JP2002286829A - Absolute position-estimating apparatus - Google Patents
Absolute position-estimating apparatusInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、特にカルマンフィ
ルタを利用して車両，船舶，飛行機等の移動体の正確な
位置を推定するシステムに用いて好適の、絶対位置推定
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an absolute position estimating apparatus suitable for use in a system for estimating an accurate position of a moving body such as a vehicle, a ship, an airplane, etc., using a Kalman filter.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、人工衛星から信号を受信して
現在地を求めるようなナビゲーションシステムが広く知
られている。そして、このようなナビゲーションシステ
ムでは、複数の人工衛星から発信される時間情報を有す
る電波の受信時間差から現在地（絶対位置）を求めてい
る。2. Description of the Related Art Hitherto, a navigation system which receives a signal from an artificial satellite to obtain a current position has been widely known. In such a navigation system, a current position (absolute position) is obtained from a reception time difference between radio waves having time information transmitted from a plurality of artificial satellites.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人工衛
星から発信される情報には、意図的に誤差が含まれてい
るので、人工衛星からの情報だけでは正確な絶対位置を
求めることはできないという課題がある。ところで、特
許第３０８４５３３号公報には、２つ以上の衛星受信ア
ンテナを設け、該アンテナで受信された位相差により方
位角演算する技術が開示されているが、移動体の絶対位
置を正確に求めるような技術ではなかった。However, since information transmitted from an artificial satellite includes an error intentionally, it is not possible to obtain an accurate absolute position only from information from an artificial satellite. There is. By the way, Japanese Patent No. 3084533 discloses a technique in which two or more satellite receiving antennas are provided and an azimuth angle is calculated based on a phase difference received by the antennas. However, the absolute position of a moving object is accurately obtained. It was not such a technology.
【０００４】また、特開平６−２１３９９３号公報には
複数のアンテナを使用して位置推定の精度を向上させる
ようにした技術が開示されている。しかしながら、この
技術は、明細書の〔００１３〕段落に記載されているよ
うに、車両走行距離計（符号３１６）と慣性参照ユニッ
ト（符号３１８）とをそなえて構成され、上記車両走行
距離計及び慣性参照ユニットにより初期の既知位置から
の変化量を求めて車両の位置を追跡するものであり、初
期位置に誤差があるとこの誤差が累積して正確な位置を
算出できないという課題がある。[0004] Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-213993 discloses a technique in which a plurality of antennas are used to improve the accuracy of position estimation. However, this technique includes a vehicle odometer (reference numeral 316) and an inertial reference unit (reference numeral 318) as described in paragraph [0013] of the specification. The vehicle position is tracked by obtaining the amount of change from the initial known position by the inertial reference unit. If there is an error in the initial position, the error accumulates and the accurate position cannot be calculated.
【０００５】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、人工衛星からの電波に基づいて正確な絶対位
置を算出又は推定できるようにした、絶対位置推定装置
を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide an absolute position estimating apparatus capable of calculating or estimating an accurate absolute position based on radio waves from artificial satellites. And
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明の
絶対位置推定装置では、移動体の前後の離れた位置に設
けられた２つの衛星受信アンテナで得られた情報に基づ
いて、それぞれのアンテナ位置（絶対位置）を算出す
る。そして、方位角演算手段で、２つの衛星受信アンテ
ナの相対位置関係から移動体の方位角を演算する。According to the first aspect of the present invention, an absolute position estimating apparatus according to the present invention is provided based on information obtained by two satellite receiving antennas provided at positions separated from each other before and after a moving object. The antenna position (absolute position) is calculated. Then, the azimuth calculating means calculates the azimuth of the moving object from the relative positional relationship between the two satellite receiving antennas.
【０００７】そして、方位角演算手段から演算した方位
角と速度検出手段で検出された速度とに基づいて推定手
段で移動体の正確な絶対位置が算出される。請求項２記
載の本発明の絶対位置推定装置では、上記の方位角に基
づいて移動体の速度を東西方向成分と南北方向成分とに
分解し、それぞれの速度成分を積分した値と各アンテナ
の検出置との偏差をフィードバックすることで、移動体
の絶対位置が補正される。The accurate absolute position of the moving body is calculated by the estimating means based on the azimuth calculated by the azimuth calculating means and the speed detected by the speed detecting means. According to the absolute position estimating apparatus of the present invention, the velocity of the moving object is decomposed into an east-west direction component and a north-south direction component based on the azimuth angle, and a value obtained by integrating the respective velocity components and a value of each antenna. By feeding back the deviation from the detection device, the absolute position of the moving body is corrected.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の一実
施形態にかかる絶対位置推定装置について説明すると、
図１はその要部の機能に着目した模式的なブロック図、
図２はＧＰＳアンテナの搭載位置を説明するための模式
図である。図２に示すように、車両１には２つのＧＰＳ
アンテナ（衛星受信アンテナ）２，３が互いに離隔した
位置に設けられている。これらのＧＰＳアンテナ２，３
のうち、一方のＧＰＳアンテナ２は車両の前部中央に設
けられており、また、他方のＧＰＳアンテナ３は車両の
後部中央に設けられている。また、各ＧＰＳアンテナ
２，３は、図１に示すＧＰＳユニット４，５にそれぞれ
接続されており、ＧＰＳユニット４，５では、各ＧＰＳ
アンテナ２，３で得られた情報に基づいてそれぞれのＧ
ＰＳアンテナ２，３の位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ），Ｐ
2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ）が算出されるようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An absolute position estimating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic block diagram focusing on the function of the main part,
FIG. 2 is a schematic diagram for explaining a mounting position of the GPS antenna. As shown in FIG. 2, the vehicle 1 has two GPS
Antennas (satellite receiving antennas) 2 and 3 are provided at positions separated from each other. These GPS antennas 2, 3
Among them, one GPS antenna 2 is provided at the front center of the vehicle, and the other GPS antenna 3 is provided at the rear center of the vehicle. The GPS antennas 2 and 3 are connected to the GPS units 4 and 5 shown in FIG. 1, respectively.
Each G based on information obtained by antennas 2 and 3
Positions P 1 (X 1 , Y 1 ), P of PS antennas 2 and 3
2 (X 2 , Y 2 ) is calculated.
【０００９】また、この絶対位置推定装置には方位角演
算処理部（方位角演算手段）７が設けられており、ＧＰ
Ｓユニット４，５で算出された各ＧＰＳアンテナ２，３
の位置に基づいて、車両１の方位角（向き）が算出され
るようになっている。ここで、車両１の方位角とは、図
２に示すように、Ｘ軸（東西方向の緯度線）とＹ軸（南
北方向の経度線）との２軸を有する直交座標系における
経度線（Ｙ軸）に対する車両の角度θをいう。Further, the absolute position estimating apparatus is provided with an azimuth angle calculation processing section (azimuth angle calculation means) 7.
GPS antennas 2, 3 calculated by S units 4, 5
The azimuth angle (direction) of the vehicle 1 is calculated based on the position of the vehicle 1. Here, the azimuth of the vehicle 1 is, as shown in FIG. 2, a longitude line in an orthogonal coordinate system having two axes of an X axis (east-west latitude line) and a Y axis (north-south longitude line). (Y-axis).
【００１０】また、方位角θは下式で表すことができ
る。 ｔａｎθ＝（Ｘ1 −Ｘ2 ）／（Ｙ1 −Ｙ2 ） ただし、これらの位置情報には誤差も含まれており、２
つの点（Ｘ1 ，Ｙ1 ），（Ｘ2 ，Ｙ2 ）はアンテナ２，
３の正確な位置を表すものではない。しかし、２つの点
（Ｘ1 ，Ｙ1 ），（Ｘ2 ，Ｙ2 ）に含まれる誤差は同じ
ものと考えることができるので、これらの２つのアンテ
ナ２，３の相対位置関係を算出することで、誤差を相殺
することができ、方位角θを正確に求めることができ
る。The azimuth angle θ can be represented by the following equation. tan θ = (X 1 −X 2 ) / (Y 1 −Y 2 ) However, these position information includes an error, and
Points (X 1 , Y 1 ) and (X 2 , Y 2 ) are antennas 2,
3 does not represent the exact location. However, since the errors included in the two points (X 1 , Y 1 ) and (X 2 , Y 2 ) can be considered to be the same, the relative positional relationship between these two antennas 2 and 3 must be calculated. Thus, the error can be canceled, and the azimuth angle θ can be accurately obtained.
【００１１】また、２つのアンテナ２，３間の距離はせ
いぜい４〜５ｍ程度の短い距離であるが、ＧＰＳ衛星か
ら送られる位置情報はかなり細かく緯度，経度を規定し
ており、これら２つの位置は、異なる点として認識する
ことができる。また、図１に示すように、この車両には
車速センサ（速度検出手段）６が設けられ（図２では省
略する）ており、方位角演算処理部７では、方位角θに
基づいて車速センサ６で得られた車速Ｖを、東西方向の
速度成分Ｖｓｉｎθと南北方向の速度成分Ｖｃｏｓθと
に分解するようになっている。Although the distance between the two antennas 2 and 3 is a short distance of at most about 4 to 5 m, the position information sent from the GPS satellites defines the latitude and longitude in a very fine manner. Can be recognized as different points. Further, as shown in FIG. 1, the vehicle is provided with a vehicle speed sensor (speed detecting means) 6 (omitted in FIG. 2). 6 is decomposed into an east-west speed component Vsin θ and a north-south speed component Vcos θ.
【００１２】そして、これらの速度成分をカルマンフィ
ルタ８を用いてフィルタリング処理することにより正確
な絶対位置が算出されるようになっている。なお、カル
マンフィルタは本発明の推定手段として機能するもので
ある。カルマンフィルタ８は、車両１の速度成分Ｖｓｉ
ｎθ，Ｖｃｏｓθの時間積分値（以下、単に積分値とい
う）が、ＧＰＳ衛星から得られる位置情報に対応するこ
とに着目して用いられたものであり、各速度成分Ｖｓｉ
ｎθ，Ｖｃｏｓθを積分した値（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）と各
アンテナ２，３の検出位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）との偏差をフ
ィードバックすることで車両１の絶対位置が補正される
ようになっている。By filtering these velocity components using a Kalman filter 8, an accurate absolute position is calculated. The Kalman filter functions as the estimating means of the present invention. The Kalman filter 8 calculates the speed component Vsi of the vehicle 1
The time integral values of nθ and Vcosθ (hereinafter simply referred to as integral values) are used by paying attention to the fact that they correspond to the position information obtained from the GPS satellites, and each speed component Vsi
The absolute position of the vehicle 1 is corrected by feeding back the deviation between the integrated values (X 1 ′, Y 1 ′) of nθ and Vcos θ and the detection positions (X 1 , Y 1 ) of the antennas 2 and 3. It has become.
【００１３】ここで、カルマンフィルタ８は、速度補正
量Ｋ１・Ｃを算出し、この速度補正量Ｋ１・Ｃにより方
位角演算処理部７で算出された速度成分を補正して正確
な位置を求める速度成分補正値算出部８Ａと、補正され
た絶対位置に基づいて速度補正量Ｋ１・Ｃを求めるため
の位置補正値を算出する位置補正値算出部８Ｂとをそな
えている。Here, the Kalman filter 8 calculates a speed correction amount K1 · C, and corrects the speed component calculated by the azimuth angle calculation processing unit 7 with the speed correction amount K1 · C to obtain an accurate position. It has a component correction value calculation unit 8A and a position correction value calculation unit 8B that calculates a position correction value for obtaining the speed correction amount K1 · C based on the corrected absolute position.
【００１４】つまり、カルマンフィルタ８は、加算機能
（加算部）１０，１１と、偏差算出機能（偏差算出部）
１２と、時間積分機能（積分部）１３，１４と、重み付
け機能（ゲイン乗算部）１５，１６とから構成されて、
速度成分補正値算出部８Ａは、積分部１３とゲイン乗算
部１５と加算部１０とから構成され、位置補正値算出部
８Ｂは、加算部１１と積分部１４と偏差算出部１２とゲ
イン乗算部１６とから構成されている。That is, the Kalman filter 8 includes addition functions (addition units) 10 and 11 and a deviation calculation function (deviation calculation unit).
12, time integration functions (integration units) 13 and 14, and weighting functions (gain multiplication units) 15 and 16,
The speed component correction value calculation unit 8A includes an integration unit 13, a gain multiplication unit 15, and an addition unit 10. The position correction value calculation unit 8B includes an addition unit 11, an integration unit 14, a deviation calculation unit 12, and a gain multiplication unit. 16.
【００１５】このうち、速度成分補正値算出部８Ａで
は、方位角演算処理部７で得られた車両１の各速度成分
Ｖｓｉｎθ，Ｖｃｏｓθと、後述するようにして算出さ
れた補正量（Ｋ１・Ｃ）とが加算部１０に入力され、こ
れらＶｓｉｎθ，Ｖｃｏｓθと（Ｋ１・Ｃ）とを加算し
て、この算出値を車両１の速度成分推定値ＶX ，ＶY と
して出力するようになっている。The speed component correction value calculation unit 8A includes the speed components Vsin θ and Vcos θ of the vehicle 1 obtained by the azimuth angle calculation processing unit 7 and the correction amount (K1 · C) calculated as described later. ) and are input to the adder 10, these Vsinshita, by adding the and (K1 · C) Vcosθ, has become the calculated values velocity component estimated value V X of the vehicle 1, it is outputted as V Y .
【００１６】すなわち、まず偏差算出部１２において、
ＧＰＳユニット４で得られる絶対位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）と
補正された絶対位置（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）との差（Ｘ1 −
Ｘ1′，Ｙ1 −Ｙ1 ′）が算出される。そして、偏差算
出部１２で得られる偏差情報（Ｘ1 −Ｘ1 ′，Ｙ1 −Ｙ
1 ′）を積分部１３で時間積分（以下、単に積分とい
う）して得られる値Ｃにゲイン乗算部１５で第１ゲイン
Ｋ１を乗算して補正量（Ｋ１・Ｃ）が得られる。That is, first, in the deviation calculating section 12,
The difference (X 1 −) between the absolute position (X 1 , Y 1 ) obtained by the GPS unit 4 and the corrected absolute position (X 1 ′, Y 1 ′)
X 1 ′, Y 1 −Y 1 ′) are calculated. Then, the deviation information (X 1 −X 1 ′, Y 1 −Y) obtained by the deviation calculating unit 12 is obtained.
1 ′) is time-integrated (hereinafter simply referred to as “integration”) by the integrator 13 and the gain C 15 is multiplied by the first gain K1 by the gain multiplier 15 to obtain a correction amount (K1 · C).
【００１７】また、位置補正値算出部８Ｂでは、偏差算
出部１２で算出された偏差情報（Ｘ 1 −Ｘ1 ′，Ｙ1 −
Ｙ1 ′）に、ゲイン乗算部１６で第２ゲインＫ２が乗算
され、これにより得られる値と車両１の速度成分推定値
ＶX ，ＶY とを加算部１１で加算して、この値を積分部
１４で積分した値を絶対位置（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）として
出力するようになっている。The position correction value calculator 8B calculates a deviation.
The deviation information (X 1-X1', Y1−
Y1') Is multiplied by the second gain K2 in the gain multiplying unit 16.
And the value obtained thereby and the estimated speed component of the vehicle 1
VX, VYAre added by the adder 11 and this value is added to the integration unit.
14 is integrated into the absolute position (X1', Y1′)
Output.
【００１８】ところで、第１ゲインＫ１及び第２ゲイン
Ｋ２は、それぞれ次式（１），（２）で設定される。 Ｋ１＝２πｆ ・・・・・・・・（１） Ｋ２＝２√２πｆ ・・・・・・（２） なお、ｆは、所定の周波数である。The first gain K1 and the second gain K2 are set by the following equations (1) and (2), respectively. K1 = 2πf (1) K2 = 2√2πf (2) where f is a predetermined frequency.
【００１９】また、本実施形態では、２つのアンテナ
２，３の位置のうち、車両前方に設けられたＧＰＳアン
テナ２の絶対位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）について正確な絶対位
置を求めたが、車両後部に設けられたＧＰＳアンテナ３
の絶対位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）について正確な位置を求める
ようにしてもよい。この場合、ＧＰＳユニット５で得ら
れる絶対位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を加算部１２に入力すると
ともに、積分部１４でＧＰＳアンテナ３の位置
（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）を算出し、これを加算部１２に入力
すればよい。Further, in the present embodiment, of the two antennas 2 and 3, the exact absolute position of the absolute position (X 1 , Y 1 ) of the GPS antenna 2 provided in front of the vehicle is determined. GPS antenna 3 provided at the rear of the vehicle
May be determined with respect to the absolute position (X 2 , Y 2 ). In this case, the absolute position (X 2 , Y 2 ) obtained by the GPS unit 5 is input to the addition unit 12, and the position (X 2 ′, Y 2 ′) of the GPS antenna 3 is calculated by the integration unit 14. May be input to the addition unit 12.
【００２０】本発明の一実施形態にかかる絶対位置推定
装置は上述のように構成されているので、以下のように
して、車両の絶対位置が算出される。まず、２つのＧＰ
Ｓアンテナ２，３から各アンテナ２，３の位置Ｐ1 （Ｘ
1 ，Ｙ1 ），Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ） を計算する。そし
て、これらの２つのアンテナ２，３位置関係から方位角
θを演算する。次に、演算された方位角θに基づき車速
Ｖを東西方向成分Ｖｓｉｎθと南北方向成分Ｖｃｏｓθ
とに分解する。Since the absolute position estimating apparatus according to one embodiment of the present invention is configured as described above, the absolute position of the vehicle is calculated as follows. First, two GPs
The position P 1 (X
1 , Y 1 ), P 2 (X 2 , Y 2 ) Is calculated. Then, the azimuth angle θ is calculated from the positional relationship between these two antennas 2 and 3. Next, based on the calculated azimuth angle θ, the vehicle speed V is calculated based on the east-west component Vsin
And decompose into
【００２１】そして、それぞれの車速成分を積分して得
られるＧＰＳアンテナ２の位置Ｐ1（Ｘ１ ′，Ｙ１′
）とＧＰＳアンテナ２からの検出値（Ｘ１ ，Ｙ１ ）
との偏差をフィードバック補正することで、正確な絶対
位置が算出される。なお、Ｋ１，Ｋ２を決定する周波数
ｆの設定を適宜変更することで、望みの周波数領域につ
いてフィルタリングすることが可能である。The position P 1 (X1 ′, Y1 ′) of the GPS antenna 2 obtained by integrating the respective vehicle speed components.
) And the detected value from the GPS antenna 2 (X1, Y1)
By performing feedback correction on the deviation from the above, an accurate absolute position is calculated. Note that by appropriately changing the setting of the frequency f that determines K1 and K2, it is possible to filter a desired frequency region.
【００２２】したがって、本発明の一実施形態にかかる
絶対位置推定装置によれば、ハードウェア的には、２つ
のＧＰＳアンテナ２，３をそなえるという簡素な構成で
車両１の正確な絶対位置を得ることができる。特に、周
波数ｆよりも低い周波数領域においての絶対位置の精度
向上に寄与しうる。なお、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲
で種々の変形が可能であり、例えばナビゲーションシス
テムや自動運転制御等に活用することができる。また、
適用される移動体は車両に限定されるものではく、船舶
や飛行機等の種々の移動体に適用可能である。Therefore, according to the absolute position estimating apparatus according to one embodiment of the present invention, the accurate absolute position of the vehicle 1 can be obtained by a simple configuration having two GPS antennas 2 and 3 in terms of hardware. be able to. In particular, it can contribute to improving the accuracy of the absolute position in a frequency region lower than the frequency f. Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible without departing from the gist of the present invention, and the present invention can be used for, for example, a navigation system and automatic driving control. Also,
The moving body applied is not limited to vehicles, but can be applied to various moving bodies such as ships and airplanes.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の絶対位置推定装置によれば、２つの衛星受信アン
テナの相対位置関係から演算される移動体の方位角と、
速度検出手段で検出された速度とに基づいて移動体の絶
対位置を推定するので、これら２つのアンテナの位置に
誤差が含まれていても、２つのアンテナの相対位置を算
出することで誤差が相殺される。したがって、簡素な構
成で衛星受信アンテナからの位置情報を補正することが
でき、移動体の正確な絶対位置を得ることができるとい
う利点がある。As described above in detail, according to the absolute position estimating apparatus of the present invention, the azimuth of the moving object calculated from the relative positional relationship between the two satellite receiving antennas,
Since the absolute position of the moving object is estimated based on the speed detected by the speed detecting means, even if the position of these two antennas includes an error, the error is calculated by calculating the relative position of the two antennas. Offset. Therefore, there is an advantage that position information from the satellite receiving antenna can be corrected with a simple configuration, and an accurate absolute position of the moving body can be obtained.
【００２４】また、請求項２記載の本発明の絶対位置推
定装置によれば、上記請求項１記載の構成に加えて、移
動体の速度を東西方向成分と南北方向成分とに分解し、
各速度成分を積分した値と各アンテナの検出位置との差
をフィードバックして移動体の絶対位置を補正すること
により、やはり簡素な構成で衛星受信アンテナからの位
置情報を補正することができ、移動体の正確な絶対位置
を得ることができる利点がある。According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the velocity of the moving object is decomposed into an east-west direction component and a north-south direction component.
By correcting the absolute position of the moving object by feeding back the difference between the value obtained by integrating each velocity component and the detection position of each antenna, the position information from the satellite reception antenna can be corrected with a simple configuration, There is an advantage that an accurate absolute position of the moving body can be obtained.
【図１】本発明の一実施形態にかかる絶対位置推定装置
の要部の機能に着目した模式的なブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram focusing on functions of main parts of an absolute position estimating apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態にかかる絶対位置推定装置
のＧＰＳアンテナの搭載位置を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a mounting position of a GPS antenna of the absolute position estimation device according to one embodiment of the present invention.
１ 車両（移動体） ２ ＧＰＳアンテナ（衛星受信アンテナ） ３ ＧＰＳアンテナ（衛星受信アンテナ） ６ 車速センサ（速度検出手段） ７ 方位角演算処理部（方位角演算手段） ８ カルマンフィルタ（推定手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle (moving body) 2 GPS antenna (Satellite reception antenna) 3 GPS antenna (Satellite reception antenna) 6 Vehicle speed sensor (Speed detection means) 7 Azimuth angle calculation processing part (Azimuth angle calculation means) 8 Kalman filter (Estimation means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 李 載寛 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AD02 5J062 AA05 AA12 BB01 BB02 BB03 CC07 FF00 HH04 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Li Shikanhiro 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation F-term (reference) 2F029 AA02 AB07 AC02 AD02 5J062 AA05 AA12 BB01 BB02 BB03 CC07 FF00 HH04
Claims (2)
と、 該移動体の前後の離れた位置に設けられた２つの衛星受
信アンテナと、 該２つの衛星受信アンテナの相対位置関係から該移動体
の方位角を演算する方位角演算手段と、 該方位角演算手段で演算された方位角と該速度検出手段
で検出された速度とに基づいて該移動体の絶対位置を推
定する推定手段とをそなえたことを特徴とする、絶対位
置推定装置。1. A speed detecting means for detecting a speed of a moving object, two satellite receiving antennas provided at front and rear distant positions of the moving object, and the moving based on a relative positional relationship between the two satellite receiving antennas. Azimuth calculating means for calculating the azimuth of the body; estimating means for estimating the absolute position of the moving body based on the azimuth calculated by the azimuth calculating means and the speed detected by the speed detecting means. An absolute position estimating device comprising:
分と南北方向成分とに分解され、該推定手段において、
各速度成分を積分した値と該各アンテナの検出位置との
偏差がフィードバックされて該移動体の絶対位置が補正
されることを特徴とする、請求項１記載の絶対位置推定
装置。2. The method according to claim 1, wherein the speed is decomposed into an east-west component and a north-south component based on the azimuth.
2. The absolute position estimating device according to claim 1, wherein a deviation between a value obtained by integrating each velocity component and a detected position of each antenna is fed back to correct an absolute position of the moving body.
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Cited By (4)
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