JP2002281891A - 解体ラインローディングシステム - Google Patents
解体ラインローディングシステムInfo
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- JP2002281891A JP2002281891A JP2002008706A JP2002008706A JP2002281891A JP 2002281891 A JP2002281891 A JP 2002281891A JP 2002008706 A JP2002008706 A JP 2002008706A JP 2002008706 A JP2002008706 A JP 2002008706A JP 2002281891 A JP2002281891 A JP 2002281891A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、と体肉質の変化にも対応して解体ラ
インが高効率で稼働し、大きさの揃った部分肉の生産が
出来る解体ラインのローディングシステムを、簡単な構
成で提供する。 【解決手段】自動解体機が工程に設置されている鶏と体
の解体ラインにおいて、解体工程の前に、と体の画像を
撮影できる光源及びカメラを設け、と体の尻端から肩端
の部分寸法を求める画像処理を行い、画像処理データ
を、と体の振り分けと解体機の自動調整に用いる。肉質
が従来と異なっても同一サイズのと体を供給でき、解体
機も微調整するので、大きさの揃った部分肉の生産が出
来る。
インが高効率で稼働し、大きさの揃った部分肉の生産が
出来る解体ラインのローディングシステムを、簡単な構
成で提供する。 【解決手段】自動解体機が工程に設置されている鶏と体
の解体ラインにおいて、解体工程の前に、と体の画像を
撮影できる光源及びカメラを設け、と体の尻端から肩端
の部分寸法を求める画像処理を行い、画像処理データ
を、と体の振り分けと解体機の自動調整に用いる。肉質
が従来と異なっても同一サイズのと体を供給でき、解体
機も微調整するので、大きさの揃った部分肉の生産が出
来る。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、一定の大きさの部
分肉等を生産する解体ラインに個体差のあると体等を選
別して投入する解体ラインローディングシステムに関す
る。
分肉等を生産する解体ラインに個体差のあると体等を選
別して投入する解体ラインローディングシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】食鶏などの食肉処理工場では農場から受
け入れられた生鳥は放血、湯漬、脱毛、中抜き、冷却等
の一次解体処理終了後、一体ずつその重量により選別さ
れ、例えば、大びな、小びな、等外品に選別される。重
量選別機により選別されたと体は、大びなであれば大び
な用の二次解体処理ラインに投入され、大ばらしから腿
肉、胸肉等の正肉脱骨工程までを自動解体され、整形
後、計量包装され出荷される。
け入れられた生鳥は放血、湯漬、脱毛、中抜き、冷却等
の一次解体処理終了後、一体ずつその重量により選別さ
れ、例えば、大びな、小びな、等外品に選別される。重
量選別機により選別されたと体は、大びなであれば大び
な用の二次解体処理ラインに投入され、大ばらしから腿
肉、胸肉等の正肉脱骨工程までを自動解体され、整形
後、計量包装され出荷される。
【０００３】ところで、と体等においては、生まれなが
らの個体差、飼料・運動量・季節等の飼育による個体差
がある。 そして、現状の解体機ではこの個体差をある
程度吸収できるように工夫されてはいるものの、解体で
きると体のサイズの幅に限界があるため、投入されると
体をサイズ別に選別している。従来、このサイズ選別
は、重量選別により行われていた。すなわち、と体のサ
イズと重量との間には、略比例関係があるとみなせたた
め、と体を重量選別することにより、サイズの選別をし
ていた。すなわち、一次解体処理後二次解体処理の前に
重量による選別工程があり、その測定により重たいもの
は大サイズ用解体ラインへ、軽いものは小サイズ用解体
ラインへ振り分けられていた。特開平６−１１４３４１
号公報には重量選別機を鶏のと体を解体する解体ライン
に適用した例が記載されている。ロードセル等の重量検
出器により支持された計量コンベアで重量選別され、と
体はサイズ別の大サイズライン及び小サイズラインに振
り分けられる。そしてここでは、計量した物品を所定数
の各重量ランクに略所定個数の割合で選別できるように
各境界重量値を順次算出し、旧の境界重量値に代えて順
次算出した新の境界重量値に設定を変更して、物品の重
量分布が変わっても、予め定めた個数の割合で各ライン
に物品の振り分けを図っている。振り分ける境界値をシ
フトさせるなどして、均一に選別するような工夫がなさ
れ、物品の重量分布が変わつても、予め定めた個数の割
合で複数の各ラインに物品を振り分けることができると
している。
らの個体差、飼料・運動量・季節等の飼育による個体差
がある。 そして、現状の解体機ではこの個体差をある
程度吸収できるように工夫されてはいるものの、解体で
きると体のサイズの幅に限界があるため、投入されると
体をサイズ別に選別している。従来、このサイズ選別
は、重量選別により行われていた。すなわち、と体のサ
イズと重量との間には、略比例関係があるとみなせたた
め、と体を重量選別することにより、サイズの選別をし
ていた。すなわち、一次解体処理後二次解体処理の前に
重量による選別工程があり、その測定により重たいもの
は大サイズ用解体ラインへ、軽いものは小サイズ用解体
ラインへ振り分けられていた。特開平６−１１４３４１
号公報には重量選別機を鶏のと体を解体する解体ライン
に適用した例が記載されている。ロードセル等の重量検
出器により支持された計量コンベアで重量選別され、と
体はサイズ別の大サイズライン及び小サイズラインに振
り分けられる。そしてここでは、計量した物品を所定数
の各重量ランクに略所定個数の割合で選別できるように
各境界重量値を順次算出し、旧の境界重量値に代えて順
次算出した新の境界重量値に設定を変更して、物品の重
量分布が変わっても、予め定めた個数の割合で各ライン
に物品の振り分けを図っている。振り分ける境界値をシ
フトさせるなどして、均一に選別するような工夫がなさ
れ、物品の重量分布が変わつても、予め定めた個数の割
合で複数の各ラインに物品を振り分けることができると
している。
【０００４】一方、最近では、消費者の健康志向から、
牛豚肉よりも鶏肉、さらには脂肪含量の少ない鶏肉へと
消費者の関心が移っており、外食産業や大手スーパーも
低脂肪を売り物に鶏肉を販売している。従って、生産者
も飼料や飼育方法に工夫をこらして、低脂肪の鶏を飼育
することが行われている。従って、従来の飼育方法によ
る高脂肪の鶏と低脂肪の鶏が混ざった場合、と体重量が
同じでも、低脂肪の鶏では従来の高脂肪の鶏より脂肪分
の重量だけサイズが大きくなることになり、従前のよう
に、と体のサイズと重量との間には、先行例でいう略比
例関係があるとは言えなくなってきている。すなわち、
同じ重量でもサイズが異なり、その変位の幅が従来より
大きくなっている。したがって解体機の調整範囲外のも
のが供給される場合があり、部分肉の大きさが一定にな
らない等の問題が生じている。
牛豚肉よりも鶏肉、さらには脂肪含量の少ない鶏肉へと
消費者の関心が移っており、外食産業や大手スーパーも
低脂肪を売り物に鶏肉を販売している。従って、生産者
も飼料や飼育方法に工夫をこらして、低脂肪の鶏を飼育
することが行われている。従って、従来の飼育方法によ
る高脂肪の鶏と低脂肪の鶏が混ざった場合、と体重量が
同じでも、低脂肪の鶏では従来の高脂肪の鶏より脂肪分
の重量だけサイズが大きくなることになり、従前のよう
に、と体のサイズと重量との間には、先行例でいう略比
例関係があるとは言えなくなってきている。すなわち、
同じ重量でもサイズが異なり、その変位の幅が従来より
大きくなっている。したがって解体機の調整範囲外のも
のが供給される場合があり、部分肉の大きさが一定にな
らない等の問題が生じている。
【０００５】また、この解体ラインで生産されたもも
肉、胸肉等の部分肉は、食品加工業者の設備において唐
揚げ等に加工されて、お弁当のように製品の一部として
組み込まれたり、あるいは惣菜の単品として販売され
る。消費者が生のもの、すなわち解体ラインで生産され
たもも肉、胸肉等の部分肉を重量で購入する割合は年々
低下しており、大部分が食品加工業者の食品加工ライン
で使用されることから、もも肉、胸肉等の部分肉は食品
加工ラインにおけるいわば構成部品として、重量よりも
見た目の大きさが揃っていることが重要になってきてい
る。商品として部分肉を販売する場合に、見た目の大き
さに差が生じていることに対する消費者の拒否反応は強
い。
肉、胸肉等の部分肉は、食品加工業者の設備において唐
揚げ等に加工されて、お弁当のように製品の一部として
組み込まれたり、あるいは惣菜の単品として販売され
る。消費者が生のもの、すなわち解体ラインで生産され
たもも肉、胸肉等の部分肉を重量で購入する割合は年々
低下しており、大部分が食品加工業者の食品加工ライン
で使用されることから、もも肉、胸肉等の部分肉は食品
加工ラインにおけるいわば構成部品として、重量よりも
見た目の大きさが揃っていることが重要になってきてい
る。商品として部分肉を販売する場合に、見た目の大き
さに差が生じていることに対する消費者の拒否反応は強
い。
【０００６】加えて、解体機による機械解体システムの
技術的進歩から、選別にかかる時間の大幅な短縮が要求
されるようにもなってきている。即ち、１時間当たり５
０００羽選別の要求も出るようになり、重量選別機では
対応できなくなっている。
技術的進歩から、選別にかかる時間の大幅な短縮が要求
されるようにもなってきている。即ち、１時間当たり５
０００羽選別の要求も出るようになり、重量選別機では
対応できなくなっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、低脂肪の鶏等、と体肉質の変化にも対応して解体ラ
インが高効率で稼働し、大きさの揃った部分肉の生産が
出来る解体ラインのローディングシステムを、簡単な構
成で提供することにある。本発明者らは、と体の尻端か
ら肩端の寸法は鶏もも肉における大腿骨の長さ、頸骨の
長さ、等と比例関係にあり、この寸法が同じであれば、
解体した部分肉の大きさを揃えられることを知見した。
この発明は、現場におけるこのような新規知見に基づく
ものである。
は、低脂肪の鶏等、と体肉質の変化にも対応して解体ラ
インが高効率で稼働し、大きさの揃った部分肉の生産が
出来る解体ラインのローディングシステムを、簡単な構
成で提供することにある。本発明者らは、と体の尻端か
ら肩端の寸法は鶏もも肉における大腿骨の長さ、頸骨の
長さ、等と比例関係にあり、この寸法が同じであれば、
解体した部分肉の大きさを揃えられることを知見した。
この発明は、現場におけるこのような新規知見に基づく
ものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自動
解体機が工程に設置されている解体ラインへのと体のロ
ーディングシステムであって、寸法による選別工程とそ
れに続く解体工程を備えることを特徴とする。放血、湯
漬、脱毛、中抜き、冷却等の一次解体処理後、大ばらし
から腿肉、胸肉等の正肉脱骨工程までの自動解体、整
形、計量包装等の二次解体処理前に寸法のみによる選別
工程を入れることを特徴とする。手作業主体から解体機
主体への変化に対して、重量選別から寸法選別に変化す
ることで対応するものである。そして許容サイズ外の原
料の投入による解体機の停止を避け、大きさの揃った部
分肉の生産を行うものである。請求項２の発明は、解体
ラインは食鳥と体の解体ラインであって、画像処理によ
る選別工程では、選別の基準をと体の尻端から肩端の部
分寸法としたことを特徴とする。請求項３の発明は、寸
法による選別工程における各と体のデータが、回線を介
して解体工程における自動解体機に接続されることを特
徴とする。請求項４の発明は、と体を解体ラインに投入
するローディングシステムであって、自由載置されたと
体の画像を取り込み記憶する画像記憶手段、比較のため
予め作成された、と体の中心線を表示してある基準画像
を記憶している記憶手段、前記画像よりと体の尻端から
肩端の部分寸法を算出する画像処理手段、を有すること
を特徴とする。
解体機が工程に設置されている解体ラインへのと体のロ
ーディングシステムであって、寸法による選別工程とそ
れに続く解体工程を備えることを特徴とする。放血、湯
漬、脱毛、中抜き、冷却等の一次解体処理後、大ばらし
から腿肉、胸肉等の正肉脱骨工程までの自動解体、整
形、計量包装等の二次解体処理前に寸法のみによる選別
工程を入れることを特徴とする。手作業主体から解体機
主体への変化に対して、重量選別から寸法選別に変化す
ることで対応するものである。そして許容サイズ外の原
料の投入による解体機の停止を避け、大きさの揃った部
分肉の生産を行うものである。請求項２の発明は、解体
ラインは食鳥と体の解体ラインであって、画像処理によ
る選別工程では、選別の基準をと体の尻端から肩端の部
分寸法としたことを特徴とする。請求項３の発明は、寸
法による選別工程における各と体のデータが、回線を介
して解体工程における自動解体機に接続されることを特
徴とする。請求項４の発明は、と体を解体ラインに投入
するローディングシステムであって、自由載置されたと
体の画像を取り込み記憶する画像記憶手段、比較のため
予め作成された、と体の中心線を表示してある基準画像
を記憶している記憶手段、前記画像よりと体の尻端から
肩端の部分寸法を算出する画像処理手段、を有すること
を特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下図面に示す実施の形態に基づ
いて本発明を詳細に説明する。これは例示列挙であっ
て、発明を限定するものではない。図１は寸法による選
別工程の１実施例である。
いて本発明を詳細に説明する。これは例示列挙であっ
て、発明を限定するものではない。図１は寸法による選
別工程の１実施例である。
【００１０】図１において、分別対象チキンＡは供給ベ
ルトコンベア１から画像取り込みコンベア２に入り、覆
い６内で画像取り込み位置設定機の光電管の信号により
照明５、ＣＣＤカメラ４が作動し、自由載置された分別
対象チキンＡの画像が解析コンピュータ８に取り込まれ
る。その解析結果の信号により振り分けコンベアベルト
上にて、分別対象チキンＡはサイズ別に振り分けられ
る。また、画像処理において正常なと体の画像と比較さ
れるので、骨折して変形したと体と正常なものとを区別
することができ、不適合と体はラインから排除される。
また、上記解析データは図示しない解体機の調整装置に
接続され、解***置の微調整を行い、個体差に対応して
さらに最適な生産を可能にする。
ルトコンベア１から画像取り込みコンベア２に入り、覆
い６内で画像取り込み位置設定機の光電管の信号により
照明５、ＣＣＤカメラ４が作動し、自由載置された分別
対象チキンＡの画像が解析コンピュータ８に取り込まれ
る。その解析結果の信号により振り分けコンベアベルト
上にて、分別対象チキンＡはサイズ別に振り分けられ
る。また、画像処理において正常なと体の画像と比較さ
れるので、骨折して変形したと体と正常なものとを区別
することができ、不適合と体はラインから排除される。
また、上記解析データは図示しない解体機の調整装置に
接続され、解***置の微調整を行い、個体差に対応して
さらに最適な生産を可能にする。
【００１１】図２は本発明における基準寸法の位置を示
すものである。解析コンピュータ８における画像処理の
基準寸法の位置を示す。と体の尻端から肩端の部分寸法
Ｌが測定され、Ｌにより選別される。
すものである。解析コンピュータ８における画像処理の
基準寸法の位置を示す。と体の尻端から肩端の部分寸法
Ｌが測定され、Ｌにより選別される。
【００１２】図３は、同一チキンを腹側、背側、側方の
３方向から撮像し、解析コンピュータ８によってＬ寸法
を実際に求めたものである。画像処理時間も同時に表示
可能になっている。この結果では、Ｌ値は、各方向から
撮像しても、２０８ｍｍ、２０９ｍｍ、２１０ｍｍと１
％以内の誤差であった。また、Ｌ値の測定時間は最大で
０．１２６１秒であり、と体の測定位置までの移動時間
を加えても、最大でも０．５秒以内で選別処理が可能で
あり、重量選別では到底出来ない高速選別ができた。
３方向から撮像し、解析コンピュータ８によってＬ寸法
を実際に求めたものである。画像処理時間も同時に表示
可能になっている。この結果では、Ｌ値は、各方向から
撮像しても、２０８ｍｍ、２０９ｍｍ、２１０ｍｍと１
％以内の誤差であった。また、Ｌ値の測定時間は最大で
０．１２６１秒であり、と体の測定位置までの移動時間
を加えても、最大でも０．５秒以内で選別処理が可能で
あり、重量選別では到底出来ない高速選別ができた。
【００１３】なお、第４図に一例を示すように、チキン
廻り３６０度から、カメラを用いて画像を得る場合容易
にＬ値が得られるとは限らず、測定不可能な角度（図中
にα、βで示す。）が存在する場合があった。この場合
は角度を変えた複数個のカメラを設置することで３６０
度いかなる方向にチキンが存在しても全てのチキンに対
する測定が可能となった。
廻り３６０度から、カメラを用いて画像を得る場合容易
にＬ値が得られるとは限らず、測定不可能な角度（図中
にα、βで示す。）が存在する場合があった。この場合
は角度を変えた複数個のカメラを設置することで３６０
度いかなる方向にチキンが存在しても全てのチキンに対
する測定が可能となった。
【００１４】また、コンベアの流れ方向に様々な姿勢で
載置されているチキンに対しては、下記のような方法で
Ｌ寸法を求めた。この方法では、肩端と尻端が斜めであ
りこの２点間の距離を測定するのではなく、チキンの中
心線に垂直でかつ肩端と尻端に接する２直線（平面）間
の距離を測定する。まず、手順（１）（２）により最初
にチキンの中心線を認識し、（３）によりＬ寸法を求め
る。 （１）予めチキン廻りから撮った画像を取り込んでお
く。各画像は、予め中心線を解析しておく。（第５図
ａ） （２）実際のチキンの画像を取り込んで、（１）で用意
した画像との比較を行い、新しい画像でのチキンの中心
線Ｃ−Ｃを解析する。コンベアの流れ方向Ｍ−Ｍ線との
作る角度θを算出する。（第５図ｂ） （３）θ傾いた座標上に、「肩部分スキャンニング枠」
と「尻部分スキャンニング枠」を設定する。スキャンニ
ングによって、肩端を示すＸ1−Ｘ2線と尻端を示すＹ1
−Ｙ2線を解析する。Ｘ1−Ｘ2線とＹ1−Ｙ2線の２直線
間距離を解析する。（第５図ｃ） 以上の手順を用いれば、流れ方向の姿勢に関する寸法誤
差は発生しないことがわかった。
載置されているチキンに対しては、下記のような方法で
Ｌ寸法を求めた。この方法では、肩端と尻端が斜めであ
りこの２点間の距離を測定するのではなく、チキンの中
心線に垂直でかつ肩端と尻端に接する２直線（平面）間
の距離を測定する。まず、手順（１）（２）により最初
にチキンの中心線を認識し、（３）によりＬ寸法を求め
る。 （１）予めチキン廻りから撮った画像を取り込んでお
く。各画像は、予め中心線を解析しておく。（第５図
ａ） （２）実際のチキンの画像を取り込んで、（１）で用意
した画像との比較を行い、新しい画像でのチキンの中心
線Ｃ−Ｃを解析する。コンベアの流れ方向Ｍ−Ｍ線との
作る角度θを算出する。（第５図ｂ） （３）θ傾いた座標上に、「肩部分スキャンニング枠」
と「尻部分スキャンニング枠」を設定する。スキャンニ
ングによって、肩端を示すＸ1−Ｘ2線と尻端を示すＹ1
−Ｙ2線を解析する。Ｘ1−Ｘ2線とＹ1−Ｙ2線の２直線
間距離を解析する。（第５図ｃ） 以上の手順を用いれば、流れ方向の姿勢に関する寸法誤
差は発生しないことがわかった。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載されるような効果を奏する。と体肉
質の如何に関わらず、その後の解体工程の解体機に適し
たサイズのと体を供給できるので、サイズ外のと体によ
る解体機の運転停止等の工程の混乱が起こることがな
い。肉質が従来と異なっても同一サイズのと体を供給で
き、解体機も微調整するので、大きさの揃った部分肉の
生産が出来る。また、画像処理においては正常なと体の
画像と比較されるので、骨折して変形したと体と正常な
ものとを区別することができ、解体機に投入して運転停
止に至るようなことも避けることができる。
施され、以下に記載されるような効果を奏する。と体肉
質の如何に関わらず、その後の解体工程の解体機に適し
たサイズのと体を供給できるので、サイズ外のと体によ
る解体機の運転停止等の工程の混乱が起こることがな
い。肉質が従来と異なっても同一サイズのと体を供給で
き、解体機も微調整するので、大きさの揃った部分肉の
生産が出来る。また、画像処理においては正常なと体の
画像と比較されるので、骨折して変形したと体と正常な
ものとを区別することができ、解体機に投入して運転停
止に至るようなことも避けることができる。
【図１】 本発明の寸法による選別工程の１実施例であ
る。
る。
【図２】 本発明における基準寸法の位置を示すもので
ある。
ある。
【図３】 本発明の画像による測定結果の例である。
【図４】 Ｌ寸法が測定できないカメラ角度を示す図で
ある。
ある。
【図５】 流れ方向の姿勢を認識し、Ｌ寸法を測定する
方法を示す図である。
方法を示す図である。
Ａ 分別対象チキン １ 供給ベルトコンベア ２ 画像取込みベルトコンベア ３ 振り分けベルトコンベア ４ カメラ ５ 照明 ６ 覆い ７ 画像取り込み位置設定機（光電管） ８ 解析コンピュータ １０ 寸法による選別工程
Claims (4)
- 【請求項１】 自動解体機が工程に設置されている解体
ラインへのと体のローディングシステムであって、寸法
による選別工程とそれに続く解体工程を備えることを特
徴とする解体ラインローディングシステム。 - 【請求項２】 解体ラインは食鳥と体の解体ラインであ
って、寸法はと体の尻端から肩端の部分寸法であること
を特徴とする請求項１記載の解体ラインローディングシ
ステム。 - 【請求項３】 寸法による選別工程における各と体のデ
ータは、回線を介して解体工程における自動解体機に接
続されることを特徴とする請求項１記載の解体ラインロ
ーディングシステム。 - 【請求項４】 と体を解体ラインに投入するローディン
グシステムであって、自由載置されたと体の画像を取り
込み記憶する画像記憶手段、比較のため予め作成され
た、と体の中心線を表示してある基準画像を記憶してい
る記憶手段、前記画像よりと体の尻端から肩端の部分寸
法を算出する画像処理手段を有することを特徴とする解
体ラインローディングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002008706A JP2002281891A (ja) | 2001-01-18 | 2002-01-17 | 解体ラインローディングシステム |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001-9627 | 2001-01-18 | ||
| JP2001009627 | 2001-01-18 | ||
| JP2002008706A JP2002281891A (ja) | 2001-01-18 | 2002-01-17 | 解体ラインローディングシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002281891A true JP2002281891A (ja) | 2002-10-02 |
Family
ID=26607865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002008706A Pending JP2002281891A (ja) | 2001-01-18 | 2002-01-17 | 解体ラインローディングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002281891A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006325411A (ja) * | 2005-05-23 | 2006-12-07 | Mayekawa Mfg Co Ltd | 食鳥屠体の処理方法及び処理システム |
| JP2012249599A (ja) * | 2011-06-06 | 2012-12-20 | Mayekawa Mfg Co Ltd | 手羽付き胸肉の分離方法及び装置 |
| WO2014064773A1 (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-01 | 株式会社前川製作所 | 豚屠体腕部位の左右判別システム |
| KR20160032426A (ko) * | 2014-09-16 | 2016-03-24 | 주식회사 대부 | 엑스레이 뼈위치 확인을 이용한 도체 발골장치 |
| WO2018213535A3 (en) * | 2017-05-19 | 2019-03-07 | The United States Of America, As Represented By The Secretary Of Agriculture | IMAGING SYSTEM FOR SORTING POULTRY MEAT WITH WOOD THREAD MYOPATHY |
| JP2020178633A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | 株式会社前川製作所 | 骨付き肢肉の把持装置及び把持方法 |
| JP2022519517A (ja) * | 2019-02-06 | 2022-03-24 | マレル・サーモン・アクティエセルスカブ | 食品処理装置及び食品処理方法 |
-
2002
- 2002-01-17 JP JP2002008706A patent/JP2002281891A/ja active Pending
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