JP2002273280A - Sealer applying apparatus - Google Patents
Sealer applying apparatusInfo
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- JP2002273280A JP2002273280A JP2001074562A JP2001074562A JP2002273280A JP 2002273280 A JP2002273280 A JP 2002273280A JP 2001074562 A JP2001074562 A JP 2001074562A JP 2001074562 A JP2001074562 A JP 2001074562A JP 2002273280 A JP2002273280 A JP 2002273280A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、被加工物表面にシ
ーラーを塗布すべくロボットアームに取り付けて用いる
シーラー塗布装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sealer applying apparatus which is used by attaching to a robot arm for applying a sealer to a surface of a workpiece.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車の製造工程においては、ボディを
形成するためのスポット溶接を行った後、パネル相互の
合わせ目に水漏れ、錆対策としての高粘度材（以下シー
ラーと称する）を充填する工程がある。2. Description of the Related Art In a manufacturing process of an automobile, a high-viscosity material (hereinafter referred to as a sealer) as a measure against water leakage and rust is filled at a joint between panels after spot welding for forming a body. There is a process.
【０００３】ドア、トランク、ボンネット等における周
縁のヘミング部（縁曲げ部）にシーラーを人手によって
塗布する装置として実開昭６３−１６８７２号公報に開
示されるものがある。この装置は塗布箇所にガイドをあ
てがいつつ塗布するものであるが、人手によるため効率
が悪く且つ熟練を要する。[0003] Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 63-16872 discloses an apparatus for manually applying a sealer to a hemming portion (bending portion) of a peripheral edge of a door, a trunk, a bonnet or the like. This apparatus applies a guide while applying a guide to the application place, but is inefficient and requires skill because of manual operation.
【０００４】そこで、ロボットにより自動的に塗布する
装置として、特公平４−１０３８９号公報に記載された
高粘度材塗布装置が知られている。この装置は、車体の
フロア部とドアパネルの両方のシーラー塗布を行うもの
であり、ロボットに取付可能なベースプレートに対して
ガンボディを回動自在に取り付けている。そして、ガン
ボディ先端にノズルシャフトとガイドピンを配置してお
り、更に、ベースプレートに対してガンボディが回動す
るので、ドアパネルが上下左右方向にズレても、塗布対
象部にシーラーを塗布することができる。[0004] As a device for automatically applying by a robot, there is known a high-viscosity material applying device described in Japanese Patent Publication No. 4-10389. This device applies a sealer to both a floor portion of a vehicle body and a door panel, and has a gun body rotatably mounted on a base plate that can be mounted on a robot. The nozzle shaft and guide pins are arranged at the tip of the gun body, and the gun body rotates with respect to the base plate. Can be.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述したロボットによ
り自動的に塗布する装置では、ドアパネルが前後方向に
ズレている場合に、塗布ノズル先端が追随できず、塗布
ノズルとドアパネルが擦れてしまうという問題がある。
また擦れると、装置及びロボットに無理な力が加わるこ
とになり、塗布ノズル先端によって、ドアパネルの表面
を傷つけるという事態も生じる。In the above-described apparatus for automatically applying a liquid by a robot, when the door panel is displaced in the front-rear direction, the tip of the coating nozzle cannot follow and the coating nozzle and the door panel are rubbed. There is.
Further, if rubbed, excessive force is applied to the apparatus and the robot, and the tip of the application nozzle may damage the surface of the door panel.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係るシーラー塗布装置は、ロボットアーム
先端に結合するステーと、このステーに軸を介して回動
自在に取り付けられるとともに弾性部材にて基準位置に
復帰するように付勢された回動部材と、この回動部材に
前記軸と直交する軸を介して揺動自在に取り付けられる
とともに弾性部材にて基準位置に復帰するように付勢さ
れた揺動部材と、この揺動部材に取り付けられるシーラ
ー吐出ノズル及び塗布ガイドとを備える構成とした。In order to solve the above-mentioned problems, a sealer coating apparatus according to the present invention comprises: a stay connected to the tip of a robot arm; a stay rotatably mounted on the stay via a shaft; A rotating member urged to return to the reference position by a member, and a swing member attached to the rotating member via a shaft orthogonal to the shaft, and to return to the reference position by an elastic member. And a sealer discharge nozzle and an application guide attached to the oscillating member.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下に本発明に係るシーラー塗布
装置を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１は本
発明に係るシーラー塗布装置を装着したロボットの全体
図、図２は本発明に係るシーラー塗布装置の正面図、図
３は同シーラー塗布装置の側面図、図４は同シーラー塗
布装置の要部断面矢視図、図５は同シーラー塗布装置の
上面図、図６は同シーラー塗布装置を用いたシーラー塗
布の様子を示す斜視図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A sealer coating apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Here, FIG. 1 is an overall view of a robot equipped with the sealer coating device according to the present invention, FIG. 2 is a front view of the sealer coating device according to the present invention, FIG. 3 is a side view of the sealer coating device, and FIG. FIG. 5 is a top view of the sealer application device, and FIG. 6 is a perspective view showing a state of sealer application using the sealer application device.
【０００８】本発明に係るシーラー塗布装置は、ロボッ
トアームＲの先端に着脱自在に取り付けられ、ステー
１、回動部材２、揺動部材３、コイルばね４、５、塗布
ガン６，ノズル７、ガイド８等からなる。The sealer coating apparatus according to the present invention is detachably attached to the tip of the robot arm R, and includes a stay 1, a rotating member 2, a swinging member 3, coil springs 4, 5, a coating gun 6, a nozzle 7, It consists of a guide 8 and the like.
【０００９】ステー１はロボットアームＲの先端に取り
付けられるフランジ状の接続部材１ａ、横断面が十文字
状の結合部材１ｂ、Ｌ字状のステー本体１ｃと順次強固
に結合し、ステー本体１ｃの下に棚部１ｆを設けてい
る。The stay 1 is firmly connected to a flange-shaped connecting member 1a, a cross-shaped connecting member 1b, and an L-shaped stay main body 1c, which are attached to the tip of the robot arm R in order. Is provided with a shelf 1f.
【００１０】図２に示すように、接続部材１ａには、ロ
ボットアーム先端のフランジ部に形成された複数の貫通
孔に対応する４つの貫通孔が形成され、これら貫通孔を
利用して、ロボットアーム先端のフランジ部と接続部材
１ａとをボルト結合する。As shown in FIG. 2, the connecting member 1a is formed with four through-holes corresponding to a plurality of through-holes formed in a flange portion at the distal end of the robot arm. The flange at the tip of the arm and the connection member 1a are bolted together.
【００１１】ステー１の端部に形成した孔部１ｄには、
回動部材２がｙｚ面において回動自在に取り付けられて
いる。（但し、ステー１の延長方向をｚ方向、回動部材
２の高さ方向をｘ方向、ｘ、ｚいずれの方向に対しても
直交する方向をｙ方向とする。）A hole 1d formed at the end of the stay 1 has
The rotating member 2 is attached so as to be rotatable in the yz plane. (However, the extension direction of the stay 1 is defined as the z direction, the height direction of the rotating member 2 is defined as the x direction, and the direction orthogonal to any of the x and z directions is defined as the y direction.)
【００１２】前記回動部材２は、板状の主板２ａの端部
上面に直立した回動軸２ｂを備え、この回動軸２ｂの先
端には雄ねじ部が形成されている。ステー１への回動部
材２の取付けは、ステー１の孔部１ｄにステー１下側か
ら回動軸２ｂを挿入し、回動軸２ｂの先端にナット２ｄ
を螺着する。The turning member 2 has a turning shaft 2b which stands upright on the upper surface of the end of a plate-shaped main plate 2a, and a male screw portion is formed at the tip of the turning shaft 2b. To attach the rotating member 2 to the stay 1, insert the rotating shaft 2 b into the hole 1 d of the stay 1 from below the stay 1, and attach a nut 2 d to the tip of the rotating shaft 2 b.
Screw.
【００１３】また、図４、図５にも示すように、主板２
ａの端部下面の回動軸２ｂと対応する位置に直立した２
枚の支持板２ｃを備え、ステー１と回動部材２間には、
ステー１に対して回動部材２がｙｚ面において弾性的に
回動するために２本のコイルばね４が掛け渡されてい
る。即ち、主板２ａの回動軸２ｂとは反対側の端部の２
つの隅部から、ステー１の棚部１ｆにそれぞれコイルば
ね４がほぼ同一の張力を加えた状態で掛け渡されてい
る。As shown in FIG. 4 and FIG.
a standing upright at a position corresponding to the rotating shaft 2b on the lower surface of the end of the a
The support plate 2c is provided between the stay 1 and the rotating member 2.
Two coil springs 4 are wound around the rotating member 2 to elastically rotate on the yz plane with respect to the stay 1. That is, 2 at the end of the main plate 2a on the opposite side to the rotation shaft 2b.
The coil springs 4 are wound around the shelf 1f of the stay 1 from each of the corners while applying substantially the same tension.
【００１４】また、ステー１に対する回動部材２の回動
角度を規制するために、ステー１下面にはストッパ１ｅ
が突出形成され、回動部材２上面には、ストッパ２ｆが
突出形成されている。すなわち、ｙｚ面において回動軸
２ｂを中心として±２５°（但し、ステー１の延長方向
を０°として）方向の回動軸２ｂから所定距離の位置に
板状のストッパ１ｅが±２５°の方向に沿って突出形成
されている。In order to regulate the rotation angle of the rotation member 2 with respect to the stay 1, a stopper 1e is provided on the lower surface of the stay 1.
And a stopper 2 f is formed on the upper surface of the rotating member 2. That is, in the yz plane, the plate-like stopper 1e is positioned at ± 25 ° around the rotation axis 2b at a predetermined distance from the rotation axis 2b in the direction of ± 25 ° (assuming the extension direction of the stay 1 is 0 °). It is formed to protrude along the direction.
【００１５】揺動部材３は、回動部材２の支持板２ｃ下
端部の揺動軸２ｇを回動中止として、ｘｚ面において揺
動自在に取り付けられている。揺動部材３は一端に屈曲
した当接部３ａを有し、ほぼ中央にｙ方向に貫通した孔
を有する。回動部材２への揺動部材３の取付けは、２枚
の支持板２ｃ先端に共通して形成した孔部と揺動部材３
の貫通した孔を一致させておき、揺動軸２ｇを差し込
み、その先端にナット２ｈを螺着する。The swing member 3 is attached to be able to swing on the xz plane with the swing shaft 2g at the lower end of the support plate 2c of the rotating member 2 being stopped from rotating. The rocking member 3 has a bent contact portion 3a at one end, and a hole penetrating in the y direction at substantially the center. Attachment of the swing member 3 to the rotating member 2 is performed by using a hole commonly formed at the tips of the two support plates 2 c and the swing member 3.
, The swinging shaft 2g is inserted, and a nut 2h is screwed to the tip of the swinging shaft 2g.
【００１６】揺動部材３にはノズル７先端からシーラー
を吐出する塗布ガン６が配置されている。塗布ガン６
は、側面にノズル７を有し、ノズル７が揺動部材３の揺
動端３ｂ、即ち、最も回動範囲が大きい端部からｚ方向
に突出して配置されている。そして、ｘｚ面においてノ
ズル７に並列に、しかもノズル７先端よりさらに突出し
て丸棒状のガイド８が揺動部材３の揺動端３ｂに取り付
けられている。このガイド８は被加工物表面と摺動する
部材であるので、摩擦を減らすために、ポリアセタール
樹脂等の合成樹脂で形成している。An application gun 6 for discharging a sealer from the tip of a nozzle 7 is arranged on the swinging member 3. Application gun 6
Has a nozzle 7 on the side surface, and the nozzle 7 is disposed so as to protrude in the z direction from the swinging end 3 b of the swinging member 3, that is, the end having the largest rotation range. A guide 8 in the form of a round bar is attached to the swinging end 3 b of the swinging member 3 in parallel to the nozzle 7 on the xz plane, and further projecting from the tip of the nozzle 7. Since the guide 8 is a member that slides on the surface of the workpiece, it is formed of a synthetic resin such as a polyacetal resin in order to reduce friction.
【００１７】揺動部材３の当接部３ａは、回動部材２に
対する揺動部材３の回動角度を規制するために設けられ
たものである。すなわち、揺動部材３をｘｚ平面上でｘ
方向に回動させると、当接部３ｂ上端が僅かな隙間ｇ
（図５参照）を移動して回動部材２下面に突き当たり、
揺動部材３の回動を規制する。隙間ｇの距離は、揺動部
材３の回動をｘ方向に５°まで許容する程度とする。The contact portion 3a of the swing member 3 is provided for restricting the rotation angle of the swing member 3 with respect to the rotation member 2. That is, the swing member 3 is moved x on the xz plane.
The upper end of the contact portion 3b is slightly spaced
(See FIG. 5) to strike the lower surface of the rotating member 2,
The rotation of the swing member 3 is restricted. The distance of the gap g is set so as to allow the swing member 3 to rotate up to 5 ° in the x direction.
【００１８】また、回動部材２に対する揺動部材３の揺
動角度は、揺動部材３上面が揺動部材３の揺動軸２ｇの
上部に設けられたストッパ２ｊに当接することによって
規制される。ストッパ２ｊは揺動部材３の回動を＋ｘ方
向に５°程度まで許容する。The swing angle of the swing member 3 with respect to the rotating member 2 is regulated by the upper surface of the swing member 3 being brought into contact with a stopper 2j provided above the swing shaft 2g of the swing member 3. You. The stopper 2j allows the swing member 3 to rotate up to about 5 ° in the + x direction.
【００１９】また、回動部材２に対する揺動部材３の回
動を弾性的にするために回動部材２と揺動部材３間にコ
イルばね５を配置している。すなわち、揺動部材３の当
接部３ａ付け根と、この箇所に対向する回動部材２下面
間にコイルばね５を所定の圧縮力を加えた状態で配置し
ている。従って、揺動部材３はｘｚ平面において、回動
部材２に対して＋５°傾いた状態で支持されることにな
る。A coil spring 5 is arranged between the pivoting member 2 and the pivoting member 3 in order to make the pivoting of the pivoting member 3 relative to the pivoting member 2 elastic. In other words, the coil spring 5 is arranged between the root of the contact portion 3a of the swing member 3 and the lower surface of the rotating member 2 facing this portion while applying a predetermined compressive force. Accordingly, the swinging member 3 is supported in a state of being inclined by + 5 ° with respect to the rotating member 2 in the xz plane.
【００２０】以上説明したように、ステー１に対して回
動部材２は、ｙｚ平面において回動軸２ｂを回動中心と
して±２５°の範囲で弾性的に回動する。そして、コイ
ルばね４によって±ｙ方向に引っ張られているので、常
態において、回動角度はほぼ０°である。また、回動部
材２に対して揺動部材３は、ｘｚ平面において回動軸２
ｇを回動中心として±５°の範囲で弾性的に回動する。
そして、コイルばね５とストッパ２ｊを備えているの
で、常態においては、＋５°傾いている。As described above, the rotating member 2 resiliently rotates within the range of ± 25 ° about the rotating shaft 2b on the yz plane with respect to the stay 1 in the yz plane. And since it is pulled in the ± y direction by the coil spring 4, the rotation angle is almost 0 ° in a normal state. In addition, the swinging member 3 is located on the rotating shaft 2 in the xz plane with respect to the rotating member 2.
It rotates elastically in the range of ± 5 ° around g as the rotation center.
Since the coil spring 5 and the stopper 2j are provided, they are inclined by + 5 ° in a normal state.
【００２１】以下に、本発明に係るシーラー塗布装置を
用いたシーラー塗布の手順について説明する。但し、シ
ーラー塗布対象となる部材は、組立中の自動車のドアと
し、シーラー塗布箇所は、ドア周縁部のヘミング加工箇
所とする。Hereinafter, a procedure for applying a sealer using the sealer applying apparatus according to the present invention will be described. However, the member to be applied with the sealer is the door of the automobile being assembled, and the sealer is applied at the hemmed portion of the door periphery.
【００２２】先ず、汎用ロボットの先端にシーラー塗布
装置を固定する。そして、溶接工程、塗装工程、電着工
程を順次経てシーラー塗布工程へと搬入されてくる自動
車ボディのドアを、ロボットまたは人手により全開し、
ドアの周縁に沿ったヘミング加工箇所にシーラーを塗布
するための準備を行う。First, a sealer coating device is fixed to the tip of a general-purpose robot. Then, the door of the car body, which is carried into the sealer coating process through the welding process, the coating process, and the electrodeposition process sequentially, is fully opened by a robot or manually,
Prepare to apply the sealer to the hemmed location along the periphery of the door.
【００２３】次いで、ロボットアーム位置を制御して、
ドア周縁に沿ったヘミング加工箇所にシーラー塗布装置
のノズル７を当接させると共に、ガイド８の側部をドア
周縁に当接させる。但し、回動部材２と揺動部材３間の
バネが５が若干収縮した状態で、ステー１と回動部材２
間のバネ４の一方が伸びた状態で当接させる。Next, by controlling the position of the robot arm,
The nozzle 7 of the sealer applicator is brought into contact with the hemmed portion along the door periphery, and the side of the guide 8 is brought into contact with the door periphery. However, when the spring between the rotating member 2 and the swing member 3 is slightly contracted, the stay 1 and the rotating member 2
The spring 4 is brought into contact with one of the springs 4 in an extended state.
【００２４】次いで、塗布ガン６から単位時間あたり所
定量のシーラーを吐出する操作と同時に、ロボットに予
めティーチングした動作、即ち、ドア縁部に沿ってアー
ムを所定速度で移動させるという動作をロボットに開始
させる。Next, at the same time as the operation of discharging a predetermined amount of sealer per unit time from the coating gun 6, an operation of teaching the robot in advance, that is, an operation of moving the arm at a predetermined speed along the edge of the door is performed on the robot. Let it start.
【００２５】仮に、ティーチングされたアームの移動軌
跡とドアの周縁が多少ズレていたとしても、回動部材２
に対して揺動部材３は±５°の範囲で揺動する。従っ
て、揺動部材３のガイド８がドアの周縁をなぞって移動
する。これにより、ガイド８と所定の位置関係にあるノ
ズル７からは、ドアの周縁に沿ったヘミング加工箇所に
向けてシーラーが吐出される。Even if the movement trajectory of the taught arm and the periphery of the door are slightly displaced, the rotation member 2
In contrast, the swing member 3 swings within a range of ± 5 °. Therefore, the guide 8 of the swing member 3 moves along the periphery of the door. As a result, the sealer is discharged from the nozzle 7 having a predetermined positional relationship with the guide 8 toward the hemming portion along the periphery of the door.
【００２６】また、ドアがその回動方向にずれ、標準的
な位置よりも内側にセットされた場合は、ステー１に対
して回動部材２が±２５°の範囲で回動する。従って、
ドア内面に当接しているノズル７先端は、ステー１に対
して揺動部材３が屈曲して逃げることになる。これによ
り、ノズル７先端がドア内面に沿って摺動する際、ノズ
ル７先端、或いはドア内面に過大な負荷が加わるのを防
止できる。When the door is displaced in the direction of rotation and is set inside the standard position, the rotation member 2 rotates within a range of ± 25 ° with respect to the stay 1. Therefore,
At the tip of the nozzle 7 that is in contact with the inner surface of the door, the swinging member 3 bends with respect to the stay 1 and escapes. Thus, when the tip of the nozzle 7 slides along the inner surface of the door, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the tip of the nozzle 7 or the inner surface of the door.
【００２７】本発明は上述の実施の形態に限定されるも
のではなく、種々の変形が考えられる。例えば、上述の
実施の形態においては、ステー１に対する揺動部材３の
揺動範囲を、ｙｚ平面において±２５°、ｘｚ平面にお
いて±５°とした場合について説明した。しかし、本発
明はこれに限らず、その他の揺動範囲としてもよい。ま
た、揺動部材３の揺動範囲は被加工物の周縁形状、被加
工物がセットされる位置のばらつき等によって適宜定め
るようにする。The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. For example, in the above-described embodiment, the case where the swing range of the swing member 3 with respect to the stay 1 is ± 25 ° on the yz plane and ± 5 ° on the xz plane has been described. However, the present invention is not limited to this, and may be other swing ranges. Further, the swing range of the swing member 3 is appropriately determined according to the peripheral shape of the workpiece, the variation in the position where the workpiece is set, and the like.
【００２８】また、ノズル５、ガイド６の突出方向を、
ロボットアーム位置の逆方向にする必要はない。ロボッ
トアームの延長方向と直交するような方向でもよいし、
その他の方向でも構わないThe projecting directions of the nozzle 5 and the guide 6 are
There is no need to reverse the robot arm position. It may be a direction that is orthogonal to the extension direction of the robot arm,
Other directions are fine
【００２９】さらに、上述の実施の形態においては、本
発明のシーラー塗布装置を自動車のドアＤのシーラー塗
布工程に適用した場合について説明したが、ボンネッ
ト、トランク等についても適用でき、自動車関連以外の
シーラー塗布工程に適用できることは勿論である。Further, in the above-described embodiment, the case where the sealer applying apparatus of the present invention is applied to the sealer applying step of the door D of the automobile has been described. However, the present invention can also be applied to a hood, a trunk and the like. Of course, it can be applied to the sealer coating step.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ティーチングされたアームの移動軌跡と被加工物の実際
の位置との間に立体的なズレが生じたとしても、ロボッ
トアーム及びノズルに負荷をかけることなく、且つ被加
工物を傷つけることなくシーラーを塗布することができ
る。したがって、自動車のドア、トランク、ボンネット
等の周縁部におけるヘミング加工箇所にシーラーを塗布
する工程をスムーズにしかも見栄え良く仕上げることが
できる。As described above, according to the present invention,
Even if a three-dimensional deviation occurs between the movement trajectory of the taught arm and the actual position of the workpiece, the sealer can be mounted without applying a load to the robot arm and the nozzle and without damaging the workpiece. Can be applied. Therefore, the step of applying the sealer to the hemmed portion on the periphery of the door, trunk, bonnet or the like of the automobile can be finished smoothly and with good appearance.
【図１】本発明に係るシーラー塗布装置を装着したロボ
ットの全体図FIG. 1 is an overall view of a robot equipped with a sealer coating device according to the present invention.
【図２】本発明に係るシーラー塗布装置の正面図FIG. 2 is a front view of the sealer coating apparatus according to the present invention.
【図３】同シーラー塗布装置の側面図FIG. 3 is a side view of the sealer coating device.
【図４】図２のＡ方向矢視図4 is a view in the direction of arrow A in FIG. 2;
【図５】図２のＢ−Ｂ方向矢示図FIG. 5 is a view taken in the direction of arrows BB in FIG. 2;
１…ステー、２…回動部材、３…揺動部材、３ｂ…揺動
端、４、５…コイルばね、６…塗布ガン、７…ノズル、
８…ガイド。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Stay, 2 ... Rotating member, 3 ... Swing member, 3b ... Swing end, 4, 5 ... Coil spring, 6 ... Application gun, 7 ... Nozzle,
8. Guide.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS13 BT20 HT36 MS02 MS30 4F035 AA04 BB02 BC02 CA01 CD06 CD08 CD12 CD18 CD19 4F041 AA07 AB02 BA05 BA22 BA38 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3C007 AS13 BT20 HT36 MS02 MS30 4F035 AA04 BB02 BC02 CA01 CD06 CD08 CD12 CD18 CD19 4F041 AA07 AB02 BA05 BA22 BA38
Claims (1)
工物表面にシーラーを塗布するシーラー塗布装置であっ
て、このシーラー塗布装置は、前記ロボットアーム先端
に結合するステーと、このステーに軸を介して回動自在
に取り付けられるとともに弾性部材にて基準位置に復帰
するように付勢された回動部材と、この回動部材に前記
軸と直交する軸を介して揺動自在に取り付けられるとと
もに弾性部材にて基準位置に復帰するように付勢された
揺動部材と、この揺動部材に取り付けられるシーラー吐
出ノズル及び塗布ガイドとを備えることを特徴とするシ
ーラー塗布装置。1. A sealer application device which is attached to the tip of a robot arm and applies a sealer to the surface of a workpiece, the sealer application device comprising: a stay connected to the tip of the robot arm; A rotating member which is rotatably mounted and is urged to return to a reference position by an elastic member, and which is rotatably mounted on the rotating member via an axis orthogonal to the axis and is elastically movable. A sealer coating apparatus comprising: a swing member urged by a member to return to a reference position; a sealer discharge nozzle and a coating guide attached to the swing member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001074562A JP2002273280A (en) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Sealer applying apparatus |
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| JP2001074562A JP2002273280A (en) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Sealer applying apparatus |
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|---|---|
| JP2002273280A true JP2002273280A (en) | 2002-09-24 |
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| JP2001074562A Pending JP2002273280A (en) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Sealer applying apparatus |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002273280A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009050982A (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Sealer coater |
| JP2011240450A (en) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Kec:Kk | Robot arm |
| US8563560B2 (en) | 2011-02-25 | 2013-10-22 | Ppg Industries Ohio, Inc. | Preparation of bicyclic guanidine salts in an aqueous media |
| CN111282740A (en) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 现代自动车株式会社 | Sealant application device |
-
2001
- 2001-03-15 JP JP2001074562A patent/JP2002273280A/en active Pending
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| JP2009050982A (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Honda Motor Co Ltd | Sealer coater |
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