JP2002268898A

JP2002268898A - 車両用制御装置

Info

Publication number: JP2002268898A
Application number: JP2001072739A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Okasaka; 康彦岡阪; Toru Morita; 徹森田; Hitoshi Nogi; 均野木
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-03-14
Filing date: 2001-03-14
Publication date: 2002-09-20

Abstract

(57)【要約】【課題】プログラムソースの可読性が良好で、プログ
ラム開発効率の向上が可能な車両用制御装置を得ること
を目的とする。【解決手段】外部信号源５および制御対象としての外
部機器４との間の信号を授受するデバイスドライバ６
と、外部信号源５からの情報に基づき演算を行い、複数
の制御対象４に制御信号を与えて制御するマイクロプロ
セッサ１と、デバイスドライバ６およびマイクロプロセ
ッサ１を包含すると共に、複数の制御対象４を制御する
ためのタスクをイベントにより順次実行する管理手段と
を備え、制御対象４を制御するための一つの演算プログ
ラムが一つのタスクとして管理手段に実装されるように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、内燃機関の制御
や自動変速機の制御など、各制御対象を制御するタスク
の管理をリアルタイムオペレーティングシステム上で行
う車両用制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両に搭載された各種装置の制御をリア
ルタイムオペレーティングシステム上で行うものとして
は、例えば特開平１０−１０５４１８号公報にその一例
が開示されている。この公報に開示された技術は、内燃
機関の各種センサから入力される信号情報に短時間に応
答して複数のタスクの遷移状態を制御するリアルタイム
オペレーティングシステムにおいて、内燃機関の制御ソ
フトに使用する一つの基本タイマと、各種センサからの
非同期系のイベントの他に基本タイマの出力を用いて種
々の周期を持つ同期系イベントに対してイベントフラグ
をセットおよびクリアして複数のタスクの遷移状態を制
御するイベントハンドラとを備え、イベントハンドラは
基本タイマのカウントのビット値を下位ビットに、その
カウント値のビット値を反転したものを上位ビット値に
設定したイベントフラグを形成し、このイベントフラグ
に設定されたビット値と予め設定されたビット値との理
論積を取ってタスク処理したいタイミングの決定を行う
ようにしたものである。

【０００３】このように構成することにより、周期系の
複数のタスク毎にタイマーを設けることが不要になり、
装置の規模を低減することが可能とされている。また、
イベントハンドラはタイミングが決定されたタスクの処
理を開始する時間が遅れた場合には次回のタスク起動処
理を遅らせるようにタイミング補正し、この遅れ時間が
タスク処理周期を越える場合には自タスクの起動処理の
優先度を上げて遅れを防止し、次回のタスク起動処理の
タイミング補正を行う場合には次回の起動処理を早くす
ることにより次々回のタスク処理への支障を少なくする
ことができるとされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように構
成された従来の車両用制御装置においてはタスクの優先
順位が動的に変化するものであるため、プログラムの可
読性が良くないと言う課題を有するものであり、また、
新たにタスクを追加する場合には、処理タイミングの構
成を再構築する必要があるため、開発効率を著しく阻害
すると言う課題を有するものであった。

【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
になされたものであり、タスクの優先順位が動的に変動
しない構成とすることにより、プログラムソースの可読
性を向上させると共に、車両制御用のプログラム構成に
大幅な変更を加えることなく新たなタスクが追加できる
ようにし、プログラム開発効率の向上が可能な車両用制
御装置を得ることを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用
制御装置は、外部信号源および制御対象としての外部機
器との間の信号を授受するデバイスドライバと、外部信
号源からの情報に基づき演算を行い、複数の制御対象に
制御信号を与えて制御するマイクロプロセッサと、デバ
イスドライバおよびマイクロプロセッサを包含すると共
に、複数の制御対象を制御するためのタスクをイベント
により順次実行する管理手段とを備え、制御対象を制御
するための一つの演算プログラムが一つのタスクとして
管理手段に実装されるようにしたものである。

【０００７】また、管理手段にはタスク周期起動手段が
含まれており、イベントの発行が少なくとも一つのタス
ク周期起動手段によりなされるようにしたものである。
さらに、タスク周期起動手段が一つのイベントを発行
し、一つのタスクを起動するようにしたものである。さ
らにまた、タスク周期起動手段が複数のイベントを発行
し、複数のタスクを起動するようにしたものである。

【０００８】また、イベントを発行するタスク周期起動
手段がタスク内に設定されており、発行されたイベント
が自タスクを起動するようにしたものである。さらに、
管理手段に最初に起動する初期化タスクが実装されてお
り、タスク周期起動手段がこの初期化タスクにより起動
され、イベントを発行するようにしたものである。さら
にまた、少なくとも一つのタスク周期起動手段によりイ
ベントの発行がなされ、タスク周期起動手段が管理手段
の起動時において、管理手段の起動が完了するまでに起
動するようにしたものである。

【０００９】また、外部信号源および制御対象としての
外部機器との間の信号を授受するデバイスドライバと、
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の制御
対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッサ
と、デバイスドライバおよびマイクロプロセッサを包含
すると共に、複数の制御対象を制御するためのタスクを
起動するタスク起動機能を有する管理手段とを備え、制
御対象を制御するための一つの演算プログラムが一つの
タスクとして管理手段に実装され、これらのタスクがタ
スク起動機能により順次起動されるようにしたものであ
る。

【００１０】さらに、管理手段に最初に起動する初期化
タスクとタスク周期起動手段とが含まれており、タスク
周期起動手段が初期化タスクにより起動され、タスク起
動機能がタスク周期起動手段により起動されるようにし
たものである。さらに、タスク起動機能の起動が少なく
とも一つのタスク周期起動手段によりなされ、このタス
ク周期起動手段が管理手段の起動時において、管理手段
の起動が完了するまでに起動するようにしたものであ
る。さらにまた、タスクの動作優先順位を予め決めるよ
うにしたものである。

【００１１】また、外部信号源および制御対象としての
外部機器との間の信号を授受するデバイスドライバと、
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の制御
対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッサ
と、デバイスドライバおよびマイクロプロセッサを包含
すると共に、複数の制御対象を制御するためのタスクを
順次起動して実行する管理手段とを備え、制御対象を制
御するための一つの演算プログラムが一つのタスクとし
て管理手段に実装されると共に、管理手段上にて動作す
る少なくとも一つのタスクが、同じ管理手段上にて動作
する他のタスク、または、ネットワークで接続された他
の管理手段上で動作する他のタスクと同一入出力処理手
段からデータの利用ができるようにしたものである。

【００１２】さらに、制御対象を制御するための少なく
とも一つのタスクからイベントを発行し、他のタスクを
起動するようにしたものである。

【００１３】また、外部信号源および制御対象としての
外部機器との間の信号を授受するデバイスドライバと、
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の制御
対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッサ
と、デバイスドライバおよびマイクロプロセッサを包含
すると共に、複数の制御対象を制御するためのタスクを
イベントにより順次実行する管理手段とを備え、制御対
象を制御するための一つの演算プログラムが一つのタス
クとして管理手段に実装されると共に、タスクには動作
優先順位が付与されており、管理手段の起動時、また
は、リセット時において、管理手段が初期化された後に
全てのタスクが起動するようにしたものである。

【００１４】さらに、管理手段にはタスク周期起動手段
が含まれており、イベントの発行が少なくとも一つのタ
スク周期起動手段によりなされるようにしたものであ
る。さらにまた、イベントが少なくとも一つのタスクか
ら発行され、他のタスクを起動するようにしたものであ
る。また、タスクの起動を管理手段の起動が完了するま
でに行うようにしたものである。さらに、最初に特定の
タスクのみが起動し、この特定のタスクが残りの全ての
タスクを起動するようにしたものである。

【００１５】また、外部信号源および制御対象としての
外部機器との間の信号を授受するデバイスドライバと、
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の制御
対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッサ
と、デバイスドライバおよびマイクロプロセッサを包含
すると共に、複数の制御対象を制御するためのタスクを
イベントにより順次起動して実行する管理手段とを備
え、制御対象を制御するための一つの演算プログラムが
一つのタスクとして管理手段に実装されると共に、タス
クには動作優先順位が付与され、管理手段の起動時また
はリセット時において、管理手段が初期化された後に早
期に演算処理を必要とするタスクを優先起動してイベン
ト待ちの状態とし、他のタスクは遅れて起動させるよう
にしたものである。

【００１６】さらに、管理手段にはタスク周期起動手段
が含まれており、イベントの発行が少なくとも一つのタ
スク周期起動手段によりなされるようにしたものであ
る。さらにまた、イベントが少なくとも一つのタスクか
ら発行され、他のタスクを起動するようにしたものであ
る。また、早期に演算処理を必要とするタスクが管理手
段の起動が完了するまでに起動するようにしたものであ
る。さらに、優先して起動された早期に演算処理を必要
とするタスクのうちの少なくとも一つが、残りのタスク
を起動するようにしたものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１による車両用制御装置のシステム構成図、
図２は動作を説明するフローチャートである。図１に示
す車両用制御装置のリアルタイムオペレーティングシス
テム（以降ＲＴＯＳ、または管理手段と称す）は、マイ
クロプロセッサよりなる中央処理演算部（以下ＣＰＵと
称す）１と、このＣＰＵ１に実装されＲＴＯＳの機能の
核となるカーネル２と、カーネル２の起動時にＣＰＵ１
を初期化するＣＰＵ初期化手段３と、ＣＰＵ１やこれに
実装されたカーネル２と後述するそれぞれのタスクとの
間、および、外部機器であるアクチュエータ・バルブ類
４や外部からの信号源であるセンサ・スイッチ類５との
間のデータや信号を授受するためのデバイスドライバ６
とから構成されている。

【００１８】また、カーネル２はＲＴＯＳ上に構成され
た後述するタスクの管理を行うスケジューラ７と、カー
ネル２がスタートしたとき最初に実行されるＲＴＯＳ初
期化手段８とを有しており、ＣＰＵ１はＲＴＯＳで扱う
カウンタを設定するためのタイマ９を有している。１０
はＲＴＯＳのタスク同期化機能（以下イベントまたはイ
ベント機能と称す）を示し、１１ないし２０はＲＴＯＳ
上で動作する車両制御用のタスクを示すもので、クラン
ク角処理タスク１１や内部割り込みタスク１２や通信タ
スク１３など少なくとも一つの制御対象が一つのタスク
として構成されており、クランク角処理タスク１１やタ
スクＡ１４などの各タスクはイベント１０を受けること
によりそのタスク処理が実行され、処理データをデバイ
スドライバ６とＣＰＵ１を介してアクチュエータ類４な
どの外部機器に出力する。

【００１９】このような車両制御用ＲＴＯＳにおいて、
図示しない電源が投入されるとＣＰＵ初期化手段３が動
作してＣＰＵ１を初期化し、続いてＲＴＯＳ初期化手段
８がＲＴＯＳ自体を初期化する。次にタスク１１ないし
２０が予め決められた手順で起動され、全てのタスク１
１ないし２０がイベント待ちの状態になる。各タスク１
１ないし２０はスケジューラ７に管理され、イベント機
能１０が発生するイベントに応じたタスクが起動され、
処理を実行する。例えば、イベントによりタスクＡ１４
が起動された場合、処理を行った後にその処理結果がデ
バイスドライバ６に伝達され、デバイスドライバ６から
制御対象となるアクチュエータ・バルブ類４のいずれか
のアクチュエータやバルブに伝達される。

【００２０】また、外部システムからの信号源であるセ
ンサ・スイッチ類５からデータや信号が入力されるとＣ
ＰＵ１にて割り込み要求が発生し、これをデバイスドラ
イバ６が要求された外部割り込みタスクに送信すること
により外部割り込み処理が実行される。この処理は例え
ばタスクＡ１４やタスクＢ１５や内部割り込みタスク１
３などで実行され、処理された結果はデバイスドライバ
６を経由して外部に接続されたアクチュエータ・バルブ
類４のいずれかのアクチュエータやバルブに伝達され
る。

【００２１】この動作を示したのが図２のフローチャー
トであり、図２の（ａ）に示すＯＳスタートのフローチ
ャートにおいて、電源が投入されてスタートするとステ
ップ１０１においてＣＰＵ初期化手段３によるＣＰＵ１
の初期化が行われ、続いてステップ１０２においてＲＴ
ＯＳ初期化手段８によるＲＴＯＳの初期化が行われ、さ
らに、ステップ１０３においてスケジューラ７による各
タスク１１ないし２０の管理が実行可能な状態におかれ
る。

【００２２】スケジューラ７が実行可能な状態におかれ
ると各タスク１１ないし２０が起動し、図２の（ｂ）に
示すフローチャートのように、ステップ１０４にて初期
設定が行われ、ステップ１０５にてイベント待ちの状態
におかれる。いずれかのタスクがイベントを受け取ると
ステップ１０６にてイベントクリアを行い、ステップ１
０７にて処理を実行する。処理が完了するとステップ１
０５に戻ってイベント待ちの状態になり、以降はステッ
プ１０５からステップ１０７までのルーチンをイベント
により繰り返す。

【００２３】センサ・スイッチ類５からデータや信号が
入力され、ＣＰＵ１から割り込み要求が発生した場合に
は現在実行中のタスクの処理を一時中断し、図２（ｃ）
のフローチャートに示すようにステップ１０８にて外部
割り込み処理を実行してこの処理が完了すると一時中断
していた元のタスクに制御を戻して処理を継続する。ま
た、あるタスクの実行中に他の優先度の高いタスクにイ
ベントがセットされた場合にも現在実行中のタスクの処
理は一時中断され、優先順位の高いタスクが優先的に実
行され、優先順位の高いタスクの処理が完了後一時中断
していた元のタスクに制御を戻して処理を継続する。

【００２４】このように一つの制御対象が一つのタスク
として構成されており、イベント機能を用いてタスクの
実行を行うようにしたので処理をマトリクス的に整理す
ることができ、要因分析を容易なものにすることができ
るものである。

【００２５】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステム
構成図であり、この実施の形態による車両用制御装置は
図１に示した実施の形態１の車両用制御装置に対して管
理手段にタスク周期起動手段（以下アラームと称す）２
１を付加するようにしたものである。アラーム２１は一
種のタイマーであり、アラーム２１の満了によりイベン
ト１０が発行され、タスクが実行されるように構成され
ている。イベント１０の発行に伴うタスクの実行や割り
込みは実施の形態１の場合と同様である。

【００２６】このように、イベントの設定をアラーム機
能を用いて行うことによりプログラムの記述が簡単とな
って設定が容易となり、プログラムの可読性を向上させ
ることができるものである。

【００２７】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステム
構成図であり、この実施の形態による車両用制御装置は
図３に示した実施の形態２の車両用制御装置に対してタ
スク周期起動手段としての複数のアラーム２５、２６、
２７を有しており、各アラームがそれぞれイベント２
２、２３、２４を設定するようにし、各アラームと各イ
ベントとが各タスク１１ないし２０に対応してタスクを
実行するようにしたものである。なお、アラーム２６と
アラーム２７との間には複数の図示しないアラームが存
在し、イベント２３とイベント２４との間にも図示しな
い複数のイベントが存在して各アラームが各イベントに
対応し、各イベントが各タスクに対応するように構成さ
れている。

【００２８】イベントの発行に伴う動作は上記の実施の
形態１の場合と同様であるが、一つのアラームの満了と
共に一つのイベントが発行され、このイベントに対応す
るタスクが実行される。このように構成することによ
り、実施の形態２の構成に対してプログラムの可読性を
さらに向上させることができるものである。

【００２９】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステム
構成図であり、この実施の形態による車両用制御装置は
図４に示した実施の形態３の車両用制御装置に対してタ
スク周期起動手段としての複数のアラーム２８と２９と
を有しており、アラーム２８はイベント３０に対応し、
アラーム２９はイベント３１とイベント３２、および、
イベント３１とイベント３２との間に存在する図示しな
い複数のイベントに対応するように構成したものであ
る。

【００３０】このように、アラーム２９により複数のイ
ベント３１〜３２を発行するように構成することによ
り、実施の形態３と同様にプログラムの可読性を向上さ
せながら実施の形態３の構成に対してアラームの数を減
少させることができ、ＣＰＵ１が使用するメモリの使用
量を減少させることができるものである。

【００３１】実施の形態５．図６はこの発明の実施の形
態５によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のタスク動
作のフローチャートを示すもので、この実施の形態にお
ける車両用制御装置は、図３に示した実施の形態２の車
両用制御装置とは異なり、イベント発生用のアラームの
設定とイベントの発行とが、イベントが設定される自タ
スク内にて行われるようにしたものである。

【００３２】タスクの実行動作の説明を図６にて行うと
次の通りである。タスクがスタートするとステップ２０
１にて初期設定が行われ、ステップ２０２にてアラーム
設定が行われるが、この設定はタスク内にて行われ、ア
ラームの満了時には自タスクにイベントが発行されるよ
うに設定される。ステップ２０３ではイベント待ちの状
態となり、アラームの満了時にイベントが発行されると
ステップ２０４にてイベントクリアを行い、ステップ２
０５にて処理を実行する。処理が完了するとステップ２
０３に戻ってイベント待ちの状態になり、以降はステッ
プ２０３からステップ２０５までのルーチンを繰り返
す。このように構成することによっても実施の形態２と
同様にプログラムの可読性の向上が可能になるものであ
る。

【００３３】実施の形態６．図７はこの発明の実施の形
態５によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステム
構成図、図８はタスク動作のフローチャートであり、こ
の実施の形態による車両用制御装置は図４に示した実施
の形態３の車両用制御装置に対して初期化タスク３３を
付加するようにしたものである。初期化タスク３３は図
示しない電源が投入され、スケジューラ７が実行された
後に起動し、アラーム２５ないし２７の設定を行うこと
によりイベント２２ないし２４を発行し、各タスク１１
ないし２０を起動するように構成されている。

【００３４】この動作概要を図８にて説明すると次の通
りであり、図８において上記の実施の形態１の図２と同
一動作のステップには同一符号が付与されている。
（ａ）はＯＳ始動の動作を示し、電源が投入されるかリ
セット信号が入力されるとプログラムがスタートし、ス
テップ１０１においてＣＰＵ初期化手段３によるＣＰＵ
１の初期化が行われ、続いてステップ１０２においてＲ
ＴＯＳ初期化手段８によるＲＴＯＳの初期化が行われ、
さらに、ステップ１０３にてスケジューラ７が実行可能
な状態とされる。スケジューラ７が実行可能な状態にな
るとステップ３０１に進み、初期化タスク３３が起動さ
れる。

【００３５】初期化タスク３３の動作は図の（ｂ）に示
すように、まず、ステップ３０２にて各アラームの設定
を行い、ステップ３０３において各タスクを起動させ、
実施の形態１の図２にて説明したように各タスクの初期
化とイベント待ちの状態にさせる。このように、イベン
ト発生用のアラームの設定を最初に起動するタスクが行
うように構成することによりプログラムの可読性をさら
に向上させることができるものである。

【００３６】実施の形態７．図９はこの発明の実施の形
態７によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステム
構成図、図１０は動作を説明するフローチャートであ
り、この実施の形態による車両用制御装置は図４に示し
た実施の形態３の車両用制御装置に対してＲＴＯＳ初期
化処理８とスケジューラ７の実行との間に初期化処理手
段３４によるアラーム２５ないし２７の設定を介在させ
たもので、初期化処理手段３４がアラーム２５ないし２
７を設定し、タスク１１ないし２０の起動後にスケジュ
ーラ７が起動するように構成したものである。

【００３７】図１０によりこの動作を説明すると次の通
りであり、図１０において上記の実施の形態１の図２と
同一動作のステップには同一符号が付与されている。
（ａ）に示したＯＳ始動の動作は、電源が投入されるか
リセット信号が入力されるとプログラムがスタートし、
ステップ１０１においてＣＰＵ初期化手段３によるＣＰ
Ｕ１の初期化が行われ、続いてステップ１０２において
ＲＴＯＳ初期化手段８によるＲＴＯＳの初期化が行われ
る。続いてステップ４０１では初期化処理手段３４にて
アラーム２５ないし２７を設定する初期化処理が実行さ
れ、ステップ１０３においてスケジューラ７が実行可能
な状態とされる。

【００３８】ステップ４０１での初期化処理は図の
（ｂ）に示すとおりであり、ステップ４０２にて初期化
処理手段３４によるアラーム２５ないし２７の設定がな
され、続くステップ４０３においてはタスク１１ないし
２０が起動してイベント待ちの状態におかれる。そして
タスク１１ないし２０が起動後に上記したようにスケジ
ューラ７が起動する。すなわち、この実施の形態ではア
ラームの設定がＲＴＯＳの立ち上げ中に行われることに
なり、このためにプログラムの可読性を向上させながら
メモリの使用量を減少させることができるものである。

【００３９】実施の形態８．図１１はこの発明の実施の
形態８によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステ
ム構成図、図１２は動作を説明するフローチャートであ
り、この実施の形態による車両用制御装置は図１に示し
た実施の形態１の車両用制御装置に対して管理手段にタ
スク周期起動手段としてのアラーム３５とこのアラーム
の満了により動作するタスク起動機能３６とを付加する
ようにしたもので、タスク起動機能３６は必要に応じて
各タスク１１ないし２０を起動するように構成されてい
る。

【００４０】図１２はこの動作の概要を示したもので、
上記の実施の形態１の図２と同一動作のステップには同
一符号が付与されている。図の（ａ）に示したＯＳ始動
の動作は実施の形態１の場合と同様であり、電源投入で
スタートするとステップ１０１においてＣＰＵ初期化手
段３によるＣＰＵ１の初期化が行われ、続いてステップ
１０２においてＲＴＯＳ初期化手段８によるＲＴＯＳの
初期化が行われ、さらに、ステップ１０３においてスケ
ジューラ７による各タスク１１ないし２０の管理が実行
可能な状態におかれる。

【００４１】この状態においてアラーム３５が満了にな
ると図の（ｂ）に示すようにタスク起動機能３６が実行
されてタスクが起動され、ステップ１０４において初期
設定がなされ、続いてステップ１０７においてタスクの
処理がなされ、処理が完了すると動作を終了し、再びア
ラーム３５が満了するとタスク起動機能３６が実行され
てタスクが起動し、一連の動作が実行される。

【００４２】また、センサ・スイッチ類５からデータや
信号が入力され、ＣＰＵ１から割り込み要求が発生した
場合には実施の形態１の場合と同様に、現在実行中のタ
スクの処理を一時中断し、図１２（ｃ）のフローチャー
トに示すようにステップ１０８にて外部割り込み処理を
実行してこの処理が完了すると一時中断していた元のタ
スクに制御を戻して処理を継続する。あるタスクの実行
中に他の優先度の高いタスクにイベントがセットされた
場合にも現在実行中のタスクの処理は一時中断され、優
先順位の高いタスクが優先的に実行され、優先順位の高
いタスクの処理が完了後一時中断していた元のタスクに
制御を戻して処理を継続する。

【００４３】この実施の形態では以上のような構成と動
作とを有するもので、一つのアラーム機能によりタスク
起動機能３６を動作させるのでアラーム機能に必要なメ
モリ容量を軽減することが可能になると共に、タスク起
動機能３６が必要に応じて各タスクを起動するので、タ
スクを予め起動してイベント待ちの状態にしておく必要
がなく、イベント待ちの状態に必要なメモリの消費量を
軽減することが可能になるものである。

【００４４】実施の形態９．図１３はこの発明の実施の
形態９によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシステ
ム構成図、図１４は動作を説明するフローチャートであ
り、この実施の形態による車両用制御装置は実施の形態
８の車両用制御装置に対し、初期化タスク３３を追加す
ると共に、複数のアラーム３７ないし３９と複数のタス
ク起動機能４０ないし４２とを設けるようにしたもので
ある。初期化タスク３３は図示しない電源が投入され、
スケジューラ７が実行された後に起動し、アラーム３７
ないし３９の設定を行い、アラーム３７ないし３９はそ
れぞれが満了することによりタスク起動機能４０ないし
４２が実行され、タスク起動機能４０ないし４２の実行
により各タスクが起動して処理が実施されるように構成
されている。

【００４５】図１４は以上の構成を有する車両用制御装
置の動作の概要を説明するもので、（ａ）はＯＳ始動の
動作を示し、電源が投入されるかリセット信号が入力さ
れるとプログラムがスタートし、ステップ１０１におい
てＣＰＵ初期化手段３によるＣＰＵ１の初期化が行わ
れ、続いてステップ１０２においてＲＴＯＳ初期化手段
８によるＲＴＯＳの初期化が行われ、さらに、ステップ
１０３にてスケジューラ７が実行可能な状態とされる。
スケジューラ７が実行可能な状態になるとステップ３０
１に進み、初期化タスク３３が起動される。

【００４６】初期化タスク３３が起動すると、初期化タ
スク３３は図１７の（ｂ）に示すように、ステップ５０
１にて各アラーム３７ないし３９の設定を行った後に終
了する。アラーム３７ないし３９の動作は上記したとお
り、各アラームの満了に伴い各タスク起動機能を実行さ
せるものである。このように、タスク起動機能を実行さ
せるアラームの設定を最初に起動する初期化タスクが行
うように構成することにより、実施の形態８の効果に加
えて実施の形態６の場合と同様にプログラムの可読性を
向上させることが可能になるものである。

【００４７】実施の形態１０．図１５はこの発明の実施
の形態１０によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシ
ステム構成図、図１６は動作を説明するフローチャート
であり、この実施の形態による車両用制御装置は実施の
形態８の車両用制御装置に対し、ＲＴＯＳ初期化処理８
とスケジューラ７の実行との間にアラームを設定するた
めの初期化処理手段３４を介在させると共に、複数のア
ラーム４３ないし４５と複数のタスク起動機能４６ない
し４８とを設けるようにしたものである。また、初期化
処理手段３４は初期化処理によりアラーム４３ないし４
５を設定し、この設定後にスケジューラ７が起動するよ
うに構成される。そして、アラーム４３ないし４５はそ
れぞれが満了することによりタスク起動機能４６ないし
４８が実行され、タスク起動機能４６ないし４８の実行
により各タスクが起動して処理が実施される。

【００４８】図１６はこの実施の形態の動作概要を説明
するもので、（ａ）はＯＳ始動の動作を示し、電源が投
入されるかリセット信号の入力でプログラムがスタート
し、ステップ１０１においてＣＰＵ初期化手段３による
ＣＰＵ１の初期化が行われ、続いてステップ１０２にお
いてＲＴＯＳ初期化手段８によるＲＴＯＳの初期化が行
われる。続いてステップ６０１では初期化処理手段３４
にてアラーム４３ないし４５を設定する初期化処理が実
行され、ステップ１０３においてスケジューラ７が実行
可能な状態とされる。

【００４９】ステップ６０１での初期化処理は図の
（ｂ）に示すとおりであり、ステップ６０２にて初期化
処理手段３４によるアラーム４３ないし４５の設定がな
され終了する。すなわち、この実施の形態では実施の形
態７と同様にアラームの設定がＲＴＯＳの立ち上げ中に
行われることになり、このためにプログラムの可読性を
向上させながらメモリの使用量を減少させることができ
るものである。

【００５０】以上に述べた各実施の形態において、タス
クの優先順位を予め決定しておけばプログラムの実行中
にタスクの優先順位が変わることがなく、このようにす
ることによりプログラムの可読性を向上させることがで
きる。

【００５１】実施の形態１１．図１７はこの発明の実施
の形態１１によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシ
ステム構成図である。この実施の形態においては複数の
車両用制御装置５０と５１とがネットワーク５２により
接続されており、それぞれの車両用制御装置にはＣＰＵ
１とカーネル２とデバイスドライバ６と図示しないがＣ
ＰＵ初期化手段やＲＴＯＳ初期化手段やスケジューラな
どの管理手段が設けられている。また、それぞれの車両
用制御装置はクランク角処理タスク１１と内部割り込み
タスク１２と通信タスク１３とを有する他、一方の車両
用制御装置５０は実施の形態１と同様に各タスク１４な
いし２０を有すると共に、タスクＹ５３を有しており、
他方の車両用制御装置５１はタスクＺ５４を有してい
る。

【００５２】このような実施の形態１１による車両用制
御装置において、車両用制御装置５０のタスクＹ５３と
車両用制御装置５１のタスクＺ５４とは同一の入出力処
理手段により入出力が行われる。いま、例えばタスクＹ
５３がタスク１９のデータを使用する場合、タスクＹ５
３が出力手段からタスク１９に対してデータ送信要求を
発し、タスク１９がこの送信要求に基づいてデータを作
成し、タスクＹ５３にデータを送信する。タスクＹ５３
は入力手段によりこのデータを受信し、データの処理を
行うが、タスクＹ５３とタスクＺ５４とは同一の入出力
処理手段により入出力が行われるので、タスクＺ５４も
タスク１９のデータを利用することができる。

【００５３】このように一方の車両用制御装置５０のタ
スクＹ５３と他方の車両用制御装置５１のタスクＺ５４
とが同一の入出力処理手段により入出力が行われるの
で、一方の車両用制御装置５０の制御プログラムを追加
したり変更したりするとき、その車両用制御装置５０を
使用することなく、言い換えれば外部からプログラムの
追加や変更が可能になる。従って、この実施の形態によ
れば、プログラムの開発や追加・変更を容易なものとす
ることができることになる。

【００５４】実施の形態１２．図１８はこの発明の実施
の形態１２によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置のシ
ステム構成を示すもので、この実施の形態はタスク間に
てイベントの授受ができるようにしたものである。い
ま、例えばタスク１４が実行されており、終了段階にな
るとタスク１４は優先順位に従って例えばタスク１５用
のイベントを設定する。この設定によりイベント待ち状
態にあったタスク１５が実行されることになる。このよ
うにタスク間にてイベントの授受ができるようにするこ
とにより、容易にタスク間の同期を持たせることができ
るものである。

【００５５】実施の形態１３．この実施の形態は、ＣＰ
Ｕの初期化とＲＴＯＳの初期化とを行った後、全てのタ
スクを起動してイベント待ちの状態にするものである。
この状態を実施の形態１で用いた図２により説明する
と、電源が投入されてスタートするとステップ１０１に
おいてＣＰＵ１の初期化が行われ、ステップ１０２にお
いてＲＴＯＳの初期化が行われ、さらに、ステップ１０
３においてスケジューラ７が実行される。スケジューラ
７の実行により全てのタスク１１ないし２０が起動され
るが、起動された各タスク１１ないし２０はステップ１
０４において優先順位に従って初期設定がなされ、ステ
ップ１０５にて全てのタスクがイベント待ち状態にな
る。

【００５６】このようにＣＰＵとＲＴＯＳとの初期化を
行った後、全てのタスクを優先順位に従って起動し、イ
ベント待ちの状態にすることにより、システムの起動時
における処理が早くなり、迅速に車両を制御することが
可能になるものである。なおこのタスクの起動には実施
の形態２にて説明したようにアラーム２１を使用してイ
ベントを発行することもでき、また、このイベントを実
施の形態１２のように動作中のタスクが他のタスクのイ
ベントを設定したり、例えば初期化タスクなど特定のタ
スクを起動して、この特定のタスクが残りのタスクを起
動することもできる。

【００５７】実施の形態１４．図１９はこの発明の実施
の形態１４によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置の動
作を説明するフローチャートであり、この実施の形態
は、実施の形態１３と同様にシステムの起動を速めるた
めに、車両用制御装置のＣＰＵ１とＲＴＯＳの初期化後
に全てのタスクを起動してイベント待ちの状態とするも
ので、図１９によりこれを説明すると、（ａ）に示した
ＯＳ始動の動作は、電源が投入されるとプログラムがス
タートし、ステップ１０１においてＣＰＵ初期化手段３
によるＣＰＵ１の初期化が行われ、ステップ１０２にで
はＲＴＯＳ初期化手段８によるＲＴＯＳの初期化が行わ
れる。続いてステップ４０１での初期化処理により、実
施の形態７の図９に示したようなアラーム設定を行って
図１９の（ｂ）に示すように全てのタスクを起動する。
また、続くステップ１０３においてはスケジューラ７が
実行可能な状態とされる。

【００５８】タスクが起動すると図の（ｃ）に示すよう
に、ステップ１０４にて初期設定が行われ、ステップ１
０５にてイベント待ちの状態におかれ、イベントを受け
取るとステップ１０６にてイベントクリアを行い、ステ
ップ１０７にて処理を実行する。処理が完了するとステ
ップ１０５に戻ってイベント待ちの状態になり、以降は
ステップ１０５からステップ１０７までのルーチンを繰
り返す。この実施の形態においてもステップ４０１での
初期化処理により全てのタスクを優先順位に従って起動
してイベント待ちの状態にすると共に、タスク起動時の
アラーム設定がＲＴＯＳの立ち上げ中に行われることに
なるので、プログラムの可読性を向上させながらシステ
ムの起動時における処理を迅速に行うことができ、ま
た、アラームの設定を一つにすることによりメモリの消
費量を減少させることができるものである。

【００５９】実施の形態１５．図２０はこの発明の実施
の形態１５によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置の動
作を説明するフローチャートであり、この実施の形態
は、実施の形態９で示したような初期化タスクを用いる
ものにおいて実施の形態１３と同様にシステムの起動を
速めるものである。図の（ａ）はＯＳ始動のフローチャ
ートであり、電源が投入されるとプログラムがスタート
し、ステップ１０１においてＣＰＵ１の初期化が行わ
れ、続いてステップ１０２においてＲＴＯＳの初期化が
行われ、さらに、ステップ１０３にてスケジューラ７が
実行可能な状態とされる。スケジューラ７が実行可能な
状態になるとステップ３０１に進み、初期化タスク３３
が起動される。

【００６０】初期化タスクが起動されると図（ｂ）のス
テップ３０３に示すようにタスク１１ないし２０が起動
され、タスクはステップ１０４にて初期設定が行われて
ステップ１０５にてイベント待ちの状態になる。この実
施の形態においても初期化タスクの起動により全てのタ
スクを優先順位に従って起動させることによりプログラ
ムの可読性を向上させながらシステムの起動時における
処理を迅速に行うことができるものである。

【００６１】実施の形態１６．図２１はこの発明の実施
の形態１６によるＲＴＯＳを用いた車両用制御装置の動
作を説明するフローチャートであり、この実施の形態は
車両制御のプログラムのうち、特に設定を急ぐタスクを
優先して起動するもので、ＯＳ始動のルーチンは、まず
ステップ１０１にてＣＰＵ１の初期化が行われ、次にス
テップ１０２にてＲＴＯＳの初期化が行われ、続いてス
テップ１０３にてスケジューラが実行に移されるが、Ｃ
ＰＵとＲＴＯＳとの初期化が行われた後、スケジューラ
の実行と共にステップ１０３ａにおいて、図の（ｂ）に
示すように特に設定を急ぐタスクの立ち上げが行われ
る。

【００６２】このタスクの立ち上げ手順は上記の各実施
の形態と同様であり、ステップ１０４での初期設定、ス
テップ１０５でのイベント待ちと続き、イベントを受け
ることによりステップ１０６以降に進む。この設定を急
ぐタスクは例えばエンジン始動ロックシステムなど、電
源投入直後に使用されるタスクであり、それら以外のタ
スクはスケジューラの実行後に立ち上げれば良く、この
ように構成することにより電源投入から車両の操作まで
の時間を大幅に短縮することができるものである。な
お、この実施の形態においても、実施の形態２のように
タスクの立ち上げにタスク周期起動手段、すなわち、ア
ラーム機能を使用したり、実施の形態１２のようにタス
クからイベントを発行したり、特に設定を急ぐタスクが
起動後、そのタスクのうちの一つが残りのタスクを立ち
上げたりすることができる。

【００６３】

【発明の効果】以上に説明したように、この発明の請求
項１の車両用制御装置によれば、外部信号源および制御
対象としての外部機器との間の信号を授受するデバイス
ドライバと、外部信号源からの情報に基づき演算を行
い、複数の制御対象に制御信号を与えて制御するマイク
ロプロセッサと、デバイスドライバおよびマイクロプロ
セッサを包含すると共に、複数の制御対象を制御するた
めのタスクをイベントにより順次実行する管理手段とを
備え、制御対象を制御するための一つの演算プログラム
が一つのタスクとして管理手段に実装されるようにした
ので、処理をマトリクス的に整理することができ、要因
分析を容易なものにすることができるものである。

【００６４】また請求項２に記載の発明によれば、上記
の管理手段にタスク周期起動手段が含まれており、イベ
ントの起動が少なくとも一つのタスク周期起動手段によ
りなされるようにしたので、プログラムの可読性を向上
させることができるものである。さらに、請求項３に記
載の発明によれば、タスク周期起動手段が一つのイベン
トを設定するようにしたのでプログラムの可読性をさら
に向上させることができるものである。

【００６５】さらにまた、請求項４に記載の発明によれ
ば、タスク周期起動手段が複数のイベントを設定するよ
うにしたので、タスク周期起動手段の数を減少させるこ
とができ、ＣＰＵ１が使用するメモリの使用量を削減す
ることができるものである。また、請求項５に記載の発
明によれば、イベントを発生するタスク周期起動手段が
タスク内に設定されており、発生するイベントが自タス
クを起動するようにしたのでプログラムの可読性の向上
が可能になるものである。

【００６６】さらに、請求項６に記載の発明によれば、
管理手段に最初に起動する初期化タスクが実装されてお
り、初期化タスクによりタスク周期起動手段が実行さ
れ、イベントを設定するようにしたのでプログラムの可
読性を向上させることができるものである。さらにま
た、請求項７に記載の発明によれば、少なくとも一つの
タスク周期起動手段によりイベントの設定がなされ、タ
スク周期起動手段を、管理手段の起動時において、管理
手段の起動が完了するまでに起動するようにしたので、
メモリの使用量を減少させることができるものである。

【００６７】また、請求項８に記載の発明によれば、外
部信号源および制御対象としての外部機器との間の信号
を授受するデバイスドライバと、外部信号源からの情報
に基づき演算を行い、複数の制御対象に制御信号を与え
て制御するマイクロプロセッサと、デバイスドライバお
よびマイクロプロセッサを包含すると共に、複数の制御
対象を制御するためのタスクを起動するタスク起動機能
を有する管理手段とを備え、制御対象を制御するための
一つの演算プログラムが一つのタスクとして管理手段に
実装され、これらのタスクがタスク起動機能により順次
起動されるようにしたので、タスクのイベント待ち状態
がなくなり、イベント待ちに必要なメモリの消費量を軽
減することが可能になるものである。

【００６８】さらに、請求項９の発明によれば、請求項
８において管理手段に最初に起動する初期化タスクとタ
スク周期起動手段とが含まれており、タスク周期起動手
段が初期化タスクにより設定され、タスク起動機能がタ
スク周期起動手段により起動されるようにしたので、請
求項８の効果に加え、プログラムの可読性を向上させる
ことができるものである。さらにまた、請求項１０の発
明によれば、請求項８においてタスク起動機能の起動が
少なくとも一つのタスク周期起動手段によりなされ、こ
のタスク周期起動手段が、管理手段の起動時において、
管理手段の起動が完了するまでに起動されるようにした
ので、メモリの消費量をさらに軽減することが可能にな
るものである。また、請求項１１の発明によれば、タス
クの動作優先順位が予め決められるようにしたのでプロ
グラムの可読性を向上させることができるものである。

【００６９】さらに、請求項１２の発明によれば、外部
信号源および制御対象としての外部機器との間の信号を
授受するデバイスドライバと、外部信号源からの情報に
基づき演算を行い、複数の制御対象に制御信号を与えて
制御するマイクロプロセッサと、デバイスドライバおよ
びマイクロプロセッサを含み、複数の制御対象を制御す
るためのタスクを順次起動して実行する管理手段とを備
え、制御対象を制御するための一つの演算プログラムが
一つのタスクとして管理手段に実装されると共に、管理
手段上にて動作する少なくとも一つのタスクが、同じ管
理手段上にて動作する他のタスク、または、ネットワー
クで接続された他の管理手段上で動作するタスクと同一
入出力処理手段からデータの利用ができるようにしたの
で、プログラムの開発や追加・変更を容易なものとする
ことができるものである。

【００７０】さらにまた、請求項１３の発明によれば、
制御対象を制御するための少なくとも一つのタスクがイ
ベントを発行し、他のタスクを起動するようにしたの
で、タスク間の同期を容易にとることができるものであ
る。

【００７１】また、請求項１４に記載の発明によれば、
外部信号源および制御対象としての外部機器との間の信
号を授受するデバイスドライバと、外部信号源からの情
報に基づき演算を行い、複数の制御対象に制御信号を与
えて制御するマイクロプロセッサと、デバイスドライバ
およびマイクロプロセッサを包含すると共に、複数の制
御対象を制御するためのタスクをイベントにより順次実
行する管理手段とを備え、制御対象を制御するための一
つの演算プログラムが一つのタスクとして管理手段に実
装されると共に、タスクには動作優先順位が付与され、
管理手段の起動時またはリセット時において、管理手段
が初期化された後に全てのタスクが起動されるようにし
たので、システムの起動時における処理が早くなり、迅
速に車両を制御することが可能になるものである。

【００７２】さらに、請求項１５に記載の発明によれ
ば、請求項１４において管理手段にタスク周期起動手段
が含まれており、イベントの起動が一つのタスク周期起
動手段によりなされるようにしたので、請求項１４の効
果に加え、プログラムの可読性を向上させることができ
るものである。さらにまた、請求項１６に記載の発明に
よれば、請求項１４においてイベントが少なくとも一つ
のタスクから発行され、他のタスクを起動するように構
成したので、請求項１４の効果に加え、タスク間の同期
を容易とすることができるものである。

【００７３】また、請求項１７に記載の発明によれば、
請求項１４において、タスクの起動が、管理手段の起動
が完了するまでになされるようにしたので、システム起
動時における処理を速めると共に、メモリの消費量を軽
減することが可能になるものである。さらに、請求項１
８に記載の発明によれば、請求項１４において最初に特
定のタスクのみが起動し、この特定のタスクが残りの全
てのタスクを起動するようにしたので、請求項１４の効
果に加え、プログラムの可読性を向上させることができ
るものである。

【００７４】また、請求項１９に記載の発明によれば、
外部信号源および制御対象としての外部機器との間の信
号を授受するデバイスドライバと、外部信号源からの情
報に基づき演算を行い、複数の制御対象に制御信号を与
えて制御するマイクロプロセッサと、デバイスドライバ
およびマイクロプロセッサを包含すると共に、複数の制
御対象を制御するためのタスクをイベントにより順次起
動して実行する管理手段とを備え、制御対象を制御する
ための一つの演算プログラムが一つのタスクとして管理
手段に実装されると共に、タスクには動作優先順位が付
与され、管理手段の起動時またはリセット時において、
管理手段が初期化された後に早期に演算処理を必要とす
るタスクを優先して起動してイベント待ちの状態とし、
他のタスクは遅れて起動させるようにしたので、システ
ムの起動時における処理が早くなり、迅速に車両を制御
することが可能になるものである。

【００７５】さらに、請求項２０に記載の発明によれ
ば、請求項１９の構成に対し、管理手段にはタスク周期
起動手段が含まれており、イベントの起動が少なくとも
一つのタスク周期起動手段によりなされるようにしたの
で起動処理を早めると共に、プログラムの可読性を向上
させることができるものである。さらにまた、請求項２
１に記載の発明によれば、請求項１９の構成に対してイ
ベントが少なくとも一つのタスクから発行され、他のタ
スクを起動するようにしたので、起動処理を早めると共
に、タスク間の同期を容易とすることができるものであ
る。

【００７６】また、請求項２２に記載の発明によれば、
請求項１９の構成において早期に演算処理を必要とする
タスクの起動が、管理手段の起動が完了するまでになさ
れるようにしたので、起動処理を早めると共に、メモリ
の消費量を軽減することが可能になるものである。さら
に、請求項２３に記載の発明によれば、請求項１９の構
成において、優先して起動された早期に演算処理を必要
とするタスクのうちの少なくとも一つが残りのタスクを
起動するようにしたので、起動処理を早めると共に、プ
ログラムの可読性を向上させることができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による車両用制御装
置のシステム構成図である。

【図２】この発明の実施の形態１による車両用制御装
置の動作を説明するフローチャートである。

【図３】この発明の実施の形態２による車両用制御装
置のシステム構成図である。

【図４】この発明の実施の形態３による車両用制御装
置のシステム構成図である。

【図５】この発明の実施の形態４による車両用制御装
置のシステム構成図である。

【図６】この発明の実施の形態５による車両用制御装
置のタスク動作のフローチャートである。

【図７】この発明の実施の形態６による車両用制御装
置のシステム構成図である。

【図８】この発明の実施の形態６による車両用制御装
置のタスク動作のフローチャートである。

【図９】この発明の実施の形態７による車両用制御装
置のシステム構成図である。

【図１０】この発明の実施の形態７による車両用制御
装置の動作を説明するフローチャートである。

【図１１】この発明の実施の形態８による車両用制御
装置のシステム構成図である。

【図１２】この発明の実施の形態８による車両用制御
装置の動作を説明するフローチャートである。

【図１３】この発明の実施の形態９による車両用制御
装置のシステム構成図である。

【図１４】この発明の実施の形態９による車両用制御
装置の動作を説明するフローチャートである。

【図１５】この発明の実施の形態１０による車両用制
御装置のシステム構成図である。

【図１６】この発明の実施の形態１０による車両用制
御装置の動作を説明するフローチャートである。

【図１７】この発明の実施の形態１１による車両用制
御装置のシステム構成図である。

【図１８】この発明の実施の形態１２による車両用制
御装置のシステム構成図である。

【図１９】この発明の実施の形態１４による車両用制
御装置の動作を説明するフローチャートである。

【図２０】この発明の実施の形態１５による車両用制
御装置の動作を説明するフローチャートである。

【図２１】この発明の実施の形態１６による車両用制
御装置の動作を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１マイクロプロセッサ、２カーネル、３ＣＰＵ初
期化手段、４アクチュエータ・バルブ（外部機器）、５センサ・スイッチ類（外部信号源）６デバイス
ドライバ、７スケジューラ、８ＲＴＯＳ初期化手段、９、２１、２５〜２９、３５、３７〜３９、４３〜４５
タイマ、１０、２２〜２４、３０〜３２イベント、１１〜２０、５３、５４タスク、２１、２５〜２９、３５、３７〜３９タスク周期起動
手段（アラーム）、３３初期化タスク、３４初期化処理手段、３６、４０〜４２、４６〜４８タスク起動機能４３〜４５タスク周期起動手段（アラーム）、５０、５１車両用制御装置、５２ネットワーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 45/00 ３７４Ｆ０２Ｄ 45/00 ３７４Ａ (72)発明者野木均東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内Ｆターム(参考） 3G084 DA00 EB02 EB03 EB05 EB24 5B098 AA05 GA04 GC03 GC05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外部信号源および制御対象としての外部
機器との間の信号を授受するデバイスドライバ、前記外
部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の前記制
御対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッ
サ、前記デバイスドライバおよび前記マイクロプロセッ
サを包含すると共に、複数の前記制御対象を制御するた
めのタスクをイベントにより順次実行する管理手段を備
え、前記制御対象を制御するための一つの演算プログラ
ムが一つのタスクとして前記管理手段に実装されたこと
を特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】前記管理手段にはタスク周期起動手段が
含まれており、前記イベントの発行が少なくとも一つの
前記タスク周期起動手段によりなされることを特徴とす
る請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】前記タスク周期起動手段が一つのイベン
トを発行し、一つのタスクを起動するように構成されて
いることを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装
置。
【請求項４】前記タスク周期起動手段が複数のイベン
トを発行し、複数のタスクを起動するように構成されて
いることを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装
置。
【請求項５】イベントを発行する前記タスク周期起動
手段がタスク内に設定されており、発行されたイベント
が自タスクを起動するように構成されていることを特徴
とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項６】前記管理手段に最初に起動する初期化タ
スクが実装されており、前記タスク周期起動手段が前記
初期化タスクにより起動され、イベントを発行するよう
に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車
両用制御装置。
【請求項７】少なくとも一つの前記タスク周期起動手
段によりイベントの発行がなされ、前記タスク周期起動
手段が、前記管理手段の起動時において前記管理手段の
起動が完了するまでに起動するよう構成されていること
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載
の車両用制御装置。
【請求項８】外部信号源および制御対象としての外部
機器との間の信号を授受するデバイスドライバ、前記外
部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の前記制
御対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッ
サ、前記デバイスドライバおよび前記マイクロプロセッ
サを包含すると共に、複数の前記制御対象を制御するた
めのタスクを起動するタスク起動機能を有する管理手段
を備え、前記制御対象を制御するための一つの演算プロ
グラムが一つのタスクとして前記管理手段に実装され、
このタスクが前記タスク起動機能により順次起動される
よう構成されていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項９】前記管理手段に最初に起動する初期化タ
スクとタスク周期起動手段とが含まれており、前記タス
ク周期起動手段が前記初期化タスクにより起動され、前
記タスク起動機能が前記タスク周期起動手段により起動
されることを特徴とする請求項８に記載の車両用制御装
置。
【請求項１０】前記タスク起動機能の起動が少なくと
も一つの前記タスク周期起動手段によりなされ、このタ
スク周期起動手段が、前記管理手段の起動時において前
記管理手段の起動が完了するまでに起動するよう構成さ
れていることを特徴とする請求項８に記載の車両用制御
装置。
【請求項１１】タスクの動作優先順位が予め決められ
ていることを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれ
か一項に記載の車両用制御装置。
【請求項１２】外部信号源および制御対象としての外
部機器との間の信号を授受するデバイスドライバ、前記
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の前記
制御対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッ
サ、前記デバイスドライバおよび前記マイクロプロセッ
サを包含すると共に、複数の前記制御対象を制御するた
めのタスクを順次起動して実行する管理手段を備え、前
記制御対象を制御するための一つの演算プログラムが一
つのタスクとして前記管理手段に実装されると共に、前
記管理手段上にて動作する少なくとも一つのタスクが、
同じ管理手段上にて動作する他のタスク、または、ネッ
トワークで接続された他の管理手段上で動作する他のタ
スクと同一入出力処理手段からデータを利用できるよう
構成されていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１３】前記制御対象を制御するための少なく
とも一つのタスクがイベントを発行し、他のタスクを起
動するよう構成されていることを特徴とする請求項１に
記載の車両用制御装置。
【請求項１４】外部信号源および制御対象としての外
部機器との間の信号を授受するデバイスドライバ、前記
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の前記
制御対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッ
サ、前記デバイスドライバおよび前記マイクロプロセッ
サを包含すると共に、複数の前記制御対象を制御するた
めのタスクをイベントにより順次実行する管理手段を備
え、前記制御対象を制御するための一つの演算プログラ
ムが一つのタスクとして前記管理手段に実装されると共
に、前記タスクには動作優先順位が付与されており、前
記管理手段の起動時またはリセット時において、前記管
理手段が初期化された後に全てのタスクが起動されるこ
とを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１５】前記管理手段にはタスク周期起動手段
が含まれており、前記イベントの発行が少なくとも一つ
の前記タスク周期起動手段によりなされることを特徴と
する請求項１４に記載の車両用制御装置。
【請求項１６】前記イベントが少なくとも一つのタス
クから発行され、他のタスクを起動するよう構成されて
いることを特徴とする請求項１４に記載の車両用制御装
置。
【請求項１７】前記タスクの起動を前記管理手段の起
動が完了するまでに行うことを特徴とする請求項１４に
記載の車両用制御装置。
【請求項１８】最初に特定のタスクのみが起動し、こ
の特定のタスクが残りの全てのタスクを起動するよう構
成されていることを特徴とする請求項１４〜請求項１７
のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項１９】外部信号源および制御対象としての外
部機器との間の信号を授受するデバイスドライバ、前記
外部信号源からの情報に基づき演算を行い、複数の前記
制御対象に制御信号を与えて制御するマイクロプロセッ
サ、前記デバイスドライバおよび前記マイクロプロセッ
サを包含すると共に、複数の前記制御対象を制御するた
めのタスクをイベントにより順次起動して実行する管理
手段を備え、前記制御対象を制御するための一つの演算
プログラムが一つのタスクとして前記管理手段に実装さ
れると共に、前記タスクには動作優先順位が付与され、
前記管理手段の起動時、または、リセット時において、
前記管理手段が初期化された後に早期に演算処理を必要
とするタスクを優先起動してイベント待ちの状態とし、
他のタスクは遅れて起動させることを特徴とする車両用
制御装置。
【請求項２０】前記管理手段にはタスク周期起動手段
が含まれており、前記イベントの発行が少なくとも一つ
の前記タスク周期起動手段によりなされることを特徴と
する請求項１９に記載の車両用制御装置。
【請求項２１】前記イベントが少なくとも一つのタス
クから発行され、他のタスクを起動するよう構成されて
いることを特徴とする請求項１９に記載の車両用制御装
置。
【請求項２２】前記早期に演算処理を必要とするタス
クが前記管理手段の起動が完了するまでに起動すること
を特徴とする請求項１９に記載の車両用制御装置。
【請求項２３】優先して起動された前記早期に演算処
理を必要とするタスクのうちの少なくとも一つが残りの
タスクを起動するよう構成されていることを特徴とする
請求項１９〜請求項２２のいずれか一項に記載の車両用
制御装置。