JP2002246798A - Mounting machine - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は回路基板（以下、基
板と呼ぶ）に電子部品（以下、部品と呼ぶ）を実装する
実装機に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mounting machine for mounting an electronic component (hereinafter, referred to as a component) on a circuit board (hereinafter, referred to as a substrate).
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の実装機は、多種多様な部品、すな
わち様々な形状、寸法、重量の部品を供給部で供給し、
この部品を吸着ノズルで取り出して移動させ、基板保持
部に保持された基板に実装するものとなっていた。2. Description of the Related Art A conventional mounting machine supplies a variety of components, that is, components of various shapes, dimensions, and weights, at a supply unit.
This component is taken out by the suction nozzle, moved, and mounted on the board held by the board holding section.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の実
装機では、吸着ノズルによる移動中に部品の保持姿勢の
位置ずれが生じてしまう場合があった。However, in the conventional mounting machine, there is a case where a positional shift of the holding posture of the component occurs during the movement by the suction nozzle.
【０００４】実装機においては、吸着ノズルの最高移動
速度を高くし、さらに停止状態から最高移動速度への到
達時間を短くする、すなわち移動加速度を大きくするこ
とが生産性向上のために望ましいのであるが、移動加速
度を大きくしすぎると吸着ノズルの加速移動中にこの吸
着ノズルに保持された部品に大きな力が加わって位置ず
れを生じさせてしまうこととなってしまっていた。In a mounting machine, it is desirable to increase the maximum moving speed of the suction nozzle and further shorten the time required to reach the maximum moving speed from the stopped state, that is, to increase the moving acceleration in order to improve productivity. However, if the movement acceleration is too large, a large force is applied to the components held by the suction nozzle during the acceleration movement of the suction nozzle, causing a positional shift.
【０００５】そのため生産品種の切換え作業の際に、多
種多様の部品のそれぞれに適した吸着ノズルの移動加速
度のデータを作業者が実装機に設定入力していたが、こ
の設定に当っては相当な熟練が必要であった。場合によ
っては、一つの部品に対してだけでも移動加速度に関す
る確認実験を何度も行なったうえで設定をしなければな
らないこともあり、実装機における生産品種の切換え作
業の効率が悪いものとなってしまっていた。[0005] For this reason, at the time of switching the production type, the operator sets and inputs the data of the moving acceleration of the suction nozzle suitable for each of various kinds of components to the mounting machine. Skill was required. In some cases, it may be necessary to perform a number of experiments to confirm the movement acceleration of even a single component and then make settings before making the setting. Had been lost.
【０００６】本発明は上記課題を解決し、実装機におけ
る生産品種切換え作業の効率を向上させることを目的と
するものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and improve the efficiency of a product type switching operation in a mounting machine.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】そしてこの目的を達成す
るために本発明は、部品を供給する供給部と、この部品
を実装する基板を保持する基板保持部と、この部品を前
記供給部から取り出して前記基板に実装すると共に複数
の移動加速度で移動可能な保持体と、この保持体に保持
された部品の保持姿勢を検査する検査部と、前記部品に
対応した前記保持体の移動加速度を記憶する記憶部と、
前記各部の動作を制御すると共に実装作業の際に前記保
持体を前記部品に対応した移動加速度で移動させる制御
部とを有する構成とし、実装作業に先立ち前記部品に適
した保持体の移動加速度を記憶部に記憶する際に、まず
前記保持体により供給部から取り出した部品の保持姿勢
を前記検査部で検査して記憶部に記憶し、次に前記保持
体を予め設定した目標加速度で移動させた後の前記部品
の保持姿勢を検査部で検査して移動前の保持姿勢と比較
し、このときの位置ずれが予め設定した許容範囲内の場
合にはこの目標加速度を前記部品に対応した保持体の移
動加速度として記憶部に記憶するものであって、実装機
における生産品種切換え作業の効率を向上させることが
できる。According to the present invention, there is provided a supply unit for supplying a component, a board holding unit for holding a board on which the component is mounted, and a supply unit for supplying the component from the supply unit. A holder that is taken out and mounted on the substrate and movable at a plurality of movement accelerations, an inspection unit that inspects a holding posture of a component held by the holder, and a movement acceleration of the holder corresponding to the component. A storage unit for storing,
A control unit that controls the operation of each unit and moves the holding body at a moving acceleration corresponding to the component at the time of mounting work, and adjusts the moving acceleration of the holding body suitable for the component before the mounting work. At the time of storing in the storage unit, first, the holding posture of the component taken out from the supply unit by the holding unit is inspected by the inspection unit and stored in the storage unit, and then the holding unit is moved at a preset target acceleration. The inspecting unit inspects the holding posture of the part after the movement, compares the holding posture with the pre-movement holding posture, and holds the target acceleration corresponding to the part when the displacement at this time is within a preset allowable range. This is stored in the storage unit as the movement acceleration of the body, and the efficiency of the production type switching operation in the mounting machine can be improved.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、部品を供給する供給部と、この部品を実装する基板
を保持する基板保持部と、この部品を前記供給部から取
り出して前記基板に実装すると共に複数の移動加速度で
移動可能な保持体と、この保持体に保持された部品の保
持姿勢を検査する検査部と、前記部品に対応した前記保
持体の移動加速度を記憶する記憶部と、前記各部の動作
を制御すると共に実装作業の際に前記保持体を前記部品
に対応した移動加速度で移動させる制御部とを有する構
成とし、実装作業に先立ち前記部品に適した保持体の移
動加速度を記憶部に記憶する際に、まず前記保持体によ
り供給部から取り出した部品の保持姿勢を前記検査部で
検査して記憶部に記憶し、次に前記保持体を予め設定し
た目標加速度で移動させた後の前記部品の保持姿勢を検
査部で検査して移動前の保持姿勢と比較し、このときの
位置ずれが予め設定した許容範囲内の場合にはこの目標
加速度を前記部品に対応した保持体の移動加速度として
記憶部に記憶するものであって、実装機における生産品
種切換え作業の効率を向上させることができる。According to the first aspect of the present invention, there is provided a supply unit for supplying a component, a board holding unit for holding a board on which the component is mounted, and removing the component from the supply unit. A holder mounted on the substrate and movable at a plurality of movement accelerations, an inspection unit for inspecting a holding posture of a component held by the holder, and a movement acceleration of the holder corresponding to the component are stored. A storage unit, and a control unit that controls the operation of each unit and moves the holding body at a moving acceleration corresponding to the component during the mounting work, and the holding body suitable for the component prior to the mounting work When the moving acceleration of the component is stored in the storage unit, first, the holding posture of the component taken out of the supply unit by the holding unit is inspected by the inspection unit and stored in the storage unit. Move with acceleration The holding posture of the component after the movement is inspected by the inspection unit and compared with the holding posture before the movement, and if the displacement at this time is within a preset allowable range, the target acceleration is set to correspond to the component. This is stored in the storage unit as the movement acceleration of the holder, so that the efficiency of the production type switching operation in the mounting machine can be improved.
【０００９】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、保持体を目標加速度で移動さ
せた後の部品の位置ずれが許容範囲を超えた場合には、
この目標加速度の次に小さい移動加速度で保持体を移動
させて再度保持姿勢を検査し、このときの位置ずれが許
容範囲内の場合にはこの移動加速度を前記部品に対応し
た保持体の移動加速度として記憶部に記憶するものであ
って、部品に対応した保持体の移動加速度の設定を容易
に行なうことができる。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the positional deviation of the component after moving the holder at the target acceleration exceeds an allowable range,
The holder is moved at the next smaller acceleration after the target acceleration, and the holding posture is inspected again. If the positional deviation at this time is within an allowable range, the movement acceleration is calculated as the acceleration of the holder corresponding to the component. The moving acceleration of the holder corresponding to the component can be easily set.
【００１０】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載の発明において、保持体を加速移動させた後の
部品の位置ずれが許容範囲内となるまで、この保持体を
順次小さい移動加速度で移動させて前記部品の位置ずれ
を検査することにより、この部品に適した保持体の移動
加速度を記憶部に記憶するものであって、部品に最適な
保持体の移動加速度の設定をより容易に行なうことがで
きる。According to a third aspect of the present invention, in accordance with the second aspect of the present invention, the holders are sequentially moved until the positional shift of the component after the accelerated movement of the holders is within an allowable range. By inspecting the position shift of the component by moving the component at a small moving acceleration, the moving acceleration of the holder suitable for the component is stored in the storage unit. Can be performed more easily.
【００１１】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、保持体を目標加速度で移動さ
せた後の部品の位置ずれが許容範囲を超えた場合には、
目標加速度を再度設定するものであって、部品に対応し
た保持体の移動加速度設定の作業性がよいものとなる。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the positional deviation of the component after moving the holder at the target acceleration exceeds an allowable range,
Since the target acceleration is set again, the workability of setting the moving acceleration of the holder corresponding to the component is improved.
【００１２】本発明の請求項５に記載の発明は、請求項
１〜請求項４のいずれか一つに記載の発明において、実
装作業に先立ち部品に適した保持体の移動加速度を記憶
部に記憶する際に、この保持体の目標加速度での移動お
よびその後の前記部品の保持姿勢の検査を複数回行なう
ものであって、部品に対応した保持体の移動加速度の設
定作業の信頼性を向上させることができる。According to a fifth aspect of the present invention, in accordance with the first aspect of the present invention, the moving acceleration of the holder suitable for the component is stored in the storage unit prior to the mounting operation. When storing, the movement of the holding body at the target acceleration and the subsequent inspection of the holding posture of the component are performed a plurality of times, and the reliability of the setting operation of the moving acceleration of the holding body corresponding to the component is improved. Can be done.
【００１３】本発明の請求項６に記載の発明は、請求項
１〜請求項５のいずれか一つに記載の発明において、保
持体を垂直方向に加速移動可能なものとしたものであっ
て、部品に対応した保持体の垂直方向の移動加速度の設
定を容易に行なうことができる。According to a sixth aspect of the present invention, in accordance with the first aspect of the present invention, the holding body is capable of being vertically accelerated and moved. In addition, it is possible to easily set the vertical movement acceleration of the holder corresponding to the component.
【００１４】本発明の請求項７に記載の発明は、請求項
１〜請求項５のいずれか一つに記載の発明において、保
持体を回動方向に加速移動可能なものとしたものであっ
て、部品に対応した保持体の回動方向の移動加速度の設
定を容易に行なうことができる。According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the holding member is capable of being accelerated and moved in the rotation direction. Thus, it is possible to easily set the moving acceleration in the rotation direction of the holder corresponding to the component.
【００１５】本発明の請求項８に記載の発明は、請求項
１〜請求項５のいずれか一つに記載の発明において、保
持体を水平方向に加速移動可能なものとしたものであっ
て、部品に対応した保持体の水平方向の移動加速度の設
定を容易に行なうことができる。According to an eighth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the holding body is capable of being accelerated and moved in the horizontal direction. In addition, the setting of the horizontal movement acceleration of the holder corresponding to the component can be easily performed.
【００１６】本発明の請求項９に記載の発明は、請求項
８に記載の発明において、保持体と検査部を水平方向に
相対移動可能な構成とし、まず保持体が加速移動してい
ない状態でこの保持体に保持された部品の保持姿勢を検
査し、次に前記保持体を予め設定した目標加速度で移動
させた後の前記部品の保持姿勢を検査部で検査して移動
前の保持姿勢と比較するものであって、部品に対応した
保持体の水平方向の移動加速度の設定作業の信頼性を向
上させることができる。According to a ninth aspect of the present invention, in the invention according to the eighth aspect, the holder and the inspection unit are configured to be relatively movable in the horizontal direction, and the holder is not accelerated. The holding posture of the component held by the holding body is inspected, and then the holding posture of the component after moving the holding body at a preset target acceleration is inspected by an inspection unit, and the holding posture before the movement is performed. The reliability of the operation of setting the horizontal movement acceleration of the holder corresponding to the component can be improved.
【００１７】本発明の請求項１０に記載の発明は、請求
項８または請求項９に記載の発明において、複数の保持
体を移動方向に沿って配置するものであって、複数の保
持体の移動加速度の設定を一つの検査部で行なうことが
できる。According to a tenth aspect of the present invention, in accordance with the eighth or ninth aspect of the present invention, a plurality of holders are arranged along the moving direction. The setting of the movement acceleration can be performed by one inspection unit.
【００１８】本発明の請求項１１に記載の発明は、請求
項１０に記載の発明において、複数の保持体を直線状に
配列し、この配列方向に保持体が直線移動するものであ
って、複数の保持体を全体としてコンパクトに構成する
ことができ、結果として設備全体をコンパクトにするこ
とができる。According to an eleventh aspect of the present invention, in accordance with the tenth aspect, a plurality of holders are linearly arranged, and the holders move linearly in the arrangement direction. The plurality of holders can be made compact as a whole, and as a result, the entire equipment can be made compact.
【００１９】本発明の請求項１２に記載の発明は、請求
項１〜請求項１１のいずれか一つに記載の発明におい
て、検査部を、供給部と基板保持部の間の保持体の移動
経路中に配置するものであって、検査部を実装作業時の
保持体に保持された部品の保持姿勢の検査に兼用し、結
果として設備全体をコンパクトにすることができる。According to a twelfth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to eleventh aspects, the inspection unit is moved to a position between the supply unit and the substrate holding unit. The inspection unit is arranged in the path, and the inspection unit is also used for inspecting the holding posture of the component held by the holder during the mounting operation, and as a result, the entire equipment can be made compact.
【００２０】本発明の請求項１３に記載の発明は、請求
項１〜請求項１２のいずれか一つに記載の発明におい
て、検査部を一つとしたものであって、保持体の垂直方
向、回動方向または水平方向の移動加速度を一つの検査
部を用いて設定することができ、結果として設備全体を
よりコンパクトにすることができる。According to a thirteenth aspect of the present invention, in accordance with the first aspect of the present invention, there is provided one inspection unit, wherein the inspection unit is provided in a vertical direction. The movement acceleration in the rotation direction or the horizontal direction can be set using one inspection unit, and as a result, the entire equipment can be made more compact.
【００２１】本発明の請求項１４に記載の発明は、請求
項１〜請求項１３のいずれか一つに記載の発明におい
て、部品に適した保持体の移動加速度を記憶する際に用
いた前記部品を回収する回収部を設けるものであって、
前記部品を確実に回収してこの部品が不用意に設備内部
に入り込んでしまうことを防止し、設備を支障なく稼働
させることができる。According to a fourteenth aspect of the present invention, there is provided the method as set forth in any one of the first to thirteenth aspects, wherein the moving acceleration of the holding member suitable for the component is stored. A collection unit for collecting parts is provided,
It is possible to reliably collect the components and prevent the components from inadvertently entering the facility, and to operate the facility without any trouble.
【００２２】本発明の請求項１５に記載の発明は、請求
項１４に記載の発明において、回収部を、供給部と基板
保持部の間の保持体の移動経路中に配置するものであっ
て、実装作業時の保持体の移動経路である供給部と基板
保持部の間を保持体が移動中に回収作業を行なうことが
できるので、保持体の移動加速度の設定作業を容易に行
なえるものとなり、また結果として設備全体をコンパク
トにすることができる。According to a fifteenth aspect of the present invention, in the fourteenth aspect of the present invention, the collection unit is disposed in a moving path of the holder between the supply unit and the substrate holding unit. Since the collecting operation can be performed while the holder is moving between the supply unit and the substrate holding unit, which is the moving path of the holder during the mounting operation, the operation of setting the moving acceleration of the holder can be easily performed. And, as a result, the entire equipment can be made compact.
【００２３】本発明の請求項１６に記載の発明は、請求
項１４または請求項１５に記載の発明において、回収部
を検査部近傍に配置するものであって、部品の回収時間
を短くして、部品に適した保持体の移動加速度を記憶す
る作業を効率的に行なうことができる。According to a sixteenth aspect of the present invention, in the fourteenth or fifteenth aspect of the present invention, the collection unit is disposed near the inspection unit, and the collection time of the parts is shortened. In addition, the operation of storing the moving acceleration of the holder suitable for the component can be efficiently performed.
【００２４】本発明の請求項１７に記載の発明は、請求
項１４〜請求項１６のいずれか一つに記載の発明におい
て、保持体を直線移動するものとし、回収部を供給部と
検査部の間の保持体の移動経路中に配置するものであっ
て、部品の回収時間をより短くして、部品に適した保持
体の移動加速度を記憶する作業を効率的に行なうことが
できる。[0024] According to a seventeenth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the fourteenth to sixteenth aspects, the holder is moved linearly, and the recovery part is provided by the supply part and the inspection part. The components are arranged in the movement path of the holding member between the components, and the collection time of the component can be shortened, and the operation of storing the moving acceleration of the holding member suitable for the component can be efficiently performed.
【００２５】本発明の請求項１８に記載の発明は、請求
項１４に記載の発明において、供給部はトレイ部品を供
給するものとし、このトレイ部品に適した保持体の移動
加速度を記憶する際に用いた前記トレイ部品を供給部に
戻すようにして、前記供給部を回収部と兼用するもので
あって、一般的に高価なトレイ部品を後工程の実装作業
において有効に再利用することができる。According to an eighteenth aspect of the present invention, in the invention according to the fourteenth aspect, the supply unit supplies a tray component, and when storing the moving acceleration of the holder suitable for the tray component. By returning the tray components used in (1) to the supply unit, the supply unit is also used as a collection unit, and generally expensive tray components can be effectively reused in a mounting operation in a later process. it can.
【００２６】以下本発明の一実施形態を図面を用いて説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２７】図１は本発明の一実施形態の実装機を示す
斜視図であり、図２はそのヘッド部を示す斜視図であ
り、図３は検査部を示す斜視図であり、図４は制御ブロ
ック図である。FIG. 1 is a perspective view showing a mounting machine according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a head portion thereof, FIG. 3 is a perspective view showing an inspection portion, and FIG. It is a control block diagram.
【００２８】図１に示すように本実施形態の実装機は、
図３に例示するような部品９を始めとする種々の部品９
を供給する供給部１と、この供給部１で供給された部品
９が実装される基板２を保持する基板保持部３と、これ
らの供給部１と基板保持部３の間を同図に示すＸ方向に
直線移動するヘッド部４を有している。As shown in FIG. 1, the mounting machine of this embodiment
Various components 9 including the component 9 illustrated in FIG.
FIG. 1 shows a supply unit 1 that supplies the components, a substrate holding unit 3 that holds a substrate 2 on which the components 9 supplied by the supply unit 1 are mounted, and a space between the supply unit 1 and the substrate holding unit 3. The head unit 4 moves linearly in the X direction.
【００２９】前記供給部１は、図１に示すように複数の
供給ユニット５をＸ方向に直線状に隣接配置するように
なっており、各供給ユニット５は例えばテーピング形態
で提供される部品９を順次その供給位置から供給するよ
うになっている。As shown in FIG. 1, the supply unit 1 has a plurality of supply units 5 arranged linearly adjacent to each other in the X direction. Each supply unit 5 is, for example, a component 9 provided in a taping form. Are sequentially supplied from the supply position.
【００３０】ヘッド部４は、図２に示すように十個の保
持体６をＸ方向に直線状に配列している。この保持体６
は吸着ノズルを用いているものである。As shown in FIG. 2, the head section 4 has ten holders 6 arranged linearly in the X direction. This holder 6
Denotes an apparatus using a suction nozzle.
【００３１】基板保持部３は図１に示すＹ方向に往復直
線移動するものとなっており、同図に示すように、この
基板保持部３と供給部１の間には図３に示す検査部７が
配置され、ヘッド部４の保持体６はこの検査部７上をＸ
方向に移動するようになっている。つまり、ヘッド部４
の十個の保持体６は移動方向であるＸ方向に直線状に配
列され、その移動経路中に検査部７が配置されるように
なっている。The substrate holder 3 reciprocates linearly in the Y direction shown in FIG. 1. As shown in FIG. 1, an inspection shown in FIG. Section 7 is arranged, and the holder 6 of the head section 4
It moves in the direction. That is, the head unit 4
Are linearly arranged in the X direction, which is the moving direction, and the inspection unit 7 is arranged in the moving path.
【００３２】ヘッド部４や基板保持部３など実装機の各
部は図４に示す制御部８によってその動作が制御される
ようになっている。The operation of each section of the mounting machine, such as the head section 4 and the board holding section 3, is controlled by a control section 8 shown in FIG.
【００３３】部品９の実装作業においては、まず図１お
よび図２に示すヘッド部４および保持体６が図１に示す
供給部１上に移動し、次にヘッド部４の保持体６が下降
して供給部１の供給ユニット５の供給位置から部品９を
吸着して取り出す。その後、保持体６は上昇して元の高
さに戻る。In the mounting operation of the component 9, first, the head unit 4 and the holder 6 shown in FIGS. 1 and 2 are moved onto the supply unit 1 shown in FIG. 1, and then the holder 6 of the head unit 4 is lowered. Then, the component 9 is sucked and taken out from the supply position of the supply unit 5 of the supply unit 1. After that, the holder 6 rises and returns to the original height.
【００３４】次にヘッド部４および保持体６は図１に示
す基板保持部３に向ってＸ方向に移動する。この移動中
に各保持体６は図１および図３に示す検査部７上を通過
するが、このとき検査部７は保持体６に吸着保持された
部品９の保持姿勢を検査するようになっている。Next, the head unit 4 and the holder 6 move in the X direction toward the substrate holder 3 shown in FIG. During this movement, each holder 6 passes over the inspection unit 7 shown in FIGS. 1 and 3. At this time, the inspection unit 7 inspects the holding posture of the component 9 sucked and held by the holder 6. ing.
【００３５】この検査部７には図３に示すように、光源
２５が設けられ、保持体６の下端に吸着保持された部品
９の下面に光線を照射するようになっている。そして部
品９下面からの反射光像をカメラ２６で撮像して部品９
の保持姿勢を検査するようになっている。As shown in FIG. 3, the inspection unit 7 is provided with a light source 25, which irradiates a light beam on the lower surface of the component 9 which is held by suction at the lower end of the holder 6. The reflected light image from the lower surface of the component 9 is captured by the camera 26 and
The holding posture is inspected.
【００３６】この部品９はその中心が保持体６の中心と
一致した状態で取り出されるように設計されているが、
その位置がずれた状態で取り出されたり、角度がずれた
状態で取り出されることもあるため、検査部７でその保
持姿勢を検査し、補正を行なうものとなっている。Although the part 9 is designed to be taken out with its center coinciding with the center of the holder 6,
In some cases, it is taken out in a state where the position is shifted or in a state where the angle is shifted. Therefore, the inspection unit 7 inspects the holding posture and performs correction.
【００３７】角度がずれたものについては保持体６自身
が回動してその姿勢を正規の姿勢へと補正する。また、
この部品９は基板２に実装する際に所定の角度に実装さ
れる場合もあるが、このときにも保持体６自身が回動し
て部品９の角度を所定のものとする。If the angle is shifted, the holding body 6 itself rotates and corrects its posture to a normal posture. Also,
The component 9 may be mounted at a predetermined angle when it is mounted on the board 2, but also at this time, the holder 6 itself rotates to set the angle of the component 9 to a predetermined angle.
【００３８】このように検査部７上を通過したヘッド部
４および保持体６は図１に示す基板保持部３上に移動し
て停止する。The head unit 4 and the holder 6 that have passed above the inspection unit 7 move to the substrate holding unit 3 shown in FIG. 1 and stop there.
【００３９】そして、部品９を下端に吸着保持した保持
体６は再び下降し、この部品９を基板保持部３に保持さ
れた基板２に実装する。Then, the holding body 6 holding the component 9 at the lower end by suction is lowered again, and the component 9 is mounted on the board 2 held by the board holding section 3.
【００４０】このように保持体６は垂直方向、回動方向
に移動可能なものとなっており、さらにヘッド部４に取
り付けられた状態で水平方向に移動可能なものとなって
いる。As described above, the holding body 6 is movable in the vertical direction and the rotating direction, and is movable in the horizontal direction while being attached to the head unit 4.
【００４１】この保持体６の移動動作は、最高移動速度
とこの最高移動速度に到達するための移動加速度をそれ
ぞれの移動方向に対して複数段階で設定できるようにな
っている。In the moving operation of the holder 6, the maximum moving speed and the moving acceleration for reaching the maximum moving speed can be set in a plurality of steps for each moving direction.
【００４２】これらの設定は、実装する部品９ごとに設
定できるようになっており、その情報は図４に示す記憶
部１０に記憶され、同図に示す制御部８はこの記憶部１
０に記憶された情報に基づいて、実装作業の際に保持体
６の動作を制御するようになっている。These settings can be set for each component 9 to be mounted. The information is stored in the storage unit 10 shown in FIG. 4, and the control unit 8 shown in FIG.
Based on the information stored in "0", the operation of the holder 6 is controlled during the mounting operation.
【００４３】保持体６の回動動作は図２に示す回動モー
タ１１の駆動によって行なわれる。同図に示すように、
保持体６にはそれぞれピニオン１２が結合されており、
またこの保持体６は取付ブロック１３にそれぞれ回動可
能に保持されている。The rotation of the holder 6 is performed by driving a rotation motor 11 shown in FIG. As shown in the figure,
Each of the holding members 6 has a pinion 12 bonded thereto.
The holders 6 are rotatably held by the mounting blocks 13, respectively.
【００４４】一方、回動モータ１１の出力軸にはピニオ
ン１４が結合され、このピニオン１４はラック１５に係
合しており、このラック１５に各保持体６のピニオン１
２が係合している。On the other hand, a pinion 14 is connected to an output shaft of the rotating motor 11, and this pinion 14 is engaged with a rack 15, and the pinion 1 of each holder 6 is attached to the rack 15.
2 are engaged.
【００４５】回動モータ１１が回動するとそのピニオン
１４を介してラック１５が水平方向に移動し、このラッ
ク１５にピニオン１２を介して係合している保持体６が
回動するようになっている。When the rotation motor 11 rotates, the rack 15 moves in the horizontal direction via the pinion 14, and the holder 6 engaged with the rack 15 via the pinion 12 rotates. ing.
【００４６】保持体６の垂直移動動作は図２に示す昇降
モータ１６の駆動によって行なわれる。同図に示すよう
に、この昇降モータ１６の出力軸には揺動カム１７が結
合されており、この揺動カム１７にカムフォロア１８を
介して係合した昇降ブロック１９が昇降可能な構成とな
っている。この昇降ブロック１９には各保持体６に対応
した十個のシリンダ２０が取り付けられ、この各シリン
ダ２０のピストン２１の下端は、保持体６の頭部に当接
可能となっている。The vertical movement of the holder 6 is performed by driving a lifting motor 16 shown in FIG. As shown in the figure, a swing cam 17 is coupled to the output shaft of the lift motor 16, and a lift block 19 engaged with the swing cam 17 via a cam follower 18 can move up and down. ing. Ten cylinders 20 corresponding to the holders 6 are attached to the lifting block 19, and the lower ends of the pistons 21 of the cylinders 20 can be brought into contact with the heads of the holders 6.
【００４７】保持体６はばね２２により通常は上方に付
勢されているが、昇降モータ１６の駆動によりシリンダ
２０およびそのピストン２１が下降するとこのピストン
２１に押されて下降することになる。このとき、いずれ
かのシリンダ２０にエアーなどの駆動流体を供給しなけ
ればそのピストン２１には下方への付勢力が生じないの
で、駆動流体を供給したシリンダ２０に対応した保持体
６のみを選択的に下降させることができるようになって
いる。The holding body 6 is normally urged upward by a spring 22, but when the cylinder 20 and its piston 21 are lowered by the driving of the lifting motor 16, the cylinder 21 is pushed down by the piston 21 to be lowered. At this time, unless a driving fluid such as air is supplied to any one of the cylinders 20, no downward urging force is generated in the piston 21. Therefore, only the holder 6 corresponding to the cylinder 20 to which the driving fluid is supplied is selected. It can be lowered.
【００４８】保持体６の水平方向の移動動作は図１に示
すモータ２３の駆動によって行なわれる。同図に示すよ
うに、供給部１および基板保持部３の上方には上下二つ
のガイドレール２４が設けられ、このガイドレール２４
に沿ってヘッド部４およびこのヘッド部４の保持体６が
Ｘ方向に水平移動可能となっている。詳細な図示はして
いないが、モータ２３の出力軸にはボールねじが連結さ
れ、ヘッド部４にはこのボールねじと係合する係合部が
設けられており、モータ２３の回動によってヘッド部４
のＸ方向すなわち水平方向の移動が行なわれるものとな
っている。The movement of the holder 6 in the horizontal direction is performed by driving the motor 23 shown in FIG. As shown in FIG. 1, two guide rails 24 are provided above and below the supply unit 1 and the substrate holding unit 3.
The head 4 and the holder 6 of the head 4 can move horizontally in the X direction. Although not shown in detail, a ball screw is connected to the output shaft of the motor 23, and the head portion 4 is provided with an engaging portion that engages with the ball screw. Part 4
In the X direction, that is, in the horizontal direction.
【００４９】本実施形態の実装機は、図１に示すよう
に、基板保持部３がＹ方向のみに往復移動するものと
し、ヘッド部４およびこのヘッド部４の保持体６がＹ方
向と直交するＸ方向のみに往復移動するものとし、それ
ぞれが独立して移動するようにしているので、それぞれ
の動作を高速で行なうことが可能なものとなっている。In the mounting machine of this embodiment, as shown in FIG. 1, the substrate holder 3 reciprocates only in the Y direction, and the head 4 and the holder 6 of the head 4 are orthogonal to the Y direction. And reciprocate only in the X direction, and move independently of each other, so that each operation can be performed at high speed.
【００５０】また、ヘッド部４には図１および図２に示
すように、移動方向であるＸ方向に沿って複数の保持体
６を直線状に配列するようにしているため、種々の部品
に適した複数種類の保持体６を取り付けることができ、
また、ヘッド部４が全体としてコンパクトにでき、結果
として設備全体をコンパクトにできるようになってい
る。As shown in FIGS. 1 and 2, the head 4 has a plurality of holders 6 arranged linearly in the X direction, which is the direction of movement, so that various parts can be used. A plurality of suitable types of holding bodies 6 can be attached,
Further, the head unit 4 can be made compact as a whole, and as a result, the whole equipment can be made compact.
【００５１】さらに、図１に示すように供給部１にはそ
れぞれ部品９を供給する供給ユニット５をＸ方向に隣接
配置するようにしているので、ヘッド部４にＸ方向に配
列した複数の保持体６により、同時に複数の部品９を取
り出すことができると共に、実装時にも同時に複数の部
品９を実装できるものとなっている。Further, as shown in FIG. 1, a supply unit 5 for supplying a component 9 is arranged adjacent to the supply unit 1 in the X direction, so that a plurality of holding units arranged in the X direction in the head unit 4 are provided. The body 6 allows a plurality of components 9 to be taken out at the same time, and also allows a plurality of components 9 to be simultaneously mounted at the time of mounting.
【００５２】また、図１に示すように供給部１を基板保
持部３の近傍に配置しているので、設備全体をコンパク
トにすることができるものとなっている。Further, as shown in FIG. 1, the supply unit 1 is arranged near the substrate holding unit 3, so that the whole equipment can be made compact.
【００５３】さらに、詳細な図示はしていないが、図１
の後方すなわち設備の後部側にも前部側と同様に供給部
１やヘッド部４などを配置しているので、一つの基板２
に対して前後のヘッド部４により交互に部品９を実装す
ることができるものとなっている。Although not shown in detail, FIG.
Since the supply unit 1 and the head unit 4 are also arranged behind the equipment, that is, on the rear side of the equipment, similarly to the front side, one substrate 2
The components 9 can be mounted alternately by the front and rear head portions 4.
【００５４】本実施形態の実装機では、実装作業時の保
持体６の回動方向、垂直方向または水平方向の移動加速
度を種々の部品９のそれぞれに適したデータとして記憶
部１０に記憶させ、このデータに基づいて保持体６を移
動させることにより、保持体６の移動中にこの保持体６
に保持された部品９の保持姿勢の位置ずれを抑制して実
装品質確保を図るようにしている。In the mounting machine of this embodiment, the rotational direction, vertical or horizontal movement acceleration of the holder 6 during the mounting operation is stored in the storage unit 10 as data suitable for each of the various components 9. By moving the holding member 6 based on this data, the holding member 6 can be moved while the holding member 6 is moving.
In this case, the positional deviation of the holding posture of the component 9 held at the position is suppressed to ensure the mounting quality.
【００５５】そのため、実装作業に先立って各部品９に
適した移動加速度を設定するようになっている。Therefore, a moving acceleration suitable for each component 9 is set prior to the mounting operation.
【００５６】以下、その一例として、保持体６の水平方
向の移動加速度設定の作業について図１〜図６を用いて
説明を行なう。なお、回動方向および垂直方向の移動加
速度設定の作業も同様の方法で行なうことができるもの
であるので、その詳細な説明は省略する。Hereinafter, as an example, the operation of setting the moving acceleration of the holder 6 in the horizontal direction will be described with reference to FIGS. Note that the work of setting the movement acceleration in the rotation direction and the vertical direction can be performed in the same manner, and a detailed description thereof will be omitted.
【００５７】保持体６の水平方向の移動加速度の設定作
業は、まず図５の工程＃１において、図４および図１に
示す入力部２７から図４に示す記憶部１０にＮＣデータ
を入力して記憶させる。このＮＣデータは、実装作業に
おける各ステップごとの実装部品９の基板２上の実装位
置のＸＹ座標および実装角度と、この部品９を供給する
供給ユニット５の供給部１における配列位置のデータで
ある。First, in step # 1 of FIG. 5, NC data is input from the input unit 27 shown in FIGS. 4 and 1 to the storage unit 10 shown in FIG. And memorize it. The NC data is data of the XY coordinates and the mounting angle of the mounting position of the mounted component 9 on the board 2 for each step in the mounting operation, and the arrangement position in the supply unit 1 of the supply unit 5 that supplies the component 9. .
【００５８】次に図５の工程＃２において、入力部２７
から記憶部１０に部品配列データを入力して記憶させ
る。この部品配列データは供給部１の各供給ユニット５
に配列した部品９の種類を示すものである。Next, in step # 2 of FIG.
Then, the part arrangement data is input to the storage unit 10 and stored. This part arrangement data is stored in each supply unit 5 of the supply unit 1.
3 shows the types of the components 9 arranged in the table.
【００５９】次に図５の工程＃３において、入力部２７
から記憶部１０に部品データを入力して記憶させる。こ
の部品データは部品９の種類ごとにその形状寸法、使用
する保持体６の種類、この保持体６による移動加速度の
データからなるものである。Next, in step # 3 of FIG.
Then, the part data is input to the storage unit 10 and stored. The component data includes data on the shape and dimensions of each component 9, the type of the holder 6 to be used, and the movement acceleration of the holder 6.
【００６０】上述の工程＃１〜＃３までの入力作業はＦ
Ｄやオンラインデータの形式で入力するものとしてもよ
いものである。なお、部品データの移動加速度のデータ
は複数段階のものとなっているものの内、適したものを
選択する形式となっており、これは各移動加速度と最高
移動速度がセットになったものを選択する形式としても
よい。The input work of the above-mentioned steps # 1 to # 3 is F
It may be input in the form of D or online data. In addition, the data of the moving acceleration of the component data is in a form to select the appropriate one from the data of multiple stages, and this is the one that sets each moving acceleration and the maximum moving speed. It is good also as a form which does.
【００６１】次に図５の工程＃４において、移動加速度
を設定する部品９の種類を作業者が入力部２７で選択入
力する。このときに選択する部品９は全てのものでもよ
いし、上述の工程＃３で入力した部品データの内、最適
な移動加速度が未知で不明のもののみとしてもよい。す
なわち、最適な移動加速度が既知の部品９については工
程＃３で入力しておけばよいものとなるのである。Next, in step # 4 of FIG. 5, the operator selects and inputs the type of the component 9 for which the moving acceleration is to be set by using the input unit 27. At this time, all the components 9 to be selected may be selected, or only the components whose optimal movement acceleration is unknown and unknown may be selected from the component data input in the above-described step # 3. That is, the component 9 for which the optimal movement acceleration is known may be input in step # 3.
【００６２】次に図５の工程＃５において、前記部品９
に適した保持体６の種類を作業者が入力部２７で入力す
る。Next, in step # 5 of FIG.
The operator inputs the type of the holding body 6 suitable for the operator through the input unit 27.
【００６３】次に図５の工程＃６において、作業者が前
記部品９に応じた位置ずれの許容範囲を入力部２７で数
値入力する。この位置ずれの許容範囲は、部品９の形状
寸法などや基板２の設計、求められる実装品質などから
適宜定められるものである。Next, in step # 6 of FIG. 5, the operator inputs the allowable range of the displacement according to the component 9 by using the input unit 27. The allowable range of the positional deviation is appropriately determined based on the shape and dimensions of the component 9, the design of the substrate 2, the required mounting quality, and the like.
【００６４】次に図５の工程＃７において、作業者が前
記部品９に最適と思われる移動加速度を目標加速度とし
て入力部２７で選択入力する。Next, in step # 7 of FIG. 5, the operator selects and inputs the moving acceleration that seems to be optimal for the component 9 as the target acceleration using the input unit 27.
【００６５】その後図５の工程＃８において、前記部品
９に適した保持体６の移動加速度を設定して図４に示す
記憶部１０に記憶させ、後工程の実装作業時にこの移動
加速度により保持体６の移動を制御するようにしてい
る。Thereafter, in step # 8 of FIG. 5, the moving acceleration of the holder 6 suitable for the component 9 is set and stored in the storage unit 10 shown in FIG. The movement of the body 6 is controlled.
【００６６】図５の工程＃８を詳細に示したものが図６
である。FIG. 6 shows step # 8 of FIG. 5 in detail.
It is.
【００６７】まず図６の工程＃１１において、図１およ
び図２に示すヘッド部４の保持体６が供給部１から前記
部品９を取り出す。First, in step # 11 of FIG. 6, the holder 6 of the head unit 4 shown in FIGS.
【００６８】次に図６の工程＃１２において、図１に示
すヘッド部４および保持体６が図３に示す検査部７上へ
と移動して停止する。このとき、保持体６は複数段階の
移動加速度の内、最低の移動加速度で移動させることが
好ましい。Next, in step # 12 of FIG. 6, the head unit 4 and the holder 6 shown in FIG. 1 move onto the inspection unit 7 shown in FIG. 3 and stop. At this time, it is preferable that the holding body 6 be moved at the lowest moving acceleration among the moving accelerations in a plurality of stages.
【００６９】次に図６の工程＃１３において、検査部７
で前記部品９の保持姿勢を検査して図４に示す記憶部１
０に記憶する。なお、この部品９の保持姿勢の検査は、
保持体６が等速で水平移動している状態で行なってもよ
い。すなわち、この保持体６が加速移動していない状態
で検査を行なえばよいのである。Next, in step # 13 of FIG.
The holding posture of the component 9 is inspected with the storage unit 1 shown in FIG.
Store to 0. The inspection of the holding posture of the component 9 is performed as follows.
This may be performed in a state where the holder 6 is horizontally moving at a constant speed. That is, the inspection may be performed in a state where the holding body 6 is not moving at an accelerated speed.
【００７０】次に図６の工程＃１４において、保持体６
を予め入力しておいた目標加速度で移動させる。Next, in step # 14 of FIG.
Is moved at the previously input target acceleration.
【００７１】次に図６の工程＃１５において、保持体６
を検査部７上へと移動して停止させる。Next, in step # 15 of FIG.
Is moved onto the inspection unit 7 and stopped.
【００７２】次に図６の工程＃１６において、目標加速
度で加速移動させた後の前記部品９の保持姿勢を検査部
７で検査して記憶部１０に記憶する。Next, in step # 16 of FIG. 6, the holding posture of the component 9 after being accelerated and moved at the target acceleration is inspected by the inspection unit 7 and stored in the storage unit 10.
【００７３】次に図６の工程＃１７において、上述の工
程＃１３、＃１６での部品９の保持姿勢、すなわち予め
入力した目標加速度での加速移動の前後の部品９の保持
姿勢を比較する。Next, in step # 17 of FIG. 6, the holding posture of the component 9 in the above-described steps # 13 and # 16, that is, the holding posture of the component 9 before and after the acceleration movement at the previously input target acceleration is compared. .
【００７４】次に図６の工程＃１８において、前記工程
＃１７での比較の結果、部品９の保持姿勢の位置ずれが
予め入力した許容範囲内であるかどうかを判定する。Next, in step # 18 of FIG. 6, as a result of the comparison in step # 17, it is determined whether or not the positional deviation of the holding posture of the component 9 is within a previously input allowable range.
【００７５】部品９の保持姿勢の位置ずれが許容範囲内
であった場合は図６に示す工程＃２０に進み、前記の目
標加速度をこの部品９に適した保持体６の移動加速度と
して記憶部１０に記憶する。If the positional deviation of the holding posture of the component 9 is within the allowable range, the process proceeds to step # 20 shown in FIG. 6, and the target acceleration is stored as a moving acceleration of the holder 6 suitable for the component 9. 10 is stored.
【００７６】図６の工程＃１８において、部品９の保持
姿勢の位置ずれが予め入力した許容範囲を超えた場合は
同図の工程＃１９に進み、目標加速度を予め入力したも
のの次に小さいものとして再設定し、この新たな目標加
速度での加速移動前後の部品９の保持姿勢の比較を行な
う。In step # 18 of FIG. 6, if the positional deviation of the holding posture of the component 9 exceeds the previously input allowable range, the process proceeds to step # 19 of FIG. And the holding posture of the component 9 before and after the acceleration movement at the new target acceleration is compared.
【００７７】この工程を順次繰返し、この部品９に適し
た保持体の移動加速度を設定する。This process is sequentially repeated to set the moving acceleration of the holder suitable for the component 9.
【００７８】このようにすることによって、部品９に最
適な保持体６の水平方向の移動加速度を容易に設定する
ことができるので、実装機における基板３の生産品種切
換え作業を効率的に行なうことができるものとなるので
ある。In this way, the optimum horizontal movement acceleration of the holder 6 for the component 9 can be easily set, so that the production type switching operation of the board 3 in the mounting machine can be efficiently performed. Can be done.
【００７９】以上の説明では、加速移動後の部品９の位
置ずれが予め入力した許容範囲を超えた場合に、目標加
速度を順次小さくして作業をするものとして説明した
が、位置ずれが許容範囲を超えた場合に作業者が目標加
速度を再度設定入力するものとしてもよい。このように
すると作業者の熟練度によっては、保持体６の移動加速
度設定がより作業性のよいものとなる。In the above description, when the positional deviation of the component 9 after the acceleration movement exceeds the allowable range input in advance, the operation is performed by sequentially reducing the target acceleration. When the value exceeds the threshold, the operator may set and input the target acceleration again. In this way, depending on the skill of the worker, the setting of the moving acceleration of the holder 6 becomes more workable.
【００８０】また、加速移動前後の部品９の保持姿勢の
検査を複数回行なって、その結果を統計処理して判定に
使用すれば、この判定作業の信頼性が向上し、より好ま
しいものとなる。If the inspection of the holding posture of the component 9 before and after the acceleration movement is performed a plurality of times, the result is statistically processed and used for the determination, the reliability of the determination operation is improved, which is more preferable. .
【００８１】また以上の構成において、保持体６の移動
加速度設定作業に用いる検査部７を実装作業時に用いる
検査部７と兼用し、この検査部７を供給部１と基板保持
部３の間の保持体６の移動経路中に配置しているので、
設備として実装機全体をコンパクトにすることができ
る。In the above configuration, the inspection unit 7 used for setting the moving acceleration of the holder 6 is also used as the inspection unit 7 used for the mounting operation, and the inspection unit 7 is provided between the supply unit 1 and the substrate holding unit 3. Since it is arranged in the movement path of the holder 6,
The entire mounting machine can be made compact as equipment.
【００８２】加えて、ヘッド部４に取り付けた複数の保
持体６を、全て移動方向であるＸ方向に直線状に配列し
て検査部７上を通過するようにしているので、全ての保
持体６について一つの検査部７により移動加速度設定を
行なうことができる。In addition, since all the plurality of holders 6 attached to the head unit 4 are arranged in a straight line in the X direction which is the moving direction and pass over the inspection unit 7, all the holders 6 The moving acceleration can be set by one inspection unit 7 for 6.
【００８３】また、本実施形態においては検査部７が固
定されたものとして説明したが、これに限らず、保持体
６と検査部７が水平方向に相対移動可能な配置とするこ
ともできる。この場合の一例としては、ヘッド部４に検
査部７をＸ方向に相対移動可能に取り付けることによっ
て実現できる。In the present embodiment, the inspection unit 7 has been described as being fixed. However, the present invention is not limited to this, and the holder 6 and the inspection unit 7 may be arranged so as to be relatively movable in the horizontal direction. An example of this case can be realized by attaching the inspection unit 7 to the head unit 4 so as to be relatively movable in the X direction.
【００８４】さらに、本実施形態において説明した検査
部７を用いて保持体６の垂直方向と回動方向の加速移動
前後の部品９の保持姿勢を検査するものとすれば、一つ
の検査部７のみでよいこととなり、設備全体をコンパク
トにすることができる。Further, if the inspection posture of the component 9 before and after the acceleration movement in the vertical direction and the rotation direction of the holder 6 is inspected by using the inspection unit 7 described in this embodiment, one inspection unit 7 Only the equipment is required, and the entire equipment can be made compact.
【００８５】なお、図１および図４に示す回収部２８
は、供給部１と基板保持部３の間の保持体６の移動経路
中に配置されて、保持体６の移動加速度を記憶する際に
用いた部品９を回収するものである。この回収部２８で
部品９を確実に回収することにより、この部品９が設備
内部に不用意に入り込んでしまうことを防止し、また保
持体６の移動中に部品９の回収を行なえるものとなって
いる。Incidentally, the collecting section 28 shown in FIGS. 1 and 4
Is a component that is disposed in the movement path of the holder 6 between the supply unit 1 and the substrate holder 3 and collects the components 9 used when storing the movement acceleration of the holder 6. By reliably collecting the component 9 by the collection unit 28, it is possible to prevent the component 9 from inadvertently entering the facility, and to collect the component 9 while the holder 6 is moving. Has become.
【００８６】さらに、この回収部２８は図１に示すよう
に検査部７の近傍に配置しているので、部品９の回収時
間を短時間で行なうことができ、効率のよいものとなっ
ている。Further, since the collecting section 28 is disposed near the inspection section 7 as shown in FIG. 1, the collection time of the component 9 can be reduced in a short time, and the efficiency is improved. .
【００８７】図７は本発明の他の実施形態の実装機を示
す平面図である。本実施形態の実装機は、上述の本発明
の一実施形態の実装機に比べ、新たな回収部とトレイ部
品供給部を設けた点のみが異なり、他の部分は同様の構
成のものであるので、その詳細な説明は省略し、異なる
部分のみを詳細に説明する。FIG. 7 is a plan view showing a mounting machine according to another embodiment of the present invention. The mounting machine according to the present embodiment is different from the mounting machine according to the above-described embodiment of the present invention only in that a new collection unit and a tray component supply unit are provided, and the other units have the same configuration. Therefore, a detailed description thereof will be omitted, and only different portions will be described in detail.
【００８８】図７に示すように回収部２９は供給部１と
検査部７の間に設けられている。このように供給部１と
検査部７の間の保持体６の移動経路中に前記回収部２９
が配置されているので、部品９の回収時間をより短くす
ることができるものとなる。As shown in FIG. 7, the collection unit 29 is provided between the supply unit 1 and the inspection unit 7. As described above, the collection unit 29 is provided in the movement path of the holder 6 between the supply unit 1 and the inspection unit 7.
Are arranged, the collection time of the component 9 can be further shortened.
【００８９】また図７に示すように別の回収部３０が供
給部１中に設けられている。このようにして、回収部３
０と基板保持部３の間に頻繁に使用する部品９を供給す
る供給ユニット５を配置すれば、実装作業時の保持体６
のＸ方向の移動距離を短くすることができる。なお、こ
の回収部３０は図７における供給部１の左端に配置して
もよい。そうすれば全ての供給ユニット５がより基板保
持部３に近い位置に配置されることになる。As shown in FIG. 7, another collection unit 30 is provided in the supply unit 1. In this way, the collection unit 3
If a supply unit 5 for supplying frequently used components 9 is arranged between the holding unit 6 and the substrate holding unit 3,
Can be shortened in the X direction. In addition, this collection part 30 may be arrange | positioned at the left end of the supply part 1 in FIG. Then, all the supply units 5 are arranged at positions closer to the substrate holding unit 3.
【００９０】なお上述の回収部２９，３０はベルトコン
ベア式のものであって回収した部品９を再利用すること
もできるようにしている。The collecting sections 29 and 30 are of a belt conveyor type so that the collected parts 9 can be reused.
【００９１】また、図７に示すように、ＱＦＰなどのト
レイ部品３１を供給するトレイ部品供給部３２を別の供
給部として設け、このトレイ部品供給部３２からトレイ
部品３１を保持体６に供給するものとしてもよい。この
場合トレイ部品供給部３２を、保持体６の移動加速度を
記憶する際に用いたトレイ部品３１の回収部として兼用
すれば、一般的に高価なトレイ部品３１を後工程の実装
作業において有効に再利用することができるものとな
る。As shown in FIG. 7, a tray component supply unit 32 for supplying a tray component 31 such as a QFP is provided as a separate supply unit, and the tray component 31 is supplied from the tray component supply unit 32 to the holder 6. You may do it. In this case, if the tray component supply unit 32 is also used as the collection unit of the tray component 31 used when storing the movement acceleration of the holder 6, the generally expensive tray component 31 can be effectively used in the post-process mounting work. It can be reused.
【００９２】[0092]
【発明の効果】以上のように本発明は、部品を供給する
供給部と、この部品を実装する基板を保持する基板保持
部と、この部品を前記供給部から取り出して前記基板に
実装すると共に複数の移動加速度で移動可能な保持体
と、この保持体に保持された部品の保持姿勢を検査する
検査部と、前記部品に対応した前記保持体の移動加速度
を記憶する記憶部と、前記各部の動作を制御すると共に
実装作業の際に前記保持体を前記部品に対応した移動加
速度で移動させる制御部とを有する構成とし、実装作業
に先立ち前記部品に適した保持体の移動加速度を記憶部
に記憶する際に、まず前記保持体により供給部から取り
出した部品の保持姿勢を前記検査部で検査して記憶部に
記憶し、次に前記保持体を予め設定した目標加速度で移
動させた後の前記部品の保持姿勢を検査部で検査して移
動前の保持姿勢と比較し、このときの位置ずれが予め設
定した許容範囲内の場合にはこの目標加速度を前記部品
に対応した保持体の移動加速度として記憶部に記憶する
ものであって、実装機における生産品種切換え作業の効
率を向上させることができる。As described above, according to the present invention, a supply unit for supplying a component, a board holding unit for holding a board on which the component is mounted, a component for removing the component from the supply unit and mounting the component on the board are provided. A holder movable at a plurality of movement accelerations, an inspection unit for inspecting a holding posture of a component held by the holder, a storage unit for storing a movement acceleration of the holder corresponding to the component, and each of the units And a control unit for controlling the operation of the component and moving the holder at a moving acceleration corresponding to the component during a mounting operation, and storing a moving acceleration of the holder suitable for the component prior to the mounting operation. When storing, first, the holding posture of the component taken out from the supply unit by the holding body is inspected by the inspection unit and stored in the storage unit, and then the holding body is moved at a preset target acceleration. The part of The holding posture is inspected by the inspection unit and compared with the holding posture before the movement, and if the displacement at this time is within a predetermined allowable range, the target acceleration is set as the moving acceleration of the holding body corresponding to the component. This is stored in the storage unit, so that it is possible to improve the efficiency of production type switching work in the mounting machine.
【図１】本発明の一実施形態の実装機を示す斜視図FIG. 1 is a perspective view showing a mounting machine according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施形態のヘッド部を示す斜視図FIG. 2 is a perspective view showing a head unit of the embodiment.
【図３】同実施形態の検査部を示す斜視図FIG. 3 is a perspective view showing an inspection unit of the embodiment.
【図４】同実施形態の制御ブロック図FIG. 4 is a control block diagram of the embodiment.
【図５】同実施形態の動作を示すフローチャートFIG. 5 is a flowchart showing the operation of the embodiment;
【図６】同フローチャートFIG. 6 is the same flowchart.
【図７】本発明の他の実施形態の実装機を示す平面図FIG. 7 is a plan view showing a mounting machine according to another embodiment of the present invention.
１ 供給部 ２ 基板 ３ 基板保持部 ４ ヘッド部 ５ 供給ユニット ６ 保持体 ７ 検査部 ８ 制御部 ９ 部品 １０ 記憶部 １１ 回動モータ １２ ピニオン １３ 取付ブロック １４ ピニオン １５ ラック １６ 昇降モータ １７ 揺動カム １８ カムフォロア １９ 昇降ブロック ２０ シリンダ ２１ ピストン ２２ ばね ２３ モータ ２４ ガイドレール ２５ 光源 ２６ カメラ ２７ 入力部 ２８ 回収部 ２９ 回収部 ３０ 回収部 ３１ トレイ部品 ３２ トレイ部品供給部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Supply part 2 Substrate 3 Substrate holding part 4 Head part 5 Supply unit 6 Holder 7 Inspection part 8 Control part 9 Parts 10 Storage part 11 Rotation motor 12 Pinion 13 Mounting block 14 Pinion 15 Rack 16 Elevating motor 17 Rocking cam 18 Cam follower 19 Lift block 20 Cylinder 21 Piston 22 Spring 23 Motor 24 Guide rail 25 Light source 26 Camera 27 Input unit 28 Collection unit 29 Collection unit 30 Collection unit 31 Tray component 32 Tray component supply unit
Claims (18)
装する基板を保持する基板保持部と、この部品を前記供
給部から取り出して前記基板に実装すると共に複数の移
動加速度で移動可能な保持体と、この保持体に保持され
た部品の保持姿勢を検査する検査部と、前記部品に対応
した前記保持体の移動加速度を記憶する記憶部と、前記
各部の動作を制御すると共に実装作業の際に前記保持体
を前記部品に対応した移動加速度で移動させる制御部と
を有する構成とし、実装作業に先立ち前記部品に適した
保持体の移動加速度を記憶部に記憶する際に、まず前記
保持体により供給部から取り出した部品の保持姿勢を前
記検査部で検査して記憶部に記憶し、次に前記保持体を
予め設定した目標加速度で移動させた後の前記部品の保
持姿勢を検査部で検査して移動前の保持姿勢と比較し、
このときの位置ずれが予め設定した許容範囲内の場合に
はこの目標加速度を前記部品に対応した保持体の移動加
速度として記憶部に記憶するものとした実装機。1. A supply unit for supplying a component, a board holding unit for holding a board on which the component is mounted, and a component that is removed from the supply unit and mounted on the board, and is movable at a plurality of moving accelerations. A holder, an inspection unit for inspecting a holding posture of a component held by the holder, a storage unit for storing a moving acceleration of the holder corresponding to the component, and a mounting operation for controlling operations of the respective units and performing operations And a control unit for moving the holding body at a moving acceleration corresponding to the component at the time of storing the moving acceleration of the holding body suitable for the component in the storage unit prior to the mounting operation, The inspection unit inspects the holding posture of the component taken out from the supply unit by the holding unit, stores the inspection unit in the storage unit, and then inspects the holding posture of the component after moving the holder at a preset target acceleration. Inspection by department To compare with the holding posture before moving,
If the displacement at this time is within a preset allowable range, the mounting device stores the target acceleration in the storage unit as the movement acceleration of the holder corresponding to the component.
品の位置ずれが許容範囲を超えた場合には、この目標加
速度の次に小さい移動加速度で保持体を移動させて再度
保持姿勢を検査し、このときの位置ずれが許容範囲内の
場合にはこの移動加速度を前記部品に対応した保持体の
移動加速度として記憶部に記憶するものとした請求項１
に記載の実装機。2. When the positional deviation of a component after moving the holding body at the target acceleration exceeds an allowable range, the holding body is moved at a moving acceleration next smaller than the target acceleration, and the holding posture is changed again. 2. The method according to claim 1, wherein when the displacement is within an allowable range, the movement acceleration is stored in the storage unit as the movement acceleration of the holder corresponding to the component.
The mounting machine described in.
ずれが許容範囲内となるまで、この保持体を順次小さい
移動加速度で移動させて前記部品の位置ずれを検査する
ことにより、この部品に適した保持体の移動加速度を記
憶部に記憶するものとした請求項２に記載の実装機。3. The position of the component is inspected by sequentially moving the holder at a small moving acceleration until the positional deviation of the component after the accelerating movement of the holder is within an allowable range. 3. The mounting machine according to claim 2, wherein the moving acceleration of the holder suitable for the component is stored in the storage unit.
品の位置ずれが許容範囲を超えた場合には、目標加速度
を再度設定するものとした請求項１に記載の実装機。4. The mounting machine according to claim 1, wherein the target acceleration is set again when the positional deviation of the component after moving the holding body at the target acceleration exceeds an allowable range.
移動加速度を記憶部に記憶する際に、この保持体の目標
加速度での移動およびその後の前記部品の保持姿勢の検
査を複数回行なうものとした請求項１〜請求項４のいず
れか一つに記載の実装機。5. When the moving acceleration of the holder suitable for the component is stored in the storage unit prior to the mounting operation, the holder is moved at the target acceleration and the inspection of the holding posture of the component is performed a plurality of times. The mounting machine according to any one of claims 1 to 4, wherein:
とした請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の実装
機。6. The mounting machine according to claim 1, wherein the holding body can be accelerated and moved in a vertical direction.
とした請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の実装
機。7. The mounting machine according to claim 1, wherein the holding body can be accelerated and moved in a rotation direction.
とした請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の実装
機。8. The mounting machine according to claim 1, wherein the holder can be accelerated and moved in a horizontal direction.
能な構成とし、まず保持体が加速移動していない状態で
この保持体に保持された部品の保持姿勢を検査し、次に
前記保持体を予め設定した目標加速度で移動させた後の
前記部品の保持姿勢を検査部で検査して移動前の保持姿
勢と比較するものとした請求項８に記載の実装機。9. A structure in which the holding body and the inspection unit are relatively movable in the horizontal direction, and first, the holding posture of the component held by the holding body is inspected in a state where the holding body is not accelerating, and then the holding posture is inspected. 9. The mounting machine according to claim 8, wherein a holding posture of the component after moving the holding body at a preset target acceleration is inspected by an inspection unit and compared with the holding posture before the movement.
するものとした請求項８または請求項９に記載の実装
機。10. The mounting machine according to claim 8, wherein the plurality of holders are arranged along the moving direction.
配列方向に保持体が直線移動するものとした請求項１０
に記載の実装機。11. A plurality of holders are linearly arranged, and the holders move linearly in the arrangement direction.
The mounting machine described in.
保持体の移動経路中に配置するものとした請求項１〜請
求項１１のいずれか一つに記載の実装機。12. The mounting machine according to claim 1, wherein the inspection unit is arranged in a moving path of the holder between the supply unit and the substrate holding unit.
１２のいずれか一つに記載の実装機。13. The mounting machine according to claim 1, wherein one mounting unit is provided.
憶する際に用いた前記部品を回収する回収部を設けるも
のとした請求項１〜請求項１３のいずれか一つに記載の
実装機。14. The mounting machine according to claim 1, further comprising a collecting unit for collecting the component used for storing the moving acceleration of the holder suitable for the component. .
保持体の移動経路中に配置するものとした請求項１４に
記載の実装機。15. The mounting machine according to claim 14, wherein the collection unit is arranged in a moving path of the holder between the supply unit and the substrate holding unit.
した請求項１４または請求項１５に記載の実装機。16. The mounting machine according to claim 14, wherein the collection unit is arranged near the inspection unit.
部を供給部と検査部の間の保持体の移動経路中に配置す
るものとした請求項１４〜請求項１６のいずれか一つに
記載の実装機。17. The apparatus according to claim 14, wherein the holding body is moved linearly, and the collection unit is disposed in a movement path of the holding body between the supply unit and the inspection unit. The mounting machine described.
し、このトレイ部品に適した保持体の移動加速度を記憶
する際に用いた前記トレイ部品を供給部に戻すようにし
て、前記供給部を回収部と兼用するものとした請求項１
４に記載の実装機。18. A supply unit for supplying a tray component, wherein the tray component used for storing a moving acceleration of the holder suitable for the tray component is returned to the supply unit, and the supply unit is supplied to the supply unit. Claim 1 which is also used as a collection unit
4. The mounting machine according to 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001041335A JP2002246798A (en) | 2001-02-19 | 2001-02-19 | Mounting machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001041335A JP2002246798A (en) | 2001-02-19 | 2001-02-19 | Mounting machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002246798A true JP2002246798A (en) | 2002-08-30 |
Family
ID=18903793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001041335A Pending JP2002246798A (en) | 2001-02-19 | 2001-02-19 | Mounting machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002246798A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010109194A (en) * | 2008-10-30 | 2010-05-13 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | Electronic component mounting device |
| JP2016066698A (en) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 富士機械製造株式会社 | Component mounting device |
-
2001
- 2001-02-19 JP JP2001041335A patent/JP2002246798A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010109194A (en) * | 2008-10-30 | 2010-05-13 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | Electronic component mounting device |
| JP2016066698A (en) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 富士機械製造株式会社 | Component mounting device |
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