JP2002297226A - Simulation device for automatic conveyance system and its method and its simulation program - Google Patents
Simulation device for automatic conveyance system and its method and its simulation programInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送物を自動で搬
送する自動搬送システムの動作をシミュレートする自動
搬送システムのシミュレーション装置および自動搬送シ
ステムのシミュレーション方法ならびに自動搬送システ
ムのシミュレーションプログラムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a simulation apparatus for an automatic transport system that simulates the operation of an automatic transport system for automatically transporting articles, a simulation method for the automatic transport system, and a simulation program for the automatic transport system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】搬送物を自動で搬送する自動搬送システ
ムは、生産工場、物流センタあるいは配送センタ等の様
々な分野で導入されている。自動搬送システムは、搬送
物を搬送するための各種コンベヤおよび搬送物の位置を
検知するための各種センサ等を備えるとともに、各種セ
ンサ等からの情報に基づいて各種コンベヤを制御する制
御用コントローラを備えている。自動搬送システムの役
割としては、要求されたリードタイムやスループットを
満足するように、搬送物を任意の場所から目的の場所ま
で設定されたタイミングおよび到着順序で移動させるこ
とである。また、自動搬送システムの安全面の観点から
は、誤操作、異常検出または非常停止が発生した場合あ
るいはそれらが解除された場合、適切に各装置を停止／
起動させることも必要である。これらの条件を満たす自
動搬送システムを構築するには、システム設計および各
種コンベヤや各種センサ等も重要であるが、制御用コン
トローラの制御プログラムの信頼性と品質も重要とな
る。2. Description of the Related Art Automatic transfer systems for automatically transferring goods have been introduced in various fields such as production factories, distribution centers, and distribution centers. The automatic transport system includes various conveyors for transporting the transported articles, various sensors for detecting the position of the transported articles, and a controller for controlling the various conveyors based on information from the various sensors and the like. ing. The role of the automatic transport system is to move the transported article from an arbitrary location to a target location at a set timing and arrival order so as to satisfy the required lead time and throughput. Also, from the viewpoint of the safety of the automatic transport system, when an erroneous operation, abnormality detection, or emergency stop occurs or when they are released, each device is appropriately stopped /
It also needs to be activated. In order to construct an automatic transfer system that satisfies these conditions, system design and various conveyors and various sensors are important, but the reliability and quality of the control program of the control controller are also important.
【０００３】この制御プログラムの信頼性と品質を向上
させるために、自動搬送システムを稼動する前には、制
御プログラムのデバッグテストが行われる。一般に、こ
のデバッグテストは、自動搬送システムのコンベヤやセ
ンサ等と制御用コントローラとを結合しないで行う出荷
前テストと、実際に自動搬送システムに配設されたコン
ベヤやセンサ等と制御用コントローラとを結合した状態
で行う現場テストの二段階で実施される。出荷前テスト
は、制御プログラムが組み込まれた制御盤とパネルスイ
ッチをつなぎ、搬送物等の移動によって変化する各種セ
ンサからの信号パターンを人的に擬似信号として発生さ
せたりあるいは予め用意したタイムチャートに従って機
械的に信号を発生させたりして行っている。[0005] In order to improve the reliability and quality of the control program, a debug test of the control program is performed before operating the automatic transport system. In general, this debug test involves a pre-shipment test that is performed without connecting the controller and the controller for the conveyors and sensors of the automatic transfer system, and the control and the controller for the conveyors and sensors that are actually provided in the automatic transfer system. It is performed in two stages of on-site testing performed in a coupled state. The pre-shipment test is performed by connecting a panel switch with a control panel with a built-in control program, manually generating a signal pattern from various sensors that changes as the conveyed object moves, etc., or according to a time chart prepared in advance. It generates signals mechanically.
【０００４】出荷前テストの一例として、特開平７−３
２５８０３号公報に仮想ＣＩＭ(Computer Integrated M
anufacturing)システムについて開示されている。この
仮想ＣＩＭシステムでは、工場の各実機器をエミュレー
トする実機器エミュレータを実機器の代わりに工場物流
制御用コントローラに接続することにより、工場全体を
仮想的に動作させている。この仮想ＣＩＭシステムで
は、実機器エミュレータがエミュレートの対象である各
実機器の応答時間より早い応答時間を有しているので、
実際に構築されるＣＩＭシステムの実時間よりも早く稼
動するように工場全体を仮想的に動作させている。As an example of a pre-shipment test, see JP-A-7-3
Japanese Patent No. 25803 discloses a virtual CIM (Computer Integrated M
anufacturing) system. In this virtual CIM system, the entire factory is virtually operated by connecting a real equipment emulator that emulates each real equipment in the factory to a factory distribution control controller instead of the real equipment. In this virtual CIM system, the real device emulator has a faster response time than the response time of each real device to be emulated,
The entire factory is virtually operated so that the CIM system actually constructed operates faster than the real time.
【０００５】ところで、単純な自動搬送システムの場
合、発生させる信号パターンも単純なので、出荷前テス
トによって十分なテストを行うことができる。しかし、
コンベヤのように合流、分岐、さらにそれらが密に入り
組んだ複雑な自動搬送システムの場合、制御による待ち
時間の影響や搬送物の到着ピッチ等によってその信号パ
ターンも複雑化するので、出荷前テストによって複雑な
信号パターンを満足するような十分なテストを行うこと
ができない。したがって、自動搬送システムのデバッグ
テストは、現場テストが中心であった。[0005] In the case of a simple automatic transport system, since a signal pattern to be generated is also simple, a sufficient test can be performed by a pre-shipment test. But,
In the case of a complex automatic transport system where confluence, branching, and intricate confluence, such as a conveyor, the signal pattern becomes complicated due to the effects of waiting time due to control and the arrival pitch of the conveyed products. A sufficient test that satisfies a complicated signal pattern cannot be performed. Therefore, the debugging test of the automatic transport system has mainly been the on-site test.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現場テ
ストの場合、コンベヤ等の搬送設備さらに場合によって
は搬送物も大型であるため、正常時のみならず異常時や
非常時等における動作テストの状態を全て作り出すの
は、搬送設備、時間、人、コスト等の面から困難であ
る。そのため、実際には、現場テストによって正常時の
動作確認のみ行い、異常時や非常時等の動作確認を行う
ことなく、自動搬送システムの運用に入っている。した
がって、運用を開始してから問題が発生する場合が多々
あり、問題が発生すると、自動搬送システムの運用を一
時停止し、その問題を解消してから運用を再開してい
る。そのため、自動搬送システムのユーザ側では、運用
停止による損害が発生し、自動搬送システムのメーカ側
に早期の運用再開を要求する。しかし、その自動搬送シ
ステムのメーカ側では、問題発生時に現場に居ない可能
性が高いので、その問題の状況把握、分析および対策に
時間を要する。However, in the case of a field test, since the transport equipment such as a conveyor and even the transported object may be large in some cases, the operation test condition not only in a normal state but also in an abnormal state or an emergency state is required. It is difficult to produce all of them in terms of transport equipment, time, people, cost, and the like. For this reason, in practice, only the normal operation is checked by a field test, and the automatic transfer system is put into operation without checking the operation at the time of abnormality or emergency. Therefore, there are many cases where a problem occurs after the operation is started. When a problem occurs, the operation of the automatic transport system is temporarily stopped, and the operation is resumed after the problem is solved. Therefore, the user of the automatic transport system suffers damage due to the stoppage of the operation, and requests the manufacturer of the automatic transport system to resume the operation at an early stage. However, the manufacturer of the automatic transfer system is likely to be away from the site when a problem occurs, so it takes time to understand the situation of the problem, analyze the problem, and take measures.
【０００７】また、自動搬送システムでは、ユーザ側の
要求に応じて、各コンベヤのレイアウトや各センサのレ
イアウトが設定される。さらに、自動搬送システムで
は、搬送物をスムーズに自動搬送できるように、各コン
ベヤのレイアウトや各センサのレイアウトが開発途中で
も変更される場合がある。したがって、このようなレイ
アウトの設定や変更に応じて搬送物がスムーズに移動で
きるか否かを確認するために、現場テストによって確認
する必要がある。しかし、レイアウト変更毎にコンベヤ
等を移動させて現場テストを行うのは、前記した搬送設
備、時間、人、コスト等の面から困難である。そこで、
実際の自動搬送システムを構成する搬送物や搬送設備に
依存することなく、各コンベヤの複雑な構成にも対応で
き、制御プログラムに従った自動搬送システムの動作を
確認することができるシミュレーション装置が必要とな
る。In the automatic transport system, the layout of each conveyor and the layout of each sensor are set according to a request from the user. Further, in the automatic transport system, the layout of each conveyor and the layout of each sensor may be changed even during development so that the transported object can be smoothly and automatically transported. Therefore, it is necessary to confirm by an on-site test in order to confirm whether or not the conveyed object can move smoothly in accordance with such setting or change of the layout. However, it is difficult to carry out the on-site test by moving the conveyor or the like every time the layout is changed, in terms of the transport equipment, time, people, cost, and the like. Therefore,
There is a need for a simulation device that can respond to the complicated configuration of each conveyor and can check the operation of the automatic transport system according to the control program without depending on the transported objects and transport equipment that make up the actual automatic transport system. Becomes
【０００８】前記した仮想ＣＩＭシステムでは、各実機
器に対応して実機器エミュレータを構築することによっ
て複雑な構成の工場全体でも仮想的に動作させることは
できるが、工場全体の動作を実時間で仮想的に動作させ
ることはできない。したがって、この仮想ＣＩＭシステ
ムでは、自動搬送システムで重要となるコンベヤの合流
箇所、分岐ポイントでのセンサやストッパの正確な取付
位置やコンベヤの速度制御およびプログラム内のタイマ
等を調整しながら確認することができない。そのため、
搬送物同士が衝突することなく流れるか、あるいはスト
ッパが搬送物を持ち上げたりすることがないか等の確認
を行うことができない。In the above-described virtual CIM system, by constructing an actual device emulator corresponding to each actual device, it is possible to virtually operate the entire factory having a complicated configuration. However, the operation of the entire factory can be performed in real time. It cannot be operated virtually. Therefore, in this virtual CIM system, it is necessary to confirm while adjusting the conveyor merging point, the accurate mounting position of sensors and stoppers at the branch point, the conveyor speed control, and the timer in the program, which are important in the automatic transport system. Can not. for that reason,
It is not possible to check whether or not the conveyed objects flow without colliding with each other or whether or not the stopper lifts the conveyed objects.
【０００９】そこで、本発明の課題は、複雑な搬送設備
の構成にも対応でき、実時間で搬送設備および搬送物の
動作をシミュレートする自動搬送システムのシミュレー
ション装置および自動搬送システムのシミュレーション
方法ならびに自動搬送システムのシミュレーションプロ
グラムを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a simulation apparatus for an automatic transport system, a method for simulating an automatic transport system, and a method for simulating the operation of the transport equipment and a transported object in real time, which can cope with the configuration of a complicated transport facility. An object of the present invention is to provide a simulation program for an automatic transport system.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る自動搬送システムのシミュレーション装置は、
制御用コントローラによって搬送設備を制御し、この搬
送設備によって搬送物を自動で搬送する自動搬送システ
ムの動作をシミュレートするシミュレーション装置であ
って、前記制御用コントローラからの出力信号に基づい
て前記搬送設備の動作を模擬し、この模擬動作によって
前記搬送物の搬送を模擬するとともに前記搬送設備から
の模擬信号を出力する模擬手段と、前記制御用コントロ
ーラからの出力信号および／または前記模擬手段からの
模擬信号を管理する入出力管理手段と、前記制御用コン
トローラと前記模擬手段との間の信号の通信を管理する
通信管理手段と、前記搬送設備および／または前記搬送
物の模擬動作を表示する表示手段とを備え、前記模擬手
段は、前記制御用コントローラでの１サイクルの処理と
同期をとって１サイクルの処理を行うことを特徴とす
る。A simulation apparatus for an automatic transfer system according to the present invention which has solved the above-mentioned problems, comprises:
A control device for controlling a transfer facility by a controller, and a simulation device for simulating an operation of an automatic transfer system for automatically transferring a conveyed object by the transfer facility, wherein the transfer facility is controlled based on an output signal from the control controller. Simulation means for simulating the operation of the above, simulating the conveyance of the conveyed object by this simulation operation, and outputting a simulation signal from the conveyance equipment, and an output signal from the control controller and / or a simulation from the simulation means. Input / output management means for managing signals, communication management means for managing signal communication between the control controller and the simulation means, and display means for displaying a simulation operation of the transport equipment and / or the conveyed object. Wherein the simulation means synchronizes with one cycle of processing by the control controller and performs one cycle of processing. And performing processing cycle.
【００１１】この自動搬送システムのシミュレーション
装置によれば、模擬手段では１サイクルの処理時間を制
御用コントローラでの１サイクルの処理時間に合わせ
る。その結果、このシミュレーション装置では、実際の
自動搬送システムにおいて制御用コントローラが制御し
ている時の実時間で搬送設備の動作をシミュレートでき
るので、搬送物の動作を実時間でシミュレートすること
ができる。According to the simulation apparatus of the automatic transport system, the simulating means adjusts the processing time of one cycle to the processing time of one cycle in the control controller. As a result, with this simulation device, the operation of the transport equipment can be simulated in real time when the control controller is controlling in the actual automatic transport system. it can.
【００１２】さらに、前記自動搬送システムのシミュレ
ーション装置において、前記制御用コントローラは、１
サイクル毎に出力信号を出力し、前記入出力管理手段
は、前記制御用コントローラからの出力信号の受信時点
を前記模擬手段に通知し、前記模擬手段は、前記入出力
管理手段から受信時点が通知された時点から次のサイク
ルの処理を開始することを特徴とする。Further, in the simulation apparatus for the automatic transport system, the controller for control may include:
An output signal is output every cycle, and the input / output management unit notifies the simulation unit of a reception time point of the output signal from the control controller, and the simulation unit notifies the reception time point of the input / output management unit. The processing of the next cycle is started from the point in time.
【００１３】この自動搬送システムのシミュレーション
装置によれば、模擬手段では制御用コントローラからの
出力信号の受信時点にトリガとして次のサイクルの処理
を実行する。つまり、模擬手段では、１サイクルの処理
の開始時点を制御用コントローラからの出力信号の受信
時点とし、１サイクル分の処理を終了した後は出力信号
を受信するまで受信待ちする。According to the simulation apparatus of the automatic transport system, the simulation means executes the next cycle of processing as a trigger at the time of receiving the output signal from the control controller. That is, in the simulation means, the start point of one cycle of processing is set as the reception point of the output signal from the control controller, and after the completion of one cycle of processing, reception is waited until the output signal is received.
【００１４】また、前記自動搬送システムのシミュレー
ション装置において、前記制御用コントローラでの１サ
イクルの時間を計測するタイマ管理手段を備え、前記模
擬手段は、前記タイマ管理手段で計測する制御用コント
ローラでの１サイクルの時間で１サイクルの処理を行う
ことを特徴とする。Further, in the simulation device for the automatic transport system, the control device includes timer management means for measuring one cycle time in the control controller, and the simulation means includes a timer for the control controller measured by the timer management means. One cycle of processing is performed in one cycle.
【００１５】この自動搬送システムのシミュレーション
装置によれば、タイマ管理手段で計測する制御用コント
ローラでの１サイクルの時間に基づいて、模擬手段では
制御用コントローラでの１サイクルの処理と同期をとっ
て１サイクルの処理を行う。つまり、模擬手段では、タ
イマ管理手段で計測する１サイクルの時間が経過するま
で次のサイクルの処理を行わない。According to the simulation apparatus of the automatic transport system, the simulation means synchronizes with the processing of one cycle by the control controller based on the time of one cycle by the control controller measured by the timer management means. One cycle of processing is performed. That is, the simulation means does not perform the processing of the next cycle until the time of one cycle measured by the timer management means has elapsed.
【００１６】しかも、前記自動搬送システムのシミュレ
ーション装置において、前記模擬手段への指令を入力す
るための入力手段と、前記入力手段からの指令に応じ
て、前記模擬手段に対する外部信号を発生する外部信号
発生手段とを備えることを特徴とする。Further, in the simulation apparatus for the automatic transport system, an input means for inputting a command to the simulation means, and an external signal for generating an external signal to the simulation means in response to the command from the input means Generating means.
【００１７】この自動搬送システムのシミュレーション
装置によれば、操作者が自動搬送システムでの様々な動
作条件を想定して任意の指令を入力手段から入力でき、
その入力に応じて外部信号発生手段から模擬手段に指令
を与えることができる。そのため、このシミュレーショ
ン装置では、ランダムに異常時や非常時を発生させるこ
とができ、その時の動作をシミュレートすることができ
る。According to the automatic transport system simulation apparatus, the operator can input any command from the input means assuming various operating conditions in the automatic transport system,
In response to the input, a command can be given from the external signal generation means to the simulation means. Therefore, in this simulation device, an abnormal time or an emergency can be randomly generated, and the operation at that time can be simulated.
【００１８】また、前記自動搬送システムのシミュレー
ション装置において、前記模擬手段での１サイクルの模
擬時間を任意の時間に設定可能であり、前記模擬手段
は、１サイクルにおいて前記模擬時間分模擬することを
特徴とする。Further, in the simulation apparatus for the automatic transport system, a simulation time of one cycle in the simulation means can be set to an arbitrary time, and the simulation means performs simulation for the simulation time in one cycle. Features.
【００１９】この自動搬送システムのシミュレーション
装置によれば、模擬手段では１サイクルにおいて任意の
模擬時間で模擬することができるので、実際の自動搬送
システムにおいて制御用コントローラが制御している時
の実時間より早い時間あるいは遅い時間で搬送設備の動
作をシミュレートでき、搬送物の動作を実時間より早い
時間あるいは遅い時間でもシミュレートすることができ
る。According to the simulation apparatus of the automatic transport system, the simulation means can simulate at an arbitrary simulation time in one cycle, so that the real time when the control controller is controlling in the actual automatic transport system is used. The operation of the transport equipment can be simulated earlier or later, and the operation of the transported object can be simulated earlier or later than real time.
【００２０】しかも、前記自動搬送システムのシミュレ
ーション装置において、前記搬送設備のモデルを作成す
るモデル作成手段と、前記作成したモデルを記憶するモ
デル記憶手段とを備え、前記模擬手段は、前記モデル記
憶手段に記憶したモデルによって搬送設備の動作を模擬
することを特徴とする。Further, the simulation apparatus for the automatic transport system includes a model creating means for creating a model of the transport equipment, and a model storing means for storing the created model, wherein the simulating means comprises the model storing means. The operation of the transport equipment is simulated by the model stored in the storage device.
【００２１】この自動搬送システムのシミュレーション
装置によれば、モデル作成手段によって搬送設備のモデ
ルを作成し、さらにモデル記憶手段によって作成したモ
デルを記憶できるので、自動搬送システムのシミュレー
ションモデルを簡単に構築することができる。According to this automatic transport system simulation apparatus, a model of the transport equipment can be created by the model creating means and the model created by the model storage means can be stored, so that a simulation model of the automatic transport system can be easily constructed. be able to.
【００２２】前記課題を解決した本発明に係る自動搬送
システムのシミュレーション方法は、制御用コントロー
ラによって搬送設備を制御し、この搬送設備によって搬
送物を自動で搬送する自動搬送システムの動作をシミュ
レートするシミュレーション方法であって、前記制御用
コントローラからの出力信号に基づいて前記搬送設備の
動作を模擬し、この模擬動作によって前記搬送物の搬送
を模擬するとともに前記搬送設備からの模擬信号を出力
する模擬工程と、前記制御用コントローラからの出力信
号および／または前記模擬工程からの模擬信号を管理す
る入出力管理工程と、前記制御用コントローラと前記模
擬工程との間の信号の通信を管理する通信管理工程と、
前記搬送設備および／または前記搬送物の模擬動作を表
示する表示工程とを含み、前記模擬工程では、前記制御
用コントローラでの１サイクルの処理と同期をとって１
サイクルの処理を行うことを特徴とする。According to a method of simulating an automatic transport system according to the present invention, which solves the above-described problems, a transport controller is controlled by a control controller, and the operation of an automatic transport system that automatically transports a transported object by the transport facility is simulated. A simulation method, which simulates the operation of the transport facility based on an output signal from the control controller, simulates the transport of the article by the simulated operation, and outputs a simulated signal from the transport facility. A process, an input / output management process for managing an output signal from the control controller and / or a simulation signal from the simulation process, and a communication management for managing signal communication between the control controller and the simulation process. Process and
A display step of displaying a simulation operation of the transport equipment and / or the transported object. In the simulation step, one cycle is performed in synchronization with one cycle of processing by the control controller.
Cycle processing is performed.
【００２３】この自動搬送システムのシミュレーション
方法によれば、模擬工程では１サイクルの処理時間を制
御用コントローラでの１サイクルの処理時間に合わせ
る。その結果、このシミュレーション方法では、実際の
自動搬送システムにおいて制御用コントローラが制御し
ている時の実時間で搬送設備の動作をシミュレートでき
るので、搬送物の動作を実時間でシミュレートすること
ができる。According to the simulation method of the automatic transport system, in the simulating step, the processing time of one cycle is adjusted to the processing time of one cycle in the control controller. As a result, in this simulation method, the operation of the transport equipment can be simulated in real time when the control controller is controlling in the actual automatic transport system, so that the operation of the transported object can be simulated in real time. it can.
【００２４】さらに、前記自動搬送システムのシミュレ
ーション方法において、前記制御用コントローラは、１
サイクル毎に出力信号を出力し、前記入出力管理工程で
は、前記制御用コントローラからの出力信号の受信時点
を前記模擬工程に通知し、前記模擬工程では、前記入出
力管理工程から受信時点が通知された時点から次のサイ
クルの処理を開始することを特徴とする。Further, in the method for simulating the automatic transport system, the controller for controlling may include:
An output signal is output for each cycle, and in the input / output management step, a reception time point of the output signal from the control controller is notified to the simulation step. The processing of the next cycle is started from the point in time.
【００２５】この自動搬送システムのシミュレーション
方法によれば、模擬工程では制御用コントローラからの
出力信号の受信時点にトリガとして次のサイクルの処理
を実行する。つまり、模擬工程では、１サイクルの処理
の開始時点を制御用コントローラからの出力信号の受信
時点とし、１サイクル分の処理を終了した後は出力信号
を受信するまで受信待ちする。According to the simulation method of the automatic transport system, in the simulation step, the next cycle of processing is executed as a trigger when an output signal from the control controller is received. That is, in the simulation process, the start time of one cycle of processing is set as the reception time of the output signal from the control controller, and after the completion of one cycle of processing, reception is waited until the output signal is received.
【００２６】また、前記自動搬送システムのシミュレー
ション方法において、前記制御用コントローラでの１サ
イクルの時間を計測するタイマ管理工程を含み、前記模
擬工程では、前記タイマ管理工程で計測する制御用コン
トローラでの１サイクルの時間で１サイクルの処理を行
うことを特徴とする。Further, in the method for simulating the automatic transfer system, a timer management step for measuring one cycle time in the control controller is included, and in the simulation step, the timer for the control controller measured in the timer management step is used. One cycle of processing is performed in one cycle.
【００２７】この自動搬送システムのシミュレーション
方法によれば、タイマ管理工程で計測する制御用コント
ローラでの１サイクルの時間に基づいて、模擬工程では
制御用コントローラでの１サイクルの処理と同期をとっ
て１サイクルの処理を行う。According to the method of simulating the automatic transport system, the simulation process is performed in synchronization with the one-cycle processing of the control controller in the simulation process based on the time of one cycle in the control controller measured in the timer management process. One cycle of processing is performed.
【００２８】しかも、前記自動搬送システムのシミュレ
ーション方法において、前記模擬工程への指令を入力す
るための入力工程と、前記入力工程からの指令に応じ
て、前記模擬工程に対する外部信号を発生する外部信号
発生工程とを含むことを特徴とする。Further, in the simulation method of the automatic transport system, an input step for inputting a command to the simulation step, and an external signal for generating an external signal for the simulation step in response to a command from the input step. Generating step.
【００２９】この自動搬送システムのシミュレーション
方法によれば、操作者が自動搬送システムでの様々な動
作条件を想定して任意の指令を入力工程で入力でき、そ
の入力に応じて外部信号発生工程から模擬工程に指令を
与えることができる。そのため、このシミュレーション
方法では、ランダムに異常時や非常時を発生させること
ができ、その時の動作をシミュレートすることができ
る。According to the simulation method of the automatic transfer system, the operator can input an arbitrary command in the input step assuming various operation conditions in the automatic transfer system, and start the external signal generation step in accordance with the input. Commands can be given to the simulation process. Therefore, in this simulation method, an abnormal time or an emergency can be generated at random, and the operation at that time can be simulated.
【００３０】また、前記自動搬送システムのシミュレー
ション方法において、前記模擬工程での１サイクルの模
擬時間を任意の時間に設定可能であり、前記模擬工程で
は、１サイクルにおいて前記模擬時間分模擬することを
特徴とする。Further, in the simulation method of the automatic transfer system, a simulation time of one cycle in the simulation step can be set to an arbitrary time, and in the simulation step, simulation is performed for the simulation time in one cycle. Features.
【００３１】この自動搬送システムのシミュレーション
方法によれば、模擬工程では１サイクルにおいて任意の
模擬時間分の模擬することができるので、実際の自動搬
送システムにおいて制御用コントローラが制御している
時の実時間より早い時間あるいは遅い時間で搬送設備の
動作をシミュレートでき、搬送物の動作を実時間より早
い時間あるいは遅い時間でもシミュレートすることがで
きる。According to the simulation method of the automatic transfer system, in the simulation step, simulation can be performed for an arbitrary simulation time in one cycle. The operation of the transport equipment can be simulated earlier or later than the time, and the operation of the transported object can be simulated earlier or later than the real time.
【００３２】しかも、前記自動搬送システムのシミュレ
ーション方法において、前記搬送設備のモデルを作成す
るモデル作成工程と、前記作成したモデルを記憶するモ
デル記憶工程とを備え、前記模擬工程では、前記モデル
記憶工程で記憶したモデルによって搬送設備の動作を模
擬することを特徴とする。Further, the method for simulating the automatic transfer system includes a model creation step for creating a model of the transfer facility, and a model storage step for storing the created model. The operation of the transport equipment is simulated by the model stored in the step (1).
【００３３】この自動搬送システムのシミュレーション
方法によれば、モデル作成工程で搬送設備のモデルを作
成し、さらにモデル記憶工程で作成したモデルを記憶で
きるので、自動搬送システムのシミュレーションモデル
を簡単に構築することができる。According to the simulation method of the automatic transfer system, a model of the transfer equipment can be created in the model creation step, and the model created in the model storage step can be stored, so that a simulation model of the automatic transfer system can be easily constructed. be able to.
【００３４】前記課題を解決した本発明に係る自動搬送
システムのシミュレーションプログラムは、制御用コン
トローラによって搬送設備を制御し、この搬送設備によ
って搬送物を自動で搬送する自動搬送システムの動作を
シミュレートするためのシミュレーションプログラムで
あって、コンピュータに、前記制御用コントローラから
の出力信号に基づいて前記搬送設備の動作を模擬し、こ
の模擬動作によって前記搬送物の搬送を模擬するととも
に前記搬送設備からの模擬信号を出力する模擬工程と、
前記制御用コントローラからの出力信号および／または
前記模擬工程からの模擬信号を管理する入出力管理工程
と、前記制御用コントローラと前記模擬工程との間の信
号の通信を管理する通信管理工程と、前記搬送設備およ
び／または前記搬送物の模擬動作を表示する表示工程と
を実行させ、前記模擬工程では、前記制御用コントロー
ラでの１サイクルの処理と同期をとって１サイクルの処
理を行うことを実現させることを特徴とする。さらに、
前記自動搬送システムのシミュレーションプログラムに
加えて、前記制御用コントローラは、１サイクル毎に出
力信号を出力し、前記入出力管理工程では、前記制御用
コントローラからの出力信号の受信時点を前記模擬工程
に通知し、前記模擬工程では、前記入出力管理工程から
受信時点が通知された時点から次のサイクルの処理を開
始することを実現させることを特徴とする。また、前記
自動搬送システムのシミュレーションプログラムに加え
て、前記制御用コントローラでの１サイクルの時間を計
測するタイマ管理工程を実現させ、前記模擬工程では、
前記タイマ管理工程で計測する制御用コントローラでの
１サイクルの時間で１サイクルの処理を行うことを実現
させることを特徴とする。さらに、前記自動搬送システ
ムのシミュレーションプログラムに加えて、前記模擬工
程への指令を入力するための入力工程と、前記入力工程
からの指令に応じて、前記模擬工程に対する外部信号を
発生する外部信号発生工程とを実現させることを特徴と
する。さらに、前記自動搬送システムのシミュレーショ
ンプログラムに加えて、前記模擬工程での１サイクルの
模擬時間を任意の時間に設定可能であり、前記模擬工程
では、１サイクルにおいて前記模擬時間分模擬すること
を実現させることを特徴とする。さらに、前記自動搬送
システムのシミュレーションプログラムに加えて、前記
搬送設備のモデルを作成するモデル作成工程と、前記作
成したモデルを記憶するモデル記憶工程とを実現させ、
前記模擬工程では、前記モデル記憶工程で記憶したモデ
ルによって搬送設備の動作を模擬することを実現させる
ことを特徴とする。A simulation program for an automatic transport system according to the present invention that solves the above-mentioned problems controls a transport facility by a control controller and simulates the operation of an automatic transport system that automatically transports articles by the transport facility. A simulation program for simulating the operation of the transport equipment based on an output signal from the control controller. A simulation process of outputting a signal,
An input / output management step of managing an output signal from the control controller and / or a simulation signal from the simulation step, a communication management step of managing signal communication between the control controller and the simulation step, And a display step of displaying a simulation operation of the transport equipment and / or the transported object. In the simulation step, one cycle of processing is performed in synchronization with one cycle of processing by the control controller. It is characterized by realizing. further,
In addition to the simulation program of the automatic transport system, the control controller outputs an output signal every cycle, and in the input / output management step, the reception point of the output signal from the control controller is used in the simulation step. In the simulation process, the process of the next cycle is started from the time when the reception time is notified from the input / output management process. Further, in addition to the simulation program of the automatic transport system, a timer management step of measuring one cycle time in the control controller is realized, and in the simulation step,
The present invention is characterized in that one cycle of processing is performed in one cycle of time in the control controller measured in the timer management step. Further, in addition to the simulation program of the automatic transport system, an input step for inputting a command to the simulation step, and an external signal generation for generating an external signal for the simulation step in response to a command from the input step And the steps are realized. Further, in addition to the simulation program of the automatic transfer system, a simulation time of one cycle in the simulation step can be set to an arbitrary time, and the simulation step realizes simulation in the one cycle corresponding to the simulation time. It is characterized by making it. Furthermore, in addition to the simulation program of the automatic transfer system, a model creation step of creating a model of the transfer facility and a model storage step of storing the created model are realized.
In the simulation step, the operation of the transport equipment is simulated using the model stored in the model storage step.
【００３５】この自動搬送システムのシミュレーション
プログラムによれば、このシミュレーションプログラム
をコンピュータ内にロードあるいはインストールし、こ
のシミュレーションプログラムを実行することによっ
て、前記したシミュレーションを行うシミュレーション
方法を実現させることができる。According to the simulation program of the automatic transport system, the simulation program is loaded or installed in a computer, and the simulation program is executed, thereby realizing the simulation method for performing the above-described simulation.
【００３６】[0036]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る自動搬送システムのシミュレーション装置および自
動搬送システムのシミュレーション方法ならびに自動搬
送システムのシミュレーションプログラムの実施の形態
について説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an automatic transport system simulation apparatus and an automatic transport system simulation method according to an embodiment of the present invention;
【００３７】本発明に係る自動搬送システムのシミュレ
ーション装置は、自動搬送システムの制御用コントロー
ラとの間で信号を通信し、自動搬送システムの搬送設備
の動作を実時間でシミュレートする。そのために、本発
明に係るシミュレーション装置は、シミュレーション装
置での１サイクルの処理時間中に待ち時間を設けること
によって、シミュレーション装置での１サイクルの処理
時間を制御用コントローラでの１サイクルの処理時間と
合わせ、制御用コントローラと同期をとる。特に、本発
明に係るシミュレーション装置は、制御用コントローラ
からの出力信号の受信時点をトリガとして模擬手段での
１サイクルの処理を開始することによって、制御用コン
トローラと高精度に同期をとる。The automatic transport system simulation apparatus according to the present invention communicates signals with a control controller of the automatic transport system to simulate the operation of the transport equipment of the automatic transport system in real time. For this purpose, the simulation device according to the present invention provides a waiting time during the processing time of one cycle in the simulation device, thereby reducing the processing time of one cycle in the simulation device to the processing time of one cycle in the control controller. Synchronize with the controller for control. In particular, the simulation device according to the present invention synchronizes with the control controller with high accuracy by starting one cycle of processing by the simulating means with the time point of receiving the output signal from the control controller as a trigger.
【００３８】本実施の形態では、本発明に係る自動搬送
システムのシミュレーション装置を、デジタルピッキン
グによる出荷システムでのアキュムレートタイプのコン
ベヤを備える自動搬送システムをシミュレートするシミ
ュレーション装置に適用する。本実施の形態に係る自動
搬送システムは、自動搬送システムが構成される建物の
複数階に跨って配設され、各階においてコンベヤ制御盤
（制御用コントローラ）および各種コンベヤや各種セン
サ等の搬送設備を備えるとともに、各階間においてコン
ベヤ制御盤およびエレベータ式のコンベヤ等の搬送設備
を備える。このような自動搬送システムに対して、本実
施の形態に係るシミュレーション装置は、各階毎に構成
され、各階のコンベヤ制御盤との間で信号を通信し、各
階の搬送設備の動作をシミュレートする。また、本実施
の形態では、記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ等）に記憶された
シミュレーションプログラムあるいはネット（インター
ネット等）で配信されたシミュレーションプログラムを
パーソナルコンピュータ（以下、パソコンと記載する）
内にロードあるいはインストールし、このシミュレーシ
ョンプログラムをパソコンで実行することによってシミ
ュレーションを行うシミュレーション装置を構成し、シ
ミュレーション方法を実現させる。In the present embodiment, the simulation apparatus for an automatic transport system according to the present invention is applied to a simulation apparatus for simulating an automatic transport system having an accumulation type conveyor in a shipping system using digital picking. The automatic transport system according to the present embodiment is disposed over a plurality of floors of a building in which the automatic transport system is configured, and includes a conveyor control panel (control controller) and transport equipment such as various conveyors and various sensors on each floor. In addition to the above, transport equipment such as a conveyor control panel and an elevator type conveyor is provided between each floor. For such an automatic transport system, the simulation apparatus according to the present embodiment is configured for each floor, communicates signals with a conveyor control panel on each floor, and simulates the operation of the transport equipment on each floor. . In the present embodiment, a simulation program stored in a storage medium (CD-ROM or the like) or a simulation program distributed on a net (Internet or the like) is used as a personal computer (hereinafter referred to as a personal computer).
The simulation program is loaded or installed in a computer, and the simulation program is executed by a personal computer to configure a simulation apparatus for performing a simulation, thereby realizing a simulation method.
【００３９】まず、図１および図２を参照して、自動搬
送システムＳの構成について説明しておく。図１は、自
動搬送システムＳの構成図である。図２は、自動搬送シ
ステムＳのコンベヤＣＶの斜視図であり、（ａ）はピッ
キング箇所ＰＰでのコンベヤＣＶであり、（ｂ）は合流
箇所ＪＰでのコンベヤＣＶである。First, the configuration of the automatic transport system S will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a configuration diagram of the automatic transport system S. 2A and 2B are perspective views of the conveyor CV of the automatic transport system S, wherein FIG. 2A is a conveyor CV at a picking point PP, and FIG. 2B is a conveyor CV at a merging point JP.
【００４０】自動搬送システムＳは、デジタルピッキン
グによる出荷システムで用いられる自動搬送システムで
あり、各種コンベヤＣＶ，・・・でパレットＰＴ，・・
・を自動搬送システムＳが配設される最上階から１階の
仕分機（図示せず）まで自動搬送する。この自動搬送中
にデジタルピッキングによってパレットＰＴ，・・・に
は商品が入れられ、パレットＰＴ，・・・が仕分機で出
荷先毎に仕分けされる。仕分後、トラックヤード（図示
せず）からパレットＰＴ，・・・に入れられた商品がト
ラックで出荷される。なお、本実施の形態では、コンベ
ヤＣＶが特許請求の範囲に記載の搬送設備の１つに相当
し、パレットＰＴが特許請求の範囲に記載の搬送物に相
当する。The automatic transfer system S is an automatic transfer system used in a shipping system based on digital picking, and includes pallets PT,.
Is automatically transferred from the top floor where the automatic transfer system S is provided to a sorting machine (not shown) on the first floor. During the automatic conveyance, goods are put into the pallets PT,... By digital picking, and the pallets PT,. After the sorting, the goods put on the pallets PT,... Are shipped from the truck yard (not shown) by truck. In the present embodiment, the conveyor CV corresponds to one of the transport facilities described in the claims, and the pallet PT corresponds to the transported articles described in the claims.
【００４１】自動搬送システムＳには、各階に各種コン
ベヤＣＶ，・・・等の搬送設備およびこの搬送設備を制
御するコンベヤ制御盤ＣＣが各々設けられるとともに、
各階間にエレベータ式のコンベヤおよびこのコンベヤを
制御する階間制御盤ＥＣが各々設けられる。コンベヤＣ
Ｖは、コンベヤ駆動モータＣＶａを備えており、このコ
ンベヤ駆動モータＣＶａの駆動がコンベヤ制御盤ＣＣに
よって制御される。さらに、コンベヤＣＶは、非常停止
ボタンＳＢを備えており、この非常停止ボタンＳＢによ
って作業者ＯＰによるコンベヤＣＶの停止を可能として
いる。コンベヤ制御盤ＣＣは、ＰＬＣ(Programmable Lo
gic Controller)、モータ駆動部やセンサ入力部等を備
えており、ＰＬＣには制御プログラムが格納されてい
る。そして、コンベヤ制御盤ＣＣは、ＰＬＣのタイマに
基づいて、ある固定時間を１サイクルとして周期的に動
作している。また、自動搬送システムＳには、出荷シス
テム全体の出荷管理を行うとともにコンベヤ制御盤Ｃ
Ｃ，・・・を統括する上位系パソコンＰＣが備えられて
いる。なお、本実施の形態では、コンベヤ駆動モータＣ
Ｖａ、非常停止ボタンＳＢ、階間制御盤ＥＣおよび上位
系パソコンＰＣが特許請求の範囲に記載の搬送設備の１
つに各々相当し、コンベヤ制御盤ＣＣが特許請求の範囲
に記載の制御用コントローラに相当する。In the automatic transfer system S, transfer equipment such as various conveyors CV,... And a conveyor control panel CC for controlling the transfer equipment are provided on each floor.
An elevator-type conveyor and an inter-floor control panel EC for controlling the conveyor are provided between each floor. Conveyor C
V has a conveyor drive motor CVa, and the drive of the conveyor drive motor CVa is controlled by a conveyor control board CC. Further, the conveyor CV has an emergency stop button SB, and the emergency stop button SB enables the worker OP to stop the conveyor CV. The conveyor control panel CC is a PLC (Programmable Lo
gic Controller), a motor drive unit, a sensor input unit, and the like, and a control program is stored in the PLC. The conveyor control panel CC operates periodically with a certain fixed time as one cycle based on a PLC timer. In addition, the automatic transport system S manages shipping of the entire shipping system and controls the conveyor control panel C.
A high-order personal computer PC for controlling C,... Is provided. In this embodiment, the conveyor driving motor C
Va, the emergency stop button SB, the floor control panel EC, and the upper-level personal computer PC are one of the transfer equipments described in the claims.
The conveyor control panel CC corresponds to a control controller described in the claims.
【００４２】また、デジタルピッキングを行うために、
コンベヤＣＶには光センサＳＲ、バーコードリーダＢ
Ｒ、ストッパＳＴが備えられるとともに、コンベヤＣＶ
の側方に商品棚ＲＫが配設される。光センサＳＲは、コ
ンベヤＣＶの両側に発光部と受光部とが配設されてお
り、発光部から発したレーザ光を受光部で受光できるか
否かでパレットＰＴの通過を検知する。バーコードリー
ダＢＲは、コンベヤＣＶの一側に配設されており、パレ
ットＰＴ毎に取り付けられているバーコードＢＣからバ
ーコードＢＣの情報を読み取る。ストッパＳＴは、コン
ベヤＣＶの下方に上下移動自在に設けられており、パレ
ットＰＴを停止させる。商品棚ＲＫは、複数段の棚を有
し、各段の棚毎に所定幅区分けされて異なる商品が収納
されている。さらに、商品棚ＲＫは、各商品に対して表
示部ＤＰを備えている。この表示部ＤＰは、表示灯Ｌ
Ｔ、商品数表示部（図示せず）および完了ボタン（図示
せず）等を有している。なお、本実施の形態では、光セ
ンサＳＲ、バーコードリーダＢＲ、ストッパＳＴおよび
表示灯ＬＴが特許請求の範囲に記載の搬送設備の１つに
各々相当する。In order to perform digital picking,
Conveyor CV has optical sensor SR and barcode reader B
R, stopper ST and conveyor CV
A product shelf RK is arranged beside the. The light sensor SR has a light emitting unit and a light receiving unit disposed on both sides of the conveyor CV, and detects the passage of the pallet PT based on whether or not the laser light emitted from the light emitting unit can be received by the light receiving unit. The barcode reader BR is provided on one side of the conveyor CV, and reads information on the barcode BC from the barcode BC attached to each pallet PT. The stopper ST is provided movably up and down below the conveyor CV, and stops the pallet PT. The product shelf RK has a plurality of levels of shelves, and stores different types of products that are divided into predetermined widths for each level of shelves. Further, the product shelf RK includes a display unit DP for each product. The display unit DP includes an indicator light L
T, a product number display unit (not shown), a completion button (not shown), and the like. In the present embodiment, each of the optical sensor SR, the barcode reader BR, the stopper ST, and the indicator lamp LT corresponds to one of the transport facilities described in the claims.
【００４３】コンベヤ制御盤ＣＣは、ピッキング移載完
了ボタンＰＢ、光センサＳＲ、リミットスイッチＬＳや
非常停止ボタンＳＢ等からの信号を受信し、この取り入
れた情報に基づいて制御プログラムに従ってコンベヤ駆
動モータＣＶａ、ストッパＳＴ、バーコードリーダＢＲ
やピッキング移載完了ボタンＰＢ等に制御信号を送信し
ている。ピッキング移載完了ボタンＰＢからの信号とし
ては、ボタンが押されると完了信号である。光センサＳ
Ｒからの信号としては、パレットＰＴが通過中にはＯｎ
信号であり、パレットＰＴが非通過中にはＯｆｆ信号で
ある。非常停止ボタンＳＢの信号としては、押された場
合にはＯｎ信号であり、押されていない場合にはＯｆｆ
信号である。コンベヤ駆動モータＣＶａへの制御信号と
しては、コンベヤＣＶを駆動する場合にはＯｎ信号であ
り、コンベヤＣＶを停止する場合にはＯｆｆ信号であ
る。ストッパＳＴへの制御信号としては、パレットＰＴ
を停止する場合にはＯｎ信号であり、パレットＰＴを停
止しない場合にはＯｆｆ信号である。バーコードリーダ
ＢＲへの制御信号としては、光センサＳＲによってパレ
ットＰＴの通過中を検知した場合に通過中のパレットＰ
ＴのバーコードＢＣを読み出すための読出信号である。
ちなみに、バーコードリーダＢＲは、バーコードＢＣを
読み出した後、その読み出した情報を上位系パソコンＰ
Ｃに送信する。ピッキング移載完了ボタンＰＢへの制御
信号としては、ランプを点灯する場合にはＯｎ信号で
り、消灯する場合にはＯｆｆ信号である。The conveyor control board CC receives signals from the picking transfer completion button PB, the optical sensor SR, the limit switch LS, the emergency stop button SB, and the like, and performs a conveyor drive motor CVa in accordance with a control program based on the received information. , Stopper ST, barcode reader BR
And a control signal to the picking transfer completion button PB and the like. The signal from the picking transfer completion button PB is a completion signal when the button is pressed. Optical sensor S
The signal from R is On while the pallet PT is passing.
This signal is an Off signal when the pallet PT is not passing. The signal of the emergency stop button SB is an On signal when pressed, and an Off signal when not pressed.
Signal. The control signal to the conveyor drive motor CVa is an On signal when driving the conveyor CV, and an Off signal when stopping the conveyor CV. The control signal to the stopper ST includes a pallet PT
Is an On signal when the pallet PT is stopped, and an Off signal when the pallet PT is not stopped. As a control signal to the bar code reader BR, when the passage of the pallet PT is detected by the optical sensor SR, the pallet P passing therethrough is detected.
This is a read signal for reading the T barcode BC.
Incidentally, after reading the barcode BC, the barcode reader BR transmits the read information to the host computer P.
Send to C. The control signal to the picking transfer completion button PB is an On signal when the lamp is turned on, and an Off signal when the lamp is turned off.
【００４４】また、コンベヤ制御盤ＣＣは、制御プログ
ラムに従って、上位系パソコンＰＣと信号を送受信す
る。上位系パソコンＰＣから受信する信号としては、例
えば、パレットＰＴに対してピッキングを行う必要があ
る場合には停止指示信号であり、そのピッキングが完了
した場合には発進指示信号であり、コンベヤＣＶ，・・
・の運転モードを設定する場合には運転モード設定信号
であり、合流箇所ＪＰでのパレットＰＴの合流順序等を
設定する場合には合流モード設定信号である。上位系パ
ソコンＰＣに送信する信号としては、例えば、光センサ
ＳＲによってパレットＰＴの通過中を検知した場合のパ
レット到着通知信号である。また、コンベヤ制御盤ＣＣ
は、制御プログラムに従って、階間制御盤ＥＣと信号を
送受信する。階間制御盤ＥＣから受信する信号として
は、例えば、エレベータ式のコンベヤ（図示せず）で下
ろされたパレットＰＴを投入する場合の払出要求信号で
ある。また、階間制御盤ＥＣから送信する信号として
は、例えば、払出要求信号を受けてパレットＰＴを受け
入れ可能な場合の受込可信号である。さらに、コンベヤ
制御盤ＣＣは、制御プログラムに従って、仕分機（図示
せず）と信号を送受信する。The conveyor control panel CC transmits and receives signals to and from the host computer PC according to the control program. The signal received from the host computer PC is, for example, a stop instruction signal when it is necessary to perform picking on the pallet PT, and a start instruction signal when the picking is completed.・ ・
The operation mode setting signal is used when the operation mode is set, and the merge mode setting signal is used when setting the pallet PT merging order at the merging point JP. The signal to be transmitted to the host computer PC is, for example, a pallet arrival notification signal when the passage of the pallet PT is detected by the optical sensor SR. Also, conveyor control panel CC
Transmits and receives signals to and from the floor control panel EC according to the control program. The signal received from the floor control panel EC is, for example, a payout request signal for loading a pallet PT lowered by an elevator type conveyor (not shown). The signal transmitted from the floor control panel EC is, for example, a reception enable signal when the pallet PT can be received in response to the payout request signal. Further, the conveyor control panel CC transmits and receives signals to and from a sorter (not shown) according to a control program.
【００４５】以上のように構成される自動搬送システム
Ｓにおける動作を、コンベヤ制御盤ＣＣ側からの制御に
基づいて説明する。コンベヤ制御盤ＣＣは、光センサＳ
Ｒの検知によってコンベヤＣＶ上でのパレットＰＴの有
無を判断し、コンベヤ駆動モータＣＶａを駆動させるこ
とによってコンベヤＣＶの駆動範囲内に存在しているパ
レットＰＴを移動させる。また、合流箇所ＪＰやピッキ
ング箇所ＰＰでは、先頭のパレットＰＴを停止させなが
ら、後続のパレットＰＴ，・・・を出来るだけ前詰めさ
せなければならない。そのために、コンベヤ制御盤ＣＣ
は、コンベヤ駆動モータＣＶａを駆動させながら、スト
ッパＳＴを上昇させて先頭のパレットＰＴを停止させ
る。さらに、コンベヤ制御盤ＣＣは、前詰めして密接し
たパレットＰＴ，・・・から先頭のパレットＰＴを切り
出す場合に、ストッパＳＴを一度下降させて、再度上昇
させて先頭のパレットＰＴを切り出す。The operation of the automatic transport system S configured as described above will be described based on control from the conveyor control panel CC. Conveyor control panel CC has optical sensor S
The presence / absence of the pallet PT on the conveyor CV is determined based on the detection of R, and the pallet PT existing within the drive range of the conveyor CV is moved by driving the conveyor drive motor CVa. Further, at the merging point JP and the picking point PP, the following pallets PT,. For this purpose, the conveyor control panel CC
Stops the leading pallet PT by raising the stopper ST while driving the conveyor drive motor CVa. Further, when cutting out the leading pallet PT from the pallets PT,... That are closely packed forward, the conveyor control panel CC lowers the stopper ST once and raises it again to cut out the leading pallet PT.
【００４６】また、デジタルピッキングを行うために、
コンベヤ制御盤ＣＣは、光センサＳＲの検知によってパ
レットＰＴがピッキング箇所ＰＰを通過中と判断する
と、その光センサＳＲの上流側近傍のバーコードリーダ
ＢＲに読出信号を送信するとともに、上位系パソコンＰ
Ｃにパレット到着通知信号を送信する。すると、バーコ
ードリーダＢＲは、通過中のパレットＰＴのバーコード
ＢＣを読み出し、この読み出した情報を上位系パソコン
ＰＣに送信する。続いて、上位系パソコンＰＣは、受信
したバーコードＢＣの情報に基づいて、そのピッキング
箇所ＰＰの商品棚ＲＫに必要な商品が有るか無いかを判
断する。必要な商品が有る場合、上位系パソコンＰＣ
は、停止指示信号をコンベヤ制御盤ＣＣに送信する。す
ると、コンベヤ制御盤ＣＣは、ストッパＳＴにＯｎ信号
を送信してストッパＳＴを上昇させてパレットＰＴを停
止させる。また、上位系パソコンＰＣは、必要な商品の
表示灯ＬＴにＯｎ信号とピッキングすべき個数を送信し
て表示灯ＬＴを点灯させる。表示灯ＬＴが点灯すると、
作業者ＯＰは、その商品を必要な個数取り出してパレッ
トＰＴに入れ、作業が完了すると表示部ＤＰの完了ボタ
ン（図示せず）を押し、表示灯ＬＴを消灯する。続い
て、この完了ボタンが押された信号が上位系パソコンＰ
Ｃに送信され、上位系パソコンＰＣは、そのエリアの完
了を全て受信すると、発進指示信号をコンベヤ制御盤Ｃ
Ｃに送信する。すると、コンベヤ制御盤ＣＣは、ピッキ
ング移載完了ボタンＰＢを点灯させ、作業者ＯＰの押下
にて消灯し、ストッパＳＴにＯｆｆ信号を送信してスト
ッパＳＴを下降させてパレットＰＴを発進させる。表示
灯ＬＴにＯｆｆ信号を送信して表示灯ＬＴを消灯させ
る。一方、必要な商品が無い場合、上位系パソコンＰＣ
は、発進指示信号をコンベヤ制御盤ＣＣに送信する。す
ると、コンベヤ制御盤ＣＣは、パレットＰＴの移動を継
続させる。In order to perform digital picking,
When the conveyor control panel CC determines that the pallet PT is passing through the picking point PP by detecting the optical sensor SR, the conveyor control panel CC transmits a read signal to a barcode reader BR near the upstream side of the optical sensor SR, and transmits the read signal to the host computer PC.
A pallet arrival notification signal is transmitted to C. Then, the barcode reader BR reads the barcode BC of the passing pallet PT, and transmits the read information to the host computer PC. Subsequently, based on the received information of the barcode BC, the higher-level personal computer PC determines whether there is a necessary product on the product shelf RK of the picking location PP. If there is a necessary product, higher-level personal computer PC
Transmits a stop instruction signal to the conveyor control panel CC. Then, the conveyor control panel CC sends an On signal to the stopper ST to raise the stopper ST and stop the pallet PT. Also, the upper-level personal computer PC transmits an On signal and the number to be picked to the display lamp LT of the required product, and turns on the display lamp LT. When the indicator LT lights up,
The operator OP takes out the required number of the products and puts them in the pallet PT. When the operation is completed, the operator OP presses a completion button (not shown) of the display unit DP to turn off the display lamp LT. Subsequently, the signal that the completion button is pressed is transmitted to the host computer P.
C, and upon receiving all the completions of the area, the host computer PC sends a start instruction signal to the conveyor control board C.
Send to C. Then, the conveyor control panel CC turns on the picking transfer completion button PB, turns off the light by pressing the operator OP, transmits an Off signal to the stopper ST, lowers the stopper ST, and starts the pallet PT. An Off signal is transmitted to the indicating lamp LT to turn off the indicating lamp LT. On the other hand, if there is no required product,
Transmits a start instruction signal to the conveyor control panel CC. Then, the conveyor control panel CC continues the movement of the pallet PT.
【００４７】また、合流箇所ＪＰの手前では、コンベヤ
制御盤ＣＣは、光センサＳＲの検知によってパレットＰ
Ｔが合流箇所ＰＰの手前を通過中と判断すると、その光
センサＳＲの上流側近傍のバーコードリーダＢＲに読出
信号を送信するとともに、上位系パソコンＰＣにパレッ
ト到着通知信号を送信する。すると、バーコードリーダ
ＢＲは、通過中のパレットＰＴのバーコードＢＣを読み
出し、この読み出した情報を上位系パソコンＰＣに送信
する。続いて、上位系パソコンＰＣは、受信したバーコ
ードＢＣの情報および出荷スケジュールによるトラック
への積み出し順序に基づいて合流箇所ＪＰの手前のパレ
ットＰＴ，・・・の搬送順序やラインバランス等を設定
し、合流モード設定信号や発進指示信号または停止指示
信号をコンベヤ制御盤ＣＣに送信する。すると、コンベ
ヤ制御盤ＣＣは、送信された信号に基づいて、ストッパ
ＳＴ等に信号を送信しストッパＳＴによって一方のパレ
ットＰＴを停止させ、合流箇所ＪＰでのパレットＰＴ，
・・・の順序を調整する。In front of the merging point JP, the conveyor control panel CC detects the pallet P
If T determines that it is passing just before the merging point PP, it transmits a read signal to the barcode reader BR near the upstream side of the optical sensor SR and transmits a pallet arrival notification signal to the host computer PC. Then, the barcode reader BR reads the barcode BC of the passing pallet PT, and transmits the read information to the host computer PC. Subsequently, the upper-level personal computer PC sets the transfer order, line balance, etc. of the pallets PT,. And transmits a merge mode setting signal, a start instruction signal, or a stop instruction signal to the conveyor control panel CC. Then, on the basis of the transmitted signal, the conveyor control panel CC transmits a signal to the stopper ST or the like, stops one of the pallets PT by the stopper ST, and sets the pallet PT,
Adjust the order of.
【００４８】次に、図１および図３を参照して、シミュ
レーション装置１の構成について説明する。図３は、シ
ミュレーション装置１の構成図である。シミュレーショ
ン装置１は、自動搬送システムＳの構成要素の中でコン
ベヤ制御盤ＣＣ以外の搬送設備や上位系パソコンＰＣ等
（図１の破線部分）の動作をシミュレートする装置であ
り、コンベヤ制御盤ＣＣと信号を送受信する。この送受
信する信号は、コンベヤ制御盤ＣＣが送受信する全ての
信号であり、例えば、前記の自動搬送システムＳの説明
における信号である。Next, the configuration of the simulation apparatus 1 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a configuration diagram of the simulation device 1. The simulation apparatus 1 is an apparatus that simulates the operation of the transport equipment other than the conveyor control panel CC and the operation of the upper-level personal computer PC (broken line portion in FIG. 1) among the components of the automatic transport system S. And send and receive signals. The signals to be transmitted and received are all signals transmitted and received by the conveyor control panel CC, for example, the signals in the description of the automatic transport system S described above.
【００４９】シミュレーション装置１は、パソコン２に
シミュレーションプログラムが組み込まれ、このシミュ
レーションプログラムが実行されることによってパソコ
ン２の計算機本体３に各部が構成される。シミュレーシ
ョン装置１は、操作者からの入力に応じて自動搬送シス
テムＳを構成する搬送設備のモデルを作成でき、操作者
によってモデルが実行されるとパレットＰＴ，・・・の
搬送状況等を表示する。そのために、シミュレーション
装置１に対する入力はキーボード４およびマウス５によ
って行われ、シミュレーション装置１からの出力はディ
スプレイ６によって表示される。なお、本実施の形態で
は、キーボード４およびマウス５が特許請求の範囲に記
載の入力手段に相当し、ディスプレイ６が特許請求の範
囲に記載の表示手段に相当する。The simulation apparatus 1 has a personal computer 2 in which a simulation program is incorporated, and the simulation program is executed to configure each section in the computer main body 3 of the personal computer 2. The simulation device 1 can create a model of the transport equipment constituting the automatic transport system S in response to an input from the operator, and when the operator executes the model, displays the transport status of the pallets PT,. . For this purpose, the input to the simulation device 1 is performed by the keyboard 4 and the mouse 5, and the output from the simulation device 1 is displayed on the display 6. In the present embodiment, the keyboard 4 and the mouse 5 correspond to the input means described in the claims, and the display 6 corresponds to the display means described in the claims.
【００５０】計算機本体３に構成されるシミュレーショ
ン装置１の各部は、入出力部１０、通信ボード１１、通
信管理部１２、メモリ１３、モデル作成部１４、モデル
記憶部１５、入出力データ直接アクセス部１６、入出力
データ管理部１７、モデル実行部１８および入出力デー
タトラッキング部１９からなる。なお、本実施の形態で
は、通信管理部１２が特許請求の範囲に記載の通信管理
手段に相当し、モデル作成部１４が特許請求の範囲に記
載のモデル作成手段に相当し、モデル記憶部１５が特許
請求の範囲に記載のモデル記憶手段に相当し、入出力デ
ータ直接アクセス部１６が外部信号発生手段に相当し、
入出力データ管理部１７が特許請求の範囲に記載の入出
力管理手段に相当し、モデル実行部１８が特許請求の範
囲に記載の模擬手段に相当する。The components of the simulation apparatus 1 configured in the computer main body 3 include an input / output unit 10, a communication board 11, a communication management unit 12, a memory 13, a model creation unit 14, a model storage unit 15, and an input / output data direct access unit 16 , An input / output data management unit 17, a model execution unit 18, and an input / output data tracking unit 19. In the present embodiment, the communication management unit 12 corresponds to a communication management unit described in the claims, the model creation unit 14 corresponds to a model creation unit described in the claims, and the model storage unit 15 Corresponds to the model storage means described in the claims, the input / output data direct access unit 16 corresponds to the external signal generation means,
The input / output data management unit 17 corresponds to an input / output management unit described in the claims, and the model execution unit 18 corresponds to a simulation unit described in the claims.
【００５１】入出力部１０について説明する。入出力部
１０は、シミュレーション装置１と外部との情報の入出
力を管理する。入出力部１０では、キーボード４からの
キー入力情報またはマウス５からの選択情報や移動情報
等を、モデル作成部１４、入出力データ直接アクセス部
１６またはモデル実行部１８に送る。また、入出力部１
０は、モデル作成部１４、入出力データ直接アクセス部
１６またはモデル実行部１８からの表示情報をディスプ
レイ６に送る。The input / output unit 10 will be described. The input / output unit 10 manages input / output of information between the simulation device 1 and the outside. The input / output unit 10 sends key input information from the keyboard 4 or selection information or movement information from the mouse 5 to the model creation unit 14, the input / output data direct access unit 16, or the model execution unit 18. Also, the input / output unit 1
0 sends display information from the model creation unit 14, the input / output data direct access unit 16 or the model execution unit 18 to the display 6.
【００５２】通信ボード１１について説明する。通信ボ
ード１１は、シミュレーション装置１とコンベヤ制御盤
ＣＣとの間の信号を送受信するための通信媒体であり、
通信方式に応じてＤＩ(Digital Input)／ＤＯ(Digital
Output)ボード、ＡＩ(AnalogInput)／ＡＯ（Analog Out
put)ボード、イーサネット（登録商標）あるいはメモリ
共有ボード等が選択される。いずれの通信媒体を選択す
るかは、デバック目的に応じたシミュレーション装置１
とコンベヤ制御盤ＣＣ間の保証されるべき応答時間によ
って選択される。The communication board 11 will be described. The communication board 11 is a communication medium for transmitting and receiving signals between the simulation device 1 and the conveyor control panel CC,
DI (Digital Input) / DO (Digital Input)
Output) board, AI (AnalogInput) / AO (Analog Out)
put) board, Ethernet (registered trademark), a memory sharing board, or the like. Which communication medium is to be selected depends on the simulation device 1 according to the purpose of debugging.
And the response time to be guaranteed between the conveyor control board CC.
【００５３】通信管理部１２について説明する。通信管
理部１２は、入出力データ管理部１７で管理されている
シミュレーション装置１内のデータと、通信ボード１１
を媒体として受信されたコンベヤ制御盤ＣＣのデータと
の対応関係を管理し、相手方で解釈可能なデータにフォ
ーマット変換するとともに、通信ボード１１を制御す
る。また、通信管理部１２は、シミュレーション装置１
内のデータをメモリ１３から読み出したり、コンベヤ制
御盤ＣＣからのデータをメモリ１３に書き込むかあるい
は書き換える。The communication manager 12 will be described. The communication management unit 12 stores the data in the simulation device 1 managed by the input / output data management unit 17 and the communication board 11.
Manages the correspondence with the data of the conveyor control panel CC received as a medium, converts the format into data that can be interpreted by the other party, and controls the communication board 11. In addition, the communication management unit 12 controls the simulation device 1
In the memory 13 or write or rewrite data from the conveyor control panel CC to the memory 13.
【００５４】メモリ１３について説明する。メモリ１３
は、シミュレーション装置１とコンベヤ制御盤ＣＣとの
間で取り扱うデータを記憶するメモリであり、計算機本
体３のＲＡＭ(Random Access Memory)の一部が割り当て
られる。The memory 13 will be described. Memory 13
Is a memory for storing data handled between the simulation apparatus 1 and the conveyor control board CC, and a part of a RAM (Random Access Memory) of the computer main body 3 is allocated.
【００５５】モデル作成部１４について説明する。モデ
ル作成部１４は、操作者からの入力に従って、シミュレ
ーション装置１で動作させる自動搬送システムＳの搬送
設備のモデルを作成する。そのために、モデル作成部１
４では、自動搬送システムＳに構成する各種コンベヤＣ
Ｖ，・・・や上位系パソコンＰＣ等の搬送設備に対応す
るモジュールを用意している。さらに、モデル作成部１
４では、パレットＰＴのモジュールを用意している。例
えば、コンベヤモジュールは、自動搬送システムＳにお
いて同一のコンベヤ駆動モータＣＶａで駆動されるコン
ベヤＣＶのブロック単位であり、そのコンベヤＣＶに設
けられている光センサＳＲ、ストッパＳＴ等の機器も管
理している。なお、作成されるモデルは、自動搬送シス
テムＳの搬送設備が配設される各階毎に作成される。The model creating section 14 will be described. The model creation unit 14 creates a model of a transport facility of the automatic transport system S operated by the simulation device 1 according to an input from an operator. Therefore, the model creation unit 1
4, the various conveyors C included in the automatic transport system S
.. And modules corresponding to transport equipment such as a higher-level personal computer PC. Further, the model creation unit 1
In No. 4, a pallet PT module is prepared. For example, the conveyor module is a block unit of the conveyor CV driven by the same conveyor drive motor CVa in the automatic transport system S, and also manages devices such as the optical sensor SR and the stopper ST provided on the conveyor CV. I have. The model to be created is created for each floor where the transport equipment of the automatic transport system S is provided.
【００５６】ここで、図４を参照して、コンベヤモジュ
ールの一例を説明する。図４は、モデル作成部１４での
コンベヤモジュールの構成の一例である。図４には、標
準のコンベヤＣＶ、ストッパＳＴを備えるコンベヤＣＶ
およびトランサ（方向変換部）を備えるコンベヤＣＶ
（トランサ）に対応する３例のコンベヤモジュールの構
成を示している。標準コンベヤモジュール１４ａには、
搬送設備としてはコンベヤ、光センサおよびバーコード
リーダを有する。ストッパ付コンベヤモジュール１４ｂ
には、搬送設備としてコンベヤ、光センサ、ストッパお
よびバーコードリーダを有する。トランサモジュール１
４ｃには、搬送設備としてはコンベヤ、光センサ、トラ
ンサ、バーコードリーダおよびリミットスイッチを有す
る。Here, an example of the conveyor module will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an example of a configuration of a conveyor module in the model creating unit 14. FIG. 4 shows a standard conveyor CV and a conveyor CV having a stopper ST.
Conveyor CV equipped with a transformer and a translator (direction changing unit)
4 shows the configuration of three examples of a conveyor module corresponding to (transer). The standard conveyor module 14a includes:
The transport equipment includes a conveyor, an optical sensor, and a bar code reader. Conveyor module with stopper 14b
Has a conveyor, an optical sensor, a stopper, and a barcode reader as transport equipment. Transa module 1
4c has a conveyor, an optical sensor, a transer, a barcode reader, and a limit switch as transport equipment.
【００５７】さらに、コンベヤモジュールの各搬送設備
にはパラメータが各々用意され、モデルの作成時に操作
者によって設定される。コンベヤのパラメータは、コン
ベヤ長、コンベヤ加速度、コンベヤ減速度、コンベヤ速
度、駆動条件である。光センサのパラメータは、センサ
位置である。リミットスイッチのパラメータは、トラン
サの位置（ｕｐ状態、ｄｏｗｎ状態）である。バーコー
ドリーダのパラメータは、リーダ位置である。ストッパ
のパラメータは、アップ時間、ダウン時間、駆動条件で
ある。トランサのパラメータは、変換時間、駆動条件で
ある。また、コンベヤモジュールの各搬送設備には、コ
ンベヤ制御盤ＣＣとの通信を行うデータに対するシミュ
レーション装置１上での名称として外部通信変数名が各
々設定されている。コンベヤの外部通信変数名は、モー
タ駆動変数である。光センサの外部通信変数名は、セン
サ出力変数である。バーコードリーダの外部通信変数名
は、バーコード変数である。ストッパの外部通信変数名
は、ストッパ駆動変数である。トランサの外部通信変数
名は、トランサ駆動変数である。リミットスイッチの外
部通信変数名は、センサ出力変数である。Further, parameters are prepared for each conveyor equipment of the conveyor module, and are set by an operator when a model is created. Conveyor parameters are conveyor length, conveyor acceleration, conveyor deceleration, conveyor speed, and drive conditions. The parameter of the optical sensor is the sensor position. The parameter of the limit switch is the position of the transer (up state, down state). The barcode reader parameter is the reader position. The parameters of the stopper are up time, down time, and driving conditions. The parameters of the transer are the conversion time and the driving conditions. Further, external communication variable names are set in the respective transport facilities of the conveyor module as names on the simulation device 1 for data for communicating with the conveyor control panel CC. The external communication variable name of the conveyor is a motor drive variable. The external communication variable name of the optical sensor is a sensor output variable. The external communication variable name of the barcode reader is a barcode variable. The external communication variable name of the stopper is a stopper driving variable. The external communication variable name of the transer is a transer driving variable. The external communication variable name of the limit switch is a sensor output variable.
【００５８】ちなみに、モデル作成時には、操作者によ
って、モデル作成ウインドウ２０においてコンベヤモジ
ュールが選択されて配置され、隣に配置されているコン
ベヤモジュールと接続される（図７参照）。さらに、操
作者によって、配置されたコンベヤモジュールの各搬送
設備のパラメータが設定される。By the way, at the time of model creation, a conveyor module is selected and arranged in the model creation window 20 by the operator, and is connected to the adjacently arranged conveyor module (see FIG. 7). Further, the operator sets parameters of each transport facility of the arranged conveyor module.
【００５９】また、上位系パソコンモジュールは、パラ
メータとして各パレットのバーコードの読出値、ピッキ
ングに要する作業時間分布関数の母数等を有している。
パレットモジュールは、パラメータとしてパレットの種
類、サイズ、ディスプレイ６上での表示方法、バーコー
ドの情報等を有している。そして、モデル作成時には、
操作者によって、これらのモジュールにパラメータが設
定される。The higher-order personal computer module has, as parameters, a bar code read value of each pallet, a parameter of a work time distribution function required for picking, and the like.
The pallet module has, as parameters, the type and size of the pallet, a display method on the display 6, barcode information, and the like. And when creating the model,
The parameters are set for these modules by the operator.
【００６０】なお、作成したモデルの時間に関するパラ
メータ（例えば、コンベヤ速度等）は、後で説明するシ
ミュレーション時間を単位として設定される。The parameters relating to the time of the created model (for example, conveyor speed) are set in units of a simulation time described later.
【００６１】モデル記憶部１５について説明する。モデ
ル記憶部１５は、モデル作成部１４で作成した自動搬送
システムＳの搬送設備のモデルを記憶するメモリであ
り、計算機本体３のハードディスク等の補助記憶装置の
一部が割り当てられる。The model storage unit 15 will be described. The model storage unit 15 is a memory that stores the model of the transport equipment of the automatic transport system S created by the model creation unit 14, and is assigned a part of an auxiliary storage device such as a hard disk of the computer main body 3.
【００６２】入出力データ直接アクセス部１６について
説明する。入出力データ直接アクセス部１６は、シミュ
レーションの実行中に、シミュレーションウインドウ３
０での操作者の操作によって（図９参照）、任意のタイ
ミングで各種データの入出力を可能とする。入出力デー
タ直接アクセス部１６で取り扱う各種データは、入出力
データ管理部１７を介してモデル実行部１８に入出力さ
れる。この各種データとしては、例えば、非常停止ボタ
ンのＯｎ信号のデータ、リミットスイッチのＯｎ信号の
データ、火災報知機のＯｎ信号のデータ、任意の位置か
らのパレットの投入データ、上位系パソコンが出力する
運転モード設定信号のデータや合流モード設定信号のデ
ータ、階間制御盤の払出要求信号のデータ等である。The input / output data direct access unit 16 will be described. During execution of the simulation, the input / output data direct access unit 16
By the operation of the operator at 0 (see FIG. 9), various data can be input / output at an arbitrary timing. Various data handled by the input / output data direct access unit 16 is input / output to / from the model execution unit 18 via the input / output data management unit 17. As the various data, for example, the data of the On signal of the emergency stop button, the data of the On signal of the limit switch, the data of the On signal of the fire alarm, the input data of the pallet from an arbitrary position, and the higher-level personal computer output The data includes an operation mode setting signal data, a merge mode setting signal data, and a payout request signal data of a floor control panel.
【００６３】そのために、入出力データ直接アクセス部
１６では、シミュレーションウインドウ３０に直接アク
セスウインドウ３１を用意し、この直接アクセスウイン
ドウ３１への入力操作に応じて各種データの入出力を可
能としている。また、入出力データ直接アクセス部１６
では、操作者による操作によって、直接アクセスウイン
ドウ３１で取り扱う各種データの追加、変更、削除等を
可能としている。For this purpose, the input / output data direct access section 16 prepares a direct access window 31 in the simulation window 30 and enables input / output of various data according to an input operation to the direct access window 31. The input / output data direct access unit 16
In this example, various data handled in the direct access window 31 can be added, changed, deleted, etc., by an operation by the operator.
【００６４】入出力データ管理部１７について説明す
る。入出力データ管理部１７は、モデル実行部１８から
コンベヤ制御盤ＣＣに出力されるデータと、コンベヤ制
御盤ＣＣからモデル実行部１８に出力されるデータを管
理する。また、入出力データ管理部１７は、入出力デー
タ直接アクセス部１６に入出力されるデータを管理す
る。さらに、入出力データ管理部１７は、モデル実行部
１８がデータを入出力するタイミングで、そのデータを
入出力データトラッキング部１９に出力することができ
る。入出力データ管理部１７で管理されるデータは、メ
モリ１３に記憶され、通信管理部１２およびモデル実行
部１８からアクセス可能である。The input / output data management unit 17 will be described. The input / output data management unit 17 manages data output from the model execution unit 18 to the conveyor control panel CC and data output from the conveyor control panel CC to the model execution unit 18. Further, the input / output data management unit 17 manages data input / output to / from the input / output data direct access unit 16. Further, the input / output data management unit 17 can output the data to the input / output data tracking unit 19 at the timing when the model execution unit 18 inputs and outputs the data. Data managed by the input / output data management unit 17 is stored in the memory 13 and is accessible from the communication management unit 12 and the model execution unit 18.
【００６５】また、入出力データ管理部１７は、データ
単位毎の値の変化を監視する機能を有している。そこ
で、入出力データ管理部１７では、モデル実行部１８か
らのデータ単位での値変化時通知登録要求に応じて、シ
ミュレーション実行時に、この登録されたデータ単位の
値が変化した場合にはモデル実行部１８に値変化通知メ
ッセージを発行する。The input / output data management unit 17 has a function of monitoring a change in a value for each data unit. Therefore, in response to the value change notification registration request in data units from the model execution unit 18, the input / output data management unit 17 executes the model execution when the registered data unit values change during simulation execution. A value change notification message is issued to the unit 18.
【００６６】モデル実行部１８について説明する。モデ
ル実行部１８は、モデル記憶部１５に記憶されている自
動搬送システムＳの搬送設備のモデルを読み出し、この
モデルを実行して自動搬送システムＳの搬送設備の動作
をシミュレートする。なお、モデルを実行する場合、実
時間とシミュレーション時間の２つの時間単位がある。
実時間は、１つのシミュレーション開始以降の任意の時
刻からの実時間経過を表す時間である。シミュレーショ
ン時間は、シミュレーション開始からのモデル内経過時
間を表す時間である。なお、本実施の形態では、シミュ
レーション時間が特許請求の範囲に記載の模擬時間に相
当する。The model execution unit 18 will be described. The model execution unit 18 reads a model of the transport equipment of the automatic transport system S stored in the model storage unit 15 and executes the model to simulate the operation of the transport equipment of the automatic transport system S. When the model is executed, there are two time units, real time and simulation time.
The real time is a time indicating the lapse of the real time from an arbitrary time after the start of one simulation. The simulation time is a time representing the elapsed time in the model from the start of the simulation. In this embodiment, the simulation time corresponds to the simulation time described in the claims.
【００６７】モデル実行部１８では、モデルの実行時に
は１サイクルを単位として周期的に動作する。この１サ
イクルにおける処理の内容は、入出力データ管理部１７
へのデータ（コンベヤ制御盤ＣＣへのデータ）の出力、
入出力データ管理部１７からデータ（コンベヤ制御盤Ｃ
Ｃからのデータと入出力データ直接アクセス部１６から
のデータ）の入力、モデル内処理の実行である。なお、
モデル実行部１８では、データの入力およびデータの出
力は一度にまとめて行っており、１サイクルにおいてデ
ータを入力する機会およびデータを出力する機会は各々
一度だけである。The model execution unit 18 operates periodically in units of one cycle when the model is executed. The contents of the processing in this one cycle are described in the input / output data management unit 17.
Data (data to the conveyor control panel CC)
Data from the input / output data management unit 17 (conveyor control panel C
C and data from the input / output data direct access unit 16), and execution of processing in the model. In addition,
In the model execution unit 18, data input and data output are performed at once, and there is only one data input opportunity and one data output opportunity in one cycle.
【００６８】モデル内処理の実行では、入力されたデー
タに従って、モデル内の各搬送設備のコマンド状態を変
化させる。このコマンド状態は、例えば、入力データが
コンベヤ駆動モータに対するＯｎ信号／Ｏｆｆ信号の場
合にはコンベヤ駆動モータの駆動コマンド／停止コマン
ドであり、入力データがストッパに対するＯｎ信号／Ｏ
ｆｆ信号の場合にはストッパの上昇コマンド／下降コマ
ンドであり、入力データがバーコードリーダに対する読
出信号の場合にはバーコードリーダの読出コマンドであ
り、入力データがピッキング移載完了ボタンへのＯｎ信
号／Ｏｆｆ信号の場合にはピッキング移載完了ボタンの
点灯コマンド／消灯コマンドである。In the execution of the in-model processing, the command state of each transport facility in the model is changed according to the input data. This command state is, for example, a drive command / stop command for the conveyor drive motor when the input data is an On signal / Off signal for the conveyor drive motor, and the input data is an On signal / O signal for the stopper.
In the case of the ff signal, it is a command for raising / lowering the stopper, and when the input data is a read signal for the bar code reader, it is a read command of the bar code reader. The input data is an On signal to the picking transfer completion button. In the case of the / Off signal, it is a lighting command / light-off command of the picking transfer completion button.
【００６９】続いて、モデル内処理の実行では、変化さ
せたコマンド状態をシミュレーション時間のスキャンタ
イム中（１サイクルでのモデル内処理の実行中）には変
化させずに、パレットの移動位置および光センサやリミ
ットスイッチ等の搬送設備の出力データを含めた全ての
搬送設備の状態変化を求める。さらに、この搬送設備の
状態変化の中でパレットの移動位置等の表示に関するデ
ータを表示用データに変換し、この表示用データを入出
力部１０を介してディスプレイ６に出力する。なお、光
センサやリミットスイッチ等の搬送設備の出力データ
は、入出力データ管理部１７へのデータ（コンベヤ制御
盤ＣＣへのデータ）の出力時にまとめて出力される。Subsequently, in the execution of the in-model processing, the changed command state is not changed during the scan time of the simulation time (during the execution of the in-model processing in one cycle), and the moving position of the pallet and the light are not changed. The state change of all the transport equipment including the output data of the transport equipment such as sensors and limit switches is obtained. Further, the data regarding display such as the moving position of the pallet is converted into display data in the change of the state of the transport equipment, and the display data is output to the display 6 via the input / output unit 10. The output data of the transport equipment such as the optical sensor and the limit switch is output collectively when outputting data to the input / output data management unit 17 (data to the conveyor control panel CC).
【００７０】また、モデル実行部１８では、自動搬送シ
ステムＳの搬送設備を実時間でシミュレートするため
に、コンベヤ制御盤ＣＣと同期をとる。そのために、モ
デル実行部１８は、１サイクルの時間をコンベヤ制御盤
ＣＣの１サイクルの時間に合わせている。ちなみに、コ
ンベヤ制御盤ＣＣでも、前記したように、１サイクルを
単位として周期的に動作している。また、コンベヤ制御
盤ＣＣでも、データの入力およびデータの出力は一度に
まとめて行っており、１サイクルにおいてデータを入力
する機会およびデータを出力する機会は各々一度だけで
ある。The model execution unit 18 synchronizes with the conveyor control panel CC in order to simulate the transport equipment of the automatic transport system S in real time. For this purpose, the model execution unit 18 adjusts the time of one cycle to the time of one cycle of the conveyor control panel CC. Incidentally, the conveyor control panel CC also operates periodically in units of one cycle as described above. Also in the conveyor control panel CC, data input and data output are performed at once, and there is only one opportunity to input data and one opportunity to output data in one cycle.
【００７１】図５を参照して、モデル実行部１８での同
期方式について説明する。図５は、シミュレーション装
置１での同期方法の説明図であり、（ａ）は通信同期方
式の場合の１サイクルの処理の構成図であり、（ｂ）は
時間同期方式の場合の１サイクルの処理の構成図であ
り、（ｃ）は非同期方式の場合の１サイクルの処理の構
成図である。なお、図５に示すように、モデル実行部１
８での１サイクルの処理は、入出力データ管理部１７へ
のデータの出力から始まり、入出力データ管理部１７か
らのデータの入力、シミュレーション時間スキャンタイ
ム分のモデル内処理の実行の順で行われる。Referring to FIG. 5, a description will be given of a synchronization method in model execution unit 18. FIG. FIGS. 5A and 5B are explanatory diagrams of a synchronization method in the simulation apparatus 1. FIG. 5A is a configuration diagram of one cycle processing in the case of the communication synchronization method, and FIG. It is a block diagram of a process, (c) is a block diagram of the process of one cycle in the case of an asynchronous system. In addition, as shown in FIG.
The processing of one cycle in step 8 starts with output of data to the input / output data management unit 17, data input from the input / output data management unit 17, and execution of in-model processing for the simulation time scan time. Is
【００７２】また、図５の実時間スキャンタイムは、コ
ンベヤ制御盤ＣＣでの１サイクルの時間である。図５の
シミュレーション時間スキャンタイムは、モデル実行部
１８が１サイクルで実行するモデル内処理の時間であ
る。シミュレーション装置１では、シミュレーションウ
インドウ３０の情報表示部３２のＳＹＮＣ ＣＹＣＬＥ
欄３２ａにシミュレーション時間スキャンタイム（ｓｉ
ｍ）と実時間スキャンタイム（ｒｅａｌ）を設定できる
（図９参照）。実時間スキャンタイムとシミュレーショ
ン時間スキャンタイムとが同じ時間に設定された場合、
モデル実行部１８では、１サイクルにおいて搬送設備を
実際と同じ時間分動作させ、自動搬送システムＳの動作
を実際の時間でシミュレートする。実時間スキャンタイ
ムよりシミュレーション時間スキャンタイムが長い時間
に設定された場合、モデル実行部１８では、１サイクル
において搬送設備を実際より多い時間分動作させ、自動
搬送システムＳの動作を実際の時間より早い時間でシミ
ュレートする（具体的には、パレットが実際より高速で
搬送される）。実時間スキャンタイムよりシミュレーシ
ョン時間スキャンタイムが短い時間に設定された場合、
モデル実行部１８では、１サイクルにおいて搬送設備を
実際よりも短い時間分動作させ、自動搬送システムＳの
動作を実際の時間より長い時間でシミュレートする（具
体的には、パレットが実際より低速で搬送される）。The real-time scan time in FIG. 5 is the time of one cycle in the conveyor control panel CC. The simulation time scan time in FIG. 5 is the time of the in-model processing executed by the model execution unit 18 in one cycle. In the simulation device 1, the SYNC CYCLE of the information display section 32 of the simulation window 30 is displayed.
The simulation time scan time (si
m) and the real-time scan time (real) can be set (see FIG. 9). If the real time scan time and the simulation time scan time are set to the same time,
The model execution unit 18 operates the transport equipment for the same time as the actual time in one cycle, and simulates the operation of the automatic transport system S in the actual time. When the simulation time scan time is set to a longer time than the real time scan time, the model execution unit 18 operates the transfer equipment for a longer time than the actual time in one cycle, and makes the operation of the automatic transfer system S earlier than the actual time. Simulate in time (specifically, the pallet is transported faster than it actually is). If the simulation time scan time is set shorter than the real time scan time,
The model execution unit 18 operates the transfer equipment for a shorter time than the actual time in one cycle, and simulates the operation of the automatic transfer system S for a longer time than the actual time (specifically, the pallet operates at a lower speed than the actual time). Transported).
【００７３】通信同期方式について説明する。通信同期
方式は、コンベヤ制御盤ＣＣからのデータの出力タイミ
ングをモデル実行部１８の１サイクルの処理の開始タイ
ミングとする方式である。そのために、モデル実行部１
８は、コンベヤ制御盤ＣＣにおいて１サイクルの処理内
で必ず書き換わるデータ（以下、同期用データと記載す
る）に対する値変化時通知登録要求を入出力データ管理
部１７に出し、この同期用データを入出力データ管理部
１７で登録している。そして、コンベヤ制御盤ＣＣの１
サイクル毎に、コンベヤ制御盤ＣＣから値が書き換えら
れた同期用データが通信管理部１２を介して入力され、
メモリ１３に記憶されている同期用データの値が書き換
わる。入出力データ管理部１７は、この同期用データが
書き換えられると同時に値変化通知メッセージをモデル
実行部１８に発行する。すると、モデル内処理の終了後
から待ち状態となっているモデル実行部１８では、値変
化通知メッセージを受けた時点で入出力データ管理部１
７へのデータの出力を開始する。The communication synchronization method will be described. The communication synchronization method is a method in which the output timing of data from the conveyor control panel CC is used as the start timing of one cycle of processing of the model execution unit 18. Therefore, the model execution unit 1
8 issues a value change notification registration request to the input / output data management unit 17 for data (hereinafter, referred to as synchronization data) that is always rewritten in one cycle of processing in the conveyor control panel CC, and outputs the synchronization data. Registered in the input / output data management unit 17. And one of the conveyor control panels CC
For each cycle, the synchronization data whose value has been rewritten from the conveyor control panel CC is input via the communication management unit 12,
The value of the synchronization data stored in the memory 13 is rewritten. The input / output data management unit 17 issues a value change notification message to the model execution unit 18 at the same time as the synchronization data is rewritten. Then, in the model execution unit 18 which has been in a waiting state after the completion of the in-model processing, the input / output data management unit 1
7 starts outputting data.
【００７４】つまり、図５の（ａ）に示すように、モデ
ル実行部１８では、シミュレーション時間スキャンタイ
ム分のモデル内処理の実行が終了すると、同期用データ
が書き換わるのを待つ（すなわち、値変化通知メッセー
ジを待つ）。また、コンベヤ制御盤ＣＣでは、この同期
用データを１サイクル毎に（すなわち、実時間スキャン
タイム毎に）出力している。したがって、モデル実行部
１８の１サイクルの時間は、入出力データ管理部１７へ
のデータの出力時間、入出力データ管理部１７からのデ
ータの入力時間、シミュレーション時間スキャンタイム
分のモデル内処理時間および同期用データの書き換えの
待ち時間からなり、実時間スキャンタイム（コンベヤ制
御盤ＣＣの１サイクルの時間）と正確に一致する。That is, as shown in FIG. 5A, when the execution of the intra-model processing for the simulation time scan time is completed, the model execution unit 18 waits for rewriting of the synchronization data (that is, the value Wait for change notification message). The conveyor control panel CC outputs the synchronization data every cycle (ie, every real time scan time). Therefore, the time of one cycle of the model execution unit 18 is the output time of data to the input / output data management unit 17, the input time of data from the input / output data management unit 17, the processing time in the model for the simulation time scan time, and It consists of a waiting time for rewriting the synchronization data, which exactly matches the real time scan time (one cycle time of the conveyor control panel CC).
【００７５】時間同期方式について説明する。時間同期
方式は、シミュレーション装置１内のタイマによって、
モデル実行部１８の１サイクルの時間をコンベヤ制御盤
ＣＣの１サイクルの時間（実時間スキャンタイム）に合
わせる方式である。そのために、シミュレーション装置
１には、計算機本体３のクロック周波数に基づいて時間
を管理するタイマ管理部（図示せず）を備える。そし
て、タイマ管理部では、モデル実行部１８において入出
力データ管理部１７にデータを出力の開始した時点（後
記の計測時間が実時間スキャンタイムになった時点）か
ら時間の計測を開始し、その計測時間が実時間スキャン
タイムになるとモデル実行部１８に通知する。すると、
モデル内処理の終了後から待ち状態となっているモデル
実行部１８では、この通知を受けた時点で入出力データ
管理部１７へのデータの出力を開始する。なお、本実施
の形態では、前記したタイマ管理部が特許請求の範囲に
記載のタイマ管理手段に相当する。The time synchronization method will be described. The time synchronization method uses a timer in the simulation device 1
This is a method in which one cycle time of the model execution unit 18 is adjusted to one cycle time (real time scan time) of the conveyor control panel CC. For this purpose, the simulation apparatus 1 includes a timer management unit (not shown) that manages time based on the clock frequency of the computer main body 3. Then, the timer management unit starts measuring time from the time when the model execution unit 18 starts outputting data to the input / output data management unit 17 (the time when the measurement time described later becomes the real-time scan time). When the measurement time reaches the real-time scan time, the model execution unit 18 is notified. Then
The model execution unit 18 that has been in a waiting state after the completion of the in-model processing starts outputting data to the input / output data management unit 17 when receiving this notification. In the present embodiment, the timer management unit corresponds to a timer management unit described in the claims.
【００７６】つまり、図５の（ｂ）に示すように、モデ
ル実行部１８では、シミュレーション時間スキャンタイ
ム分のモデル内処理の実行が終了すると、実時間スキャ
ンタイムが経過するのを待つ（すなわち、タイマ管理部
からの通知を待つ）。したがって、モデル実行部１８の
１サイクルの時間は、入出力データ管理部１７へのデー
タの出力時間、入出力データ管理部１７からのデータの
入力時間、シミュレーション時間スキャンタイム分のモ
デル内処理時間および同期による待ち時間からなり、実
時間スキャンタイム（コンベヤ制御盤ＣＣの１サイクル
の時間）と一致する。That is, as shown in FIG. 5B, when the execution of the in-model processing for the simulation time scan time is completed, the model execution unit 18 waits for the elapse of the real time scan time (that is, the model execution unit 18). Wait for notification from timer management unit). Therefore, the time of one cycle of the model execution unit 18 is the output time of data to the input / output data management unit 17, the input time of data from the input / output data management unit 17, the processing time in the model for the simulation time scan time, and It consists of a synchronous waiting time, which coincides with the real time scan time (one cycle time of the conveyor control board CC).
【００７７】非同期方式についても説明しておく。非同
期方式は、コンベヤ制御盤ＣＣの１サイクルの時間に関
係なく、モデル実行部１８での１サイクルの処理を行う
方式である。この非同期方式は、モデル作成時等のコン
ベヤ制御盤ＣＣとシミュレーション装置１とを接続して
いない場合に、作成したモデルの簡単な動作確認を行う
ために用いられる。この場合、コンベヤ制御盤ＣＣから
の入力データは、入力されないので、操作者によって入
出力データ直接アクセス部１６から入力する。モデル実
行部１８では、待ち時間を設けることなく、入出力デー
タ管理部１７へのデータの出力、入出力データ管理部１
７からのデータの入力およびシミュレーション時間スキ
ャンタイム分のモデル内処理の実行を連続して行う。The asynchronous system will be described. The asynchronous method is a method of performing one cycle of processing in the model execution unit 18 regardless of the time of one cycle of the conveyor control panel CC. This asynchronous system is used for simply checking the operation of the created model when the conveyor control panel CC and the simulation device 1 are not connected at the time of model creation or the like. In this case, since the input data from the conveyor control panel CC is not input, it is input from the input / output data direct access unit 16 by the operator. The model execution unit 18 outputs data to the input / output data management unit 17 without providing a waiting time,
The input of the data from 7 and the execution of the in-model processing for the simulation time scan time are continuously performed.
【００７８】つまり、図５の（ｃ）に示すように、モデ
ル実行部１８の１サイクルの時間は、入出力データ管理
部１７へのデータの出力時間および入出力データ管理部
１７からのデータの入力時間およびシミュレーション時
間スキャンタイム分のモデル内処理時間からなり、変動
する。That is, as shown in FIG. 5C, the time of one cycle of the model execution unit 18 is determined by the output time of data to the input / output data management unit 17 and the data output time from the input / output data management unit 17. It consists of the processing time in the model for the input time and the scan time for the simulation time, and varies.
【００７９】さらに、モデル実行部１８は、コンベヤ制
御盤ＣＣの１サイクルの時間内に１サイクルで実行しな
ければならない処理を実行できなかった場合の表示機能
を有している。というのは、モデル実行部１８によるモ
デル内処理では各種の演算処理が実行されるが、この演
算による負荷は主にモデルの規模やパレットの数に影響
される。例えば、パレットの数を増加させて演算負荷を
増加させると、次の通信同期方式の値変化通知メッセー
ジを受ける迄あるいは時間同期方式の実時間スキャンタ
イム中に、シミュレーション時間スキャンタイム分のモ
デル内処理を全て実行できない場合がある。このような
場合を操作者が認識できるように、モデル実行部１８で
は、シミュレーションウインドウ３０の情報表示部３２
のＤＥＡＬ欄３２ｂにおいて、今回のサイクルでの１サ
イクル中の待ち時間（ＮＯＷ）、１サイクルの処理の実
行で要した最大時間（ＭＡＸ）、１サイクルの処理をコ
ンベヤ制御盤ＣＣの１サイクルの時間内に実行できなか
った回数（ＣＮＴ）を表示している（図９参照）。Further, the model execution unit 18 has a display function in a case where a process that must be executed in one cycle cannot be executed within one cycle of the conveyor control panel CC. This is because various types of arithmetic processing are executed in the in-model processing by the model execution unit 18, and the load due to this arithmetic is mainly affected by the scale of the model and the number of pallets. For example, if the calculation load is increased by increasing the number of pallets, the processing in the model for the simulation time scan time is performed until the next communication synchronization value change notification message is received or during the real time scan time of the time synchronization method. May not be executed at all. In order to allow the operator to recognize such a case, the model execution unit 18 uses the information display unit 32 of the simulation window 30.
In the DEAL column 32b, the waiting time (NOW) during one cycle in the current cycle, the maximum time required to execute the processing of one cycle (MAX), and the processing time of one cycle in one cycle of the conveyor control panel CC The number of times (CNT) that could not be executed is displayed (see FIG. 9).
【００８０】なお、計算機本体３の演算処理能力が不足
している場合、実時間スキャンタイムに対するシミュレ
ーション時間スキャンタイムを短い時間に設定し（パレ
ットが実際より低速で搬送される）、演算処理の負荷を
軽減することができる。この場合、この設定に合わせ
て、コンベヤ制御盤ＣＣの制御プログラム内のタイマ値
を変更する必要がある。In the case where the computer 3 has insufficient arithmetic processing capability, the simulation time scan time with respect to the real time scan time is set to a short time (the pallet is transported at a lower speed than the actual time), and the load of the arithmetic processing is reduced. Can be reduced. In this case, it is necessary to change the timer value in the control program of the conveyor control panel CC in accordance with this setting.
【００８１】入出力データトラッキング部１９について
説明する。入出力データトラッキング部１９は、入出力
データ管理部１７がモデル実行部１８にデータを入出力
するタイミングでその入出力データを入出力データトラ
ッキング部１９に出力する場合、その入出力データを設
定可能な実時間分記憶することができ、そのために計算
機本体３のハードディスク等の補助記憶装置の一部が割
り当てられる。入出力データトラッキング部１９は、こ
の記憶している入出力データを、必要に応じてファイル
やディスプレイ６等に出力することもできる。これらの
データは、不具合が発生したときのデータの検証やシミ
ュレーション装置１によって不具合を再現する場合に用
いられる。The input / output data tracking section 19 will be described. The input / output data tracking unit 19 can set the input / output data when the input / output data management unit 17 outputs the input / output data to the input / output data tracking unit 19 at the timing of inputting / outputting data to / from the model execution unit 18. For a short time, and a part of an auxiliary storage device such as a hard disk of the computer main unit 3 is allocated. The input / output data tracking unit 19 can also output the stored input / output data to a file, the display 6, or the like as needed. These data are used when verifying data when a failure occurs and when reproducing the failure with the simulation device 1.
【００８２】以上のような構成を有するシミュレーショ
ン装置１であるが、さらにコンベヤ制御盤ＣＣとの間で
の通信の信頼性を確保するために、シミュレーション装
置１およびコンベヤ制御盤ＣＣに以下の機能を有してい
る。シミュレーション装置１では、選択した通信ボード
１１によってコンベヤ制御盤ＣＣとの間でデータの応答
時間に変化を生じる。そこで、この応答時間を操作者が
認識できるように、コンベヤ制御盤ＣＣの制御プログラ
ムに２つのプログラムを追加するとともに、それに関す
るデータを追加している。また、シミュレーション装置
１にも、シミュレーションウインドウ３０の情報表示部
３２に伝送時間等を表示する機能を有している（図９参
照）。そこで、制御プログラムに追加した２つのプログ
ラムおよびシミュレーション装置１での処理について説
明する。The simulation apparatus 1 having the above-described configuration has the following functions in the simulation apparatus 1 and the conveyor control panel CC in order to further secure the reliability of communication with the conveyor control panel CC. Have. In the simulation apparatus 1, the response time of data between the selected communication board 11 and the conveyor control panel CC changes. Therefore, two programs are added to the control program of the conveyor control panel CC and data relating thereto are added so that the operator can recognize the response time. The simulation device 1 also has a function of displaying the transmission time and the like on the information display section 32 of the simulation window 30 (see FIG. 9). Therefore, the two programs added to the control program and the processing in the simulation device 1 will be described.
【００８３】制御プログラムへの１つ目の追加プログラ
ムについて説明する。まず、カウントアップデータが用
意される。このプログラムでは、コンベヤ制御盤ＣＣの
１サイクルでの処理毎に、カウントアップデータを１ず
つカウントアップし、このカウントアップデータを出力
する。The first additional program to the control program will be described. First, count-up data is prepared. In this program, the count-up data is incremented by one for each process of the conveyor control panel CC in one cycle, and the count-up data is output.
【００８４】カウントアップデータに対するシミュレー
ション装置１での処理について説明する。シミュレーシ
ョン装置１では、今回のサイクルで入力されたカウント
アップデータから前回入力されて記憶しているカウント
アップデータを減算し、この減算値が１を越えたか否か
を判断する。そして、シミュレーション装置１では、こ
の減算値が１を越えていない場合にはコンベヤ制御盤Ｃ
Ｃからの出力を安定して取り込めていると判断し、この
減算値が１を越えた場合にはコンベヤ制御盤ＣＣからの
出力を１サイクル毎に取り込めていないと判断する。さ
らに、シミュレーション装置１では、シミュレーション
ウインドウ３０の情報表示部３２のＣｈｅｃｋ欄３２ｃ
に今回のサイクルで減算値が１を越えた場合のその減算
値（ＯｖｅｒＮｏｗ）、過去に１を越えた減算値の最大
値（ＯｖｅｒＭａｘ）および減算値が１を越えた回数
（Ｃｏｕｎｔ）を表示している（図９参照）。The processing of the count-up data in the simulation device 1 will be described. The simulation apparatus 1 subtracts the previously input and stored count-up data from the count-up data input in the current cycle, and determines whether or not the subtracted value has exceeded 1. In the simulation apparatus 1, if the subtraction value does not exceed 1, the conveyor control panel C
It is determined that the output from C is fetched stably, and if the subtraction value exceeds 1, it is determined that the output from the conveyor control panel CC is not fetched every cycle. Further, in the simulation device 1, the Check column 32c of the information display unit 32 of the simulation window 30 is displayed.
When the subtraction value exceeds 1 in this cycle, the subtraction value (OverNow), the maximum value of the subtraction value exceeding 1 in the past (OverMax), and the number of times the subtraction value exceeds 1 (Count) are displayed. (See FIG. 9).
【００８５】つまり、コンベヤ制御盤ＣＣでは１サイク
ル毎に１ずつカウントアップしたカウントアップデータ
を出力しているにもかかわらず、シミュレーション装置
１において前回と今回のカウントアップデータの減算値
が１を越えているということは、シミュレーション装置
１でコンベヤ制御盤ＣＣからのデータを１サイクル毎に
取り込めていないということである。この要因として
は、選択した通信ボード１１の通信時間のバラツキや、
シミュレーション時間スキャンタイム分のモデル内処理
の実行を実時間スキャンタイム内で実行できなかった場
合や、時間同期方式ではコンベヤ制御盤ＣＣとシミュレ
ーション装置１のタイマ精度のズレが累積される場合が
考えられる。That is, despite the fact that the conveyor control panel CC outputs count-up data counted up by one every cycle, the subtraction value of the previous and current count-up data exceeds 1 in the simulation apparatus 1. This means that the data from the conveyor control panel CC cannot be taken in every cycle by the simulation apparatus 1. This may be due to variations in the communication time of the selected communication board 11,
It is conceivable that the execution of the in-model processing for the simulation time scan time could not be executed within the real time scan time, or that in the time synchronization method, the deviation of the timer accuracy between the conveyor control panel CC and the simulation device 1 is accumulated. .
【００８６】ちなみに、このカウントアップデータは、
コンベヤ制御盤ＣＣが１サイクル毎に１ずつカウントア
ップしかつ出力するので、通信同期方式の同期用データ
としても利用される。Incidentally, this count-up data is
Since the conveyor control panel CC counts up and outputs one by one for each cycle, it is also used as synchronization data of the communication synchronization system.
【００８７】次に、図６を参照して、制御プログラムへ
の２つ目の追加プログラムについて説明する。図６は、
シミュレーション装置１での応答時間確認方法の説明図
であり、（ａ）はコンベヤ制御盤ＣＣにおける１サイク
ルでの処理の構成図であり、（ｂ）はシミュレーション
装置１とコンベヤ制御盤ＣＣとの間での応答時間の説明
図である。なお、ここでの説明では、シミュレーション
装置１は、通信同期方式で同期を行っており、コンベヤ
制御盤ＣＣからの同期用データが到着した時点で待ち状
態を解除する。Next, a second additional program to the control program will be described with reference to FIG. FIG.
It is explanatory drawing of the response time confirmation method in the simulation apparatus 1, (a) is a block diagram of a process in one cycle in the conveyor control panel CC, (b) is between the simulation apparatus 1 and the conveyor control panel CC. FIG. 4 is an explanatory diagram of response time in FIG. Note that, in the description here, the simulation device 1 performs synchronization by the communication synchronization method, and releases the waiting state when synchronization data from the conveyor control panel CC arrives.
【００８８】また、コンベヤ制御盤ＣＣでは、１サイク
ルの処理を以下のように行っている。図６の（ａ）に示
すように、コンベヤ制御盤ＣＣでの処理は、実時間スキ
ャンタイムを１サイクルとして周期的に行われ、データ
の外部への一括出力、外部からのデータの一括入力およ
びこの入力データに基づいて制御プログラムの実行の順
で行われ、さらに実時間スキャンタイムが経過するまで
の待ち状態がある。したがって、外部とのデータの入力
および出力は１サイクルに一括して各々行われるので、
一括入力より少しでも遅れてデータがコンベヤ制御盤Ｃ
Ｃに到着すると、このデータは次のサイクルで入力され
る。そのため、遅れて到着したデータは、到着した時点
でのサイクルの制御プログラムの実行で反映されること
なく、次のサイクルでの制御プログラムの実行で反映さ
れる。In the conveyor control panel CC, one cycle of processing is performed as follows. As shown in FIG. 6A, the processing in the conveyor control panel CC is periodically performed with a real-time scan time as one cycle, and collectively outputs data to outside, collectively inputs data from outside, and The control program is executed in the order of execution based on the input data, and there is a waiting state until the real time scan time elapses. Therefore, since the input and output of data with the outside are performed collectively in one cycle,
Conveyor control panel C data even slightly after batch input
Upon arriving at C, this data is entered in the next cycle. Therefore, the data that arrives late is not reflected in the execution of the control program in the cycle at the time of arrival, but is reflected in the execution of the control program in the next cycle.
【００８９】まず、ハンドシェイクデータが用意され
る。コンベヤ制御盤ＣＣでの追加プログラムでは、前回
のサイクルで１と認識していたハンドシェイクデータを
今回のサイクルで０と認識した場合には０を出力し、前
回のサイクルで０と認識していたハンドシェイクデータ
を１と認識した場合には１を出力する。ちなみに、コン
ベヤ制御盤ＣＣでは、制御プログラムの実行中に１のハ
ンドシェイクデータが到着したとしても一括入力が終了
しているので、このサイクルではハンドシェイクデータ
を１と認識することはない。したがって、１のハンドシ
ェイクデータは、次のサイクルで一括入力され、次のサ
イクルで制御プログラムにより認識される。First, handshake data is prepared. In the additional program on the conveyor control panel CC, when handshake data recognized as 1 in the previous cycle was recognized as 0 in the current cycle, 0 was output, and 0 was recognized in the previous cycle. When the handshake data is recognized as 1, the output is 1. By the way, in the conveyor control panel CC, even if one handshake data arrives during the execution of the control program, the batch input has been completed. Therefore, the handshake data is not recognized as 1 in this cycle. Therefore, one handshake data is collectively input in the next cycle and is recognized by the control program in the next cycle.
【００９０】シミュレーション装置１では、前回のサイ
クルで１と認識していたハンドシェイクデータを今回の
サイクルで０と認識した場合には１を出力し、前回のサ
イクルで０と認識していたハンドシェイクデータを１と
認識した場合には０を出力する。ちなみに、シミュレー
ション装置１では、モデル内処理の実行中に１のハンド
シェイクデータが到着したとしても一括入力が終了して
いるので、このサイクルでは、ハンドシェイクデータを
１と認識することはない。したがって、１のハンドシェ
イクデータは、次のサイクルで一括入力され、次のサイ
クルのモデル内処理の実行中で認識される。The simulation apparatus 1 outputs 1 when the handshake data recognized as 1 in the previous cycle is recognized as 0 in the current cycle, and outputs the handshake data recognized as 0 in the previous cycle. When the data is recognized as 1, 0 is output. By the way, in the simulation device 1, even if one handshake data arrives during the execution of the in-model processing, the batch input has been completed, and therefore, in this cycle, the handshake data is not recognized as one. Therefore, one handshake data is input collectively in the next cycle and is recognized during execution of the in-model processing in the next cycle.
【００９１】そして、シミュレーション装置１では、ハ
ンドシェイクデータを０から１または１から０と認識す
るまでの間のサイクルの回数を応答時間とし、シミュレ
ーションウインドウ３０の情報表示部３２のＲｅｓｐｏ
ｎｓｅ欄３２ｄに現在の応答時間（ＮＯＷ）と過去の最
大の応答時間（ＭＡＸ）を表示する（図９参照）。In the simulation apparatus 1, the number of cycles until the handshake data is recognized as 0 to 1 or 1 to 0 is defined as the response time, and the response time of the information display unit 32 of the simulation window 30 is set as the response time.
The current response time (NOW) and the past maximum response time (MAX) are displayed in the nse column 32d (see FIG. 9).
【００９２】図６の（ｂ）を参照して、シミュレーショ
ン装置１とコンベヤ制御盤ＣＣとの間でのハンドシェイ
クデータの入出力と応答時間について説明する。この図
の装置側入力値および制御盤側入力値は、１サイクルの
処理におけるデータの一括入力によって、認識されるハ
ンドシェイクデータの値を示している。したがって、デ
ータの入力後にハンドシェイクデータが到着した場合に
は、装置側入力値および制御盤側入力値には、この到着
したハンドシェイクデータの値は反映されない。この図
の例では、各サイクルで到着するハンドシェイクデータ
はデータの一括入力以降に到着した場合を示しているの
で、到着したハンドシェイクデータの値は次のサイクル
にて認識される。したがって、この図の例では、応答時
間は、シミュレーション装置１とコンベヤ制御盤ＣＣと
の間で正常のデータを入出力している場合の最大の応答
時間となる。The input / output of handshake data and the response time between the simulation apparatus 1 and the conveyor control panel CC will be described with reference to FIG. The device-side input values and the control-board-side input values in this figure indicate the values of handshake data recognized by batch input of data in one cycle of processing. Therefore, when the handshake data arrives after the data is input, the value of the arriving handshake data is not reflected on the device-side input value and the control panel-side input value. In the example of this figure, since the handshake data arriving in each cycle has arrived after the batch input of data, the value of the arriving handshake data is recognized in the next cycle. Therefore, in the example of this figure, the response time is the maximum response time when normal data is input and output between the simulation device 1 and the conveyor control panel CC.
【００９３】あるサイクルで、シミュレーション装置１
は、ハンドシェイクデータとして０を認識している（Ｓ
１）。シミュレーション装置１に、コンベヤ制御盤ＣＣ
から１のハンドシェイクデータが到着する（Ｓ２）。こ
の到着時点では、データの入力が終了している。したが
って、次のサイクルで、シミュレーション装置１は、到
着した１のハンドシェイクデータを入力し、記憶する。
続いて、シミュレーション装置１は、ハンドシェイクデ
ータとして１を認識する（Ｓ３）。次のサイクルで、シ
ミュレーション装置１は、ハンドシェイクデータとして
０を出力し（Ｓ４）、ハンドシェイクデータの到着を待
つ。In a certain cycle, the simulation apparatus 1
Recognizes 0 as handshake data (S
1). The simulation device 1 has a conveyor control panel CC
, One handshake data arrives (S2). At the time of arrival, data input has been completed. Therefore, in the next cycle, the simulation device 1 inputs and stores the arrived one handshake data.
Subsequently, the simulation device 1 recognizes 1 as handshake data (S3). In the next cycle, the simulation device 1 outputs 0 as the handshake data (S4) and waits for the arrival of the handshake data.
【００９４】コンベヤ制御盤ＣＣに、シミュレーション
装置１から０のハンドシェイクデータが到着する（Ｓ
５）。この到着時点ではデータの入力が終了しているの
で、コンベヤ制御盤ＣＣは、前回記憶しているハンドシ
ェイクデータとして１を認識する（Ｓ６）。次のサイク
ルで、コンベヤ制御盤ＣＣは、到着した０のハンドシェ
イクデータを入力し、記憶する。続いて、コンベヤ制御
盤ＣＣは、ハンドシェイクデータとして０を認識し（Ｓ
７）、ハンドシェイクデータとして０を出力する（Ｓ
８）。The handshake data of 0 arrives at the conveyor control panel CC from the simulation device 1 (S
5). Since the data input has been completed at the time of arrival, the conveyor control panel CC recognizes 1 as the previously stored handshake data (S6). In the next cycle, the conveyor control panel CC inputs and stores the arriving 0 handshake data. Subsequently, the conveyor control panel CC recognizes 0 as handshake data (S
7) Output 0 as handshake data (S)
8).
【００９５】シミュレーション装置１に、コンベヤ制御
盤ＣＣから０のハンドシェイクデータが到着する（Ｓ
９）。この到着時点では、データの入力が終了してい
る。したがって、次のサイクルで、シミュレーション装
置１は、到着した０のハンドシェイクデータを入力し、
記憶する。続いて、シミュレーション装置１は、ハンド
シェイクデータとして０を認識する（Ｓ１０）。ちなみ
に、シミュレーション装置１では、前のサイクルまで、
ハンドシェイクデータを１と認識している。Handshake data of 0 arrives at the simulation device 1 from the conveyor control panel CC (S
9). At the time of arrival, data input has been completed. Therefore, in the next cycle, the simulation device 1 inputs the arriving handshake data of 0,
Remember. Subsequently, the simulation device 1 recognizes 0 as handshake data (S10). By the way, in the simulation device 1, until the previous cycle,
The handshake data is recognized as 1.
【００９６】したがって、シミュレーション装置１で
は、ハンドシェイクデータを１と認識してから０と認識
するまで４サイクルを要しているので、応答時間を４と
する。Therefore, the simulation device 1 requires four cycles from the recognition of the handshake data as 1 to the recognition of the handshake data as 0, so the response time is set to 4.
【００９７】それでは、図１乃至図９を参照して、操作
者からの操作によるシミュレーション装置１の動作につ
いて説明する。この動作説明では、モデルの作成とモデ
ルの実行（シミュレーション）に分けて説明する。図７
は、シミュレーション装置１による自動搬送システムＳ
の搬送設備のモデル作成ウインドウ２０の一例である。
図８は、シミュレーション装置１による各コンベヤモジ
ュールのパラメータ設定ウインドウの一例である。図９
は、シミュレーション装置１による自動搬送システムＳ
の動作のシミュレーションウインドウ３０の一例であ
る。The operation of the simulation apparatus 1 by the operation of the operator will now be described with reference to FIGS. In the description of the operation, the description will be made separately on the creation of the model and the execution (simulation) of the model. FIG.
Is an automatic transport system S by the simulation device 1
3 is an example of a model creation window 20 of the transfer equipment.
FIG. 8 is an example of a parameter setting window of each conveyor module by the simulation device 1. FIG.
Is an automatic transport system S by the simulation device 1
Is an example of a simulation window 30 of the operation of FIG.
【００９８】モデルの作成について説明する。自動搬送
システムＳの搬送設備のモデルを作成する場合、操作者
は、パソコン２でシミュレーションプログラムを実行す
る。すると、パソコン２にシミュレーション装置１が構
成され、ディスプレイ６にメインメニューウインドウ
（図示せず）が表示される。そこで、操作者が、このメ
インメニューウインドウからモデル作成を選択する。す
ると、ディスプレイ６には、図７に示すモデル作成ウイ
ンドウ２０が表示される。このモデル作成ウインドウ２
０は、主に、モジュール選択ウインドウ２１とモジュー
ル配置エリア２２を有している。このモジュール選択ウ
インドウ２１には、図４に示すようなコンベヤモジュー
ル等のモジュールが用意されている。The creation of a model will be described. When creating a model of the transport equipment of the automatic transport system S, the operator executes a simulation program on the personal computer 2. Then, the simulation device 1 is configured in the personal computer 2 and a main menu window (not shown) is displayed on the display 6. Therefore, the operator selects model creation from the main menu window. Then, a model creation window 20 shown in FIG. 7 is displayed on the display 6. This model creation window 2
0 mainly has a module selection window 21 and a module arrangement area 22. In the module selection window 21, modules such as a conveyor module as shown in FIG. 4 are prepared.
【００９９】操作者は、モジュール選択ウインドウ２１
から必要なコンベヤモジュールを選択し、自動搬送シス
テムＳでのコンベヤのライン構成を考えてモジュール配
置エリア２２に配置する。さらに、前に配置してあるコ
ンベヤモジュールと接続し、自動搬送システムＳでのコ
ンベヤのラインを構成していく。具体的には、図７に示
すように、操作者は、任意のコンベヤモジュール２１ａ
をモジュール選択ウインドウ２１からモジュール配置エ
リア２２にドラッグアンドドロップする。そして、配置
したコンベヤモジュール２２ｄを、前に配置してあるコ
ンベヤモジュール２２ｃに接続する。そして、順次、配
置され、さらに接続されたコンベヤモジュール２２ａ〜
２２ｇによって、自動搬送システムＳのコンベヤのライ
ンのモデルを作成していく。The operator selects the module selection window 21
The necessary conveyor module is selected from the list, and is arranged in the module arrangement area 22 in consideration of the line configuration of the conveyor in the automatic transport system S. Further, the conveyor module is connected to the conveyor module arranged before, and a conveyor line in the automatic transport system S is configured. Specifically, as shown in FIG. 7, the operator operates an arbitrary conveyor module 21a.
Is dragged and dropped from the module selection window 21 to the module arrangement area 22. Then, the arranged conveyor module 22d is connected to the previously arranged conveyor module 22c. Then, the conveyor modules 22a to 22c which are sequentially arranged and further connected
With the use of 22g, a model of the conveyor line of the automatic transport system S is created.
【０１００】さらに、操作者が、配置したコンベヤモジ
ュール２２ａ〜２２ｇに対して、図４に示すような各コ
ンベヤモジュールの搬送設備のパラメータを設定する。
具体的には、操作者が、モジュール配置エリア２２に配
置されたコンベヤモジュール２２ａ〜２２ｇをダブルク
リックする。すると、図８に示すように、モジュール配
置エリア２２にパラメータ設定ウインドウ２３が表示さ
れる。操作者は、このパラメータ設定ウインドウ２３
に、コンベヤのラベル、コンベヤの番号、コンベヤ長等
を入力する。すると、シミュレーション装置１では、図
７に示すように、そのコンベヤモジュール２２ａ〜２２
ｇに沿って、そのコンベヤモジュール２２ａ〜２２ｇに
対応するコンベヤの模式図２２ａ１〜２２ｇ１を表示す
る。Further, the operator sets parameters of the conveyor equipment of each conveyor module as shown in FIG. 4 for the arranged conveyor modules 22a to 22g.
Specifically, the operator double-clicks the conveyor modules 22a to 22g arranged in the module arrangement area 22. Then, a parameter setting window 23 is displayed in the module placement area 22 as shown in FIG. The operator sets the parameter setting window 23
The user inputs a conveyor label, a conveyor number, a conveyor length, and the like. Then, in the simulation device 1, as shown in FIG.
The schematic diagrams 22a1 to 22g1 of the conveyors corresponding to the conveyor modules 22a to 22g are displayed along g.
【０１０１】また、このパラメータ設定ウインドウ２３
には、コンベヤの速度に関するパラメータおよび光セン
サやストッパ等の他の搬送設備のパラメータを設定する
ためのパラメータ設定ウインドウの呼び出しボタン２３
ａ，２３ｂ，２３ｃが備えられている。そこで、操作者
が、速度ボタン２３ａをクリックする。すると、速度パ
ラメータ設定ウインドウ２４が表示される。そして、操
作者は、速度パラメータ設定ウインドウ２４に、コンベ
ヤ速度、コンベヤ加速度、コンベヤ減速度等を入力す
る。さらに、操作者は、ストッパボタン２３ｂや光セン
サボタン２３ｃによって各パラメータ設定ウインドウを
呼び出し、各パラメータ設定ウインドウ（図示せず）に
パラメータを入力する。すると、シミュレーション装置
１では、図８に示すように、コンベヤの模式図２２ｈの
側方に、光センサの模式図２２ｉ、バーコードリーダの
模式図２２ｊおよびストッパの模式図２２ｋ等を表示す
る。The parameter setting window 23
A call button 23 of a parameter setting window for setting parameters relating to the speed of the conveyor and parameters of other transport equipment such as an optical sensor and a stopper.
a, 23b and 23c are provided. Then, the operator clicks the speed button 23a. Then, a speed parameter setting window 24 is displayed. Then, the operator inputs the conveyor speed, the conveyor acceleration, the conveyor deceleration, and the like in the speed parameter setting window 24. Further, the operator calls each parameter setting window by the stopper button 23b and the optical sensor button 23c, and inputs parameters to each parameter setting window (not shown). Then, in the simulation apparatus 1, as shown in FIG. 8, a schematic diagram 22i of an optical sensor, a schematic diagram 22j of a barcode reader, a schematic diagram 22k of a stopper, and the like are displayed beside the schematic diagram 22h of the conveyor.
【０１０２】さらに、操作者は、上位系パソコンや階間
制御盤等の他の搬送設備のモジュール（図示せず）を呼
び出し、これらのモジュールにもパラメータを設定す
る。また、操作者は、パレットモジュールを呼び出し、
パレットの種類、サイズ、ディスプレイ６上での表示方
法、バーコード情報等を設定する。なお、このパレット
モジュールへの設定は、モデルの実行前に行う場合もあ
る。Further, the operator calls up modules (not shown) of other transport equipment such as a host computer or a floor control panel, and sets parameters in these modules. The operator calls the pallet module,
The pallet type, size, display method on the display 6, bar code information, and the like are set. The setting for the pallet module may be performed before the model is executed.
【０１０３】以上のように、操作者は、自動搬送システ
ムＳの各階で構成するコンベヤラインをモジュール配置
エリア２２に形成し、さらに各搬送設備のパラメータを
設定することによって、各階別に自動搬送システムＳの
搬送設備のモデルを作成する。モデル作成後、操作者
は、ディスプレイ６にメインメニューウインドウ（図示
せず）を呼び出す。そして、操作者は、このメインメニ
ューウインドウからモデル記憶を選択する。すると、シ
ミュレーション装置１では、作成されたモデルを記憶す
る。このモデルの記憶では、自動搬送システムＳにおけ
る各階別のモデルが記憶されている。As described above, the operator forms the conveyor line formed on each floor of the automatic transport system S in the module disposition area 22 and further sets the parameters of each transport facility, whereby the automatic transport system S for each floor is set. Create a model of the transfer equipment. After the model is created, the operator calls a main menu window (not shown) on the display 6. Then, the operator selects model storage from the main menu window. Then, the simulation device 1 stores the created model. In the storage of this model, a model for each floor in the automatic transport system S is stored.
【０１０４】次に、モデルの実行について説明する。シ
ミュレーションを開始する前に、操作者は、以下の準備
を行う。操作者は、パソコン２とコンベヤ制御盤ＣＣと
をイーサネットを介して接続する。さらに、シミュレー
ション中において搬送物であるパレットを投入するため
に、以下の設定を行う。操作者は、ディスプレイ６にメ
インメニューウインドウ（図示せず）を呼び出す。そし
て、操作者は、このメインメニューウインドウから搬送
物（パレット）投入条件を選択する。すると、ディスプ
レイ６上に搬送物投入条件ウインドウ（図示せず）が表
示される。そこで、操作者は、この搬送物投入条件ウイ
ンドウに、パレット種類毎の投入位置、投入開始時刻、
投入間隔、投入個数等を設定する。この設定をしておく
ことによって、シミュレーション中にこの投入条件に基
づいてパレットが投入される。また、操作者は、メイン
メニューウインドウから搬送物（パレット）任意投入条
件を選択する。すると、ディスプレイ６上に搬送物任意
投入条件ウインドウ（図示せず）が表示される。そこ
で、操作者は、この搬送物任意投入条件ウインドウに、
投入位置とパレット種類の各組み合わせに対してキーボ
ード４の各キーを割り当てる。この設定をしておくこと
によって、シミュレーション中に操作者によるキーボー
ド４へのキー操作により、任意の投入位置から任意の時
刻および任意の間隔でパレットを投入することができ
る。なお、このキー操作は、入出力データ直接アクセス
部１６を介して入力される。Next, the execution of the model will be described. Before starting the simulation, the operator makes the following preparations. The operator connects the personal computer 2 and the conveyor control panel CC via Ethernet. Further, the following settings are made in order to insert a pallet as a conveyed object during the simulation. The operator calls a main menu window (not shown) on the display 6. Then, the operator selects a load (pallet) loading condition from the main menu window. Then, a load condition window (not shown) is displayed on the display 6. Therefore, the operator inputs the loading position for each pallet type, loading start time,
Set the feeding interval, feeding quantity, etc. By making this setting, the pallet is loaded based on the loading conditions during the simulation. Further, the operator selects an arbitrary loading condition of the conveyed product (pallet) from the main menu window. Then, an arbitrary loading condition window (not shown) is displayed on the display 6. Therefore, the operator displays the conveyed article arbitrary input condition window as follows:
Each key of the keyboard 4 is assigned to each combination of the input position and the pallet type. By making this setting, the pallet can be loaded at any time and at any interval from any loading position by a key operation on the keyboard 4 by the operator during the simulation. The key operation is input via the input / output data direct access unit 16.
【０１０５】以上の準備後、操作者は、ディスプレイ６
にメインメニューウインドウ（図示せず）を呼び出す。
そして、操作者は、このメインメニューウインドウから
モデル実行を選択する。すると、シミュレーション装置
１では、図９に示すように、ディスプレイ６にシミュレ
ーションウインドウ３０を表示する。そして、操作者
は、Ｆｉｌｅメニュー３０ａからシミュレーションを行
いたい階のモデルを呼び出す。すると、シミュレーショ
ン装置１では、シミュレーションウインドウ３０に、呼
び出された階のコンベヤラインの模式図３３、商品棚の
模式図３４等を表示するとともに、コンベヤラインの模
式図３３の側方に沿って多数の光センサの模式図３５，
・・・、バーコードリーダの模式図３６，・・・、スト
ッパの模式図３７，・・・等を表示する。なお、コンベ
ヤラインの模式図３３においては画面サイズ上切断して
いるが、実際の自動搬送システムＳでは、コンベヤ端３
３ａはコンベヤ端３３ｂに接続している。また、コンベ
ヤラインの模式図３３において、コンベヤ端３３ｃには
上階からのエレベータ式のコンベヤが接続されている。After the above preparation, the operator operates the display 6
A main menu window (not shown) is called.
Then, the operator selects model execution from the main menu window. Then, the simulation apparatus 1 displays a simulation window 30 on the display 6 as shown in FIG. Then, the operator calls a model of a floor on which simulation is desired from the File menu 30a. Then, the simulation apparatus 1 displays a schematic diagram 33 of the called conveyor line on the called floor, a schematic diagram 34 of the product shelf, and the like in the simulation window 30 and also displays a number of lines along the side of the schematic diagram 33 of the conveyor line. Schematic diagram of optical sensor 35,
,..., And stopper schematic diagrams 37,. In addition, in the schematic diagram 33 of the conveyor line, it is cut in view of the screen size, but in the actual automatic transport system S, the conveyor end 3 is cut.
3a is connected to the conveyor end 33b. In the schematic diagram 33 of the conveyor line, an elevator type conveyor from the upper floor is connected to the conveyor end 33c.
【０１０６】また、シミュレーション装置１では、シミ
ュレーションウインドウ３０に、直接アクセスウインド
ウ３１や情報表示部３２を表示する。操作者は、この直
接アクセスウインドウ３１に設定されている各種データ
に対して、シミュレーション中の任意のタイミングで入
出力できる。また、操作者は、シミュレーションを行う
前に、情報表示部３２のＳＹＮＣ ＣＹＣＬＥ欄３２ａ
にシミュレーション時間スキャンタイム（ｓｉｍ）と実
時間スキャンタイム（ｒｅａｌ）を設定する。図９の例
では、シミュレーション時間スキャンタイムと実時間ス
キャンタイムは共に４０ｍＳが設定されているので、シ
ミュレーションは自動搬送システムＳの実時間で行われ
る。さらに、操作者は、シミュレーション中、情報表示
部３２のＤＥＡＬ欄３２ｂによってシミュレーション装
置１での演算負荷を確認することができる。図９の例で
は、ＤＥＡＬ欄３２ｂのＣＮＴが１およびＭＡＸが４１
ｍＳとなっているので、１度だけ４１ｍＳを要して実時
間スキャンタイム内にモデル内処理を実行できなかった
ことがわかる。また、操作者は、シミュレーション中、
情報表示部３２のＣｈｅｃｋ欄３２ｃやＲｅｓｐｏｎｓ
ｅ欄３２ｄによってコンベヤ制御盤ＣＣとシミュレーシ
ョン装置１との間の通信状態が良好かを確認することが
できる。In the simulation apparatus 1, a direct access window 31 and an information display section 32 are displayed in the simulation window 30. The operator can input and output various data set in the direct access window 31 at an arbitrary timing during the simulation. Before performing the simulation, the operator sets the SYNC CYCLE column 32a of the information display unit 32.
, A simulation time scan time (sim) and a real time scan time (real) are set. In the example of FIG. 9, since the simulation time scan time and the real time scan time are both set to 40 mS, the simulation is performed in real time of the automatic transport system S. Further, the operator can confirm the calculation load on the simulation device 1 by the DEAL column 32b of the information display unit 32 during the simulation. In the example of FIG. 9, CNT in the DEAL column 32b is 1 and MAX is 41.
Since it is mS, it can be understood that the processing in the model could not be executed within the real time scan time, requiring only 41 mS once. Also, during the simulation, the operator
Check column 32c and Responses of information display unit 32
It is possible to confirm whether or not the communication state between the conveyor control panel CC and the simulation device 1 is good by the e column 32d.
【０１０７】情報表示部３２のＳＹＮＣ ＣＹＣＬＥ欄
３２ａを設定後、操作者は、シミュレーションウインド
ウ３０のＲｕｎメニュー３０ｂからモデルを実行し、シ
ミュレーションを開始する。すると、シミュレーション
装置１では、上位系パソコンの動作をシミュレートし、
コンベヤ制御盤ＣＣに発進指示信号や運転モード設定信
号等のデータを出力する。続いて、コンベヤ制御盤ＣＣ
では、シミュレーション装置１にコンベヤ駆動モータへ
のＯｎ信号等を出力する。そして、シミュレーション装
置１では、操作者が設定したパラメータに従って各コン
ベヤ等の動作をシミュレートし、さらに操作者が設定し
た投入条件に従ってパレットを投入する。すると、シミ
ュレーションウインドウ３０では、コンベヤラインの模
式図３３上で多数のパレットの模式図３８，・・・が移
動する。ちなみに、シミュレーション時間スキャンタイ
ムと実時間スキャンタイムとが同じ時間（４０ｍＳ）に
設定されている場合、シミュレーション装置１では、パ
レットの模式図３８，・・・を自動搬送システムＳで実
際に移動する速度と同速度で移動させる。After setting the SYNC CYCLE column 32a of the information display section 32, the operator executes the model from the Run menu 30b of the simulation window 30, and starts the simulation. Then, the simulation device 1 simulates the operation of the host computer,
It outputs data such as a start instruction signal and an operation mode setting signal to the conveyor control panel CC. Next, the conveyor control panel CC
Then, an On signal or the like to the conveyor drive motor is output to the simulation device 1. Then, the simulation device 1 simulates the operation of each conveyor or the like according to the parameters set by the operator, and further inputs the pallets according to the input conditions set by the operator. Then, in the simulation window 30, the schematic diagrams 38,... Of many pallets move on the schematic diagram 33 of the conveyor line. Incidentally, when the simulation time scan time and the real time scan time are set to the same time (40 mS), in the simulation apparatus 1, the speed at which the pallet schematic diagrams 38,. Move at the same speed as.
【０１０８】ピッキング箇所３３ｄでは、以下のような
シミュレーションが行われる。シミュレーション装置１
では、あるパレットの模式図３８が光センサの模式図３
５の前を通過すると、光センサの動作をシミュレート
し、コンベヤ制御盤ＣＣに光センサのＯｎ信号のデータ
を出力する。すると、コンベヤ制御盤ＣＣでは、シミュ
レーション装置１に、その光センサの下流側近傍のバー
コードリーダへの読出信号を出力するとともに、上位系
パソコンへのパレット到着通知信号を出力する。これら
の信号のデータを入力すると、シミュレーション装置１
では、上位系パソコンの動作をシミュレートし、バーコ
ードの情報に基づいてそのピッキング箇所３３ｄにおけ
る商品棚に必要な商品の有無を判断する。必要な商品が
有る場合、シミュレーション装置１は、コンベヤ制御盤
ＣＣに停止指示信号および必要な商品の情報のデータを
出力する。すると、コンベヤ制御盤ＣＣは、シミュレー
ション装置１にストッパへのＯｎ信号のデータを出力す
る。すると、シミュレーション装置１では、ストッパの
動作をシミュレートし、パレットの移動を停止させる。
さらに、シミュレーション装置１では、上位系パソコン
の動作をシミュレートし、パラメータとして設定してあ
るピッキングに要する作業時間経過後に発進指示信号の
データをコンベヤ制御盤ＣＣに出力する。すると、コン
ベヤ制御盤ＣＣは、シミュレーション装置１にストッパ
へのＯｆｆ信号を出力する。すると、シミュレーション
装置１では、ストッパの動作をシミュレートし、ストッ
パを下降させてパレットの移動を再開させる。その結
果、シミュレーション画面３０のコンベヤラインの模式
図３３上では、パレットの模式図３８が所定時間停止す
る。一方、必要な商品が無い場合、シミュレーション装
置１では、上位系パソコンの動作をシミュレートし、コ
ンベヤ制御盤ＣＣに発進指示信号のデータを出力する。
すると、コンベヤ制御盤ＣＣは、パレットの模式図３８
の移動を継続させる。At the picking point 33d, the following simulation is performed. Simulation device 1
Then, a schematic diagram 38 of a certain pallet is a schematic diagram 3 of an optical sensor.
After passing through 5, the operation of the optical sensor is simulated, and the On signal data of the optical sensor is output to the conveyor control panel CC. Then, the conveyor control panel CC outputs a read signal to the barcode reader near the downstream side of the optical sensor and a pallet arrival notification signal to the host computer, to the simulation device 1. When data of these signals is input, the simulation device 1
Then, the operation of the high-order personal computer is simulated, and the presence or absence of the necessary product on the product shelf at the picking location 33d is determined based on the barcode information. If there is a necessary product, the simulation apparatus 1 outputs a stop instruction signal and data of information on the required product to the conveyor control panel CC. Then, the conveyor control panel CC outputs the data of the On signal to the stopper to the simulation device 1. Then, the simulation device 1 simulates the operation of the stopper and stops the movement of the pallet.
Further, the simulation device 1 simulates the operation of the host computer and outputs the data of the start instruction signal to the conveyor control panel CC after the lapse of the work time required for picking set as a parameter. Then, the conveyor control panel CC outputs an Off signal to the stopper to the simulation device 1. Then, the simulation device 1 simulates the operation of the stopper, lowers the stopper, and resumes the movement of the pallet. As a result, on the schematic diagram 33 of the conveyor line on the simulation screen 30, the schematic diagram 38 of the pallet stops for a predetermined time. On the other hand, when there is no necessary product, the simulation device 1 simulates the operation of the host personal computer and outputs the data of the start instruction signal to the conveyor control panel CC.
Then, the conveyor control panel CC is a schematic diagram of a pallet 38.
Continue to move.
【０１０９】合流箇所３３ｅでは以下のようなシミュレ
ーションが行われる。シミュレーション装置１では、上
位系パソコンの動作をシミュレートし、合流箇所３３ｅ
の手前のパレットのバーコード情報に基づいて合流モー
ドを設定し、コンベヤ制御盤ＣＣに合流モード設定信号
や発進指示信号／停止指示信号のデータを出力する。コ
ンベヤ制御盤ＣＣでは、合流モードや発進指示／停止指
示に基づいて、シミュレーション装置１に合流箇所３３
ｅの手前の２つのストッパへのＯｎ信号／Ｏｆｆ信号を
出力する。シミュレーション装置１では、２つのストッ
パの動作をシミュレートし、一方のストッパを上昇させ
てパレットの移動を停止させ、他方のストッパを下降さ
せてパレットを移動させる。その結果、シミュレーショ
ン画面３０のコンベヤラインの模式図３３の合流箇所３
３ｅでは、一方側のパレットの模式図３８が停止し、他
方側のパレットの模式図が合流箇所３３ｅに移動する。At the junction 33e, the following simulation is performed. The simulation device 1 simulates the operation of the host personal computer,
A merging mode is set based on the bar code information of the pallet before this, and data of a merging mode setting signal and a start instruction signal / stop instruction signal are output to the conveyor control panel CC. In the conveyor control panel CC, based on the merging mode and the start instruction / stop instruction, the confluence point 33 is sent to the simulation device 1.
It outputs an On signal / Off signal to the two stoppers before e. The simulation device 1 simulates the operation of the two stoppers, raises one of the stoppers to stop the movement of the pallet, and lowers the other stopper to move the pallet. As a result, the confluence point 3 in the schematic diagram 33 of the conveyor line on the simulation screen 30
In 3e, the schematic diagram 38 of one pallet stops, and the schematic diagram of the other pallet moves to the junction 33e.
【０１１０】さらに、このシミュレーション装置１で
は、操作者が搬送物任意投入条件ウインドウで設定した
キー操作で任意の投入位置から任意の時刻および任意の
間隔でパレットを投入することによって、様々な条件で
のパレットの模式図３８，・・・の移動状態を確認する
ことができる。また、このシミュレーション装置１で
は、操作者が直接アクセスウインドウ３１から非常停止
ボタンのＯｎ信号のデータ等を入力することによって、
異常時や非常時等の様々な状況での自動搬送システムＳ
の動作を確認することができる。Further, in the simulation apparatus 1, the operator can insert a pallet at an arbitrary time and at an arbitrary interval from an arbitrary insertion position by a key operation set in an arbitrary load condition window for a conveyed object, so that various conditions can be satisfied. 38,... Can be confirmed. Further, in the simulation device 1, when the operator inputs the data of the On signal of the emergency stop button from the direct access window 31,
Automatic transport system S in various situations such as abnormal or emergency situations
Operation can be confirmed.
【０１１１】また、シミュレーションを開始する前、操
作者は、メインメニューウインドウ（図示せず）によっ
てトラッキングを選択し、トラッキングを開始させてお
くこともできる。この場合、シミュレーション装置１で
は、モデル実行部１８が入出力するデータを時間データ
とともに記憶し、このデータのファイル等への出力を可
能とする。Further, before starting the simulation, the operator can select the tracking by a main menu window (not shown) and start the tracking. In this case, the simulation device 1 stores data input and output by the model execution unit 18 together with time data, and enables output of this data to a file or the like.
【０１１２】このシミュレーション装置１によれば、コ
ンベヤ制御盤ＣＣの制御プログラムの動作確認を行いた
い場合、自動搬送システムＳの搬送設備のモデルを簡単
に構築することができ、このモデルによるシミュレーシ
ョンによって制御プログラムを検証することができる。
また、シミュレーション装置１によれば、自動搬送シス
テムＳの搬送設備を実際に構築することなく、自動搬送
システムＳの搬送設備のモデルによって、コンベヤＣ
Ｖ，・・・のライン構成、光センサＳＲ、ストッパＳＴ
の位置等をディスプレイ６上で確認することができる。
さらに、シミュレーション装置１によれば、自動搬送シ
ステムＳの搬送設備のモデルによるシミュレーションに
よって、様々な条件でのパレットＰＴ，・・・の移動状
態、デジタルピッキングの状況や合流箇所ＪＰでの状況
をディスプレイ６上で確認することができるので、実際
に搬送設備を構築する前に様々な不具合を解消すること
ができる。その結果、実際の自動搬送システムＳの搬送
設備を構築後の現場テストにおいて、トラブルが減少す
る。According to the simulation apparatus 1, when it is desired to confirm the operation of the control program of the conveyor control panel CC, a model of the transfer equipment of the automatic transfer system S can be easily constructed, and the control by the simulation using the model can be performed. The program can be verified.
Further, according to the simulation apparatus 1, the conveyor C is used according to the model of the transfer equipment of the automatic transfer system S without actually constructing the transfer equipment of the automatic transfer system S.
V,... Line configuration, optical sensor SR, stopper ST
Can be confirmed on the display 6.
Further, according to the simulation apparatus 1, the movement state of the pallets PT,... Under various conditions, the state of digital picking, and the state at the merging point JP are displayed by simulation using a model of the transfer equipment of the automatic transfer system S. 6, various inconveniences can be resolved before the transport equipment is actually constructed. As a result, troubles are reduced in an on-site test after constructing the transfer equipment of the actual automatic transfer system S.
【０１１３】また、このシミュレーション装置１によれ
ば、各種コンベヤに対して用意されたコンベヤモジュー
ルをモデル作成ウインドウ２０のモジュール配置エリア
２２に配置し、配置したコンベヤモジュールのパラメー
タを設定するだけで、合流箇所や分岐箇所等を含む複雑
なコンベヤラインのレイアウトを簡単に構成することが
できる。そのため、このシミュレーション装置１を利用
すれば、ユーザの要求に対するレイアウト変更、デバッ
グ時のレイアウト変更およびパラメータ変更を容易に行
うことができる。Further, according to the simulation apparatus 1, the converging modules prepared for the various conveyors are arranged in the module arrangement area 22 of the model creation window 20, and the parameters of the arranged conveyer modules are set. It is possible to easily configure a complicated conveyor line layout including points and branch points. Therefore, if the simulation apparatus 1 is used, a layout change in response to a user request, a layout change at the time of debugging, and a parameter change can be easily performed.
【０１１４】さらに、このシミュレーション装置１によ
れば、コンベヤ制御盤ＣＣの１サイクルとモデル実行部
１８での１サイクルを同期させることによって、自動搬
送システムＳの動作を実時間でシミュレートすることが
できる。特に、このシミュレーション装置１では、コン
ベヤ制御盤ＣＣからの１サイクル毎に書き換わるカウン
トアップデータを利用することによって、簡単な方法で
高精度に同期をとることができる。そのため、このシミ
ュレーション装置１では、自動搬送システムＳの実時間
での動作に応じた合流箇所でのパレットの正確な位置や
速度およびパレット間の正確な間隔等を確認することが
できるので、パレットがコンベヤ上で衝突しないかの確
認等を行うことができる。Further, according to the simulation apparatus 1, the operation of the automatic transport system S can be simulated in real time by synchronizing one cycle of the conveyor control panel CC with one cycle of the model execution unit 18. it can. In particular, in the simulation device 1, by using the count-up data rewritten every cycle from the conveyor control panel CC, synchronization can be achieved with high accuracy by a simple method. Therefore, in the simulation device 1, since the exact position and speed of the pallets at the merging point according to the operation of the automatic transport system S in real time, the exact interval between the pallets, and the like can be confirmed, the pallets can be checked. It is possible to check whether or not a collision occurs on the conveyor.
【０１１５】また、このシミュレーション装置１では、
入出力データを時間データとともに記憶することができ
るので、不具合等を簡単に再現することができる。ま
た、このシミュレーション装置１では、カウントアップ
データとハンドシェイクデータに基づいてコンベヤ制御
盤ＣＣとの通信状態を確認することができる。しかも、
このシミュレーション装置１では、入出力データ直接ア
クセス部１６を設けることによって、任意のタイミング
で様々なデータを入出力することができ、効率的にデバ
ックを行うことができる。Further, in this simulation apparatus 1,
Since the input / output data can be stored together with the time data, a defect or the like can be easily reproduced. Further, in the simulation device 1, the communication state with the conveyor control panel CC can be confirmed based on the count-up data and the handshake data. Moreover,
In the simulation device 1, by providing the input / output data direct access unit 16, various data can be input / output at an arbitrary timing, and debugging can be performed efficiently.
【０１１６】さらに、コンベヤ制御盤ＣＣ等の制御プロ
グラムは、従来、実際の自動搬送システムＳの搬送設備
や現場テストでの不具合等を熟知した熟練のプログラマ
が継続して開発していた。しかし、このシミュレーショ
ン装置１を利用することによって、簡単に自動搬送シス
テムＳの搬送設備をモデル化し、このモデルによってデ
バックすることができるので、現場知識の乏しいプログ
ラマによる開発が可能となり、プログラマの育成も迅速
に行うことができる。Further, the control programs for the conveyor control panel CC and the like have been conventionally developed by skilled programmers who are well-versed in the actual transport equipment of the automatic transport system S and the problems in field tests. However, by using the simulation apparatus 1, the transfer equipment of the automatic transfer system S can be easily modeled and debugged by this model, so that development by a programmer with a poor knowledge of the work site becomes possible, and training of the programmer is also possible. Can be done quickly.
【０１１７】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、前記の実施の形態に限定されることな
く、様々な形態で実施される。例えば、本実施の形態に
係るシミュレーション装置をデジタルピッキングによる
出荷システムにおける自動搬送システムに適用したが、
この自動搬送システムに限定することなく、他の自動搬
送システムに適用可能である。また、本実施の形態に係
るシミュレーション装置をパソコンにシミュレーション
プログラムを組み込むことによって構成したが、専用機
としてシミュレーション装置を構成してもよい。また、
本実施の形態に係る自動搬送システムではコンベヤによ
って搬送物を搬送したが、コンベヤ以外の搬送設備でも
よい。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in various forms. For example, the simulation device according to the present embodiment is applied to an automatic transport system in a shipping system using digital picking,
The present invention is not limited to this automatic transport system, but can be applied to other automatic transport systems. Further, although the simulation apparatus according to the present embodiment is configured by incorporating a simulation program into a personal computer, the simulation apparatus may be configured as a dedicated machine. Also,
In the automatic transport system according to the present embodiment, the transported object is transported by the conveyor, but may be transport equipment other than the conveyor.
【０１１８】[0118]
【発明の効果】本発明の請求項１に係る自動搬送システ
ムのシミュレーション装置は、模擬手段で制御用コント
ローラでの１サイクルの処理と同期をとって１サイクル
での処理を行うので、搬送設備および搬送物の動作を実
時間でシミュレートすることができる。According to the first aspect of the present invention, the simulation apparatus for an automatic transport system performs one cycle of processing by the simulation means in synchronization with one cycle of processing by the control controller. The operation of the transported object can be simulated in real time.
【０１１９】本発明の請求項２に係る自動搬送システム
のシミュレーション装置は、模擬手段での１サイクルの
処理を開始するタイミングを制御用コントローラからの
出力信号の受信時点とすることによって、制御用コント
ローラと高精度に同期をとることができる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a simulation apparatus for an automatic transport system, wherein the timing at which one cycle of processing is started by the simulating means is set to the time when an output signal from the control controller is received. And can be synchronized with high accuracy.
【０１２０】本発明の請求項３に係る自動搬送システム
のシミュレーション装置は、制御用コントローラでの１
サイクルの時間を計測することによって、制御用コント
ローラと同期をとることができる。A simulation apparatus for an automatic transport system according to a third aspect of the present invention comprises a control controller
By measuring the time of the cycle, it is possible to synchronize with the control controller.
【０１２１】本発明の請求項４に係る自動搬送システム
のシミュレーション装置は、外部信号発生手段によって
外部から任意に指令を与えることができるので、自動搬
送システムでの異常時や非常時の動作をシミュレートす
ることができる。The automatic transport system simulation apparatus according to the fourth aspect of the present invention can arbitrarily give a command from the outside by the external signal generating means. Can be
【０１２２】本発明の請求項５に係る自動搬送システム
のシミュレーション装置は、模擬手段では１サイクルに
おいて任意の模擬時間分模擬することができるので、実
際の自動搬送システムにおいて制御用コントローラが制
御している時の実時間より早い時間あるいは遅い時間で
シミュレートすることができる。In the simulation apparatus for an automatic transport system according to the fifth aspect of the present invention, the simulation means can simulate an arbitrary simulation time in one cycle. It can be simulated earlier or later than the real time when you are.
【０１２３】本発明の請求項６に係る自動搬送システム
のシミュレーション装置は、搬送設備のモデルを作成す
ることによって、自動搬送システムのシミュレーション
モデルを簡単に構築することができる。The automatic transport system simulation apparatus according to claim 6 of the present invention can easily construct a simulation model of the automatic transport system by creating a model of the transport equipment.
【０１２４】本発明の請求項７に係る自動搬送システム
のシミュレーション方法は、模擬工程で制御用コントロ
ーラでの１サイクルの処理と同期をとって１サイクルで
の処理を行うので、搬送設備および搬送物の動作を実時
間でシミュレートすることができる。In the simulation method of the automatic transport system according to claim 7 of the present invention, the process in one cycle is performed in synchronization with the one-cycle process in the control controller in the simulation process. Can be simulated in real time.
【０１２５】本発明の請求項８に係る自動搬送システム
のシミュレーション方法は、模擬工程で１サイクルの処
理を開始するタイミングを制御用コントローラからの出
力信号の受信時点とすることによって、制御用コントロ
ーラと高精度に同期をとることができる。[0125] In the simulation method for an automatic transport system according to claim 8 of the present invention, the timing at which one cycle of processing is started in the simulating step is set to the time when the output signal from the control controller is received. Synchronization can be performed with high accuracy.
【０１２６】本発明の請求項９に係る自動搬送システム
のシミュレーション方法は、制御用コントローラでの１
サイクルの時間を計測することによって、制御用コント
ローラと同期をとることができる。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a method for simulating an automatic transport system, comprising the steps of:
By measuring the time of the cycle, it is possible to synchronize with the control controller.
【０１２７】本発明の請求項１０に係る自動搬送システ
ムのシミュレーション方法は、外部信号発生工程で外部
から任意に指令を与えることができるので、自動搬送シ
ステムでの異常時や非常時の動作をシミュレートするこ
とができる。In the method for simulating an automatic transport system according to the tenth aspect of the present invention, since an external signal can be arbitrarily given in the external signal generating step, an abnormal or emergency operation in the automatic transport system can be simulated. Can be
【０１２８】本発明の請求項１１に係る自動搬送システ
ムのシミュレーション方法は、模擬工程で１サイクルに
おいて任意の模擬時間分模擬することができるので、実
際の自動搬送システムにおいて制御用コントローラが制
御している時の実時間より早い時間あるいは遅い時間で
シミュレートすることができる。In the simulation method for an automatic transport system according to claim 11 of the present invention, the simulation can be performed for an arbitrary simulation time in one cycle in the simulation process. It can be simulated earlier or later than the real time when you are.
【０１２９】本発明の請求項１２に係る自動搬送システ
ムのシミュレーション方法は、搬送設備のモデルを作成
することによって、自動搬送システムのシミュレーショ
ンモデルを簡単に構築することができる。In the simulation method of the automatic transport system according to the twelfth aspect of the present invention, a simulation model of the automatic transport system can be easily constructed by creating a model of the transport equipment.
【０１３０】本発明の請求項１３に係る自動搬送システ
ムのシミュレーションプログラムは、コンピュータで実
行されると、前記したシミュレーション方法を実現でき
る。A simulation program for an automatic transport system according to a thirteenth aspect of the present invention can realize the above-described simulation method when executed by a computer.
【図１】本実施の形態に係る自動搬送システムの構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram of an automatic transport system according to an embodiment.
【図２】図１の自動搬送システムのコンベヤの斜視図で
あり、（ａ）はピッキング箇所でのコンベヤであり、
（ｂ）は合流箇所でのコンベヤである。FIG. 2 is a perspective view of a conveyor of the automatic transport system of FIG. 1, where (a) is a conveyor at a picking position;
(B) is a conveyor at the junction.
【図３】本実施の形態に係るシミュレーション装置の構
成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a simulation device according to the present embodiment.
【図４】図３のモデル作成部でのコンベヤモジュールの
構成の一例である。FIG. 4 is an example of a configuration of a conveyor module in a model creation unit in FIG. 3;
【図５】本実施の形態に係るシミュレーション装置での
同期方式の説明図であり、（ａ）は通信同期方式の場合
の１サイクルの処理の構成図であり、（ｂ）は時間同期
方式の場合の１サイクルの処理の構成図であり、（ｃ）
は非同期方式の場合の１サイクルの処理の構成図であ
る。5A and 5B are explanatory diagrams of a synchronization method in the simulation device according to the present embodiment, where FIG. 5A is a configuration diagram of one cycle of processing in the case of a communication synchronization method, and FIG. FIG. 13 is a configuration diagram of one cycle of processing in the case (c).
FIG. 5 is a configuration diagram of one cycle of processing in the case of an asynchronous system.
【図６】本実施の形態に係るシミュレーション装置での
応答時間確認方法の説明図であり、（ａ）はコンベヤ制
御盤における１サイクルでの処理の構成図であり、
（ｂ）はシミュレーション装置とコンベヤ制御盤との間
での応答時間の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a response time confirmation method in the simulation device according to the present embodiment, and (a) is a configuration diagram of a process in one cycle in a conveyor control panel;
(B) is an explanatory diagram of a response time between the simulation device and the conveyor control panel.
【図７】本実施の形態に係るシミュレーション装置によ
る自動搬送システムの搬送設備のモデル作成ウインドウ
の一例である。FIG. 7 is an example of a model creation window of a transfer facility of the automatic transfer system by the simulation apparatus according to the present embodiment.
【図８】本実施の形態に係るシミュレーション装置によ
る各コンベヤモジュールのパラメータ設定ウインドウの
一例である。FIG. 8 is an example of a parameter setting window of each conveyor module by the simulation device according to the present embodiment.
【図９】本実施の形態に係るシミュレーション装置によ
る自動搬送システムの動作のシミュレーションウインド
ウの一例である。FIG. 9 is an example of a simulation window of the operation of the automatic transport system by the simulation device according to the present embodiment.
１・・・シミュレーション装置 ２・・・パーソナルコンピュータ ３・・・計算機本体 ４・・・キーボード（入力手段） ５・・・マウス（入力手段） ６・・・ディスプレイ（出力手段） １０・・・入出力部 １１・・・通信ボード １２・・・通信管理部（通信管理手段） １３・・・メモリ １４・・・モデル作成部（モデル作成手段） １５・・・モデル記憶部（モデル記憶手段） １６・・・入出力データ直接アクセス部（外部信号発生
手段） １７・・・入出力データ管理部（入出力管理手段） １８・・・モデル実行部（模擬手段） １９・・・入出力データトラッキング部 Ｓ・・・自動搬送システム ＢＲ・・・バーコードリーダ（搬送設備） ＣＣ・・・コンベヤ制御盤（制御用コントローラ） ＣＶ・・・コンベヤ（搬送設備） ＣＶａ・・・コンベヤ駆動モータ（搬送設備） ＥＣ・・・階間制御盤（搬送設備） ＬＴ・・・表示灯（搬送設備） ＰＣ・・・上位系パソコン（搬送設備） ＰＴ・・・パレット（搬送物） ＬＳ・・・リミットスイッチ（搬送設備） ＳＢ・・・非常停止ボタン（搬送設備） ＳＲ・・・光センサ（搬送設備） ＳＴ・・・ストッパ（搬送設備）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Simulation apparatus 2 ... Personal computer 3 ... Computer body 4 ... Keyboard (input means) 5 ... Mouse (input means) 6 ... Display (output means) 10 ... ON Output unit 11 Communication board 12 Communication management unit (communication management unit) 13 Memory 14 Model creation unit (model creation unit) 15 Model storage unit (model storage unit) 16 ... Input / output data direct access unit (external signal generation means) 17 ... Input / output data management unit (input / output management means) 18 ... Model execution unit (simulation means) 19 ... Input / output data tracking unit S・ ・ ・ Automatic transfer system BR ・ ・ ・ Bar code reader (transport equipment) CC ・ ・ ・ Conveyor control panel (control controller) CV ・ ・ ・ Conveyor (transport equipment) CVa ・・ Conveyor drive motor (transportation equipment) EC: Inter-floor control panel (transportation equipment) LT: Indicator light (transportation equipment) PC: Host computer (transportation equipment) PT: Pallet (transportation object) LS: Limit switch (transport equipment) SB: Emergency stop button (transport equipment) SR: Optical sensor (transport equipment) ST: Stopper (transport equipment)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 EE02 FF01 LL31 MM08 MM22 MM36 NN38 PP04 QQ01 QQ12 5H223 AA05 CC01 CC08 DD03 DD07 DD09 EE30 FF05 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3F022 EE02 FF01 LL31 MM08 MM22 MM36 NN38 PP04 QQ01 QQ12 5H223 AA05 CC01 CC08 DD03 DD07 DD09 EE30 FF05
Claims (13)
制御し、この搬送設備によって搬送物を自動で搬送する
自動搬送システムの動作をシミュレートするシミュレー
ション装置であって、 前記制御用コントローラからの出力信号に基づいて前記
搬送設備の動作を模擬し、この模擬動作によって前記搬
送物の搬送を模擬するとともに前記搬送設備からの模擬
信号を出力する模擬手段と、 前記制御用コントローラからの出力信号および／または
前記模擬手段からの模擬信号を管理する入出力管理手段
と、 前記制御用コントローラと前記模擬手段との間の信号の
通信を管理する通信管理手段と、 前記搬送設備および／または前記搬送物の模擬動作を表
示する表示手段と、 を備え、 前記模擬手段は、前記制御用コントローラでの１サイク
ルの処理と同期をとって１サイクルの処理を行うこと、 を特徴とする自動搬送システムのシミュレーション装
置。1. A simulation device for controlling a transfer facility by a control controller and simulating an operation of an automatic transfer system for automatically transferring a conveyed object by the transfer facility, comprising: an output signal from the control controller; Simulating the operation of the transport facility based on the simulated operation, simulating the transport of the article by the simulated operation and outputting a simulated signal from the transport facility, and an output signal from the control controller and / or Input / output management means for managing a simulation signal from a simulation means, communication management means for managing signal communication between the control controller and the simulation means, and simulation operation of the transport equipment and / or the conveyed object. And a display means for displaying the following. The simulation means is a one-cycle process in the control controller. And performing one cycle of processing in synchronization with the automatic transport system.
毎に出力信号を出力し、 前記入出力管理手段は、前記制御用コントローラからの
出力信号の受信時点を前記模擬手段に通知し、 前記模擬手段は、前記入出力管理手段から受信時点が通
知された時点から次のサイクルの処理を開始すること、 を特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムのシミ
ュレーション装置。2. The control controller outputs an output signal every cycle, the input / output management unit notifies the simulation unit of a reception time point of an output signal from the control controller, and the simulation unit The simulation apparatus for an automatic transport system according to claim 1, wherein the processing of the next cycle is started from a point in time at which a reception point is notified from the input / output management unit.
の時間を計測するタイマ管理手段を備え、 前記模擬手段は、前記タイマ管理手段で計測する制御用
コントローラでの１サイクルの時間で１サイクルの処理
を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載
の自動搬送システムのシミュレーション装置。3. A timer management means for measuring one cycle time in the control controller, wherein the simulation means performs one cycle of one cycle time in the control controller measured by the timer management means. The simulation device for an automatic transport system according to claim 1, wherein the simulation is performed.
入力手段と、 前記入力手段からの指令に応じて、前記模擬手段に対す
る外部信号を発生する外部信号発生手段と、 を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいず
れか１項に記載の自動搬送システムのシミュレーション
装置。4. An input means for inputting a command to the simulation means, and an external signal generating means for generating an external signal to the simulation means in response to a command from the input means. The simulation device for an automatic transport system according to claim 1, wherein:
を任意の時間に設定可能であり、 前記模擬手段は、１サイクルにおいて前記模擬時間分模
擬することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれ
か１項に記載の自動搬送システムのシミュレーション装
置。5. The simulation time of one cycle in the simulation means can be set to an arbitrary time, and the simulation means performs simulation for the simulation time in one cycle. 5. The simulation device for an automatic transport system according to claim 4.
作成手段と、 前記作成したモデルを記憶するモデル記憶手段と、 を備え、 前記模擬手段は、前記モデル記憶手段に記憶したモデル
によって搬送設備の動作を模擬することを特徴とする請
求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の自動搬送シ
ステムのシミュレーション装置。6. A model creating means for creating a model of the transport equipment, and a model storage means for storing the created model, wherein the simulating means includes a model for the transport equipment based on the model stored in the model storage means. The simulation device of the automatic transport system according to claim 1, wherein the simulation device simulates an operation.
制御し、この搬送設備によって搬送物を自動で搬送する
自動搬送システムの動作をシミュレートするシミュレー
ション方法であって、 前記制御用コントローラからの出力信号に基づいて前記
搬送設備の動作を模擬し、この模擬動作によって前記搬
送物の搬送を模擬するとともに前記搬送設備からの模擬
信号を出力する模擬工程と、 前記制御用コントローラからの出力信号および／または
前記模擬工程からの模擬信号を管理する入出力管理工程
と、 前記制御用コントローラと前記模擬工程との間の信号の
通信を管理する通信管理工程と、 前記搬送設備および／または前記搬送物の模擬動作を表
示する表示工程と、 を含み、 前記模擬工程では、前記制御用コントローラでの１サイ
クルの処理と同期をとって１サイクルの処理を行うこ
と、 を特徴とする自動搬送システムのシミュレーション方
法。7. A simulation method for simulating an operation of an automatic transport system for controlling transport equipment by a control controller and automatically transporting a transported object by the transport equipment, wherein an output signal from the control controller is A simulation step of simulating the operation of the transport equipment based on the simulation operation, simulating the transport of the conveyed object by this simulated operation and outputting a simulation signal from the transport equipment, and an output signal from the control controller and / or An input / output management step of managing a simulation signal from a simulation step; a communication management step of managing signal communication between the control controller and the simulation step; a simulation operation of the transport equipment and / or the transported object. And a display step of displaying a. Performing one cycle of processing in synchronization with the process.
毎に出力信号を出力し、 前記入出力管理工程では、前記制御用コントローラから
の出力信号の受信時点を前記模擬工程に通知し、 前記模擬工程では、前記入出力管理工程から受信時点が
通知された時点から次のサイクルの処理を開始するこ
と、 を特徴とする請求項７に記載の自動搬送システムのシミ
ュレーション方法。8. The control controller outputs an output signal every cycle, and in the input / output management step, notifies the simulation step of a reception point of an output signal from the control controller; 8. The simulation method for an automatic transport system according to claim 7, wherein a process of a next cycle is started from a point in time when a reception point is notified from the input / output management step.
の時間を計測するタイマ管理工程を含み、 前記模擬工程では、前記タイマ管理工程で計測する制御
用コントローラでの１サイクルの時間で１サイクルの処
理を行うことを特徴とする請求項７または請求項８に記
載の自動搬送システムのシミュレーション方法。9. A timer management step of measuring one cycle time in the control controller, wherein the simulating step includes processing of one cycle with one cycle time in the control controller measured in the timer management step. 9. The method for simulating an automatic transport system according to claim 7, wherein the simulation is performed.
の入力工程と、 前記入力工程からの指令に応じて、前記模擬工程に対す
る外部信号を発生する外部信号発生工程と、 を含むことを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれ
か１項に記載の自動搬送システムのシミュレーション方
法。10. An input step for inputting a command to the simulation step, and an external signal generation step for generating an external signal for the simulation step in response to a command from the input step. The method for simulating an automatic transport system according to any one of claims 7 to 9, wherein
間を任意の時間に設定可能であり、 前記模擬工程では、１サイクルにおいて前記模擬時間分
模擬することを特徴とする請求項７乃至請求項１０のい
ずれか１項に記載の自動搬送システムのシミュレーショ
ン方法。11. The simulation time of one cycle in the simulation step can be set to an arbitrary time, and in the simulation step, simulation is performed for the simulation time in one cycle. The method for simulating an automatic transport system according to any one of claims 10 to 13.
ル作成工程と、 前記作成したモデルを記憶するモデル記憶工程と、 を含み、 前記模擬工程では、前記モデル記憶工程で記憶したモデ
ルによって搬送設備の動作を模擬することを特徴とする
請求項７乃至請求項１１のいずれか１項に記載の自動搬
送システムのシミュレーション方法。12. A model creating step of creating a model of the transport facility, and a model storing step of storing the created model. In the simulating step, the model of the transport facility is stored based on the model stored in the model storing step. The method of simulating an automatic transport system according to any one of claims 7 to 11, wherein the operation is simulated.
を制御し、この搬送設備によって搬送物を自動で搬送す
る自動搬送システムの動作をシミュレートするためのシ
ミュレーションプログラムであって、 コンピュータに、請求項７乃至請求項１２のいずれか１
項に記載のシミュレーション方法を実現させることを特
徴とする自動搬送システムのシミュレーションプログラ
ム。13. A simulation program for simulating an operation of an automatic transport system that controls transport equipment by a control controller and automatically transports a transported object by the transport equipment. Any one of claims 12
A simulation program for an automatic transport system, which realizes the simulation method described in the section.
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