JP2002210628A

JP2002210628A - ハンドリング装置及びハンドリング方法

Info

Publication number: JP2002210628A
Application number: JP2001007435A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Kitabayashi; 博行北林
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2001-01-16
Filing date: 2001-01-16
Publication date: 2002-07-30

Abstract

(57)【要約】【課題】加工機械に対して簡単に着脱でき、生産性の
向上を図ることが可能なハンドリング装置及びハンドリ
ング方法を提供する。【解決手段】加工機械に取付けられるハンドリング装
置であって、流体源４からの流体供給にて駆動されるア
クチュエータ１と、このアクチュエータ１の動作を制御
する制御手段２とを備える。制御手段２への流体供給の
ＯＮ／ＯＦＦにより制御手段２を動作させてアクチュエ
ータ１の動作を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ハンドリング装
置及びハンドリング方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ハンドリング装置にて、各種の作業を行
う際に、複雑な動作（前進、後退、正転、逆転等）を必
要とする場合があった。一般に、ハンドリング装置は、
図８に示すように、ハンドリングユニット５１と、この
ハンドリングユニット５１に流体を供給するための流体
源６６と、ハンドリングユニット５１の動作を制御する
制御手段５２（後述する制御弁５５、５６を有する）と
を備えるものである。また、ハンドリングユニット５１
は、例えば、ワークを把持（クランプ）するためのシリ
ンダ機構５３と、このシリンダ機構５３を軸心廻りに回
転させるための回転機構５４とを備える。さらに、制御
手段５２は、シリンダ機構５３を制御する制御弁５５
と、回転機構５４を制御する制御弁５６とを備える。そ
のため、シリンダ機構５３と制御弁５５とを２つの流路
５７、５８にて連結し、回転機構５４と制御弁５６と２
つの流路５９、６０にて連結する必要があり、さらに、
各制御弁５５、５６には、それぞれ２本の制御信号線６
１、６２、６３、６４が接続され、流体源６６と制御手
段５２とが、流路６５にて接続される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ハンドリン
グ装置は一般には各種加工機械に取付けられて使用され
るので、このハンドリング装置の交換を行う場合があ
る。交換の際には、一点鎖線で囲んだ範囲、つまりハン
ドリングユニット５１のみを交換する場合（Ａの場合）
と、二点鎖線で囲んだ範囲、つまりハンドリングユニッ
ト５１及び制御手段５２を交換する場合（Ｂの場合）と
がある。

【０００４】しかしながら、上記Ａの場合、４本の流路
５７、５８、５９、６０の脱着を行う必要があり、ま
た、上記Ｂの場合、１本の流路６５の脱着と、４本の制
御信号線６１、６２、６３、６４の脱着とを必要として
いた。そのため、この交換作業が面倒であると共に、作
業時間が大となって作業能率の低下を招いていた。

【０００５】この発明は、上記従来の欠点を解決するた
めになされたものであって、その目的は、加工機械に対
して簡単に着脱でき、作業能率の向上を図ることが可能
なハンドリング装置及びハンドリング方法を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段および効果】そこで請求項
１のハンドリング装置は、加工機械に取付けられるハン
ドリング装置であって、流体源４からの流体供給にて駆
動されるアクチュエータ１、例えばシリンダ機構８と正
逆転機構１４とを有するアクチュエータ１と、このアク
チュエータ１の動作を制御する制御手段２とを備え、こ
の制御手段２への流体供給のＯＮ／ＯＦＦによりこの制
御手段２を動作させて上記アクチュエータ１の動作を制
御することを特徴としている。

【０００７】上記請求項１のハンドリング装置では、こ
の制御手段２への流体供給のＯＮ／ＯＦＦによりこの制
御手段２を動作させて上記アクチュエータ１の動作を制
御するものであるので、流体源４からの制御手段２への
制御回路を一系統としてアクチュエータ１を動作させる
ことができる。これにより、流体源４から制御手段２を
切離したり、接続したりする作業を短時間に簡単に行
え、アクチュエータ１の交換の作業能率の向上を図るこ
とができる。また、装置全体の簡素化を図ることができ
るので、既存の機械を大幅に改造することなく、この装
置を装備することができ、製造コストの低減を図ること
ができると共に、故障要因が少ないものとなる。

【０００８】請求項２のハンドリング装置は、上記制御
手段２は、上記アクチュエータ１の流路を切換える流路
切換手段２１と、この流路切換手段２１のポジション切
換を行う切換手段２２とを有し、流体供給のＯＮ／ＯＦ
Ｆに従って上記切換手段２２を動作させ、上記アクチュ
エータ１に順次所定の動作を行わせることを特徴として
いる。

【０００９】上記請求項２のハンドリング装置では、流
体供給のＯＮ／ＯＦＦに従って上記アクチュエータ１に
順次所定の動作を行わせることができる。これにより、
アクチュエータ１によるワークＷへの作業を順次行うこ
とができ、ハンドリング作業の自動化及び無人化が可能
となって、作業性の向上に寄与する。

【００１０】請求項３のハンドリング装置は、流体源４
及び流体供給のＯＮ／ＯＦＦ手段３を上記加工機械側に
内蔵させたことを特徴としている。

【００１１】上記請求項３のハンドリング装置では、各
種の加工機械が通常有する主軸等からのエアブロー機能
を動力源(流体源４)に使用することが可能となる。すな
わち、動力源の確保が容易であり、装置全体のコンパク
ト化を図ることが可能となる。

【００１２】請求項４のハンドリング装置は、上記アク
チュエータ１が、流体の供給によりその軸心方向に沿っ
て駆動する往復動体を有するクランプ部６と、流体の供
給により上記クランプ部６をその軸心廻りに回転させる
回転体７とを有するハンド部５とを備えると共に、上記
制御手段２が、流体の流れを制御して、上記クランプ部
６を駆動させる状態と、回転体７を回転させる状態との
切換が可能であり、流体供給のＯＮ／ＯＦＦによりクラ
ンプ部６及び回転体７を順に駆動させることを特徴とし
ている。

【００１３】上記請求項４のハンドリング装置では、ワ
ークＷをクランプ部６にてクランプさせたり、クランプ
部６を回転させたりするには、流体供給のＯＮ／ＯＦＦ
によって行うことになり、各動作の切換を確実に行うこ
とができる。このため、このハンド部５を使用して各種
の作業を行うことができ、ハンドリング操作（作業）を
高精度に行うことが可能となる。

【００１４】請求項５のハンドリング方法は、流体供給
のＯＮ／ＯＦＦに従って、アクチュエータ１の動作を制
御する流路切換手段２１を切換えるポジション切換手段
２２を駆動して、このアクチュエータ１による所定の動
作を上記流路切換手段２１にて制御しつつ順次行うこと
を特徴とている。

【００１５】上記請求項５のハンドリング方法では、流
体供給のＯＮ／ＯＦＦを行うことによってアクチュエー
タ１を動作させることができ、操作性及び作業性に優れ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、この発明のハンドリング装
置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ詳
細に説明する。図１にこの発明のハンドリング装置の実
施形態を示す。ハンドリング装置は、図示省略の加工機
械（例えば、ＮＣ旋盤等の工作機械）に取付けられるも
のであり、アクチュエータ１と、このアクチュエータ１
の動作を制御する制御手段２と、この制御手段２を動作
させるＯＮ／ＯＦＦ手段３と、ＯＮ／ＯＦＦ手段３に流
体（例えば、エア）を供給する流体源（動力源）４とを
備える。

【００１７】アクチュエータ１は、具体的には、例え
ば、図２に示すように、ワークＷをクランプ（把持）す
るクランク部６と、このクランク部６をその軸心廻りに
回転させる回転体７とを有するハンド部５を備える。ま
た、クランク部６は、シリンダ機構８と、ワーク受け９
とを有し、シリンダ機構８のロッド１０が伸びた状態
（前進した状態）で、ワーク受け９とこのロッド１０と
でもってワークＷを保持するものである。すなわち、ロ
ッド１０にはスプリングからなる弾発部材１１が外嵌さ
れ、ロッド１０はこの弾発部材１１にて下方へ押圧され
て、通常は図２の（ａ）等に示すように、伸びた状態に
維持される。また、シリンダ機構８の本体１２には、流
体通路１３(図1参照)が接続され、この流体通路１３か
ら流体がこの本体１２へ流入（供給）されることによっ
て、弾発部材１１の付勢力に抗して図２の（ｂ）等のよ
うに、ロッド８が縮んだ状態(後退した状態)となる。こ
れにより、このロッド１０が、流体の供給によりその軸
心方向に沿って駆動する往復動体となる。

【００１８】また、回転体７は正逆転機構１４に連結さ
れ、この回転体７に上記ワーク受け９とシリンダ機構８
の本体１２が連結されている。そして、図１に示すよう
に、正逆転機構１４の内部は、スライダ１５にて第１室
１６と第２室１７とに分離され、例えば、図１の（ａ）
等に示すように、第１室１６に流体通路１８から流体が
供給されば、第２室１７の流体が流体通路１９を介して
外部へ排出されて、スライダ１５が第２室１７側へ移動
し、回転体７が正転（時計廻りの回転）する。逆に、第
２室１７に流体通路１９から流体が流入すれば、第１室
１６の流体が流体通路１８を介して外部へ排出されて、
図１の（ｄ）に示すように、スライダ１５が第１室１６
側へ移動し、回転体７が逆転（反時計廻りの回転）す
る。

【００１９】制御手段２は、図１に示す制御回路となる
が、具体的には、図３と図４に示すように、アクチュエ
ータ１の流路を切換える流路切換手段２１と、この流路
切換手段２１のポジション切換を行う切換手段２２とを
備える。流路切換手段２１は、同一軸心上に配置される
円盤状体からなる３個の第１・第２・第３部材２３、２
４、２５を備える。この場合、第１・第３部材２３、２
５が固定され、第２部材２４がその軸心廻りに回転可能
として、第１部材２３と第３部材２５との間に介在され
る。また、切換手段２２は、後述するシリンダ機構４６
を備える。

【００２０】ところで、切換手段２１の第１部材２３
は、図４の（ｂ）と図６に示すように、３個の軸心方向
の第１・第２・第３貫通孔２６、２７、２８を備え、第
２貫通孔２７に配管２９が接続されている。また、この
第１・第２・第３貫通孔２６、２７、２８は、平面Ｒ上
に所定ピッチで配置され、第１貫通孔２６が第１円３１
上に配置され、第２貫通孔２７が第２円３２上に配置さ
れ、第３貫通孔２８が第３円３３上に配置される。

【００２１】また、第２部材２４は、図３と図５と図６
に示すように、４個の軸心方向の第１・第２・第３・第
４貫通孔３４、３５、３６、３７と、方向変換用の４個
の第１・第２・第３・第４貫孔３８、３９、４０、４１
とを備える。そして、第１・第２・第３・第４貫通孔３
４、３５、３６、３７と、第１・第２貫孔３８、３９の
開口部３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂとが、平面Ｒ₀
上配置され、第１貫通孔３４と第１貫孔３８の開口部３
８ｂと第２貫孔３９の開口部３９ａとが上記第１円３１
上に配置され、第２貫通孔３５と第１貫孔３８の開口部
３８ａと第２貫孔３９の開口部３９ｂとが第２円３２上
に配置される。さらに、第３貫通孔３６と第４貫通孔３
７とが第３円３３上に、軸心に関して対称に配置され、
第３部材２５側の端面２４ｂに開口する第１貫通孔３４
の開口部３４ｂと、第１貫孔３８の開口部３８ｂとが、
軸心に関して対称に配置されると共に、第1部材２３側
の端面２４ａに開口する第１貫通孔３４の開口部３４ａ
と、第２貫孔３９の開口部３９ａとが、軸心に関して対
称に配置される。また、第３部材２５側の端面２４ｂに
開口する第２貫通孔３５の開口部３５ｂと、第２貫孔３
９の開口部３９ｂとが、軸心に関して対称に配置される
と共に、第1部材２３側の端面２４ａに開口する第２貫
通孔３５の開口部３５ａと、第１貫孔３８の開口部３８
ａとが、軸心に関して対称に配置されている。また、第
３貫通孔４０と第４貫通孔４１とは、上記平面Ｒ₀と直
交する平面Ｒ₁上に配置されると共に、第３貫孔４０の
開口部４０ａと第４貫孔４１の開口部４１ａとが、第２
円３２上に軸心に関して対称に配置され、第３貫孔４０
の開口部４０ｂと第４貫孔４１の開口部４０ｂとが、第
３円３３上に軸心に関して対称に配置されている。

【００２２】次に、第３部材２５は、図６に示すよう
に、第１部材２３と同様、第１円３１上に配置される軸
心方向の第１貫通孔４２と、第２円３２上に配置される
軸心方向の第２貫通孔４３と、第３円３３上に配置され
る軸心方向の第３貫通孔４４とを備え、各第１・第２・
第３は、上記平面Ｒと一致する平面Ｒ₂(図４の（ａ）参
照)上に配置される。そして、第１貫通孔４２に上記流
路１９が接続され、第２貫通孔４３に上記流路１８が接
続され、第３貫通孔４４に上記流路１３が接続される。
従って、図６に示すように、第1・第２・第３貫通孔４
２、４３、４４は、軸心がそれぞれ第１部材２３の第1
・第２・第３貫通孔２６、２７、２８の軸心に一致して
いる。

【００２３】ところで、この第２部材２４の外周面に
は、図３と図５に示すように、周方向に沿って９０°ピ
ッチで４個の薄板状の突出片４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、
４５ｄが設けられている(図４と図６においては、簡略
化のために各突出片の図示を省略している)。突出片４
５ａは第１貫通孔３４側に設けられ、突出片４５ｃは第
１・第２貫孔３８、３９側に設けられると共に、この突
出片４５ａと突出片４５ｃとは、上記平面Ｒ₀上に軸心
に関して対称に配置されている。また、突出片４５ｂは
第４貫孔４１側に設けられ、突出片４５ｄは第３貫孔４
０側に設けられ、突出片４５ｂと突出片４５ｄは上記平
面Ｒ₁上に軸心に関して対称に配置されている。

【００２４】このため、第２部材２４の平面Ｒ₀を第１
・第３部材２３、２５の平面Ｒ、Ｒ₂に一致させれば、
図６（ａ）に示すように、第１部材２３の第１・第２・
第３貫通孔２６、２７、２８と、第２部材２４の第１・
第２・第３貫通孔３４、３５、３６と、第３部材２５の
第１・第２・第３貫通孔４２、４３、４４とがそれぞれ
連通される状態か、または、図６の（ｃ）に示すよう
に、第１部材２３の第１貫通孔２６と第３部材２５の第
２貫通孔４３とが第２部材２４の第２貫孔３９を介して
連通されると共に、第１部材２３の第２貫通孔２７と第
３部材２５の第１貫通孔４２とが第２部材２４の第１貫
孔３８を介して連通され、さらに第１部材２３の第３貫
通孔２８と第３部材２５の第３貫通孔４４とが第２部材
２４の第４貫通孔３７を介して連通される状態となる。
また、第２部材２４の平面Ｒ₁を第１・第３部材２３、
２５の平面Ｒ、Ｒ₂に一致させれば、図６（ｂ）に示す
ように、第１部材２３の第２貫通孔２７と第３部材２５
の第３貫通孔４４とが第２部材２４の第１貫孔４０（又
は第２貫孔４１）と介して連通された状態となる。

【００２５】また、切換手段２２は、図３に示すよう
に、シリンダ機構４６と、このシリンダ機構４６のロッ
ド４７に付設された引掛部材４８とを備える。また、引
掛部材４８は、その基端部がロッド４７の先端部に枢着
され、矢印Ｃ方向の押圧にて、矢印Ｄ方向の回動が許容
され、矢印Ｅ方向の押圧では回動が規制される。そのた
め、図３の（ａ）の状態で、シリンダ機構４６のロッド
４７が伸びれば(前進すれば)、引掛部材４８は突出片４
５ａに矢印Ｃ方向に押圧されることになって、矢印Ｄ方
向に回動して図３の（ｂ）の仮想線に示すように、折畳
まれた状態となってこの突出片４５ａを越える。越えれ
ば、矢印Ｃ方向の押圧が解除され、矢印Ｆ方向に回動し
て垂下された状態に戻る。この際、この第２部材２４は
停止したままである。次に、シリンダ機構４６のロッド
４７を引っ込めれば(後退させれば)、この引掛部材４８
は突出片４５ａを引掛けて縮むことになる。この際、引
掛部材４８は矢印Ｅ方向に押圧されることになって、回
動が規制され、突出片４５ａは矢印Ｃ方向に押圧される
ことになって、第２部材２４が矢印Ｇ方向に回転する。
すなわち、シリンダ機構４６のロッド４７の伸縮によっ
て順次突出片４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄが引掛部
材４８に引掛って、第２部材２４が矢印Ｇ方向に９０°
ずつ回転することになる。

【００２６】そして、上記切換手段２２の第１部材２３
から突出した配管２９と上記ＯＮ／ＯＦＦ手段３を構成
する方向制御弁とが接続され、さらに、この配管２９に
は分岐管４９が接続され、この分岐管４９が上記シリン
ダ機構４６に接続される。すなわち、上記ＯＮ／ＯＦＦ
手段３がＯＮ状態となって、配管２９に流体が供給され
れば、この流体が分岐管４９を介してシリンダ機構４６
に供給され、このシリンダ機構４６のロッド４７が前進
する（伸びる）。また、シリンダ機構４６から流体が排
出されれば、スプリング５０の付勢力で元の状態（ロッ
ド４７が後退した状態）に戻る。

【００２７】また、上記ＯＮ／ＯＦＦ手段３を構成する
方向制御弁は、４ポート切換弁であり、図１の（ａ）
（ｂ）（ｄ）（ｅ）の状態がＯＮ状態であり、図１の
（ｃ）（ｆ）の状態がＯＦＦ状態である。そして、この
ＯＮ状態で切換手段２２に流体が供給され、ＯＦＦ状態
では、切換手段２２に流体が供給されない。

【００２８】ところで、このハンドリング装置では、流
体源４とＯＮ／ＯＦＦ手段３を、加工機械側に内蔵させ
ることができ、これによって、この流体源４側と、アク
チュエータ１側とは、一本の流体通路である配管２９に
て連結されるのみとなる。すなわち、流体源４からの制
御手段２への制御回路を一系統とすることができる。ま
た、一般には、加工機械（工作機械）の主軸内部および
その周辺に、エア回路や切削水用の回路等が設けられて
いるので、これらのエア又は切削水をこの流体源４に用
いるようにすることによって、大幅に改造することなく
既存の機械を利用して、このハンドリング装置を構成す
ることができる。

【００２９】次に、上記のように構成されたハンドリン
グ装置を使用したハンドリン方法を説明する。まず、図
１の（ａ）に示すように、ＯＮ／ＯＦＦ手段３をＯＮ状
態として、切換手段２１を図６の（ａ）に示す状態とす
る。この際、流体は、この図６の（ａ）の矢印のように
流れ、流路１８を介して正逆点機構１４の第１室１６に
供給される。これによって、回転体７が正転して位置決
めが行われる。また、切換手段２２のシリンダ機構４６
のロッド４７が伸びて引掛部材４８が突出片４５ａを越
えた図３の（ｂ）の状態となる。次に、ＯＮ／ＯＦＦ手
段３をＯＦＦ状態とする。ＯＦＦ状態となることによっ
て、引掛部材４８が後退してこの引掛部材４８にて突出
片４５ａが引掛けられて第２部材２４が矢印Ｇ方向へ回
転し、図６の（ｂ）の状態となる。この状態になった後
再びＯＮ状態とする。ＯＮ状態となれば、流体は、図６
の（ｂ）の矢印のように流れて流路１３を介してシリン
ダ機構８に供給され、図１の（ｂ）と図２の（ｂ）のよ
うに、このロッド１０が後退しワーク供給可能状態とな
り、しかも、引掛部材４８が前進した状態となってい
る。この状態で、ワークＷをワーク受け９にワークＷを
供給した後、再びＯＦＦ状態とする。このＯＦＦにて、
引掛部材４８が後退して、切換手段２１が切換って図６
の（ｃ）に示す状態、つまり図１に示す制御手段２の制
御回路がその（ｃ）に示す状態となって、流体のシリン
ダ機構８への供給が停止すると共に、流体が第３貫通孔
４４、第４貫通孔３７、及び第３貫通孔２８を介して排
出される状態になる。これによって、弾発部材１１の付
勢力にて、ロッド１０が前進して、図２の（ｃ）に示す
ように、ワークＷをクランプする。この際、ＯＦＦ状態
であるので、正逆転機構１４の流体の出入りなく、クラ
ンプ部６は停止した状態である。次に、ＯＮ状態とす
る。このＯＮ状態では、第２部材２４が回転しないの
で、切換手段２１は切換ることはないが、流体が図６の
（ｃ）のように流れて流路１９を介して正逆転機構１４
に供給されることになる。つまり図１の（ｄ）のよう
に、正逆転機構１４の第２室１７に流体が供給され、ク
ランプ部６が図２の（ｄ）に示すように、回動（逆転）
する。その後、ＯＦＦ状態とした後再びＯＮ状態とし
て、切換手段２１を切換えて、図６の（ｂ）に示す状態
とする。この状態では、正逆転機構１４内での流体の流
れはないが、流体は図６の（ｂ）の矢印のようにシリン
ダ機構８へ供給される。これによって、ロッド１０が後
退して、図１の（ｅ）に示す状態となって、図２の
（ｅ）に示すワーク搬出状態となる。そして、ワークＷ
を搬出した後、ＯＦＦ状態として、切換手段２１を切換
えて、図６の（ａ）の状態に戻す。これによって、この
装置を使用したハンドリング方法の工程が修了する。な
お、この図１の（ｆ）の状態にて、ＯＮ状態とすれば、
図１の（ａ）の状態に戻るので、ハンドリング操作が開
始されることになる。また、図１における動力源のＯ
Ｎ、ＯＦＦとは、ＯＮ／ＯＦＦ手段３のＯＮ状態又はＯ
ＦＦ状態を示している。

【００３０】このように、上記ハンドリング装置による
ハンドリング方法では、この制御手段２への流体供給の
ＯＮ／ＯＦＦによりこの制御手段２を動作させて上記ア
クチュエータ１の動作を制御するものであるので、流体
源４からの制御手段２への制御回路を一系統（配管２９
の一系統）とすることができる。これによって、流体源
４から制御手段２を切離したり、接続したりする作業を
簡単に行え、アクチュエータ１の交換の作業能率の向上
を図ることがことができる。しかも、制御手段２の制御
を確実に行うことができて、ワークＷのハンドリング操
作を高精度に行うことができ、作業性に優れる。また、
装置全体の簡素化を図ることができるので、既存の機械
を大幅に改造することなく、この装置を装備することが
でき、製造コストの低減を図ることができると共に、故
障要因が少ないものとなる。さらに、各種の加工機械が
通常有する主軸等からのエアブロー機能を動力源(流体
源)に使用することが可能となる。これにより、動力源
の確保が容易であり、装置全体のコンパクト化を図るこ
とが可能である。

【００３１】以上にこの発明のハンドリング装置の具体
的な実施の形態について説明したが、この発明は上記実
施の形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内
で種々変更して実施することが可能である。例えば、ア
クチュエータ１として、図２に示すもの以外の前進、後
退、正転、逆転等の種々の動作を行うものであってもよ
く、また、制御手段２の流路切換手段２１や切換手段２
２にとしては、流体供給のＯＮ／ＯＦＦによりアクチュ
エータの動作を行わせることが可能なものであれば、変
更可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のハンドリング装置の実施の形態を示
す簡略図である。

【図２】上記ハンドリング装置の要部正面図である。

【図３】上記ハンドリング装置の制御手段の簡略図であ
る。

【図４】上記ハンドリング装置の流路切換手段の斜視図
である。

【図５】上記ハンドリング装置の流路切換手段の要部斜
視図である。

【図６】上記ハンドリング装置の流路切換手段の要部断
面図である。

【図７】上記ハンドリング装置の流路切換手段の側面図
である。

【図８】従来のハンドリング装置の簡略図である。

【符号の説明】

１アクチュエータ２制御手段３ＯＮ／ＯＦＦ手段４流体源５ハンド部６クランプ部７回転体２１流路切換手段２２切換手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】加工機械に取付けられるハンドリング装
置であって、流体源（４）からの流体供給にて駆動され
るアクチュエータ（１）と、このアクチュエータ（１）
の動作を制御する制御手段（２）とを備え、この制御手
段（２）への流体供給のＯＮ／ＯＦＦによりこの制御手
段（２）を動作させて上記アクチュエータ（１）の動作
を制御することを特徴とするハンドリング装置。
【請求項２】上記制御手段（２）は、上記アクチュエ
ータ（１）の流路を切換える流路切換手段（２１）と、
この流路切換手段（２１）のポジション切換を行う切換
手段（２２）とを有し、流体供給のＯＮ／ＯＦＦに従っ
て上記切換手段（２２）を動作させ、上記アクチュエー
タ（１）に順次所定の動作を行わせることを特徴とする
請求項１のハンドリング装置。
【請求項３】流体源（４）及び流体供給のＯＮ／ＯＦ
Ｆ手段（３）を上記加工機械側に内蔵させたことを特徴
とする請求項１又は請求項２のハンドリング装置。
【請求項４】上記アクチュエータ（１）が、流体の供
給によりその軸心方向に沿って駆動する往復動体を有す
るクランプ部（６）と、流体の供給により上記クランプ
部（６）をその軸心廻りに回転させる回転体（７）とを
有するハンド部（５）とを備えると共に、上記制御手段
（２）が、流体の流れを制御して、上記クランプ部
（６）を駆動させる状態と、回転体（７）を回転させる
状態との切換が可能であり、流体供給のＯＮ／ＯＦＦに
よりクランプ部（６）及び回転体（７）を順に駆動させ
ることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかのハ
ンドリング装置。
【請求項５】流体供給のＯＮ／ＯＦＦに従って、アク
チュエータ（１）の動作を制御する流路切換手段（２
１）を切換えるポジション切換手段（２２）を駆動し
て、このアクチュエータ（１）による所定の動作を上記
流路切換手段（２１）にて制御しつつ順次行うことを特
徴とするハンドリング方法。