JP2002291322A - Attitude control system for reaping harvester - Google Patents

Attitude control system for reaping harvester

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JP2002291322A
JP2002291322A JP2001099021A JP2001099021A JP2002291322A JP 2002291322 A JP2002291322 A JP 2002291322A JP 2001099021 A JP2001099021 A JP 2001099021A JP 2001099021 A JP2001099021 A JP 2001099021A JP 2002291322 A JP2002291322 A JP 2002291322A
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博 池田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a reaping harvester capable of quickly starting the reaping operation after arriving to the next working line without affected by a pitching control in traveling in the case of operating the pitching control during a travel after finishing a reaping operation of a reaping harvester provided with an attitude changing means freely changeable the longitudinal angle of inclination of the machine body to the running gear and a controlling means operating a pitching control to set the longitudinal angle of inclination of the machine body to the horizontal reference surface in a set angle of inclination. SOLUTION: This attitude controlling system detects the longitudinal angle of inclination of the machine body to the running gear at the time of finishing the reaping operation and records to a storing means 56. A control means 200 carries out a forced inclination control operating the attitude changing means 100 to set the longitudinal angle of the inclination of the machine body to the running gear to the stored state when the reaping is started.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本
体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出す
る前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検
出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後
傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更
操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制
御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a posture changing means for freely changing the front-rear inclination angle of an airframe main body having a mowing part movably at a front part with respect to a ground part of a traveling device,
A front-rear inclination angle detecting means for detecting a front-rear inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the body main body, and a front-rear inclination angle of the body main body with respect to a horizontal reference plane is maintained at a set inclination angle based on detection information of the front-rear inclination angle detecting means. And a control means for executing pitching control for controlling the operation of the attitude change operation means.

【０００２】[0002]

【従来の技術】上記刈取収穫機は、走行地面に***部や
傾斜があっても、制御手段が前記ピッチング制御を実行
することにより、機体本体を水平基準面に対する前後傾
斜角が設定傾斜角になる姿勢に維持しながら作業したり
走行できるものである。2. Description of the Related Art In the above-mentioned reaper, even if there is a bulge or an inclination on the running ground, the control means executes the pitching control so that the longitudinal inclination angle with respect to a horizontal reference plane is adjusted to a set inclination angle. It is possible to work and run while maintaining a certain posture.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記刈取収穫機の一例
としてのコンバインでは、図１９に示すように、未刈茎
稈群Ｍの外周に沿う１つの作業工程Ｍ１〜Ｍ４での刈取
り走行（イ）と、この刈取り走行（イ）を終えて次の作
業工程（Ｍ２〜Ｍ４）に移動する作業工程切り換え用の
旋回走行とを行なって刈取り収穫作業が行なわれる。そ
して、作業工程切り換え用の旋回走行は次の如く行われ
る。すなわち、１つの作業工程Ｍ１〜Ｍ４の終端に達す
ると、この位置から未刈茎稈群Ｍに接近する側に向けて
前進旋回走行（ロ）させる。次に、1 つの作業工程Ｍ１
〜Ｍ４と交差する次の作業工程Ｍ２〜Ｍ４の手前箇所に
後進旋回走行（ハ）させる。その後、次の作業工程Ｍ２
〜Ｍ４に向けて前進走行（ニ）させて行われる。この作
業工程切り換え用の旋回走行では、先の走行の跡を移動
することから、土の盛り上がりが出来ている箇所を移動
することになり、ピッチング制御が頻繁に実行されるこ
とが多々ある。また、傾斜角検出手段では殊に重力式の
ものでは応答遅れが発生し、この応答遅れによる修正遅
れが発生する場合がある。このため、従来、次の作業工
程の始端部に到達して刈取りを開始する際、刈取部を所
定の刈り高さ位置に下降調節しても、この調節の後にピ
ッチング制御が実行されて刈取部の対地高さが変化し、
再度調節する必要が生じる場合があった。また、この再
調節手間を不要にするには、刈り高さの作業工程の始端
部に到達しても、ピッチング制御が完了するのを待って
から刈取部を所定の刈り高さ位置に調節せねばならない
場合があった。つまり、次の作業工程の始端部に到達し
ても、刈取部の高さ調節を繰り返して行なうとか、ピッ
チング制御が完了するまで待つ必要があり、直ちには刈
取りを開始できないとう場合があった。In the combine harvester as an example of the above-mentioned harvester, as shown in FIG. 19, the cutting and traveling in one working process M1 to M4 along the outer periphery of the uncut stem group M (a). ), And a revolving run for switching the work process to move to the next work process (M2 to M4) after finishing the mowing travel (a), thereby performing the harvesting and harvesting work. The turning travel for switching the work process is performed as follows. That is, when the end of one work process M1 to M4 is reached, the vehicle is forward-turned (b) from this position toward the side approaching the uncut stem group M. Next, one work process M1
To the next work process M2 to M4 that intersects with M4 to M4. Then, the next work process M2
To M4. In the turning travel for switching the work process, since the trail of the previous travel is moved, the place where the swelling of the soil is formed is moved, and the pitching control is frequently executed in many cases. In addition, a response delay occurs in the inclination angle detecting means, especially in a gravity type, and a correction delay may occur due to the response delay. For this reason, conventionally, when mowing is started by reaching the starting end of the next work process, even if the mowing part is lowered to a predetermined mowing height position, pitching control is executed after this adjustment and the mowing part is executed. Ground height changes,
In some cases, it was necessary to adjust again. Further, in order to eliminate the need for readjustment, even after reaching the starting end of the cutting height working process, the cutting section is adjusted to the predetermined cutting height position after the pitching control is completed. There were times when it was necessary. That is, even when the starting point of the next work process is reached, it is necessary to repeat the height adjustment of the cutting unit or to wait until the pitching control is completed, so that the cutting may not be started immediately.

【０００４】本発明の目的は、ピッチング制御をオンに
して移動走行しても、次の作業工程の始端部に到達する
と、極力迅速に刈取りを開始していける刈取収穫機の姿
勢制御装置を提供する点にある。An object of the present invention is to provide a posture control device of a reaper that can start reaping as quickly as possible when the vehicle reaches the start end of the next work process even when the vehicle travels with pitching control turned on. Is to do.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記した刈取収穫機の姿勢制御装置において、前記走行
装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜状態を検出す
る機体状態検出手段と、この機体状態検出手段による検
出傾斜状態を記憶する記憶手段と、刈取りの開始及び終
了を検出する作業状態検出手段とが設けられ、前記制御
手段は、前記機体状態検出手段及び前記作業状態検出手
段の検出情報に基づいて、刈取り終了が検出されると、
このときの前記機体状態検出手段による検出傾斜状態を
前記記憶手段に記憶させ、刈取り開始が検出されると、
前記ピッチング制御の実行を停止して、走行装置の接地
部に対する機体本体の前後傾斜状態が前記記憶手段によ
る記憶傾斜状態になるように前記姿勢変更操作手段を作
動させる強制傾斜制御を実行するように構成されてい
る。According to a first aspect of the present invention, in the attitude control device for a reaper described above, there is provided a body condition detecting means for detecting a forward / backward inclined state of the machine body with respect to a contact portion of the traveling device. Storage means for storing the tilt state detected by the machine state detection means, and work state detection means for detecting the start and end of cutting, wherein the control means includes the machine state detection means and the work state detection means Based on the detection information of, when the end of mowing is detected,
At this time, the inclination state detected by the machine state detection means is stored in the storage means, and when the start of cutting is detected,
The execution of the pitching control is stopped, and the forced inclination control for operating the attitude change operation unit is performed so that the longitudinally inclined state of the body main body with respect to the ground contact portion of the traveling device becomes the stored inclined state by the storage unit. It is configured.

【０００６】つまり、１つの作業工程の刈取りを終える
と、このときの走行装置の接地部に対する機体本体の傾
斜状態が機体状態検出手段によって検出され、記憶手段
によって記憶される。そして、次の作業工程に向けて移
動走行する際、制御をオンにしておいてピッチング制御
を実行させながら走行しても、次の作業工程の始端部に
到達して刈取りを開始する際、制御手段による前記強制
傾斜制御が実行され、走行装置の接地部に対する機体本
体の傾斜状態が記憶手段による記憶傾斜状態に自動的に
調整される。すなわち、次の作業工程の始端部に到達し
て刈取りを開始するまでは、走行装置の接地部に対する
機体本体の前後傾斜状態が、前記ピッチング制御の実行
のために如何なる状態になっていても、次の作業工程の
始端部に到達して刈取りを開始するときには、走行装置
の接地部に対する機体本体の前後傾斜状態が前の作業工
程での刈取りを終えたときのものに強制的に調整され
る。そして、作業工程が異なっても、地面などの条件が
変化しないとか変化しても大きくは変化しないことか
ら、次の作業工程の始端部に到達して刈取りを開始する
際、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が
適切なものになっており、刈取部を適切な刈り高さ位置
に迅速に調節できる。That is, when the cutting of one work process is completed, the inclination state of the body with respect to the contact portion of the traveling device at this time is detected by the body state detecting means, and is stored in the storage means. Then, when moving and traveling for the next work process, even if the control is turned on and running while performing pitching control, when reaching the starting end of the next work process and starting harvesting, control is performed. The forcible tilt control by the means is executed, and the tilt state of the body with respect to the contact portion of the traveling device is automatically adjusted to the stored tilt state by the storage means. That is, until reaching the start end of the next work process and starting mowing, the forward and backward inclined state of the body main body with respect to the contact part of the traveling device is in any state for executing the pitching control, When the mowing is started after reaching the starting end of the next work process, the longitudinally inclined state of the body body with respect to the contact portion of the traveling device is forcibly adjusted to the one at the time of finishing the mowing in the previous work process. . And, even if the work process is different, the condition such as the ground does not change or does not change much even if it changes, so when reaching the starting end of the next work process and starting mowing, the grounding part of the traveling device The inclination angle of the body main body in the front-rear direction with respect to is appropriately set, and the mowing part can be quickly adjusted to an appropriate mowing height position.

【０００７】従って、前記した移動走行を行なう際、ピ
ッチング制御をオンしておけば、地面の***部や傾斜に
かかわらず、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角
を設定傾斜角に維持しながら走行できる。その割には、
次の作業工程の始端部に到達して刈取りを開始していく
際、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が
前記強制傾斜制御のために適切なものになっていて、刈
取部を適切な刈り高さ位置に迅速に調節して速やかに刈
取りを開始し、能率よく作業ができる。Therefore, if the pitching control is turned on when the above-mentioned traveling is performed, the front-rear inclination angle of the body with respect to the horizontal reference plane is maintained at the set inclination angle regardless of the raised portion and the inclination of the ground. I can run. For that,
When the mowing is started by reaching the starting end of the next work process, the longitudinal inclination angle of the body body with respect to the contact portion of the traveling device is appropriate for the forcible tilt control, and the mowing portion is The mowing height can be quickly adjusted to an appropriate mowing height position and mowing can be started quickly, so that work can be performed efficiently.

【０００８】請求項２によれば、請求項１において、未
刈茎稈群の外周に沿う１つの作業工程の終端に達するに
伴って、前記未刈茎稈群に接近する側に向けて前進旋回
走行させ、次に、1 つの作業工程と交差する次の作業工
程の手前箇所に後進旋回走行させ、その後、次の作業工
程に向けて前進走行させる作業工程切り換え用の旋回走
行を行なわせて刈取り収穫作業を行なうように構成さ
れ、前記作業状態検出手段は、前記作業工程切り換え用
の旋回走行において、後進旋回走行の後の前進走行が開
始されたことを検出する又はその前進走行が開始されて
から設定距離走行したことを検出することによって、刈
取りが開始されたと検出するように構成されている。According to the second aspect, in the first aspect, as the end of one operation step along the outer periphery of the uncut stem group is advanced, the forward portion moves toward the side approaching the uncut stem group. A turning operation is performed, and then a reverse turning operation is performed at a position just before the next operation process that intersects one operation process, and then a turning operation for switching the operation process is performed in which the vehicle travels forward toward the next operation process. The harvesting / harvesting operation is performed, and the work state detecting means detects that the forward running after the backward turning travel has been started or the forward running is started in the turning travel for switching the work process. It is configured to detect that the mowing has been started by detecting that the vehicle has traveled a set distance after that.

【０００９】つまり、作業工程切り換え用の旋回走行に
おいて、後進旋回走行の後の前進走行が開始されたこと
を検出する又はその前進走行が開始されてから設定距離
走行したことを検出することによって、刈取りが開始さ
れたと検出されるものだから、機体が植立穀稈に対する
接近を検出することによって刈取りが開始されたと検出
される手段などに比して構造簡単に作業状態検出手段を
得られる。That is, in the turning traveling for switching the work process, by detecting that the forward traveling after the backward turning traveling has been started or by detecting that the vehicle has traveled the set distance after the forward traveling started. Since it is detected that the mowing has been started, it is possible to obtain the working state detecting means with a simpler structure than the means for detecting that the mowing has started by detecting the approach of the body to the planted grain culm.

【００１０】従って、刈取り開始が検出されると前記強
制傾斜制御が実行されるものを、作業状態検出手段の面
から構造簡単に得てコスト面などで有利に得られる。Therefore, when the start of mowing is detected, the forced inclination control is executed in a simple structure from the viewpoint of the work state detecting means, which is advantageous in terms of cost.

【００１１】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、前記姿勢変更操作手段が前記走行装置の接地部に対
する前記機体本体の左右傾斜角を変更操作するように構
成され、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角
を検出する左右傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地
部に対する機体本体の高さを検出する機体状態検出手段
と、この機体状態検出手段による検出高さを記憶する記
憶手段とが設けられ、前記制御手段は、前記左右傾斜角
検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面
に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御
を実行するように構成され、且つ、前記作業状態検出手
段及び前記機体状態検出手段の検出情報に基づいて、刈
取り終了が検出されると、このときの前記機体状態検出
手段による検出高さを前記記憶手段に記憶させ、前記機
体状態検出手段による検出高さが前記記憶手段による記
憶高さより低下させないで前記ローリング制御を実行す
るように構成されている。According to a third aspect, in the first or second aspect, the posture changing operation means is configured to change a horizontal inclination angle of the body main body with respect to a ground portion of the traveling device, and Left and right tilt angle detecting means for detecting a right and left tilt angle with respect to a horizontal reference plane, airframe state detecting means for detecting a height of the airframe main body with respect to a ground contact portion of the traveling device, and a height detected by the airframe state detecting means are stored. Storage means is provided, the control means, based on the detection information of the left and right inclination angle detection means, so that the left and right inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body of the aircraft is maintained at a set inclination angle,
At this time, when the completion of the mowing is detected based on the detection information of the working state detecting means and the machine state detecting means, the rolling control is performed to control the operation of the attitude changing operation means. Is stored in the storage unit, and the rolling control is executed without lowering the detection height of the body state detection unit from the storage height of the storage unit. .

【００１２】すなわち、１つの作業工程の刈取りを終え
ると、このときの走行装置の接地部に対する機体本体の
高さが機体状態検出手段によって検出され、記憶手段に
よって記憶される。そして、次の作業工程に向けて移動
走行する際、地面に***部や傾斜があれば、制御手段に
よる前記ローリング制御が実行され、且つ、このローリ
ング制御は、走行装置の接地部に対する機体本体の高さ
を記憶手段による記憶高さより低くさせないで実行され
る。これにより、地面の***部や傾斜にかかわらず、機
体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角に
維持しながら走行できる。ローリング制御が実行される
ことによって、走行装置の接地部に対する機体本体の高
さが低くなると、殊に圃場端部で移動走行するときは走
行面が傾斜していることが多々あることから、刈取部が
低下する側へのピッチング制御が実行されたとき、刈取
部の横一端側が地面に突っ込む事態が発生する場合があ
る。ところが、走行装置の接地部に対する機体本体の高
さが、前の作業工程での刈取りを終えたときの高さより
低くならないようにしてローリング制御が実行されるこ
とから、前記した刈取部の突っ込みトラブルを発生しに
くくしながらピッチング及びローリング制御を実行させ
られる。That is, when the cutting of one work process is completed, the height of the body main body with respect to the contact portion of the traveling device at this time is detected by the body state detecting means and stored in the storage means. Then, when moving and traveling for the next work process, if there is a raised portion or an inclination on the ground, the rolling control by the control means is executed, and the rolling control is performed by the body body with respect to the grounding portion of the traveling device. It is executed without making the height lower than the storage height of the storage means. Accordingly, the vehicle can travel while maintaining the left-right inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the aircraft body at the set inclination angle regardless of the raised portion and the inclination of the ground. When the rolling control is executed, the height of the main body with respect to the contact portion of the traveling device is reduced, and especially when traveling and traveling at the edge of the field, the traveling surface is often inclined. When the pitching control is performed on the side where the part is lowered, a situation may occur in which one lateral side of the reaping part pokes into the ground. However, since the rolling control is performed so that the height of the body main body with respect to the grounding portion of the traveling device does not become lower than the height at the time when the mowing in the previous work process has been completed, the above-described trouble of rushing of the mowing portion occurs. , And pitching and rolling control can be executed.

【００１３】従って、前記した移動走行を行なう際、地
面の***部や傾斜にかかわらず、機体本体の水平基準面
に対する前後傾斜角も左右傾斜角も設定傾斜角に維持し
ながら、しかも、刈取部が地面に突っ込む事態を発生し
にくくしながら走行できる。Accordingly, when performing the above-mentioned traveling, the front and rear inclination angles and the left and right inclination angles with respect to the horizontal reference plane of the body body are maintained at the set inclination angles, regardless of the raised portion and inclination of the ground. It is possible to drive while making it difficult for the vehicle to spill into the ground.

【００１４】請求項４によれば、請求項３において、前
記制御手段が、通常制御モードと湿田制御モードとに切
り換え自在に構成され、前記通常制御モードでは、刈取
り終了が検出されると、このときの前記機体状態検出手
段による検出高さを前記記憶手段に記憶させ、前記機体
状態検出手段による検出高さが前記記憶手段による記憶
高さより低下させないで前記ローリング制御を実行し、
前記湿田制御モードでは、刈取り終了が検出されると、
このときの前記機体状態検出手段による検出傾斜状態を
前記記憶手段に記憶させ、刈取り開始が検出されると、
前記ピッチング制御の実行を停止して、走行装置の接地
部に対する機体本体の前後傾斜状態が前記記憶手段によ
る記憶傾斜状態になるように前記姿勢変更操作手段を作
動させる強制傾斜制御を実行するように構成されてい
る。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the control means is configured to be switchable between a normal control mode and a wetland control mode. The detected height by the body condition detecting means at the time is stored in the storage means, the rolling control is executed without lowering the detected height by the body condition detecting means from the storage height by the storage means,
In the wetland control mode, when the end of cutting is detected,
At this time, the inclination state detected by the machine state detection means is stored in the storage means, and when the start of cutting is detected,
The execution of the pitching control is stopped, and the forced inclination control for operating the attitude change operation unit is performed so that the longitudinally inclined state of the body main body with respect to the ground contact portion of the traveling device becomes the stored inclined state by the storage unit. It is configured.

【００１５】すなわち、乾田など地面が硬い場合、通常
制御モードに切り換える。すると、乾田では刈取部が地
面に突っ込むと破損しやすくなるが、ピッチング制御及
びローリング制御を実行させながら移動走行する際、走
行装置の接地部に対する機体本体の高さを前の作業工程
での刈取りを終えたときの高さより低くさせないでロー
リング制御され、刈取部の前記破損事故を発生しにくく
しながら機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角も前
後傾斜角も設定傾斜角に維持させながら走行できる。That is, when the ground is hard such as a dry field, the mode is switched to the normal control mode. Then, in the dry field, the mowing part is likely to be damaged if it penetrates into the ground, but when moving while traveling while performing pitching control and rolling control, the height of the body main body with respect to the grounding part of the traveling device is trimmed in the previous work process Rolling control is performed without lowering the height of the reaping unit so that it is difficult to cause the damage accident of the reaper, and it is possible to run while maintaining both the left-right inclination angle and the front-rear inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the aircraft body at the set inclination angle. .

【００１６】湿田では、湿田制御モードに切り換える。
すると、湿田では前進時に走行装置が前上り状態になっ
てピッチング制御が実行されやすくなるが、次の作業工
程の始端部に到達して刈取りを開始していく際、前記強
制傾斜制御が実行されて走行装置の接地部に対する機体
本体の前後傾斜角が前の刈取り終了時のものに調整さ
れ、刈取部を所定の刈り高さ位置に迅速に調節できる。In the wetland, the mode is switched to the wetland control mode.
Then, in the wetland, the traveling device is in a forward ascending state when moving forward, and pitching control is easily performed, but when reaching the starting end of the next work process and starting mowing, the forced tilt control is performed. Thus, the front and rear inclination angles of the body with respect to the contact part of the traveling device are adjusted to those at the end of the previous cutting, and the cutting part can be quickly adjusted to the predetermined cutting height position.

【００１７】従って、機体本体をローリング制御とピッ
チング制御とによって設定姿勢に維持しながら移動走行
できる割には、乾田など走行面が硬い場合には、通常制
御モードに切り換えることにより、刈取部が地面に衝突
して変形したり破損するなどのトラブルを発生しにくく
しながら走行でき、湿田では、湿田制御モードに切り換
えることにより、次の作業工程の始端部に迅速に到達し
て刈取りを開始する際、刈取部を所定の刈り高さ位置に
迅速に下降調節して速やかに刈取りを開始していける。[0017] Therefore, if the running surface of the body can be moved while maintaining the set posture by the rolling control and the pitching control while the running surface is hard, such as in a dry field, the cutting mode is switched to the normal control mode so that the reaping unit is moved to the ground. In wet fields, switching to the wet field control mode allows the user to quickly reach the start end of the next work process and start mowing, while avoiding problems such as deformation and breakage due to collision Then, the mowing part can be quickly lowered to the predetermined mowing height position to start mowing immediately.

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、左右一対のクロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成
してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に
位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム
１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装
置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０
の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム
１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯
Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａ
に一端側が連結し、他端側が機体フレーム１１に連結し
ている屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１
１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、
機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するよう
に構成して、コンバインを構成してある。このコンバイ
ンは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しく
は次の如く構成してある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, an airframe main body V that is configured to be supported by a pair of left and right crawler traveling devices 1L and 1R and that includes a riding type driving unit 2 and a driving unit located below a driving seat. A cutting unit 10 in which a threshing device 3, a grain tank 4, and the like are mounted on a body frame 11 of the vehicle, and includes a raising device 5, a clipper-type cutting device 7, and the like.
The base end of the reaper section frame 10a is rotatably connected to a support section 11a located at a front portion of the body frame 11 so as to be rotatable around a lateral axis P1 of the body section.
A flexible link mechanism 10b having one end connected to the body frame 11 and the other end connected to the body frame 11;
Attach a hydraulic lift cylinder C1 over 1 and
The power is transmitted from the prime mover of the machine body V to the reaper 10 to form a combine. This combine is used for harvesting rice, wheat, etc., and is configured in detail as follows.

【００１９】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈
取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作
することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降
操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地
面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置
と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇
して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操
作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体
Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲
・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分
草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起
こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切
断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作
用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先
側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送
し、脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端
部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈
取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟
持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱
胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェ
ーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの
脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留
していく。That is, the mowing unit frame 10a is vertically moved about the axis P1 by the lift cylinder C1, whereby the mowing unit 10 is moved up and down with respect to the machine body V. In other words, the lower end of the raising device 5 and the mowing device 7 are located near the ground and the lowering work position where the culm is harvested, and the machine body V is moved up to the ascending end or near the same and travels without mowing. Raises and lowers to the ascending non-working position. When the mowing unit 10 is moved to the working position and the machine body V is run, the mowing unit 10 uses the weeding tool 6 to divide the planted grain culm such as rice and wheat into a target to be cut and a non-cutting target, The planting culm to be cut is raised by the raising device 5 and processed at the same time, and its stock is cut off by the cutting device 7, and the stock culm from the cutting device 7 is pinched and conveyed to the stock side to carry the stock. Then, the conveyer is conveyed to the rear of the machine body by a conveying device 8 including a front-end-side conveying portion that locks and conveys the front end, and is supplied to the conveying start end of the threshing feed chain 3a of the threshing device 3. The threshing device 3 supplies the tip side to the handling chamber while nipping and transporting the root side of the harvested grain culm from the transporting device 8 by the threshing feed chain 3a, and handles the threshing by a rotating handling cylinder. The waste straw is carried out of the handling room by the threshing feed chain 3a. Threshing grains from the threshing apparatus 3 are transported to and stored in the grain tank 4 by a conveyor.

【００２０】刈取り収穫作業は、図１９に示す如く走行
して行なう。すなわち、未刈穀稈群Ｍの外周に沿う１つ
の作業工程Ｍ１〜Ｍ４での刈取り走行（イ）と、この刈
取り走行（イ）を終えて次の作業工程（Ｍ２〜Ｍ４）に
移動する作業工程切り換え用の旋回走行とを行なう。そ
して、作業工程切り換え用の旋回走行は次の如く行う。
すなわち、１つの作業工程Ｍ１〜Ｍ４の終端に達する
と、この位置から未刈穀稈群Ｍに接近する側に向けて前
進旋回走行（ロ）する。この前進旋回走行（ロ）によっ
て所定距離を走行すると、次に、1 つの作業工程Ｍ１〜
Ｍ４と交差する次の作業工程Ｍ２〜Ｍ４の手前箇所に後
進旋回走行（ハ）する。この後進旋回走行（ハ）によっ
て所定距離を走行すると、その後、次の作業工程Ｍ２〜
Ｍ４に向けて前進走行（ニ）する。The harvesting operation is performed by running as shown in FIG. That is, the cutting traveling (a) in one working process M1 to M4 along the outer periphery of the uncut kernel culm group M, and the operation of moving to the next working process (M2 to M4) after finishing the cutting traveling (a). A turning operation for switching the process is performed. The turning traveling for switching the work process is performed as follows.
That is, when reaching the end of one work process M1 to M4, the vehicle turns forward (b) from this position toward the side approaching the uncut kernel group M. When the vehicle travels a predetermined distance by the forward turning traveling (b), one working process M1 to
The vehicle turns backward (c) to a position just before the next work process M2 to M4 crossing M4. When the vehicle travels for a predetermined distance by the reverse turning travel (c), then the next work process M2
The vehicle travels forward (d) toward M4.

【００２１】図２に示すように、左側のクローラ走行装
置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている
支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介
して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に
後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して
後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラッ
クフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によ
って回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動
スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向
での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａ
と、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所
に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラ
ックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されている
クローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，
１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無
端クローラベルトＢとによって構成してある。As shown in FIG. 2, the left crawler traveling device 1L has a front end connected to a front end of a support frame 12 provided in the body frame 11 of the body V via a front bell crank 17a. A track frame 16 that is long in the front-rear direction of the body of the vehicle body and has a rear end connected to the rear end of the frame 12 via a rear bell crank 17b and an auxiliary link 17b1, and a front end of the support frame 12 so as to be rotatable. A supported crawler drive sprocket 13 which is freely driven, and an upper rolling wheel 14a which is freely rotatably supported at an intermediate portion of the support frame 12 in the front-rear direction.
A ground rolling wheel 14 rotatably supported at a plurality of locations in the longitudinal direction of the track frame 16, and a crawler tension wheel 15 rotatably supported at a rear end of the track frame 16. , The plurality of rings 15, 13,
The endless crawler belt B made of rubber is wound around all of 14a and 14a.

【００２２】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレー
ム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラッ
クフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出し
ている揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によっ
て支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧
式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂ
のうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回
転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一
体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持
フレーム１２によって支持されているシリンダブラケッ
トとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付
けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク
１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回
動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレー
ム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルク
ランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対
して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体
フレーム１２に対して昇降操作するように構成してあ
る。Of the front bell crank 17a, a swingable swinging shaft extending from a rotating shaft portion rotatably connected to the support frame 12 to the opposite side to the track frame 16 so as to be integrally rotatable. A hydraulic and double-acting front cylinder C2 is mounted over the arm portion and the cylinder bracket supported by the support frame 12, and the rear link 17b
A swingable arm portion extending from the rotating shaft portion rotatably connected to the support frame 12 to the opposite side to the track frame 16 so as to be integrally rotatable; A hydraulic, double-acting, rear cylinder C3 is mounted over a cylinder bracket supported by a hydraulic cylinder. That is, the front cylinder C2 rotates the front bell crank 17a about the axis P2 with respect to the support frame 12 to move the front end of the track frame 16 up and down with respect to the body frame 11, and the rear cylinder C3 moves the rear bell C3. The crank 17b is rotated around the axis P3 with respect to the support frame 12 to move the rear end of the track frame 16 up and down with respect to the body frame 12.

【００２３】右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のク
ローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側の
クローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行
装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリン
ダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダ
Ｃ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってト
ラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降す
る。The right crawler traveling device 1R has the same configuration as the left crawler traveling device 1L. In both the left crawler traveling device 1L and the right crawler traveling device 1R, the front cylinders C2 and C4 are connected to each other. By driving the rear cylinders C3 and C5, the track frame 12 is moved up and down with respect to the body frame 11 by the driving force of the front cylinders C2 and C4 and the rear cylinders C3 and C5.

【００２４】これにより、図２に示すように、左右の前
シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シ
リンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１
Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に
最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの
機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。As a result, as shown in FIG. 2, when the left and right front cylinders C2 and C4 are extended most and the left and right rear cylinders C3 and C5 are shortened most, the left and right traveling devices 1
The L and 1R track frames 16 are closest to the body frame 11 and are almost parallel. The attitude of the body main body V at this time is the lower-limit reference attitude.

【００２５】図３に示すように、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの
状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対し
て下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側
がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間す
る方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図４
に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右
の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しなが
ら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左
右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側
が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態に
なる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操
作）することになる。図５に示すように、前記下限基準
姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短
縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降し
た状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上
昇操作）することになる。As shown in FIG. 3, when the left and right front cylinders C2 and C4 are shortened while maintaining the left and right rear cylinders C3 and C5 as they are from the state of the lower limit reference posture, the left and right traveling devices are moved. The front ends of the 1L and 1R track frames 16 are lowered with respect to the body frame 11 from the rear ends. That is, the attitude of the body main body V is changed (a front ascent operation) in a direction in which the front side is separated from the grounding portions of the crawler traveling devices 1L and 1R. FIG.
As shown in the figure, when the left and right rear cylinders C3 and C5 are extended while maintaining the left and right front cylinders C2 and C4 as they are from the state of the lower limit reference posture, the tracks of the left and right traveling devices 1L and 1R are moved. The rear end of the frame 16 is lowered with respect to the body frame 11 from the front end. Crawler traveling device 1L, 1
The posture is changed (post-rise operation) in a direction away from the ground contact portion of R. As shown in FIG. 5, when the left and right front cylinders C2 and C4 are shortened and the left and right rear cylinders C3 and C5 are extended from the state of the lower limit reference posture, the left and right traveling devices 1L and 1R are moved. The track frame 16 is lowered substantially parallel to the body frame 11. The attitude of the body body V is changed (ascending operation) in a direction in which the body main body V is separated from the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R while being kept in a parallel attitude.

【００２６】左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム
１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接
地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）する
ことになる。The vertical distance between the track frame 16 and the body frame 11 in the left crawler traveling device 1L is
In the right crawler traveling device 1R, the hydraulic cylinders C2 to C5
Is operated, the attitude of the body body V is changed in the right-up direction with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R (left tilt operation).

【００２７】右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム
１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操
作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）すること
になる。The vertical distance between the track frame 16 and the body frame 11 in the right crawler traveling device 1R is
When each of the hydraulic cylinders C2 to C5 is operated to a position smaller than that of the track frame 16 in the left crawler traveling device 1L, the attitude of the body main body V is changed to the left raising direction with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R ( Tilt operation to the right).

【００２８】したがって、左側の前シリンダＣ２（以
下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後
シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称す
る。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリ
ンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以
下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角
及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００
を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本
体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動
手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行
装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇
降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本
体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に
対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体
本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆
動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での
走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節す
る。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に
昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体
本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対する高さを変更調節する。Therefore, the left front cylinder C2 (hereinafter, simply referred to as left front cylinder C2), the left rear cylinder C3 (hereinafter, simply referred to as left rear cylinder C3), and the right front cylinder C4 (hereinafter, simply referred to as left cylinder C3). Hereinafter, the right front cylinder C4) and the right rear cylinder C5 (hereinafter, simply referred to as the right rear cylinder C5) form a left-right inclination angle of the body main body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R. Change operation means 100 for changing the front and rear inclination angle
Is composed. The left front cylinder C2 serves as a drive unit that acts to lift and lower the left front portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the left front traveling devices 1L and 1R of the body body V with respect to the ground. I do.
The left rear cylinder C3 serves as a drive unit that acts to lift and lower the left rear portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the left rear traveling devices 1L and 1R of the body body V with respect to the ground. The right front cylinder C4 serves as a drive unit that acts to move up and down the right front portion of the body body V, and changes and adjusts the height of the traveling devices 1L and 1R at the right front portion of the body body V with respect to the ground portion. . The right rear cylinder C5 serves as a driving means that acts to lift and lower the right rear portion of the body body, and changes and adjusts the height of the traveling devices 1L and 1R at the right rear portion of the body body with respect to the ground portion.

【００２９】左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおけ
る前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対
応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記
各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検
出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のス
トロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられてお
り、このストロークセンサ１８〜２１が、走行装置１
Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜状態及
び高さを検出する機体状態検出手段５００を構成してい
る。すなわち、各ストロークセンサ１８〜２１にて検出
される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，
１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体
本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合につ
いて説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、
左前部の高さが最も低く、次に、右前部、左後部、右後
部の順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは
全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出され
る。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左
前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０
は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示
し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最
高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。また、各スト
ロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する
高さ位置に基づいて、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対
する機体本体Ｖの高さを求める。The hydraulic cylinders C2, C3, and C4 are provided on the left and right crawler traveling devices 1L and 1R at locations corresponding to the rotation shafts of the bell cranks 17a and 17b based on the amount of rotation of the rotation shafts. , C5 (stroke amounts of the hydraulic cylinders C2 to C5 when the hydraulic cylinders C2 to C5 are expanded and contracted) are provided with potentiometer type stroke sensors 18, 19, 20, 21 as operation amount detecting means. 21 is the traveling device 1
The fuselage state detection means 500 for detecting the longitudinally inclined state and the height of the fuselage body V with respect to the L and 1R grounding portions is configured. That is, the travel devices 1L, 4L of the four hydraulic cylinders C2 to C5 detected by the respective stroke sensors 18 to 21
The inclination state of the body main body V is obtained based on the difference between each height position with respect to the 1R ground contact portion. For example, the case of FIG. 10 will be described.
Since the height of the front left portion is the lowest, and then the height of the front right portion, the rear left portion, and the rear right portion, the height is higher. In this case, it is detected that the aircraft body V is inclined forward as a whole. You. In the drawing, a2 indicates the highest left front portion, and a0 indicates the lowest left front portion. b2 indicates the highest of the left rear, and b0
Indicates the lowest left rear. c2 indicates the highest right front, and c0 indicates the lowest right front. d2 indicates the highest right rear portion, and d0 indicates the lowest right rear portion. Further, based on the height positions of the four hydraulic cylinders C2 to C5 detected by the stroke sensors 18 to 21 with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R, the body body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R. Find the height of

【００３０】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とし
ての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備え
られている。The body body V includes a gravity type left / right inclination sensor 23 as left / right inclination angle detecting means for detecting a left / right inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the body body V;
A gravity type front-rear inclination sensor 24 is provided as front-rear inclination angle detection means for detecting the front-rear inclination angle with respect to the horizontal reference plane.

【００３１】前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０
の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ
９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセン
サ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信する
までの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対す
る高さを検出するように非接触式に構成されている。At the rear side of the weeding implement 6, a mowing part 10
An ultrasonic cutting height sensor 9 for detecting the height of the ground relative to the ground is provided. Although not described in detail, the cutting height sensor 9 detects the height of the cutting unit 10 with respect to the ground by measuring the time from transmitting ultrasonic waves to receiving the ultrasonic waves downward and receiving the ultrasonic waves. It is configured in a non-contact manner.

【００３２】伝動系を図６に示す如く構成してある。す
なわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥか
ら出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装
置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧
式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置
１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション
部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈
取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４
８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサ
である。上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に
設けた変速レバー５１によって変速操作される。The transmission system is configured as shown in FIG. That is, the power output from the engine E mounted on the prime mover of the machine body V is transmitted to the threshing device 3 via the threshing clutch 45, and also via the traveling clutch 46 and the hydraulic stepless transmission 47. The power transmitted to the mission units 48 of the left and right crawler traveling devices 1L, 1R is transmitted to the crawler traveling devices 1L, 1R.
The signal is transmitted to the reaper 10 and to the reaper 10 via the reaping clutch 49. In the figure, reference numeral 50 denotes the mission unit 4
8 is a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed based on the number of revolutions input to the engine 8. The continuously variable transmission 47 is operated by a shift lever 51 provided in the boarding operation unit 2 to perform a shift operation.

【００３３】図６に示すように、変速レバー５１の基端
部付近に中立スイッチ５２と後進スイッチ５４とを設け
てある。変速レバー５１が中立位置Ｎにあると、変速レ
バー５１の基部に変速操作レバー５１と一体回動するよ
うに付設してある一対の検出対象体としての一方の中立
カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部に押圧作用して
この中立スイッチ５２をオンに操作し、他方の後進側カ
ム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離れていて後
進スイッチ５４をオフにしている。変速レバー５１が中
立位置Ｎから前進側の操作域Ｆに操作されると、前記中
立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中
立スイッチ５２がオフになり、他方の後進側カム５１ｂ
が後進スイッチ５４の操作部から離れていて後進スイッ
チ５４がオフになっている。変速レバー５１が中立位置
Ｎから後進側の操作域Ｒに操作されると、前記中立カム
５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイ
ッチ５２がオフになり、前記後進カム５１ｂが後進スイ
ッチ５４の操作部に押圧作用してこの後進スイッチ５４
をオンに操作する。As shown in FIG. 6, a neutral switch 52 and a reverse switch 54 are provided near the base end of the shift lever 51. When the shift lever 51 is in the neutral position N, one of the neutral cams 51 a as a pair of detection target objects attached to the base of the shift lever 51 so as to rotate together with the shift operation lever 51 operates the neutral switch 52. The neutral switch 52 is turned on by pressing the portion, and the other reverse cam 51b is separated from the operating portion of the reverse switch 54 to turn off the reverse switch 54. When the shift lever 51 is operated from the neutral position N to the forward operation area F, the neutral cam 51a separates from the operation part of the neutral switch 52, the neutral switch 52 is turned off, and the other reverse cam 51b
Is separated from the operation unit of the reverse switch 54, and the reverse switch 54 is turned off. When the shift lever 51 is operated from the neutral position N to the reverse operation area R, the neutral cam 51a is separated from the operating portion of the neutral switch 52, the neutral switch 52 is turned off, and the reverse cam 51b is moved to the reverse switch 54. Of the reverse switch 54
Turn on.

【００３４】つまり、前記中立スイッチ５２と前記後進
スイッチ５４とが、機体本体Ｖの前進走行や後進走行の
停止を検出したり、機体本体Ｖの前進走行の開始を検出
する走行状態検出手段４００を構成している。すなわ
ち、後進スイッチ５４がオフになっており、中立スイッ
チ５２がオフからオンに切り換わったことを検出するこ
とにより、機体本体Ｖが前進走行を停止したと検出でき
る。後進スイッチ５４がオンからオフに切り換わったこ
とを検出し、中立スイッチ５２がオフからオンに切り換
わってことを検出することにより、機体本体Ｖが後進走
行を停止したと検出できる。後進スイッチ５４がオフに
なっており、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換
わったことを検出することにより、機体本体Ｖが前進走
行を開始したと検出できる。In other words, the neutral switch 52 and the reverse switch 54 detect the traveling state detecting means 400 which detects the forward traveling or the reverse traveling of the body main body V or detects the start of the forward traveling of the body main body V. Make up. That is, by detecting that the reverse switch 54 is off and the neutral switch 52 is switched from off to on, it can be detected that the body body V has stopped moving forward. By detecting that the reverse switch 54 has been switched from on to off and detecting that the neutral switch 52 has been switched from off to on, it can be detected that the body body V has stopped traveling backward. By detecting that the reverse switch 54 is off and the neutral switch 52 has been switched from on to off, it can be detected that the aircraft body V has started traveling forward.

【００３５】前記搬送装置８の始端部に、刈取穀稈に当
接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときに
オフ状態となる株元センサ５３が設けられており、この
株元スイッチ５３と前記中立スイッチ５２と前記後進ス
イッチ５４とが、刈取りの開始及び終了を検出する作業
状態検出手段３００を構成している。すなわち、刈取作
業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて
株元センサ５３が穀稈に当接しなくなることにより、株
元スイッチ５３がオンからオフに切り換わったことを検
出することにより、刈取りが終了されたと検出するよう
にしてある。そして、前進走行するに伴って植立穀稈が
刈取部１０に入り込んで刈取り処理されることにより、
中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わるとともに
後進スイッチ５４がオフになっていることを検出して前
進走行が開始されたことを検出することにより、刈取り
が開始されたと検出するようにしてある。A stock sensor 53 is provided at the start end of the conveying device 8 to be turned on when the cut culm comes into contact with the cut culm and turned off when the cut culm comes off. The switch 53, the neutral switch 52, and the reverse switch 54 constitute a work state detecting unit 300 that detects the start and end of the cutting. That is, when the harvesting operation is stopped, the harvested culm does not enter the reaping unit 10 and the stock sensor 53 does not come into contact with the grain culm, thereby detecting that the stock switch 53 has been switched from on to off. Detects that the mowing has been completed. Then, the planted grain culm enters the reaping unit 10 as the vehicle travels forward, and the reaping process is performed.
The neutral switch 52 is switched from on to off and the reverse switch 54 is turned off to detect that the forward running has been started, thereby detecting that the mowing has been started.

【００３６】図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマ
イクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各スト
ロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角
センサ２３、前後傾斜角センサ２４、中立スイッチ５
２、後進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情
報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルに
設けた姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッ
チ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂの各操作情報も制御
装置２２に入力されている。As shown in FIG. 7, a control unit 22 using a microcomputer provided in the body main body V includes the stroke sensors 18 to 21, the cutting height sensor 9, the left and right inclination angle sensor 23, and the front and rear inclination angle sensor 24. , Neutral switch 5
2. Each detection information of the reverse switch 54 and the stock sensor 53 is input. Further, the operation information of the attitude change switch unit SU provided on the operation panel of the boarding operation unit 2 and the operation information of the forward raising switch 40a and the rearward raising switch 40b are also input to the control device 22.

【００３７】さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、
機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち
刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、
刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降
レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上
昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチ
ＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２
に入力されている。Further, the operation panel of the boarding operation unit 2 includes:
A volume-type cutting height setting device 39 for setting the height of the cutting unit 10 with respect to the ground, that is, the cutting height, with respect to the machine body V;
Based on the operation of the cutting elevating lever 28 for instructing the ascending command and the descending command of the reaping unit 10, an ascending switch SW1 for instructing the ascending unit to be elevated, a descending switch SW2 for instructing the assembling unit to descend, and the like are provided. The control device 22
Has been entered.

【００３８】図８に示すように、上記姿勢変更スイッチ
ユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左
右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作
具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げス
イッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げス
イッチ３８ｂが設けられている。As shown in FIG. 8, the attitude change switch unit SU includes a left / right tilt angle setting device 25 for setting a right / left tilt angle with respect to a horizontal reference plane of the body main body V, and a horizontal control (rolling control described later). Horizontal switch 26, horizontal lamp 26 indicating the on / off state of horizontal control
a, a front-rear automatic switch 27 for turning on and off the front-rear control (pitching control described later), a front-rear lamp 27a for indicating the on-off state of the front-rear control, and a right-up switch 37a operated by a cross lever-type operating tool 36 , A left raising switch 37b, a body raising switch 38a, and a body lowering switch 38b.

【００３９】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾
斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒し
たときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体
上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したとき
に、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操
作が指令される。The operation of the cross lever type operation tool 36 will be described. When the operation tool 36 is tilted to the left, the right-up switch 37a is turned on, and a right-up operation (left tilt operation) is instructed. When the tool 36 is tilted to the right,
The left up switch 37b is turned on, and a left up operation (right tilt operation) is commanded. When the operating tool 36 is tilted backward, the fuselage raising switch 38a is turned on to issue a command to raise the fuselage. When the operating tool 36 is tilted forward, the fuselage lowering switch 38b is turned on. Command to lower the aircraft.

【００４０】前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッ
チ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。
そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ
操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂ
がオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令され
る。The front raising switch 40a and the rear raising switch 40b are provided on the grip of the operating tool 36.
Then, when the forward raising switch 40a is turned on, a forward raising operation (rear tilting operation) of the aircraft is commanded, and the rear raising switch 40b is turned on.
Is turned on, a rear-up operation (front tilt operation) is commanded.

【００４１】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて
設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の
前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示す
ように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を
表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が
左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示され
る。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）
が設定前後傾斜角として予め設定されている。The horizontal tilt angle setting device 25 includes a horizontal switch 25a, a left tilt switch 25b, and a right tilt switch 25c. That is, horizontal switch 2
Pressing 5a sets the tilt angle corresponding to the horizontal state as the set left / right tilt angle, and pressing the left tilt switch 25b causes
The currently set left / right tilt angle is corrected in the left tilt direction by the set angle, and when the right tilt switch 25c is pressed, the currently set left / right tilt angle is corrected in the right tilt direction by the set angle. The display device (not shown) provided on the front side of the boarding operation unit 2 shows the left-right inclination angle set by the left-right inclination angle setting device 25, as shown in FIG. It indicates which of the stages (stage 4 at an angle of 0 indicates a horizontal state, a plus angle indicates a rightward tilt direction, and a minus angle indicates a leftward tilt direction). In addition, about a front-back inclination angle, an inclination angle 0 (horizontal state)
Is set in advance as the set front-back inclination angle.

【００４２】前記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、
湿田モードスイッチ３５ａ及び通常モードスイッチ３５
ｂが設けられている。湿田モードスイッチ３５ａは、湿
田で作業する際に押し操作して制御装置２２に湿田制御
モードの信号を入力するものであり、通常モードスイッ
チ３５ｂは、乾田など、泥土層がないとかあっても浅い
圃場で作業する際に押し操作して制御装置２２に通常制
御モードの信号を入力するものである。The posture change switch unit SU includes:
Wetland mode switch 35a and normal mode switch 35
b is provided. The wetland mode switch 35a is pressed to input a wetland control mode signal to the control device 22 when operating in a wetland, and the normal mode switch 35b is shallow even if there is no mud layer, such as a dry rice field. This is to input a signal in the normal control mode to the control device 22 by performing a push operation when working in a field.

【００４３】湿田モードスイッチ３５ａを押し操作して
湿田制御モードを入力すればその湿田モードスイッチ３
５ａの操作部が点灯して表示するように、通常モードス
イッチ３５ｂを押し操作して通常制御モードを入力すれ
ばその通常モードスイッチ３５ｂの操作部が点灯して表
示するように各スイッチ３５ａ，３５ｂの操作部を表示
ランプに兼用してある。If the wetland control mode is input by pressing and operating the wetland mode switch 35a, the wetland mode switch 3
When the normal mode switch 35b is pressed and the normal control mode is input so that the operation unit 5a is turned on and displayed, the switches 35a and 35b are turned on and displayed so that the operation unit of the normal mode switch 35b is turned on. Is also used as a display lamp.

【００４４】一方、制御装置２２からは、前記リフトシ
リンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に
対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装
置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出
値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持
されるように前記リフトシリンダＣ１を作動させる刈高
さ制御を実行する。On the other hand, the control device 22 outputs drive signals to the electromagnetic control valves 29 to 33 for controlling the lift cylinder C1 and the four hydraulic cylinders C2 to C5 for changing the attitude of the body, respectively. . The control device 22 operates the lift cylinder C1 so that the value detected by the cutting height sensor 9 is maintained at the cutting height set by the cutting height setting device 39 during the cutting operation. Execute the cutting height control.

【００４５】上記制御装置２２を利用して、前記前後傾
斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水
平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角としての傾斜
角0（水平状態）に維持されるように、前記姿勢変更操
作手段１００の作動を制御するピッチング制御を実行
し、かつ、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づ
いて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設
定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１
００の作動を制御するローリング制御を実行する前記制
御手段２００が構成されている。Using the control device 22, the forward / backward tilt angle of the body main body V with respect to the horizontal reference plane is set to the set tilt angle of 0 (horizontal state) based on the detection information of the front / rear tilt angle sensor 24. The pitching control for controlling the operation of the attitude change operation means 100 is performed so as to be maintained, and the horizontal inclination angle of the body main body V with respect to the horizontal reference plane is determined based on the detection information of the horizontal inclination angle sensor 23. The posture changing operation means 1 is maintained so that the set inclination angle is maintained.
The control means 200 for executing the rolling control for controlling the operation of the control unit 00 is constituted.

【００４６】そして、上記制御手段２００は、上記ピッ
チング制御においては、前記４個の油圧シリンダＣ２〜
Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油
圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）を
駆動停止させた状態で、左側後部及び右側後部に位置す
る２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリン
ダＣ５）を駆動操作するように構成され、且つ、上記ロ
ーリング制御においては、前記４個の油圧シリンダＣ２
〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の
油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）
と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリン
ダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか
一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた
状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操
作するように構成されている。In the pitching control, the control means 200 controls the four hydraulic cylinders C2 to C4.
With two hydraulic cylinders (left front cylinder C2 and right front cylinder C4) positioned at the left front and right front of C5 stopped driving, two hydraulic cylinders (left The left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5) are configured to be driven, and in the rolling control, the four hydraulic cylinders C2 are used.
Two hydraulic cylinders (left front cylinder C2 and left rear cylinder C3) located at the left front part and the left rear part among C5 to C5
In a state in which one of the two hydraulic cylinders C2 to C5 (the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5) located at the right front part and the right rear part is stopped, the other two hydraulic cylinders are stopped. It is configured to drive the hydraulic cylinders C2 to C5.

【００４７】次に、前記ローリング制御、及びピッチン
グ制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態
であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ
２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動
させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢
（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、
走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右
前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ
５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右
上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることが
できる。Next, the attitude changing operation by the rolling control and the pitching control will be specifically described.
That is, in the case of the rolling control, if the running surface is in the lower left state, the state from the lower reference posture (FIG. 2)
In the left crawler traveling device 1L, the left front cylinder C
2 and the left rear cylinder C3 is extended, the body body V changes to a left-upward inclined posture (right inclined posture) with respect to the ground contact portion, and the left and right with respect to the horizontal reference plane of the body body V. The tilt angle can be horizontal. or,
If the running surface is in the lower right state, the front right cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C
When the extension operation of the body 5 is performed, the body main body V changes to an upper right inclination posture (left inclination posture) with respect to the ground contact portion, and the horizontal inclination angle of the body main body V with respect to the horizontal reference plane can be brought into a horizontal state.

【００４８】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化し
て、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平
状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態
に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対し
て上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平
基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができ
る。In the case of the pitching control, if the running surface is in the forward lowered state, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are maintained as they are from the state of the lower limit reference posture (FIG. 2). While the left front cylinder C2
When the right front cylinder C4 and the right front cylinder C4 are simultaneously shortened, the front side of the body main body V rises with respect to the respective grounding portions of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R, and the posture changes to the rearwardly inclined posture. The front-back inclination angle with respect to the horizontal reference plane can be made horizontal. Further, if the running surface is in the front-up state, the left front cylinder C2 and the right rear cylinder C4 are maintained while maintaining the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 from the state of the lower limit reference posture, respectively.
5 are simultaneously extended, the rear side of the body main body V rises with respect to the respective grounding portions of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R, and changes its posture to a forwardly inclined posture. The front-rear inclination angle can be made horizontal.

【００４９】また、ピッチング制御の場合、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を停止させながら、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させ
ると、機体本体Ｖの後部側が上昇し、機体本体Ｖが左右
のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して
前傾側に姿勢変化する。そして、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４を停止させながら、左後シリンダＣ３
及び右後シリンダＣ５を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの後部側が下降し、機体本体Ｖが左右のクローラ
走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して後傾側に姿
勢変化する。すなわち、左右のクローラ走行装置１Ｌ，
１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角が前基準
で変化する。In the case of pitching control, if the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are simultaneously extended while the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are stopped, the rear side of the body V rises, and the body V Changes its posture toward the forward inclined side with respect to the respective ground contact portions of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R. Then, while stopping the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4, the left rear cylinder C3
When the right rear cylinder C5 and the right rear cylinder C5 are simultaneously shortened, the rear side of the body main body V descends, and the body main body V changes its posture to the rearward inclined side with respect to the respective grounding portions of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R. That is, the left and right crawler traveling devices 1L,
The front-rear inclination angle of the body main body V with respect to the 1R ground contact portion changes on a forward basis.

【００５０】制御装置２２のメモリーにより、前記機体
状態検出手段５００によって検出される走行装置１Ｌ，
１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜状態と高さ
とを記憶させる記憶手段５６が構成されている。The traveling device 1L, which is detected by the body condition detecting means 500 by the memory of the control device 22,
A storage unit 56 is configured to store a longitudinally inclined state and a height of the body main body V with respect to the grounding portion of the 1R.

【００５１】そして、制御手段２００は、前記水平自動
スイッチ２６がオンに操作され、前記前後自動スイッチ
２７がオフに操作された場合には、前記ローリング制御
と前記ピッチング制御のうちのローリング制御のみを実
行し、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の
両方がオンに操作された場合には、前記ローリング制御
と前記ピッチング制御の両制御を実行するように構成さ
れている。また、前記通常モードスイッチ３５ｂからの
信号が制御装置２２に入力された場合には、通常制御モ
ードに切り換わり、湿田モードスイッチ３５ａからの信
号が制御装置２２に入力された場合には、湿田制御モー
ドに切り換わるように構成されている。そして、通常制
御モードに切り換えられた場合、前記作業状態検出手段
３００によって刈取り中が検出されていると、前記ロー
リング制御を前記ピッチング制御より優先して先に実行
しながらローリング制御とピッチング制御とを実行し、
前記作業状態検出手段３００によって刈取り終了が検出
されると、前記左右傾斜角センサ２３による検出情報
と、前記記憶手段５６による記憶情報とに基づいて前記
４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する非作業
用ローリング制御と、前記ピッチング制御とを実行する
ように、かつ、非作業用ローリング制御をピッチンング
制御より優先して先に実行するように構成されている。
そして、湿田制御モードに切り換えられた場合、前記作
業状態検出手段３００によって刈取り中が検出されてい
ると、前記ピッチング制御を前記ローリング制御に優先
して先に実行しながらピッチング制御とローリング制御
とを実行し、前記作業状態検出手段３００によって刈取
り終了が検出されると、前記ピッチング制御を前記ロー
リング制御に優先して先に実行しながらピッチング制御
とローリング制御とを実行し、且つ、前記記憶手段５６
による記憶情報と、前記走行状態検出手段４００による
検出情報とに基づいて前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５の作動を制御する強制傾斜制御を実行するように構成
されている。When the horizontal automatic switch 26 is turned on and the front / rear automatic switch 27 is turned off, the control means 200 controls only the rolling control of the rolling control and the pitching control. When both the horizontal automatic switch 26 and the front / rear automatic switch 27 are turned on, both the rolling control and the pitching control are executed. When the signal from the normal mode switch 35b is input to the control device 22, the mode is switched to the normal control mode. When the signal from the wetland mode switch 35a is input to the control device 22, the wetland control is performed. It is configured to switch to the mode. When the mode is switched to the normal control mode, if the harvesting is detected by the work state detecting unit 300, the rolling control and the pitching control are performed while the rolling control is executed prior to the pitching control. Run,
When the end of cutting is detected by the work state detecting means 300, the operation of the four hydraulic cylinders C2 to C5 is controlled based on information detected by the left and right inclination angle sensor 23 and information stored by the storage means 56. The non-working rolling control and the pitching control are performed, and the non-working rolling control is performed prior to the pitching control.
Then, when the mode is switched to the wetland control mode, if the harvesting is detected by the work state detecting means 300, the pitching control and the rolling control are performed while the pitching control is executed first prior to the rolling control. When the completion of mowing is detected by the work state detecting means 300, the pitching control and the rolling control are executed while the pitching control is executed prior to the rolling control, and the storage means 56 is executed.
And the four hydraulic cylinders C2 to C based on information stored by the
5 is configured to execute forced tilt control for controlling the operation of the control unit 5.

【００５２】前記非作業用のローリング制御は、作業状
態検出手段３００によって刈取り終了が検出されると、
このときの前記機体状態検出手段５００による検出高さ
を前記記憶手段５６に記憶させ、前記機体状態検出手段
５００による検出高さが前記記憶手段５６による記憶高
さより低下させないようにしながら前記４個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御するローリング制御であ
る。In the non-working rolling control, when the work state detecting means 300 detects the end of cutting,
At this time, the detected height by the body condition detecting means 500 is stored in the storage means 56, and the four heights are detected while the detected height by the machine state detecting means 500 is not reduced below the stored height by the memory means 56. This is rolling control for controlling the operations of the hydraulic cylinders C2 to C5.

【００５３】前記強制傾斜制御は、作業状態検出手段３
００によって刈取り終了が検出されると、このときの前
記機体状態検出手段５００による検出前後傾斜状態を前
記記憶手段５６に記憶させ、この後、作業状態検出手段
３００によって刈取り開始が検出されると、前記ピッチ
ング制御の実行を停止して、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対する機体本体Ｖの前後傾斜状態が記憶手段５６に
よる記憶傾斜状態になるように左後シリンダＣ３及び右
後シリンダＣ５の作動を制御し、さらに、走行状態検出
手段４００によって機体本体Ｖの前進走行が停止したこ
とを検出されたときには、前記ピッチング制御の実行を
停止して、機体本体Ｖの左右後部が下限位置まで下降す
るように左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の作動
を制御し、さらに、走行状態検出手段４００によって機
体本体Ｖの後進走行が停止したことを検出されたときに
は、前記ピッチング制御の実行を停止して、機体本体Ｖ
の左右前部が下限位置まで下降するように左前シリンダ
Ｃ２、右前シリンダＣ５の作動を制御するものである。
尚、制御手段２００は、機体本体Ｖの後進走行が停止さ
れてその左右前部が下降するように左前シリンダＣ２及
び右前シリンダＣ４を短縮作動させる制御を実行してい
る最中に、機体本体Ｖの前進走行が開始されたことを検
出されたときは、左右前部が下降しながら左右後部が上
昇するように、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４
を短縮作動させる制御と、左後シリンダＣ３及び右後シ
リンダＣ５を伸長作動させる制御とを同時に実行するよ
うに構成されている。The forcible tilt control is performed by the work state detecting means 3.
When the harvesting end is detected by 00, the inclination state before and after the detection by the machine state detecting means 500 at this time is stored in the storage means 56, and thereafter, when the harvesting start is detected by the work state detecting means 300, The execution of the pitching control is stopped, and the operation of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is performed so that the longitudinal inclination state of the body main body V with respect to the contact portions of the traveling devices 1L and 1R becomes the inclination state stored by the storage means 56. Further, when the traveling state detecting means 400 detects that the forward running of the body main body V is stopped, the execution of the pitching control is stopped, and the left and right rear portions of the body main body V are lowered to the lower limit position. The operation of the rear left cylinder C3 and the rear right cylinder C5 is controlled by the vehicle. There when it is detected that it has stopped, to stop the execution of the pitching control, machine body V
The left and right front portions are controlled to move down to the lower limit position by controlling the operations of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C5.
Note that the control means 200 controls the body main body V during the shortening operation of the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 such that the rearward traveling of the body main body V is stopped and the front left and right portions thereof are lowered. When the forward traveling of the vehicle is detected, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are moved so that the right and left rear portions are raised while the left and right front portions are lowered.
And the control to extend the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are simultaneously executed.

【００５４】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１１〜図１８のフローチャートに基づいて説
明する。図１１、図１２に示すように、先ず、手動操作
指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを
判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更
処理を実行する。上記手動操作指令がされていない場合
は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７を調
べ、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ロ
ーリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しな
い。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後
自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制
御だけを実行する。Next, the attitude changing operation by the control device 22 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. As shown in FIG. 11 and FIG. 12, first, it is determined whether or not a manual operation command (horizontal inclination, front and rear inclination, vertical up and down) has been issued, and if a manual operation instruction has been issued, a manual posture change process is executed. I do. When the manual operation command has not been issued, the horizontal automatic switch 26 and the front / rear automatic switch 27 are checked. When the horizontal automatic switch 26 is not turned on, neither the rolling control nor the pitching control is executed. If the front / rear automatic switch 27 is not turned on when the horizontal automatic switch 26 is turned on, only the rolling control is executed.

【００５５】水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ
２７が共にオンしているときは、湿田モードスイッチ３
５ａと通常モードスイッチ３５ｂを調べ、通常モードス
イッチ３５ｂがオンし、湿田モードスイッチ３５ａがオ
フしていると、通常制御モードに切り換わり、通常モー
ドスイッチ３５ｂがオフし、湿田モードスイッチ３５ａ
がオンしていると、湿田制御モードに切り換わる。When both the horizontal automatic switch 26 and the front / rear automatic switch 27 are on, the wetland mode switch 3
When the normal mode switch 35b is turned on and the wetland mode switch 35a is turned off, the mode is switched to the normal control mode, the normal mode switch 35b is turned off, and the wetland mode switch 35a is checked.
When is turned on, the mode is switched to the wetland control mode.

【００５６】通常制御モードの場合、作業状態検出手段
３００の株元スイッチ５３と中立スイッチ５２と後進ス
イッチ５４とを調べ、刈取りが終了したか否かを判断
し、刈取り中であると判断した場合、ローリング制御と
ピッチング制御とを実行する。このとき、ローリング制
御をピッチング制御より優先して先に実行する。刈取り
が終了したと判断した場合、刈取りが終了したときの機
体状態検出手段５００による検出高さを読み取って記憶
手段５６に記憶させる処理を行ない、非作業用のローリ
ング制御と、ピッチング制御とを実行する。このとき、
非作業用のローリング制御をピッチン制御より優先して
先に実行する。In the case of the normal control mode, the stock switch 53, the neutral switch 52, and the reverse switch 54 of the work state detecting means 300 are checked to determine whether or not the reaping is completed. Executing rolling control and pitching control. At this time, the rolling control is executed prior to the pitching control. If it is determined that the mowing has been completed, a process of reading the height detected by the machine state detecting means 500 when the mowing has been completed and storing it in the storage means 56 is performed, and the non-working rolling control and the pitching control are executed. I do. At this time,
The non-working rolling control is executed prior to the pitching control.

【００５７】湿田制御モードの場合、作業状態検出手段
３００の株元スイッチ５３と中立スイッチ５２と後進ス
イッチ５４とを調べ、刈取りが終了したか否かを判断
し、刈取り中であると判断した場合、ピッチング制御と
ローリング制御とを実行する。このとき、ピッチング制
御をローリング制御より優先して先に実行する。刈取り
が終了したと判断した場合、刈取りが終了したときの機
体状態検出手段５００による検出前後傾斜状態を読み取
って記憶手段５６に記憶させる処理を行ない、ローリン
グ制御とピッチング制御と強制傾斜制御とを実行する。
このとき、ピッチング制御をローリング制御より優先し
て先に実行する。In the wetland control mode, when the stock switch 53, the neutral switch 52, and the reverse switch 54 of the work state detecting means 300 are checked, it is determined whether or not the cutting is completed, and it is determined that the cutting is being performed. , Pitching control and rolling control are executed. At this time, the pitching control is executed prior to the rolling control. When it is determined that the mowing has been completed, a process of reading the inclination state before and after the detection by the body state detecting means 500 at the time when the mowing is completed and storing it in the storage means 56 is performed, and the rolling control, the pitching control, and the forced tilt control are executed. I do.
At this time, the pitching control is executed prior to the rolling control.

【００５８】図１３に示すように、手動姿勢変更処理で
は、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれ
ば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前
シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位
置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させると
ともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のい
ずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短
縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。As shown in FIG. 13, in the manual posture changing process, if the left-up switch 37b instructs the left-up operation, the right inclining process is executed. In the right inclination process, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened until one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 reaches the lower limit position, and the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 are operated. Is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended until one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position.

【００５９】又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指
令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長
作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下
限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリ
ンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を
伸長作動させる。If the right-up switch 37a instructs a right-up operation, a left tilt process is executed. In the left tilting process, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened until one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position.
If either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is operated until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Is extended.

【００６０】又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指
令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右
前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれか
が上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シ
リンダＣ５を伸長作動させる。If the rearward switch is instructed by the rearward switch 40b, the front inclination process is executed. In the front leaning process, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are extended until one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 reaches the lower limit position, and one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 is moved to the lower limit position. If operated, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are extended until one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.

【００６１】又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指
令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処
理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいず
れかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右
後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれか
が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シ
リンダＣ４を短縮作動させる。If the forward raising command is given by the forward raising switch 40a, the rear inclination process is executed. In the rear tilting process, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are shortened until one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 reaches the lower limit position. If any of them is operated to the lower limit position, the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 are shortened until one of the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 reaches the upper limit position.

【００６２】又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ
が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機
体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるま
で短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるま
で伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるま
で短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるま
で伸長作動させる。If a command to raise the fuselage is given by the fuselage raising switch 38a, a fuselage lifting process is executed. In the body lifting process, the front left cylinder C2 is shortened until it reaches the upper limit position, the rear left cylinder C3 is extended until it reaches the upper limit position, the front right cylinder C4 is shortened until it reaches the upper limit position, and the rear right cylinder C4 is shortened. The extension operation is performed until C5 reaches the upper limit position.

【００６３】又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ
が指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機
体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるま
で伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるま
で短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるま
で伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるま
で短縮作動させる。If the lowering of the body is commanded by the lowering switch 38b, the lowering process is executed. In the body lowering process, the left front cylinder C2 is extended until the lower left position, the rear left cylinder C3 is shortened until the lower position, the right front cylinder C4 is extended until the lower position, and the right rear cylinder C4 is extended. Shortening operation is performed until C5 reaches the lower limit position.

【００６４】図１４に示すように、ローリング制御で
は、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に
対応する信号値との偏差がローリング用の不感帯を機体
本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位
置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づ
いて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれ
かが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリ
ンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなけ
れば、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置
に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとと
もに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のい
ずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短
縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。As shown in FIG. 14, in the rolling control, the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set right / left tilt angle shifts the dead zone for rolling to the left tilt side of the body V. If so, it is determined whether one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 has been operated to the lower limit position based on the detection information of each of the stroke sensors 20 and 21 located at the front and rear of the right side of the fuselage. If none of the cylinders C4 and C5 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened until one of the two cylinders C4 and C5 reaches the lower limit position. If one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is operated until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position. Is extended.

【００６５】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定
左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング用の
不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左
側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検
出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダ
Ｃ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判
断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作
されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれ
かが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作
動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下
限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリ
ンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を
伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの高さを
極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角
と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角
との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御
を実行するのである。If the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set right / left tilt angle is out of the dead zone for rolling on the right tilt side of the body V, the position is located in front of and behind the left side of the body. It is determined whether any of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position based on the detection information of the respective stroke sensors 18 and 19, and both the cylinders C2 and C3 are set to the lower limit position. If not operated, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened until one of the two cylinders C2 and C3 reaches the lower limit position.
If either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is operated to the lower limit position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is operated until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. Is extended. In this way, while keeping the height of the fuselage body V as low as possible, the angle deviation between the left and right tilt angles of the fuselage body V and the set right and left tilt angles set by the left and right tilt angle setting device 25 falls within the dead zone. The rolling control is executed so as to fit.

【００６６】図１５に示すように、ピッチング制御で
は、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応す
る信号値との偏差がピッチング制御の不感帯を機体本体
Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右
のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、
左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下
限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ
３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、
その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達す
るまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮
作動させる。As shown in FIG. 15, in the pitching control, the deviation between the detected value of the front-rear inclination sensor 24 and the signal value corresponding to the horizontal state may cause the dead zone of the pitching control to deviate to the forward inclination side of the body main body V. For example, based on the detection information of the left and right stroke sensors 19 and 21 located at the rear of the aircraft,
It is determined whether any one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 has been operated to the lower limit position.
If neither C3 nor C5 is operated to the lower limit position,
The left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are shortened until one of the two cylinders C3 and C5 reaches the lower limit position.

【００６７】前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態
に対応する信号値との偏差がピッチング制御の不感帯を
機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体後部に位置
する左右のストロークセンサ１９，２０の検出情報に基
づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいず
れかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シ
リンダＣ３，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていな
ければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位
置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を伸長作動させる。このピッチング制御は、左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５を停止させてままにして
実行する。つまり、前側基準で実行する。If the difference between the detected value of the front / rear tilt angle sensor 24 and the signal value corresponding to the horizontal state is outside the dead zone of the pitching control to the rear tilt side of the body V, the left and right stroke sensors located at the rear of the body. Based on the detection information of 19 and 20, it is determined whether one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is operated to the upper limit position, and both the cylinders C3 and C5 are operated to the upper limit position. If there is no left cylinder C3 and right rear cylinder C3 until one of the two cylinders C3 and C5 reaches the lower limit position.
5 is extended. This pitching control is executed while the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are stopped. That is, the process is executed based on the front side reference.

【００６８】図１６に示すように、非作業用のローリン
グ制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右
傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング用の不感
帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体状態検
出手段５００の機体右側の前後に位置する各ストローク
センサ２０、２１の検出情報と、記憶手段５６による記
憶高さとに基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリン
ダＣ５のいずれかが記憶高さ以上に操作されているか否
かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも記憶高さ
以上にあれば、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが
記憶手段５６による記憶高さに達するまで、右前シリン
ダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短
縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５
のいずれかが記憶高さに操作されれば、左前シリンダＣ
２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達する
まで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後
シリンダＣ３を伸長作動させる。As shown in FIG. 16, in the non-working rolling control, the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set left / right tilt angle causes the rolling dead zone to move to the left of the body V. If it is deviated to the inclined side, the right front cylinder C4 and the right rear cylinder based on the detection information of each of the stroke sensors 20 and 21 located on the right and left sides of the body state detection means 500 and the storage height of the storage means 56. It is determined whether or not any one of the cylinders C5 is operated at or above the storage height. If both cylinders C4 and C5 are at or above the storage height, one of the two cylinders C4 and C5 is operated by the storage means 56. Until the storage height is reached, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened. Right front cylinder C4 and right rear cylinder C5
Is operated to the memory height, the left front cylinder C
Until either the second cylinder 2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position, the front left cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is expanded.

【００６９】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定
左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング用の
不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体状
態検出手段５００の機体左側の前後に位置する各ストロ
ークセンサ１８、１９の検出情報と、記憶手段５６によ
る検出高さとに基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シ
リンダＣ３のいずれかが記憶高さ以上に操作されている
か否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも記憶
高さ以上にあれば、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれ
かが記憶手段５６による記憶高さに達するまで、左前シ
リンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３
を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダ
Ｃ３のいずれかが記憶高さに操作されれば、右前シリン
ダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達
するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに
右後シリンダＣ５を伸長作動させる。このようにして、
走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの高さ
を記憶手段５６による記憶高さより低くさせなようにし
ながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と、左右傾斜角設定器
２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感
帯内に収まるようにローリング制御を実行するのであ
る。If the deviation between the detected value of the left / right tilt angle sensor 23 and the signal value corresponding to the set right / left tilt angle is outside the dead zone for rolling to the right tilt side of the body main body V, the body state detecting means 500 Based on the detection information of each of the stroke sensors 18 and 19 located at the front and rear of the left side of the fuselage and the height detected by the storage means 56, which of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 has been operated to a height higher than the stored height? If both cylinders C2 and C3 are at or above the storage height, the left front cylinder C2 is extended until one of the two cylinders C2 and C3 reaches the storage height of the storage means 56. With rear left cylinder C3
To shorten the operation. If one of the left front cylinder C2 and the left rear cylinder C3 is operated to the storage height, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder is operated until one of the right front cylinder C4 and the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position. C5 is extended. In this way,
The right and left inclination angles of the body main body V and the left and right inclination angle setting devices 25 are set while keeping the height of the body main body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R lower than the storage height of the storage means 56. Rolling control is performed so that the angle deviation from the set left-right inclination angle falls within the dead zone.

【００７０】図１７、図１８に示すように、前記強制傾
斜制御では、先ず強制前傾フラグがオンしているか否か
を調べ、強制前傾フラグがオンしていないときは、後進
走行を停止したか否かを調べて、後進走行を停止したと
きに、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の何れも
下限位置に操作されていなければ、強制前傾フラグをオ
ンする。そして、この強制前傾フラグをオンしたとき、
及び、上記において強制前傾フラグがオンしているとき
は、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の何れかが
下限位置に操作されるまで、左前シリンダＣ２及び右前
シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右
前シリンダＣ４の何れかが下限位置に操作されると、強
制前傾フラグをオフする。As shown in FIGS. 17 and 18, in the forcible tilt control, first, it is determined whether or not the forcible forward tilt flag is on. If the forcible forward tilt flag is not on, the reverse traveling is stopped. It is checked whether the left forward cylinder C2 and the right front cylinder C4 have not been operated to the lower limit positions when the reverse travel is stopped, and the forced forward lean flag is turned on. And when this forced forward lean flag is turned on,
When the forward lean flag is ON, the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 are extended until one of the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position. When any one of the right front cylinder C4 and the right front cylinder C4 is operated to the lower limit position, the forced forward tilt flag is turned off.

【００７１】前記強制前傾フラグがオフで、且つ、後進
走行を停止していない場合は、前進走行を停止したか否
かを調べて、前進走行を停止したときに、左後シリンダ
Ｃ３及び右後シリンダＣ５の何れも下限位置に操作され
ていなければ、強制後傾フラグをオンする。そして、こ
の強制後傾フラグをオンしたとき、及び、上記において
強制後傾フラグがオンしているときは、左後シリンダＣ
３及び右後シリンダＣ５の何れかが下限位置に操作され
るまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮
作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の何
れかが下限位置に操作されると、強制後傾フラグをオフ
する。When the forcible forward lean flag is off and the reverse running is not stopped, it is checked whether or not the forward running has been stopped. When the forward running is stopped, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C3 are stopped. If none of the rear cylinders C5 has been operated to the lower limit position, the forced rearward tilt flag is turned on. When the forced rearward tilt flag is turned on and when the forced rearward tilt flag is turned on in the above, the left rear cylinder C
The left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are shortened until one of the rear cylinder 3 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position, and one of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 is operated to the lower limit position. Then, the forced backward tilt flag is turned off.

【００７２】つまり、湿田では、後進走行する際にはコ
ンバイン全体が前傾側になる現象が発生し、前進走行す
る際にはコンバイン全体が後傾側になる現象が発生す
る。この現象が発生すると、ピッチング制御が実行され
ることになるが、このピッチング制御だけでは、傾斜セ
ンサ２４の応答遅れに起因する修正遅れが出ることがあ
る。ところが、前記強制傾斜制御が実行されると、これ
から前進するべく後進走行を停止されたとき、後に実際
に前進走行して機体本体Ｖが成る傾斜方向に事前に機体
本体Ｖを調整することになり、また、これから後進する
べく前進走行を停止されたとき、後に実際に後進走行し
て機体本体Ｖが成る傾斜方向に事前に機体本体Ｖを調整
することになる。この結果、実際に前進走行するとき
も、後進走行するときも、通常のピッチング制御だけで
は発生することがある修正遅れを強制傾斜制御によって
カバーし、機体本体Ｖを設定傾斜角に遅れなく維持しな
がら走行できる。That is, in the wetland, a phenomenon occurs in which the entire combine is inclined forward when traveling backward, and a phenomenon in which the entire combine is inclined backward when traveling forward. When this phenomenon occurs, the pitching control is executed. However, the pitching control alone may cause a correction delay due to a response delay of the inclination sensor 24. However, when the forcible tilt control is executed, when the reverse traveling is stopped to advance forward, the aircraft body V is actually adjusted forward and adjusted in advance in the inclination direction in which the aircraft body V is formed. Further, when the forward running is stopped in order to move backward, the vehicle body V is actually moved backward and the body body V is adjusted in advance in the inclination direction in which the body body V is formed. As a result, when the vehicle actually travels forward or backwards, the correction delay that may occur only with the normal pitching control is covered by the forced tilt control, and the body V is maintained at the set tilt angle without delay. You can run while.

【００７３】前記強制前傾フラグ及び前記強制後傾フラ
グがオフで、且つ、後進走行及び前進走行を停止してい
ない場合は、作業状態検出手段３００の検出情報に基づ
いて刈取りを開始されたか否かを調べて、刈取りを開始
されたときに、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５
の少なくとも一方が記憶手段５６による記憶高さに操作
されていなければ、強制復帰フラグをオンする。そし
て、この強制復帰フラグをオンしたとき、及び、上記に
おいて強制復帰フラグがオンしているときは、左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５が記憶高さに操作される
まで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を駆動作
動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５が記憶
高さに操作されると、強制復帰フラグをオフする。すな
わち、刈取りの開始が検出されると、左後シリンダＣ３
及び右後シリンダＣ５を刈取り終了時に検出されて記憶
された記憶高さに強制的に復帰させることにより、走行
装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜
状態を、刈取り終了時にあった前後傾斜状態に強制的に
復帰させるように制御される。If the forced forward leaning flag and the forced backward leaning flag are off and the reverse running and the forward running are not stopped, it is determined whether the mowing has been started based on the detection information of the work state detecting means 300. When cutting is started, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are checked.
If at least one of them is not operated to the storage height of the storage means 56, the forced return flag is turned on. When the forced return flag is turned on, and when the forced return flag is turned on, the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C3 are operated until the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are operated to the storage height. When the right rear cylinder C5 is driven to operate and the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 are operated to the storage height, the forced return flag is turned off. That is, when the start of cutting is detected, the left rear cylinder C3
And the right rear cylinder C5 is forcibly returned to the stored height detected and stored at the end of the mowing, so that the longitudinal inclination state of the body body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R is at the end of the mowing. Control is performed so as to forcibly return to the front-back tilt state.

【００７４】〔別実施形態〕上記実施形態の作業状態検
出手段３００は、機体本体Ｖの前進走行が開始されたこ
とを検出することによって刈取りが開始されたと検出す
るように構成されている。すなわち、前記作業工程切り
換え用の旋回走行において、前記後進旋回走行（ハ）の
後の前記前進走行（ニ）が開始されると、この後早期に
次の作業工程の植立穀稈が刈取部１０に入り込むという
状態で走行されるものとして設定しているのである。従
って、前記前進走行（ニ）が比較的長い距離にわたって
行われ、この前進走行（ニ）を開始しても、すぐには次
の作業工程の植立穀稈が刈取部１０に入り込まず、ある
程度の走行距離を走行することによって初めて次の作業
工程の植立穀稈が刈取部１０に入り込むという状態で走
行される場合には、前記作業状態検出手段３００とし
て、前進走行（ニ）が開始されてから前記走行距離に相
当するものとして設定した設定距離が走行されたことを
検出することによって、刈取りが開始されたと検出する
ように構成して実施するとよい。[Alternative Embodiment] The work state detecting means 300 of the above embodiment is configured to detect that the mowing has started by detecting that the forward running of the machine body V has started. That is, when the forward traveling (d) after the backward turning traveling (c) is started in the turning traveling for switching the work process, the planted grain culm of the next working process is sooner and later cut by the cutting unit. The vehicle is set so as to run in a state of entering the vehicle 10. Therefore, even if the forward running (d) is performed over a relatively long distance, and the forward running (d) is started, the planted cereal culm of the next work process does not immediately enter the cutting unit 10 and to some extent When the planted culm of the next work process enters the cutting section 10 for the first time by traveling the travel distance of 1, the forward travel (d) is started as the work state detecting means 300. After that, it may be configured to detect that the mowing has started by detecting that the set distance corresponding to the running distance has been traveled, and thereby detecting that the mowing has started.

【００７５】また、このように、前進走行が開始された
ことの検出や、前進走行の開始から設定距離走行したこ
との検出によって刈取りの開始を検出するように構成す
る他、刈取部１０の始端付近に接触式や非接触式のセン
サーを設け、このセンサーの検出範囲に植立穀稈が入っ
てセンサーが検出作動することによって刈取りが開始さ
れたと検出する構成を採用して実施してもよい。In addition to detecting the start of forward running, detecting the start of mowing by detecting that the vehicle has traveled a set distance from the start of forward running, the start of the mowing section 10 can be detected. A contact-type or non-contact-type sensor may be provided in the vicinity, and a configuration may be adopted in which planting cereal stalks enter the detection range of this sensor and the sensor detects and starts cutting. .

【００７６】前記非作業用ローリング制御において低下
させないようにされる機体本体Ｖの高さとしては、刈取
りが終了されたときの機体本体Ｖの左側と右側の平均高
さを採用したり、機体本体Ｖの左側と右側の高い方の高
さを採用して実施してもよい。As the height of the body main body V which is not reduced in the non-working rolling control, the average height of the left and right sides of the body main body V when cutting is completed may be adopted, The embodiment may be implemented by adopting the higher height of the left side and the right side of V.

【００７７】上記実施形態では、エンジンＥからの動力
を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置
１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、作業状態検出手段３０
０を、上記無段変速装置４７を変速操作する変速レバー
５１が中立位置に操作されているか否かを検出する中立
スイッチ５２、及び、変速レバー５１が後進操作域に操
作されているか否かを検出する後進スイッチ５４にて構
成したが、これに限るものではない。例えば、無段変速
装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例えば、
低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段式の
変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場合に
は、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換えら
れていることを検出する検出スイッチにて構成してもよ
い。In the above embodiment, the power from the engine E is shifted by the hydraulic type continuously variable transmission 47 to be transmitted to the traveling devices 1L and 1R, and the work state detecting means 30
0, a neutral switch 52 for detecting whether the shift lever 51 for shifting the continuously variable transmission 47 is operated to the neutral position, and whether the shift lever 51 is operated for the reverse operation range. Although the reverse switch 54 is used for detection, the present invention is not limited to this. For example, instead of a continuously variable transmission, a plurality of stages (for example,
When transmitting the power shifted by the stepped transmission that can be switched to low speed, medium speed, and high speed to the traveling device, the transmission is switched to each of the shift positions (low speed, medium speed, and high speed). May be configured by a detection switch for detecting that the operation is being performed.

【００７８】上記実施形態では、走行装置を、左右一対
のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限
るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、
又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。In the above embodiment, the traveling device is constituted by the pair of left and right crawler traveling devices 1L and 1R. However, the traveling device is not limited to this. For example, a single traveling device may be used.
Further, a wheel type traveling device may be used instead of the crawler type.

【００７９】上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２
３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角セン
サ２３，２４にて構成したが、これに限るものではな
く、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセン
サの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよ
い。In the above embodiment, the left-right inclination angle detecting means 2
3 and the front and rear inclination angle detecting means 24 are constituted by gravity type inclination angle sensors 23 and 24, but the invention is not limited thereto. For example, a detection signal of a sensor for detecting an angular velocity such as a laser gyro is integrated to integrate the inclination. Means for detecting a corner may be used.

【００８０】上記実施形態では、姿勢変更操作手段１０
０を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の
駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走
行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動種手
段（ピッチング用油圧シリンダ）にて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、
油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等から
なる他の駆動手段にて構成してもよい。In the above embodiment, the posture changing operation means 10
0 is constituted by four driving means C2 to C5 located at four positions on the front, rear, left and right of the body main body V. For example, one driving type means for integrally inclining the left and right traveling devices in the front and rear direction. (Pitching hydraulic cylinder).
Also, when the above four driving means C2 to C5 are configured,
In addition to the hydraulic cylinder, other driving means including an electric motor and a screw feed mechanism may be used.

【００８１】上記実施形態では、制御手段２００は、左
前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を停止させながら
左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の作動を制御す
るという前基準のピッチン制御を実行するように構成し
たが、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４をも作動
させるピッチング制御を実行するように構成して実施し
てもよい。この場合、強制傾斜制御として、４個油圧シ
リンダＣ２〜Ｃ５を刈取り終了時に記憶された操作状態
に強制的に作動させる制御を実行するように構成する。In the above-described embodiment, the control means 200 is configured to execute the front reference pitching control of controlling the operations of the left rear cylinder C3 and the right rear cylinder C5 while stopping the left front cylinder C2 and the right front cylinder C4. However, the configuration may be such that pitching control for operating the front left cylinder C2 and the front right cylinder C4 is also performed. In this case, as the forced tilt control, control is performed to forcibly operate the four hydraulic cylinders C2 to C5 to the operation state stored at the end of the mowing.

【００８２】上記実施形態では、機体本体Ｖの走行装置
１Ｌ，１Ｒの接地部に対する前後傾斜を検出する傾斜状
態検出手段１８〜２１を、上記各駆動手段Ｃ２〜Ｃ５の
駆動操作量を検出するストロークセンサ１８〜２１にて
構成したが、これに限るものではない。In the above embodiment, the inclination state detecting means 18 to 21 for detecting the forward and backward inclinations of the body body V with respect to the grounding portions of the traveling devices 1L and 1R are replaced with the strokes for detecting the driving operation amounts of the driving means C2 to C5. Although constituted by the sensors 18 to 21, it is not limited to this.

【００８３】上記実施形態では、刈取収穫機としてコン
バインを例示したが、以外の各種茎稈や、茎稈以外の各
種の作物を収穫対象すると各種の刈取収穫機であっても
よい。In the above embodiment, the combine harvester is exemplified as a combine harvester. However, when harvesting various stem culms other than stems and various crops other than stem culms, various harvesters may be used.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】コンバインの前部を示す側面図FIG. 1 is a side view showing a front part of a combine.

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図FIG. 2 is a side view showing an elevating operation configuration of the traveling device.

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図FIG. 3 is a side view showing a lifting operation configuration of the traveling device.

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図FIG. 4 is a side view showing an elevating operation configuration of the traveling device.

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図FIG. 5 is a side view showing an elevating operation configuration of the traveling device.

【図６】伝動系統図FIG. 6 Transmission system diagram

【図７】制御構成を示すブロック図FIG. 7 is a block diagram showing a control configuration.

【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図FIG. 8 is a front view of a switch unit for a posture changing operation.

【図９】左右傾斜角の設定値を示す説明図FIG. 9 is an explanatory diagram showing set values of a left-right inclination angle.

【図１０】傾斜状態検出要領の説明図FIG. 10 is an explanatory view of a tilt state detection procedure.

【図１１】制御作動を示すフローチャートFIG. 11 is a flowchart showing a control operation.

【図１２】制御作動を示すフローチャートFIG. 12 is a flowchart showing a control operation.

【図１３】制御作動を示すフローチャートFIG. 13 is a flowchart showing a control operation.

【図１４】ローリング制御を示すフローチャートFIG. 14 is a flowchart showing rolling control.

【図１５】ピッチング制御を示すフローチャートFIG. 15 is a flowchart showing pitching control.

【図１６】非作業用ローリング制御を示すフローチャー
トFIG. 16 is a flowchart showing non-working rolling control;

【図１７】強制傾斜制御を示すフローチャートFIG. 17 is a flowchart showing forced tilt control;

【図１８】強制傾斜制御を示すフローチャートFIG. 18 is a flowchart showing forced tilt control.

【図１９】作業工程切り換え用の旋回走行を示す説明図FIG. 19 is an explanatory view showing turning traveling for switching work steps.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 １０ 刈取部 ２３ 左右傾斜角検出手段 ２４ 前後傾斜角検出手段 ５６ 記憶手段 １００ 姿勢変更操作手段 ２００ 制御手段 ３００ 作業状態検出手段 ５００ 機体状態検出手段 Ｖ 機体本体 Ｍ 未刈茎稈群 Ｍ１〜Ｍ４ 作業工程 1L, 1R Traveling device 10 Cutting part 23 Left-right inclination angle detection means 24 Front-rear inclination angle detection means 56 Storage means 100 Posture change operation means 200 Control means 300 Work state detection means 500 Body state detection means V Body body M Uncut stem culm group M1 to M4 work process

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 55/06 Ｂ６２Ｄ 55/06 55/116 55/116 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA04 BA07 CC03 CC12 CC13 CD02 EA01 EC12 EC23 ED27 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B62D 55/06 B62D 55/06 55/116 55/116 F-term (Reference) 2B076 AA03 BA04 BA07 CC03 CC12 CC13 CD02 EA01 EC12 EC23 ED27

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 走行装置の接地部に対して、前部に刈取
部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更
操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基
準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段
と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機
体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に
維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御
するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられて
いる刈取収穫機の姿勢制御装置であって、 前記走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜状態
を検出する機体状態検出手段と、この機体状態検出手段
による検出傾斜状態を記憶する記憶手段と、刈取りの開
始及び終了を検出する作業状態検出手段とが設けられ、 前記制御手段は、前記機体状態検出手段及び前記作業状
態検出手段の検出情報に基づいて、刈取り終了が検出さ
れると、このときの前記機体状態検出手段による検出傾
斜状態を前記記憶手段に記憶させ、刈取り開始が検出さ
れると、前記ピッチング制御の実行を停止して、走行装
置の接地部に対する機体本体の前後傾斜状態が前記記憶
手段による記憶傾斜状態になるように前記姿勢変更操作
手段を作動させる強制傾斜制御を実行するように構成さ
れている刈取収穫機の姿勢制御装置。1. A posture changing operation means for freely changing a front-rear inclination angle of a body body provided with a mowing part movably at a front part with respect to a ground part of a traveling device, and a posture change operation means with respect to a horizontal reference plane of the body body. A front-rear inclination angle detecting means for detecting a front-rear inclination angle, and the attitude change based on the detection information of the front-rear inclination angle detecting means such that the front-rear inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the body of the aircraft is maintained at a set inclination angle. A control device for performing pitching control for controlling an operation of an operation device, the attitude control device for a reaper being provided, wherein a body condition detection for detecting a forward / backward tilt state of a body body with respect to a ground portion of the traveling device. Means, storage means for storing a tilt state detected by the machine state detecting means, and work state detecting means for detecting the start and end of cutting, the control means comprising: Based on the detection information of the output unit and the work state detection unit, when the end of harvesting is detected, the inclination state detected by the machine state detection unit at this time is stored in the storage unit, and when the start of harvesting is detected. Stopping the execution of the pitching control, and executing a forced inclination control for operating the attitude changing operation means such that the longitudinal inclination state of the body main body with respect to the contact part of the traveling device becomes the inclination state stored by the storage means. The attitude control device of the reaper and harvester is configured. 【請求項２】 未刈茎稈群の外周に沿う１つの作業工程
の終端に達するに伴って、前記未刈茎稈群に接近する側
に向けて前進旋回走行させ、次に、1 つの作業工程と交
差する次の作業工程の手前箇所に後進旋回走行させ、そ
の後、次の作業工程に向けて前進走行させる作業工程切
り換え用の旋回走行を行なわせて刈取り収穫作業を行な
うように構成され、 前記作業状態検出手段は、前記作業工程切り換え用の旋
回走行において、後進旋回走行の後の前進走行が開始さ
れたことを検出する又はその前進走行が開始されてから
設定距離走行したことを検出することによって、刈取り
が開始されたと検出するように構成されている請求項１
記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。2. When reaching the end of one working step along the outer periphery of the uncut stems and culms, the vehicle is caused to make a forward turn and run toward the side approaching the uncut stems and culms. It is configured to carry out reverse turning to a position just before the next work process intersecting with the process, and then to perform a harvesting and harvesting work by performing a turning process for switching a work process to run forward for the next work process, The work state detecting means detects that the forward running after the reverse turning travel has been started in the turning travel for switching the work process, or detects that the vehicle has traveled a set distance after the forward running has been started. Thereby detecting that the mowing has started.
The attitude control device of the reaper described in the above. 【請求項３】 前記姿勢変更操作手段が前記走行装置の
接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角を変更操作す
るように構成され、前記機体本体の水平基準面に対する
左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記走行
装置の接地部に対する機体本体の高さを検出する機体状
態検出手段と、この機体状態検出手段による検出高さを
記憶する記憶手段とが設けられ、 前記制御手段は、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に
基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が
設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段
の作動を制御するローリング制御を実行するように構成
され、且つ、前記作業状態検出手段及び前記機体状態検
出手段の検出情報に基づいて、刈取り終了が検出される
と、このときの前記機体状態検出手段による検出高さを
前記記憶手段に記憶させ、前記機体状態検出手段による
検出高さが前記記憶手段による記憶高さより低下させな
いで前記ローリング制御を実行するように構成されてい
る請求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。3. The right-left tilt detecting unit detects a right-left tilt angle of the body with respect to a horizontal reference plane, wherein the attitude changing operation unit changes a right-left tilt angle of the body with respect to a ground portion of the traveling device. An angle detection unit, a body state detection unit that detects a height of the body main body with respect to a ground contact portion of the traveling device, and a storage unit that stores a height detected by the body state detection unit are provided, and the control unit includes: Rolling control for controlling the operation of the attitude changing operation means is performed based on the detection information of the left-right inclination angle detection means so that the left-right inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the body of the aircraft is maintained at the set inclination angle. And, based on the detection information of the work state detection means and the body state detection means, when the completion of harvesting is detected, the machine state detection means at this time 3. The apparatus according to claim 1, wherein the storage unit stores the detected height in the storage unit, and executes the rolling control without lowering the detected height by the body state detection unit to be lower than the storage height by the storage unit. 4. Reaper attitude control device. 【請求項４】 前記制御手段が、通常制御モードと湿田
制御モードとに切り換え自在に構成され、前記通常制御
モードでは、刈取り終了が検出されると、このときの前
記機体状態検出手段による検出高さを前記記憶手段に記
憶させ、前記機体状態検出手段による検出高さが前記記
憶手段による記憶高さより低下させないで前記ローリン
グ制御を実行し、前記湿田制御モードでは、刈取り終了
が検出されると、このときの前記機体状態検出手段によ
る検出傾斜状態を前記記憶手段に記憶させ、刈取り開始
が検出されると、前記ピッチング制御の実行を停止し
て、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜状態
が前記記憶手段による記憶傾斜状態になるように前記姿
勢変更操作手段を作動させる強制傾斜制御を実行するよ
うに構成されている請求項３記載の刈取収穫機の姿勢制
御装置。4. The control means is configured to be freely switchable between a normal control mode and a wetland control mode. In the normal control mode, when the completion of cutting is detected, the detection height of the machine state detection means at this time is detected. Is stored in the storage means, the rolling control is executed without lowering the detection height by the body condition detection means from the storage height by the storage means, and in the wetland control mode, when the end of mowing is detected, At this time, the tilt state detected by the fuselage state detecting means is stored in the storage means, and when the start of mowing is detected, the execution of the pitching control is stopped, and the longitudinal tilt state of the fuselage body with respect to the contact portion of the traveling device is stopped. Is configured to execute forced tilt control for activating the attitude changing operation means so as to be in the tilted state stored by the storage means. The attitude control device for a reaper according to claim 3.
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