JP2002295662A - Correction device of command signal - Google Patents
Correction device of command signalInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、指令信号と供給圧
との関係を示す特性に基づいて指令信号を圧力制御弁に
与えるようにした油圧制御装置に適用されるものであっ
て、その指令信号を補正する補正装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is applied to a hydraulic control device for applying a command signal to a pressure control valve based on a characteristic indicating a relationship between the command signal and a supply pressure. The present invention relates to a correction device for correcting a signal.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設機械のトランスミッションは、各速
度段に対応する複数の油圧クラッチから構成されてい
る。油圧クラッチに対応して圧力制御弁が設けられてい
る。2. Description of the Related Art A transmission of a construction machine is composed of a plurality of hydraulic clutches corresponding to respective speed stages. A pressure control valve is provided corresponding to the hydraulic clutch.
【０００３】この場合コントローラから圧力制御弁に対
して、指令信号（電気信号）が出力される。圧力制御弁
では、入力された指令信号に応じて油圧クラッチに与え
る供給圧を変化させ、油圧クラッチを係合させる。これ
によりトランスミッションで変速が行われる。In this case, a command signal (electric signal) is output from the controller to the pressure control valve. In the pressure control valve, the supply pressure applied to the hydraulic clutch is changed according to the input command signal, and the hydraulic clutch is engaged. As a result, the transmission is shifted by the transmission.
【０００４】圧力制御弁には油圧クラッチの圧油室が充
填完了しフィリングセット圧になったことを検出する油
圧スイッチが設けられている。油圧スイッチでフィリン
グセット圧が検出されると、検出信号がコントローラに
出力される。コントローラは、検出信号が入力すると、
その時点より油圧クラッチへの供給圧が漸次増加するよ
うに圧力制御弁に与える指令信号を変化させるよう制御
する。[0004] The pressure control valve is provided with a hydraulic switch for detecting that the pressure oil chamber of the hydraulic clutch has been completely filled and has reached the filling set pressure. When the filling set pressure is detected by the hydraulic switch, a detection signal is output to the controller. When the controller receives the detection signal,
Control is performed so that the command signal given to the pressure control valve is changed so that the supply pressure to the hydraulic clutch gradually increases from that point.
【０００５】すなわちコントローラでは、指令信号（圧
力制御弁の電磁ソレノイドに対する指令電流）と供給圧
との関係を表した特性（以下、ＩＰ特性という）を記憶
しており、油圧スイッチによって供給油圧が所定のフィ
リングに達したことが検出された場合に、ＩＰ特性にし
たがい所望の供給圧が油圧クラッチに供給されるように
指令信号を圧力制御弁に与えている。That is, the controller stores a characteristic (hereinafter, referred to as IP characteristic) representing a relationship between a command signal (a command current for the electromagnetic solenoid of the pressure control valve to the electromagnetic solenoid) and the supply pressure. Is detected, the command signal is supplied to the pressure control valve so that the desired supply pressure is supplied to the hydraulic clutch according to the IP characteristic.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】このように油圧クラッ
チに与える供給圧がフィリングセット圧に達した時点で
供給油圧を精度よく漸増させるためには、圧力制御弁が
各建設機械毎に個体差がないことを前提している。In order to accurately and gradually increase the supply oil pressure when the supply pressure applied to the hydraulic clutch reaches the filling set pressure as described above, the pressure control valve must have an individual difference for each construction machine. Assume that there is no.
【０００７】しかしながら実際の圧力制御弁には個体差
があり、つぎのような問題が発生していた。これを図８
を参照して説明する。However, actual pressure control valves have individual differences, and the following problems have occurred. This is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG.
【０００８】上記ＩＰ特性は、同図８に実線で示す特性
Ｌで表される。このＩＰ特性Ｌは、例えば実験、シミュ
レーション等により得られたものであり、平均的な（理
想的な）ＩＰ特性として、コントローラの図示しない記
憶部に予め記憶される。The above IP characteristics are represented by a characteristic L shown by a solid line in FIG. This IP characteristic L is obtained by, for example, an experiment, simulation, or the like, and is stored in advance in a storage unit (not shown) of the controller as an average (ideal) IP characteristic.
【０００９】しかしながら圧力制御弁のバルブの個体差
のために、実際のＩＰ特性は、上述した理想的なＩＰ特
性Ｌとはならず、破線で示す特性Ｌ１〜Ｌ２の範囲内
で、ばらつく。However, due to individual differences in the pressure control valves, the actual IP characteristics do not become the ideal IP characteristics L described above, but vary within the range of characteristics L1 to L2 indicated by broken lines.
【００１０】たとえば圧力制御弁の個体差によって、漸
増開始油圧がＰ2となる特性Ｌ2にしたがい圧力制御弁が
動作するものとし、コントローラ側では、漸増開始油圧
がＰ0となる特性Ｌにしたがい指令信号を圧力制御弁に
与えるものとする。またフィリングセット圧はＰ0であ
るとする。For example, it is assumed that the pressure control valve operates in accordance with the characteristic L2 in which the gradually increasing start oil pressure becomes P2 due to the individual difference of the pressure control valve, and the controller outputs a command signal in accordance with the characteristic L in which the gradually increasing oil pressure becomes P0. It shall be given to the pressure control valve. It is also assumed that the filling set pressure is P0.
【００１１】油圧スイッチでフィリングセット圧Ｐ0が
検出され、コントローラに検出信号が入力されると、コ
ントローラでは、現在の指令信号は、特性Ｌにしたが
い、フィリングセット圧Ｐ0に対応するＩ0であると判断
して、油圧の漸増を開始する。しかし実際には圧力制御
弁は特性Ｌ2にしたがい動作するので、漸増開始油圧が
Ｐ2となってしまい、漸増開始油圧が、本来の漸増開始
油圧Ｐ0よりもＰ2−Ｐ0に相当する偏差ΔＰ分だけ高く
なる。このように漸増開始時点でＰ2−Ｐ0に相当する偏
差ΔＰ分だけ油圧クラッチへの供給油圧が急上昇するた
め、変速ショック等が発生し、オペレータに不快感を与
えたり機器に損傷を与えることになる。When the filling switch pressure P0 is detected by the hydraulic switch and a detection signal is input to the controller, the controller determines that the current command signal is I0 corresponding to the filling set pressure P0 according to the characteristic L. Then, the gradual increase of the hydraulic pressure is started. However, since the pressure control valve actually operates according to the characteristic L2, the gradually increasing start oil pressure becomes P2, and the gradually increasing start oil pressure is higher than the original gradually increasing oil pressure P0 by a deviation ΔP corresponding to P2−P0. Become. As described above, the supply hydraulic pressure to the hydraulic clutch suddenly increases by the deviation ΔP corresponding to P2−P0 at the time of the start of the gradual increase, so that a shift shock or the like occurs, giving an uncomfortable feeling to the operator or damaging the equipment. .
【００１２】また圧力制御弁の個体差によって、圧力制
御弁が特性Ｌ1にしたがい動作する場合には、漸増開始
油圧がＰ0−Ｐ1だけ低くなる。このため油圧クラッチの
係合時間が長くなり変速にタイムラグが生じることにな
る。When the pressure control valve operates according to the characteristic L1 due to the individual difference of the pressure control valve, the gradually increasing start oil pressure decreases by P0-P1. For this reason, the engagement time of the hydraulic clutch is lengthened, and a time lag occurs in shifting.
【００１３】こうした圧力制御弁の個体差を少なくする
方法として、圧力制御弁のバルブのシム調整やシム交換
を行うことが考えられる。しかし圧力制御弁側を調整す
る作業は手作業であるため、建設機械の出荷検査の工数
が甚大となったり、建設機械のサービスマンに多大な負
担を課すことになり、これを採用することは難しい。ま
た圧力制御弁側の調整作業そのものに、作業をする人間
の熟練度に応じたばらつきが生じ、完全に個体差をなく
すことは難しい。As a method of reducing such individual differences of the pressure control valves, it is conceivable to perform shim adjustment or shim replacement of the valves of the pressure control valve. However, since the work of adjusting the pressure control valve side is manual work, the man-hours required for the inspection of the construction machine during shipping inspection become enormous, and a heavy burden is imposed on the construction machine service person. difficult. In addition, the adjustment work itself on the pressure control valve side varies depending on the skill of the person who works, and it is difficult to completely eliminate individual differences.
【００１４】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、圧力制御弁の個体差を、コントローラ側で補
正することによって、建設機械の出荷検査時の工数やサ
ービスマンの負担を大幅に軽減するとともに、熟練度に
影響されることなく完全に個体差をなくすことを解決課
題とするものである。The present invention has been made in view of such circumstances, and the individual difference of the pressure control valve is corrected on the controller side, thereby greatly reducing the man-hour and the burden on service personnel at the time of shipping inspection of construction equipment. Another object of the present invention is to eliminate individual differences completely without being affected by skill.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段、作用および効果】上記解
決課題を達成するために、第１の発明は、指令信号が与
えられ当該指令信号に応じた圧力の圧油を油圧機器に供
給する圧力制御弁と、前記油圧機器に供給される圧油の
圧力が所定の圧力に達したことを検出する圧力検出手段
とを備え、指令信号と供給圧との関係を示す特性を予め
設定し、前記圧力検出手段によって前記油圧機器に供給
される圧油の圧力が前記所定の圧力に達したことが検出
された場合に、前記特性に従い所望の供給圧が前記油圧
機器に供給されるように指令信号を前記圧力制御弁に与
えるようにした油圧制御装置に適用され、前記特性を補
正するようにした、指令信号の補正装置において、前記
圧力制御弁に対して指令信号を与えることによって、前
記圧力検出手段で前記所定の圧力が検出されるときの所
定の指令信号を計測し、この計測結果に基づいて、前記
所定の指令信号を前記圧力制御弁に与えたときに前記圧
力検出手段で前記所定の圧力が検出される特性となるよ
うに、前記特性を補正することを特徴とする。Means for Solving the Problems, Functions and Effects In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is directed to a pressure control apparatus which receives a command signal and supplies pressure oil having a pressure corresponding to the command signal to a hydraulic device. A control valve, and pressure detecting means for detecting that the pressure of the pressure oil supplied to the hydraulic device has reached a predetermined pressure, and presetting a characteristic indicating a relationship between a command signal and a supply pressure, When the pressure detecting means detects that the pressure of the pressure oil supplied to the hydraulic device has reached the predetermined pressure, a command signal is supplied such that a desired supply pressure is supplied to the hydraulic device according to the characteristic. Is applied to the hydraulic control device that is configured to provide the pressure control valve, wherein the characteristic is corrected, a command signal correction device, by providing a command signal to the pressure control valve, the pressure detection By means A predetermined command signal when the predetermined pressure is detected is measured, and based on the measurement result, when the predetermined command signal is given to the pressure control valve, the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means. The characteristic is corrected so that the characteristic is detected.
【００１６】第２の発明は、第１の発明において、前記
特性を示すデータを記憶するコントローラを備え、当該
コントローラは前記記憶した特性を示すデータに従って
指令信号を前記圧力制御弁に対して出力することを特徴
とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, there is provided a controller for storing data indicating the characteristic, and the controller outputs a command signal to the pressure control valve in accordance with the stored data indicating the characteristic. It is characterized by the following.
【００１７】第３の発明は、第１の発明において、基準
の指令信号を前記圧力制御弁に与えたときに前記圧力検
出手段で前記所定の圧力が検出される特性となるよう
に、指令信号と供給圧との関係を示す基準の特性を予め
設定し、前記圧力制御弁に対して指令信号を与えること
によって、前記圧力検出手段で前記所定の圧力が検出さ
れるときの所定の指令信号を計測し、この計測結果に基
づいて、前記所定の指令信号を前記圧力制御弁に与えた
ときに前記圧力検出手段で前記所定の圧力が検出される
特性となるように、前記基準の特性を補正することを特
徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, the command signal has a characteristic that the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means when a reference command signal is given to the pressure control valve. By setting a reference characteristic indicating the relationship between the pressure and the supply pressure in advance, and giving a command signal to the pressure control valve, a predetermined command signal when the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means The reference characteristic is corrected based on the measurement result such that the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means when the predetermined command signal is given to the pressure control valve. It is characterized by doing.
【００１８】第４の発明は、第３の発明において、前記
基準の特性は、指令信号の変化に対して供給圧が比例
的、あるいは略比例的に変化する特性であり、前記所定
の指令信号が計測された場合に、当該所定の指令信号と
前記基準の指令信号との差分に相当する量だけ、前記基
準の特性を平行移動することによって、当該基準の特性
を補正した特性を求めることを特徴とする。In a fourth aspect based on the third aspect, the reference characteristic is a characteristic in which the supply pressure changes proportionally or substantially proportionally to a change in the command signal. When is measured, the characteristic of the reference is corrected by translating the characteristic of the reference by an amount corresponding to the difference between the predetermined command signal and the reference command signal. Features.
【００１９】第５の発明は、第１の発明において、前記
油圧機器は、油圧クラッチであり、前記圧力検出手段
は、前記油圧クラッチの圧油室に圧油が充填完了された
ときのフィリングセット圧を検出するものであり、前記
圧力検出手段で前記フィリングセット圧が検出された場
合に、前記特性に従い供給圧が漸次増加するように前記
圧力制御弁に与える指令信号を変化させる制御を行うよ
うにしたことを特徴とする。In a fifth aspect based on the first aspect, the hydraulic device is a hydraulic clutch, and the pressure detecting means is a filling set when the hydraulic oil chamber of the hydraulic clutch is completely filled with hydraulic oil. Pressure, and when the filling set pressure is detected by the pressure detecting means, control is performed to change a command signal given to the pressure control valve so that the supply pressure gradually increases according to the characteristic. It is characterized by the following.
【００２０】第１乃至第５の発明を図１、図５、図６を
参照して説明する。The first to fifth inventions will be described with reference to FIGS. 1, 5, and 6.
【００２１】図１、図６に示すように、コントローラ１
２０のＩＰ特性データ記憶部１２２には、基準となるＩ
Ｐ特性Ｌが記憶されている。基準のＩＰ特性は、指令電
流Ｉ0のときに、油圧スイッチ１１２のセット圧Ｐf（フ
ィリングセット圧Ｐf）になる。As shown in FIGS. 1 and 6, the controller 1
In the 20 IP characteristic data storage units 122, the reference I
The P characteristic L is stored. The reference IP characteristic is the set pressure Pf (filling set pressure Pf) of the hydraulic switch 112 when the command current is I0.
【００２２】コントローラ１２０の指令電流供給部１２
３は、図５（ａ）に示す指令電流Ｉを比例ソレノイド減
圧弁１１１に与える。図５（ｂ）に示すように、時刻ｔ
2から時刻ｔ3までの期間中の時刻ｔfで、油圧クラッチ
１４０への供給圧Ｐが油圧スイッチ１１２のセット圧Ｐ
fに達すると、油圧スイッチ１１２がオンとなり、この
オン信号がコントローラ１２０に入力される（図５
（ｃ）参照）。Command current supply unit 12 of controller 120
3 gives the command current I shown in FIG. 5 (a) to the proportional solenoid pressure reducing valve 111. As shown in FIG.
At time tf during the period from 2 to time t3, the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 becomes the set pressure P of the hydraulic switch 112.
When the pressure reaches f, the hydraulic switch 112 is turned on, and this ON signal is input to the controller 120 (FIG. 5).
(C)).
【００２３】コントローラ１２０は、このセット圧Ｐf
になった時点における指令電流の電流値Ｉfを計測し
て、基準のＩＰ特性Ｌに対する補正量を、△Ｉ＝Ｉf−
Ｉ0として求める。そして、図６に示すように、この補
正量△Ｉに基づいて基準ＩＰ特性Ｌを特性Ｌ′に補正す
る。The controller 120 determines the set pressure Pf
The current value If of the command current at the time when the current value becomes? Is measured, and the correction amount with respect to the reference IP characteristic L is calculated as? I = If-
Determined as I0. Then, as shown in FIG. 6, the reference IP characteristic L is corrected to the characteristic L 'based on the correction amount ΔI.
【００２４】そこで油圧スイッチ１１２からオン信号が
入力された時点で、コントローラ１２０が、補正した特
性Ｌ′にしたがって指令電流ＩをＩfより漸増していけ
ば、油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐは、図８で説明し
たように漸増開始時点で油圧偏差ΔＰを生じることな
く、漸増していく。このため圧力制御弁の個体差があっ
たとしても、油圧クラッチへ与える油圧のばらつきを抑
えることができ、変速フィーリングが安定する。If the controller 120 gradually increases the command current I from If in accordance with the corrected characteristic L 'at the point when the ON signal is input from the hydraulic switch 112, the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 becomes As described with reference to FIG. 8, the hydraulic pressure gradually increases without causing the hydraulic pressure deviation ΔP at the time of the start of the gradual increase. For this reason, even if there is an individual difference of the pressure control valve, the variation of the hydraulic pressure applied to the hydraulic clutch can be suppressed, and the shift feeling is stabilized.
【００２５】またコントローラ１２０側で補正処理が簡
易かつ自動的に行われる。The correction process is simply and automatically performed on the controller 120 side.
【００２６】このように本発明によれば、圧力制御弁の
個体差を、コントローラ側で補正するようにしたので、
建設機械の出荷検査時の工数やサービスマンの負担を大
幅に軽減できるとともに、熟練度に影響されることなく
完全に個体差をなくすことができる。As described above, according to the present invention, the individual difference of the pressure control valve is corrected on the controller side.
The man-hours and the burden on service personnel at the time of shipping inspection of construction equipment can be greatly reduced, and individual differences can be completely eliminated without being affected by the skill level.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００２８】図７は、ブルドーザ、ホイールローダなど
の建設機械等の作業車両に搭載された制御装置１を示し
ている。FIG. 7 shows the control device 1 mounted on a working vehicle such as a construction machine such as a bulldozer or a wheel loader.
【００２９】同図１に示すようにエンジン１０と駆動輪
６０との間にはトルクコンバータ２０、副変速機３０、
主変速機としてのスピードギヤトレイン４０、シャフト
５１、ディファレンシャル５０が順に設けられている。As shown in FIG. 1, a torque converter 20, an auxiliary transmission 30,
A speed gear train 40, a shaft 51, and a differential 50 as a main transmission are sequentially provided.
【００３０】トルクコンバータ２０と並列にロックアッ
プクラッチ２１が設けられている。副変速機３０内に
は、車両を前進方向に走行させる前進用クラッチＦL、
車両を後進方向に走行させる後進用クラッチＲがそれぞ
れ設けられている。前進用クラッチＦL、後進用クラッ
チＲは、インチングクラッチであり、インチングペダル
８３Ａの操作に応じて係合され、また解放（係合解除）
がされる。A lock-up clutch 21 is provided in parallel with the torque converter 20. In the auxiliary transmission 30, a forward clutch FL for driving the vehicle in the forward direction,
A reverse clutch R for driving the vehicle in the reverse direction is provided. The forward clutch FL and the reverse clutch R are inching clutches, and are engaged and released (disengaged) according to the operation of the inching pedal 83A.
Is done.
【００３１】前進用クラッチＦL、後進用クラッチＲに
はそれぞれ、圧力制御弁（電磁比例圧力制御弁）３１、
３２としての例えば電子制御モデュレーションバルブ
（ＥＣＭＶ）が接続されている。Each of the forward clutch FL and the reverse clutch R has a pressure control valve (electromagnetic proportional pressure control valve) 31,
For example, an electronic control modulation valve (ECMV) 32 is connected.
【００３２】スピードギヤトレイン４０内には複数の変
速用クラッチつまり車速を第１の車速（１速）にする変
速用クラッチ1st、第２の車速（２速）にする変速用ク
ラッチ2nd、第３の車速（３速）にする変速用クラッチ3
rd、第４の車速（４速）にする変速用クラッチ4thがそ
れぞれ設けられている。The speed gear train 40 includes a plurality of speed change clutches, that is, a speed change clutch 1st for setting the vehicle speed to the first speed (first speed), a speed change clutch 2nd for setting the vehicle speed to the second speed (second speed), and a third speed change clutch. Speed change clutch 3 that sets the vehicle speed (third speed)
rd and a shift clutch 4th for setting a fourth vehicle speed (fourth speed) are provided.
【００３３】スピードギアトレイン４０には圧力制御弁
部４１が接続されており、圧力制御弁部４１は、スピー
ドギアトレイン４０内の各変速用クラッチ１st、２nd、
３rd、４thにそれぞれ対応して接続される圧力制御弁
（例えばＥＣＭＶ）を有している。A pressure control valve 41 is connected to the speed gear train 40. The pressure control valve 41 is connected to each of the speed change clutches 1st, 2nd,
It has a pressure control valve (for example, ECMV) connected corresponding to the 3rd and 4th.
【００３４】上記各圧力制御弁３１、３２及び圧力制御
弁部４１の各圧力制御弁は、上記各クラッチＦL、Ｒ、1
st、2nd、3rd、4thの圧油室への供給圧Ｐを制御するも
のであり、コントローラ１２０から出力される指令電流
（指令信号）Ｉによって各々独立して制御される。The pressure control valves 31 and 32 and the pressure control valves of the pressure control valve section 41 are connected to the clutches FL, R and 1 respectively.
The controller controls the supply pressure P to the st, second, third, and fourth pressure oil chambers, and is independently controlled by a command current (command signal) I output from the controller 120.
【００３５】各圧力制御弁には、後述するようにクラッ
チの圧油室に圧油が充填完了（フィリングが終了）した
ときの圧力（フィリングセット圧）Ｐfを検出するフィ
リングセンサとしての油圧スイッチ１１２（図１、図
９）が設けられている。油圧スイッチ１１２でフィリン
グセット圧Ｐfが検出されると、油圧スイッチ１１２は
オンとなり、オン信号がコントローラ１２０に入力され
る。Each pressure control valve has a hydraulic switch 112 as a filling sensor for detecting a pressure (filling set pressure) Pf when the pressure oil in the pressure oil chamber of the clutch is completely filled (filling is completed) as described later. (FIGS. 1 and 9) are provided. When the filling set pressure Pf is detected by the hydraulic switch 112, the hydraulic switch 112 is turned on, and an ON signal is input to the controller 120.
【００３６】ロックアップスイッチ８５は、エンジン１
０から副変速機３０への動力をトルクコンバータ２０又
はロックアップクラッチ２１の何れを介して伝達するか
を選択するスイッチである。ロックアップスイッチ８５
によって「Ｔ／Ｃモード」が選択されると、コントロー
ラ１２０から圧力制御弁３３に指令電流Ｉが出力され、
これにより圧力制御弁３３から制御圧油がロックアップ
クラッチ２１に出力され、ロックアップクラッチ２１の
両回転板が解放される。このためエンジン１０の動力は
トルクコンバータ２０を介して副変速機３０へ伝達され
る。またロックアップスイッチ８５によって「Ｌ／Ｃモ
ード」が選択されると、コントローラ１２０から圧力制
御弁３３に指令電流Ｉが出力され、これにより圧力制御
弁３３から制御圧油がロックアップクラッチ２１に出力
され、ロックアップクラッチ２１の両回転板が係合され
る。このためエンジン１０の動力はロックアップクラッ
チ２１を介して副変速機３０へ伝達される。The lock-up switch 85 is connected to the engine 1
This is a switch for selecting whether to transmit power from 0 to the auxiliary transmission 30 through the torque converter 20 or the lock-up clutch 21. Lock-up switch 85
When the "T / C mode" is selected, the command current I is output from the controller 120 to the pressure control valve 33,
As a result, the control pressure oil is output from the pressure control valve 33 to the lock-up clutch 21 and both the rotating plates of the lock-up clutch 21 are released. Therefore, the power of the engine 10 is transmitted to the auxiliary transmission 30 via the torque converter 20. When the “L / C mode” is selected by the lock-up switch 85, the command current I is output from the controller 120 to the pressure control valve 33, whereby the control pressure oil is output from the pressure control valve 33 to the lock-up clutch 21. Then, both rotating plates of the lock-up clutch 21 are engaged. Therefore, the power of the engine 10 is transmitted to the auxiliary transmission 30 via the lock-up clutch 21.
【００３７】スピードギヤトレイン４０の出力側にはシ
ャフト５１の回転数Ｎを検出する回転センサ８１が設け
られている。シャフト５１の回転数Ｎを検出することに
より実際の車速Ｖが検出される。On the output side of the speed gear train 40, a rotation sensor 81 for detecting the rotation speed N of the shaft 51 is provided. The actual vehicle speed V is detected by detecting the rotation speed N of the shaft 51.
【００３８】回転センサ８１の検出信号は、走行制御を
実行する際のフィードバック信号としてコントローラ１
２０に入力される。The detection signal of the rotation sensor 81 is used as a feedback signal when executing travel control by the controller 1.
20.
【００３９】副変速機３０の前進用クラッチＦL、後進
用クラッチＲの係合操作および解放（係合解除）操作
は、インチングペダル８３Ａによって行われる。インチ
ングペダル８３Ａの基準位置からの操作量は、ポテンシ
ョメータ８３で検出され検出信号がコントローラ１２０
に入力される。シフト操作部８４Ａによって「前進走
行」が選択され車両が前進走行しているときには、前進
用クラッチＦLがインチングクラッチとして機能する。
またシフト操作部８４Ａによって「後進走行」が選択さ
れ車両が後進走行しているときには、後進用クラッチＲ
がインチングクラッチとして機能する。The engagement operation and the release (disengagement) operation of the forward clutch FL and the reverse clutch R of the subtransmission 30 are performed by the inching pedal 83A. The operation amount of the inching pedal 83A from the reference position is detected by the potentiometer 83, and the detection signal is transmitted to the controller 120.
Is input to When "forward traveling" is selected by the shift operation section 84A and the vehicle is traveling forward, the forward clutch FL functions as an inching clutch.
When "reverse travel" is selected by the shift operation section 84A and the vehicle is traveling reverse, the reverse clutch R
Functions as an inching clutch.
【００４０】たとえば前進用クラッチＦLがインチング
クラッチとして機能している場合を想定する。インチン
グペダル８３Ａが戻されており（基準位置にあり）操作
量が零のときには、前進用クラッチＦLは係合してい
る。インチングペダル２０が踏み込まれており操作量が
最大のときには、前進用クラッチＦLは解放している。For example, assume that the forward clutch FL functions as an inching clutch. When the inching pedal 83A is returned (at the reference position) and the operation amount is zero, the forward clutch FL is engaged. When the inching pedal 20 is depressed and the operation amount is maximum, the forward clutch FL is released.
【００４１】アクセルペダル８２Ａはエンジン１０に供
給される燃料の噴射量（トルク）を増減する操作ペダル
である。アクセルペダル８２Ａの踏み込み量は、ポテン
ショメータ８２によって検出される。ポテンショメータ
８２の検出信号はコントローラ１２０に入力される。The accelerator pedal 82A is an operation pedal for increasing or decreasing the injection amount (torque) of the fuel supplied to the engine 10. The depression amount of the accelerator pedal 82A is detected by the potentiometer 82. The detection signal of the potentiometer 82 is input to the controller 120.
【００４２】シフト操作部８４Ａは車両の前進、後進、
速度段などの変速位置を選択する操作レバーである。シ
フト操作部８４Ａの操作位置に応じて、車両の前進走行
と後進走行とが切り換えられるとともに、車速が切り換
えられる。シフト操作部８４Ａの操作位置は、シフトポ
ジションセンサ８４によって検出される。シフトポジシ
ョンセンサ８４の検出信号はコントローラ１２０に入力
される。The shift operation section 84A is used to move the vehicle forward, backward,
An operation lever for selecting a shift position such as a speed stage. In accordance with the operation position of the shift operation section 84A, the forward traveling and the reverse traveling of the vehicle are switched, and the vehicle speed is switched. The operation position of the shift operation section 84A is detected by the shift position sensor 84. The detection signal of the shift position sensor 84 is input to the controller 120.
【００４３】コントローラ１２０は、ポテンショメータ
８２で検出されたアクセルペダル８２Ａの操作量、シフ
トポジションセンサ８４で検出された変速位置、ポテン
ショメータ８３で検出されたインチングペダル８３Ａの
操作量、ロックアップスイッチ８５の選択位置に基づい
て、車両の変速、走行を制御する。The controller 120 selects the operation amount of the accelerator pedal 82A detected by the potentiometer 82, the shift position detected by the shift position sensor 84, the operation amount of the inching pedal 83A detected by the potentiometer 83, and the selection of the lock-up switch 85. The shift and running of the vehicle are controlled based on the position.
【００４４】コントローラ１２０は、圧力制御弁３１、
３２、圧力制御弁部４１の各圧力制御弁に対して指令電
流Ｉを出力する。各圧力制御弁は入力された指令電流Ｉ
に応じた指令油圧Ｐを生成し、対応するクラッチに出力
する。The controller 120 includes a pressure control valve 31,
32, outputting a command current I to each pressure control valve of the pressure control valve section 41; Each pressure control valve receives the input command current I
, And outputs the command hydraulic pressure P to the corresponding clutch.
【００４５】図１は本実施形態に係る指令信号の補正装
置１００の構成図を示している。図１は図７のコントロ
ーラ１２０と、各圧力制御弁と、各油圧クラッチをより
詳細に示している。FIG. 1 is a block diagram of a command signal correcting apparatus 100 according to the present embodiment. FIG. 1 shows the controller 120, each pressure control valve, and each hydraulic clutch of FIG. 7 in more detail.
【００４６】ただし図１では各圧力制御弁を１１０で、
各油圧クラッチを１４０でそれぞれ代表して示してい
る。However, in FIG. 1, each pressure control valve is denoted by 110,
Each hydraulic clutch is represented by 140 as a representative.
【００４７】圧力制御弁１１０は、指令電流Ｉが与えら
れ当該指令電流Ｉに応じた供給圧Ｐの圧油を油圧クラッ
チ１４０の圧油室に供給する比例ソレノイド減圧弁１１
１と、油圧クラッチ１４０の圧油室に供給される圧油の
圧力Ｐが所定のフィリングセット圧力Ｐfに達したこと
を検出し、検出したことを示すオン信号を出力する油圧
スイッチ１１２とを備えている。フィリングセット圧Ｐ
fは、油圧スイッチ１１２に付与されているバネにより
設定されたセット圧である。The pressure control valve 110 is a proportional solenoid pressure reducing valve 11 which receives a command current I and supplies a pressure oil of a supply pressure P corresponding to the command current I to a pressure oil chamber of the hydraulic clutch 140.
1 and a hydraulic switch 112 for detecting that the pressure P of the pressure oil supplied to the pressure oil chamber of the hydraulic clutch 140 has reached a predetermined filling set pressure Pf, and outputting an ON signal indicating the detection. ing. Filling set pressure P
f is a set pressure set by a spring applied to the hydraulic switch 112.
【００４８】コントローラ１２０は、プログラム記憶部
１２１と、ＩＰ特性データ記憶部１２２と、指令電流供
給部１２３とを有して構成されている。The controller 120 includes a program storage section 121, an IP characteristic data storage section 122, and a command current supply section 123.
【００４９】ＩＰ特性データ記憶部１２２は、図３に特
性Ｌとして示すように、基準となるＩＰ特性（以下、基
準ＩＰ特性という）を示すデータと、図６に特性Ｌ′と
して示すように、後述する補正処理がなされることによ
って基準ＩＰ特性Ｌを補正処理した後のＩＰ特性（以
下、補正ＩＰ特性という）Ｌ′を示すデータを記憶して
いる。The IP characteristic data storage unit 122 stores data indicating a reference IP characteristic (hereinafter referred to as a reference IP characteristic) as shown as a characteristic L in FIG. 3 and a characteristic L 'in FIG. Data indicating an IP characteristic (hereinafter, referred to as a corrected IP characteristic) L ′ obtained by performing a correction processing on the reference IP characteristic L by performing a correction processing described later is stored.
【００５０】基準ＩＰ特性Ｌは、指令電流ＩがＩ0のと
きに、油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐが油圧スイッチ
１１２のセット圧Ｐf（フィリングセット圧Ｐf）になる
特性であって、指令電流Ｉの変化に対して供給圧Ｐが比
例的あるいは略比例的に変化する特性となっている。The reference IP characteristic L is a characteristic in which the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 becomes the set pressure Pf (filling set pressure Pf) of the hydraulic switch 112 when the command current I is I0. , The supply pressure P changes proportionally or substantially proportionally.
【００５１】プログラム記憶部１２１は、図２に示すよ
うに比例ソレノイド減圧弁１１１に供給する所定パター
ンの指令電流Ｉを示す電流指令データと、後述する図４
の補正処理のプログラム（以下、補正処理プログラムと
いう）を記憶している。The program storage unit 121 stores current command data indicating a predetermined pattern of command current I supplied to the proportional solenoid pressure reducing valve 111 as shown in FIG.
(Hereinafter, referred to as a correction processing program).
【００５２】すなわち所定パターンの指令電流Ｉは図２
に示すように、時刻ｔ1〜時刻ｔ2までのフィリング期間
（フィリング開始からフィリング終了）を過ぎた時点
（ｔ2）より指令電流Ｉを漸増させる特性として設定さ
れている。That is, the command current I of the predetermined pattern is
As shown in (1), the characteristic is set such that the command current I is gradually increased from the time point (t2) after the filling period from the time t1 to the time t2 (from the start of the filling to the end of the filling).
【００５３】時刻ｔ1から最大レベルのフルトリガ指令
電流Ｉｇが所定期間供給される。その後、このフルトリ
ガ指令電流Ｉｇより電流値ＩがＩs（＜Ｉg）まで低下
し、時刻ｔ2まで供給される。これにより油圧クラッチ
１４０のフィリングが終了する。フルトリガ指令電流Ｉ
ｇを所定期間供給するのは油圧クラッチ１４０への圧油
のフィリング終了（充填完了）を早めるためである。From time t1, a maximum level full trigger command current Ig is supplied for a predetermined period. Thereafter, the current value I decreases from the full trigger command current Ig to Is (<Ig) and is supplied until time t2. Thus, the filling of the hydraulic clutch 140 ends. Full trigger command current I
g is supplied for a predetermined period of time in order to expedite the completion of filling (completion of filling) of the hydraulic oil to the hydraulic clutch 140.
【００５４】このフィリング終了時刻ｔ2で、電流値Ｉ
が電流値ＩSから、油圧スイッチ１１２のセット圧Ｐf以
下の圧力であって、かつ油圧クラッチ１４０のピストン
戻しバネ力に相当する圧力よりも高い圧力ＰAに相当す
るＩAまで低下する。このとき油圧クラッチ１４０は圧
油でフィリングされているが、油圧スイッチ１１２はオ
フとなっている。At the filling end time t2, the current value I
From the current value IS to IA corresponding to a pressure PA equal to or lower than the set pressure Pf of the hydraulic switch 112 and higher than the pressure corresponding to the piston return spring force of the hydraulic clutch 140. At this time, the hydraulic clutch 140 is filled with pressure oil, but the hydraulic switch 112 is off.
【００５５】さらに、時刻ｔ2から時刻ｔ3までの期間に
おいては、電流値ＩがＩAからＩB（＞ＩA）まで徐々に
漸増する。Further, during the period from time t2 to time t3, the current value I gradually increases from IA to IB (> IA).
【００５６】電流値ＩA、ＩBは、図８で説明したＩＰ特
性のばらつきを考慮して、時刻ｔ2から時刻ｔ3までの期
間中に油圧スイッチ１１２が必ずオンとなる（圧力Ｐf
となる）値として設定されている。The current values IA and IB are always turned on (pressure Pf) during the period from time t2 to time t3 in consideration of the variation in the IP characteristics described in FIG.
) Is set as the value.
【００５７】実際の変速時に圧力制御弁１１０に供給さ
れる指令電流Ｉのパターンについても、図２のパターン
と同じか多少の変形を加えたパターンとなっている。The pattern of the command current I supplied to the pressure control valve 110 at the time of the actual shift is also the same as the pattern of FIG. 2 or a slightly modified pattern.
【００５８】指令電流供給部１２３は、作動ボタン１３
０が操作されることにより図４に示す補正処理プログラ
ムを実行し、比例ソレノイド減圧弁１１１に対して図２
に示す所定パターンの指令電流Ｉを供給する処理を実行
する。The command current supply unit 123 is provided with the operation button 13
0 is operated, the correction processing program shown in FIG. 4 is executed, and the proportional solenoid pressure reducing valve 111 shown in FIG.
The processing for supplying the command current I of the predetermined pattern shown in FIG.
【００５９】作動ボタン１３０は、建設機械の出荷検査
時や点検時などに、工場の作業担当者やサービスマンに
よって操作されるものであり、建設機械のユーザやオペ
レータなどによっては容易に操作できない場所に、いわ
ゆる「隠しスイッチ」として設けられている。The operation button 130 is operated by a factory worker or a serviceman at the time of shipping inspection or inspection of the construction machine. Is provided as a so-called "hidden switch".
【００６０】図９は図１に示す圧力制御弁１１０の具体
的な構成例を油圧回路で示している。FIG. 9 shows a specific configuration example of the pressure control valve 110 shown in FIG. 1 by a hydraulic circuit.
【００６１】すなわち同図９に示すように圧力制御弁１
１０は、２つの制御弁９２、９３と、油圧スイッチ１１
２を中心に構成されている。制御弁９２、９３で図１の
比例ソレノイド減圧弁１１１を構成している。That is, as shown in FIG.
10 has two control valves 92 and 93 and a hydraulic switch 11
2 as the center. The control valves 92 and 93 constitute the proportional solenoid pressure reducing valve 111 of FIG.
【００６２】油圧ポンプ９０の吐出圧油は制御弁９３に
供給されるとともに、絞り９５を介して制御弁９２に供
給される。The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 90 is supplied to a control valve 93 and also to a control valve 92 via a throttle 95.
【００６３】制御弁９２は電磁ソレノイドを備えた２位
置の切換弁であり、タンク９１へ圧油を排出する排出位
置９２ａと、圧油を遮断する遮断位置９２ｂを有してい
る。The control valve 92 is a two-position switching valve provided with an electromagnetic solenoid, and has a discharge position 92a for discharging pressure oil to the tank 91 and a shutoff position 92b for shutting off pressure oil.
【００６４】制御弁９３は、パイロットポートを備えた
２位置の切換弁であり、油圧クラッチ１４０の圧油室内
の圧油をタンク９１へ排出する排出位置９３ａと、圧油
を油圧クラッチ１４０の圧油室に油路９６を介して供給
する供給位置９３ｂを有している。The control valve 93 is a two-position switching valve having a pilot port. The control valve 93 has a discharge position 93 a for discharging hydraulic oil in the hydraulic oil chamber of the hydraulic clutch 140 to the tank 91, and a hydraulic oil pressure of the hydraulic clutch 140. A supply position 93b for supplying the oil chamber via an oil passage 96 is provided.
【００６５】絞り９５の出口は、パイロット油路９４ａ
を介して制御弁９２の電磁ソレノイドに対向する側に連
通している。また絞り９５の出口は、パイロット油路９
４ｂを介して制御弁９３のパイロットポートに連通して
いる。The outlet of the throttle 95 is connected to the pilot oil passage 94a.
Is connected to a side of the control valve 92 facing the electromagnetic solenoid. The outlet of the throttle 95 is connected to the pilot oil passage 9.
4b communicates with the pilot port of the control valve 93.
【００６６】油圧スイッチ１１２は、制御弁９３と油圧
クラッチ１４０とを接続する油路９６上に設けられてお
り、油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐがセット圧Ｐfに
達した場合にオン信号をコントローラ１２０に出力す
る。The hydraulic switch 112 is provided on an oil passage 96 connecting the control valve 93 and the hydraulic clutch 140. When the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 reaches the set pressure Pf, an on signal is sent to the controller. Output to 120.
【００６７】図９の油圧回路はつぎのように動作する。The hydraulic circuit of FIG. 9 operates as follows.
【００６８】すなわちコントローラ１２０から制御弁９
２の電磁ソレノイドに対して指令電流Ｉが加えられる
と、制御弁９２は、指令電流Ｉの大きさに応じて排出位
置９２ａから遮断位置９２ｂに移動する。That is, from the controller 120 to the control valve 9
When the command current I is applied to the second electromagnetic solenoid, the control valve 92 moves from the discharge position 92a to the cutoff position 92b according to the magnitude of the command current I.
【００６９】制御弁９２が遮断位置９２ｂに位置する
と、絞り９５の出口の圧力が大きくなり、制御弁９３の
パイロットポートに加えられるパイロット圧が大きくな
る。When the control valve 92 is located at the shut-off position 92b, the pressure at the outlet of the throttle 95 increases, and the pilot pressure applied to the pilot port of the control valve 93 increases.
【００７０】制御弁９３のパイロットポートに加えられ
るパイロット圧の大きさに応じて、制御弁９３は排出位
置９３ａから供給位置９３ｂに移動する。The control valve 93 moves from the discharge position 93a to the supply position 93b according to the magnitude of the pilot pressure applied to the pilot port of the control valve 93.
【００７１】制御弁９３が供給位置９３ｂに位置する
と、油圧ポンプ９０から油圧クラッチ１４０の圧油室に
供給される圧油の流量、圧力Ｐが増加する。When the control valve 93 is located at the supply position 93b, the flow rate and pressure P of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 90 to the pressure oil chamber of the hydraulic clutch 140 increase.
【００７２】このようにしてコントローラ１２０から出
力される指令電流Ｉの大きさに応じて油圧クラッチ１４
０の圧油室への供給圧Ｐの大きさを変化させることがで
きる。In this manner, the hydraulic clutch 14 is controlled in accordance with the magnitude of the command current I output from the controller 120.
The magnitude of the supply pressure P to the zero pressure oil chamber can be changed.
【００７３】油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐが油圧ク
ラッチ１４０のフィリングセット圧Ｐfに達すると、油
圧スイッチ１１２がセット圧Ｐfに達してオン動作し、
オン信号がコントローラ１２０に出力される。When the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 reaches the filling set pressure Pf of the hydraulic clutch 140, the hydraulic switch 112 reaches the set pressure Pf and turns on.
An ON signal is output to the controller 120.
【００７４】次に、コントローラ１２０で行われる基準
ＩＰ特性Ｌの補正処理について、図４、図５、図６を併
せ参照して説明する。Next, the correction processing of the reference IP characteristic L performed by the controller 120 will be described with reference to FIGS. 4, 5 and 6.
【００７５】図５（ａ）は図２で説明した所定パターン
の指令電流Ｉであり、時間ｔの変化に応じて指令電流Ｉ
が変化する様子を示している。FIG. 5A shows the command current I in the predetermined pattern described with reference to FIG.
Shows a state in which changes.
【００７６】図５（ｂ）は図５（ａ）の指令電流Ｉに応
じて油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐが変化する様子を
示している。FIG. 5B shows how the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 changes in accordance with the command current I shown in FIG.
【００７７】図５（ｃ）は図５（ａ）の指令電流Ｉに応
じて油圧スイッチ１１２の作動状態つまりオン、オフ状
態が変化する様子を示している。FIG. 5 (c) shows how the operating state of the hydraulic switch 112, that is, the on / off state, changes according to the command current I of FIG. 5 (a).
【００７８】図５の横軸における時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3は
図２の横軸の時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3に相当する。Times t1, t2 and t3 on the horizontal axis in FIG. 5 correspond to times t1, t2 and t3 on the horizontal axis in FIG.
【００７９】図４に示すように、作動ボタン１３０が押
動されると、これに伴いコントローラ１２０の指令電流
供給部１２３では、補正処理開始を示す信号が取得され
（ステップＳ１０１）、プログラム記憶部１２１から補
正処理プログラムを読み出し（ステップＳ１０２）、Ｉ
Ｐ特性データ記憶部１２２から基準ＩＰ特性Ｌのデータ
を読み出す（ステップＳ１０３）。As shown in FIG. 4, when the operation button 130 is pushed, the command current supply unit 123 of the controller 120 acquires a signal indicating the start of the correction process (step S101), and the program storage unit The correction processing program is read out from step 121 (step S102), and I
The data of the reference IP characteristic L is read from the P characteristic data storage unit 122 (step S103).
【００８０】次に、指令電流供給部１２３は、読み出し
た補正処理プログラムを実行することで、以下の処理を
実行する。Next, the command current supply section 123 executes the following processing by executing the read correction processing program.
【００８１】すなわち指令電流供給部１２３は、図３に
示すように基準ＩＰ特性Ｌにおける油圧Ｐｆ（セット
圧、フィリングセット圧）に対応する指令電流値Ｉ0を
初期設定値として定義し（ステップＳ１０４）、図２に
示す所定パターンの指令電流Ｉを時刻ｔ1より比例ソレ
ノイド減圧弁１１１へ供給し始める。That is, as shown in FIG. 3, the command current supply unit 123 defines a command current value I0 corresponding to the oil pressure Pf (set pressure, filling set pressure) in the reference IP characteristic L as an initial set value (step S104). Then, the command current I of the predetermined pattern shown in FIG. 2 is started to be supplied to the proportional solenoid pressure reducing valve 111 at time t1.
【００８２】このため図５（ａ）に示すように比例ソレ
ノイド減圧弁１１１には、時刻ｔ1より所定期間だけ最
大レベルの指令電流Ｉｇが供給され、さらに最大レベル
から低下した指令電流Ｉｓが供給されることで、時刻ｔ
2でフィリングが完了する。Therefore, as shown in FIG. 5 (a), the proportional solenoid pressure reducing valve 111 is supplied with the command current Ig at the maximum level for a predetermined period from time t1, and further with the command current Is lowered from the maximum level. Time t
Filling is completed with 2.
【００８３】油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐは、指令
電流Ｉg、Ｉsに応じて時刻ｔ1〜時刻ｔ2間で変化する。
このため時刻ｔ2で油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐは
フィリングセット圧Ｐfに達し、図５（ｃ）に示すよう
に時刻ｔ2で油圧スイッチ１１２の出力信号はオンレベ
ルとなる。The supply pressure P to the hydraulic clutch 140 changes between time t1 and time t2 according to the command currents Ig and Is.
Therefore, at time t2, the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 reaches the filling set pressure Pf, and the output signal of the hydraulic switch 112 is turned on at time t2 as shown in FIG. 5C.
【００８４】そこで時刻ｔ2のフィリング終了時点で、
オン状態になっている油圧スイッチ１１２を一旦オフ状
態にするために、図５（ａ）に示すように指令電流供給
部１２３は、指令電流Ｉを電流値ＩSから電流値ＩAまで
低下させる。Then, at the end of the filling at time t2,
In order to temporarily turn off the hydraulic switch 112 that has been turned on, the command current supply unit 123 decreases the command current I from the current value IS to the current value IA as shown in FIG.
【００８５】以後指令電流供給部１２３は、図５（ａ）
に示すように時刻ｔ2から時刻ｔ3まで指令電流Ｉが電流
値ＩAから電流値ＩBに至るまで徐々に漸増するように、
比例ソレノイド減圧弁１１１に供給する。Thereafter, the command current supply unit 123 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 5, from time t2 to time t3, the command current I gradually increases from the current value IA to the current value IB.
It is supplied to the proportional solenoid pressure reducing valve 111.
【００８６】時刻ｔ2から時刻ｔ3まで指令電流Ｉが漸増
するに伴い、図５（ｂ）に示すように油圧クラッチ１４
０への供給圧Ｐが同様に時刻ｔ2〜時刻ｔ3間でＰAから
ＰBに至るまで漸増する。As the command current I gradually increases from time t2 to time t3, as shown in FIG.
Similarly, the supply pressure P to 0 gradually increases from PA to PB between time t2 and time t3.
【００８７】このため時刻ｔ2から時刻ｔ3までの期間中
の時刻ｔfにおいて、油圧クラッチ１４０への供給圧Ｐ
が油圧スイッチ１１２のセット圧Ｐｆに達し、油圧スイ
ッチ１１２がオンとなり、油圧スイッチ１１２からコン
トローラ１２０の指令電流供給部１２３へオン信号が出
力される。そこで指令電流供給部１２３では、このオン
信号が入力された時刻ｔfに、比例ソレノイド減圧弁１
１に供給している指令電流値Ｉfを計測する（ステップ
Ｓ１０５）。つぎにステップＳ１０５で計測した指令電
流値Ｉfと、ステップＳ１０４で定義した初期設定値Ｉ0
との差分Ｉf−Ｉ0が演算され、補正量△Ｉ＝Ｉｆ−Ｉ0
が求められる（ステップＳ１０６）。Therefore, at time tf during the period from time t2 to time t3, the supply pressure P to hydraulic clutch 140
Reaches the set pressure Pf of the hydraulic switch 112, the hydraulic switch 112 is turned on, and an ON signal is output from the hydraulic switch 112 to the command current supply unit 123 of the controller 120. Therefore, at the time tf when the ON signal is input, the command current supply unit 123 outputs the proportional solenoid pressure reducing valve 1
The command current value If supplied to 1 is measured (step S105). Next, the command current value If measured in step S105 and the initial setting value I0 defined in step S104.
If−I0 is calculated, the correction amount ΔI = If−I0
Is obtained (step S106).
【００８８】つぎにこの補正量△Ｉに基づいて基準ＩＰ
特性Ｌを補正する。具体的には図６に示すように基準Ｉ
Ｐ特性Ｌを補正量△Ｉだけ平行移動して補正ＩＰ特性
Ｌ′を求める。ＩＰ特性記憶部１２２に補正ＩＰ特性
Ｌ′のデータを記憶する（ステップＳ１０７）。Next, based on the correction amount ΔI, the reference IP
The characteristic L is corrected. Specifically, as shown in FIG.
The P characteristic L is translated in parallel by the correction amount ΔI to obtain a corrected IP characteristic L ′. The data of the corrected IP characteristic L ′ is stored in the IP characteristic storage unit 122 (Step S107).
【００８９】以上のようにして基準ＩＰ特性ＬがＩＰ特
性Ｌ′に補正される。As described above, reference IP characteristic L is corrected to IP characteristic L '.
【００９０】このようにして建設機械の出荷検査あるい
は点検が終了すると、以後補正後のＩＰ特性Ｌ′にした
がい圧力制御弁１１０に指令信号Ｉが供給されて、油圧
クラッチ１４０への供給圧Ｐが変化する。When the shipping inspection or inspection of the construction machine is completed in this way, the command signal I is supplied to the pressure control valve 110 in accordance with the corrected IP characteristic L ', and the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 is reduced. Change.
【００９１】すなわちコントローラ１２０より指令信号
Ｉg、Ｉsが供給されることにより油圧クラッチ１４０で
フィリングが完了する。フィリング完了時点で供給圧Ｐ
はフィリングセット圧Ｐfになっている。フィリング完
了時点でコントローラ１２０には油圧スイッチ１１２よ
りオン信号が入力される。コントローラ１２０にオン信
号が入力されると、以後コントローラ１２０は補正ＩＰ
特性Ｌ′にしたがい、油圧が漸増するように、指令電流
Ｉを生成し、圧力制御弁１１０に供給する。このため油
圧クラッチ１４０への供給圧Ｐは、図８で説明したよう
に漸増開始時に偏差ΔＰを生じることなく漸増してい
く。このため変速機で変速ショック等は生じなくなり、
オペレータに不快感を与えたり、機器の損傷を招くこと
がない。また油圧クラッチの係合時間が長くなることは
なくなり、変速のタイムラグは生じなくなる。この結果
圧力制御弁１１０に個体差があったとしても、油圧クラ
ッチへ与える油圧のばらつきを抑えることができ、変速
フィーリングが安定する。That is, when the command signals Ig and Is are supplied from the controller 120, the filling is completed by the hydraulic clutch 140. Supply pressure P when filling is completed
Is the filling set pressure Pf. When filling is completed, an ON signal is input to the controller 120 from the hydraulic switch 112. When the ON signal is input to the controller 120, the controller 120 thereafter sets the correction IP
In accordance with the characteristic L ', a command current I is generated and supplied to the pressure control valve 110 so that the oil pressure gradually increases. Therefore, the supply pressure P to the hydraulic clutch 140 gradually increases without causing the deviation ΔP at the start of the gradual increase as described with reference to FIG. As a result, a shift shock or the like does not occur in the transmission,
There is no discomfort to the operator or damage to the equipment. In addition, the engagement time of the hydraulic clutch does not become long, and the time lag of shifting does not occur. As a result, even if there is an individual difference in the pressure control valve 110, variation in the hydraulic pressure applied to the hydraulic clutch can be suppressed, and the shift feeling is stabilized.
【００９２】また作動ボタン１３０の操作だけで容易
に、かつ自動的に圧力制御弁１１０の個体差を、補正す
ることができる。Further, the individual difference of the pressure control valve 110 can be easily and automatically corrected only by operating the operation button 130.
【００９３】以上のように本実施形態によれば、圧力制
御弁１１０の個体差を、コントローラ１２０側で補正す
るようにしているので、建設機械の出荷検査時の工数や
サービスマンの負担を大幅に軽減できるとともに、熟練
度に影響されることなく完全に個体差をなくすことがで
きる。As described above, according to the present embodiment, the individual difference of the pressure control valve 110 is corrected by the controller 120, so that the number of man-hours and the burden on service personnel at the time of shipping inspection of construction machines are greatly reduced. And individual differences can be completely eliminated without being affected by the skill level.
【００９４】なお本実施形態では、図６に示すように指
令電流Ｉと供給油圧Ｐとの関係が比例あるいは略比例関
係にある場合を想定しているが、必ずしも線形の関係に
あるものに限定されるものでなく、指令電流Ｉと供給油
圧Ｐとの関係が非線形の場合にも同様にして、指令電流
Ｉfのときに供給油圧がＰfの値をとるように特性を補正
することができる。In the present embodiment, it is assumed that the relationship between the command current I and the supply oil pressure P is proportional or approximately proportional as shown in FIG. 6, but it is not necessarily limited to a linear relationship. However, even when the relationship between the command current I and the supply oil pressure P is non-linear, the characteristics can be similarly corrected so that the supply oil pressure takes the value of Pf when the command current If is used.
【００９５】なお本実施形態では、適用対象が油圧クラ
ッチであるとして説明したが、本発明としては、油圧ク
ラッチに限定されるものではなく、指令信号に応じて供
給圧が変化する油圧機器であればよく、油圧ポンプ、油
圧モータ、油圧シリンダ等、任意の油圧機器に適用する
ことができる。In the present embodiment, the description has been made on the assumption that the hydraulic clutch is applied. However, the present invention is not limited to the hydraulic clutch. The present invention can be applied to any hydraulic equipment such as a hydraulic pump, a hydraulic motor, and a hydraulic cylinder.
【図１】図１は本実施形態に係る補正装置の構成を示す
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a configuration of a correction device according to an embodiment.
【図２】図２は補正処理時に圧力制御弁に与える所定パ
ターンの指令電流を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a command current of a predetermined pattern given to a pressure control valve during a correction process.
【図３】図３は、指令電流と油圧クラッチへの供給圧と
の関係を表す特性を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a characteristic representing a relationship between a command current and a supply pressure to a hydraulic clutch.
【図４】図４は実施形態の補正処理の手順を示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a procedure of a correction process according to the embodiment;
【図５】図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、補正
処理時に圧力制御弁に与える所定パターンの指令電流を
示す図、所定パターンの指令電流に応じて変化する油圧
クラッチへの供給圧を示す図、所定パターンの指令電流
に応じて変化する油圧スイッチのオンオフ状態を示す図
である。FIGS. 5A, 5B, and 5C are diagrams showing a command current in a predetermined pattern to be applied to the pressure control valve at the time of the correction process. FIG. 5A shows a hydraulic clutch that changes according to the command current in the predetermined pattern. FIG. 5 is a diagram showing a supply pressure of the hydraulic switch, and a diagram showing an on / off state of a hydraulic switch that changes according to a command current in a predetermined pattern.
【図６】図６は基準ＩＰ特性から補正ＩＰ特性を求める
様子を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which a corrected IP characteristic is obtained from a reference IP characteristic.
【図７】図７は実施形態に適用される制御装置の全体構
成を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an overall configuration of a control device applied to the embodiment;
【図８】図８は従来技術を説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a conventional technique.
【図９】図９は圧力制御弁の構成例を油圧回路で示す図
である。FIG. 9 is a diagram showing a configuration example of a pressure control valve by a hydraulic circuit.
１１０ クラッチ油圧制御弁、 １１１ 比例ソレノイド減圧弁、 １１２ 油圧スイッチ、 １２０ コントローラ、 １２１ プログラム記憶部、 １２２ ＩＰ特性データ記憶部、 １２３ 指令電流供給部、 １３０ 作動ボタン、 １４０ 油圧クラッチ 110 clutch hydraulic pressure control valve, 111 proportional solenoid pressure reducing valve, 112 hydraulic switch, 120 controller, 121 program storage unit, 122 IP characteristic data storage unit, 123 command current supply unit, 130 operation button, 140 hydraulic clutch
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Claims (5)
た圧力の圧油を油圧機器に供給する圧力制御弁と、前記
油圧機器に供給される圧油の圧力が所定の圧力に達した
ことを検出する圧力検出手段とを備え、指令信号と供給
圧との関係を示す特性を予め設定し、前記圧力検出手段
によって前記油圧機器に供給される圧油の圧力が前記所
定の圧力に達したことが検出された場合に、前記特性に
従い所望の供給圧が前記油圧機器に供給されるように指
令信号を前記圧力制御弁に与えるようにした油圧制御装
置に適用され、前記特性を補正するようにした、指令信
号の補正装置において、 前記圧力制御弁に対して指令信号を与えることによっ
て、前記圧力検出手段で前記所定の圧力が検出されると
きの所定の指令信号を計測し、 この計測結果に基づいて、前記所定の指令信号を前記圧
力制御弁に与えたときに前記圧力検出手段で前記所定の
圧力が検出される特性となるように、前記特性を補正す
ることを特徴とする指令信号の補正装置。1. A pressure control valve to which a command signal is supplied to supply hydraulic oil having a pressure corresponding to the command signal to a hydraulic device, and that the pressure of the hydraulic oil supplied to the hydraulic device reaches a predetermined pressure. Pressure detection means for detecting the relationship between the command signal and the supply pressure is set in advance, the pressure of the pressure oil supplied to the hydraulic device by the pressure detection means has reached the predetermined pressure When it is detected that the control signal is applied to the pressure control valve so that a desired supply pressure is supplied to the hydraulic device according to the characteristic, the characteristic is corrected. In the command signal correcting device according to the above, by providing a command signal to the pressure control valve, a predetermined command signal when the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means is measured. Based on And correcting the characteristic so that the characteristic is such that the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means when the predetermined command signal is given to the pressure control valve. apparatus.
ローラを備え、当該コントローラは前記記憶した特性を
示すデータに従って指令信号を前記圧力制御弁に対して
出力することを特徴とする請求項１記載の指令信号の補
正装置。2. The apparatus according to claim 1, further comprising a controller configured to store data indicating the characteristic, wherein the controller outputs a command signal to the pressure control valve in accordance with the stored data indicating the characteristic. Command signal correction device.
たときに前記圧力検出手段で前記所定の圧力が検出され
る特性となるように、指令信号と供給圧との関係を示す
基準の特性を予め設定し、 前記圧力制御弁に対して指令信号を与えることによっ
て、前記圧力検出手段で前記所定の圧力が検出されると
きの所定の指令信号を計測し、 この計測結果に基づいて、前記所定の指令信号を前記圧
力制御弁に与えたときに前記圧力検出手段で前記所定の
圧力が検出される特性となるように、前記基準の特性を
補正することを特徴とする請求項１記載の指令信号の補
正装置。3. A reference signal indicating a relationship between a command signal and a supply pressure such that the pressure detection means has a characteristic of detecting the predetermined pressure when a reference command signal is supplied to the pressure control valve. By setting a characteristic in advance and giving a command signal to the pressure control valve, a predetermined command signal when the predetermined pressure is detected by the pressure detecting means is measured, and based on the measurement result, 2. The reference characteristic is corrected so that the pressure detection means has a characteristic of detecting the predetermined pressure when the predetermined command signal is supplied to the pressure control valve. Command signal correction device.
して供給圧が比例的、あるいは略比例的に変化する特性
であり、 前記所定の指令信号が計測された場合に、当該所定の指
令信号と前記基準の指令信号との差分に相当する量だ
け、前記基準の特性を平行移動することによって、当該
基準の特性を補正した特性を求めることを特徴とする請
求項３記載の指令信号の補正装置。4. The reference characteristic is a characteristic in which a supply pressure changes proportionally or substantially proportionally to a change in a command signal, and when the predetermined command signal is measured, the predetermined 4. The command signal according to claim 3, wherein the reference characteristic is corrected by translating the reference characteristic by an amount corresponding to a difference between the command signal and the reference command signal. Correction device.
が充填完了されたときのフィリングセット圧を検出する
ものであり、 前記圧力検出手段で前記フィリングセット圧が検出され
た場合に、前記特性に従い供給圧が漸次増加するように
前記圧力制御弁に与える指令信号を変化させる制御を行
うようにしたことを特徴とする請求項１記載の指令信号
の補正装置。5. The hydraulic device is a hydraulic clutch, and the pressure detecting means detects a filling set pressure when the pressure oil chamber of the hydraulic clutch is completely filled with the pressure oil. 2. The control device according to claim 1, wherein when the filling set pressure is detected by the detecting means, a control is performed to change a command signal given to the pressure control valve so that the supply pressure gradually increases in accordance with the characteristic. The command signal correction device described in the above.
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