JP2002306628A - 歩行機能検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】歩行訓練中の訓練者の歩行動作のタイミングに
合わせて訓練者の歩行状態を測定して表示することによ
り、効率的、正確に歩行機能を検査することができる歩
行機能検査装置を提供する。 【解決手段】訓練者２が歩行する歩行面３，４と、歩行
面３，４を駆動する駆動手段５と、訓練者２を支持する
支持手段６とを備える歩行訓練機の歩行機能検査装置に
おいて、歩行面上を歩行する訓練者２の歩行動作を検出
する検出手段７，８と、訓練者２の歩行状態を撮影又は
測定する撮影・測定手段９，１０，１１，１２と、歩行
状態を表示する表示手段１６とを備え、検出手段７，８
が検出した訓練者２の歩行動作のタイミングに合わせて
撮影・測定手段は訓練者２の歩行状態を撮影又は測定
し、この撮影又は測定情報を表示手段１６に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、訓練者が歩行面上
を歩行して訓練する歩行訓練機の歩行機能検査装置に係
り、特に、歩行訓練者の歩行動作のタイミングに合わせ
て訓練者の歩行状態を測定する歩行機能検査装置に好適
なものである。

【０００２】

【従来の技術】病気や事故が原因で歩行機能に障害を有
する人や脚力が低下した高齢者が歩行機能を回復するた
めの訓練として、平行に渡した２本の手すり（平行棒）
の間を手すりに掴まって歩行する訓練等が行われてい
る。このような歩行訓練時の歩行機能検査として、訓練
者の歩行速度、歩行率（単位時間当たりの歩数）、歩
幅、歩行周期や歩行訓練中の床反力、運動軌跡等の歩行
状態が測定されている。また、指導者が訓練者の歩容
（運動パターン）を観察して異常歩行か否かを分析して
いる。しかし、平行棒を用いた歩行訓練では訓練者が受
ける荷重を自由に調整することができないために過負荷
となったり、疼痛が出現する場合がある。このため、歩
行が安定せず、訓練者の歩行機能を適正に検査すること
が困難であった。

【０００３】これに対して、特開平１０−９９３９０号
公報に記載の歩行訓練装置並びに歩行訓練システムのよ
うに、歩行訓練機を左右一対の環状ベルトから成る歩行
面と訓練者の身体を支持する支持手段とで構成し、支持
手段によって訓練者が受ける荷重を制御する。これによ
り、訓練者は安定して歩行を行うことが可能である。こ
のような歩行訓練機の歩行機能検査では、歩行訓練機に
搭載した力センサ及び速度センサ等の各種センサや他の
測定手段を用いて歩行訓練中の訓練者の運動挙動を測定
するとともに、そのときの訓練者を撮影し、指導者は測
定した運動挙動データと撮影した画像を見て歩行機能の
回復状態を判断していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】病気や事故が原因で歩
行機能に障害を有する人や脚力が低下した高齢者が歩行
機能を回復するための、左右一対の環状ベルトから成る
歩行面と訓練者の身体を支持する支持手段とで構成され
る歩行訓練機では、訓練者は支持手段で支持され、その
場で歩行を繰り返している。このとき、訓練機に搭載し
た各種センサや他の測定手段で測定したデータ及び撮影
手段で撮影した画像を用いて、訓練者の歩行速度、歩行
率、歩幅、歩行周期や歩行訓練中の床反力、運動軌跡等
の歩行状態を測定することによって歩行機能の検査を行
う。歩容等も含めて正確に訓練者の歩行機能を検査する
ためには測定したデータと撮影した画像を対応付けるこ
とが不可欠である。特に、歩行が異常であるか否かを判
断するためには、基礎運動学第４版（中村・斎藤共著、
医歯薬出版株式会社、１９９２年発行）の７章９節異常
歩行に記載のように、運動が対称的であるかどうか、足
関節の動き及び踵接地、立脚中期、足指離地における足
の状態を観察する必要があり、これらの観察結果から歩
行の異常の有無を分析することができる。例えば、患肢
立脚時間の短縮、健肢立脚時間の延長や立脚相でのつま
先からの接地及び遊脚相で軌跡が円を描く分回し等によ
り歩行の分析を行うことができる。

【０００５】しかし、上記従来技術では、各種センサに
よる測定や撮影手段による訓練者の撮影は連続的又は一
定の時間間隔で行われているだけであるので、訓練者の
歩行機能を検査するためには指導者は測定した全てのセ
ンサデータと撮影した全ての画像を見る必要があり、し
かも、正確に判断するためにセンサデータと画像の照ら
し合わせ、特に、足の着地時や離地時及びこれらの中間
の状態でセンサデータと画像の照らし合わせを行う必要
があり、検査に多大な時間を要していた。また、歩行訓
練中に訓練者の歩行ペースが変化した場合に、歩行周期
毎の画像撮影のタイミングがずれたり、検査に必要なタ
イミングでの画像が欠落することに対し必ずしも配慮さ
れたものではなかった。

【０００６】本発明の目的は、歩行訓練中の訓練者の歩
行動作、例えば、足の着地や離地に基づくタイミングに
合わせて訓練者の歩行状態を測定して表示することによ
り、効率的に正確に歩行機能を検査することができる歩
行機能検査装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の歩行機能検査装置に係る発明の構成は、
訓練者が歩行する歩行面と、この歩行面を駆動する駆動
手段と、前記訓練者を支持する支持手段とを備える歩行
訓練機の歩行機能検査装置において、前記歩行面上を歩
行する訓練者の歩行動作を検出する検出手段と、前記訓
練者の歩行状態を撮影又は測定する撮影・測定手段と、
この撮影・測定手段が撮影又は測定した訓練者の歩行状
態を表示する表示手段とを備え、前記検出手段が検出し
た訓練者の歩行動作のタイミングに合わせて前記撮影・
測定手段は訓練者の歩行状態を撮影又は測定し、この撮
影又は測定された情報を前記表示手段に表示するもので
ある。

【０００８】詳しくは前記撮影・測定手段は、カメラ及
びセンサを有し、前記検出手段が検出した訓練者の歩行
動作のタイミングで訓練者の画像を撮影するとともに、
前記タイミングと同じタイミングで前記センサが検出し
たデータ情報を用いて訓練者の歩行状態を測定するもの
である。

【０００９】また、前記検出手段は訓練者の足の着地及
び離地、又は着地もしくは離地のいずれかを検出し、前
記撮影・測定手段は足の着地及び離地、又は着地もしく
は離地のいずれかを基準タイミングにして所定の時間間
隔を有する任意のタイミングで前記訓練者の歩行状態を
撮影するものである。

【００１０】上記の目的を達成するために、本発明の歩
行機能検査装置に係る他の発明の構成は、訓練者が歩行
する歩行面と、この歩行面を駆動する駆動手段と、前記
訓練者を支持する支持手段とを備える歩行訓練機の歩行
機能検査装置において、前記歩行面上を歩行する訓練者
の足の着地及び離地、又着地もしくは離地のいずれかを
検出する検出手段と、カメラ及びセンサを有し前記訓練
者の歩行状態を撮影及び測定する撮影・測定手段と、こ
の撮影手段が撮影及び測定した訓練者の歩行状態を表示
する表示手段とを備え、前記検出手段が検出した訓練者
の足の着地及び離地、又は着地もしくは離地のいずれか
を基準タイミングにして所定の時間間隔を有する任意の
タイミングで前記撮影・測定手段のカメラで訓練者の画
像を撮影するとともに、前記タイミングと同じタイミン
グで前記センサが検出したデータ情報を用いて訓練者の
歩行状態を測定し、前記表示手段は、歩行の１周期での
複数の画像を重畳して１周期での複数の歩行状態を前記
センサのデータ情報とともに比較して表示するものであ
る。

【００１１】詳しくは前記表示手段は、歩行周期で前記
タイミングと同じタイミングの複数の画像を重畳して歩
行周期で同じタイミングの複数の歩行状態を前記センサ
のデータ情報とともに比較して表示するものである。

【００１２】また、前記歩行面は左右の足に対応する環
状ベルトを備え、前記駆動手段はこの環状ベルトを独立
に駆動し、前記検出手段は訓練者の一方の足の動作で他
方の足の動作を推測し、この推測した動作のタイミング
で前記撮影・測定手段で訓練者の歩行状態を撮影又は測
定するものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照して説明する。

【００１４】図１は、本発明の一実施例に係る歩行機能
検査装置の構成図である。歩行訓練機１は、訓練者２が
歩行する左側歩行面３と右側歩行面４、及び左側歩行面
３と右側歩行面４を独立に制御する駆動手段５、及び訓
練者２の身体を支持する支持手段６で構成されている。
また、左側歩行面３及び右側歩行面４は環状ベルト等で
構成されている。

【００１５】左側検出手段７は訓練者２の左足の着地及
び離地、又は着地もしくは離地のいずれかを検出し、右
側検出手段８は訓練者２の右足の着地及び離地、又は着
地もしくは離地のいずれかを検出する。撮影・測定手段
としての人体側センサ部９が訓練者２の身体に取り付け
られ（取り付け手段は図示せず）、この人体側センサ部
９には、加速度センサやジャイロ等が内蔵されている。
撮影・測定手段としての左側センサ部１０は左側歩行面
３に加わる力を検出するフォースプレート等を内蔵して
おり、右側センサ部１１は右側歩行面４に加わる力を検
出するフォースプレート等を内蔵している。撮影・測定
手段としてのカメラ１２は、制御手段１３からの撮影信
号で訓練者２の側面から訓練者２を撮影し、撮影した画
像を制御手段１３に出力する。なお、カメラ１２は、シ
ャッターカメラのように任意のタイミングで画像が取り
込めるものが望ましい。

【００１６】また、制御手段１３は、左側検出手段７が
検出した訓練者２の左足の着地及び離地、又は着地もし
くは離地のいずれかの信号、又は右側検出手段８が検出
した訓練者２の右足の着地及び離地、又は着地もしくは
離地のいずれかの信号に基づいて、歩行周期や左右の足
の立脚期間及び遊脚期間等を測定する。さらに、制御手
段１３は、指導者（図示せず）が入力手段１４に設定し
たタイミングでカメラ１２に撮影信号を出力し、制御手
段１３には、撮影された画像信号がカメラ１２から入力
されるるともに、入力手段１４に設定されたタイミング
で人体側センサ部９、左側センサ部１０及び右側センサ
部１１が測定した姿勢や床反力等の測定データ、並びに
駆動手段５で検出した左右の環状ベルトを駆動するモー
タのトルクや左右の環状ベルトの移動速度等のデータが
入力され、これらデータは制御手段１３から記憶手段１
５に出力される。さらに、制御手段１３は入力手段１４
から入力された指導者の指示で、記憶手段１５に記憶さ
れた画像及び測定データを加工して表示手段１６に出力
する。

【００１７】さらに、制御手段１３は左側検出手段７も
しくは右側検出手段８のどちらかが訓練者２の足の着地
及び離地、又は着地もしくは離地を検出できない場合、
足の着地及び離地、又は着地もしくは離地を検出できた
訓練者２の一方の足の動作で他方の足の動作を推測し、
それに基づいて図示しない指導者が入力手段１４で設定
したタイミングを生成する。

【００１８】入力手段１４は図示しない指導者が設定し
たタイミング及び指示を制御手段１３に出力する。記憶
手段１５は制御手段１３から入力した画像及び測定デー
タを記憶するとともに記憶した画像及び測定データを制
御手段１３に出力する。表示手段１６は制御手段１３が
記憶手段１５に記憶した画像及び測定データを加工した
結果を入力し、図示しない指導者に表示する。

【００１９】図２は、上記装置の処理フローを示す図で
ある。

【００２０】図示しない指導者は、入力手段１４からカ
メラ１２での画像撮影及び各種センサでのデータ測定の
タイミングを設定する（ステップ１００）。例えば、右
足の着地時、立脚期間の２０％経過後、立脚期間の４０
％経過後、立脚期間の８０％経過後及び離地時を設定す
る。この設定は訓練者２の特徴的な動作タイミングで歩
行状態が把握できるように予め指導者が歩行訓練を観察
又は、測定して決定しておく。

【００２１】次に、訓練者２が左側歩行面３及び右側歩
行面４上で実際に歩行訓練を開始すると、左側検出手段
７が訓練者２の左足の着地及び離地、又は着地もしくは
離地を検出し、右側検出手段８が訓練者２の右足の着地
及び離地、又は着地もしくは離地を検出する（ステップ
１０１）。制御手段１３はステップ１００で設定したタ
イミングの元になる歩行周期や左右の足の立脚期間及び
遊脚期間等を、歩行訓練時に左側検出手段７及び右側検
出手段８で検出した左右の足の着地及び離地、又は着地
もしくは離地データから演算する。歩行が安定している
場合は予め決定された固有の値を用いても良い。ステッ
プ１０１で基準となる足の着地及び離地、又は着地もし
くは離地を検出すると、例えば、１サイクル前（最初の
サイクルでは所定の初期値を用いる）の歩行周期や左右
の足の立脚期間及び遊脚期間等のデータを用いステップ
１００で設定したタイミングでカメラ１２により訓練者
２の画像を撮影し、制御手段１３を経由して記憶手段１
５に画像を記憶する（ステップ１０２）。さらに、同じ
タイミングで各種センサで測定したデータを制御手段１
３を経由して記憶手段１５に画像を記憶する（ステップ
１０３）。ステップ１０１、ステップ１０２及びステッ
プ１０３は訓練者２の歩行訓練が終了するまで繰り返さ
れる（ステップ１０４）。

【００２２】訓練者２の歩行訓練が終了すると、指導者
は入力手段１４から記憶手段１５に記憶した画像及び測
定データの加工を制御手段１３に指示し、制御手段１３
は指導者の指示に従って記憶手段１５に記憶した画像及
び測定データを加工して表示手段１６に出力する（ステ
ップ１０５）。

【００２３】図３は、カメラ１２で撮影した画像を加工
して示した例である。

【００２４】右足の一歩行周期での着地時、立脚期１
（立脚期間の２０％経過後）、立脚期２（立脚期間の４
０％経過後）、立脚期３（立脚期間の８０％経過後）及
び離地の５つの画像を重畳して表示している。これによ
り一歩行周期での訓練者２の歩行状態の変化を側面から
観測することができる。

【００２５】次に、図４はフォースプレート等のセンサ
を用いて床反力を測定したデータ例である。図３に示し
た５つのタイミングでデータを測定してその変化をグラ
フに表わしている。図３と図４とを同時に表示すること
により、一歩行周期での歩行の状態とその時の足底から
床にかかる力を対応付けて観測することができる。

【００２６】本実施例によれば、訓練者を横から撮影し
た画像と各種センサで測定したデータとを訓練者の特徴
的な動作タイミングで取り込むことができるので、訓練
者の歩行状態での関節の動き等の変化を簡単に把握する
ことができるという効果がある。

【００２７】また、訓練者の特徴的な動作タイミングの
みで画像の撮影と各種センサでのデータ測定を行うの
で、記憶手段の記憶容量を小さくすることができるとい
う効果がある。

【００２８】次に、図５は本発明の他の実施例の歩行機
能検査装置の構成図である。図１と符号が同じものは図
１と同等の機能を有するので一部説明を省略する。

【００２９】訓練機１の左側歩行面３及び右側歩行面４
は環状ベルト等で構成され、それぞれの側面に設置した
左側検出手段７は訓練者２の左足の着地及び離地、又は
着地もしくは離地を検出し、右側検出手段８は訓練者２
の右足の着地及び離地、又は着地もしくは離地を検出す
る。人体側センサ部９は図示していない手段で訓練者２
の身体に取り付けられ、加速度センサやジャイロ等が内
蔵されている。左側センサ部１０は左側歩行面３に加わ
る力を検出するフォースプレート等を内蔵しており、右
側センサ部１１は右側歩行面４に加わる力を検出するフ
ォースプレート等を内蔵している。カメラ２２は制御手
段１３から入力した撮影信号で訓練者２の前面から訓練
者２を撮影し、画像を制御手段１３に出力する。カメラ
２２はシャッターカメラのように任意のタイミングで画
像を取り込めるものが望ましい。

【００３０】制御手段１３は、左側検出手段７が検出し
た訓練者２の左足の着地及び離地、又は着地もしくは離
地信号又は右側検出手段８が検出した訓練者２の右足の
着地及び離地、又は着地もしくは離地信号に基づいて歩
行周期や左右の足の立脚期間及び遊脚期間等を測定す
る。また、制御手段１３は、図示しない指導者が入力手
段１４で設定したタイミングでカメラ２２に撮影信号を
出力し、カメラ２２から画像を入力する。さらに、制御
手段１３は、前記タイミングで人体側センサ部９及び左
側センサ部１０及び右側センサ部１１が測定した姿勢や
床反力等の測定データ及び駆動手段５で検出した左右の
環状ベルトを駆動するモータのトルクや左右の環状ベル
トの移動速度等のデータを入力し、記憶手段１５に出力
する。さらに、制御手段１３は入力手段１４から入力さ
れた図示しない指導者の指示で記憶手段１５に記憶した
画像及び測定データを加工して表示手段１６に出力す
る。

【００３１】また、制御手段１３は左側検出手段７もし
くは右側検出手段８のどちらかが訓練者２の足の着地及
び離地、又は着地もしくは離地を検出できない場合、足
の着地及び離地、又は着地もしくは離地を検出できた訓
練者２の一方の足の動作で他方の足の動作を推測し、そ
れに基づいて図示しない指導者が入力手段１４で設定し
たタイミングを生成する。

【００３２】このように構成される図５の実施例の装置
は、図１の実施例の装置と同様に図２に示す処理フロー
で動作する。

【００３３】図６は、カメラ２２で撮影した画像を加工
して示す図である。一歩行周期での左足の立脚期間の４
０％経過後及び右足の立脚期間の４０％経過後での２つ
の画像を重畳して表示している。これにより一歩行周期
での訓練者２の歩行状態の変化を正面から観測すること
ができる。さらに、左右の立脚の中心位置から歩隔を計
算することができる。

【００３４】このときのフォースプレート等のセンサを
用いて測定した床反力等のデータを図４と同様に加工す
ることができ、図６と同時に表示することにより、一歩
行周期での歩行の状態とそのときの足底から床にかかる
力等を対応付けて観測することができる。

【００３５】本実施例によれば、訓練者を正面からの撮
影した画像と各種センサで測定したデータとを訓練者の
特徴的な動作タイミングで取り込むことができるので、
訓練者の歩行状態での歩隔や足の外旋等の関節の状態の
変化等を簡単に把握することができるという効果があ
る。

【００３６】上記実施例での検出手段を訓練機の歩行面
に沿って設置したが、これに限るものではなく、検出手
段を訓練機の前面に設置しても良いし、人体側に取り付
けても良い。

【００３７】また、歩行状態を測定するために使用する
センサは上記実施例のセンサに限るものではなく、訓練
者の歩行状態を測定できるものであれば、どのようなセ
ンサであっても良い。

【００３８】さらに、歩行周期、立脚期間及び遊脚期間
等を歩行訓練中に実測しながら、訓練中の変化に対応し
て設定した測定タイミングで測定するために１サイクル
前の歩行周期、立脚期間及び遊脚期間等のデータを用い
たが、１歩行周期分全てのデータ及び画像又は訓練時の
全てのデータ及び画像を一旦記憶した後に設定した測定
タイミングのデータ及び画像のみを抽出して再記憶して
も良いし、その方法を限定するものではない。また、所
定時間内の連続画像及びデータを記憶しても良い。

【００３９】さらに、上記実施例で測定するデータは各
測定タイミングで各センサによって測定した生のデータ
でも良いし、連続データにノイズカット等のフィルタ処
理を行った後のデータに対する各測定タイミングでのデ
ータでも良い。

【００４０】さらに、カメラで撮影する画像はシャッタ
ーカメラで取り込んだ画像でも良いし、連続撮影した後
に映像の中から測定タイミングでの画像を選択的に取り
込んでも良いし、プレトリガ機能を有する撮影手段で、
任意のタイミングを撮影しても良い。

【００４１】さらに、表示手段に一歩行周期分の重畳画
像及び間欠的な測定データの表示を行ったが、表示の方
法はこれに限るものではなく、歩行周期での同じタイミ
ングの複数の画像の重畳及び測定データの表示を行って
も良いし、重畳ではなく、連続的に表示しても良いし、
画面を分割して表示しても良い。

【００４２】さらに、上記実施例では制御手段で加工し
た画像及び測定データを表示手段に表示するのみとした
が、加工した画像及び測定データを再度記憶手段に記憶
しても良いし、さらに加工し直しても良い。また、別途
設置した出力手段で印刷することにより記録を残しても
良いし、画像に対して画像処理を行って測定データに対
してデータ解析を行っても良い。

【００４３】さらに、表示手段に表示した画像及び測定
データに基づいて歩行機能検査を実施する指導者が訓練
機の設定を変更して歩行訓練を行っても良いし、訓練機
の設定を変更して再度歩行機能検査を実施しても良い。

【００４４】さらに、タイミングの生成方法として、そ
の他、加速度の変化、力センサの変化をトリガにして着
地、離地等のタイミングを取ることも可能である。具体
的には、垂直方向の加速度の変化で体幹への衝撃を測定
することにより、着地のタイミングを検出することがで
きる。同様に、力センサで脚から加わる力を測定するこ
とにより、着地・離地のタイミングを検出することがで
きる。

【００４５】

【発明の効果】本発明によれば、検出手段が検出した歩
行訓練中の訓練者の歩行動作のタイミングに合わせて訓
練者の歩行状態を測定して表示することができるので、
指導者は歩行機能検査に際して訓練者が歩行訓練中に記
録したセンサのデータ情報と画像を照らし合わせる必要
がなく、歩行訓練中に訓練者の歩行ペースが変化しても
訓練者の特徴的な動作タイミングでの歩行状態のみを観
察することができ、歩行機能検査を効率良く短時間で正
確に実行することができる。

【００４６】また、検出手段が検出した歩行訓練中の訓
練者の歩行動作のタイミングでの歩行状態のみを記憶す
るので、歩行機能検査装置の記憶容量を小さくすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る歩行機能検査装置の構
成図である。

【図２】図１の実施例の処理フローを示す図である。

【図３】側面から撮影した画像を加工して示す図であ
る。

【図４】床反力を測定したデータ例である。

【図５】本発明の他の実施例の歩行機能検査装置の構成
図である。

【図６】正面から撮影した画像を加工して示す図であ
る。

【符号の説明】

１…歩行訓練機、２…訓練者、３…左側歩行面、４…右
側歩行面、５…駆動手段、６…支持手段、７…左側検出
手段、８…右側検出手段、９…人体側センサ部（撮影・
測定手段）、１０…左側センサ部（撮影・測定手段）、
１１…右側センサ部（撮影・測定手段）、１２、２２…
カメラ（撮影・測定手段）、１３…制御手段、１４…入
力手段、１５…記憶手段、１６…表示手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小関 篤志 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 服部 静子 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 根本 泰弘 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 Ｆターム(参考） 4C038 VA12 VB14 VC05 VC20

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】訓練者が歩行する歩行面と、この歩行面を
   駆動する駆動手段と、前記訓練者を支持する支持手段と
   を備える歩行訓練機の歩行機能検査装置において、 前記歩行面上を歩行する訓練者の歩行動作を検出する検
   出手段と、 前記訓練者の歩行状態を撮影又は測定する撮影・測定手
   段と、 この撮影・測定手段が撮影又は測定した訓練者の歩行状
   態を表示する表示手段とを備え、 前記検出手段が検出した訓練者の歩行動作のタイミング
   に合わせて前記撮影・測定手段は訓練者の歩行状態を撮
   影又は測定し、この撮影又は測定された情報を前記表示
   手段に表示することを特徴とする歩行機能検査装置。
2. 【請求項２】前記撮影・測定手段は、カメラ及びセンサ
   を有し、前記検出手段が検出した訓練者の歩行動作のタ
   イミングで訓練者の画像を撮影するとともに、前記タイ
   ミングと同じタイミングで前記センサが検出したデータ
   情報を用いて訓練者の歩行状態を測定することを特徴と
   する請求項１に記載の歩行機能検査装置。
3. 【請求項３】前記検出手段は訓練者の足の着地及び離
   地、又は着地もしくは離地のいずれかを検出し、前記撮
   影・測定手段は足の着地及び離地、又は着地もしくは離
   地のいずれかを基準タイミングにして所定の時間間隔を
   有する任意のタイミングで前記訓練者の歩行状態を撮影
   することを特徴とする請求項１もしくは２に記載の歩行
   機能検査装置。
4. 【請求項４】訓練者が歩行する歩行面と、この歩行面を
   駆動する駆動手段と、前記訓練者を支持する支持手段と
   を備える歩行訓練機の歩行機能検査装置において、 前記歩行面上を歩行する訓練者の足の着地及び離地、又
   着地もしくは離地のいずれかを検出する検出手段と、 カメラ及びセンサを有し前記訓練者の歩行状態を撮影及
   び測定する撮影・測定手段と、 この撮影手段が撮影及び測定した訓練者の歩行状態を表
   示する表示手段とを備え、 前記検出手段が検出した訓練者の足の着地及び離地、又
   は着地もしくは離地のいずれかを基準タイミングにして
   所定の時間間隔を有する任意のタイミングで前記撮影・
   測定手段のカメラで訓練者の画像を撮影するとともに、
   前記タイミングと同じタイミングで前記センサが検出し
   たデータ情報を用いて訓練者の歩行状態を測定し、 前記表示手段は、歩行の１周期での複数の画像を重畳し
   て１周期での複数の歩行状態を前記センサのデータ情報
   とともに比較して表示することを特徴とする歩行機能検
   査装置。
5. 【請求項５】前記表示手段は、歩行周期で前記タイミン
   グと同じタイミングの複数の画像を重畳して歩行周期で
   同じタイミングの複数の歩行状態を前記センサのデータ
   情報とともに比較して表示することを特徴とする請求項
   ４に記載の歩行機能検査装置。
6. 【請求項６】前記歩行面は左右の足に対応する環状ベル
   トを備え、前記駆動手段はこの環状ベルトを独立に駆動
   し、前記検出手段は訓練者の一方の足の動作で他方の足
   の動作を推測し、この推測した動作のタイミングで前記
   撮影・測定手段で訓練者の歩行状態を撮影又は測定する
   ことを特徴とする請求項１ないし５に記載の歩行機能検
   査装置。