回半径Ｒが得られる目標操舵角を設
定する。このようにして、車両１を所定の駐車区画２に
駐車させることができる。

【００２８】実施の形態１によれば、駐車区画２に可搬
型の駐車区画マーカ３を設置し、この駐車区画マーカ３
を検出するような構成にしたので、車載センサ４の検出
対象が駐車区画マーカ３に限定される。これにより様々
な様態を持つ駐車区画２を直接車載センサ４で検出する
場合と比較して、駐車区画検出をより容易に行うことが
できるため、検出データの信頼性が向上すると共に、駐
車区画マーカ３を可搬型としたので、どの駐車場でも用
いることができる。

【００２９】実施の形態２．図８は、この発明の実施の
形態２による駐車補助装置を示す全体構成図であり、図
８（ａ）は、駐車場を示す図、図８（ｂ）は、駐車補助
装置を示す図である。図８において、１、２、４Ａ〜７
は図１におけるものと同一のものである。２０は駐車区
画の右端または左端（駐車時に車両が旋回する方向によ
って異なる）に設置された可搬型のセンサである可搬型
車両検出センサで、駐車区画２に駐車できるように誘導
される車両１（以下、誘導車両という）の位置と姿勢角
を検出し、検出結果を誘導車両１へ送信する。２１は駐
車補助装置に設けられ、可搬型車両検出センサ２０より
送信される誘導車両１の位置と姿勢角を受信して、駐車
補助コントローラ５に入力する誘導車両検出結果受信部
である。

【００３０】図９は、この発明の実施の形態２による駐
車補助装置の駐車補助コントローラを示す構成図であ
る。図９において、５〜７、１１〜１４は図２における
ものと、２１は図８におけるものとそれぞれ同一のもの
である。図９では、目標操舵角計算処理１２は、誘導車
両検出結果受信部２１によって送信される誘導車両検出
結果をもとに、目標操舵角を計算する。なお、実施の形
態２の駐車区画認識手段は、可搬型車両検出センサ２０
と誘導車両検出結果受信部２１と駐車補助コントローラ
５の目標操舵角計算処理１２の一部（位置関係計算手
段）とによって構成される。また、駐車誘導手段は、駐
車補助コントローラ５の目標操舵角計算処理１２の一部
と自動操舵・手動操舵切り替え処理１１とステア角制御
処理１３と操舵アクチュエータ駆動ドライバ１４とによ
って構成される。

【００３１】実施の形態２では、可搬型車両検出センサ
２０によって、誘導車両１の位置と姿勢角を検出し、検
出結果を誘導車両１へ送信する。この検出結果を誘導車
両１へ送信する手段は、光式のアクティブセンサ、電波
レーダ、超音波レーダセンサなどのセンサが、測距のた
めに用いている媒体を、通信手段として用いる方法によ
る。この方法によれば、別途通信手段を設ける必要がな
いので、コスト低減を計れる。ここで、別途の通信手段
を設けても、同様の機能が得られるのは言うまでもな
い。センサを動作させる電源としては、蓄電池（蓄電
部）を用いている。この構成によれば、通常の充電でき
ない電池などの交換を要する電源が必要なくなるので、
メンテナンス性が向上する。なお通常の電池を用いて
も、同様の機能が得られるのは言うまでもない。

【００３２】次に、目標操舵角計算処理について説明す
る。可搬型車両検出センサの検出結果より、図４に示す
駐車区画２の中心線Ｃ、駐車区画２の開口部の駐車位置
Ｐと自車両Ｏとの位置関係を求める。求めた位置関係よ
り実施の形態１と同様の方法で、駐車区画内に誘導する
のに必要な操舵角を求め、目標操舵角として出力する。

【００３３】実施の形態２によれば、駐車区画２に、可
搬型車両検出センサ２０を設置し、誘導車両１を検出す
るような構成にしたので、センサの検出対象が誘導車両
１に限定される。これにより様々な様態を持つ駐車区画
２を直接車載センサで検出する場合と比較して、誘導車
両１と駐車区画２との位置関係を、より容易に検出でき
るため、検出データの信頼性が向上する。さらに、車両
検出センサを、車載可能な可搬型とすることによって、
駐車時に逐次設置可能としたので、駐車区画２に車両検
出センサを常設する必要がなくなり、汎用性が高くな
る。

【００３４】実施の形態３．図１０は、この発明の実施
の形態３による駐車補助装置を示す全体構成図であり、
図１０（ａ）は、駐車場を示す図、図１０（ｂ）は、駐
車補助装置を示す図である。図１０において、１、２、
４Ａ〜７、２０、２１は図８におけるものと同一のもの
である。２２は車両１の車体後部の外面に設置され、予
め定められたパターンで赤外光を発信する車載マーカで
ある。図１１は、実施の形態３による駐車補助装置の車
載マーカの設置状況を示す図である。図１１において、
１、２２は図１０におけるものと同一のものである。

【００３５】図１２は、この発明の実施の形態３による
駐車補助装置の車載マーカの機構を示す図であり、図１
２（ａ）は、駐車補助動作時の図、図１２（ｂ）は、格
納動作時の図、図１２（ｃ）は、駐車補助非動作時の図
である。図１２において、２２は図１０におけるものと
同一のものである。２３は車載マーカ格納機構、２４は
車体外板である。なお、実施の形態３の駐車区画認識手
段は、可搬型車両検出センサ２０と車載マーカ２２と誘
導車両検出結果受信部２１と駐車補助コントローラ５の
目標操舵角計算処理１２の一部（位置関係計算手段）と
によって構成される。また、駐車誘導手段は、駐車補助
コントローラ５の目標操舵角計算処理１２の一部と自動
操舵・手動操舵切り替え処理１１とステア角制御処理１
３と操舵アクチュエータ駆動ドライバ１４とによって構
成される。

【００３６】実施の形態３は、車両１の車体後部に設け
られた車載マーカ２２に特徴がある。この車載マーカ２
２は、車体外面に設置され、あらかじめ定められたパタ
ーンで赤外光を発信する。図１０では、４台の車載マー
カ２２が車両１の車体後部付近に設置されているが、こ
れは可搬型車両検出センサ２０がこれら複数の車載マー
カ２２の内の少なくとも１つの車載マーカ２２を検出す
ればよいようにしたものであり、前記目的が達せられる
ならば、車載マーカの個数や配置する位置を限定するも
のではない。車載マーカ２２の設置状況を、図１１に示
す。図１１に示されるような取り付け方をした場合、車
両の意匠を阻害するが、図１２に示すように駐車時のみ
車体の外側に露出するような機構を設ければ、車両の意
匠の阻害が軽減される。

【００３７】可搬型車両検出センサ２０は、赤外線セン
サアレイを有しており、誘導車両１に設置されている車
載マーカ２２が発信する赤外光を、２つの赤外線センサ
アレイで検出することによって、各車載マーカ２２が存
在する方向と距離を検出し、検出された各車載マーカ２
２の方向と距離より、誘導車両の位置と姿勢角を計算、
計算結果を誘導車両１に送信する。それ以後の動作は、
実施の形態２と同様である。

【００３８】実施の形態３によれば、車載マーカ２２を
設置することによって、駐車区画２に設置された可搬型
車両検出センサ２０が、誘導車両１を直接検出する場合
と比較して、より容易に認識できるようになり、検出デ
ータの信頼性が向上する。また、非使用時には車載マー
カ２２を車体内に収納するようにしたので、車両の意匠
を損なわない。

【００３９】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。駐車区
画に設けられる可搬型の駐車区画マーカを車載センサに
よって検出することにより駐車区画と車載センサが搭載
された車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段
と、この駐車区画認識手段によって認識された駐車区画
と車両との位置関係に基づき駐車区画に車両を誘導する
駐車誘導手段を備えたので、可搬型の駐車区画マーカを
用いて駐車区画を容易に検出することができ、駐車を誘
導することができる。

【００４０】また、駐車区画に設けられる可搬型の車両
検出センサによって車両を検出することにより駐車区画
と車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段と、こ
の駐車区画認識手段によって認識された駐車区画と車両
との位置関係に基づき駐車区画に車両を誘導する駐車誘
導手段を備えたので、可搬型の車両検出センサを用いて
車両を検出することができ、車両が駐車するのを誘導す
ることができる。

【００４１】また、車両は、可搬型の車両検出センサに
よって検出される車載マーカを有するので、車両の検出
が容易に正確に行える。さらに、車載マーカは、駐車時
のみ車両の外側に露出するように構成されているので、
非使用時は、収納することができる。

【００４２】また、可搬型の車両検出センサは、光セン
サによって構成されているので、光によって車両を検出
することができる。また、可搬型の車両検出センサは、
電波レーダによって構成されているので、電波によって
車両を検出することができる。さらにまた、可搬型の車
両検出センサは、超音波センサによって構成されている
ので、超音波によって車両を検出することができる。

【００４３】また、駐車区画認識手段は、車両検出セン
サによって検出された検出データに基づき駐車区画と車
両の位置関係を計算する車載の位置関係計算手段を有す
ると共に、可搬型の車両検出センサは、位置関係計算手
段に検出データを送信するよう構成されているので、別
途の通信手段を設ける必要がない。また、可搬型の車両
検出センサは、車両検出センサの使用時に電力を供給す
る蓄電部を有すると共に、蓄電部は、車両検出センサの
非使用時に車両の電力を用いて充電されるので、蓄電部
により車両検出センサを動作させることができる。

【００４４】加えて、駐車誘導手段は、自動操舵により
車両を駐車区画に誘導することができる。また、駐車誘
導手段は、運転者に操舵情報を通知することにより車両
を駐車区画に誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
を示す全体構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
の駐車補助コントローラを示す構成図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
の自動操舵・手動操舵切替え処理を示すフローチャート
である。

【図４】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
の自動車と駐車区画を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
の目標操舵角計算処理を示すフローチャートである。

【図６】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
の自動車と駐車区画を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態１による駐車補助装置
の自動車と駐車区画を示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態２による駐車補助装置
を示す全体構成図である。

【図９】 この発明の実施の形態２による駐車補助装置
の駐車補助コントローラを示す構成図である。

【図１０】 この発明の実施の形態３による駐車補助装
置を示す全体構成図である。

【図１１】 この発明の実施の形態３による駐車補助装
置の車載マーカの設置状況を示す図である。

【図１２】 この発明の実施の形態３による駐車補助装
置の車載マーカの機構を示す図である。

【符号の説明】

１ 車両、２ 駐車区画、３ 駐車区画マーカ、４ 車
載センサ、４Ａ センサ検出範囲、５ 駐車補助コント
ローラ、６ ステア角センサ、７ 操舵アクチュエー
タ、１１ 自動操舵・手動切替え処理、１２ 目標操舵
角計算処理、１３ ステア角制御処理、１４ 操舵アク
チュエータ駆動ドライバ、１６ 駐車区画、１７ 車
両、２０ 可搬型車両検出センサ、２１ 誘導車両検出
結果受信部、２２ 車載マーカ、２３ 車載マーカ格納
機構、２４ 車体外板。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車区画に設けられる可搬型の駐車区画
   マーカを車載センサによって検出することにより上記駐
   車区画と上記車載センサが搭載された車両との位置関係
   を認識する駐車区画認識手段、この駐車区画認識手段に
   よって認識された駐車区画と車両との位置関係に基づき
   上記駐車区画に上記車両を誘導する駐車誘導手段を備え
   たことを特徴とする駐車補助装置。
2. 【請求項２】 駐車区画に設けられる可搬型の車両検出
   センサによって車両を検出することにより上記駐車区画
   と上記車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段、
   この駐車区画認識手段によって認識された駐車区画と車
   両との位置関係に基づき駐車区画に上記車両を誘導する
   駐車誘導手段を備えたことを特徴とする駐車補助装置。
3. 【請求項３】 上記車両は、上記可搬型の車両検出セン
   サによって検出される車載マーカを有することを特徴と
   する請求項２記載の駐車補助装置。
4. 【請求項４】 上記車載マーカは、駐車時のみ車両の外
   側に露出するように構成されていることを特徴とする請
   求項３記載の駐車補助装置。
5. 【請求項５】 上記可搬型の車両検出センサは、光セン
   サによって構成されていることを特徴とする請求項２〜
   請求項４のいずれか一項記載の駐車補助装置。
6. 【請求項６】 上記可搬型の車両検出センサは、電波レ
   ーダによって構成されていることを特徴とする請求項２
   〜請求項４のいずれか一項記載の駐車補助装置。
7. 【請求項７】 上記可搬型の車両検出センサは、超音波
   センサによって構成されていることを特徴とする請求項
   ２〜請求項４のいずれか一項記載の駐車補助装置。
8. 【請求項８】 上記駐車区画認識手段は、車両検出セン
   サによって検出された検出データに基づき駐車区画と車
   両の位置関係を計算する車載の位置関係計算手段を有す
   ると共に、上記可搬型の車両検出センサは、上記位置関
   係計算手段に上記検出データを送信するよう構成されて
   いることを特徴とする請求項２〜請求項７のいずれか一
   項記載の駐車補助装置。
9. 【請求項９】 上記可搬型の車両検出センサは、上記車
   両検出センサの使用時に電力を供給する蓄電部を有する
   と共に、上記蓄電部は、上記車両検出センサの非使用時
   に上記車両の電力を用いて充電されることを特徴とする
   請求項２〜請求項８のいずれか一項記載の駐車補助装
   置。
10. 【請求項１０】 上記駐車誘導手段は、自動操舵により
    上記車両を上記駐車区画に誘導することを特徴とする請
    求項１〜請求項９のいずれか一項記載の駐車補助装置。
11. 【請求項１１】 上記駐車誘導手段は、運転者に操舵情
    報を通知することにより上記車両を上記駐車区画に誘導
    することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一
    項記載の駐車補助装置。