JP2002331892A - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置Info
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- JP2002331892A JP2002331892A JP2001140459A JP2001140459A JP2002331892A JP 2002331892 A JP2002331892 A JP 2002331892A JP 2001140459 A JP2001140459 A JP 2001140459A JP 2001140459 A JP2001140459 A JP 2001140459A JP 2002331892 A JP2002331892 A JP 2002331892A
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- parking
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- parking section
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 駐車区画にセンサやマーカなどを設置するタ
イプの従来の駐車補助装置では、動作可能な駐車区画が
センサやマーカを備えた駐車区画に限定されてしまうと
いう問題があった。 【解決手段】 駐車区画2に設けられる可搬型駐車区画
マーカ3を車載センサ4によって検出し、車載の駐車補
助コントローラ5に知らせ、駐車補助コントローラ5
は、操舵アクチュエータ7を動作させる操舵アクチュエ
ータ信号を形成すると共に、操舵アクチュエータ7によ
って自動操舵することにより車両1を駐車区画2に誘導
するようにした。
イプの従来の駐車補助装置では、動作可能な駐車区画が
センサやマーカを備えた駐車区画に限定されてしまうと
いう問題があった。 【解決手段】 駐車区画2に設けられる可搬型駐車区画
マーカ3を車載センサ4によって検出し、車載の駐車補
助コントローラ5に知らせ、駐車補助コントローラ5
は、操舵アクチュエータ7を動作させる操舵アクチュエ
ータ信号を形成すると共に、操舵アクチュエータ7によ
って自動操舵することにより車両1を駐車区画2に誘導
するようにした。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車場での車両
の駐車を補助する駐車補助装置に関するものである。
の駐車を補助する駐車補助装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、駐車時に車両と駐車区画の位置関
係をセンサ等を用いて検出し、検出結果より適切な操作
を判断し、運転者に適切な操作を音声などを用いて通知
することによって、駐車操作を容易にする装置がいくつ
か考案されている。特開平9−35184号公報には、
駐車場所に対して車両の位置が所定位置であるか否かを
判断し、所定位置であると判断された場合には、フル操
舵の時期及び方向を運転者に認識させる駐車誘導装置が
提案されている。この公報では、車両の四隅に探索方向
を自動設定可能な超音波センサを設け、駐車開始時にこ
れらのセンサを鉛直軸周りに回動させながら測距動作を
行うことによって、車両と駐車区画の位置関係を検出し
ている。さらに、駐車開始後は、駐車開始時に検出した
車両と駐車区画の位置関係より求めた適当な検出対象物
の方向にセンサの向きを設定し、センサの検出結果に基
づいて、駐車場所に対して車両の位置が所定位置である
か否かを判断している。
係をセンサ等を用いて検出し、検出結果より適切な操作
を判断し、運転者に適切な操作を音声などを用いて通知
することによって、駐車操作を容易にする装置がいくつ
か考案されている。特開平9−35184号公報には、
駐車場所に対して車両の位置が所定位置であるか否かを
判断し、所定位置であると判断された場合には、フル操
舵の時期及び方向を運転者に認識させる駐車誘導装置が
提案されている。この公報では、車両の四隅に探索方向
を自動設定可能な超音波センサを設け、駐車開始時にこ
れらのセンサを鉛直軸周りに回動させながら測距動作を
行うことによって、車両と駐車区画の位置関係を検出し
ている。さらに、駐車開始後は、駐車開始時に検出した
車両と駐車区画の位置関係より求めた適当な検出対象物
の方向にセンサの向きを設定し、センサの検出結果に基
づいて、駐車場所に対して車両の位置が所定位置である
か否かを判断している。
【0003】特開平8−2357号公報には、車両に取
り付けられ、所定の方向の線上にある障害物を検出する
センサの検出結果を用いて、フル操舵の時期を判断して
運転者に報知する車両用駐車補助装置が提案されてい
る。この公報では、センサとして、後部バンパーの一部
に組み込まれ、上下方向のコントラストを検知して測距
する(測距基線を鉛直方向に取る)パッシブ型光学式セ
ンサを用いている。このセンサは、自車の後方にある車
庫または車両にある水平エッジを検知して測距を行うも
のである。ここでは、パッシブ型光学式センサの検知領
域を分割して、分割領域毎に測距を可能にすることによ
って、様々な車高の車両にある水平エッジを検知して各
部の測距を可能にしている。
り付けられ、所定の方向の線上にある障害物を検出する
センサの検出結果を用いて、フル操舵の時期を判断して
運転者に報知する車両用駐車補助装置が提案されてい
る。この公報では、センサとして、後部バンパーの一部
に組み込まれ、上下方向のコントラストを検知して測距
する(測距基線を鉛直方向に取る)パッシブ型光学式セ
ンサを用いている。このセンサは、自車の後方にある車
庫または車両にある水平エッジを検知して測距を行うも
のである。ここでは、パッシブ型光学式センサの検知領
域を分割して、分割領域毎に測距を可能にすることによ
って、様々な車高の車両にある水平エッジを検知して各
部の測距を可能にしている。
【0004】特開平5−2422号公報には、車両の位
置及び姿勢に応じて操舵角を制御し、車両を駐車区画に
誘導する車両用誘導駐車装置において、適正な操舵角を
求める方法が提案されている。この公報では、車体と車
庫の所定位置に姿勢角度を検出する光学式センサが設け
られている。この光学式センサには、発光素子、受光素
子とセンサを回動する機構が設けられており、受光素子
でお互いの発光素子の発する光を最大強度で受光するよ
うにセンサを回動させて、回動後のセンサが向いている
方向より、車体と車庫の姿勢角度を検出する。また、車
体に設けられ、車両と車庫の相対距離を超音波センサを
用いて計測し、計測結果と前述の光学式センサで検出し
た姿勢角度より、車両の位置及び姿勢を認識している。
置及び姿勢に応じて操舵角を制御し、車両を駐車区画に
誘導する車両用誘導駐車装置において、適正な操舵角を
求める方法が提案されている。この公報では、車体と車
庫の所定位置に姿勢角度を検出する光学式センサが設け
られている。この光学式センサには、発光素子、受光素
子とセンサを回動する機構が設けられており、受光素子
でお互いの発光素子の発する光を最大強度で受光するよ
うにセンサを回動させて、回動後のセンサが向いている
方向より、車体と車庫の姿勢角度を検出する。また、車
体に設けられ、車両と車庫の相対距離を超音波センサを
用いて計測し、計測結果と前述の光学式センサで検出し
た姿勢角度より、車両の位置及び姿勢を認識している。
【0005】特開平8−16982号公報には、誘導の
基準となる基準点と、基準点と車両との距離に相関する
距離信号を出力する複数の距離測定器と、車両の進行方
向を算出する方位センサを用いて誘導制御を行う車両誘
導装置が提案されている。この公報では、駐車位置の近
傍にある街灯の頂部に設けられた金属ボールを基準点と
して、金属ボールまでの距離を、車両に取り付けられた
2つの電波レーダで測定している。
基準となる基準点と、基準点と車両との距離に相関する
距離信号を出力する複数の距離測定器と、車両の進行方
向を算出する方位センサを用いて誘導制御を行う車両誘
導装置が提案されている。この公報では、駐車位置の近
傍にある街灯の頂部に設けられた金属ボールを基準点と
して、金属ボールまでの距離を、車両に取り付けられた
2つの電波レーダで測定している。
【0006】特開平3−128416号公報には、車両
の入口部分に設定された基準位置設定手段と、基準点に
対する方位角と基準点までの距離を計測する測定手段を
設けて、基準位置までの距離・方位角を検出し、検出結
果に基づいて車両の誘導を行う車庫誘導装置が提案され
ている。この公報では、基準点までの距離を計測する測
定手段としてレーザ光を用いたセンサと、車庫の入口部
分に設定する基準点としてレーザ光を反射する反射板と
を用いたものが例示されている。
の入口部分に設定された基準位置設定手段と、基準点に
対する方位角と基準点までの距離を計測する測定手段を
設けて、基準位置までの距離・方位角を検出し、検出結
果に基づいて車両の誘導を行う車庫誘導装置が提案され
ている。この公報では、基準点までの距離を計測する測
定手段としてレーザ光を用いたセンサと、車庫の入口部
分に設定する基準点としてレーザ光を反射する反射板と
を用いたものが例示されている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】特開平9−35184
号公報と特開平8−2357号公報で、例示されている
従来装置は、車載センサのみで車両と駐車区画の位置関
係を検出する構成となっているため、駐車区画に新たに
センサやマーカなどの設備を設置する必要が無い。すな
わち車載センサで検出可能な駐車区画であれば、どこで
も駐車誘導可能である。しかしながら現在の技術では、
車載センサのみで確実に駐車区画を検出するのは困難で
ある。
号公報と特開平8−2357号公報で、例示されている
従来装置は、車載センサのみで車両と駐車区画の位置関
係を検出する構成となっているため、駐車区画に新たに
センサやマーカなどの設備を設置する必要が無い。すな
わち車載センサで検出可能な駐車区画であれば、どこで
も駐車誘導可能である。しかしながら現在の技術では、
車載センサのみで確実に駐車区画を検出するのは困難で
ある。
【0008】例えば、特開平9−35184号公報で
は、超音波センサを用いて車両周辺の障害物を検出させ
ているが、検出対象となる障害物がガラスのようななめ
らかな平板であった場合、測距のためにセンサより放射
した超音波のほとんどがセンサ方向とは別の方向に反射
されてしまい、検出できなくなることがある。また、検
出対象が人物などの超音波を反射しにくい物体であった
場合も検出できないことがある。
は、超音波センサを用いて車両周辺の障害物を検出させ
ているが、検出対象となる障害物がガラスのようななめ
らかな平板であった場合、測距のためにセンサより放射
した超音波のほとんどがセンサ方向とは別の方向に反射
されてしまい、検出できなくなることがある。また、検
出対象が人物などの超音波を反射しにくい物体であった
場合も検出できないことがある。
【0009】また、特開平8−2357号公報は、検出
対象物の上下方向のコントラストを検知して測距するパ
ッシブ型光学式センサを用いているが、十分な周辺照度
が得られない場合にはコントラストを検知できない。ま
た、検出対象が壁のような均一な平板であった場合は、
コントラストの変化点が得られないため測距できない。
対象物の上下方向のコントラストを検知して測距するパ
ッシブ型光学式センサを用いているが、十分な周辺照度
が得られない場合にはコントラストを検知できない。ま
た、検出対象が壁のような均一な平板であった場合は、
コントラストの変化点が得られないため測距できない。
【0010】一方、駐車区画にセンサやマーカなどを設
置するタイプの従来装置、例えば特開平5−2422号
公報では、発光素子と受光素子を持ったセンサを、車体
と車庫の両方に設けて、お互いのセンサの発光素子を探
知して車庫と車両の位置関係を検出させている。この方
法によれば、検出対象が特定されているので、特開平9
−35184号公報と特開平8−2357号公報で例示
されているものより、確実に車両と車庫の位置関係を検
出することが可能である。
置するタイプの従来装置、例えば特開平5−2422号
公報では、発光素子と受光素子を持ったセンサを、車体
と車庫の両方に設けて、お互いのセンサの発光素子を探
知して車庫と車両の位置関係を検出させている。この方
法によれば、検出対象が特定されているので、特開平9
−35184号公報と特開平8−2357号公報で例示
されているものより、確実に車両と車庫の位置関係を検
出することが可能である。
【0011】また、特開平8−16982号公報では、
車庫に設置された金属ポールを車載の電波レーダで検出
させている。この方法も特開平5−2422号公報と同
様に、検出対象が特定されているので、特開平9−35
184号公報と特開平8−2357号公報で例示されて
いるものより確実に位置関係を検出することが可能であ
る。
車庫に設置された金属ポールを車載の電波レーダで検出
させている。この方法も特開平5−2422号公報と同
様に、検出対象が特定されているので、特開平9−35
184号公報と特開平8−2357号公報で例示されて
いるものより確実に位置関係を検出することが可能であ
る。
【0012】さらに、特開平3−128416号公報で
は、車庫に設置されたレーザ光を反射する反射板を、車
載のレーザ光を用いた距離センサで検出させている。こ
の方法についても、検出対象が特定されているので、特
開平9−35184号公報と特開平8−2357号公報
で例示されている構成より、確実に位置関係を検出する
ことが可能である。
は、車庫に設置されたレーザ光を反射する反射板を、車
載のレーザ光を用いた距離センサで検出させている。こ
の方法についても、検出対象が特定されているので、特
開平9−35184号公報と特開平8−2357号公報
で例示されている構成より、確実に位置関係を検出する
ことが可能である。
【0013】以上に示したように駐車区画に、センサや
マーカなどを設置するタイプの従来装置は、車載センサ
のみで車両と駐車区画の位置関係を検出する構成の従来
装置と比較して、より確実に車両と駐車区画の位置関係
を検出ことが可能である。しかしながら、駐車区画にセ
ンサやマーカなどを設置するタイプの従来装置では、動
作可能な駐車区画がセンサやマーカを備えた駐車区画に
限定されてしまうという問題があった。
マーカなどを設置するタイプの従来装置は、車載センサ
のみで車両と駐車区画の位置関係を検出する構成の従来
装置と比較して、より確実に車両と駐車区画の位置関係
を検出ことが可能である。しかしながら、駐車区画にセ
ンサやマーカなどを設置するタイプの従来装置では、動
作可能な駐車区画がセンサやマーカを備えた駐車区画に
限定されてしまうという問題があった。
【0014】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、確実に車両と駐車区画の位置関
係を検出して駐車誘導可能で、かつ動作可能な駐車区画
が、センサやマーカを備えた駐車区画に限定されない駐
車補助装置を得ることを目的にしている。
ためになされたもので、確実に車両と駐車区画の位置関
係を検出して駐車誘導可能で、かつ動作可能な駐車区画
が、センサやマーカを備えた駐車区画に限定されない駐
車補助装置を得ることを目的にしている。
【0015】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる駐車補
助装置においては、駐車区画に設けられる可搬型の駐車
区画マーカを車載センサによって検出することにより駐
車区画と車載センサが搭載された車両との位置関係を認
識する駐車区画認識手段と、この駐車区画認識手段によ
って認識された駐車区画と車両との位置関係に基づき駐
車区画に車両を誘導する駐車誘導手段を備えたものであ
る。また、駐車区画に設けられる可搬型の車両検出セン
サによって車両を検出することにより駐車区画と車両と
の位置関係を認識する駐車区画認識手段と、この駐車区
画認識手段によって認識された駐車区画と車両との位置
関係に基づき駐車区画に車両を誘導する駐車誘導手段を
備えたものである。
助装置においては、駐車区画に設けられる可搬型の駐車
区画マーカを車載センサによって検出することにより駐
車区画と車載センサが搭載された車両との位置関係を認
識する駐車区画認識手段と、この駐車区画認識手段によ
って認識された駐車区画と車両との位置関係に基づき駐
車区画に車両を誘導する駐車誘導手段を備えたものであ
る。また、駐車区画に設けられる可搬型の車両検出セン
サによって車両を検出することにより駐車区画と車両と
の位置関係を認識する駐車区画認識手段と、この駐車区
画認識手段によって認識された駐車区画と車両との位置
関係に基づき駐車区画に車両を誘導する駐車誘導手段を
備えたものである。
【0016】また、車両は、可搬型の車両検出センサに
よって検出される車載マーカを有するものである。さら
に、車載マーカは、駐車時のみ車両の外側に露出するよ
うに構成されているものである。
よって検出される車載マーカを有するものである。さら
に、車載マーカは、駐車時のみ車両の外側に露出するよ
うに構成されているものである。
【0017】また、可搬型の車両検出センサは、光セン
サによって構成されているものである。また、可搬型の
車両検出センサは、電波レーダによって構成されている
ものである。
サによって構成されているものである。また、可搬型の
車両検出センサは、電波レーダによって構成されている
ものである。
【0018】さらにまた、可搬型の車両検出センサは、
超音波センサによって構成されているものである。ま
た、駐車区画認識手段は、車両検出センサによって検出
された検出データに基づき駐車区画と車両の位置関係を
計算する車載の位置関係計算手段を有すると共に、可搬
型の車両検出センサは、位置関係計算手段に検出データ
を送信するよう構成されているものである。また、可搬
型の車両検出センサは、車両検出センサの使用時に電力
を供給する蓄電部を有すると共に、蓄電部は、車両検出
センサの非使用時に車両の電力を用いて充電されるもの
である。
超音波センサによって構成されているものである。ま
た、駐車区画認識手段は、車両検出センサによって検出
された検出データに基づき駐車区画と車両の位置関係を
計算する車載の位置関係計算手段を有すると共に、可搬
型の車両検出センサは、位置関係計算手段に検出データ
を送信するよう構成されているものである。また、可搬
型の車両検出センサは、車両検出センサの使用時に電力
を供給する蓄電部を有すると共に、蓄電部は、車両検出
センサの非使用時に車両の電力を用いて充電されるもの
である。
【0019】加えて、駐車誘導手段は、自動操舵により
車両を駐車区画に誘導するものである。また、駐車誘導
手段は、運転者に操舵情報を通知することにより車両を
駐車区画に誘導するものである。
車両を駐車区画に誘導するものである。また、駐車誘導
手段は、運転者に操舵情報を通知することにより車両を
駐車区画に誘導するものである。
【0020】
【発明の実施の形態】以下の実施の形態1〜実施の形態
3では、自動操舵を行って駐車区画に誘導する例を提示
しているが、ドライバに適当な操舵操作や操舵切替えの
タイミングなどを音声等を用いて通知することによって
駐車誘導を行う構成としてもよい。
3では、自動操舵を行って駐車区画に誘導する例を提示
しているが、ドライバに適当な操舵操作や操舵切替えの
タイミングなどを音声等を用いて通知することによって
駐車誘導を行う構成としてもよい。
【0021】実施の形態1.図1は、この発明の実施の
形態1による駐車補助装置を示す全体構成図であり、図
1(a)は、駐車場を示す図、図1(b)は、駐車補助
装置を示す図である。図1において、1は車両、2は駐
車場の駐車区画、3は駐車場に設けられ、駐車区画2の
右端と左端に設置された可搬型の駐車区画マーカ、4は
車両の後部に配置された車載センサで、車載センサ4の
検出範囲であるセンサ検出範囲4A内にある駐車区画マ
ーカ3の位置を検出して、駐車区画マーカ3までの距離
と方向を示すデータ(以下、駐車区画検出データと呼
ぶ)を出力する。5は車載センサ4の出力する駐車区画
検出データが入力され、駐車補助装置の動作をコントロ
ールする駐車補助コントローラ、6はステアリング角度
を出力するステア角センサである。7は操舵装置を駆動
する操舵アクチュエータである。
形態1による駐車補助装置を示す全体構成図であり、図
1(a)は、駐車場を示す図、図1(b)は、駐車補助
装置を示す図である。図1において、1は車両、2は駐
車場の駐車区画、3は駐車場に設けられ、駐車区画2の
右端と左端に設置された可搬型の駐車区画マーカ、4は
車両の後部に配置された車載センサで、車載センサ4の
検出範囲であるセンサ検出範囲4A内にある駐車区画マ
ーカ3の位置を検出して、駐車区画マーカ3までの距離
と方向を示すデータ(以下、駐車区画検出データと呼
ぶ)を出力する。5は車載センサ4の出力する駐車区画
検出データが入力され、駐車補助装置の動作をコントロ
ールする駐車補助コントローラ、6はステアリング角度
を出力するステア角センサである。7は操舵装置を駆動
する操舵アクチュエータである。
【0022】図2は、この発明の実施の形態1による駐
車補助装置の駐車補助コントローラを示す構成図であ
る。図2において、4〜7は図1におけるものと同一の
ものである。11はドライバの駐車操作開始の意志をブ
レーキランプのオン/オフ及びシフトレンジ並びに駐車
開始スイッチのオン/オフで判定し、検出したドライバ
の意志に応じて、自動操舵のオン/オフを設定して出力
する自動操舵・手動操舵切替え処理である。12は車載
センサ4の出力する駐車区画検出データをもとにして、
目標操舵角を計算する目標操舵角計算処理である。13
は目標操舵角とステア角センサ6の出力するステアリン
グ角の偏差に基づいて目標トルクを出力して、いわゆる
フィードバック制御を行うステア角制御処理で、自動操
舵オフのときは目標トルクを0に設定する。14は目標
トルクに応じた操舵アクチュエータ駆動出力を、操舵ア
クチュエータ7に出力する操舵アクチュエータ駆動ドラ
イバで、操舵アクチュエータ7に目標トルクに応じた電
流を流すことによって、操舵機構に目標トルクを出力す
る。なお、実施の形態1の駐車区画認識手段は、可搬型
の駐車区画マーカ3と車載センサ4と駐車補助コントロ
ーラ5の目標操舵角計算処理12の一部とによって構成
される。また、駐車誘導手段は、駐車補助コントローラ
5の目標操舵角計算処理12の一部と自動操舵・手動操
舵切り替え処理11とステア角制御処理13と操舵アク
チュエータ駆動ドライバ14とによって構成される。
車補助装置の駐車補助コントローラを示す構成図であ
る。図2において、4〜7は図1におけるものと同一の
ものである。11はドライバの駐車操作開始の意志をブ
レーキランプのオン/オフ及びシフトレンジ並びに駐車
開始スイッチのオン/オフで判定し、検出したドライバ
の意志に応じて、自動操舵のオン/オフを設定して出力
する自動操舵・手動操舵切替え処理である。12は車載
センサ4の出力する駐車区画検出データをもとにして、
目標操舵角を計算する目標操舵角計算処理である。13
は目標操舵角とステア角センサ6の出力するステアリン
グ角の偏差に基づいて目標トルクを出力して、いわゆる
フィードバック制御を行うステア角制御処理で、自動操
舵オフのときは目標トルクを0に設定する。14は目標
トルクに応じた操舵アクチュエータ駆動出力を、操舵ア
クチュエータ7に出力する操舵アクチュエータ駆動ドラ
イバで、操舵アクチュエータ7に目標トルクに応じた電
流を流すことによって、操舵機構に目標トルクを出力す
る。なお、実施の形態1の駐車区画認識手段は、可搬型
の駐車区画マーカ3と車載センサ4と駐車補助コントロ
ーラ5の目標操舵角計算処理12の一部とによって構成
される。また、駐車誘導手段は、駐車補助コントローラ
5の目標操舵角計算処理12の一部と自動操舵・手動操
舵切り替え処理11とステア角制御処理13と操舵アク
チュエータ駆動ドライバ14とによって構成される。
【0023】図3は、この発明の実施の形態1による駐
車補助装置の自動操舵・手動操舵切替え処理を示すフロ
ーチャートである。図4は、この発明の実施の形態1に
よる駐車補助装置の自動車と駐車区画を示す図である。
図4において、1は車両、2は駐車区画である。図5
は、この発明の実施の形態1による駐車補助装置の目標
操舵角計算処理を示すフローチャートである。
車補助装置の自動操舵・手動操舵切替え処理を示すフロ
ーチャートである。図4は、この発明の実施の形態1に
よる駐車補助装置の自動車と駐車区画を示す図である。
図4において、1は車両、2は駐車区画である。図5
は、この発明の実施の形態1による駐車補助装置の目標
操舵角計算処理を示すフローチャートである。
【0024】図6は、この発明の実施の形態1による駐
車補助装置の自動車と駐車区画を示す図である。図6に
おいて、1、2は図4におけるものと同一のものであ
る。図7は、この発明の実施の形態1による駐車補助装
置の自動車と駐車区画を示す図である。図7において、
1、2は図4におけるものと同一のものである。
車補助装置の自動車と駐車区画を示す図である。図6に
おいて、1、2は図4におけるものと同一のものであ
る。図7は、この発明の実施の形態1による駐車補助装
置の自動車と駐車区画を示す図である。図7において、
1、2は図4におけるものと同一のものである。
【0025】次に、図3を用いて、自動操舵・手動操舵
切替え処理について説明する。まず、ステップS1で、
シフトレンジが後退かどうかを判断し、後退でなけれ
ば、ステップS2に行き、手動操舵モードを設定して処
理を終了する。シフトレンジが後退であれば、ブレーキ
ランプはオンしているかどうかを判断し、オフであれ
ば、処理を終了する。ブレーキランプがオンしていれ
ば、ステップS4で、駐車開始スイッチがオンしている
かどうかを判断し、オフであれば、処理を終了し、駐車
開始スイッチがオンしていれば、ステップS5で、自動
操舵モードを設定して、処理を終了する。
切替え処理について説明する。まず、ステップS1で、
シフトレンジが後退かどうかを判断し、後退でなけれ
ば、ステップS2に行き、手動操舵モードを設定して処
理を終了する。シフトレンジが後退であれば、ブレーキ
ランプはオンしているかどうかを判断し、オフであれ
ば、処理を終了する。ブレーキランプがオンしていれ
ば、ステップS4で、駐車開始スイッチがオンしている
かどうかを判断し、オフであれば、処理を終了し、駐車
開始スイッチがオンしていれば、ステップS5で、自動
操舵モードを設定して、処理を終了する。
【0026】次に、図4〜図7を用いて、目標操舵角計
算処理について説明する。駐車区画検出データより、図
4に示す駐車区画の中心線C、駐車区画の開口部の駐車
位置Pと自車Oとの位置関係を求める。(ここまでは、
駐車区画認識手段の処理、これ以降の処理は、駐車誘導
手段による)。求めた位置関係より、駐車区画内に誘導
するときの目標操舵角を遂次的に与えるため、図5の手
順に従って求め目標操舵角として出力する。
算処理について説明する。駐車区画検出データより、図
4に示す駐車区画の中心線C、駐車区画の開口部の駐車
位置Pと自車Oとの位置関係を求める。(ここまでは、
駐車区画認識手段の処理、これ以降の処理は、駐車誘導
手段による)。求めた位置関係より、駐車区画内に誘導
するときの目標操舵角を遂次的に与えるため、図5の手
順に従って求め目標操舵角として出力する。
【0027】以下、図5に基づき目標操舵角計算処理を
説明する。ステップS11では、自車両1の中心線yと
駐車区画2の中心線Cの交点Iを求める。ステップS1
2では、線分PIの長さを求める。ステップS13で
は、線分PIの長さと線分OIの長さを比較し、線分O
Iの方が長ければ、ステップS14に移行、それ以外の
場合は、ステップS15に移行する。線分OIの長さ
は、図4に示すような座標系を用いれば、y座標の値が
そのまま求める長さになるため、容易に求めることがで
きる。ステップS14では、目標操舵角を直進相当に設
定し、PI<OIとなる位置Q(図6参照)に車両1が
移動するまで、直進状態を維持する。ステップS15で
は、図7に示すように、自車両1の位置Oで車体中心線
yと接し、かつ中心線Cに接する円の半径Rを計算し、
目標旋回半径とする。ステップS16では、ステップS
15で求めた目標旋回半径Rが得られる目標操舵角を設
定する。このようにして、車両1を所定の駐車区画2に
駐車させることができる。
説明する。ステップS11では、自車両1の中心線yと
駐車区画2の中心線Cの交点Iを求める。ステップS1
2では、線分PIの長さを求める。ステップS13で
は、線分PIの長さと線分OIの長さを比較し、線分O
Iの方が長ければ、ステップS14に移行、それ以外の
場合は、ステップS15に移行する。線分OIの長さ
は、図4に示すような座標系を用いれば、y座標の値が
そのまま求める長さになるため、容易に求めることがで
きる。ステップS14では、目標操舵角を直進相当に設
定し、PI<OIとなる位置Q(図6参照)に車両1が
移動するまで、直進状態を維持する。ステップS15で
は、図7に示すように、自車両1の位置Oで車体中心線
yと接し、かつ中心線Cに接する円の半径Rを計算し、
目標旋回半径とする。ステップS16では、ステップS
15で求めた目標旋回半径Rが得られる目標操舵角を設
定する。このようにして、車両1を所定の駐車区画2に
駐車させることができる。
【0028】実施の形態1によれば、駐車区画2に可搬
型の駐車区画マーカ3を設置し、この駐車区画マーカ3
を検出するような構成にしたので、車載センサ4の検出
対象が駐車区画マーカ3に限定される。これにより様々
な様態を持つ駐車区画2を直接車載センサ4で検出する
場合と比較して、駐車区画検出をより容易に行うことが
できるため、検出データの信頼性が向上すると共に、駐
車区画マーカ3を可搬型としたので、どの駐車場でも用
いることができる。
型の駐車区画マーカ3を設置し、この駐車区画マーカ3
を検出するような構成にしたので、車載センサ4の検出
対象が駐車区画マーカ3に限定される。これにより様々
な様態を持つ駐車区画2を直接車載センサ4で検出する
場合と比較して、駐車区画検出をより容易に行うことが
できるため、検出データの信頼性が向上すると共に、駐
車区画マーカ3を可搬型としたので、どの駐車場でも用
いることができる。
【0029】実施の形態2.図8は、この発明の実施の
形態2による駐車補助装置を示す全体構成図であり、図
8(a)は、駐車場を示す図、図8(b)は、駐車補助
装置を示す図である。図8において、1、2、4A〜7
は図1におけるものと同一のものである。20は駐車区
画の右端または左端(駐車時に車両が旋回する方向によ
って異なる)に設置された可搬型のセンサである可搬型
車両検出センサで、駐車区画2に駐車できるように誘導
される車両1(以下、誘導車両という)の位置と姿勢角
を検出し、検出結果を誘導車両1へ送信する。21は駐
車補助装置に設けられ、可搬型車両検出センサ20より
送信される誘導車両1の位置と姿勢角を受信して、駐車
補助コントローラ5に入力する誘導車両検出結果受信部
である。
形態2による駐車補助装置を示す全体構成図であり、図
8(a)は、駐車場を示す図、図8(b)は、駐車補助
装置を示す図である。図8において、1、2、4A〜7
は図1におけるものと同一のものである。20は駐車区
画の右端または左端(駐車時に車両が旋回する方向によ
って異なる)に設置された可搬型のセンサである可搬型
車両検出センサで、駐車区画2に駐車できるように誘導
される車両1(以下、誘導車両という)の位置と姿勢角
を検出し、検出結果を誘導車両1へ送信する。21は駐
車補助装置に設けられ、可搬型車両検出センサ20より
送信される誘導車両1の位置と姿勢角を受信して、駐車
補助コントローラ5に入力する誘導車両検出結果受信部
である。
【0030】図9は、この発明の実施の形態2による駐
車補助装置の駐車補助コントローラを示す構成図であ
る。図9において、5〜7、11〜14は図2における
ものと、21は図8におけるものとそれぞれ同一のもの
である。図9では、目標操舵角計算処理12は、誘導車
両検出結果受信部21によって送信される誘導車両検出
結果をもとに、目標操舵角を計算する。なお、実施の形
態2の駐車区画認識手段は、可搬型車両検出センサ20
と誘導車両検出結果受信部21と駐車補助コントローラ
5の目標操舵角計算処理12の一部(位置関係計算手
段)とによって構成される。また、駐車誘導手段は、駐
車補助コントローラ5の目標操舵角計算処理12の一部
と自動操舵・手動操舵切り替え処理11とステア角制御
処理13と操舵アクチュエータ駆動ドライバ14とによ
って構成される。
車補助装置の駐車補助コントローラを示す構成図であ
る。図9において、5〜7、11〜14は図2における
ものと、21は図8におけるものとそれぞれ同一のもの
である。図9では、目標操舵角計算処理12は、誘導車
両検出結果受信部21によって送信される誘導車両検出
結果をもとに、目標操舵角を計算する。なお、実施の形
態2の駐車区画認識手段は、可搬型車両検出センサ20
と誘導車両検出結果受信部21と駐車補助コントローラ
5の目標操舵角計算処理12の一部(位置関係計算手
段)とによって構成される。また、駐車誘導手段は、駐
車補助コントローラ5の目標操舵角計算処理12の一部
と自動操舵・手動操舵切り替え処理11とステア角制御
処理13と操舵アクチュエータ駆動ドライバ14とによ
って構成される。
【0031】実施の形態2では、可搬型車両検出センサ
20によって、誘導車両1の位置と姿勢角を検出し、検
出結果を誘導車両1へ送信する。この検出結果を誘導車
両1へ送信する手段は、光式のアクティブセンサ、電波
レーダ、超音波レーダセンサなどのセンサが、測距のた
めに用いている媒体を、通信手段として用いる方法によ
る。この方法によれば、別途通信手段を設ける必要がな
いので、コスト低減を計れる。ここで、別途の通信手段
を設けても、同様の機能が得られるのは言うまでもな
い。センサを動作させる電源としては、蓄電池(蓄電
部)を用いている。この構成によれば、通常の充電でき
ない電池などの交換を要する電源が必要なくなるので、
メンテナンス性が向上する。なお通常の電池を用いて
も、同様の機能が得られるのは言うまでもない。
20によって、誘導車両1の位置と姿勢角を検出し、検
出結果を誘導車両1へ送信する。この検出結果を誘導車
両1へ送信する手段は、光式のアクティブセンサ、電波
レーダ、超音波レーダセンサなどのセンサが、測距のた
めに用いている媒体を、通信手段として用いる方法によ
る。この方法によれば、別途通信手段を設ける必要がな
いので、コスト低減を計れる。ここで、別途の通信手段
を設けても、同様の機能が得られるのは言うまでもな
い。センサを動作させる電源としては、蓄電池(蓄電
部)を用いている。この構成によれば、通常の充電でき
ない電池などの交換を要する電源が必要なくなるので、
メンテナンス性が向上する。なお通常の電池を用いて
も、同様の機能が得られるのは言うまでもない。
【0032】次に、目標操舵角計算処理について説明す
る。可搬型車両検出センサの検出結果より、図4に示す
駐車区画2の中心線C、駐車区画2の開口部の駐車位置
Pと自車両Oとの位置関係を求める。求めた位置関係よ
り実施の形態1と同様の方法で、駐車区画内に誘導する
のに必要な操舵角を求め、目標操舵角として出力する。
る。可搬型車両検出センサの検出結果より、図4に示す
駐車区画2の中心線C、駐車区画2の開口部の駐車位置
Pと自車両Oとの位置関係を求める。求めた位置関係よ
り実施の形態1と同様の方法で、駐車区画内に誘導する
のに必要な操舵角を求め、目標操舵角として出力する。
【0033】実施の形態2によれば、駐車区画2に、可
搬型車両検出センサ20を設置し、誘導車両1を検出す
るような構成にしたので、センサの検出対象が誘導車両
1に限定される。これにより様々な様態を持つ駐車区画
2を直接車載センサで検出する場合と比較して、誘導車
両1と駐車区画2との位置関係を、より容易に検出でき
るため、検出データの信頼性が向上する。さらに、車両
検出センサを、車載可能な可搬型とすることによって、
駐車時に逐次設置可能としたので、駐車区画2に車両検
出センサを常設する必要がなくなり、汎用性が高くな
る。
搬型車両検出センサ20を設置し、誘導車両1を検出す
るような構成にしたので、センサの検出対象が誘導車両
1に限定される。これにより様々な様態を持つ駐車区画
2を直接車載センサで検出する場合と比較して、誘導車
両1と駐車区画2との位置関係を、より容易に検出でき
るため、検出データの信頼性が向上する。さらに、車両
検出センサを、車載可能な可搬型とすることによって、
駐車時に逐次設置可能としたので、駐車区画2に車両検
出センサを常設する必要がなくなり、汎用性が高くな
る。
【0034】実施の形態3.図10は、この発明の実施
の形態3による駐車補助装置を示す全体構成図であり、
図10(a)は、駐車場を示す図、図10(b)は、駐
車補助装置を示す図である。図10において、1、2、
4A〜7、20、21は図8におけるものと同一のもの
である。22は車両1の車体後部の外面に設置され、予
め定められたパターンで赤外光を発信する車載マーカで
ある。図11は、実施の形態3による駐車補助装置の車
載マーカの設置状況を示す図である。図11において、
1、22は図10におけるものと同一のものである。
の形態3による駐車補助装置を示す全体構成図であり、
図10(a)は、駐車場を示す図、図10(b)は、駐
車補助装置を示す図である。図10において、1、2、
4A〜7、20、21は図8におけるものと同一のもの
である。22は車両1の車体後部の外面に設置され、予
め定められたパターンで赤外光を発信する車載マーカで
ある。図11は、実施の形態3による駐車補助装置の車
載マーカの設置状況を示す図である。図11において、
1、22は図10におけるものと同一のものである。
【0035】図12は、この発明の実施の形態3による
駐車補助装置の車載マーカの機構を示す図であり、図1
2(a)は、駐車補助動作時の図、図12(b)は、格
納動作時の図、図12(c)は、駐車補助非動作時の図
である。図12において、22は図10におけるものと
同一のものである。23は車載マーカ格納機構、24は
車体外板である。なお、実施の形態3の駐車区画認識手
段は、可搬型車両検出センサ20と車載マーカ22と誘
導車両検出結果受信部21と駐車補助コントローラ5の
目標操舵角計算処理12の一部(位置関係計算手段)と
によって構成される。また、駐車誘導手段は、駐車補助
コントローラ5の目標操舵角計算処理12の一部と自動
操舵・手動操舵切り替え処理11とステア角制御処理1
3と操舵アクチュエータ駆動ドライバ14とによって構
成される。
駐車補助装置の車載マーカの機構を示す図であり、図1
2(a)は、駐車補助動作時の図、図12(b)は、格
納動作時の図、図12(c)は、駐車補助非動作時の図
である。図12において、22は図10におけるものと
同一のものである。23は車載マーカ格納機構、24は
車体外板である。なお、実施の形態3の駐車区画認識手
段は、可搬型車両検出センサ20と車載マーカ22と誘
導車両検出結果受信部21と駐車補助コントローラ5の
目標操舵角計算処理12の一部(位置関係計算手段)と
によって構成される。また、駐車誘導手段は、駐車補助
コントローラ5の目標操舵角計算処理12の一部と自動
操舵・手動操舵切り替え処理11とステア角制御処理1
3と操舵アクチュエータ駆動ドライバ14とによって構
成される。
【0036】実施の形態3は、車両1の車体後部に設け
られた車載マーカ22に特徴がある。この車載マーカ2
2は、車体外面に設置され、あらかじめ定められたパタ
ーンで赤外光を発信する。図10では、4台の車載マー
カ22が車両1の車体後部付近に設置されているが、こ
れは可搬型車両検出センサ20がこれら複数の車載マー
カ22の内の少なくとも1つの車載マーカ22を検出す
ればよいようにしたものであり、前記目的が達せられる
ならば、車載マーカの個数や配置する位置を限定するも
のではない。車載マーカ22の設置状況を、図11に示
す。図11に示されるような取り付け方をした場合、車
両の意匠を阻害するが、図12に示すように駐車時のみ
車体の外側に露出するような機構を設ければ、車両の意
匠の阻害が軽減される。
られた車載マーカ22に特徴がある。この車載マーカ2
2は、車体外面に設置され、あらかじめ定められたパタ
ーンで赤外光を発信する。図10では、4台の車載マー
カ22が車両1の車体後部付近に設置されているが、こ
れは可搬型車両検出センサ20がこれら複数の車載マー
カ22の内の少なくとも1つの車載マーカ22を検出す
ればよいようにしたものであり、前記目的が達せられる
ならば、車載マーカの個数や配置する位置を限定するも
のではない。車載マーカ22の設置状況を、図11に示
す。図11に示されるような取り付け方をした場合、車
両の意匠を阻害するが、図12に示すように駐車時のみ
車体の外側に露出するような機構を設ければ、車両の意
匠の阻害が軽減される。
【0037】可搬型車両検出センサ20は、赤外線セン
サアレイを有しており、誘導車両1に設置されている車
載マーカ22が発信する赤外光を、2つの赤外線センサ
アレイで検出することによって、各車載マーカ22が存
在する方向と距離を検出し、検出された各車載マーカ2
2の方向と距離より、誘導車両の位置と姿勢角を計算、
計算結果を誘導車両1に送信する。それ以後の動作は、
実施の形態2と同様である。
サアレイを有しており、誘導車両1に設置されている車
載マーカ22が発信する赤外光を、2つの赤外線センサ
アレイで検出することによって、各車載マーカ22が存
在する方向と距離を検出し、検出された各車載マーカ2
2の方向と距離より、誘導車両の位置と姿勢角を計算、
計算結果を誘導車両1に送信する。それ以後の動作は、
実施の形態2と同様である。
【0038】実施の形態3によれば、車載マーカ22を
設置することによって、駐車区画2に設置された可搬型
車両検出センサ20が、誘導車両1を直接検出する場合
と比較して、より容易に認識できるようになり、検出デ
ータの信頼性が向上する。また、非使用時には車載マー
カ22を車体内に収納するようにしたので、車両の意匠
を損なわない。
設置することによって、駐車区画2に設置された可搬型
車両検出センサ20が、誘導車両1を直接検出する場合
と比較して、より容易に認識できるようになり、検出デ
ータの信頼性が向上する。また、非使用時には車載マー
カ22を車体内に収納するようにしたので、車両の意匠
を損なわない。
【0039】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。駐車区
画に設けられる可搬型の駐車区画マーカを車載センサに
よって検出することにより駐車区画と車載センサが搭載
された車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段
と、この駐車区画認識手段によって認識された駐車区画
と車両との位置関係に基づき駐車区画に車両を誘導する
駐車誘導手段を備えたので、可搬型の駐車区画マーカを
用いて駐車区画を容易に検出することができ、駐車を誘
導することができる。
れているので、以下に示すような効果を奏する。駐車区
画に設けられる可搬型の駐車区画マーカを車載センサに
よって検出することにより駐車区画と車載センサが搭載
された車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段
と、この駐車区画認識手段によって認識された駐車区画
と車両との位置関係に基づき駐車区画に車両を誘導する
駐車誘導手段を備えたので、可搬型の駐車区画マーカを
用いて駐車区画を容易に検出することができ、駐車を誘
導することができる。
【0040】また、駐車区画に設けられる可搬型の車両
検出センサによって車両を検出することにより駐車区画
と車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段と、こ
の駐車区画認識手段によって認識された駐車区画と車両
との位置関係に基づき駐車区画に車両を誘導する駐車誘
導手段を備えたので、可搬型の車両検出センサを用いて
車両を検出することができ、車両が駐車するのを誘導す
ることができる。
検出センサによって車両を検出することにより駐車区画
と車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段と、こ
の駐車区画認識手段によって認識された駐車区画と車両
との位置関係に基づき駐車区画に車両を誘導する駐車誘
導手段を備えたので、可搬型の車両検出センサを用いて
車両を検出することができ、車両が駐車するのを誘導す
ることができる。
【0041】また、車両は、可搬型の車両検出センサに
よって検出される車載マーカを有するので、車両の検出
が容易に正確に行える。さらに、車載マーカは、駐車時
のみ車両の外側に露出するように構成されているので、
非使用時は、収納することができる。
よって検出される車載マーカを有するので、車両の検出
が容易に正確に行える。さらに、車載マーカは、駐車時
のみ車両の外側に露出するように構成されているので、
非使用時は、収納することができる。
【0042】また、可搬型の車両検出センサは、光セン
サによって構成されているので、光によって車両を検出
することができる。また、可搬型の車両検出センサは、
電波レーダによって構成されているので、電波によって
車両を検出することができる。さらにまた、可搬型の車
両検出センサは、超音波センサによって構成されている
ので、超音波によって車両を検出することができる。
サによって構成されているので、光によって車両を検出
することができる。また、可搬型の車両検出センサは、
電波レーダによって構成されているので、電波によって
車両を検出することができる。さらにまた、可搬型の車
両検出センサは、超音波センサによって構成されている
ので、超音波によって車両を検出することができる。
【0043】また、駐車区画認識手段は、車両検出セン
サによって検出された検出データに基づき駐車区画と車
両の位置関係を計算する車載の位置関係計算手段を有す
ると共に、可搬型の車両検出センサは、位置関係計算手
段に検出データを送信するよう構成されているので、別
途の通信手段を設ける必要がない。また、可搬型の車両
検出センサは、車両検出センサの使用時に電力を供給す
る蓄電部を有すると共に、蓄電部は、車両検出センサの
非使用時に車両の電力を用いて充電されるので、蓄電部
により車両検出センサを動作させることができる。
サによって検出された検出データに基づき駐車区画と車
両の位置関係を計算する車載の位置関係計算手段を有す
ると共に、可搬型の車両検出センサは、位置関係計算手
段に検出データを送信するよう構成されているので、別
途の通信手段を設ける必要がない。また、可搬型の車両
検出センサは、車両検出センサの使用時に電力を供給す
る蓄電部を有すると共に、蓄電部は、車両検出センサの
非使用時に車両の電力を用いて充電されるので、蓄電部
により車両検出センサを動作させることができる。
【0044】加えて、駐車誘導手段は、自動操舵により
車両を駐車区画に誘導することができる。また、駐車誘
導手段は、運転者に操舵情報を通知することにより車両
を駐車区画に誘導することができる。
車両を駐車区画に誘導することができる。また、駐車誘
導手段は、運転者に操舵情報を通知することにより車両
を駐車区画に誘導することができる。
【図1】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
を示す全体構成図である。
を示す全体構成図である。
【図2】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
の駐車補助コントローラを示す構成図である。
の駐車補助コントローラを示す構成図である。
【図3】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
の自動操舵・手動操舵切替え処理を示すフローチャート
である。
の自動操舵・手動操舵切替え処理を示すフローチャート
である。
【図4】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
の自動車と駐車区画を示す図である。
の自動車と駐車区画を示す図である。
【図5】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
の目標操舵角計算処理を示すフローチャートである。
の目標操舵角計算処理を示すフローチャートである。
【図6】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
の自動車と駐車区画を示す図である。
の自動車と駐車区画を示す図である。
【図7】 この発明の実施の形態1による駐車補助装置
の自動車と駐車区画を示す図である。
の自動車と駐車区画を示す図である。
【図8】 この発明の実施の形態2による駐車補助装置
を示す全体構成図である。
を示す全体構成図である。
【図9】 この発明の実施の形態2による駐車補助装置
の駐車補助コントローラを示す構成図である。
の駐車補助コントローラを示す構成図である。
【図10】 この発明の実施の形態3による駐車補助装
置を示す全体構成図である。
置を示す全体構成図である。
【図11】 この発明の実施の形態3による駐車補助装
置の車載マーカの設置状況を示す図である。
置の車載マーカの設置状況を示す図である。
【図12】 この発明の実施の形態3による駐車補助装
置の車載マーカの機構を示す図である。
置の車載マーカの機構を示す図である。
1 車両、2 駐車区画、3 駐車区画マーカ、4 車
載センサ、4A センサ検出範囲、5 駐車補助コント
ローラ、6 ステア角センサ、7 操舵アクチュエー
タ、11 自動操舵・手動切替え処理、12 目標操舵
角計算処理、13 ステア角制御処理、14 操舵アク
チュエータ駆動ドライバ、16 駐車区画、17 車
両、20 可搬型車両検出センサ、21 誘導車両検出
結果受信部、22 車載マーカ、23 車載マーカ格納
機構、24 車体外板。
載センサ、4A センサ検出範囲、5 駐車補助コント
ローラ、6 ステア角センサ、7 操舵アクチュエー
タ、11 自動操舵・手動切替え処理、12 目標操舵
角計算処理、13 ステア角制御処理、14 操舵アク
チュエータ駆動ドライバ、16 駐車区画、17 車
両、20 可搬型車両検出センサ、21 誘導車両検出
結果受信部、22 車載マーカ、23 車載マーカ格納
機構、24 車体外板。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) // B62D 137:00 B62D 137:00
Claims (11)
- 【請求項1】 駐車区画に設けられる可搬型の駐車区画
マーカを車載センサによって検出することにより上記駐
車区画と上記車載センサが搭載された車両との位置関係
を認識する駐車区画認識手段、この駐車区画認識手段に
よって認識された駐車区画と車両との位置関係に基づき
上記駐車区画に上記車両を誘導する駐車誘導手段を備え
たことを特徴とする駐車補助装置。 - 【請求項2】 駐車区画に設けられる可搬型の車両検出
センサによって車両を検出することにより上記駐車区画
と上記車両との位置関係を認識する駐車区画認識手段、
この駐車区画認識手段によって認識された駐車区画と車
両との位置関係に基づき駐車区画に上記車両を誘導する
駐車誘導手段を備えたことを特徴とする駐車補助装置。 - 【請求項3】 上記車両は、上記可搬型の車両検出セン
サによって検出される車載マーカを有することを特徴と
する請求項2記載の駐車補助装置。 - 【請求項4】 上記車載マーカは、駐車時のみ車両の外
側に露出するように構成されていることを特徴とする請
求項3記載の駐車補助装置。 - 【請求項5】 上記可搬型の車両検出センサは、光セン
サによって構成されていることを特徴とする請求項2〜
請求項4のいずれか一項記載の駐車補助装置。 - 【請求項6】 上記可搬型の車両検出センサは、電波レ
ーダによって構成されていることを特徴とする請求項2
〜請求項4のいずれか一項記載の駐車補助装置。 - 【請求項7】 上記可搬型の車両検出センサは、超音波
センサによって構成されていることを特徴とする請求項
2〜請求項4のいずれか一項記載の駐車補助装置。 - 【請求項8】 上記駐車区画認識手段は、車両検出セン
サによって検出された検出データに基づき駐車区画と車
両の位置関係を計算する車載の位置関係計算手段を有す
ると共に、上記可搬型の車両検出センサは、上記位置関
係計算手段に上記検出データを送信するよう構成されて
いることを特徴とする請求項2〜請求項7のいずれか一
項記載の駐車補助装置。 - 【請求項9】 上記可搬型の車両検出センサは、上記車
両検出センサの使用時に電力を供給する蓄電部を有する
と共に、上記蓄電部は、上記車両検出センサの非使用時
に上記車両の電力を用いて充電されることを特徴とする
請求項2〜請求項8のいずれか一項記載の駐車補助装
置。 - 【請求項10】 上記駐車誘導手段は、自動操舵により
上記車両を上記駐車区画に誘導することを特徴とする請
求項1〜請求項9のいずれか一項記載の駐車補助装置。 - 【請求項11】 上記駐車誘導手段は、運転者に操舵情
報を通知することにより上記車両を上記駐車区画に誘導
することを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか一
項記載の駐車補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001140459A JP2002331892A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001140459A JP2002331892A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 駐車補助装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002331892A true JP2002331892A (ja) | 2002-11-19 |
Family
ID=18987063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001140459A Pending JP2002331892A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002331892A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130158774A1 (en) * | 2011-12-20 | 2013-06-20 | GM Global Technology Operations LLC | Parking control device |
CN107742436A (zh) * | 2017-10-19 | 2018-02-27 | 贵州大学 | 一种基于双选测距传感器的车位寻找*** |
JP7431625B2 (ja) | 2020-03-12 | 2024-02-15 | 日本信号株式会社 | 駐車場システム |
-
2001
- 2001-05-10 JP JP2001140459A patent/JP2002331892A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130158774A1 (en) * | 2011-12-20 | 2013-06-20 | GM Global Technology Operations LLC | Parking control device |
CN107742436A (zh) * | 2017-10-19 | 2018-02-27 | 贵州大学 | 一种基于双选测距传感器的车位寻找*** |
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