JP2002272211A - 植付装置 - Google Patents
植付装置Info
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- JP2002272211A JP2002272211A JP2001077462A JP2001077462A JP2002272211A JP 2002272211 A JP2002272211 A JP 2002272211A JP 2001077462 A JP2001077462 A JP 2001077462A JP 2001077462 A JP2001077462 A JP 2001077462A JP 2002272211 A JP2002272211 A JP 2002272211A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 28
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- 239000007943 implant Substances 0.000 description 1
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- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移植機でのポット苗の受け継ぎ及び植付作業
の精度の向上を図る。 【解決手段】 移植機に備える機体進行方向に対し左右
方向に備える苗搬送コンベアに搬送されるポット苗5
を、ロータリ植付機構21に備える植付爪50に受け継
つぎ、該植付爪50により植え付ける構成とした植付部
の構成であって、前記植付爪50は、二本の植付爪軸7
7・77と、該植付爪軸77・77の先端に備える断面
視略「L」字型の保持部材50a・50aと、から構成
し、前記植付爪軸77・77を左右逆方向に回動させる
ことにより、保持部材50a・50aを開閉させる構成
とした。
の精度の向上を図る。 【解決手段】 移植機に備える機体進行方向に対し左右
方向に備える苗搬送コンベアに搬送されるポット苗5
を、ロータリ植付機構21に備える植付爪50に受け継
つぎ、該植付爪50により植え付ける構成とした植付部
の構成であって、前記植付爪50は、二本の植付爪軸7
7・77と、該植付爪軸77・77の先端に備える断面
視略「L」字型の保持部材50a・50aと、から構成
し、前記植付爪軸77・77を左右逆方向に回動させる
ことにより、保持部材50a・50aを開閉させる構成
とした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、野菜等の苗を圃場
に対して移植する作業を行う移植機の構成に関するもの
であって、より詳しくは、苗を圃場に植え付ける機能を
果たす植付部の構成に関する。
に対して移植する作業を行う移植機の構成に関するもの
であって、より詳しくは、苗を圃場に植え付ける機能を
果たす植付部の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、トレイを載せる苗載台と、この苗
載台上におけるトレイの各ポットから苗を取出すための
苗取機構と、前記苗取機構にて取出した苗を圃場に対し
て植付ける植付爪を有する苗植機構とから植付部を構成
する移植機が知られている。
載台上におけるトレイの各ポットから苗を取出すための
苗取機構と、前記苗取機構にて取出した苗を圃場に対し
て植付ける植付爪を有する苗植機構とから植付部を構成
する移植機が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このような移植機にお
いては、高速且つ正確な植付けを実現すべく、各機構で
行われるポット苗の受け継ぎ及び植付作業の精度の向上
が求められている。
いては、高速且つ正確な植付けを実現すべく、各機構で
行われるポット苗の受け継ぎ及び植付作業の精度の向上
が求められている。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上のごとくであり、次に該課題を解決する為
の手段を説明する。すなわち、請求項1に記載のごと
く、機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備
え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット苗を搬送
し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植え付ける
構成とした移植機の植付部の構成であって、前記植付爪
は、二本の植付爪軸と、該植付爪軸の先端に備える断面
視略「L」字型の保持部材と、から構成し、前記植付爪
軸を左右逆方向に回動させることにより、保持部材を開
閉させる構成としたことである。
る課題は以上のごとくであり、次に該課題を解決する為
の手段を説明する。すなわち、請求項1に記載のごと
く、機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備
え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット苗を搬送
し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植え付ける
構成とした移植機の植付部の構成であって、前記植付爪
は、二本の植付爪軸と、該植付爪軸の先端に備える断面
視略「L」字型の保持部材と、から構成し、前記植付爪
軸を左右逆方向に回動させることにより、保持部材を開
閉させる構成としたことである。
【0005】また、請求項2に記載のごとく、機体進行
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記植付爪は、平面断面視
コ型の開孔器に構成し、該開孔器の前方には、揺動運動
する前側開孔器を構成し、開孔器と前側開孔器とにより
ポット苗を地面まで案内して植え付けることである。
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記植付爪は、平面断面視
コ型の開孔器に構成し、該開孔器の前方には、揺動運動
する前側開孔器を構成し、開孔器と前側開孔器とにより
ポット苗を地面まで案内して植え付けることである。
【0006】また、請求項3に記載のごとく、前記苗搬
送コンベアにより搬送されるポット苗は、苗押出し機構
により植付爪に受け継がれることである。
送コンベアにより搬送されるポット苗は、苗押出し機構
により植付爪に受け継がれることである。
【0007】また、請求項4に記載のごとく、機体進行
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記苗搬送コンベアの搬送
面の外側に、該搬送面と対向し、且つ、ベルトの送り速
度を同一とする苗ガイドコンベアを配し、苗搬送コンベ
アの搬送面と、苗ガイドコンベアの搬送面とにより、ポ
ット苗を植付爪への受け継ぎ位置まで案内することであ
る。
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記苗搬送コンベアの搬送
面の外側に、該搬送面と対向し、且つ、ベルトの送り速
度を同一とする苗ガイドコンベアを配し、苗搬送コンベ
アの搬送面と、苗ガイドコンベアの搬送面とにより、ポ
ット苗を植付爪への受け継ぎ位置まで案内することであ
る。
【0008】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。図1は本発明に係る植付部を適
用した乗用移植機を示す側面図、図2は苗取機構の動作
状態を示す側面図、図3は苗装填機構の動作状態を示す
側面図、図4は苗取機構の駆動構成の実施例を示す側面
図、図5は苗搬送コンベアの図3における矢印Cから望
む側面図、図6は同じく苗ガイドコンベアを配する図、
図7は同じく他の実施例を示す図、図8はロータリ植付
機構の側面図、図9はロータリ植付機構の平面断面図、
図10は植付爪に開孔器を備える構成としたロータリ植
付機構の側面図、図11は同じく開孔器とガイドにより
構成したロータリ植付機構の側面図である。
面に基づいて説明する。図1は本発明に係る植付部を適
用した乗用移植機を示す側面図、図2は苗取機構の動作
状態を示す側面図、図3は苗装填機構の動作状態を示す
側面図、図4は苗取機構の駆動構成の実施例を示す側面
図、図5は苗搬送コンベアの図3における矢印Cから望
む側面図、図6は同じく苗ガイドコンベアを配する図、
図7は同じく他の実施例を示す図、図8はロータリ植付
機構の側面図、図9はロータリ植付機構の平面断面図、
図10は植付爪に開孔器を備える構成としたロータリ植
付機構の側面図、図11は同じく開孔器とガイドにより
構成したロータリ植付機構の側面図である。
【0009】図1は、乗用移植機の走行部1の後部に昇
降リンク機構27を介して、本発明の掲げる植付部15
を配置した実施例を示している。該走行部1は、上面に
エンジンを覆うボンネット9、操縦ハンドル4及び操縦
座席8を備えた車体フレーム2と、この車体フレーム2
の前部を支持する左右一対の前輪16と、前記車体フレ
ーム2の後部を支持する左右一対の後輪17とによって
構成されている。前記ボンネット9の両側には予備苗載
台30が配設されており、該予備苗載台30には、ポッ
ト苗を移植する前の苗トレイや、移植後に空となった苗
トレイを置くことができるようにしている。
降リンク機構27を介して、本発明の掲げる植付部15
を配置した実施例を示している。該走行部1は、上面に
エンジンを覆うボンネット9、操縦ハンドル4及び操縦
座席8を備えた車体フレーム2と、この車体フレーム2
の前部を支持する左右一対の前輪16と、前記車体フレ
ーム2の後部を支持する左右一対の後輪17とによって
構成されている。前記ボンネット9の両側には予備苗載
台30が配設されており、該予備苗載台30には、ポッ
ト苗を移植する前の苗トレイや、移植後に空となった苗
トレイを置くことができるようにしている。
【0010】植付部15の植付ミッションケース20が
昇降リンク機構27に連結され、走行部1に対して昇降
可能に構成している。該植付ミッションケース20の上
方に、苗トレイを下方に向けて間欠的に搬送する苗載台
11を設置し、該苗載台11の後方斜め下方に、苗搬送
コンベア14を搬送方向が機体進行方向に対して直角
(左右方向)を成すように設置されている。更に、該苗
搬送コンベア12の後方斜め下方には、植付ミッション
ケース20から後方に延設した伝導ケース55に備える
ロータリ植付機構21が設置されている。尚、以上で
は、乗用型の作業機に、本発明に掲げる植付部15を適
用した実施例を述べたが、本実施例に限るものではな
く、歩行型の移植機に適用しても良いものとする。
昇降リンク機構27に連結され、走行部1に対して昇降
可能に構成している。該植付ミッションケース20の上
方に、苗トレイを下方に向けて間欠的に搬送する苗載台
11を設置し、該苗載台11の後方斜め下方に、苗搬送
コンベア14を搬送方向が機体進行方向に対して直角
(左右方向)を成すように設置されている。更に、該苗
搬送コンベア12の後方斜め下方には、植付ミッション
ケース20から後方に延設した伝導ケース55に備える
ロータリ植付機構21が設置されている。尚、以上で
は、乗用型の作業機に、本発明に掲げる植付部15を適
用した実施例を述べたが、本実施例に限るものではな
く、歩行型の移植機に適用しても良いものとする。
【0011】次に、植付部15の詳細について、以下に
説明する。図2乃至図4に示すごとく、碁盤状目にポッ
ト苗5・5・・・を収納した可撓性の合成樹脂等で構成
した苗トレイ6が、ポットのピッチ間隔ずつ下向きに間
欠的に移送されるように構成されている。機体進行方向
における左右一列分のポット苗5・5・・・は、苗装填
機構12により一斉に苗トレイ6から押し出され、苗取
機構13に装填され、苗搬送コンベア14へ載せられ
る。そして、図8に示すごとく、ロータリ植付機構21
の植付爪50に受け継がれて植え付けられる。
説明する。図2乃至図4に示すごとく、碁盤状目にポッ
ト苗5・5・・・を収納した可撓性の合成樹脂等で構成
した苗トレイ6が、ポットのピッチ間隔ずつ下向きに間
欠的に移送されるように構成されている。機体進行方向
における左右一列分のポット苗5・5・・・は、苗装填
機構12により一斉に苗トレイ6から押し出され、苗取
機構13に装填され、苗搬送コンベア14へ載せられ
る。そして、図8に示すごとく、ロータリ植付機構21
の植付爪50に受け継がれて植え付けられる。
【0012】苗装填機構12は、図2に示すごとく、回
動アーム22bの一端に回転自在にローラ24を配して
カム25に当接させ、回動アーム22bの他端が回動軸
23に枢支されて、回動アーム22bが回動軸23を回
動中心として揺動する。該揺動に連動して、回動軸23
に一端を固定する回動アーム22aが揺動し、該回動ア
ーム22aの他端に押出軸16を介して一列分のポット
苗5・5・・・の数と同数の押出しピン7・7・・・が
枢支され、該押出しピン7・7・・・の先端部は、苗ト
レイ6の下面に略垂直方向に臨む角度で配置され、ポッ
ト苗5・5・・・の根鉢の底部に垂直に当接するように
している。該押出軸16は、左右端部付近(進行方向に
対して左右方向)をガイド28によりガイドされる構成
とし、回動アーム22aによる揺動運動が略直線運動と
される。そして、該押出軸16の両端部には、一端を固
定した引張りバネ29の他端が軸支され、前記カム25
が作用しない角度においては、押出しピン7・7・・・
がガイド28内に内装される。また、この状態において
は、ストッパ31により、回動アーム22bの回動が規
制されている。
動アーム22bの一端に回転自在にローラ24を配して
カム25に当接させ、回動アーム22bの他端が回動軸
23に枢支されて、回動アーム22bが回動軸23を回
動中心として揺動する。該揺動に連動して、回動軸23
に一端を固定する回動アーム22aが揺動し、該回動ア
ーム22aの他端に押出軸16を介して一列分のポット
苗5・5・・・の数と同数の押出しピン7・7・・・が
枢支され、該押出しピン7・7・・・の先端部は、苗ト
レイ6の下面に略垂直方向に臨む角度で配置され、ポッ
ト苗5・5・・・の根鉢の底部に垂直に当接するように
している。該押出軸16は、左右端部付近(進行方向に
対して左右方向)をガイド28によりガイドされる構成
とし、回動アーム22aによる揺動運動が略直線運動と
される。そして、該押出軸16の両端部には、一端を固
定した引張りバネ29の他端が軸支され、前記カム25
が作用しない角度においては、押出しピン7・7・・・
がガイド28内に内装される。また、この状態において
は、ストッパ31により、回動アーム22bの回動が規
制されている。
【0013】以上のように構成し、カム25の回転によ
り、回動アーム22a・22bが揺動して押出しピン7
・7・・・を昇降摺動させ、ポット苗5・5・・・の底
部(根鉢)に突き当てることにより、ポット苗5・5・
・・が苗トレイ6から押し出される構成としている。
り、回動アーム22a・22bが揺動して押出しピン7
・7・・・を昇降摺動させ、ポット苗5・5・・・の底
部(根鉢)に突き当てることにより、ポット苗5・5・
・・が苗トレイ6から押し出される構成としている。
【0014】一斉に押し出された一列分のポット苗5・
5・・・は、苗取機構13の苗ホルダ33に装填され
る。本実施例では、苗ホルダ33の一つの装填部は平面
視略「C」形であって、ポット苗5・5・・・の一列分
の数と同数の貫通溝を構成して、該貫通孔に装填する構
成としている。また、該貫通溝の「C」形の開口側は、
苗トレイ6側としている。これは、ポット苗5・5・・
・を迎えに行く際に、苗トレイ6の上に位置するポット
苗5・5・・・の葉に干渉しないようにするためであ
る。そして、該苗ホルダ33は、苗トレイ6の幅全体
を、上から跨ぐように配置され、平行リンク機構によ
り、その姿勢を保ったまま、苗トレイ6と苗搬送コンベ
ア14の間を揺動する。
5・・・は、苗取機構13の苗ホルダ33に装填され
る。本実施例では、苗ホルダ33の一つの装填部は平面
視略「C」形であって、ポット苗5・5・・・の一列分
の数と同数の貫通溝を構成して、該貫通孔に装填する構
成としている。また、該貫通溝の「C」形の開口側は、
苗トレイ6側としている。これは、ポット苗5・5・・
・を迎えに行く際に、苗トレイ6の上に位置するポット
苗5・5・・・の葉に干渉しないようにするためであ
る。そして、該苗ホルダ33は、苗トレイ6の幅全体
を、上から跨ぐように配置され、平行リンク機構によ
り、その姿勢を保ったまま、苗トレイ6と苗搬送コンベ
ア14の間を揺動する。
【0015】尚、図4は、苗取機構13の駆動構成の実
施例を示したものであって、この実施例においては、図
示せぬ駆動手段からの駆動によりギア34を回転させ、
ギア34の回転軸にクランクアーム35を固定し、該ク
ランクアーム35の先端に連結アーム37を介して平行
リンクアーム36aと枢結する。こうして、クランクア
ーム35を回転させることにより、平行リンクアーム3
6a・36bを往復揺動させることができるのである。
施例を示したものであって、この実施例においては、図
示せぬ駆動手段からの駆動によりギア34を回転させ、
ギア34の回転軸にクランクアーム35を固定し、該ク
ランクアーム35の先端に連結アーム37を介して平行
リンクアーム36aと枢結する。こうして、クランクア
ーム35を回転させることにより、平行リンクアーム3
6a・36bを往復揺動させることができるのである。
【0016】以上の苗ホルダ33の揺動運動は、苗トレ
イ6の間欠移送、押出しピン7・7・・・の運動、更に
は、苗搬送コンベア14の苗の搬送状態に連動して行う
ようにしている。即ち、苗トレイ6が一ピッチ分間欠移
送された後のタイミングで、苗ホルダ33がポット苗5
・5・・・を迎えに行く。そして、苗ホルダ33の揺動
運動における苗トレイ6側の死点の位置となったと同時
に、押出しピン7・7・・・が押し出され、苗ホルダ3
3にポット苗5・5・・・が装填される。
イ6の間欠移送、押出しピン7・7・・・の運動、更に
は、苗搬送コンベア14の苗の搬送状態に連動して行う
ようにしている。即ち、苗トレイ6が一ピッチ分間欠移
送された後のタイミングで、苗ホルダ33がポット苗5
・5・・・を迎えに行く。そして、苗ホルダ33の揺動
運動における苗トレイ6側の死点の位置となったと同時
に、押出しピン7・7・・・が押し出され、苗ホルダ3
3にポット苗5・5・・・が装填される。
【0017】続いて、図3に示すごとく、ポット苗5・
5・・・を装填した苗ホルダ33は、苗搬送コンベア1
4側へ揺動する。このとき、苗搬送コンベア14の搬送
面には、ポット苗5・5・・・が存在しない(ポット苗
5・5・・・を載せることが可能ということ)タイミン
グとしている。
5・・・を装填した苗ホルダ33は、苗搬送コンベア1
4側へ揺動する。このとき、苗搬送コンベア14の搬送
面には、ポット苗5・5・・・が存在しない(ポット苗
5・5・・・を載せることが可能ということ)タイミン
グとしている。
【0018】また、苗ホルダ33に装填されたポット苗
5・5・・・の苗搬送コンベア14への開放は、苗ホル
ダ33の揺動運動における苗搬送コンベア14側の死点
となる位置に、前記ミッションケース20から延出した
ブラケット52から複数突設する開放凸部38・38・
・・を設け、該開放凸部38・38・・・を、苗ホルダ
33の貫通溝に挿嵌させることで行われる。即ち、苗ホ
ルダ33が該開放凸部38・38・・・を通過するとき
に一列分のポット苗5・5・・・の根鉢底部を支持して
一斉に押し出すようにし、ポット苗5・5・・・を苗搬
送コンベア14へ受け継ぐのである。
5・5・・・の苗搬送コンベア14への開放は、苗ホル
ダ33の揺動運動における苗搬送コンベア14側の死点
となる位置に、前記ミッションケース20から延出した
ブラケット52から複数突設する開放凸部38・38・
・・を設け、該開放凸部38・38・・・を、苗ホルダ
33の貫通溝に挿嵌させることで行われる。即ち、苗ホ
ルダ33が該開放凸部38・38・・・を通過するとき
に一列分のポット苗5・5・・・の根鉢底部を支持して
一斉に押し出すようにし、ポット苗5・5・・・を苗搬
送コンベア14へ受け継ぐのである。
【0019】図5に示すごとく、苗搬送コンベア14に
載せられたポット苗5・5・・・(図5に示すポット苗
5・5・・・は、根鉢を表現している)は、苗搬送コン
ベア14により、紙面上において、左方向へ搬送され
る。苗搬送コンベア14の左端には、後述する植付爪5
0の回転運動と連動して、上下方向に揺動する苗落しレ
バー41が構成されている。この揺動運動は、図2に示
すごとく、カム42の回転運動と、その一端が固定され
ている引張りバネ43により、揺動運動をするように構
成されている。ここで、カム42の回転周期は、植付爪
50が取り付けられたロータリ機構にタイミングが合う
ように設定されている。即ち、各植付爪50(本実施例
では2つ)がポット苗5・5・・・を受け取る際に、苗
落しレバー41が最も下方へ揺動する設定としている。
載せられたポット苗5・5・・・(図5に示すポット苗
5・5・・・は、根鉢を表現している)は、苗搬送コン
ベア14により、紙面上において、左方向へ搬送され
る。苗搬送コンベア14の左端には、後述する植付爪5
0の回転運動と連動して、上下方向に揺動する苗落しレ
バー41が構成されている。この揺動運動は、図2に示
すごとく、カム42の回転運動と、その一端が固定され
ている引張りバネ43により、揺動運動をするように構
成されている。ここで、カム42の回転周期は、植付爪
50が取り付けられたロータリ機構にタイミングが合う
ように設定されている。即ち、各植付爪50(本実施例
では2つ)がポット苗5・5・・・を受け取る際に、苗
落しレバー41が最も下方へ揺動する設定としている。
【0020】以上のように構成した苗落しレバー41
が、植付爪50が受け取り位置に差し掛かるタイミング
で、ポット苗5・5・・・の根鉢を押すことで、ポット
苗5・5・・・を植付爪50に受け継ぐのである。この
ように、苗落しレバー41が、植付爪50に対するポッ
ト苗5・5・・・の受け継ぎのタイミングをコントロー
ルするので、高速回転をする植付爪50に対しての受け
継ぎが確実に行われる。
が、植付爪50が受け取り位置に差し掛かるタイミング
で、ポット苗5・5・・・の根鉢を押すことで、ポット
苗5・5・・・を植付爪50に受け継ぐのである。この
ように、苗落しレバー41が、植付爪50に対するポッ
ト苗5・5・・・の受け継ぎのタイミングをコントロー
ルするので、高速回転をする植付爪50に対しての受け
継ぎが確実に行われる。
【0021】また、図5に示すように、苗搬送コンベア
14の左端には、回転軸45を中心として開閉するシャ
ッター26を備え、該シャッター26の内側面(苗搬送
コンベア14側)にはガイド板44を備えている。こう
して、苗落しレバー41により下方へ押し出されるポッ
ト苗5・5・・・は、シャッター26及びガイド板44
の間を案内されて垂直に落下し、植付爪50に対し、常
に一定の角度(垂直)にて受け継がれる。尚、シャッタ
ー26は、回転軸45に備えたねじりコイルバネ49に
より閉じる方向に規制されており、苗落しレバー41の
揺動により開閉運動をし、植付爪50が下方に位置して
いないときは閉じてポット苗5が落下しないようにして
いる。
14の左端には、回転軸45を中心として開閉するシャ
ッター26を備え、該シャッター26の内側面(苗搬送
コンベア14側)にはガイド板44を備えている。こう
して、苗落しレバー41により下方へ押し出されるポッ
ト苗5・5・・・は、シャッター26及びガイド板44
の間を案内されて垂直に落下し、植付爪50に対し、常
に一定の角度(垂直)にて受け継がれる。尚、シャッタ
ー26は、回転軸45に備えたねじりコイルバネ49に
より閉じる方向に規制されており、苗落しレバー41の
揺動により開閉運動をし、植付爪50が下方に位置して
いないときは閉じてポット苗5が落下しないようにして
いる。
【0022】ここで、ポット苗5・5・・・の植付爪5
0に対しての受け継ぎを行わせる機構の他の実施例につ
いて説明する。この実施例は、前記苗搬送コンベア14
の搬送面の外側に、該搬送面と対向するようにして搬送
面を構成した苗ガイドコンベア46を配し、苗搬送コン
ベア14の搬送面と、苗ガイドコンベアの搬送面とによ
り、ポット苗5・5・・・を植付爪50への受け継ぎ位
置まで案内する構成とするものである。
0に対しての受け継ぎを行わせる機構の他の実施例につ
いて説明する。この実施例は、前記苗搬送コンベア14
の搬送面の外側に、該搬送面と対向するようにして搬送
面を構成した苗ガイドコンベア46を配し、苗搬送コン
ベア14の搬送面と、苗ガイドコンベアの搬送面とによ
り、ポット苗5・5・・・を植付爪50への受け継ぎ位
置まで案内する構成とするものである。
【0023】図6に示す具体例においては、苗ガイドコ
ンベア46を、搬送ベルト47を側面視(搬送面に対す
る側面視)において略「く」字型に巻回して構成し、該
「く」字の開口側を苗搬送コンベア14の端部に向ける
ように配している。また、ベルトの送り方向は、ポット
苗5・5・・・が、搬送ベルト47の開口側の搬送面
と、苗搬送コンベア14の搬送面との間で挟まれるよう
にして搬送・案内される方向としている。ここで、搬送
ベルト47の送り速度と、苗搬送コンベア14のベルト
の送り速度は同一となるように設定されており、両ベル
トの送り速度の相対速度を無くして、搬送面と根鉢との
間の摩擦力により、根鉢が崩壊することがないようにし
ている。そして、苗搬送コンベア14の上側の搬送面か
ら、下側の搬送面まで案内されたポット苗5・5・・・
は、苗ガイドコンベア46の最下点から落下してシャッ
ター48・48にて保持される。該シャッター48・4
8により、植付爪50に対する左右方向の位置関係を調
節されたポット苗5・5・・・は、シャッター48・4
8の開放により、植付爪50に受け継がれる。以上の構
成から、根鉢を傷めることなく、正確に植付爪50への
受け継ぎが行われる。
ンベア46を、搬送ベルト47を側面視(搬送面に対す
る側面視)において略「く」字型に巻回して構成し、該
「く」字の開口側を苗搬送コンベア14の端部に向ける
ように配している。また、ベルトの送り方向は、ポット
苗5・5・・・が、搬送ベルト47の開口側の搬送面
と、苗搬送コンベア14の搬送面との間で挟まれるよう
にして搬送・案内される方向としている。ここで、搬送
ベルト47の送り速度と、苗搬送コンベア14のベルト
の送り速度は同一となるように設定されており、両ベル
トの送り速度の相対速度を無くして、搬送面と根鉢との
間の摩擦力により、根鉢が崩壊することがないようにし
ている。そして、苗搬送コンベア14の上側の搬送面か
ら、下側の搬送面まで案内されたポット苗5・5・・・
は、苗ガイドコンベア46の最下点から落下してシャッ
ター48・48にて保持される。該シャッター48・4
8により、植付爪50に対する左右方向の位置関係を調
節されたポット苗5・5・・・は、シャッター48・4
8の開放により、植付爪50に受け継がれる。以上の構
成から、根鉢を傷めることなく、正確に植付爪50への
受け継ぎが行われる。
【0024】また、図7に示すごとく、苗搬送コンベア
14のベルトを側面視において逆三角形をなすように構
成し、該逆三角形の傾斜面に対向するように苗ガイドコ
ンベア46を構成してもよい。
14のベルトを側面視において逆三角形をなすように構
成し、該逆三角形の傾斜面に対向するように苗ガイドコ
ンベア46を構成してもよい。
【0025】尚、以上の図5乃至図7に示す実施例にお
いては、一つの苗搬送コンベア14と、一つの植付爪5
0を図示し、一条植付が実施される形態を説明した。勿
論、このような一条植付に限ることなく、適宜苗搬送コ
ンベア14及び植付爪50を、機体進行方向に対して左
右方向に複数備えること構成とすれば、多条植付も実施
可能である。
いては、一つの苗搬送コンベア14と、一つの植付爪5
0を図示し、一条植付が実施される形態を説明した。勿
論、このような一条植付に限ることなく、適宜苗搬送コ
ンベア14及び植付爪50を、機体進行方向に対して左
右方向に複数備えること構成とすれば、多条植付も実施
可能である。
【0026】次に、ロータリ植付機構21について説明
する。図8及び図9に示すごとく、ロータリ植付機構2
1は、ミッションケース20(図1に示す)から後方に
延設した伝導ケース55の端部の支持体58(図9に示
す)に備えられている。該伝導ケース55には、前記ミ
ッションケース20から図示せぬ植付部駆動軸が内装さ
れ、植付アーム軸56(図9に示す)の回転駆動が導出
されている。
する。図8及び図9に示すごとく、ロータリ植付機構2
1は、ミッションケース20(図1に示す)から後方に
延設した伝導ケース55の端部の支持体58(図9に示
す)に備えられている。該伝導ケース55には、前記ミ
ッションケース20から図示せぬ植付部駆動軸が内装さ
れ、植付アーム軸56(図9に示す)の回転駆動が導出
されている。
【0027】該植付アーム軸56は、伝導ケース55側
の支持体58に固設された太陽歯車59を貫通して外側
方向へ延出されており、その軸端側に回転ケース57を
固設している。該回転ケース57内には、中間歯車61
・偏心歯車62が内装され、中間歯車61を前記太陽歯
車59と噛合させている。こうして、植付アーム軸56
の回転による回転ケース57の回転に合わせて、太陽歯
車59、中間歯車61を介して偏心歯車62が回転する
構成としている。
の支持体58に固設された太陽歯車59を貫通して外側
方向へ延出されており、その軸端側に回転ケース57を
固設している。該回転ケース57内には、中間歯車61
・偏心歯車62が内装され、中間歯車61を前記太陽歯
車59と噛合させている。こうして、植付アーム軸56
の回転による回転ケース57の回転に合わせて、太陽歯
車59、中間歯車61を介して偏心歯車62が回転する
構成としている。
【0028】偏心歯車62の回転は、スリーブ64を介
し、植付爪ケース65に伝えられる。また、該植付爪ケ
ース65は、軸端を回転ケース57の反植付爪ケース6
5側に固定した植付カム軸66に対し、ベアリング69
を介して接続されている。該植付カム軸66において、
植付爪ケース65側の軸端には、カム68が固設されて
いる。該カム68は、植付爪ケース65の内側に突設し
た回動軸67に枢支される回動アーム71の側面に当接
し、回動アーム71を揺動させる。即ち、植付カム軸6
6の太陽歯車59に対しての公転運動により、カム68
が自転せずに一回転するようにし、該カム68の一回の
公転運動に応じて、回動アーム71の一回の揺動運動が
行われる。
し、植付爪ケース65に伝えられる。また、該植付爪ケ
ース65は、軸端を回転ケース57の反植付爪ケース6
5側に固定した植付カム軸66に対し、ベアリング69
を介して接続されている。該植付カム軸66において、
植付爪ケース65側の軸端には、カム68が固設されて
いる。該カム68は、植付爪ケース65の内側に突設し
た回動軸67に枢支される回動アーム71の側面に当接
し、回動アーム71を揺動させる。即ち、植付カム軸6
6の太陽歯車59に対しての公転運動により、カム68
が自転せずに一回転するようにし、該カム68の一回の
公転運動に応じて、回動アーム71の一回の揺動運動が
行われる。
【0029】また、回動アーム71には、連結軸73を
介して、従動アーム72が接続されている。該従動アー
ム72は、植付爪ケース65内にカラーを介して支持さ
れた回動軸75を回動中心として揺動運動する。
介して、従動アーム72が接続されている。該従動アー
ム72は、植付爪ケース65内にカラーを介して支持さ
れた回動軸75を回動中心として揺動運動する。
【0030】該回動軸75は、植付爪ケース65から突
設して構成した植付軸ケース76まで取出され、その軸
端には、二つのウォームホイール78・78が固設され
ている。また、該植付軸ケース76には、一側の軸端に
ウォームギヤの加工を施した二本の植付爪軸77・77
が枢設され、該ウォームギヤの加工部分が、前記ウォー
ムホイール78・78と噛合するように構成している。
また、ウォームギヤの加工は、お互いに逆ねじの関係と
なるようにし、ウォームホイール78・78(回動軸7
5)の回転により、植付爪軸77・77がお互いに逆向
きに回動するように構成している。
設して構成した植付軸ケース76まで取出され、その軸
端には、二つのウォームホイール78・78が固設され
ている。また、該植付軸ケース76には、一側の軸端に
ウォームギヤの加工を施した二本の植付爪軸77・77
が枢設され、該ウォームギヤの加工部分が、前記ウォー
ムホイール78・78と噛合するように構成している。
また、ウォームギヤの加工は、お互いに逆ねじの関係と
なるようにし、ウォームホイール78・78(回動軸7
5)の回転により、植付爪軸77・77がお互いに逆向
きに回動するように構成している。
【0031】植付爪軸77・77の先端側(植付軸ケー
ス76の反対側)には、夫々、平面視略「L」字の保持
部材50a・50aが、二つを合わせて凹形となして植
付爪50を構成し、その開口が向かい合うようにして配
されている。
ス76の反対側)には、夫々、平面視略「L」字の保持
部材50a・50aが、二つを合わせて凹形となして植
付爪50を構成し、その開口が向かい合うようにして配
されている。
【0032】以上のごとく構成し、植付爪ケース65が
一回転する間に、上述したごとく、回動アーム71の揺
動運動が一回行われ、該揺動運動が、回動軸75のウォ
ームギヤによる植付爪軸77・77の回動に出力され、
該植付爪軸77・77の先端に位置する保持部材50a
・50aが開閉するのである。
一回転する間に、上述したごとく、回動アーム71の揺
動運動が一回行われ、該揺動運動が、回動軸75のウォ
ームギヤによる植付爪軸77・77の回動に出力され、
該植付爪軸77・77の先端に位置する保持部材50a
・50aが開閉するのである。
【0033】そして、この保持部材50a・50aの開
閉は、ポット苗5・5・・・の受け継ぎ、及び、植付に
連動して行うことができるようしている。即ち、図8に
示す受け継ぎ位置Aにおいては、開いた状態から閉じる
ようにして、ポット苗5・5・・・を保持し、植付位置
Bに到達した瞬間に、閉じた状態から開いた状態にする
ようにしているのである。
閉は、ポット苗5・5・・・の受け継ぎ、及び、植付に
連動して行うことができるようしている。即ち、図8に
示す受け継ぎ位置Aにおいては、開いた状態から閉じる
ようにして、ポット苗5・5・・・を保持し、植付位置
Bに到達した瞬間に、閉じた状態から開いた状態にする
ようにしているのである。
【0034】尚、図9の矢視Dに示すように、保持部材
50a・50aが閉じた状態においては、その開口側が
狭まるまで閉じるようにして、根鉢をしっかりと保持で
きるようにしている。一方で、保持部材50a・50a
が開いた状態においては、保持部材50a・50aの断
面視略「L」字型とした構成により、植付爪軸77・7
7側は必ず閉じるので、ポット苗5・5・・・を受け継
ぐ際に抜け落ちることがない。
50a・50aが閉じた状態においては、その開口側が
狭まるまで閉じるようにして、根鉢をしっかりと保持で
きるようにしている。一方で、保持部材50a・50a
が開いた状態においては、保持部材50a・50aの断
面視略「L」字型とした構成により、植付爪軸77・7
7側は必ず閉じるので、ポット苗5・5・・・を受け継
ぐ際に抜け落ちることがない。
【0035】更に、図8に示すごとく、受け継ぎ位置A
から植付位置Bに到達するまでの間にガイド79を設
け、該ガイド79により保持部材50a・50aが閉じ
た状態における開口側を閉じるようにして、ポット苗5
・5・・・が保持部材50a・50aから落ちないよう
にしている。
から植付位置Bに到達するまでの間にガイド79を設
け、該ガイド79により保持部材50a・50aが閉じ
た状態における開口側を閉じるようにして、ポット苗5
・5・・・が保持部材50a・50aから落ちないよう
にしている。
【0036】ここで、ロータリ植付機構21の構成の他
の実施例について説明する。図10に示すロータリ植付
機構81は、一側を開口して平面断面視略「コ」字型と
した開孔器82を植付爪ケース89の先端に配してい
る。また、開孔器82の前方には、該開孔器82と同一
形状の前側開孔器83が、伝導ケース55から延設した
四節リンク機構86の一側に配されている。該四節リン
ク機構86は、引張りバネ85によって、開孔器82の
回転と逆方向へ揺動するようにしている。
の実施例について説明する。図10に示すロータリ植付
機構81は、一側を開口して平面断面視略「コ」字型と
した開孔器82を植付爪ケース89の先端に配してい
る。また、開孔器82の前方には、該開孔器82と同一
形状の前側開孔器83が、伝導ケース55から延設した
四節リンク機構86の一側に配されている。該四節リン
ク機構86は、引張りバネ85によって、開孔器82の
回転と逆方向へ揺動するようにしている。
【0037】以上のように構成し、開孔器82が受け継
ぎ位置Aに差しかかり、「コ」字型の開口側からポット
苗5・5・・・を受け継いだ後、さらに回動すると、前
側開孔器83の開口側に当接する。前側開孔器83は、
開孔器82から受ける力により、平行姿勢を保ったまま
揺動する。そして、開孔器82と前側開孔器83によ
り、一つの器を作るような状態とし、ポット苗5・5・
・・を地面まで導く。このように、二つの開孔器が合わ
さって一つの器を作るようにしているので、ポット苗5
・5・・・が開孔器82(前側開孔器83)から脱落す
ることなく、植付位置Bまで正確に案内され、植え付け
られることができる。
ぎ位置Aに差しかかり、「コ」字型の開口側からポット
苗5・5・・・を受け継いだ後、さらに回動すると、前
側開孔器83の開口側に当接する。前側開孔器83は、
開孔器82から受ける力により、平行姿勢を保ったまま
揺動する。そして、開孔器82と前側開孔器83によ
り、一つの器を作るような状態とし、ポット苗5・5・
・・を地面まで導く。このように、二つの開孔器が合わ
さって一つの器を作るようにしているので、ポット苗5
・5・・・が開孔器82(前側開孔器83)から脱落す
ることなく、植付位置Bまで正確に案内され、植え付け
られることができる。
【0038】そして、前側開孔器83が下死点まで揺動
した後は、開孔器82が回転運動により後方へ移動する
ため、お互いの当接がとかれる。そして、前側開孔器8
3は、引張りバネ85により、再び上死点まで揺動し
(四節リンク機構86がストッパ91に当接するまで揺
動する)、次の植付作業(開孔器82の回転)に備え
る。
した後は、開孔器82が回転運動により後方へ移動する
ため、お互いの当接がとかれる。そして、前側開孔器8
3は、引張りバネ85により、再び上死点まで揺動し
(四節リンク機構86がストッパ91に当接するまで揺
動する)、次の植付作業(開孔器82の回転)に備え
る。
【0039】図11に示すロータリ植付機構81は、一
側を開口して平面断面視略「コ」字型とした開孔器82
を植付爪ケース89の先端に配している。また、該開孔
器82の外側側面の挿通を可能とする大きさであって、
一側を開口して平面断面視略「コ」字型としたガイド8
7が配されている。
側を開口して平面断面視略「コ」字型とした開孔器82
を植付爪ケース89の先端に配している。また、該開孔
器82の外側側面の挿通を可能とする大きさであって、
一側を開口して平面断面視略「コ」字型としたガイド8
7が配されている。
【0040】開孔器82は、受け継ぎ位置Aに差し掛か
った際に、「コ」字型の開口側からポット苗5・5・・
・を受け継ぐ。そして、ポット苗5・5・・・を保持し
た開孔器82は、受け継ぎ位置Aから回動し、ガイド8
7内を通って、ポット苗5・5・・・を植付位置Bまで
導く。このようにして、受け継ぎ位置Aから、受け継ぎ
位置Bまでの間、開孔器82の開口側が、ガイド87に
よって閉じられるので、ポット苗5・5・・・が、開孔
器82から脱落しようとしても、ガイド87がポット苗
5・5・・・を開孔器82へ導くのである。即ち、ポッ
ト苗5・5・・・は、開孔器82から脱落することな
く、植付位置Bまで正確に導かれるのである。
った際に、「コ」字型の開口側からポット苗5・5・・
・を受け継ぐ。そして、ポット苗5・5・・・を保持し
た開孔器82は、受け継ぎ位置Aから回動し、ガイド8
7内を通って、ポット苗5・5・・・を植付位置Bまで
導く。このようにして、受け継ぎ位置Aから、受け継ぎ
位置Bまでの間、開孔器82の開口側が、ガイド87に
よって閉じられるので、ポット苗5・5・・・が、開孔
器82から脱落しようとしても、ガイド87がポット苗
5・5・・・を開孔器82へ導くのである。即ち、ポッ
ト苗5・5・・・は、開孔器82から脱落することな
く、植付位置Bまで正確に導かれるのである。
【0041】
【発明の効果】本発明は以上のごとく構成したので、次
のような効果を奏するのである。すなわち、請求項1の
ごとく、機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コンベア
を備え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット苗を搬
送し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植え付け
る構成とした移植機の植付部の構成であって、前記植付
爪は、二本の植付爪軸と、該植付爪軸の先端に備える断
面視略「L」字型の保持部材と、から構成し、前記植付
爪軸を左右逆方向に回動させることにより、保持部材を
開閉させる構成としたので、受け継ぎ位置から植付ま
で、ポット苗を脱落させることがなく、正確な植付が行
われる。また、保持部材を断面視において略「L」字型
としているので、受け継ぎの際には、ポット苗が抜け落
ちることがなく、受け継ぎに失敗するということはな
い。
のような効果を奏するのである。すなわち、請求項1の
ごとく、機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コンベア
を備え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット苗を搬
送し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植え付け
る構成とした移植機の植付部の構成であって、前記植付
爪は、二本の植付爪軸と、該植付爪軸の先端に備える断
面視略「L」字型の保持部材と、から構成し、前記植付
爪軸を左右逆方向に回動させることにより、保持部材を
開閉させる構成としたので、受け継ぎ位置から植付ま
で、ポット苗を脱落させることがなく、正確な植付が行
われる。また、保持部材を断面視において略「L」字型
としているので、受け継ぎの際には、ポット苗が抜け落
ちることがなく、受け継ぎに失敗するということはな
い。
【0042】また、請求項2に記載のごとく、機体進行
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記植付爪は、平面断面視
コ型の開孔器に構成し、該開孔器の前方には、揺動運動
する前側開孔器を構成し、開孔器と前側開孔器とにより
ポット苗を地面まで案内して植え付けるので、二つの開
孔器が合わさって一つの器を作るようにしているので、
ポット苗が開孔器(前側開孔器)から脱落することな
く、ポット苗を植付位置まで正確に案内することでき
る。
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記植付爪は、平面断面視
コ型の開孔器に構成し、該開孔器の前方には、揺動運動
する前側開孔器を構成し、開孔器と前側開孔器とにより
ポット苗を地面まで案内して植え付けるので、二つの開
孔器が合わさって一つの器を作るようにしているので、
ポット苗が開孔器(前側開孔器)から脱落することな
く、ポット苗を植付位置まで正確に案内することでき
る。
【0043】また、請求項3に記載のごとく、前記苗搬
送コンベアにより搬送されるポット苗は、苗押出し機構
により植付爪に受け継がれるので、苗落しレバーによ
り、植付爪に対するポット苗の受け継ぎのタイミングが
コントロールされるので、高速回転をする植付爪に対し
ての受け継ぎを確実に行うことができる。
送コンベアにより搬送されるポット苗は、苗押出し機構
により植付爪に受け継がれるので、苗落しレバーによ
り、植付爪に対するポット苗の受け継ぎのタイミングが
コントロールされるので、高速回転をする植付爪に対し
ての受け継ぎを確実に行うことができる。
【0044】また、請求項4に記載のごとく、機体進行
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記苗搬送コンベアの搬送
面の外側に、該搬送面と対向し、且つ、ベルトの送り速
度を同一とする苗ガイドコンベアを配し、苗搬送コンベ
アの搬送面と、苗ガイドコンベアの搬送面とにより、ポ
ット苗を植付爪への受け継ぎ位置まで案内するので、搬
送面と根鉢との間の摩擦力により、根鉢が崩壊すること
がなく、ポット苗の受け継ぎを正確に行うことができ
る。
方向に対し左右方向に苗搬送コンベアを備え、苗トレイ
から該苗搬送コンベアにポット苗を搬送し、ロータリ植
付機構に備える植付爪により植え付ける構成とした移植
機の植付部の構成であって、前記苗搬送コンベアの搬送
面の外側に、該搬送面と対向し、且つ、ベルトの送り速
度を同一とする苗ガイドコンベアを配し、苗搬送コンベ
アの搬送面と、苗ガイドコンベアの搬送面とにより、ポ
ット苗を植付爪への受け継ぎ位置まで案内するので、搬
送面と根鉢との間の摩擦力により、根鉢が崩壊すること
がなく、ポット苗の受け継ぎを正確に行うことができ
る。
【図1】本発明に係る植付部を適用した乗用移植機を示
す側面図である。
す側面図である。
【図2】苗取機構の動作状態を示す側面図である。
【図3】苗装填機構の動作状態を示す側面図である。
【図4】苗取機構の駆動構成の実施例を示す側面図であ
る。
る。
【図5】苗搬送コンベアの図3における矢印Cから望む
側面図である。
側面図である。
【図6】同じく苗ガイドコンベアを配する図である。
【図7】同じく他の実施例を示す図である。
【図8】ロータリ植付機構の側面図である。
【図9】ロータリ植付機構の平面断面図である。
【図10】植付爪に開孔器を備える構成としたロータリ
植付機構の側面図である。
植付機構の側面図である。
【図11】同じく開孔器とガイドにより構成したロータ
リ植付機構の側面図である。
リ植付機構の側面図である。
5 ポット苗 21 ロータリ植付機構 50 植付爪 50a 保持部材 77 植付爪軸
Claims (4)
- 【請求項1】 機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コ
ンベアを備え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット
苗を搬送し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植
え付ける構成とした移植機の植付部の構成であって、前
記植付爪は、二本の植付爪軸と、該植付爪軸の先端に備
える断面視略「L」字型の保持部材と、から構成し、前
記植付爪軸を左右逆方向に回動させることにより、保持
部材を開閉させる構成とした植付装置。 - 【請求項2】 機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コ
ンベアを備え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット
苗を搬送し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植
え付ける構成とした移植機の植付部の構成であって、前
記植付爪は、平面断面視コ型の開孔器に構成し、該開孔
器の前方には、揺動運動する前側開孔器を構成し、開孔
器と前側開孔器とによりポット苗を地面まで案内して植
え付ける植付装置。 - 【請求項3】 前記苗搬送コンベアにより搬送されるポ
ット苗は、苗押出し機構により植付爪に受け継がれる請
求項1又は請求項2に記載の植付装置。 - 【請求項4】 機体進行方向に対し左右方向に苗搬送コ
ンベアを備え、苗トレイから該苗搬送コンベアにポット
苗を搬送し、ロータリ植付機構に備える植付爪により植
え付ける構成とした移植機の植付部の構成であって、前
記苗搬送コンベアの搬送面の外側に、該搬送面と対向
し、且つ、ベルトの送り速度を同一とする苗ガイドコン
ベアを配し、苗搬送コンベアの搬送面と、苗ガイドコン
ベアの搬送面とにより、ポット苗を植付爪への受け継ぎ
位置まで案内する植付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001077462A JP2002272211A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 植付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001077462A JP2002272211A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 植付装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002272211A true JP2002272211A (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=18934216
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001077462A Pending JP2002272211A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 植付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2002272211A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107926234A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-04-20 | 江苏大学 | 一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器及其方法 |
-
2001
- 2001-03-19 JP JP2001077462A patent/JP2002272211A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107926234A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-04-20 | 江苏大学 | 一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器及其方法 |
CN107926234B (zh) * | 2017-12-06 | 2024-03-19 | 江苏大学 | 一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器及其方法 |
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