JP2002223585A - Method and apparatus for setting and supporting control parameter of electric motor driving device - Google Patents
Method and apparatus for setting and supporting control parameter of electric motor driving deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機駆動装置の
制御パラメータ設定支援方法及び装置に関し、特に、電
動機駆動装置の制御パラメータの設定を容易にするため
のユーザインターフェイスに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for setting control parameters of a motor driving device, and more particularly to a user interface for facilitating setting of control parameters of a motor driving device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場等において、多くの機器や設備の動
力源として電動機とその駆動装置が使用されている。例
えば三相誘導電動機の駆動装置であるインバータの場
合、電動機の負荷や駆動方式の特徴に合わせて駆動周波
数、励磁電流、定格すべり等、種々の制御パラメータの
値を設定する必要がある。これらの制御パラメータ（以
下、単にパラメータということもある）の値を適切に設
定することにより、小さい電動機で最大の効率を得るこ
とが可能になる。また、機械系や周囲に与える悪影響を
少なくすることができる。2. Description of the Related Art In factories and the like, electric motors and their driving devices are used as power sources for many devices and equipment. For example, in the case of an inverter that is a driving device of a three-phase induction motor, it is necessary to set various control parameters such as a driving frequency, an exciting current, and a rated slip according to the load of the motor and characteristics of the driving method. By appropriately setting the values of these control parameters (hereinafter, sometimes simply referred to as parameters), it is possible to obtain the maximum efficiency with a small motor. Further, adverse effects on the mechanical system and surroundings can be reduced.
【０００３】図７は、電動機駆動装置である汎用インバ
ータの一例を示す正面図である。この汎用インバータ５
０は、制御盤内の例えばＤＩＮレールに取り付けられ
る。汎用インバータ５０の下部には、制御対象の三相誘
導電動機等に接続される電気ケーブルが接続される端子
台５１が設けられている。上部には、負荷（電動機）の
状態や例示電流等を表示するバーグラフＬＥＤ５２と、
動作状態やパラメータ設定値等の情報を数値表示する４
桁７セグメントＬＥＤ５３とが設けられている。FIG. 7 is a front view showing an example of a general-purpose inverter which is a motor driving device. This general-purpose inverter 5
0 is attached to, for example, a DIN rail in the control panel. At the lower part of the general-purpose inverter 50, a terminal block 51 to which an electric cable connected to a three-phase induction motor or the like to be controlled is connected is provided. In the upper part, a bar graph LED 52 for displaying the state of the load (motor), an exemplary current, and the like,
Numerical display of information such as operating conditions and parameter settings 4
A digit 7-segment LED 53 is provided.
【０００４】４桁７セグメントＬＥＤ５３の下には、電
動機の起動及び停止の指示、及び、パラメータの設定を
行うための複数の押釦スイッチ５４が設けられ、その右
には、パラメータの設定に用いられるダイヤル５５が設
けられている。汎用インバータ５０のユーザは、これら
の押釦スイッチ５４及びダイヤル５５を用いて、上記の
制御パラメータの設定を行う。Below the four-digit seven-segment LED 53, there are provided a plurality of push-button switches 54 for instructing start and stop of the motor and setting parameters, and on the right thereof are used for setting parameters. A dial 55 is provided. The user of the general-purpose inverter 50 uses the push button switch 54 and the dial 55 to set the above control parameters.
【０００５】また、押釦スイッチ５４の下に、外部機器
との通信を行うための通信ケーブルを接続するモジュラ
ージャック５６が設けられている。例えば、外部機器と
してパーソナルコンピュータを接続することにより、パ
ーソナルコンピュータを用いて制御パラメータの設定を
行うことができる。パーソナルコンピュータの表示装
置、キーボード、マウス等を用いてパラメータの設定を
行えば、上述のようにインバータ５０の限られた押釦ス
イッチ５４やダイヤル５５、そして４桁７セグメントＬ
ＥＤ５３を用いて設定を行う場合に比べて容易に設定操
作を行うことができる。[0005] A modular jack 56 for connecting a communication cable for communicating with an external device is provided below the push button switch 54. For example, by connecting a personal computer as an external device, control parameters can be set using the personal computer. If the parameters are set using the display device, keyboard, mouse, etc. of the personal computer, the limited push button switch 54 and dial 55 of the inverter 50 and the 4-digit 7-segment L
The setting operation can be performed more easily than when setting is performed using the ED 53.
【０００６】パーソナルコンピュータ上で動くパラメー
タ設定支援ソフトウェア（専用アプリケーション）も開
発されている。この専用アプリケーションによれば、各
パラメータの番号、名称、設定値を含む一覧表（以下、
パラメータ一覧という）をパーソナルコンピュータの表
示装置に表示する。そして、画面のスクロールやマウス
操作によって、編集（設定値の変更）を行うパラメータ
の設定値の欄を選択し、キーボードからの入力で設定値
を変更する。そして、編集されたパラメータの設定値を
含むデータを一括してパーソナルコンピュータから汎用
インバータ５０に転送する。[0006] Parameter setting support software (dedicated application) that runs on a personal computer has also been developed. According to this dedicated application, a list including the number, name, and set value of each parameter (hereinafter, referred to as a list)
Parameter list) is displayed on the display device of the personal computer. Then, by scrolling the screen or operating the mouse, a column of a parameter set value to be edited (change of the set value) is selected, and the set value is changed by input from the keyboard. Then, the data including the edited set values of the parameters is collectively transferred from the personal computer to the general-purpose inverter 50.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記のパラメータ一覧
は、例えば機能別に分類されており、熟練ユーザにとっ
て設定変更すべきパラメータを見つけることはさほど困
難ではない。しかし、経験の少ないユーザにとっては、
パラメータ一覧の中から編集すべきパラメータを過不足
なく選択するのは決して容易なことではない。The above parameter list is classified, for example, by function, and it is not so difficult for an experienced user to find a parameter to be changed. However, for inexperienced users,
It is not easy to select the parameters to be edited from the parameter list without any excess or shortage.
【０００８】また、熟練ユーザであっても、同一の目的
（用途）の場合に毎回編集するパラメータが決まってい
るにもかかわらず、大量のパラメータを含むパラメータ
一覧の中から編集すべきパラメータを選択する作業は時
間の無駄であり、煩わしいことである。例えば、汎用イ
ンバータには１００個以上のパラメータが用意されてい
るが、１つの目的で編集の対象となるパラメータは１０
個以下である場合が多い。[0008] Even for a skilled user, a parameter to be edited is selected from a parameter list including a large number of parameters, even though a parameter to be edited is determined each time for the same purpose (application). Is a waste of time and annoying. For example, a general-purpose inverter has 100 or more parameters, but the parameters to be edited for one purpose are 10 or more.
It is often less than or equal to the number.
【０００９】本発明は、上記のような従来の実情に鑑み
て為されたものであり、ユーザが目的に応じて汎用イン
バータのような電動機駆動装置の制御パラメータを編集
する作業を一層容易かつ効率的なものとすることができ
る制御パラメータ設定支援方法及び装置を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional circumstances, and makes it easier and more efficient for a user to edit the control parameters of a motor driving device such as a general-purpose inverter according to the purpose. It is an object of the present invention to provide a control parameter setting support method and apparatus capable of achieving a general purpose.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明による電動機駆動
装置の制御パラメータ設定支援方法は、電動機駆動装置
の複数の制御パラメータをコンピュータの表示装置及び
入力装置を用いて設定する制御パラメータ設定支援方法
であって、電動機駆動装置で設定可能な制御パラメータ
とその設定値を含むパラメータ一覧と、該パラメータ一
覧の中から目的に応じて編集すべき複数の制御パラメー
タを抽出した複数の目的別テンプレートとをあらかじめ
記憶装置に記憶しておき、ユーザが複数の目的別テンプ
レートの中から目的に合致した１つのテンプレートを選
択したときに、そのテンプレートに含まれる複数の制御
パラメータと各制御パラメータの設定値とを抽出結果一
覧として表示装置に表示し、入力装置を用いて抽出結果
一覧の設定値を変更可能としたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION A control parameter setting support method for a motor drive device according to the present invention is a control parameter setting support method for setting a plurality of control parameters of a motor drive device using a display device and an input device of a computer. A parameter list including control parameters that can be set by the motor drive device and their set values, and a plurality of purpose-specific templates from which a plurality of control parameters to be edited in accordance with the purpose are extracted from the parameter list are prepared in advance. When the user selects one template that matches the purpose from a plurality of purpose-specific templates, the control unit extracts a plurality of control parameters included in the template and a set value of each control parameter. Display the result list on the display device and change the set value of the extraction result list using the input device. Characterized by being realized.
【００１１】このような制御パラメータ設定支援方法に
よれば、テンプレート機能を用いることにより、ユーザ
が目的に応じて制御パラメータを編集する作業を一層容
易かつ効率的なものとすることができる。つまり、経験
の少ないユーザであっても、編集すべき制御パラメータ
をもれなくピックアップすることが容易になり、熟練ユ
ーザの場合は、短時間で効率的に編集すべき制御パラメ
ータをピックアップできるメリットが得られる。なお、
制御パラメータの「編集」は、設定値を変更することを
意味する。According to such a control parameter setting support method, the use of the template function makes it possible for the user to edit the control parameters according to the purpose more easily and efficiently. In other words, even a user with little experience can easily pick up control parameters to be edited without exception, and a skilled user has the advantage of being able to efficiently pick up control parameters to be edited in a short time. . In addition,
“Edit” of the control parameter means to change the set value.
【００１２】好ましくは、テンプレートは、パラメータ
番号、パラメータ名称及びパラメータ目的の少なくとも
１つを項目として含み、ユーザが複数の目的別テンプレ
ートの中から目的に合致した１つのテンプレートを選択
したときに、そのテンプレートに含まれる各制御パラメ
ータの設定値をパラメータ一覧から求め、テンプレート
に含まれる項目と結合したものを抽出結果一覧として表
示装置に表示する。Preferably, the template includes at least one of a parameter number, a parameter name, and a parameter purpose as items, and when a user selects one template matching the purpose from a plurality of purpose-specific templates, A set value of each control parameter included in the template is obtained from the parameter list, and a combination of the set value with the item included in the template is displayed on the display device as an extraction result list.
【００１３】テンプレートに制御パラメータの設定値を
含ませる構成も可能であるが、上記の構成のように、テ
ンプレートには制御パラメータの設定値を含ませない
で、パラメータ一覧から設定値を求める構成が好まし
い。こうすることにより、同一のパラメータの設定値を
複数箇所に記憶する場合の問題、例えば設定値を変更し
たときの整合性の問題等を回避することができる。Although a configuration in which the template includes control parameter set values is also possible, a configuration in which the template does not include the control parameter set values and obtains the set values from the parameter list, as in the above configuration. preferable. By doing so, it is possible to avoid problems when the set values of the same parameter are stored in a plurality of locations, for example, problems with consistency when the set values are changed.
【００１４】また、テンプレートから求められた抽出結
果一覧に対して、パラメータ一覧の中から選択した１又
は複数の制御パラメータとその設定値を追加可能とする
ことも好ましい。目的によっては、テンプレートに登録
されているパラメータ以外に、他の編集すべきパラメー
タが存在する可能性があるが、上記の構成によれば、こ
のような場合にも対応することができる。It is also preferable that one or more control parameters selected from the parameter list and their set values can be added to the extraction result list obtained from the template. Depending on the purpose, there may be other parameters to be edited in addition to the parameters registered in the template, but the above configuration can cope with such a case.
【００１５】本発明による制御パラメータ設定支援装置
は、電動機駆動装置の複数の制御パラメータを表示装置
及び入力装置を用いて設定するための装置であって、電
動機駆動装置で設定可能な制御パラメータとその設定値
を含むパラメータ一覧と、該パラメータ一覧の中から目
的に応じて編集すべき複数の制御パラメータを抽出した
複数の目的別テンプレートとをあらかじめ記憶しておく
記憶装置と、複数の目的別テンプレートの一覧を表示
し、目的に合致した１つのテンプレートの選択をユーザ
に促すための表示装置及び入力装置と、選択されたテン
プレートに含まれる複数の制御パラメータと各制御パラ
メータの設定値とを抽出結果一覧として表示装置に表示
させると共に、入力装置からの入力にしたがって抽出結
果一覧の設定値を変更する処理装置と、確定した抽出結
果一覧に含まれる制御パラメータとその設定値とを電動
機駆動装置に転送するための出力装置とを備えたことを
特徴とする。A control parameter setting support device according to the present invention is a device for setting a plurality of control parameters of a motor driving device by using a display device and an input device. A storage device for storing in advance a parameter list including setting values, a plurality of purpose-specific templates from which a plurality of control parameters to be edited according to the purpose are extracted from the parameter list, and a plurality of purpose-specific template A display device and an input device for displaying a list and prompting a user to select one template that matches the purpose, and a list of extraction results including a plurality of control parameters included in the selected template and a set value of each control parameter On the display device, and changes the set values in the extraction result list according to the input from the input device. A processor for, characterized by comprising a control parameter included in the finalized extracted result list and an output device for transferring its set value to the motor driving device.
【００１６】このような制御パラメータ設定支援装置を
用いることにより、ユーザが目的に応じて制御パラメー
タを編集する作業を一層容易かつ効率的なものとするこ
とができる。なお、出力装置として、電動機駆動装置と
のデータ通信を行う通信装置やリムーバブル記録媒体を
用いた情報記録装置を挙げることができる。By using such a control parameter setting support device, the task of editing the control parameters according to the purpose by the user can be made easier and more efficient. As the output device, a communication device for performing data communication with a motor driving device or an information recording device using a removable recording medium can be used.
【００１７】本発明によるコンピュータ読み取り可能な
記録媒体は、電動機駆動装置の複数の制御パラメータを
コンピュータの表示装置及び入力装置を用いて設定し、
設定された複数の制御パラメータを電動機駆動装置に転
送するためのプログラムを記録した記録媒体であって、
電動機駆動装置で設定可能な制御パラメータとその設定
値を含むパラメータ一覧と、該パラメータ一覧の中から
目的に応じて編集すべき複数の制御パラメータを抽出し
た複数の目的別テンプレートとをあらかじめ記憶装置に
記憶させるステップと、ユーザが複数の目的別テンプレ
ートの中から目的に合致した１つのテンプレートを選択
したときに、そのテンプレートに含まれる複数の制御パ
ラメータと各制御パラメータの設定値とを抽出結果一覧
として表示装置に表示させるステップと、入力装置を用
いて抽出結果一覧の設定値を変更可能とするステップ
と、確定した抽出結果一覧に含まれる制御パラメータと
その設定値とを電動機駆動装置に転送するために出力す
るステップとをコンピュータに実行させるためのプログ
ラムを記録したことを特徴とする。A computer-readable recording medium according to the present invention sets a plurality of control parameters of a motor drive device using a display device and an input device of a computer,
A recording medium recording a program for transferring a plurality of set control parameters to the motor drive device,
A parameter list including control parameters that can be set by the motor driving device and their set values, and a plurality of purpose-specific templates in which a plurality of control parameters to be edited according to the purpose are extracted from the parameter list are stored in a storage device in advance. Storing a plurality of control parameters and a set value of each control parameter included in the template when the user selects one template matching the purpose from a plurality of purpose-specific templates as an extraction result list; Displaying on the display device, changing the set value of the extraction result list using the input device, and transferring the control parameters and the set values included in the determined extraction result list to the motor driving device. And a program for causing a computer to execute the steps of outputting to a computer And it features.
【００１８】このようなコンピュータ読み取り可能な記
録媒体を用いることにより、上記のような制御パラメー
タ設定支援方法を実現するためのプログラムを例えばパ
ーソナルコンピュータにインストールして、上記のよう
な制御パラメータ設定支援装置を容易に実現することが
できる。By using such a computer-readable recording medium, a program for implementing the control parameter setting support method as described above is installed in, for example, a personal computer, and the control parameter setting support apparatus as described above is installed. Can be easily realized.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２０】図１は、本発明の実施形態に係る電動機駆
動装置の制御パラメータ設定支援装置（以下、単にパラ
メータ設定支援装置という）の概略構成を示すブロック
図である。パラメータ設定支援装置１０は、表示装置１
１、キーボード１２、マウス１３、通信装置１４、処理
装置１５、主メモリ１６、固定ディスク装置１７、及び
リムーバブルディスク装置１８を備えている。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a control parameter setting support device (hereinafter, simply referred to as a parameter setting support device) of a motor drive device according to an embodiment of the present invention. The parameter setting support device 10 includes the display device 1
1, a keyboard 12, a mouse 13, a communication device 14, a processing device 15, a main memory 16, a fixed disk device 17, and a removable disk device 18.
【００２１】表示装置１１は、ＣＲＴ（陰極線管）、Ｌ
ＣＤ（液晶ディスプレイ）等で構成され、パラメータ設
定用のダイアログボックスの表示や設定パラメータの一
覧表示等に用いられる。キーボード１２及びマウス１３
は、パラメータ設定用のダイアログボックスにおける選
択入力や数値入力、パラメータ一覧表示における設定値
の修正入力等に用いられる。The display device 11 includes a CRT (cathode ray tube), L
It is composed of a CD (liquid crystal display) or the like, and is used for displaying a parameter setting dialog box, displaying a list of setting parameters, and the like. Keyboard 12 and mouse 13
Are used for selection input and numerical value input in a parameter setting dialog box, correction input of a set value in a parameter list display, and the like.
【００２２】通信装置１４は、パラメータ設定支援装置
１０が通信ケーブル２０を介して汎用インバータ（すな
わち電動機駆動装置）２１との間でデータ伝送を実行す
る際に用いられる。汎用インバータ２１は、従来技術の
説明で例示した汎用インバータ５０と同等のものであ
る。パラメータ設定支援装置１０（の通信装置１４）と
汎用インバータ２１との通信は、ＲＳ２３２Ｃシリアル
通信によって行われる。但し、ＲＳ２３２Ｃシリアル通
信に限らず、ＵＳＢやＩＥＥＥ１３９４等の通信インタ
ーフェイスを用いることも可能である。有線による通信
に限らず、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）等の
無線方式の通信インターフェイスを用いてもよい。The communication device 14 is used when the parameter setting support device 10 executes data transmission with a general-purpose inverter (ie, a motor driving device) 21 via a communication cable 20. The general-purpose inverter 21 is equivalent to the general-purpose inverter 50 exemplified in the description of the related art. Communication between (the communication device 14 of) the parameter setting support device 10 and the general-purpose inverter 21 is performed by RS232C serial communication. However, the communication interface is not limited to RS232C serial communication, but may be a communication interface such as USB or IEEE1394. The communication interface is not limited to the wired communication, and a wireless communication interface such as Bluetooth may be used.
【００２３】処理装置１５は、いわゆるＣＰＵ（中央処
理ユニット）であり、後述するプログラムにしたがっ
て、汎用インバータ２１の制御パラメータの設定を支援
するための処理等を実行する。パラメータ設定支援装置
１０の全体の制御についても、処理装置１５が主として
司る。主メモリ１６は、半導体メモリであり、処理装置
１５が実行するプログラムのロード、各種データの一時
記憶等に用いられる。The processing device 15 is a so-called CPU (Central Processing Unit), and executes processing for supporting setting of control parameters of the general-purpose inverter 21 according to a program described later. The processing device 15 mainly controls the overall control of the parameter setting support device 10. The main memory 16 is a semiconductor memory, and is used for loading a program executed by the processing device 15, temporarily storing various data, and the like.
【００２４】固定ディスク装置１７は、プログラムやデ
ータの保存に用いられる。汎用インバータ２１の制御パ
ラメータの設定を支援するための処理に用いられるパラ
メータ一覧やテンプレートも固定ディスク装置１７にあ
らかじめ記憶される。リムーバブルディスク装置１８
は、主としてプログラムのインストール、データのバッ
クアップ等に用いられ、使用される記録媒体１９とし
て、光ディスク、光磁気ディスク、フレキシブルディス
ク、メモリカード等を挙げることができる。The fixed disk device 17 is used for storing programs and data. A parameter list and a template used for processing for supporting setting of the control parameters of the general-purpose inverter 21 are also stored in the fixed disk device 17 in advance. Removable disk device 18
Is mainly used for installing programs, backing up data, and the like, and examples of the recording medium 19 used include an optical disk, a magneto-optical disk, a flexible disk, and a memory card.
【００２５】上記のようなパラメータ設定支援装置１０
は、一般的なコンピュータシステム（特に、パーソナル
コンピュータシステム）と専用のアプリケーションプロ
グラム（パラメータ設定支援ソフトウェア）によって構
成することができる。パラメータ設定支援ソフトウェア
は、例えばＣＤ−ＲＯＭのような記録媒体１９に記録さ
れて提供され、リムーバブルディスク装置１８を介して
固定ディスク装置１７にインストールされる。あるい
は、通信装置を介して接続された他のコンピュータ又は
ネットワークのサーバからパラメータ設定支援ソフトウ
ェアをダウンロードして、実行する構成も可能である。The parameter setting support device 10 as described above
Can be configured by a general computer system (particularly, a personal computer system) and a dedicated application program (parameter setting support software). The parameter setting support software is provided by being recorded on a recording medium 19 such as a CD-ROM, and is installed on the fixed disk device 17 via the removable disk device 18. Alternatively, a configuration is also possible in which parameter setting support software is downloaded from another computer or a network server connected via a communication device and executed.
【００２６】上記のような構成を有するパラメータ設定
支援装置１０を用いることにより、キーボード１２及び
マウス１３を用いて表示装置１１上で制御パラメータの
変更設定を行い、変更されたパラメータの設定値を含む
データを通信装置１４及び通信ケーブル２０を介して汎
用インバータ２１へ転送することができる。あるいは、
リムーバブルディスク装置１８を介して記録媒体１９に
転送し、この記録媒体１９を介して汎用インバータ２１
等へロードすることも可能である。By using the parameter setting support device 10 having the above-described configuration, the control parameters are changed and set on the display device 11 using the keyboard 12 and the mouse 13, and the set values of the changed parameters are included. The data can be transferred to the general-purpose inverter 21 via the communication device 14 and the communication cable 20. Or
The data is transferred to the recording medium 19 via the removable disk device 18 and the general-purpose inverter 21 is transferred via the recording medium 19.
Etc. can be loaded.
【００２７】本実施形態のパラメータ設定支援装置１０
（パラメータ設定支援ソフトウェア）は、ユーザが目的
に応じて制御パラメータを編集する作業を一層容易かつ
効率的なものとすることができるテンプレート機能を有
する。以下、このテンプレート機能を中心に、本実施形
態のパラメータ設定支援装置１０（パラメータ設定支援
ソフトウェア）の処理内容を詳細に説明する。The parameter setting support device 10 of the present embodiment
(Parameter setting support software) has a template function that allows a user to edit a control parameter according to purpose more easily and efficiently. Hereinafter, the processing content of the parameter setting support device 10 (parameter setting support software) of the present embodiment will be described in detail focusing on this template function.
【００２８】図２は、パラメータ設定支援装置１０の固
定ディスク装置１７にあらかじめ記憶されるパラメータ
一覧の一部を抜粋して例示するテーブルである。汎用イ
ンバータ２１には、多目的の電動機制御に対応できるよ
うに、１００個以上のパラメータが用意されている。こ
れらのパラメータの番号、名称、設定値を含む一覧表が
パラメータ一覧である。FIG. 2 is a table illustrating a part of a parameter list stored in the fixed disk device 17 of the parameter setting support device 10 in advance. The general-purpose inverter 21 is provided with 100 or more parameters so as to support multipurpose motor control. A list including the numbers, names, and set values of these parameters is a parameter list.
【００２９】パラメータ一覧の中から、目的に応じて編
集（設定値の変更）を行うべき複数のパラメータを抽出
し、それらの番号及び名称、そしてパラメータ目的をテ
ーブルにしたものがテンプレートである。但し、パラメ
ータ番号、パラメータ名称及びパラメータ目的の３つの
項目がすべてテンプレートに必要というわけではなく、
これらの少なくとも１つが項目としてテンプレートに含
まれておればよい。A template is obtained by extracting a plurality of parameters to be edited (changing set values) in accordance with the purpose from the parameter list, and listing their numbers and names, and parameter purposes in a table. However, all three items for the parameter number, parameter name and parameter purpose are not required for the template.
At least one of these may be included in the template as an item.
【００３０】汎用インバータの使用方法とパラメータ設
定に関して過去に行った市場分析の蓄積データ、汎用イ
ンバータの設計者が想定する用途に対する設定等に基づ
いて複数のテンプレートが作成される。以下に、テンプ
レートの作成例を説明する。A plurality of templates are created based on accumulated data of market analysis performed in the past regarding the usage method and parameter setting of the general-purpose inverter, the setting for the use assumed by the designer of the general-purpose inverter, and the like. Hereinafter, an example of creating a template will be described.
【００３１】第１のテンプレート作成例として、空調管
理を目的とする電動ファンの制御に汎用インバータを用
いる場合の例を説明する。この目的のテンプレートを空
調管理テンプレートということにする。図３にブロック
図を示す空調管理システムでは、ＰＩＤ（比例、積分及
び微分）制御機能内蔵タイプの汎用インバータ２１を用
いて、温度センサ２５の検出信号にしたがって空調ファ
ン２６を制御する。As a first template creation example, an example in which a general-purpose inverter is used for controlling an electric fan for air conditioning management will be described. This purpose template is referred to as an air conditioning management template. In the air conditioning management system whose block diagram is shown in FIG. 3, the air conditioning fan 26 is controlled in accordance with a detection signal of the temperature sensor 25 using a general-purpose inverter 21 having a built-in PID (proportional, integral and differential) control function.
【００３２】図３に示すような制御系の目的は、温度セ
ンサ２５の検出する温度を一定に維持することである。
汎用インバータ２１のＰＩＤ制御機能によってこのよう
な目的が達成される。そこで、この空調管理テンプレー
トには、ＰＩＤ制御関連の下記の４つのパラメータを登
録する。 Ｐ６＿６０：ＰＩＤ動作選択 Ｐ６＿６１：ＰＩＤ比例帯 Ｐ６＿６２：ＰＩＤ積分時間 Ｐ６＿６３：ＰＩＤ微分時間The purpose of the control system shown in FIG. 3 is to keep the temperature detected by the temperature sensor 25 constant.
Such a purpose is achieved by the PID control function of the general-purpose inverter 21. Therefore, the following four parameters related to PID control are registered in this air-conditioning management template. P6_60: PID operation selection P6_61: PID proportional band P6_62: PID integration time P6_63: PID differentiation time
【００３３】また、汎用インバータ２１から見た電動機
の用途は空調ファン２６であり、一般に空調ファンはそ
の負荷特性により、ファン用制御を行うことにより省エ
ネルギー効果を発揮することができる。そこで、下記の
パラメータを空調管理テンプレートに追加する。 Ｐ２＿３０：Ｖ／Ｆパターン選択The use of the electric motor as viewed from the general-purpose inverter 21 is the air conditioning fan 26. Generally, the air conditioning fan can exert an energy saving effect by controlling the fan according to its load characteristics. Therefore, the following parameters are added to the air conditioning management template. P2_30: V / F pattern selection
【００３４】また、ファンを駆動する場合は、インバー
タ駆動特有の電磁騒音を低減することが望ましい。そこ
で、以下の２つのパラメータを空調管理テンプレートに
追加する。 Ｐ２＿６０：ＰＡＭ制御周波数 Ｐ２＿６１：ＰＡＭ制御比率When driving a fan, it is desirable to reduce electromagnetic noise peculiar to inverter driving. Therefore, the following two parameters are added to the air conditioning management template. P2_60: PAM control frequency P2_61: PAM control ratio
【００３５】さらに、一般的な電動機特性に関する設定
として、以下の２つのパラメータを空調管理テンプレー
トに追加する。 Ｐ１＿２５：加速時間 Ｐ１＿２６：減速時間Further, the following two parameters are added to the air conditioning management template as settings relating to general motor characteristics. P1_25: acceleration time P1_26: deceleration time
【００３６】このようにして、図４に示すように、９個
のパラメータ登録メンバを含む空調管理テンプレートが
完成する。図４に示す空調管理テンプレートにおいて、
パラメータ目的の欄には、設定値を変更する際の参考と
なるアドバイス（コメント）が加えられている。In this manner, as shown in FIG. 4, an air conditioning management template including nine parameter registration members is completed. In the air conditioning management template shown in FIG.
Advice (comments) serving as reference when changing the set value is added to the column for the parameter purpose.
【００３７】つぎに、第２のテンプレート作成例とし
て、電源電圧が不安定な環境で電動機を使用する場合の
例を説明する。この目的のテンプレートを電源環境テン
プレートということにする。Next, as a second template creation example, an example in which the motor is used in an environment where the power supply voltage is unstable will be described. The template for this purpose is called a power supply environment template.
【００３８】一般に、マイクロコンピュータを用いた機
器では、雷サージの影響により、あるいは大きな起動電
流を必要とする機器が共通の電源供給路に接続されてい
る場合のように、瞬間的な電圧降下が生じやすい電源環
境の場合に、瞬時停電が発生したときと同様にリセット
がかかることがある。汎用インバータの場合、瞬時停電
が発生したときのようにリセットがかかると、機械系に
大きな負荷又は損傷を与えるおそれがある。In general, in a device using a microcomputer, an instantaneous voltage drop occurs due to the influence of a lightning surge or when a device requiring a large starting current is connected to a common power supply path. In a power supply environment that is likely to occur, a reset may be applied in the same manner as when an instantaneous power failure occurs. In the case of a general-purpose inverter, if a reset is applied, such as when an instantaneous power failure occurs, a large load or damage may be applied to the mechanical system.
【００３９】そこで通常、汎用インバータには瞬時停電
検出機能及び瞬時停電時再始動機能が備えられ、リセッ
トがかかる前にこれらの機能が働くようにしている。し
たがって、電源環境テンプレートには、以下のパラメー
タを登録する。 Ｐ３＿３０：瞬停再始動設定Therefore, a general-purpose inverter is usually provided with an instantaneous power failure detection function and an instantaneous power failure restart function, and these functions are activated before resetting. Therefore, the following parameters are registered in the power environment template. P3_30: Momentary power failure restart setting
【００４０】また、再始動時の衝撃を緩和するために、
以下の２つのパラメータを電源環境テンプレートに追加
する。 Ｐ３＿２６：再始動出力サーチ時間 Ｐ３＿２７：再始動出力立ち上がり時間Further, in order to reduce the shock at the time of restart,
The following two parameters are added to the power environment template. P3_26: Restart output search time P3_27: Restart output rise time
【００４１】さらに、再始動時と通常始動時との立ち上
がりバランスを調整するために以下のパラメータを電源
環境テンプレートに追加する。 Ｐ１＿２５：加速時間 Ｐ１＿２６：減速時間Further, the following parameters are added to the power environment template in order to adjust the start-up balance between the restart and the normal start. P1_25: acceleration time P1_26: deceleration time
【００４２】このようにして、図５に示すように、電源
電圧が不安定な環境で電動機を使用する場合の電源環境
テンプレートが完成する。図５に示す電源環境テンプレ
ートは５個のパラメータ登録メンバを含む。また、パラ
メータ目的の欄には、設定値を変更する際の参考となる
コメントが記載されている。In this way, as shown in FIG. 5, a power supply environment template for using the motor in an environment where the power supply voltage is unstable is completed. The power environment template shown in FIG. 5 includes five parameter registration members. In addition, a comment serving as a reference when changing the set value is described in the parameter purpose column.
【００４３】以上に例示したように目的に応じて作成さ
れた複数のテンプレートは、パラメータ一覧と共にパラ
メータ設定支援装置１０の固定ディスク装置１７にあら
かじめ記憶される。汎用インバータ２１のユーザは、本
実施形態のパラメータ設定支援装置１０を用いて汎用イ
ンバータ２１の制御パラメータを編集する際に、あらか
じめ用意されている複数のテンプレートの中から目的に
合ったテンプレートを利用することができる。As described above, the plurality of templates created according to the purpose are stored in the fixed disk device 17 of the parameter setting support device 10 together with the parameter list in advance. When editing the control parameters of the general-purpose inverter 21 using the parameter setting support device 10 of the present embodiment, the user of the general-purpose inverter 21 uses a template suitable for the purpose from a plurality of templates prepared in advance. be able to.
【００４４】こうすることにより、経験の少ないユーザ
であっても、編集すべき制御パラメータをもれなくピッ
クアップすることが容易になる。熟練ユーザの場合は、
短時間で効率的に編集すべき制御パラメータをピックア
ップできるメリットが得られる。Thus, even a user with little experience can easily pick up all the control parameters to be edited. For experienced users,
The advantage is obtained that control parameters to be efficiently edited can be picked up in a short time.
【００４５】図６は、本実施形態のパラメータ設定支援
装置１０において、テンプレートを使用して汎用インバ
ータ２１の制御パラメータを編集する処理の一例を示す
フローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of processing for editing the control parameters of the general-purpose inverter 21 using the template in the parameter setting support device 10 of the present embodiment.
【００４６】ステップ＃１０１において、ユーザは目的
に応じたテンプレートを選択する。この選択のために処
理装置１５は、固定ディスク装置１７にあらかじめ記憶
されている複数のテンプレートの一覧を表示装置１１に
表示させ、キーボード１２やマウス１３を用いて１つの
テンプレートを選択するようにユーザを促す。テンプレ
ートの数が多い場合は、種類別に分類して階層構造のテ
ンプレート一覧としてもよいし、単純にテンプレート一
覧をスクロール表示させてもよい。In step # 101, the user selects a template according to the purpose. For this selection, the processing device 15 causes the display device 11 to display a list of a plurality of templates stored in the fixed disk device 17 in advance, and prompts the user to select one template using the keyboard 12 or the mouse 13. Prompt. When the number of templates is large, the templates may be classified by type to form a hierarchical template list, or the template list may be simply scroll-displayed.
【００４７】次のステップ＃１０２において、処理装置
１５は、固定ディスク装置１７にあらかじめ記憶されて
いるパラメータ一覧を参照し、ステップ＃１０１で選択
されたテンプレートに登録されているパラメータの設定
値を抽出する。In the next step # 102, the processing device 15 refers to the parameter list stored in the fixed disk device 17 in advance and extracts the set values of the parameters registered in the template selected in step # 101. I do.
【００４８】次のステップ＃１０３において、処理装置
１５は、ステップ＃１０２で抽出した結果と、ステップ
＃１０１で選択されたテンプレートの情報とを結合し、
抽出結果一覧として表示装置１１に表示させる。In the next step # 103, the processing device 15 combines the result extracted in step # 102 with the information of the template selected in step # 101,
It is displayed on the display device 11 as an extraction result list.
【００４９】次のステップ＃１０４において、処理装置
１５は、追加すべきパラメータの有無を質問し、ユーザ
に入力を促す表示を行う。これは、目的によっては、テ
ンプレートに登録されているパラメータ以外に、他の編
集すべきパラメータが存在する可能性があるので、その
場合にも対応できるようにしたものである。In the next step # 104, the processing unit 15 inquires whether there is a parameter to be added, and displays a message prompting the user to input. Depending on the purpose, there is a possibility that other parameters to be edited exist in addition to the parameters registered in the template, so that it is possible to cope with such a case.
【００５０】追加すべきパラメータが有る旨の入力が行
われた場合（ステップ＃１０５のＹｅｓ）は、処理装置
１５はステップ＃１０６でパラメータ一覧を表示装置１
１に表示させ、追加すべきパラメータの選択をユーザに
促す。この後、選択されたパラメータとその設定値を抽
出結果一覧に追加し（ステップ＃１０７）、ステップ＃
１０４に戻る。追加すべきパラメータが無い旨の入力が
行われた場合（ステップ＃１０５のＮｏ）は、この処理
を終了する。When the input indicating that there is a parameter to be added is performed (Yes in step # 105), the processing device 15 displays the parameter list in the display device 1 in step # 106.
1 to prompt the user to select a parameter to be added. Thereafter, the selected parameter and its set value are added to the extraction result list (step # 107), and
Return to 104. If the input indicating that there is no parameter to be added is performed (No in step # 105), the process ends.
【００５１】上記のようにして作成された制御パラメー
タの抽出結果一覧は、表示装置１１に表示され、必要な
場合は設定値の修正が行われ、確認された後にパラメー
タ設定支援装置１０から汎用インバータ２１に転送され
る。確定した抽出結果一覧に含まれる制御パラメータと
設定値の転送は、通信装置１４及び通信ケーブル２０を
介して、あるいは、リムーバブルディスク装置１８及び
記録媒体１９を介して実行される。このようにして、ユ
ーザの目的に応じた制御パラメータが汎用インバータ２
１に容易に、かつ、短時間で設定される。The list of control parameter extraction results created as described above is displayed on the display device 11, and if necessary, the set values are corrected. 21. The transfer of the control parameters and the set values included in the determined extraction result list is executed via the communication device 14 and the communication cable 20 or via the removable disk device 18 and the recording medium 19. In this manner, the control parameters according to the purpose of the user are
1 is set easily and in a short time.
【００５２】上記の実施形態において、本発明のパラメ
ータ設定支援装置（方法）が使用するテンプレートの作
成例を２つだけ挙げた。汎用インバータ（電動機駆動装
置）の設計者、製造者、販売者、使用者等が過去の経験
に基づいて知得したノウハウを分析し、体系的に整理す
ることにより種々のテンプレートを作成することが可能
であることが理解されるであろう。In the above embodiment, only two examples of template creation used by the parameter setting support apparatus (method) of the present invention have been described. It is possible to create various templates by analyzing the know-how acquired by designers, manufacturers, sellers, users, etc. of general-purpose inverters (motor drives) based on past experience and systematically organizing them. It will be appreciated that this is possible.
【００５３】また、上記の実施形態では、テンプレート
にはパラメータの設定値そのものは含めず、パラメータ
一覧を参照することにより、テンプレートに含まれるパ
ラメータの設定値を抽出している。これにより、同一の
パラメータの設定値を複数箇所に記憶する場合の問題、
例えば設定値を変更したときの整合性の問題等を回避し
ている。しかし、本発明はこのような構成に限るわけで
はなく、テンプレートにパラメータの設定値あるいはデ
フォルト値（初期値）を含める構成も可能である。In the above embodiment, the template setting values are not included in the template, and the parameter setting values included in the template are extracted by referring to the parameter list. As a result, the problem of storing the set values of the same parameter in a plurality of locations,
For example, problems such as consistency when the set value is changed are avoided. However, the present invention is not limited to such a configuration, and a configuration including a set value or a default value (initial value) of a parameter in a template is also possible.
【００５４】また、上記の実施形態では、パーソナルコ
ンピュータに専用のアプリケーションをインストールす
ることによってパラメータ設定支援装置を実現したが、
本発明はこのような構成に限るわけではない。専用ハー
ドウェアを含む専用のパラメータ設定支援装置に本発明
を適用することもできる。In the above embodiment, the parameter setting support device is realized by installing a dedicated application on the personal computer.
The present invention is not limited to such a configuration. The present invention can also be applied to a dedicated parameter setting support device including dedicated hardware.
【００５５】本発明の制御パラメータ設定支援方法及び
装置は、上記の実施形態に限らず種々の形態で実施する
ことができる。例えば、パラメータ一覧及び複数のテン
プレートをあらかじめ記憶させる記憶装置は、固定ディ
スク装置に限らず、半導体メモリやリムーバブル記録媒
体を用いた記憶装置であってもよい。The control parameter setting support method and apparatus of the present invention are not limited to the above embodiments, but can be implemented in various forms. For example, the storage device that stores the parameter list and the plurality of templates in advance is not limited to a fixed disk device, but may be a storage device using a semiconductor memory or a removable recording medium.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の電動機
駆動装置の制御パラメータ設定支援方法及び装置によれ
ば、テンプレート機能を用いることにより、ユーザが目
的に応じて制御パラメータを編集する作業を一層容易か
つ効率的なものとすることができる。つまり、経験の少
ないユーザであっても、編集すべき制御パラメータをも
れなくピックアップすることが容易になり、熟練ユーザ
の場合は、短時間で効率的に編集すべき制御パラメータ
をピックアップできるメリットが得られる。As described above, according to the method and apparatus for supporting the control parameter setting of the electric motor drive device of the present invention, the user can edit the control parameters according to the purpose by using the template function. It can be easier and more efficient. In other words, even a user with little experience can easily pick up control parameters to be edited without exception, and a skilled user has the advantage of being able to efficiently pick up control parameters to be edited in a short time. .
【図１】本発明の実施形態に係るパラメータ設定支援装
置の概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a parameter setting support device according to an embodiment of the present invention.
【図２】パラメータ設定支援装置の固定ディスク装置に
あらかじめ記憶されるパラメータ一覧の一部を抜粋して
例示するテーブルである。FIG. 2 is a table illustrating a part of a parameter list stored in advance in a fixed disk device of the parameter setting support apparatus.
【図３】第１のテンプレート作成例の対象である空調管
理システムのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an air conditioning management system which is a target of a first template creation example.
【図４】第１のテンプレート作成例である空調管理テン
プレートを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an air conditioning management template which is a first template creation example.
【図５】第２のテンプレート作成例である電源環境テン
プレートを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a power supply environment template which is a second template creation example.
【図６】テンプレートを使用して汎用インバータの制御
パラメータを編集する処理の一例を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a process of editing a control parameter of a general-purpose inverter using a template.
【図７】従来の電動機駆動装置としての汎用インバータ
の一例を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing an example of a general-purpose inverter as a conventional motor driving device.
１０ パラメータ設定支援装置 １１ 表示装置 １２ キーボード（入力装置） １３ マウス（入力装置） １４ 通信装置（出力装置） １５ 処理装置 １７ 固定ディスク装置（記憶装置） １８ リムーバブルディスク装置（出力装置） １９ 記録媒体 ２０ 通信ケーブル ２１ 電動機駆動装置 Reference Signs List 10 Parameter setting support device 11 Display device 12 Keyboard (input device) 13 Mouse (input device) 14 Communication device (output device) 15 Processing device 17 Fixed disk device (storage device) 18 Removable disk device (output device) 19 recording medium 20 Communication cable 21 Motor drive
Claims (5)
コンピュータの表示装置及び入力装置を用いて設定する
制御パラメータ設定支援方法であって、 前記電動機駆動装置で設定可能な制御パラメータとその
設定値を含むパラメータ一覧と、該パラメータ一覧の中
から目的に応じて編集すべき複数の制御パラメータを抽
出した複数の目的別テンプレートとをあらかじめ記憶装
置に記憶しておき、 ユーザが前記複数の目的別テンプレートの中から目的に
合致した１つのテンプレートを選択したときに、そのテ
ンプレートに含まれる複数の制御パラメータと各制御パ
ラメータの設定値とを抽出結果一覧として前記表示装置
に表示し、 前記入力装置を用いて前記抽出結果一覧の設定値を変更
可能としたことを特徴とする電動機駆動装置の制御パラ
メータ設定支援方法。1. A control parameter setting support method for setting a plurality of control parameters of a motor drive device using a display device and an input device of a computer, the control parameters being settable by the motor drive device and the set values thereof. A parameter list including a plurality of control parameters to be edited in accordance with the purpose from the parameter list and a plurality of purpose-specific templates extracted from the parameter list are stored in a storage device in advance. When one template that matches the purpose is selected from among them, a plurality of control parameters included in the template and the set value of each control parameter are displayed as an extraction result list on the display device, and the input device is used A control parameter of the motor drive device, wherein a set value of the extraction result list can be changed. Over data set support method.
ラメータ名称及びパラメータ目的の少なくとも１つを項
目として含み、ユーザが前記複数の目的別テンプレート
の中から目的に合致した１つのテンプレートを選択した
ときに、そのテンプレートに含まれる各制御パラメータ
の設定値を前記パラメータ一覧から求め、前記テンプレ
ートに含まれる項目と結合したものを前記抽出結果一覧
として前記表示装置に表示することを特徴とする請求項
１記載の電動機駆動装置の制御パラメータ設定支援方
法。2. The method according to claim 1, wherein the template includes at least one of a parameter number, a parameter name, and a parameter purpose as items, and when a user selects one template matching the purpose from the plurality of purpose-specific templates, 2. The setting value of each control parameter included in the template is obtained from the parameter list, and a value combined with an item included in the template is displayed on the display device as the extraction result list. A control parameter setting support method for a motor drive device.
一覧に対して、前記パラメータ一覧の中から選択した１
又は複数の制御パラメータとその設定値を追加可能とし
たことを特徴とする請求項１又は２記載の電動機駆動装
置の制御パラメータ設定支援方法。3. An extraction result list obtained from the template is selected from one of the parameter lists.
The method according to claim 1 or 2, wherein a plurality of control parameters and their set values can be added.
表示装置及び入力装置を用いて設定するための制御パラ
メータ設定支援装置であって、 前記電動機駆動装置で設定可能な制御パラメータとその
設定値を含むパラメータ一覧と、該パラメータ一覧の中
から目的に応じて編集すべき複数の制御パラメータを抽
出した複数の目的別テンプレートとをあらかじめ記憶し
ておく記憶装置と、 前記複数の目的別テンプレートの一覧を表示し、目的に
合致した１つのテンプレートの選択をユーザに促すため
の表示装置及び入力装置と、 選択されたテンプレートに含まれる複数の制御パラメー
タと各制御パラメータの設定値とを抽出結果一覧として
前記表示装置に表示させると共に、前記入力装置からの
入力にしたがって前記抽出結果一覧の設定値を変更する
処理装置と、 確定した抽出結果一覧に含まれる制御パラメータとその
設定値とを前記電動機駆動装置に転送するための出力装
置とを備えたことを特徴とする電動機駆動装置の制御パ
ラメータ設定支援装置。4. A control parameter setting support device for setting a plurality of control parameters of a motor drive device using a display device and an input device, wherein the control parameter settable by the motor drive device and its set value are set. A storage device for storing in advance a parameter list including a plurality of purpose-specific templates in which a plurality of control parameters to be edited in accordance with a purpose are extracted from the parameter list; and a list of the plurality of purpose-specific templates. A display device and an input device for displaying and prompting the user to select one template that matches the purpose; and a plurality of control parameters included in the selected template and a set value of each control parameter as an extraction result list. While displaying on the display device, according to the input from the input device, the setting value of the extraction result list And a control device for transferring control parameters and set values included in the determined extraction result list to the motor drive device. apparatus.
コンピュータの表示装置及び入力装置を用いて設定し、
設定された複数の制御パラメータを前記電動機駆動装置
に転送するためのプログラムを記録したコンピュータ読
み取り可能な記録媒体であって、 前記電動機駆動装置で設定可能な制御パラメータとその
設定値を含むパラメータ一覧と、該パラメータ一覧の中
から目的に応じて編集すべき複数の制御パラメータを抽
出した複数の目的別テンプレートとをあらかじめ記憶装
置に記憶させるステップと、 ユーザが前記複数の目的別テンプレートの中から目的に
合致した１つのテンプレートを選択したときに、そのテ
ンプレートに含まれる複数の制御パラメータと各制御パ
ラメータの設定値とを抽出結果一覧として前記表示装置
に表示させるステップと、 前記入力装置を用いて前記抽出結果一覧の設定値を変更
可能とするステップと、 確定した抽出結果一覧に含まれる制御パラメータとその
設定値とを前記電動機駆動装置に転送するために出力す
るステップとをコンピュータに実行させるためのプログ
ラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。5. A plurality of control parameters of the motor driving device are set using a display device and an input device of a computer,
A computer-readable recording medium recording a program for transferring a plurality of set control parameters to the motor drive device, a parameter list including a control parameter settable in the motor drive device and its set value, Storing in advance in the storage device a plurality of purpose-specific templates in which a plurality of control parameters to be edited according to the purpose are extracted from the parameter list; and Displaying a plurality of control parameters included in the template and a set value of each control parameter as an extraction result list on the display device when the selected one template is selected; and performing the extraction using the input device. Steps to change the set value of the result list, and confirmed extraction A computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute a step of outputting a control parameter and a set value included in a result list to transfer the control parameter to the motor driving device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001019309A JP2002223585A (en) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | Method and apparatus for setting and supporting control parameter of electric motor driving device |
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Publications (1)
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|---|---|
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