JP2002260174A - Vehicle operation service system - Google Patents
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- JP2002260174A JP2002260174A JP2001059445A JP2001059445A JP2002260174A JP 2002260174 A JP2002260174 A JP 2002260174A JP 2001059445 A JP2001059445 A JP 2001059445A JP 2001059445 A JP2001059445 A JP 2001059445A JP 2002260174 A JP2002260174 A JP 2002260174A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行レーンを
走行するサービス車両と、このサービス車両に誘導され
るとともに、種々のサービスを受けるユーザ車両とで構
成される車両運行サービスシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle operation service system comprising a service vehicle traveling on an automatic driving lane and a user vehicle guided by the service vehicle and receiving various services.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、路面に敷設された磁気マーカ
を車両の磁気センサで検出し、磁気マーカに沿って車両
を誘導走行するシステムが知られている。例えば、特開
平１−２５３００７号公報の無人搬送車の走行制御方法
およびその装置では、走行経路上の定点に磁石を配設
し、この磁石の磁界の強さを磁界検出装置で検出して、
ずれ量を低減させる方向に車両を制御して、無人搬送車
を軌道に沿って走行させる技術が開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a system in which a magnetic marker laid on a road surface is detected by a magnetic sensor of a vehicle, and the vehicle is guided along the magnetic marker. For example, in the traveling control method and apparatus of the automatic guided vehicle disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-253007, a magnet is disposed at a fixed point on a traveling route, and the strength of the magnetic field of the magnet is detected by a magnetic field detecting device.
There is disclosed a technique in which a vehicle is controlled in a direction to reduce the amount of deviation, and an automatic guided vehicle travels along a track.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両走行誘導システムでは、自動走行レーンを走行する
ためには、個々の車両を高度に制御するために高額なセ
ンサー類を多数挿着する必要があり、このため、車両の
高額化、開発期間の長期化などの問題があった。また、
自動走行技術をどのように事業化するかについての視点
がないという問題があった。However, in the conventional vehicle traveling guidance system, in order to travel on the automatic traveling lane, it is necessary to insert a large number of expensive sensors for controlling each vehicle at a high level. Therefore, there have been problems such as an increase in the cost of the vehicle and a prolonged development period. Also,
There was a problem that there was no viewpoint on how to commercialize autonomous driving technology.
【０００４】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であり、自動走行のためのユーザやメーカの負担を軽減
することのでき、また自動走行技術をビジネスとして事
業化することのできる車両運行サービスシステムを提供
することを目的とする。[0004] The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and can reduce the burden on the user and the manufacturer for automatic driving, and can operate the vehicle in which the automatic driving technology can be commercialized as a business. The purpose is to provide a service system.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両運行サービスシステムは、路上を自動
走行するためのデータを収集するサービス車両と、前記
サービス車両を管理する事業者との契約により、前記デ
ータを前記サービス車両から受信して自動走行するユー
ザ車両とで構成したものであり、ユーザ車両は、自動走
行するための高額なセンサー類を必要としないので、コ
ストの低減および開発期間の短縮を実現することがで
き、また、自動走行技術をビジネスとして事業化するこ
とができる。In order to achieve the above object, a vehicle operation service system according to the present invention comprises a service vehicle for collecting data for automatically traveling on a road, and a business operator for managing the service vehicle. According to the contract, the data is configured from a user vehicle that receives the data from the service vehicle and automatically travels.The user vehicle does not require expensive sensors for automatic travel, so that cost reduction and The development period can be shortened, and the autonomous driving technology can be commercialized as a business.
【０００６】また、本発明の車両運行サービスシステム
は、前記サービス車両が、路面側に敷設された基準ライ
ンに沿って走行すべく、前記基準ラインに対する車両の
相対変位を検出する相対変位検出手段と、前記検出され
た相対変位に基づき前記基準ラインに収束させるための
制御量を演算する制御量演算手段と、前記制御量を前記
ユーザ車両に送信する送信手段を有し、前記ユーザ車両
が、前記送信手段から送信された制御量を受信する受信
手段と、前記受信した制御量を記憶する記憶手段と、前
記サービス車両が前記制御量を送信した位置に達した時
に前記制御量に基づき自車両の修正量を演算する修正量
演算手段と、前記修正量に基づいて自車両の走行を制御
する制御データを出力する制御手段とを有することを特
徴とするものであり、現実的な自動走行技術を採用する
ことができる。Further, the vehicle operation service system according to the present invention includes a relative displacement detecting means for detecting a relative displacement of the vehicle with respect to the reference line so that the service vehicle travels along a reference line laid on a road surface. A control amount calculating unit for calculating a control amount for converging on the reference line based on the detected relative displacement, and a transmitting unit for transmitting the control amount to the user vehicle, wherein the user vehicle is Receiving means for receiving the control amount transmitted from the transmitting means; storage means for storing the received control amount; and, when the service vehicle reaches the position at which the control amount was transmitted, the service vehicle has its own vehicle based on the control amount. A correction amount calculating means for calculating a correction amount; and a control means for outputting control data for controlling traveling of the own vehicle based on the correction amount. , It is possible to adopt a realistic automatic travel technology.
【０００７】また、本発明の車両運行サービスシステム
は、前記サービス車両の送信手段が、各種サービス情報
を送信する機能を有し、前記ユーザ車両の受信手段が、
前記サービス車両から各種サービス情報を受信する機能
を有することを特徴とするものであり、ユーザ車両が自
動走行中には、サービス車両から受信した映画や音楽等
の各種のサービスを楽しむことができ、自動走行中の時
間を有意義に利用することができる。In the vehicle operation service system according to the present invention, the transmitting means of the service vehicle has a function of transmitting various service information, and the receiving means of the user vehicle has
It is characterized by having a function of receiving various service information from the service vehicle, while the user vehicle is automatically running, it is possible to enjoy various services such as movies and music received from the service vehicle, The time during automatic driving can be used meaningfully.
【０００８】また、本発明の車両運行サービスシステム
は、前記ユーザ車両の受信手段が、情報センタから各種
サービス情報を受信する機能を有することを特徴とする
ものであり、ユーザ車両が自動走行中には、サービス車
両からではなく、情報センタから直接受信した映画や音
楽等の各種のサービスを楽しむことができ、自動走行中
の時間を有意義に利用することができる。In the vehicle operation service system according to the present invention, the receiving means of the user vehicle has a function of receiving various service information from an information center. The user can enjoy various services such as movies and music received directly from the information center, not from the service vehicle, and can use the time during automatic driving meaningfully.
【０００９】また、本発明の車両運行サービスシステム
は、前記ユーザ車両が、自車両から情報を送信する送信
手段を有し、前記サービス車両が、前記ユーザ車両から
の情報を受信する受信手段を有することを特徴とするも
のであり、ユーザ車両から自車両の走行状態を知らせる
情報およびサービス提供の要求や予定変更などの情報を
サービス車両に送信することにより、的確な自動走行を
維持できるとともに、快適なサービスを受けることがで
きる。Further, in the vehicle operation service system according to the present invention, the user vehicle has transmission means for transmitting information from the own vehicle, and the service vehicle has reception means for receiving information from the user vehicle. By transmitting to the service vehicle information from the user vehicle that informs the running state of the vehicle and information such as a request to provide a service or a change in schedule, it is possible to maintain accurate automatic driving and improve comfort. Service.
【００１０】また、本発明は、前記ユーザ車両が有する
送信手段、受信手段、記憶手段、修正量演算手段および
制御手段を備えた端末装置であり、この端末装置自体を
販売したり、リースしたりすることができる。The present invention is also a terminal device provided with a transmitting means, a receiving means, a storing means, a correction amount calculating means and a control means of the user's vehicle, and the terminal device itself is sold or leased. can do.
【００１１】また、本発明は、前記端末装置と、前記端
末装置からの制御データを受ける車両用電子制御ユニッ
トと、前記車両用電子制御ユニットにより制御されて、
車両を自動走行させるためのアクチュエータとを備えた
車両用電子制御装置であり、本発明の端末装置を使用す
ることにより、通常の車両を自動走行可能なユーザ車両
に変更することができる。[0011] The present invention also provides an electronic control unit for a vehicle that receives control data from the terminal device, an electronic control unit for a vehicle that receives control data from the terminal device,
An electronic control device for a vehicle including an actuator for automatically running a vehicle, and by using the terminal device of the present invention, a normal vehicle can be changed to a user vehicle that can automatically run.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
における車両運行サービスシステムの構成を示してい
る。図１において、サービス車両Ａは、サービス事業者
が管理している車両であり、バンタイプまたはマイクロ
バスであるが、車両の型式を問うものではない。ユーザ
車両Ｂは、通常のユーザが使用している自家用車であ
る。サービス車両Ａには、自動走行のためのセンサであ
る測距センサ１、車線検知センサ２および監視カメラ３
が設定されている。測距センサ１は、先行車両との車間
距離を計測する短距離用レーザレーダや、前方の障害物
などを検知する長距離用ミリ波レーダなどが使用され、
車両の前後に設けられている。車線検知センサ２は、車
線中央部の基準ラインに所定間隔で設けられた磁気ネイ
ルの磁気を検出する磁気センサが使用されている。監視
カメラ３は、車両のそれぞれ前方、後方、側方に設置さ
れて、それぞれの方向の障害物を検知するＣＣＤカメラ
が使用されている。車両用各種センサ４は、方位セン
サ、車速センサ、ＧＰＳセンサ、操舵角センサ、クラン
ク角センサ、ノックセンサ等のセンサおよびイグニショ
ンスイッチ、ブレーキスイッチ、ランプスイッチ等のス
イッチである。液晶ディスプレイ５は、監視カメラ３で
撮影した映像や各種情報を表示するものである。アクチ
ュエータ６は、スロットルやステアリング、ブレーキ等
を制御するものである。ＥＣＵ（電子制御ユニット）７
は、車両用各種センサ４からの信号と基に、エンジン制
御、変速機制御、サスペンション制御、定速走行制御、
アンチスキッド制御、パワステアリング制御などのコン
ピュータ制御を行う。自動走行制御装置８は、ＥＣＵ７
との間で信号の授受を行うＩ／Ｏ（入出力装置）９を備
え、ＥＣＵ７からの自動走行に必要な信号を取得してＣ
ＰＵ（中央処理装置）１０に渡す。ＣＰＵ１０は、自動
走行制御装置８の全体を制御するとともに、サービス車
両Ａが、路面側に敷設された基準ラインに沿って走行す
べく、基準ラインに対する車両の相対変位を検出する相
対変位検出手段１０ａと、検出された相対変位に基づい
て、サービス車両Ａを基準ラインに収束させるための自
動走行制御量を演算する制御量演算手段１０ｂとを備え
ている。また、ＣＰＵ１０が計算した制御量は、記憶部
１１に記憶されるとともに、送受信部１２からアンテナ
１３を通じてユーザ車両に送信される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a configuration of a vehicle operation service system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a service vehicle A is a vehicle managed by a service provider and is a van type or a microbus, but does not matter the type of the vehicle. The user vehicle B is a private vehicle used by a normal user. The service vehicle A has a distance measuring sensor 1, a lane detecting sensor 2, and a monitoring camera 3 which are sensors for automatic driving.
Is set. As the distance measuring sensor 1, a short-distance laser radar for measuring an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, a long-distance millimeter-wave radar for detecting an obstacle ahead, and the like are used.
It is provided before and after the vehicle. As the lane detection sensor 2, a magnetic sensor that detects the magnetism of a magnetic nail provided at a predetermined interval on a reference line at the center of the lane is used. The surveillance cameras 3 are CCD cameras that are installed in front, rear, and side of the vehicle, and detect obstacles in the respective directions. The various sensors 4 for a vehicle are sensors such as a direction sensor, a vehicle speed sensor, a GPS sensor, a steering angle sensor, a crank angle sensor, and a knock sensor, and switches such as an ignition switch, a brake switch, and a lamp switch. The liquid crystal display 5 displays an image captured by the monitoring camera 3 and various information. The actuator 6 controls a throttle, steering, a brake, and the like. ECU (electronic control unit) 7
Are based on signals from various sensors 4 for a vehicle, based on engine control, transmission control, suspension control, cruise control,
It performs computer control such as anti-skid control and power steering control. The automatic travel control device 8 includes an ECU 7
(Input / output device) 9 for sending and receiving signals to and from the ECU 7 and acquiring signals necessary for automatic traveling from the ECU 7
It is passed to a PU (central processing unit) 10. The CPU 10 controls the entire automatic traveling control device 8 and detects a relative displacement of the vehicle with respect to the reference line 10a so that the service vehicle A travels along the reference line laid on the road surface side. And a control amount calculating means 10b for calculating an automatic cruise control amount for converging the service vehicle A to the reference line based on the detected relative displacement. The control amount calculated by the CPU 10 is stored in the storage unit 11 and transmitted from the transmission / reception unit 12 to the user vehicle via the antenna 13.
【００１３】一方、ユーザ車両Ｂは、サービス車両Ａか
らの情報を受信する端末装置２１を備えている。端末装
置２１は、Ｉ／Ｏ（入出力装置）２２、スピーカ付きの
液晶ディスプレイ２３、ＣＰＵ（中央処理装置）２４、
記憶部２５、送受信部２６、アンテナ２７を備えてい
る。ＣＰＵ２４は、端末装置２１の全体を制御するとと
もに、サービス車両Ａが自動走行制御量を送信した位置
に達した時にその自動走行制御量に基づいて自車両の修
正量を演算する修正量演算手段２４ａを備えている。端
末装置２１は、Ｉ／Ｏ２２を通じて、ユーザ車両ＢのＥ
ＣＵ（電子制御ユニット）２８に接続され、ＥＣＵ２８
には、ユーザ車両Ｂを電子制御するための車両用各種セ
ンサ２９、および自動走行のためにスロットルやステア
リング、ブレーキ等を制御するアクチュエータ３０が接
続されている。On the other hand, the user vehicle B has a terminal device 21 for receiving information from the service vehicle A. The terminal device 21 includes an I / O (input / output device) 22, a liquid crystal display 23 with a speaker, a CPU (central processing unit) 24,
A storage unit 25, a transmission / reception unit 26, and an antenna 27 are provided. The CPU 24 controls the entire terminal device 21 and, when the service vehicle A reaches the position where the automatic travel control amount is transmitted, calculates a correction amount of the own vehicle based on the automatic travel control amount. It has. The terminal device 21 transmits the E of the user vehicle B through the I / O 22.
The ECU 28 is connected to a CU (electronic control unit) 28.
Are connected to various sensors 29 for the vehicle for electronically controlling the user vehicle B, and an actuator 30 for controlling the throttle, steering, brake and the like for automatic traveling.
【００１４】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。サービス車両Ａは、図２に示すように、ユーザ車両
Ｂの前方を走行することが約束事になっている。サービ
ス車両Ａの管理会社は、どの高速道路を使用してどの方
面に行くことを新聞やホームページで広告して参加ユー
ザを募る。参加ユーザは、自車両が自動走行のためのア
クチュエータ３０を備えていることが条件になり、その
上で端末装置２１を貸し出し、ユーザ車両Ｂにセットす
る。サービス車両Ａ１台に対して、ユーザ車両Ｂは数台
から数十台までが契約可能である。このようにしてサー
ビス車両Ａとユーザ車両Ｂとの契約が成立して、装置の
テスト状態も良好な場合に、高速道路を走行する場合
は、サービス車両Ａを先頭に複数のユーザ車両Ｂが隊列
を組んで走行する。先頭のサービス車両Ａは、測距セン
サ１および監視カメラ３により自車両の前後の車両や障
害物を監視および検知し、最適な速度と車間距離を保ち
ながら、障害物がある場合にはそれを避けながら走行す
る。Next, the operation of this embodiment will be described. As shown in FIG. 2, the service vehicle A is to travel in front of the user vehicle B. The management company of the service vehicle A recruits participating users by advertising in a newspaper or a homepage to use which expressway to go to which direction. The participating users are required to have their own vehicle equipped with the actuator 30 for automatic traveling, and then rent out the terminal device 21 and set the terminal device 21 in the user vehicle B. From one service vehicle A, several to several tens of user vehicles B can be contracted. When the service vehicle A and the user vehicle B are concluded in this way and the test condition of the device is good, and when traveling on an expressway, a plurality of user vehicles B starting from the service vehicle A Run in crossing. The leading service vehicle A monitors and detects vehicles and obstacles before and after the own vehicle by the distance measuring sensor 1 and the surveillance camera 3, and keeps the optimal speed and inter-vehicle distance when there is an obstacle, while maintaining the optimum speed and inter-vehicle distance. Drive while avoiding.
【００１５】図３は先頭を走行するサービス車両の処理
を示している。図３において、サービス車両Ａは、走行
車線の基準ライン上に設置された磁気ネイルＣの磁気を
車線検知センサ２で検出し（ステップＳ１）、その磁界
強度信号を自動走行制御装置８が取り込んで、ＣＰＵ１
０の相対変位検出手段１０ａが車両の路面に対する相対
位置、すなわち車線中央の基準ラインからの変位量を算
出する（ステップＳ２）。なお、サービス車両Ａの前後
に設置された各車線検出センサ２は、それぞれ車両の中
心線に対して左右一対に配置された磁気センサからな
り、左右一対の磁気センサで検出した磁界強度の相違に
基づいて相対変位量を検出する。そして、ＣＰＵ１０の
制御量演算手段１０ｂは、この相対変位量に基づいて車
両を車線中央に誘導するように操舵のための最適な自動
走行制御量データ（車速に対する操舵量）を算出し（ス
テップＳ３）、それをＩ／Ｏ９からＥＣＵ７に渡し、Ｅ
ＣＵ７がアクチュエータ６を介してステアリングを制御
するとともに、その制御量データを記憶部１１に記憶し
た後、送受信部１２、アンテナ１３を通じてユーザ車両
Ｂに送信する（ステップＳ４）。FIG. 3 shows the processing of the service vehicle running at the head. In FIG. 3, the service vehicle A detects the magnetism of the magnetic nail C installed on the reference line of the traveling lane by the lane detection sensor 2 (step S1), and the automatic traveling control device 8 captures the magnetic field intensity signal. , CPU1
The zero relative displacement detecting means 10a calculates the relative position of the vehicle to the road surface, that is, the displacement from the reference line at the center of the lane (step S2). Each of the lane detection sensors 2 installed before and after the service vehicle A includes a pair of left and right magnetic sensors with respect to the center line of the vehicle. The relative displacement is detected based on the relative displacement. Then, the control amount calculating means 10b of the CPU 10 calculates the optimum automatic cruise control amount data (steering amount with respect to the vehicle speed) for steering to guide the vehicle to the center of the lane based on the relative displacement amount (step S3). ), And passes it from the I / O 9 to the ECU 7,
The CU 7 controls the steering via the actuator 6, stores the control amount data in the storage unit 11, and then transmits the control amount data to the user vehicle B via the transmission / reception unit 12 and the antenna 13 (Step S4).
【００１６】一方、サービス車両Ａの後ろを走行してい
る各ユーザ車両Ｂ１、Ｂ２は、図４に示すように、送受
信部２６でサービス車両Ａからのデータを受信し（ステ
ップＳ１１）、それを解析して自動走行制御量データで
ある場合には（ステップＳ１２）、ＣＰＵ２４は、それ
を受信した時刻とともに記憶部２５に記憶する（ステッ
プＳ１３）。ＣＰＵ２４の修正量演算手段２４ａは、サ
ービス車両Ａと自車両との車間距離および自車両の速度
からサービス車両Ａが存在する位置までに要する時間を
算出し、サービス車両Ａから自動走行制御量データを受
信してからその時間を経過したタイミングで、その制御
量に基づいて自車両の操舵量を決定する（ステップＳ１
４）。ＣＰＵ２４は、その操舵量データをＩ／Ｏ２２か
らＥＣＵ２８を通じてアクチュエータ３０に送り、アク
チュエータ３０は、その操舵量データを基にステアリン
グを制御する（ステップＳ１５）。ステップＳ１２で、
受信したデータが、サービス車両Ａからの通知データか
映画や音楽、コマーシャルなどのマルチメディアデータ
の場合は、それを液晶ディスプレイ２３に音声とともに
表示し（ステップＳ１６）、応答の必要がある場合には
（ステップＳ１７）、ＣＰＵ２４は応答データを作成し
て送受信部２６からサービス車両Ａへ送信する（ステッ
プＳ１８）。On the other hand, as shown in FIG. 4, each of the user vehicles B1 and B2 running behind the service vehicle A receives data from the service vehicle A by the transmission / reception unit 26 (step S11), and transmits the data to the transmitter / receiver 26 (step S11). If the data is analyzed and is the automatic travel control amount data (step S12), the CPU 24 stores it in the storage unit 25 together with the time at which the data was received (step S13). The correction amount calculating means 24a of the CPU 24 calculates the time required to reach the position where the service vehicle A is present from the inter-vehicle distance between the service vehicle A and the own vehicle and the speed of the own vehicle. At a timing after the lapse of time from the reception, the steering amount of the own vehicle is determined based on the control amount (step S1).
4). The CPU 24 sends the steering amount data from the I / O 22 to the actuator 30 through the ECU 28, and the actuator 30 controls the steering based on the steering amount data (step S15). In step S12,
If the received data is notification data from the service vehicle A or multimedia data such as a movie, music, or a commercial, the data is displayed on the liquid crystal display 23 together with voice (step S16). (Step S17), the CPU 24 creates response data and transmits it to the service vehicle A from the transmitting / receiving unit 26 (Step S18).
【００１７】なお、サービス車両Ａから自動走行制御量
データを送信する際に、その位置データ（経路上の進行
方向の位置データ）も併せて送信し、ユーザ車両Ｂ１、
Ｂ２のＣＰＵ２４は、自車両位置がその位置に達したこ
とをＧＰＳによる位置演算や、路上ビーコンから位置に
関する情報を受信するなどして検出した時に、その制御
量データを用いて修正操舵量を決定するようにしてもよ
い。このように、後続するユーザ車両Ｂ１、Ｂ２は、あ
る時刻ｔ１（位置ｐ１）でその先行するサービス車両Ａ
から自動走行制御量データを受信し、その制御量データ
を次の時刻ｔ２（そのデータを送信した先行車両が存在
していた位置ｐ２）で用いるので、地点ｐ２に達してか
ら制御量を演算する必要がなく、迅速な誘導が可能とな
る。When the service vehicle A transmits the automatic travel control amount data, the position data (position data in the traveling direction on the route) is also transmitted, and the user vehicle B1,
When the CPU 24 of B2 detects that the own vehicle position has reached the position by position calculation by GPS or by receiving information on the position from a road beacon, the CPU 24 determines the corrected steering amount using the control amount data. You may make it. As described above, the succeeding user vehicles B1 and B2 have their preceding service vehicles A at a certain time t1 (position p1).
, And the control amount data is used at the next time t2 (the position p2 where the preceding vehicle that transmitted the data was present), so that the control amount is calculated after reaching the point p2. There is no need, and quick guidance is possible.
【００１８】また、サービス車両Ａと各ユーザ車両Ｂ
１、Ｂ２との間でデータの送受信を行う場合は、各ユー
ザ車両Ｂ１、Ｂ２の識別番号を含めておく必要がある。
各ユーザ車両Ｂ１、Ｂ２は、自車の車速や操舵角などの
データを車両用各種センサ２９から取得して、サービス
車両Ａに定期的に送信し、サービス車両Ａは、各ユーザ
車両Ｂ１、Ｂ２が的確に運行しているかどうかをチェッ
クしており、異常が発生した場合には、各ユーザ車両Ｂ
１、Ｂ２に警報データを送信する。The service vehicle A and each user vehicle B
When transmitting and receiving data to and from B1 and B2, it is necessary to include the identification numbers of the user vehicles B1 and B2.
Each of the user vehicles B1, B2 acquires data such as the vehicle speed and the steering angle of the own vehicle from the various sensors 29 for the vehicle, and periodically transmits the data to the service vehicle A. Is operating properly, and if an abnormality occurs, each user vehicle B
1. Send alarm data to B2.
【００１９】また、サービス車両Ａが各ユーザ車両Ｂ
１、Ｂ２に送信するマルチメディア情報は、サービス車
両Ａが自前でストックしているものでもよく、契約して
いる情報センタからダウンロードしたものでもよい。一
方、各ユーザ車両Ｂ１、Ｂ２は、独自に情報センタと契
約して、情報センタから直接マルチメディア情報をダウ
ンロードするようにしてもよい。また、各ユーザ車両Ｂ
１、Ｂ２において、緊急事態が発生した場合には、サー
ビス車両Ａまたは情報センタに緊急メッセージを発信す
る。さらに、各ユーザ車両Ｂ１、Ｂ２には、インターネ
ット接続機能、携帯電話機能、ナビゲーション機能など
を備えるようにしてもよい。The service vehicle A is connected to each user vehicle B
The multimedia information to be transmitted to B1 and B2 may be the one that the service vehicle A has stocked on its own, or may be the one that has been downloaded from the contracted information center. On the other hand, each of the user vehicles B1 and B2 may independently contract with the information center and download the multimedia information directly from the information center. In addition, each user vehicle B
If an emergency occurs in 1, B2, an emergency message is transmitted to the service vehicle A or the information center. Further, each of the user vehicles B1 and B2 may have an Internet connection function, a mobile phone function, a navigation function, and the like.
【００２０】このように、本実施の形態によれば、サー
ビス車両Ａが自動走行のための各種センサと自動走行制
御量データをユーザ車両Ｂに送信するための自動走行制
御装置８を備え、ユーザ車両Ｂは、自動走行のための各
種センサを備えず、サービス車両Ａから自動走行制御量
データを受信する端末装置２１を備えているので、ユー
ザ車両Ｂの低価格化、小型化を実現することができ、ま
た、ユーザ車両が自動走行中には、サービス車両から受
信した映画や音楽等の各種のサービスを楽しむことがで
き、自動走行中の時間を有意義に利用することができ
る。As described above, according to the present embodiment, the service vehicle A is provided with the automatic traveling control device 8 for transmitting various sensors for automatic traveling and automatic traveling control amount data to the user vehicle B. Since the vehicle B does not include various sensors for automatic traveling and includes the terminal device 21 that receives the automatic traveling control amount data from the service vehicle A, it is possible to reduce the cost and size of the user vehicle B. In addition, while the user vehicle is traveling automatically, various services such as movies and music received from the service vehicle can be enjoyed, and the time during the automatic traveling can be meaningfully used.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、路上を
自動走行するためのデータを収集するサービス車両と、
前記サービス車両を管理する事業者との契約により、前
記データを前記サービス車両から受信して自動走行する
ユーザ車両とで構成した車両運行サービスシステムであ
り、ユーザ車両は、自動走行するための高額なセンサー
類を必要としないので、コストの低減および開発期間の
短縮を実現することができ、また、自動走行技術をビジ
ネスとして事業化することができる。As described above, the present invention provides a service vehicle for collecting data for automatically driving on a road,
A vehicle operation service system configured with a user vehicle that automatically receives and receives the data from the service vehicle according to a contract with a business operator that manages the service vehicle. Since no sensors are required, the cost and the development period can be reduced, and the autonomous driving technology can be commercialized as a business.
【図１】本発明の実施の形態における車両運行サービス
システムの構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation service system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態における車両運行状態を示
す模式図FIG. 2 is a schematic diagram showing a vehicle operating state according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態におけるサービス車両の自
動走行処理を示すフロー図FIG. 3 is a flowchart showing an automatic traveling process of the service vehicle according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施の形態におけるユーザ車両の自動
走行処理を示すフロー図FIG. 4 is a flowchart showing automatic traveling processing of the user vehicle according to the embodiment of the present invention.
１ 測距センサ ２ 車線検知センサ ３ 監視カメラ ４ 車両用各種センサ ５ 液晶ディスプレイ ６ アクチュエータ ７ ＥＣＵ ８ 自動走行制御装置 ９ Ｉ／Ｏ １０ ＣＰＵ １０ａ 相対変位検出手段 １０ｂ 制御量演算手段 １１ 記憶部 １２ 送受信部 １３ アンテナ ２１ 端末装置 ２２ Ｉ／Ｏ ２３ 液晶ディスプレイ ２４ ＣＰＵ ２４ａ 修正量演算手段 ２５ 記憶部 ２６ 送受信部 ２７ アンテナ ２８ ＥＣＵ ２９ 車両用各種センサ ３０ アクチュエータ Reference Signs List 1 distance measuring sensor 2 lane detection sensor 3 monitoring camera 4 various sensors for vehicle 5 liquid crystal display 6 actuator 7 ECU 8 automatic traveling control device 9 I / O 10 CPU 10a relative displacement detecting means 10b control amount calculating means 11 storage unit 12 transmitting / receiving unit DESCRIPTION OF SYMBOLS 13 Antenna 21 Terminal device 22 I / O 23 Liquid crystal display 24 CPU 24a Correction amount calculation means 25 Storage unit 26 Transmission / reception unit 27 Antenna 28 ECU 29 Various sensors 30 for vehicles 30 Actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２６Ａ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｃ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626G 626A 628 628B 628C
Claims (8)
するサービス車両と、前記サービス車両を管理する事業
者との契約により、前記データを前記サービス車両から
受信して自動走行するユーザ車両とで構成される車両運
行サービスシステム。1. A service vehicle that collects data for automatically traveling on a road and a user vehicle that receives the data from the service vehicle and automatically travels according to a contract with a business operator that manages the service vehicle. The configured vehicle operation service system.
た基準ラインに沿って走行すべく、前記基準ラインに対
する車両の相対変位を検出する相対変位検出手段と、前
記検出された相対変位に基づき前記基準ラインに収束さ
せるための制御量を演算する制御量演算手段と、前記制
御量を前記ユーザ車両に送信する送信手段を有し、前記
ユーザ車両が、前記送信手段から送信された制御量を受
信する受信手段と、前記受信した制御量を記憶する記憶
手段と、前記サービス車両が前記制御量を送信した位置
に達した時に前記制御量に基づき自車両の修正量を演算
する修正量演算手段と、前記修正量に基づいて自車両の
走行を制御する制御データを出力する制御手段とを有す
ることを特徴とする請求項１記載の車両運行サービスシ
ステム。2. A relative displacement detecting means for detecting a relative displacement of the vehicle with respect to the reference line so that the service vehicle travels along a reference line laid on a road surface, based on the detected relative displacement. Control amount calculating means for calculating a control amount for converging to the reference line, and transmitting means for transmitting the control amount to the user vehicle, wherein the user vehicle transmits the control amount transmitted from the transmitting means. Receiving means for receiving, storage means for storing the received control amount, and correction amount calculating means for calculating a correction amount of the own vehicle based on the control amount when the service vehicle reaches a position where the control amount is transmitted. The vehicle operation service system according to claim 1, further comprising: control means for outputting control data for controlling traveling of the own vehicle based on the correction amount.
ービス情報を送信する機能を有し、前記ユーザ車両の受
信手段が、前記サービス車両から各種サービス情報を受
信する機能を有することを特徴とする請求項２記載の車
両運行サービスシステム。3. The service vehicle transmitting means has a function of transmitting various service information, and the user vehicle receiving means has a function of receiving various service information from the service vehicle. The vehicle operation service system according to claim 2.
タから各種サービス情報を受信する機能を有することを
特徴とする請求項２または３記載の車両運行サービスシ
ステム。4. The vehicle operation service system according to claim 2, wherein the receiving means of the user vehicle has a function of receiving various service information from an information center.
信する送信手段を有し、前記サービス車両が、前記ユー
ザ車両からの情報を受信する受信手段を有することを特
徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両運行サ
ービスシステム。5. The user vehicle has transmission means for transmitting information from the own vehicle, and the service vehicle has reception means for receiving information from the user vehicle. 5. The vehicle operation service system according to any one of 4.
車両が有する受信手段、記憶手段、修正量演算手段およ
び制御手段を備えた端末装置。6. A terminal device comprising a receiving unit, a storing unit, a correction amount calculating unit, and a controlling unit included in the user vehicle according to claim 2, 3, or 4.
特徴とする請求項６記載の端末装置。7. The terminal device according to claim 6, further comprising the transmission unit according to claim 5.
記端末装置からの制御データを受ける車両用電子制御ユ
ニットと、前記車両用電子制御ユニットにより制御され
て、車両を自動走行させるためのアクチュエータとを備
えた車両用電子制御装置。8. A terminal device according to claim 6 or 7, an electronic control unit for a vehicle receiving control data from the terminal device, and an electronic control unit for the vehicle, which is controlled by the electronic control unit for the vehicle to automatically drive the vehicle. An electronic control unit for a vehicle including an actuator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001059445A JP2002260174A (en) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | Vehicle operation service system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001059445A JP2002260174A (en) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | Vehicle operation service system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002260174A true JP2002260174A (en) | 2002-09-13 |
Family
ID=18919004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001059445A Pending JP2002260174A (en) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | Vehicle operation service system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002260174A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005099930A (en) * | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | Travel control system for vehicle, information center, onboard machine and travel control method for vehicle |
| JP2016533302A (en) * | 2013-07-31 | 2016-10-27 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | Method for using a communication terminal in an automatic vehicle in which an autopilot is operating, and the automatic vehicle |
-
2001
- 2001-03-05 JP JP2001059445A patent/JP2002260174A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2005099930A (en) * | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | Travel control system for vehicle, information center, onboard machine and travel control method for vehicle |
| JP2016533302A (en) * | 2013-07-31 | 2016-10-27 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | Method for using a communication terminal in an automatic vehicle in which an autopilot is operating, and the automatic vehicle |
| JP2018162061A (en) * | 2013-07-31 | 2018-10-18 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | Method for using communication terminal in motor vehicle while autopilot device is activated and motor vehicle |
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