JP2002274303A - Alarm device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行中に車両
周囲に存在する障害物に関して警報をする車両用警報装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an alarm device for a vehicle that warns about an obstacle existing around the vehicle while the vehicle is running.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両走行中の事故を防止する
ために、車両に測距センサなどのセンサを装備し、車両
周囲の障害物を検出して運転者に報知する車両用警報装
置が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to prevent an accident during running of a vehicle, a vehicular alarm device has been provided with a sensor such as a distance measuring sensor to detect an obstacle around the vehicle and notify the driver of the obstacle. Are known.
【０００３】従来の車両用警報装置は、特開２０００−
２３３６９９号公報に開示されているように、操舵角及
びヨーレートセンサからの情報に基づいて、車両の走行
状況を識別し、走行状況に適した方向に測距センサの測
距方向をむける制御をし、車両の周囲に障害物が検知さ
れた場合に報知する。この従来の車両用警報装置では、
車両の走行状況として車線変更中、左右折中、カーブ路
走行中などを識別して、測距方向の制御をしていた。A conventional vehicle alarm device is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-2000.
As disclosed in Japanese Patent No. 233699, based on information from a steering angle and a yaw rate sensor, a traveling state of a vehicle is identified, and a control for directing a distance measuring direction of a distance measuring sensor to a direction suitable for the traveling state is performed. , When an obstacle is detected around the vehicle. In this conventional vehicle alarm device,
The travel direction of the vehicle is identified as changing lanes, turning left and right, or traveling on a curved road, and the distance measurement direction is controlled.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開２
０００−２３３６９９号公報に係る車両用警報装置で
は、車両の旋回角度から障害物を検知するための測距方
向を決定して所定距離範囲内に障害物が存在するときに
は警報を報知するので、例えば内側にガードレールが設
置されているカーブ路を車線に沿って走行している場合
には、ガードレールを障害物として検出してしまい、誤
報知をしてしまう。SUMMARY OF THE INVENTION However, Japanese Patent Application Laid-Open
In the vehicle alarm device according to 000-233699, a distance measurement direction for detecting an obstacle is determined based on a turning angle of the vehicle, and a warning is issued when an obstacle exists within a predetermined distance range. When traveling along a lane on a curved road where a guardrail is installed inside, the guardrail is detected as an obstacle, and a false notification is made.
【０００５】そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて
提案されたものであり、車両が車線に沿って走行してい
る時の誤報知を防止すると共に、障害物と接触する可能
性のあるときには確実に警報を発することができる車両
用警報装置を提供するものである。Accordingly, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and prevents erroneous notification when a vehicle is traveling along a lane and may cause contact with an obstacle. An object of the present invention is to provide a vehicular alarm device that can surely issue an alarm.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、請求項１に係る発明では、車両から障害物までの
距離を測定して測距値を生成する測距センサと、車両と
障害物との距離に応じた警報を発する警報手段と、車両
が走行している車両走行車線に対する横方向の速度を示
す横方向速度を算出する横方向速度算出手段と、上記横
方向速度検出手段により算出された横方向速度に基づい
て横方向速度警報距離を求め、障害物が存在するときに
警報を発する範囲を示す警報距離として、上記横方向速
度警報距離を設定する警報距離設定手段と、上記測距セ
ンサで検出された測距値と、上記警報距離設定手段で設
定された警報距離とを比較して、上記警報距離より上記
測距値が小さいときには警報を発するように上記警報手
段を制御する制御手段とを備える。In order to solve the above-mentioned problems, according to the first aspect of the present invention, a distance measuring sensor for measuring a distance from a vehicle to an obstacle to generate a distance measuring value, Warning means for issuing a warning in accordance with the distance to the obstacle; lateral speed calculating means for calculating a lateral speed indicating a lateral speed with respect to a vehicle traveling lane in which the vehicle is traveling; and said lateral speed detecting means An alarm distance setting means for obtaining a lateral speed alarm distance based on the lateral speed calculated by the above, and as an alarm distance indicating a range for issuing an alarm when an obstacle is present, setting the lateral speed alarm distance, The distance measuring value detected by the distance measuring sensor is compared with the alarm distance set by the alarm distance setting means. Control to control And a stage.
【０００７】請求項２に係る発明では、車両が走行して
いる車両走行車線に対する横方向の加速度を示す横方向
加速度を算出する横方向加速度算出手段を更に備え、上
記警報距離設定手段は、上記横方向加速度算出手段によ
り算出された横方向加速度に基づいて横方向加速度警報
距離を更に求め、上記横方向速度警報距離と上記横方向
加速度警報距離とを比較して、大きい方の値を警報距離
として設定する。[0007] The invention according to claim 2 further comprises a lateral acceleration calculating means for calculating a lateral acceleration indicating a lateral acceleration with respect to a vehicle lane in which the vehicle is traveling, and the warning distance setting means comprises: A lateral acceleration warning distance is further obtained based on the lateral acceleration calculated by the lateral acceleration calculating means, the lateral speed warning distance is compared with the lateral acceleration warning distance, and a larger value is set as the warning distance. Set as
【０００８】請求項３に係る発明では、車両の進行方向
の速度を検出する進行方向車両速度検出手段を更に備
え、上記警報距離設定手段は、上記進行方向車両速度検
出手段により検出された進行方向速度に基づいて進行方
向速度警報距離を更に求め、上記進行方向速度警報距離
と上記横方向速度警報距離とを比較して、大きい方の値
を警報距離として設定する。According to a third aspect of the present invention, the vehicle further comprises a traveling direction vehicle speed detecting means for detecting a speed in a traveling direction of the vehicle, and the warning distance setting means comprises a traveling direction detected by the traveling direction vehicle speed detecting means. The traveling speed warning distance is further obtained based on the speed, the traveling speed warning distance is compared with the lateral speed warning distance, and the larger value is set as the warning distance.
【０００９】請求項４に係る発明では、車両が走行して
いる車両走行車線に対する横方向の加速度を示す横方向
加速度を算出する横方向加速度算出手段と、車両の進行
方向の速度を検出する進行方向車両速度検出手段とを更
に備え、上記警報距離設定手段は、上記横方向加速度算
出手段により算出された横方向加速度に基づいて、横方
向加速度警報距離を更に求めると共に、上記進行方向車
両速度検出手段により検出された進行方向速度に基づい
て、進行方向速度警報距離を更に求め、上記横方向加速
度警報距離と、上記進行方向速度警報距離と、上記横方
向速度警報距離とを比較して、最も大きい値を警報距離
として設定する。According to a fourth aspect of the present invention, a lateral acceleration calculating means for calculating a lateral acceleration indicating a lateral acceleration with respect to a vehicle lane in which the vehicle is traveling, and a traveling detecting means for detecting a speed of the vehicle in the traveling direction. Direction vehicle speed detecting means, wherein the warning distance setting means further obtains a lateral acceleration warning distance based on the lateral acceleration calculated by the lateral acceleration calculating means, and detects the traveling direction vehicle speed. Based on the traveling direction speed detected by the means, a traveling direction speed warning distance is further obtained, and the lateral acceleration warning distance, the traveling direction speed warning distance, and the lateral speed warning distance are compared. Set a larger value as the warning distance.
【００１０】[0010]
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、横方向速
度に応じた横方向速度警報距離と、測距センサで検出さ
れた測距値と比較して警報を発するので、横方向速度が
小さい場合は車線に沿って自車両が走行しており側方に
障害物が存在していても接触する可能性が低いために、
警報距離を短く設定して誤警報を防止することができる
と共に、横方向速度が大きい場合は車線逸脱して障害物
に接触する可能性があるために警報距離を長く設定して
警報をすることができる。すなわち、車両用警報装置に
よれば、車線に沿って車両が走行しているときには側方
のガードレールなどを検出して誤って警報を発すること
なく、且つ、車線に沿って走行しておらず横方向速度成
分があるときには警報距離を長くして確実に障害物を検
出して警報を発することができる。According to the first aspect of the present invention, a warning is issued by comparing the lateral speed warning distance according to the lateral speed with the distance measurement value detected by the distance measuring sensor. Is small, the vehicle is running along the lane, and there is a low possibility of contact even if there is an obstacle on the side.
The alarm distance can be set short to prevent false alarms, and if the lateral speed is large, there is a possibility that the vehicle may deviate from the lane and come into contact with an obstacle. Can be. That is, according to the vehicular alarm device, when the vehicle is traveling along the lane, the side guardrails and the like are detected and no alarm is issued erroneously, and the vehicle does not travel along the lane and When there is a directional speed component, the warning distance can be increased to reliably detect an obstacle and issue a warning.
【００１１】請求項２に係る発明によれば、横方向加速
度に応じた横方向加速度警報距離と、横方向速度に応じ
た横方向速度警報距離とを比較して大きい方の警報距離
を設定し、測距センサで検出された測距値と比較して警
報を発するので、横方向速度に応じた横方向速度警報距
離と横加速度に応じた横方向加速度警報距離とを併用し
て使用して警報距離を設定することができ、自車両が車
線に沿って走行していないときの警報距離を更に精度よ
く設定することができ、側方死角域に存在する障害物を
精度良く検出して報知することができる。According to the second aspect of the present invention, the larger warning distance is set by comparing the lateral acceleration warning distance according to the lateral acceleration and the lateral speed warning distance according to the lateral speed. Since the warning is issued by comparing the distance measurement value detected by the distance measurement sensor, the lateral speed warning distance according to the lateral speed and the lateral acceleration warning distance according to the lateral acceleration are used in combination. The warning distance can be set, and the warning distance when the host vehicle is not traveling along the lane can be set more accurately, and an obstacle existing in the side blind spot area can be detected and notified accurately. can do.
【００１２】請求項３に係る発明によれば、進行方向速
度に応じた進行方向速度警報距離と、横方向速度に応じ
た横方向速度警報距離とを比較して大きい方の警報距離
を設定し、測距センサで検出された測距値と比較して警
報を発するので、横方向速度に応じた横方向速度警報距
離と進行方向速度に応じた進行方向速度警報距離とを併
用して使用して警報距離を設定することができ、進行方
向速度が大きい場合には少しのハンドル操作でも横方向
に移動する距離が大きいことに対応して警報距離を大き
く設定することができ、側方死角域に存在する障害物を
精度良く検出して報知することができる。According to the third aspect of the present invention, the traveling speed warning distance according to the traveling speed and the lateral speed warning distance according to the lateral speed are compared to set a larger warning distance. Since the warning is issued by comparing the distance measurement value detected by the distance measurement sensor, the lateral speed warning distance according to the lateral speed and the traveling speed warning distance according to the traveling speed are used in combination. Warning distance can be set, and when the speed in the traveling direction is high, the warning distance can be set to be large in response to the long distance to move in the lateral direction even with a small amount of steering operation, and the side blind area Obstacles existing in the vehicle can be accurately detected and reported.
【００１３】請求項４に係る発明によれば、横方向加速
度に応じた横方向加速度警報距離と、進行方向速度に応
じた進行方向速度警報距離と、横方向速度に応じた横方
向速度警報距離とを比較して、最も大きい警報距離を設
定して、測距センサで検出された測距値と比較して警報
を発するので、横方向速度に応じた横方向速度警報距
離、横加速度に応じた横方向加速度警報距離、及び進行
方向速度に応じた進行方向速度警報距離を併用して使用
することにより、更に側方死角域に存在する障害物を精
度良く検出して報知することができる。According to the present invention, a lateral acceleration warning distance according to the lateral acceleration, a traveling speed warning distance according to the traveling speed, and a lateral speed warning distance according to the lateral speed are provided. Set the largest alarm distance and compare it with the distance value detected by the distance measurement sensor to issue an alarm, so that the lateral speed alarm distance according to the lateral speed and the lateral acceleration By using the lateral acceleration warning distance and the traveling speed warning distance according to the traveling speed in combination, it is possible to accurately detect and report an obstacle existing in the side blind area.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】本発明は、例えば図１に示すように構成さ
れた車両用警報装置に適用される。The present invention is applied to, for example, a vehicle alarm device configured as shown in FIG.
【００１６】［車両用警報装置の構成］図１から分かる
ように、車両用警報装置は、車速センサ１、右側測距セ
ンサ２、左側測距センサ３、操舵角センサ４、カーナビ
ゲーションシステム５、右側インジケータ６、左側イン
ジケータ７、右側ブザー８、左側ブザー９が、全体を制
御するＥＣＵ（エレクトリックコントロールユニット）
１０と接続されて構成されている。[Structure of the vehicle alarm device] As can be seen from FIG. 1, the vehicle alarm device includes a vehicle speed sensor 1, a right ranging sensor 2, a left ranging sensor 3, a steering angle sensor 4, a car navigation system 5, An ECU (electric control unit) that controls the entirety of the right indicator 6, the left indicator 7, the right buzzer 8, and the left buzzer 9
10 is connected.
【００１７】車速センサ１は、自車両の進行方向におけ
る速度（以下、「進行方向速度」と呼ぶ。）を測定して
センサ信号をＥＣＵ１０に出力する。The vehicle speed sensor 1 measures the speed of the host vehicle in the traveling direction (hereinafter referred to as “traveling direction speed”) and outputs a sensor signal to the ECU 10.
【００１８】右側測距センサ２は、自車両の進行方向に
対して右側（車両右側方）に存在する障害物との距離を
測定してセンサ信号をＥＣＵ１０に出力する。左側測距
センサ３は、自車両の進行方向に対して左側（車両左側
方）に存在する障害物との距離を測定してセンサ信号を
ＥＣＵ１０に出力する。なお、以下の説明において、右
側測距センサ２及び左側測距センサ３を総称するときに
は単に「測距センサ」と呼ぶ。The right distance measuring sensor 2 measures the distance to an obstacle existing on the right side (right side of the vehicle) with respect to the traveling direction of the own vehicle, and outputs a sensor signal to the ECU 10. The left ranging sensor 3 measures the distance to an obstacle existing on the left side (left side of the vehicle) with respect to the traveling direction of the own vehicle, and outputs a sensor signal to the ECU 10. In the following description, when the right distance sensor 2 and the left distance sensor 3 are collectively referred to, they are simply referred to as “distance sensors”.
【００１９】なお、この測距センサとしては、超音波を
利用した超音波センサの他に、電波やレーザ光を利用し
たセンサなどを使用しても良い。As the distance measuring sensor, other than an ultrasonic sensor using an ultrasonic wave, a sensor using a radio wave or a laser beam may be used.
【００２０】操舵角センサ４は、車両運転者がハンドル
を操作することで得られる操舵角を測定してＥＣＵ１０
にセンサ信号をＥＣＵ１０に出力する。The steering angle sensor 4 measures a steering angle obtained when a vehicle driver operates a steering wheel, and controls the ECU 10.
And outputs a sensor signal to the ECU 10.
【００２１】カーナビゲーションシステム５は、内部に
地図データを格納し、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて
自車両が走行している道路位置を認識し、地図データか
ら自車両が走行している道路の道路半径情報を生成して
ＥＣＵ１０に出力する。The car navigation system 5 stores map data therein, recognizes the position of the road on which the vehicle is traveling on the basis of signals from GPS satellites, and determines the position of the road on which the vehicle is traveling from the map data. Road radius information is generated and output to the ECU 10.
【００２２】右側インジケータ６及び左側インジケータ
７は、ＥＣＵ１０からの警報信号に従って、警報内容を
表示することで、車両運転者の視覚に対して報知を行
う。右側インジケータ６は自車両の進行方向に対して右
側（車両右側方）に障害物が存在することを報知し、左
側インジケータ７は自車両の進行方向に対して左側（車
両左側方）に障害物が存在することを報知する。なお、
以下の説明において、右側インジケータ６及び左側イン
ジケータ７を総称するときには単に「インジケータ」と
呼ぶ。The right indicator 6 and the left indicator 7 display the contents of an alarm in accordance with an alarm signal from the ECU 10, thereby notifying the driver of the vehicle. The right indicator 6 indicates that an obstacle exists on the right side (right side of the vehicle) with respect to the traveling direction of the own vehicle, and the left indicator 7 indicates the obstacle on the left side (left side of the vehicle) with respect to the traveling direction of the own vehicle. That there is. In addition,
In the following description, when the right indicator 6 and the left indicator 7 are collectively referred to, they are simply referred to as “indicators”.
【００２３】右側ブザー８及び左側ブザー９は、ＥＣＵ
１０からの警報信号に従って放音することで、車両運転
者の聴覚に対して報知を行う。右側ブザー８は自車両の
進行方向に対して右側（車両右側方）に障害物が存在す
ることを報知し、左側ブザー９は自車両の進行方向に対
して左側（車両左側方）に障害物が存在することを報知
する。右側ブザー８及び左側ブザー９は、車両運転者に
対して右及び左に配設され、放音することで右側又は左
側での警報かを認識させる。なお、以下の説明におい
て、右側ブザー８及び左側ブザー９を総称するときには
単に「ブザー」と呼ぶ。The right buzzer 8 and the left buzzer 9 are provided by an ECU.
By emitting a sound in accordance with the alarm signal from 10, notification is given to the hearing of the vehicle driver. The right buzzer 8 notifies that an obstacle exists on the right side (right side of the vehicle) with respect to the traveling direction of the own vehicle, and the left buzzer 9 notifies the obstacle on the left side (left side of the vehicle) with respect to the traveling direction of the own vehicle. That there is. The right buzzer 8 and the left buzzer 9 are disposed on the right and left sides of the vehicle driver, and emit sound to make the driver recognize whether the alarm is on the right side or the left side. In the following description, the right buzzer 8 and the left buzzer 9 are simply referred to as "buzzer".
【００２４】ＥＣＵ１０は、車速センサ１、右側測距セ
ンサ２、左側測距センサ３、操舵角センサ４及びカーナ
ビゲーションシステム５からの情報を入力し、これらの
情報に基づいて、測距センサからのセンサ信号に従った
測距値Ｌを取得し、自車両進行方向に対する横方向の車
両速度Ｖｘ（以下、「横方向速度Ｖｘ」と呼ぶ。）を算
出し、この横方向速度Ｖｘから、警報距離Ｌｗを決定し
て、測距値Ｌと警報距離Ｌｗとの大小比較をして警報を
行う後述の警報処理を行い、警報処理中で横方向速度算
出処理、警報距離算出処理を行う。The ECU 10 inputs information from the vehicle speed sensor 1, the right distance measuring sensor 2, the left distance measuring sensor 3, the steering angle sensor 4, and the car navigation system 5, and based on these information, receives information from the distance measuring sensor. get the measured distance L in accordance with the sensor signal, the host for the vehicle traveling direction of the transverse vehicle velocity V x (hereinafter, referred to as "lateral velocity V x.") is calculated from the lateral velocity V x , The warning distance Lw is determined, the distance measurement value L is compared with the warning distance Lw, the warning distance Lw is compared, and the warning processing described below is performed, and the lateral speed calculation processing and the warning distance calculation processing are performed during the warning processing. .
【００２５】［ＥＣＵによる警報処理］図２に、警報処
理を行うときのＥＣＵ１０のフローチャートを示す。な
お、右側測距センサ２及び左側測距センサ３、右側イン
ジケータ６及び左側インジケータ７、並びに右側ブザー
８及び左側ブザー９は同じ処理を行うため、右側と左側
とを総称して説明する。[Alarm Processing by ECU] FIG. 2 shows a flowchart of the ECU 10 when performing the alarm processing. The right and left buzzers 8 and 9 and the right and left buzzers 8 and 9 perform the same processing, so that the right and left sides will be collectively described.
【００２６】車両用警報装置に電源が投入されると、Ｅ
ＣＵ１０は、ステップＳ１以降の処理を開始する。ステ
ップＳ１において、ＥＣＵ１０は、初期化処理として、
横方向速度Ｖｘを「０」にして、ステップＳ２に処理を
進める。When the vehicle alarm device is powered on, E
The CU 10 starts the processing after step S1. In step S1, the ECU 10 performs an initialization process as follows.
The lateral velocity V x and the "0", the process proceeds to step S2.
【００２７】ステップＳ２において、ＥＣＵ１０は、進
行方向における車両速度（以下、「進行方向速度Ｖｙ」
と呼ぶ。）Ｖｙを、センサ信号として入力される車速セ
ンサ１からの単位時間当たりの車速パルス数に基づいて
算出して、ステップＳ３に処理を進める。In step S2, the ECU 10 determines the vehicle speed in the traveling direction (hereinafter referred to as "the traveling direction speed Vy ").
Call. ) Vy is calculated based on the number of vehicle speed pulses per unit time from the vehicle speed sensor 1 input as a sensor signal, and the process proceeds to step S3.
【００２８】ステップＳ３において、ＥＣＵ１０は、測
距センサからのセンサ信号に基づいて、測距値Ｌを求め
てステップＳ４に処理を進める。このとき、ＥＣＵ１０
は、測距センサが超音波センサで構成されている場合に
おいて、超音波を測距センサから発射して障害物から反
射されてくるまでの時間ｔ［ｓｅｃ］と音速Ｖｓ［ｍ／
ｓｅｃ］とから、 測距値Ｌ＝（ｔ×Ｖｓ）／２ （式１） で表現される式１を用いて測距値Ｌを求める。In step S3, the ECU 10 obtains a distance measurement value L based on a sensor signal from the distance measurement sensor, and proceeds to step S4. At this time, the ECU 10
In the case where the distance measuring sensor is constituted by an ultrasonic sensor, the time t [sec] until ultrasonic waves are emitted from the distance measuring sensor and reflected from an obstacle and the sound speed Vs [m /
sec], the distance measurement value L is calculated using Expression 1 expressed by the following expression: L = (t × Vs) / 2 (Expression 1)
【００２９】ステップＳ４において、ＥＣＵ１０は、横
方向速度Ｖｘを求める横方向速度算出処理を行ってステ
ップＳ５に処理を進める。なお、この横方向速度算出処
理の詳細については後述する。[0029] In step S4, ECU 10 performs a transverse velocity calculation process for obtaining the lateral velocity V x processing proceeds to step S5. The details of the lateral speed calculation processing will be described later.
【００３０】ステップＳ５において、ＥＣＵ１０は、ス
テップＳ５で算出した横方向速度Ｖ ｘを用いて警報距離
Ｌｗを求める警報距離算出処理を行ってステップＳ６に
処理を進める。なお、この警報距離算出処理の詳細につ
いては後述する。In step S5, the ECU 10 executes
Lateral velocity V calculated in step S5 xAlarm distance using
Perform warning distance calculation processing for obtaining Lw and proceed to step S6.
Proceed with the process. Note that the details of the alarm distance calculation processing are described below.
Will be described later.
【００３１】ステップＳ６において、ＥＣＵ１０は、ス
テップＳ３で取得した測距値Ｌと、ステップＳ５で算出
した警報距離Ｌｗとの大小比較をし、測距値Ｌが警報距
離Ｌｗより小さいときにはステップＳ７に処理を進め、
小さくないときにはステップＳ８に処理を進める。In step S6, the ECU 10 compares the distance measurement value L obtained in step S3 with the warning distance Lw calculated in step S5. If the distance measurement value L is smaller than the warning distance Lw, the ECU 10 proceeds to step S7. Processing,
If not, the process proceeds to step S8.
【００３２】ステップＳ７において、ＥＣＵ１０は、警
報距離Ｌｗで決まる警報範囲に障害物が存在するとして
インジケータ及びブザーに警報信号を出力することで、
インジケータに警報内容を表示すると共にブザーで放音
させて車両運転車に報知して、ステップＳ２に処理を戻
す。In step S7, the ECU 10 outputs an alarm signal to the indicator and the buzzer, assuming that an obstacle exists in the alarm range determined by the alarm distance Lw.
The contents of the alarm are displayed on the indicator and sounded by a buzzer to notify the vehicle driving vehicle, and the process returns to step S2.
【００３３】ステップＳ８において、ＥＣＵ１０は、警
報距離Ｌｗで決まる測距範囲に障害物が存在しないので
インジケータ及びブザーに警報信号を出力することなく
ステップＳ２に処理を戻す。In step S8, the ECU 10 returns to step S2 without outputting a warning signal to the indicator and the buzzer since no obstacle exists in the distance measurement range determined by the warning distance Lw.
【００３４】「横速度算出処理」図３に、上述のステッ
プＳ４における横方向速度算出処理のフローチャートを
示す。ステップＳ３の処理が終了するとステップＳ１１
の処理に移行する。ステップＳ１１において、ＥＣＵ１
０は、カーナビゲーションシステム５が地図データに基
づいて求めた現在自車両が走行している道路の道路半径
Ｒｎを取得して、ステップＳ１２に処理を進める。ここ
で、上記道路半径Ｒｎの極性は、正値であれば現在走行
中の道路が右カーブであることを示し、負値であれば左
カーブであることを示す。FIG. 3 shows a flowchart of the lateral speed calculation process in step S4 described above. When the processing in step S3 is completed, step S11 is performed.
Move to the processing of. In step S11, the ECU 1
In step S12, the process obtains the road radius Rn of the road on which the vehicle is currently running, which is obtained based on the map data by the car navigation system 5, and proceeds to step S12. Here, if the polarity of the road radius Rn is a positive value, it indicates that the currently traveling road has a right curve, and if the polarity is a negative value, it indicates a left curve.
【００３５】ステップＳ１２において、ＥＣＵ１０は、
操舵角センサ４からのセンサ信号に基づいて操舵角θを
取得して、ステップＳ１３に処理を進める。In step S12, the ECU 10
The steering angle θ is acquired based on the sensor signal from the steering angle sensor 4, and the process proceeds to step S13.
【００３６】ステップＳ１３において、ＥＣＵ１０は、
ステップＳ１２で取得した操舵角θから、自車両の旋回
半径Ｒｓを下記式２により求めて、ステップＳ１４に処
理を進める。 Ｒｓ＝（１＋Ａ＋Ｖｙ ２）Ｎ／θ （式２） 上記式２において、Ａは車両に固有のスタビリティファ
クタであり例えば値が０．００２に設定される。またＮ
は車両に固有のホイールベースとステアリングギア比の
積であり例えば値が５０に設定される。また、操舵角θ
の極性は、正値であれば右カーブを示し、負値であれば
左カーブを示す。In step S13, the ECU 10
From the steering angle θ obtained in step S12, the turning radius Rs of the host vehicle is obtained by the following equation 2, and the process proceeds to step S14. Rs = (1 + A + Vy 2 ) N / θ (Equation 2) In the above Equation 2, A is a stability factor specific to the vehicle, and is set to, for example, 0.002. Also N
Is the product of the wheelbase and the steering gear ratio specific to the vehicle, and the value is set to 50, for example. Also, the steering angle θ
Is a right curve if it is a positive value, and indicates a left curve if it is a negative value.
【００３７】ステップＳ１４において、ＥＣＵ１０は、
ステップＳ２で取得した進行方向速度Ｖｙ、ステップＳ
１３で算出した旋回半径Ｒｓ、ステップＳ１１で取得し
た道路半径Ｒｎを用いて、下記式３により、進行方向に
対する横方向の自車両の加速度（以下、「横加速度
Ａｘ」と呼ぶ。）を求める。In step S14, the ECU 10
The traveling direction velocity V y acquired in step S2,
Using the turning radius Rs calculated in step S13 and the road radius Rn obtained in step S11, the acceleration of the host vehicle in the lateral direction with respect to the traveling direction (hereinafter, referred to as "lateral acceleration Ax ") is determined by the following equation 3. .
【００３８】 Ａｘ＝Ｖｙ ２／Ｒｓ−Ｖｙ ２／Ｒｎ （式３） 上記式３において、右辺第１項は車両運転者がハンドル
を操舵することで横方向に発生する自車両の加速度であ
り、右辺第２項はステップＳ１１で取得した道路半径Ｒ
ｎ通りに、すなわち車線に沿って旋回した場合に、横方
向に発生する加速度である。したがって、ＥＣＵ１０
は、式３で示すように第１項と第２項との差分を算出す
ることにより、自車両が車線（進行方向）に対して横方
向に発生する加速度を求める。[0038] A x = V y in 2 / Rs-V y 2 / Rn ( Equation 3) Equation 3 above, the first term on the right side of the vehicle that occurs in the lateral direction by a vehicle driver steers the steering wheel acceleration And the second term on the right side is the road radius R acquired in step S11.
This is the acceleration that occurs in the lateral direction when the vehicle turns in n ways, that is, along the lane. Therefore, the ECU 10
Calculates the difference between the first term and the second term as shown in Expression 3, thereby obtaining the acceleration generated in the vehicle in the lateral direction with respect to the lane (the traveling direction).
【００３９】次のステップＳ１５において、ＥＣＵ１０
は、警報処理の処理周期Δｔを例えば５０ｍｓｅｃとす
ると、横方向速度Ｖｘを下記式４により算出して、上述
のステップＳ５に処理を進める。In the next step S15, the ECU 10
, When the processing cycle Δt of the alarm processing example 50 msec, the lateral velocity V x is calculated by the following equation 4, the process proceeds to step S5 described above.
【００４０】 Ｖｘ＝Ａｘ×Δｔ＋Ｖｘ（−１） ＝（Ｖｙ ２／Ｒｓ−Ｖｙ ２／Ｒｎ）×０．０５＋Ｖｘ（−１） （式４） ここで、Ｖｘ（−１）は一周期前に算出された横方向速
度Ｖｘの値である。式４において、横方向速度Ｖｘの極
性が正値であるときには右方向の横速度であることを示
し、負値であるときには左方向の横速度であることを示
す。[0040] V x = A x × Δt + V x (-1) = (V y 2 / Rs-V y 2 /Rn)×0.05+V x (-1) ( Equation 4) where, V x (-1 ) is the value of the lateral velocity V x calculated before one period. In Equation 4, it indicates that the transverse velocity of the right direction when the polarity of the lateral velocity V x is a positive value, indicating that the lateral velocity of the left direction when a negative value.
【００４１】なお、ＥＣＵ１０は、横方向速度Ｖｘと横
加速度Ａｘとの符号が異なるとき、すなわち求めた横方
向速度Ｖｘと横加速度Ａｘとが異なる方向を示している
ときには横方向速度Ｖｘを「０」に初期化して、今回の
横方向速度算出処理をキャンセルして、次の処理で横方
向速度Ｖｘを求めても良い。これにより、ＥＣＵ１０
は、すぐに横方向速度Ｖｘを求めて、レスポンスの良い
処理をすることができる。[0041] Incidentally, ECU 10 is lateral velocity when when the sign of the lateral velocity V x and the lateral acceleration A x are different, i.e. the lateral velocity V x calculated lateral acceleration A x indicates a different direction to initialize the V x to "0", to cancel the current lateral velocity calculation process, it may be obtained lateral velocity V x in the following processing. Thereby, the ECU 10
Is immediately seeking lateral velocity V x, can be a good processing of the response.
【００４２】「警報距離算出処理」図４に、上述のステ
ップＳ５における警報距離算出処理のフローチャートを
示す。ステップＳ４の処理が終了するとステップＳ２１
の処理に移行する。ステップＳ２１において、ＥＣＵ１
０は、上述のステップＳ１５で算出された横方向速度Ｖ
ｘ、所定時間ｔａ［ｓｅｃ］を用いて、下記式５により
横方向速度Ｖｘで走行しているときの車両の横方向への
警報距離を算出する。そして、ＥＣＵ１０は、求めた距
離を横方向速度Ｖｘに応じた横方向速度警報距離Ｌｗａ
として取得し、ステップＳ２２に処理を進める。FIG. 4 shows a flowchart of the alarm distance calculation process in step S5 described above. When the processing in step S4 ends, step S21 is performed.
Move to the processing of. In step S21, the ECU 1
0 is the lateral speed V calculated in step S15 described above.
x, using the predetermined time t a [sec], and calculates a warning distance in the lateral direction of the vehicle when the vehicle travels at a lateral velocity V x by the following equation 5. Then, ECU 10 is lateral velocity alarm distance corresponding to the distance determined in lateral velocity V x L wa
And the process proceeds to step S22.
【００４３】Ｌｗａ＝Ｖｘ×ｔａ （式５） ここで、所定時間ｔａは警報を発令してから警報の対象
となった障害物に接触するまでの時間に相当し、警報を
発令してから車両運転者が障害物回避行動を開始するま
でに必要な時間として設定することが望ましい。また、
横方向速度Ｖｘは車両が車線から外れていく速度を表
し、横方向速度Ｖｘが大きいほど隣接車線を走行する他
車両やガードレール、道路構造物などに接触する可能性
が高く、横方向速度Ｖｘが大きいことを考慮して所定時
間ｔａを設定することが望ましい。この所定時間ｔａは
例えば２秒程度とする。[0043] In L wa = V x × t a ( Equation 5) Here, the predetermined time t a corresponds to the time until it contacts the obstacle as the object of the alarm from the trigger an alarm, trigger an alarm It is desirable that the time is set as a time required from when the vehicle driver starts the obstacle avoiding action after that. Also,
Lateral velocity V x represents the rate at which the vehicle goes out from the lane, other vehicles and guardrail traveling adjacent lane as the lateral velocity V x is large, may contact the like road structures high transverse velocity considering that V x is greater it is desirable to set the predetermined time t a. The predetermined time t a is, for example, about 2 seconds.
【００４４】ステップＳ２２において、ＥＣＵ１０は、
ステップＳ１４で算出された横加速度Ａｘ、所定時間ｔ
ｂを用いて、下記式６により横加速度Ａｘで走行してい
るときの車両の横方向への警報距離を算出する。そし
て、ＥＣＵ１０は、求めた距離を横加速度Ａｘに応じた
横方向加速度警報距離Ｌｗｂとして取得し、ステップＳ
２３に処理を進める。In step S22, the ECU 10
The lateral acceleration A x calculated in step S14, the predetermined time t
with b, and calculates a warning distance in the lateral direction of the vehicle when the vehicle travels in the lateral acceleration A x by the following equation 6. Then, ECU 10 obtains the distance determined as lateral acceleration warning distance L wb corresponding to the lateral acceleration A x, step S
The process proceeds to 23.
【００４５】Ｌｗｂ＝Ａｘ×ｔｂ ２／２ （式６） 式６によれば、横加速度Ａｘを所定時間ｔｂで２回積分
して横方向加速度警報距離Ｌｗｂを求めることで、ハン
ドル操作開始直後の警報を早めることができる。ＥＣＵ
１０は、式６により演算を行うことで、所定時間ｔｂで
設定された期間に車両が横加速度Ａｘで走行したときの
移動距離を求める。[0045] According to L wb = A x × t b 2/2 ( Equation 6) Equation 6, by a lateral acceleration A x by integrating twice in a predetermined time period t b obtains a lateral acceleration warning distance L wb The alarm immediately after the start of the steering operation can be hastened. ECU
10, by performing the calculation by equation 6 to determine the distance traveled when the vehicle has traveled in the lateral acceleration A x to the period of time that is set at a predetermined time t b.
【００４６】ステップＳ２３において、ＥＣＵ１０は、
進行方向速度Ｖｙに応じた進行方向速度警報距離Ｌｗｃ
を下記式７により求める。In step S23, the ECU 10
Travel direction speed warning distance L wc according to traveling direction speed V y
Is determined by the following equation (7).
【００４７】 Ｌｗｃ＝０．０３Ｖｙ＋０．２ （式７） この式７では、車線に沿って車両が走行していても、進
行方向速度Ｖｙがおおきくなるほど、ハンドル操作に応
じた車両の横方向の移動量がおおきくなり、車速に応じ
て横方向の警報距離を確保する必要があることに対応す
る。上記式７において、進行方向速度Ｖｙに応じた移動
量の係数を例えば「０．０３」にし、さらに極低速時に
おいても必要とされる間隔を定数（例えば０．２）とす
る。進行方向速度警報距離Ｌｗｃは式７より、車線に沿
った走行時に必要な最低車間距離となる。L wc = 0.03V y +0.2 (Equation 7) In this equation 7, even if the vehicle is traveling along the lane, the larger the traveling direction speed V y becomes, the more the vehicle responds to the steering operation. This corresponds to the fact that the amount of movement in the lateral direction is large and it is necessary to secure a lateral warning distance according to the vehicle speed. In the above formula 7, and the coefficient of movement amount corresponding to the process velocity V y, for example, to "0.03", further also requires a spacing which is constant (e.g., 0.2) in an extremely low speed. From Formula 7, the traveling direction speed warning distance L wc is the minimum inter-vehicle distance required when traveling along the lane.
【００４８】以降のステップＳ２４〜ステップＳ２８に
おいて、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１〜ステップＳ２
３で求めた横方向速度警報距離Ｌｗａ、横方向加速度警
報距離Ｌｗｂ、進行方向速度警報距離Ｌｗｃの値を比較
して、最も距離範囲が大きい値を警報距離Ｌｗとして設
定する。以下に、この処理の一例を示す。In the subsequent steps S24 to S28, the ECU 10 executes steps S21 to S2.
The values of the lateral speed warning distance L wa , the lateral acceleration warning distance L wb , and the traveling speed warning distance L wc obtained in 3 are compared, and the value with the largest distance range is set as the warning distance Lw. Hereinafter, an example of this processing will be described.
【００４９】ステップＳ２４において、ＥＣＵ１０は、
先ず、ステップＳ２１で求めた横方向速度Ｖｘに応じた
横方向速度警報距離ＬｗａとステップＳ２２で求めた横
加速度Ａｘに応じた横方向加速度警報距離Ｌｗｂとの大
小比較をする。ＥＣＵ１０は、横方向速度警報距離Ｌ
ｗａが横方向加速度警報距離Ｌｗｂより小さくないと判
定したときにはステップＳ２５に処理を進め、小さいと
判定したときにはステップＳ２６に処理を進める。In step S24, the ECU 10
First, a comparison between the lateral acceleration warning distance L wb corresponding to the lateral acceleration A x calculated in lateral velocity alarm distance L wa and step S22 in accordance with the lateral velocity V x obtained in step S21. The ECU 10 calculates the lateral speed warning distance L
When it is determined that wa is not smaller than the lateral acceleration warning distance Lwb , the process proceeds to step S25, and when it is determined that it is smaller, the process proceeds to step S26.
【００５０】ステップＳ２５においてＥＣＵ１０は、横
方向加速度警報距離Ｌｗｂより横方向速度警報距離Ｌ
ｗａが大きいとして、横方向速度警報距離Ｌｗａを警報
距離ＬｗにしてステップＳ２７に処理を進め、ステップ
Ｓ２６においてＥＣＵ１０は、横方向速度警報距離Ｌ
ｗａより横方向加速度警報距離Ｌｗｂが大きいとして横
方向加速度警報距離Ｌｗｂを警報距離Ｌｗにしてステッ
プＳ２７に処理を進める。In step S25, the ECU 10 calculates the lateral speed warning distance L from the lateral acceleration warning distance Lwb.
Assuming that wa is large, the lateral speed warning distance Lwa is set to the warning distance Lw, and the process proceeds to step S27. In step S26, the ECU 10 sets the lateral speed warning distance Lwa
a lateral acceleration warning distance L wb alarm distance Lw and the lateral acceleration warning distance L wb is greater than wa and the process proceeds to step S27.
【００５１】ステップＳ２７において、ＥＣＵ１０は、
ステップＳ２５又はステップＳ２６で仮決定した警報距
離Ｌｗと、進行方向速度Ｖｙに応じた進行方向速度警報
距離Ｌｗｃとの大小比較をする。ＥＣＵ１０は、警報距
離Ｌｗが進行方向速度警報距離Ｌｗｃより小さくないと
判定したときにはステップＳ２５又はステップＳ２６で
求めた警報距離Ｌｗをそのまま使用して警報距離算出処
理を終了してステップＳ６に進み、警報距離Ｌｗが進行
方向速度警報距離Ｌｗｃよりも小さいと判定したときに
は進行方向速度警報距離Ｌｗｃを警報距離Ｌｗにして警
報距離算出処理を終了してステップＳ６に進む。In step S27, the ECU 10
An alarm distance Lw provisionally determined in step S25 or step S26, the comparison between process velocity alarm distance L wc in accordance with process velocity V y. ECU10 is terminated as it is used to alert the distance calculation processing an alert distance Lw obtained in step S25 or step S26 when the warning distance Lw is determined to not less than process velocity alarm distance L wc proceeds to step S6, When it is determined that the warning distance Lw is smaller than the traveling speed warning distance Lwc , the traveling speed warning distance Lwc is set to the warning distance Lw, and the warning distance calculation process ends, and the process proceeds to step S6.
【００５２】このような警報距離算出処理を行うＥＣＵ
１０では、横方向速度Ｖｘ、横加速度Ａｘ及び進行方向
速度Ｖｙに応じた警報距離のうち、最も警報距離範囲が
大きなものを測距値Ｌと比較する警報距離Ｌｗにする。ECU for performing such an alarm distance calculation process
In 10, the lateral velocity V x, of the lateral acceleration A x and alarm distance corresponding to the process velocity V y, to alert distance Lw most alarm distance range is compared with the distance measurement value L large.
【００５３】［車両用警報装置の動作の具体的な説明］
図５に、上述の車両用警報装置を備えた車両によりカー
ブ路を走行したときの警報処理における横方向速度
Ｖｘ、警報距離Ｌｗ及び横加速度Ａｘの変化を示す。[Specific Description of Operation of Vehicle Alarm System]
5 shows a change in lateral velocity V x, warning distance Lw and the lateral acceleration A x in the alarm process when traveling on a curved road by the vehicle equipped with the vehicular electric alarm system.
【００５４】ここで、ＥＣＵ１０は上述の処理を行うこ
とで、時刻ｔ１前では道路半径Ｒｎが１２００［ｍ］の
道路を進行方向速度Ｖｙが１３［ｍ／ｓ］で走行してい
るときの操舵角θが０．０５６［ｒａｄ］であると認識
しているとする。この時点では、車両が車線に沿って走
行しており、旋回半径Ｒｓと道路半径Ｒｎとが同じ値で
あり、横加速度Ａｘは０［ｍ／ｓ２］、横方向速度Ｖｘ
に応じた横方向速度警報距離Ｌｗａ及び横加速度Ａｘに
応じた横方向加速度警報距離Ｌｗｂは０［ｍ］、進行方
向速度Ｖｙに応じた進行方向速度警報距離Ｌｗｃは０．
５９［ｍ］となる。したがって、この時刻ｔ１での警報
距離Ｌｗは０．５９［ｍ］となる。[0054] Here, ECU 10 is by performing the above processing, when the road traveling direction speed V y of the time t 1 the road radius Rn in front is 1200 [m] is traveling at 13 [m / s] Is recognized to be 0.056 [rad]. At this time, the vehicle is traveling along the lane, the turning radius Rs and the road radius Rn are the same value, the lateral acceleration A x is 0 [m / s 2 ], and the lateral speed V x
Transverse lateral acceleration warning distance L wb corresponding to the speed alarm distance L wa and the lateral acceleration A x 0 [m], the process velocity alarm distance L wc in accordance with process velocity V y 0 corresponding to.
59 [m]. Therefore, the warning distance Lw at the time t 1 becomes 0.59 [m].
【００５５】そして、車両が右車線へ車線変更するため
に、時刻ｔ１から車両運転者がハンドル操作をして操舵
角θが０．５４［ｒａｄ］となると、旋回半径Ｒｓは１
２４［ｍ］に変化し、横加速度Ａｘ、横方向速度Ｖｘが
大きくなる。そして、時刻ｔ ２において、横加速度Ａｘ
は１．２［ｍ／ｓ２］、横方向速度警報距離Ｌｗａ及び
横方向加速度警報距離Ｌｗｂは２．４５［ｍ］、進行方
向速度警報距離Ｌｗｃは０．５９［ｍ］となる。したが
って、時刻ｔ２における警報距離Ｌｗは２．４５［ｍ］
となる。そして、車両用警報装置は２．４５［ｍ］以内
に障害物を検知したら警報を発し、検知しないときには
警報を発しない。ここで、車線変更しようとする隣接車
線に２．４５［ｍ］以下の１．８［ｍ］の間隔で他車両
が存在するにも拘わらず車線変更を開始したときにはす
ぐに警報を発する。Then, the vehicle changes lanes to the right lane.
At time t1From the steering wheel by the vehicle driver
When the angle θ becomes 0.54 [rad], the turning radius Rs becomes 1
24 [m] and the lateral acceleration Ax, Lateral speed VxBut
growing. And time t 2At the lateral acceleration Ax
Is 1.2 [m / s2], Lateral speed warning distance Lwaas well as
Lateral acceleration warning distance LwbIs 2.45 [m], how to proceed
Heading warning distance LwcIs 0.59 [m]. But
Time t2Warning distance Lw at 2.45 [m]
Becomes And the vehicle alarm device is within 2.45 [m].
When an obstacle is detected, an alarm is issued.
No alarm is issued. Here, the adjacent vehicle whose lane is to be changed
Other vehicles at intervals of 1.8 [m] below 2.45 [m] on the line
When you start changing lanes despite the presence of
Alert immediately.
【００５６】その後の時刻ｔ３から時刻ｔ４に亘りハン
ドルが戻され始めると、横加速度Ａ ｘが小さくなると共
に、横方向速度Ｖｘが更に大きくなって横方向速度警報
距離Ｌｗａより横方向加速度警報距離Ｌｗｂが小さくな
った時点で、約２［ｍ］程度の横方向速度Ｖｘに応じた
横方向速度警報距離Ｌｗａを警報距離Ｌｗにする。Subsequent time t3From time t4Han over
When the dollar starts to be returned, the lateral acceleration A xBecomes smaller when
And the lateral velocity VxBecomes larger and the lateral speed alarm
Distance LwaMore lateral acceleration warning distance LwbIs small
At the point when the lateral velocity V of about 2 [m]xAccording to
Lateral speed warning distance LwaTo the alarm distance Lw.
【００５７】更に、右車線に車両が進入して時刻ｔ５か
ら時刻ｔ６に亘りハンドルが左にきられ始めると、横加
速度Ａｘは負値となると共に、横方向速度Ｖｘが徐々に
減少していく。これにより、横方向速度警報距離Ｌｗａ
より進行方向速度警報距離Ｌ ｗｃが大きくなると、警報
距離Ｌｗを進行方向速度警報距離Ｌｗｃの値（０．５９
［ｍ］）にする。そして、時刻ｔ７から時刻ｔ８に亘り
ハンドルが戻されて横加速度Ａｘが０［ｍ／ｓ２］とな
ると共に、横方向速度Ｖｘが０［ｍ／Ｓ］となり、右車
線への車線変更を終了する。Further, when the vehicle enters the right lane, time t5Or
Time t6When the handle begins to turn to the left over
Speed AxIs a negative value and the lateral velocity VxGradually
Decreasing. Thereby, the lateral speed warning distance Lwa
More traveling speed warning distance L wcIs raised,
Distance Lw is the traveling direction speed warning distance LwcValue (0.59
[M]). And time t7From time t8Over
Handle is returned and lateral acceleration AxIs 0 [m / s2]
And the lateral velocity VxBecomes 0 [m / S] and the right car
Finish changing lanes to lanes.
【００５８】［実施の形態の効果］上述した処理をする
ＥＣＵ１０を備えた車両用警報装置によれば、例えば車
両が車線変更などをするに際して、進行方向速度Ｖｙに
応じた進行方向速度警報距離Ｌｗｃ、横加速度Ａｘに応
じた横方向加速度警報距離Ｌｗｂ、横方向加速度Ｖ ｘに
応じた横方向速度警報距離Ｌｗａを比較して最も警報距
離が大きいものを警報距離Ｌｗに設定し、自車両の側方
に設置されている測距センサにより検出された障害物ま
での距離が警報距離Ｌｗよりも小さいときに警報を発す
るので、自車両の側方の死角域に存在する障害物を様々
な状況に応じて報知することができる。[Effects of the Embodiment] The above-described processing is performed.
According to the vehicle alarm device provided with the ECU 10, for example, a vehicle
When the vehicle changes lanes, the traveling speed VyTo
Proper traveling direction speed warning distance Lwc, Lateral acceleration AxIn response
Lateral acceleration warning distance Lwb, Lateral acceleration V xTo
The corresponding lateral speed warning distance LwaCompare the most alarm distance
Set a large distance to the warning distance Lw,
Obstacles detected by the distance measurement sensor
An alarm when the distance at is smaller than the warning distance Lw
Therefore, there are various obstacles that exist in the blind spot area on the side of the vehicle.
Can be notified according to the situation.
【００５９】特に、車両用警報装置によれば、横方向速
度Ｖｘに応じた横方向速度警報距離Ｌｗａを設定するた
め、例えば横方向速度Ｖｘが小さい場合は車線に沿って
自車両が走行しており側方に障害物が存在していても接
触する可能性が低いために、警報距離Ｌｗを短く設定し
て誤警報を防止することができると共に、横方向速度Ｖ
ｘが大きい場合は車線逸脱して障害物に接触する可能性
があるために警報距離Ｌｗを長く設定して警報をするこ
とができる。すなわち、車両用警報装置によれば、車線
に沿って車両が走行しているときには側方のガードレー
ルなどを検出して誤って警報を発することなく、且つ、
車線に沿って走行しておらず横方向速度Ｖｘ成分がある
ときには警報距離Ｌｗを長くして確実に障害物を検出し
て警報を発することができる。[0059] In particular, according to the vehicle alarm system, for setting the lateral speed warning distance L wa corresponding to lateral velocity V x, for example, when lateral velocity V x is small the own vehicle along the lane Since there is a low possibility of contact even if there is an obstacle on the side while traveling, the warning distance Lw can be set short to prevent false alarms, and the lateral speed V
When x is large, there is a possibility that the vehicle may deviate from the lane and come into contact with an obstacle, so that the warning can be performed by setting the warning distance Lw to be long. That is, according to the vehicle alarm device, when the vehicle is traveling along the lane, without detecting a side guardrail or the like and erroneously issuing an alarm, and
When the vehicle is not traveling along the lane and there is a lateral speed Vx component, the alarm distance Lw can be increased to reliably detect an obstacle and issue an alarm.
【００６０】更に、車両用警報装置によれば、横方向速
度Ｖｘに応じた横方向速度警報距離Ｌｗａと横加速度Ａ
ｘに応じた横方向加速度警報距離Ｌｗｂとを併用して使
用して警報距離Ｌｗを設定することができ、自車両が車
線に沿って走行していないときの警報距離Ｌｗを更に精
度よく設定することができ、側方死角域に存在する障害
物を精度良く検出して報知することができる。[0060] Further, according to the vehicle alarm system, lateral velocity corresponding to lateral velocity V x alarm distance L wa and lateral acceleration A
The warning distance Lw can be set by using in combination with the lateral acceleration warning distance Lwb according to x , and the warning distance Lw when the own vehicle is not traveling along the lane can be set more accurately. It is possible to accurately detect and report an obstacle existing in the lateral blind spot area.
【００６１】更にまた、車両用警報装置によれば、横方
向速度Ｖｘに応じた横方向速度警報距離Ｌｗａと進行方
向速度Ｖｙに応じた進行方向速度警報距離Ｌｗｃとを併
用して使用して警報距離Ｌｗを設定することができ、進
行方向速度Ｖｙが大きい場合には少しのハンドル操作で
も横方向に移動する距離が大きいことに対応して警報距
離Ｌｗを大きく設定することができ、側方死角域に存在
する障害物を精度良く検出して報知することができる。[0061] Furthermore, according to the vehicle alarm device, in combination with the traveling direction speed warning distance L wc corresponding to the transverse velocity alarm distance L wa and process velocity V y corresponding to lateral velocity V x You can set an alarm distance Lw using, that corresponds to the distance to move laterally a large setting a large warning distance Lw even a little steering when process velocity V y is greater It is possible to accurately detect and report an obstacle existing in the side blind spot area.
【００６２】更にまた、車両用警報装置によれば、横方
向速度Ｖｘに応じた横方向速度警報距離Ｌｗａ、横加速
度Ａｘに応じた横方向加速度警報距離Ｌｗｂ、及び進行
方向速度Ｖｙに応じた進行方向速度警報距離Ｌｗｃを併
用して使用することにより、更に側方死角域に存在する
障害物を精度良く検出して報知することができる。[0062] Furthermore, according to the vehicle alarm system, lateral velocity corresponding to lateral velocity V x alarm distance L wa, lateral acceleration corresponding to the lateral acceleration A x alarm distance L wb, and process velocity V By using the traveling speed warning distance Lwc according to y in combination, an obstacle existing in the lateral blind spot area can be further accurately detected and notified.
【００６３】なお、上述の実施の形態は本発明の一例で
ある。このため、本発明は、上述の実施形態に限定され
ることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明
に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に
応じて種々の変更が可能であることは勿論である。The above embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and other than the present embodiment, various modifications may be made according to the design and the like within a range not departing from the technical idea according to the present invention. Can be changed.
【図１】本発明を適用した車両用警報装置の構成を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle alarm device to which the present invention is applied.
【図２】警報処理をするときのＥＣＵの処理手順を示す
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a processing procedure of an ECU when performing an alarm process.
【図３】横方向速度算出処理をするときのＥＣＵの処理
手順を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a processing procedure of an ECU when performing a lateral speed calculation process.
【図４】警報距離算出処理をするときのＥＣＵの処理手
順を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing procedure of an ECU when performing a warning distance calculation process.
【図５】時間と、横方向速度、横加速度、警報距離との
関係を示し、車両用警報装置の動作を具体的に説明する
ための図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship among time, a lateral speed, a lateral acceleration, and a warning distance, and specifically illustrating an operation of the vehicle warning device.
１ 車速センサ ２ 右側測距センサ ３ 左側測距センサ ４ 操舵角センサ ５ カーナビゲーションシステム ６ 右側インジケータ ７ 左側インジケータ ８ 右側ブザー ９ 左側ブザー １０ ＥＣＵ Reference Signs List 1 vehicle speed sensor 2 right ranging sensor 3 left ranging sensor 4 steering angle sensor 5 car navigation system 6 right indicator 7 left indicator 8 right buzzer 9 left buzzer 10 ECU
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626D
Claims (4)
距値を生成する測距センサと、 車両と障害物との距離に応じた警報を発する警報手段
と、 車両が走行している車両走行車線に対する横方向の速度
を示す横方向速度を算出する横方向速度算出手段と、 上記横方向速度検出手段により算出された横方向速度に
基づいて横方向速度警報距離を求め、障害物が存在する
ときに警報を発する範囲を示す警報距離として、上記横
方向速度警報距離を設定する警報距離設定手段と、 上記測距センサで検出された測距値と、上記警報距離設
定手段で設定された警報距離とを比較して、上記警報距
離より上記測距値が小さいときには警報を発するように
上記警報手段を制御する制御手段とを備えることを特徴
とする車両用警報装置。1. A distance measuring sensor for measuring a distance from a vehicle to an obstacle to generate a distance measurement value; an alarm unit for issuing an alarm according to a distance between the vehicle and the obstacle; and the vehicle is running. A lateral speed calculating unit that calculates a lateral speed indicating a lateral speed with respect to the vehicle traveling lane; and a lateral speed warning distance is calculated based on the lateral speed calculated by the lateral speed detecting unit. An alarm distance indicating a range in which an alarm is issued when the alarm is present is set by the alarm distance setting means for setting the lateral speed alarm distance, the distance value detected by the distance measuring sensor, and the alarm distance setting means. And a control means for controlling the warning means so as to issue a warning when the measured distance value is smaller than the warning distance.
る横方向の加速度を示す横方向加速度を算出する横方向
加速度算出手段を更に備え、 上記警報距離設定手段は、上記横方向加速度算出手段に
より算出された横方向加速度に基づいて横方向加速度警
報距離を更に求め、上記横方向速度警報距離と上記横方
向加速度警報距離とを比較して、大きい方の値を警報距
離として設定することを特徴とする請求項１記載の車両
用警報装置。2. The vehicle according to claim 1, further comprising a lateral acceleration calculating means for calculating a lateral acceleration indicating a lateral acceleration with respect to a lane in which the vehicle is traveling, wherein said warning distance setting means is provided by said lateral acceleration calculating means. A lateral acceleration warning distance is further obtained based on the calculated lateral acceleration, the lateral speed warning distance is compared with the lateral acceleration warning distance, and a larger value is set as the warning distance. The vehicle alarm device according to claim 1, wherein
向車両速度検出手段を更に備え、 上記警報距離設定手段は、上記進行方向車両速度検出手
段により検出された進行方向速度に基づいて進行方向速
度警報距離を更に求め、上記進行方向速度警報距離と上
記横方向速度警報距離とを比較して、大きい方の値を警
報距離として設定することを特徴とする請求項１記載の
車両用警報装置。3. A traveling direction vehicle speed detecting unit for detecting a traveling direction speed of the vehicle, wherein the warning distance setting unit is configured to detect a traveling direction speed based on the traveling direction speed detected by the traveling direction vehicle speed detecting unit. 2. The vehicular alarm device according to claim 1, further comprising determining a speed alarm distance, comparing the traveling speed alarm distance with the lateral speed alarm distance, and setting a larger value as the alarm distance. .
る横方向の加速度を示す横方向加速度を算出する横方向
加速度算出手段と、 車両の進行方向の速度を検出する進行方向車両速度検出
手段とを更に備え、 上記警報距離設定手段は、上記横方向加速度算出手段に
より算出された横方向加速度に基づいて、横方向加速度
警報距離を更に求めると共に、上記進行方向車両速度検
出手段により検出された進行方向速度に基づいて、進行
方向速度警報距離を更に求め、上記横方向加速度警報距
離と、上記進行方向速度警報距離と、上記横方向速度警
報距離とを比較して、最も大きい値を警報距離として設
定することを特徴とする請求項１記載の車両用警報装
置。4. A lateral acceleration calculating means for calculating a lateral acceleration indicating a lateral acceleration with respect to a lane in which the vehicle is traveling, a traveling direction vehicle speed detecting means for detecting a velocity in a traveling direction of the vehicle. The warning distance setting means further obtains a lateral acceleration warning distance based on the lateral acceleration calculated by the lateral acceleration calculating means, and further detects the traveling detected by the traveling vehicle speed detecting means. Based on the direction speed, further calculate the traveling direction speed warning distance, compare the lateral acceleration warning distance, the traveling direction warning distance, and the lateral speed warning distance, and use the largest value as the warning distance. The alarm device for a vehicle according to claim 1, wherein the alarm device is set.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001074936A JP2002274303A (en) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Alarm device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001074936A JP2002274303A (en) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Alarm device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002274303A true JP2002274303A (en) | 2002-09-25 |
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ID=18932106
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001074936A Pending JP2002274303A (en) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Alarm device for vehicle |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2002274303A (en) |
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