JP2002191654A - 歩行補助装具 - Google Patents
歩行補助装具Info
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- JP2002191654A JP2002191654A JP2000404456A JP2000404456A JP2002191654A JP 2002191654 A JP2002191654 A JP 2002191654A JP 2000404456 A JP2000404456 A JP 2000404456A JP 2000404456 A JP2000404456 A JP 2000404456A JP 2002191654 A JP2002191654 A JP 2002191654A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運動神経麻痺等により通常の歩行が出来ない
歩行障害者に対し、膝関節部分を回動自在として左右ぶ
れのない健常者に近い歩行を可能とした歩行補助装具を
提供する。 【解決手段】 歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩
行補助装具であって、該装具は上腿部に装着する上腿取
付部材と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられ下
腿部に装着する下腿取付部材とからなり、上腿取付部材
と下腿取付部材との回動は、これら両部材を伸縮自在に
連結する、モータと該モータ軸にフレキシブル継手を介
して接続のボールネジと該ボールネジを螺合するソケッ
トとからなる伸縮機構により任意に規制しうるように構
成したことを特徴とする歩行補助装具である。
歩行障害者に対し、膝関節部分を回動自在として左右ぶ
れのない健常者に近い歩行を可能とした歩行補助装具を
提供する。 【解決手段】 歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩
行補助装具であって、該装具は上腿部に装着する上腿取
付部材と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられ下
腿部に装着する下腿取付部材とからなり、上腿取付部材
と下腿取付部材との回動は、これら両部材を伸縮自在に
連結する、モータと該モータ軸にフレキシブル継手を介
して接続のボールネジと該ボールネジを螺合するソケッ
トとからなる伸縮機構により任意に規制しうるように構
成したことを特徴とする歩行補助装具である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運動神経麻痺等に
より通常の歩行が出来ない歩行障害者に対し、膝関節部
分を回動自在とすることで、体幹の左右ぶれのない健常
者に近い歩行を可能とした歩行補助装具に関するもので
ある。
より通常の歩行が出来ない歩行障害者に対し、膝関節部
分を回動自在とすることで、体幹の左右ぶれのない健常
者に近い歩行を可能とした歩行補助装具に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】健常な人間は２本の足でバランスを良好
にとりながら自力歩行ができるが、事故、病気等による
運動神経麻痺等により股関節から下の骨格や筋肉には異
常がないものの、神経による制御が不能であり、健常者
同様の歩行ができず、車椅子等を用いて移動する障害者
が少くない。このような障害者が車椅子等の座位姿勢で
長期間生活すると、筋萎縮症や骨粗鬆症あるいは内臓異
常等の生理的に好ましくない障害が生じる恐れがあるこ
と、また、車椅子では立位姿勢の健常者との対話等にお
いて視線の角度が上下に相違することから心理的にマイ
ナス点が多くなること、などの問題点が指摘されてい
る。
にとりながら自力歩行ができるが、事故、病気等による
運動神経麻痺等により股関節から下の骨格や筋肉には異
常がないものの、神経による制御が不能であり、健常者
同様の歩行ができず、車椅子等を用いて移動する障害者
が少くない。このような障害者が車椅子等の座位姿勢で
長期間生活すると、筋萎縮症や骨粗鬆症あるいは内臓異
常等の生理的に好ましくない障害が生じる恐れがあるこ
と、また、車椅子では立位姿勢の健常者との対話等にお
いて視線の角度が上下に相違することから心理的にマイ
ナス点が多くなること、などの問題点が指摘されてい
る。
【０００３】そのため、かかる障害者にも立位歩行を可
能にすべく種々の歩行補助装具が開発されている。図６
はその一例で、この歩行補助装具６０は脚の上腿部に取
り付ける上腿取付部材６１と脚の下腿部に取り付ける下
腿取付部材６２とが継手６７により一体に固定された構
成となっている。該歩行補助装具６０は図５に示すよう
に通常股関節から上部の障害を有しない腕等の筋力を使
って杖５１，５１の介助にて立位歩行を行う障害者５０
用に考案されているが、上腿取付部材６１と下腿取付部
材６２とが一体に固定され一直線の長下肢装具となって
いるために膝関節は回転せず、かかる障害者５０の歩行
は体幹の大きな左右ぶれを伴うぎこちないものとなって
いた。なお、図中６８は前記継手６７の操作杆で、該操
作杆６７の操作で障害者５０が車椅子等に座ったときに
継手６７を折り曲げて長下肢装具を膝部分から折り曲げ
るように構成されている。
能にすべく種々の歩行補助装具が開発されている。図６
はその一例で、この歩行補助装具６０は脚の上腿部に取
り付ける上腿取付部材６１と脚の下腿部に取り付ける下
腿取付部材６２とが継手６７により一体に固定された構
成となっている。該歩行補助装具６０は図５に示すよう
に通常股関節から上部の障害を有しない腕等の筋力を使
って杖５１，５１の介助にて立位歩行を行う障害者５０
用に考案されているが、上腿取付部材６１と下腿取付部
材６２とが一体に固定され一直線の長下肢装具となって
いるために膝関節は回転せず、かかる障害者５０の歩行
は体幹の大きな左右ぶれを伴うぎこちないものとなって
いた。なお、図中６８は前記継手６７の操作杆で、該操
作杆６７の操作で障害者５０が車椅子等に座ったときに
継手６７を折り曲げて長下肢装具を膝部分から折り曲げ
るように構成されている。
【０００４】図６に示す従来の歩行補助装具６０により
障害者５０が歩行するには、先ず車椅子に座った状態で
自分の足に歩行補助装具６０を取り付ける。取り付けは
上腿取付部材６１を脚の上腿部に、下腿取付部材６２を
脚の下腿部にそれぞれ取り付ける。この時、継手６７は
両取付部材６１，６２を直線状態とし、膝関節部分が回
動しないように固定する。次に第三者の力を借りて、或
いは手摺に掴まって立ち上がる。歩行は図５に示すよう
に杖５１，５１を使う。前傾姿勢にて杖５１，５１に体
重を支持させつつ両脚を交互に振り出して歩行する。こ
のため、振り出す側の靴６５の底を床面等の歩行面５７
との間に先ず間隙を形成させてから振り出し、下記する
ように靴６５の底面が当該歩行面５７に摺動しないよう
にする必要がある。
障害者５０が歩行するには、先ず車椅子に座った状態で
自分の足に歩行補助装具６０を取り付ける。取り付けは
上腿取付部材６１を脚の上腿部に、下腿取付部材６２を
脚の下腿部にそれぞれ取り付ける。この時、継手６７は
両取付部材６１，６２を直線状態とし、膝関節部分が回
動しないように固定する。次に第三者の力を借りて、或
いは手摺に掴まって立ち上がる。歩行は図５に示すよう
に杖５１，５１を使う。前傾姿勢にて杖５１，５１に体
重を支持させつつ両脚を交互に振り出して歩行する。こ
のため、振り出す側の靴６５の底を床面等の歩行面５７
との間に先ず間隙を形成させてから振り出し、下記する
ように靴６５の底面が当該歩行面５７に摺動しないよう
にする必要がある。
【０００５】先ず、右足５４を一歩前に進める場合につ
いて説明する。始めに杖５１，５１を前について上体を
前傾させつつ左に倒す。このように上体を前傾させつつ
左側に倒すことで右足５４の靴６５が少々歩行面５７か
ら浮き上がる。体を前傾させているので歩行面５７から
浮いた右足５４は振り子のように前に向かって振れるこ
ととなる。右足５４が最大に振れた時点で上体を左から
右に移すことで右足５４は着地し一歩進んだことにな
る。この状態から、即ち、右足５４を着地した時点でこ
の右足を軸として更に杖５１，５１を前にだし杖５１，
５１に体重を支持させて上体を前傾させつつ右側に倒し
て左足５５の靴６５を少々歩行面５７から浮き上がら
せ、左足５５を振り子のように前に向かって振り、左足
５５が最大に振れた時点で上体を右から左に移すことで
左足５５は着地し二歩進んだことになる。以後これを繰
り返すことにより歩行する。歩行終了時は、車椅子の前
に後ろ向きに立ち、継手６７のロックを操作杆６８では
ずして第三者または手摺に掴まって車椅子に座り、装具
６０を脱ぐ。しかし、このような従来の装具では次のよ
うな問題点が指摘されている。
いて説明する。始めに杖５１，５１を前について上体を
前傾させつつ左に倒す。このように上体を前傾させつつ
左側に倒すことで右足５４の靴６５が少々歩行面５７か
ら浮き上がる。体を前傾させているので歩行面５７から
浮いた右足５４は振り子のように前に向かって振れるこ
ととなる。右足５４が最大に振れた時点で上体を左から
右に移すことで右足５４は着地し一歩進んだことにな
る。この状態から、即ち、右足５４を着地した時点でこ
の右足を軸として更に杖５１，５１を前にだし杖５１，
５１に体重を支持させて上体を前傾させつつ右側に倒し
て左足５５の靴６５を少々歩行面５７から浮き上がら
せ、左足５５を振り子のように前に向かって振り、左足
５５が最大に振れた時点で上体を右から左に移すことで
左足５５は着地し二歩進んだことになる。以後これを繰
り返すことにより歩行する。歩行終了時は、車椅子の前
に後ろ向きに立ち、継手６７のロックを操作杆６８では
ずして第三者または手摺に掴まって車椅子に座り、装具
６０を脱ぐ。しかし、このような従来の装具では次のよ
うな問題点が指摘されている。
【０００６】上述したように、障害者である歩行者５０
が靴６５を歩行面５７に摺接させずに、スムースに所定
の円弧を描いて靴６５を振り出すには、先ず一方の足と
杖５１，５１に全体重を支持させ、身体全体を前傾させ
ると共に上体を一方の脚の方向に傾斜させて他方の足を
浮かせ、浮かせた足を振り出す必要があり、次に、一歩
進んで次の足を浮かせるには全体重を他方の足と杖に懸
けるとともに身体全体を前傾させつつ上体を一方の脚の
方向に傾斜させるようにするため、股関節から上部の体
幹部や歩行補助装具は左右に交互に傾斜し、揺れ動き、
股関節から下部が不安定である障害者にとっては歩行時
に転倒したりする恐れがあった。
が靴６５を歩行面５７に摺接させずに、スムースに所定
の円弧を描いて靴６５を振り出すには、先ず一方の足と
杖５１，５１に全体重を支持させ、身体全体を前傾させ
ると共に上体を一方の脚の方向に傾斜させて他方の足を
浮かせ、浮かせた足を振り出す必要があり、次に、一歩
進んで次の足を浮かせるには全体重を他方の足と杖に懸
けるとともに身体全体を前傾させつつ上体を一方の脚の
方向に傾斜させるようにするため、股関節から上部の体
幹部や歩行補助装具は左右に交互に傾斜し、揺れ動き、
股関節から下部が不安定である障害者にとっては歩行時
に転倒したりする恐れがあった。
【０００７】更に従来の歩行補助装具では、足（靴）を
浮き上がらせて振る時に、歩行面との間の浮き上がり量
（間隔）を大きく取ることは実質的に不可能なため、少
々の段差、例えば敷居を超えることができず、真平らな
床の上での歩行しかできず、従って日常生活での使用は
できない状況にあった。また、従来の歩行補助装具に対
する医療側の判断では、運動神経麻痺等により通常の歩
行が出来ない歩行障害者に対しては、一旦膝が折れてし
まうと自力では再び伸ばすことが不可能であるため常に
膝を伸ばした状態で固定して歩かせる、との考えが一般
的で、膝を曲げて歩かせる歩行補助装具に対しては安全
に対する強い懸念があったため、膝を曲げる装具の開発
研究は遅れていた。
浮き上がらせて振る時に、歩行面との間の浮き上がり量
（間隔）を大きく取ることは実質的に不可能なため、少
々の段差、例えば敷居を超えることができず、真平らな
床の上での歩行しかできず、従って日常生活での使用は
できない状況にあった。また、従来の歩行補助装具に対
する医療側の判断では、運動神経麻痺等により通常の歩
行が出来ない歩行障害者に対しては、一旦膝が折れてし
まうと自力では再び伸ばすことが不可能であるため常に
膝を伸ばした状態で固定して歩かせる、との考えが一般
的で、膝を曲げて歩かせる歩行補助装具に対しては安全
に対する強い懸念があったため、膝を曲げる装具の開発
研究は遅れていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、上記
従来の歩行補助装具は、支柱長の伸縮がないために体幹
部や補助装具を左右交互に傾斜させざるをえず、障害者
は歩行時に確実な立脚相と遊脚相をもった安定した歩容
が得られず不安定となるばかりでなく転倒する等の問題
があった。
従来の歩行補助装具は、支柱長の伸縮がないために体幹
部や補助装具を左右交互に傾斜させざるをえず、障害者
は歩行時に確実な立脚相と遊脚相をもった安定した歩容
が得られず不安定となるばかりでなく転倒する等の問題
があった。
【０００９】本発明は、上述した従来技術の問題を解決
するためになされたものであり、障害者の歩行時に上腿
取付部材と下腿取付部材とを回動自在に制御することで
膝部分を回動（曲げることが）できるようにし、安定し
た歩容が得られるとともに、傾斜や転倒などを発生させ
ることなく、歩行時における体重の移動に対しても膝部
分の回動、即ち支柱長の伸縮運動が円滑にでき、靴を高
く上げることができるので少々の床面の凹凸も支障なく
超えることができ、日常生活での使用に充分対応するこ
とができ、かつ、簡易な構造で軽量化、小型化でき、利
便性に優れた歩行補助装具を提供することを目的とする
ものである。
するためになされたものであり、障害者の歩行時に上腿
取付部材と下腿取付部材とを回動自在に制御することで
膝部分を回動（曲げることが）できるようにし、安定し
た歩容が得られるとともに、傾斜や転倒などを発生させ
ることなく、歩行時における体重の移動に対しても膝部
分の回動、即ち支柱長の伸縮運動が円滑にでき、靴を高
く上げることができるので少々の床面の凹凸も支障なく
超えることができ、日常生活での使用に充分対応するこ
とができ、かつ、簡易な構造で軽量化、小型化でき、利
便性に優れた歩行補助装具を提供することを目的とする
ものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、運動神経麻痺等による歩行障害者に自
力歩行手段を付与する歩行補助装具の膝部分を回動可能
にしたもので、該装具は上腿部に装着する上腿取付部材
と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられた下腿部
に装着の下腿取付部材とからなり、上腿取付部材と下腿
取付部材との回動はこれら両取付部材を伸縮自在に連結
する、モータと該モータ軸にフレキシブル継手を介して
接続のボールネジと該ボールネジを螺合するソケットと
からなる伸縮機構により任意に規制しうるように構成し
たことを特徴とする歩行補助装具であり、歩行時に確実
な立脚相と遊脚相の形成ができ、安定した歩容が得られ
るように構成したものである。
めに、本発明は、運動神経麻痺等による歩行障害者に自
力歩行手段を付与する歩行補助装具の膝部分を回動可能
にしたもので、該装具は上腿部に装着する上腿取付部材
と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられた下腿部
に装着の下腿取付部材とからなり、上腿取付部材と下腿
取付部材との回動はこれら両取付部材を伸縮自在に連結
する、モータと該モータ軸にフレキシブル継手を介して
接続のボールネジと該ボールネジを螺合するソケットと
からなる伸縮機構により任意に規制しうるように構成し
たことを特徴とする歩行補助装具であり、歩行時に確実
な立脚相と遊脚相の形成ができ、安定した歩容が得られ
るように構成したものである。
【００１１】本発明においては、上記モータを上腿取付
部材または下腿取付部材の何れか一方に少々の遊びを設
けて取り付け、上記ボールネジを螺合するソケットは他
方の部材に固定すると、膝部分の回動（曲げ）を円滑に
させることができるので好ましい。本発明において、上
記ボールネジの回転は、杖に設けたリモートコントロー
ラによりモータの回転を制御し膝部分の回動（曲げ）を
行うように構成すると、杖に仕込んだ操作スイッチとモ
ータを繋ぐ配線ケーブル等の障害物を排除でき、歩行の
安全を図ることができる。
部材または下腿取付部材の何れか一方に少々の遊びを設
けて取り付け、上記ボールネジを螺合するソケットは他
方の部材に固定すると、膝部分の回動（曲げ）を円滑に
させることができるので好ましい。本発明において、上
記ボールネジの回転は、杖に設けたリモートコントロー
ラによりモータの回転を制御し膝部分の回動（曲げ）を
行うように構成すると、杖に仕込んだ操作スイッチとモ
ータを繋ぐ配線ケーブル等の障害物を排除でき、歩行の
安全を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図１〜４を参照し
て説明する。図１〜４に示す実施例において、図１は、
本発明歩行補助装具の一実施形態を示す側面図、図２は
膝を折り曲げた状態を示す側面図、図３は装具と杖との
関係を示す説明図、図４は本発明の第二の実施形態を示
す側面図である。
て説明する。図１〜４に示す実施例において、図１は、
本発明歩行補助装具の一実施形態を示す側面図、図２は
膝を折り曲げた状態を示す側面図、図３は装具と杖との
関係を示す説明図、図４は本発明の第二の実施形態を示
す側面図である。
【００１３】図において、１は歩行補助装具で、該歩行
補助装具１は、膝関節部の上部、即ち上腿部に装着する
上腿取付部材２と、膝関節の下部、即ち下腿部に装着す
る下腿取付部材３と、上腿取付部材２と下腿取付部材３
とを回動自在に連結する継手５とからなっている。４は
上腿取付部材２と下腿取付部材３との回動を規制制御す
る伸縮機構（アクチュエータ）で、該伸縮機構（アクチ
ュエータ）４は一方の部材（図では上腿取付部材２）に
遊びをもって取り付けられたモータ６と、他方の部材
（図では下腿取付部材３）に取り付けたソケット８の螺
旋孔に螺合するボールネジ７とからなり、該ボールネジ
７と前記モータ６の軸とはフレキシブル継手９で連結さ
れている。なお、図中１４は下腿取付部材３に設けた靴
である。
補助装具１は、膝関節部の上部、即ち上腿部に装着する
上腿取付部材２と、膝関節の下部、即ち下腿部に装着す
る下腿取付部材３と、上腿取付部材２と下腿取付部材３
とを回動自在に連結する継手５とからなっている。４は
上腿取付部材２と下腿取付部材３との回動を規制制御す
る伸縮機構（アクチュエータ）で、該伸縮機構（アクチ
ュエータ）４は一方の部材（図では上腿取付部材２）に
遊びをもって取り付けられたモータ６と、他方の部材
（図では下腿取付部材３）に取り付けたソケット８の螺
旋孔に螺合するボールネジ７とからなり、該ボールネジ
７と前記モータ６の軸とはフレキシブル継手９で連結さ
れている。なお、図中１４は下腿取付部材３に設けた靴
である。
【００１４】図１乃至図３に示す実施形態では、モータ
６と上腿取付部材２とは、上腿取付部材２に少々の遊び
を設けて取りつけた金具１０にモータ６を蝶番結合して
取付け、モータ６を上腿取付部材２に遊びを有するよう
に取り付けた状態を示し、図４は上腿取付部材２にモー
タ６を可撓性のある結合部材１５で遊びを設けて結合し
た状態を示している。本発明は上下の両取付部材２、３
をボールネジ７で連結している。ボールネジ７は立位時
（膝を伸ばしたとき）に歩行者の全体重が負荷されても
折れ曲がることのない丈夫な部材、例えば鋼材等の棒材
の表面にネジを刻設してなり、上下の取付部材２、３を
繋ぐ継手５の回動自在の動きを規制するもので、障害者
が該上下の取付部材２、３に全体重を掛けても上下の取
付部材２、３が折れ曲がるようなことはない。
６と上腿取付部材２とは、上腿取付部材２に少々の遊び
を設けて取りつけた金具１０にモータ６を蝶番結合して
取付け、モータ６を上腿取付部材２に遊びを有するよう
に取り付けた状態を示し、図４は上腿取付部材２にモー
タ６を可撓性のある結合部材１５で遊びを設けて結合し
た状態を示している。本発明は上下の両取付部材２、３
をボールネジ７で連結している。ボールネジ７は立位時
（膝を伸ばしたとき）に歩行者の全体重が負荷されても
折れ曲がることのない丈夫な部材、例えば鋼材等の棒材
の表面にネジを刻設してなり、上下の取付部材２、３を
繋ぐ継手５の回動自在の動きを規制するもので、障害者
が該上下の取付部材２、３に全体重を掛けても上下の取
付部材２、３が折れ曲がるようなことはない。
【００１５】２０は杖で、図３に示すように該杖２０に
はリモートコントローラ２２が設けられ、リモートコン
トローラ２２の操作スイッチ２３は杖２０を握る把持部
２１に取り付けられている。リモートコントローラ２２
は前記伸縮機構４のモータ６の駆動装置（センサー）２
５に赤外線を照射しモータ６の回転を遠隔操作し得るよ
う構成されており、杖２０に設けた操作スイッチ２３
を、歩行者が杖２０を操作するのに合わせて指で操作で
きるように構成されている。このように、伸縮機構４と
該伸縮機構４を制御するコントローラ２２とをコードレ
スとすることにより、歩行者が配電ケーブルに惑わされ
ることなく歩行することができる。なお、本発明装具１
におけるモータ６及びリモートコントローラ２２の電源
には電池、特にニッケル水素電池を使用すると良い。
はリモートコントローラ２２が設けられ、リモートコン
トローラ２２の操作スイッチ２３は杖２０を握る把持部
２１に取り付けられている。リモートコントローラ２２
は前記伸縮機構４のモータ６の駆動装置（センサー）２
５に赤外線を照射しモータ６の回転を遠隔操作し得るよ
う構成されており、杖２０に設けた操作スイッチ２３
を、歩行者が杖２０を操作するのに合わせて指で操作で
きるように構成されている。このように、伸縮機構４と
該伸縮機構４を制御するコントローラ２２とをコードレ
スとすることにより、歩行者が配電ケーブルに惑わされ
ることなく歩行することができる。なお、本発明装具１
におけるモータ６及びリモートコントローラ２２の電源
には電池、特にニッケル水素電池を使用すると良い。
【００１６】次に、本発明歩行補助装置１の動作につい
て説明する。障害者が歩行するには先ず車椅子に座った
状態で自分の足に歩行補助装具１を取り付ける。取り付
けは上腿取付部材２を脚の上腿部に、下腿取付部材３を
脚の下腿部にそれぞれセットしマジックテープ（登録商
標）１１で強固に取り付ける。取り付けは膝部分を曲げ
た状態でもよいが、立ち上がる時は継手５を両取付部材
２、３が直線状態となるように、即ち、膝関節部分が回
動しないようにボールネジ７で固定する。立ち上がるに
は、両取付部材２、３を直線状態にして第三者の力を借
りて、或いは手摺に掴まって立ち上がるか、あるいは、
着座姿勢で膝部分を曲げた状態で歩行補助装具１を取り
付け、左右の杖に設けたリモートコントローラ２２の操
作スイッチ２３を同時に操作して立ち上がることもでき
る。
て説明する。障害者が歩行するには先ず車椅子に座った
状態で自分の足に歩行補助装具１を取り付ける。取り付
けは上腿取付部材２を脚の上腿部に、下腿取付部材３を
脚の下腿部にそれぞれセットしマジックテープ（登録商
標）１１で強固に取り付ける。取り付けは膝部分を曲げ
た状態でもよいが、立ち上がる時は継手５を両取付部材
２、３が直線状態となるように、即ち、膝関節部分が回
動しないようにボールネジ７で固定する。立ち上がるに
は、両取付部材２、３を直線状態にして第三者の力を借
りて、或いは手摺に掴まって立ち上がるか、あるいは、
着座姿勢で膝部分を曲げた状態で歩行補助装具１を取り
付け、左右の杖に設けたリモートコントローラ２２の操
作スイッチ２３を同時に操作して立ち上がることもでき
る。
【００１７】立ち上がったならば例えば先ず右足を一歩
前に進める。この場合、杖２０，２０を前について上体
を前傾させる。次に杖２０の把持部２１に設けたリモー
トコントローラ２２の操作スイッチ２３を操作（例えば
押し込む）し、モータ６を駆動させる。モータ６を駆動
させると、モータ６にフレキシブル継手９を介して連結
されているボールネジ７が回転し、ボールネジ７と螺合
するソケット８をモータ６方向に引き寄せる。ソケット
８は図では下腿取付部材３に固定されているので下腿取
付部材３が上腿取付部材２方向に引き寄せられることと
なり、下腿取付部材３は回動自在の継手５で上腿取付部
材２に連結されているため、膝を突き出す形で膝部分を
回動し、図２に示すように「く」の字状に折り曲げら
れ、靴１４が歩行面２７からかなりの高さまで浮き上が
る。なお、回動角度は歩行者の操作スイッチ２３による
制御、あるいは図３に示すようにボールネジ７の先端に
設けたリミットスイッチ１３で操作する等、任意の方法
で制御することができる。
前に進める。この場合、杖２０，２０を前について上体
を前傾させる。次に杖２０の把持部２１に設けたリモー
トコントローラ２２の操作スイッチ２３を操作（例えば
押し込む）し、モータ６を駆動させる。モータ６を駆動
させると、モータ６にフレキシブル継手９を介して連結
されているボールネジ７が回転し、ボールネジ７と螺合
するソケット８をモータ６方向に引き寄せる。ソケット
８は図では下腿取付部材３に固定されているので下腿取
付部材３が上腿取付部材２方向に引き寄せられることと
なり、下腿取付部材３は回動自在の継手５で上腿取付部
材２に連結されているため、膝を突き出す形で膝部分を
回動し、図２に示すように「く」の字状に折り曲げら
れ、靴１４が歩行面２７からかなりの高さまで浮き上が
る。なお、回動角度は歩行者の操作スイッチ２３による
制御、あるいは図３に示すようにボールネジ７の先端に
設けたリミットスイッチ１３で操作する等、任意の方法
で制御することができる。
【００１８】このように靴１４を高く浮き上がらせた状
態になるにしたがって脚（歩行補助装具１）は自然に振
り子のように前に向かって振られることとなる。そして
右足が最大に前に振れた時点でリモートコントローラ２
２の操作スイッチ２３を再度制御する（上記例では操作
スイッチ２３を放す）と、モータ６は逆回転し、ボール
ネジ７はソケット８がモータ６から離れる方向に回転
し、それに伴って下腿取付部材３と上腿取付部材２とは
直線状態になるように回動し、直線状態になったところ
でモータ６は停止し、下腿取付部材３と上腿取付部材２
とは直線状態に戻る。下腿取付部材３と上腿取付部材２
とが直線状態に戻った状態で歩行面２７に靴１４を着地
させ一歩進んだことになる。
態になるにしたがって脚（歩行補助装具１）は自然に振
り子のように前に向かって振られることとなる。そして
右足が最大に前に振れた時点でリモートコントローラ２
２の操作スイッチ２３を再度制御する（上記例では操作
スイッチ２３を放す）と、モータ６は逆回転し、ボール
ネジ７はソケット８がモータ６から離れる方向に回転
し、それに伴って下腿取付部材３と上腿取付部材２とは
直線状態になるように回動し、直線状態になったところ
でモータ６は停止し、下腿取付部材３と上腿取付部材２
とは直線状態に戻る。下腿取付部材３と上腿取付部材２
とが直線状態に戻った状態で歩行面２７に靴１４を着地
させ一歩進んだことになる。
【００１９】次にこの状態から更に杖２０，２０を前に
ついて上体を前傾させ、左脚を操作する杖２０の把持部
２１に設けたリモートコントローラ２２の操作スイッチ
２３を制御する。操作スイッチ２３を押すとモータ６が
回転し、それに伴ってボールネジ７が回転し、該ボール
ネジ７の回転により左脚側の下腿取付部材３が膝部分の
継手５を前方に出し「く」の字状に折り曲げるように回
動し、所定角度折り曲げた状態でモータ６の回転はリミ
ットスイッチ１３の作動により止まる。膝部分が曲がる
ことにより左脚は歩行面２７から高く浮き上がり、この
状態で左脚は前方に振り出される。左脚が最大に前方に
振り出されたならばリモートコントローラ２２の操作ス
イッチ２３を再度制御する。リモートコントローラ２２
の操作スイッチ２３を制御するとモータ６は逆回転して
ボールネジ７は下腿取付部材３と上腿取付部材２とが直
線状態になる方向に回動し、両取付部材２、３が直線状
態になった時点で回転は止まる。両取付部材２、３が直
線状態になった時点で歩行面２７に靴１４を着地させる
ことで二歩進んだことになり、以後かかる動作を繰り返
すことにより歩行することができる。
ついて上体を前傾させ、左脚を操作する杖２０の把持部
２１に設けたリモートコントローラ２２の操作スイッチ
２３を制御する。操作スイッチ２３を押すとモータ６が
回転し、それに伴ってボールネジ７が回転し、該ボール
ネジ７の回転により左脚側の下腿取付部材３が膝部分の
継手５を前方に出し「く」の字状に折り曲げるように回
動し、所定角度折り曲げた状態でモータ６の回転はリミ
ットスイッチ１３の作動により止まる。膝部分が曲がる
ことにより左脚は歩行面２７から高く浮き上がり、この
状態で左脚は前方に振り出される。左脚が最大に前方に
振り出されたならばリモートコントローラ２２の操作ス
イッチ２３を再度制御する。リモートコントローラ２２
の操作スイッチ２３を制御するとモータ６は逆回転して
ボールネジ７は下腿取付部材３と上腿取付部材２とが直
線状態になる方向に回動し、両取付部材２、３が直線状
態になった時点で回転は止まる。両取付部材２、３が直
線状態になった時点で歩行面２７に靴１４を着地させる
ことで二歩進んだことになり、以後かかる動作を繰り返
すことにより歩行することができる。
【００２０】本発明ではモータ６とボールネジ７とをフ
レキシブル継手９で連結すると共にモータ６の上腿取付
部材２への取付を少々遊びを設けて取り付けるように構
成している。このように構成すると、両取付部材２、３
の回動がすこぶる円滑になり、装着者（障害者）の歩行
をスムーズにすることができる。モータ６とボールネジ
７とを直結し、モータ６を取付部材２に強固に固定する
と、膝部分の動きはぎこちなくなり、歩行者の歩みもぎ
こちなくなってくる。
レキシブル継手９で連結すると共にモータ６の上腿取付
部材２への取付を少々遊びを設けて取り付けるように構
成している。このように構成すると、両取付部材２、３
の回動がすこぶる円滑になり、装着者（障害者）の歩行
をスムーズにすることができる。モータ６とボールネジ
７とを直結し、モータ６を取付部材２に強固に固定する
と、膝部分の動きはぎこちなくなり、歩行者の歩みもぎ
こちなくなってくる。
【００２１】上記実施形態では、モータ６とボールネジ
７とをフレキシブル継手９で連結すると共にモータ６の
上腿取付部材２への取付を少々遊びを設けて取り付け、
両取付部材２、３の回動がすこぶる円滑になるように構
成したが、軽度の障害者であれば、あえてモータ６とボ
ールネジ７とをフレキシブル継手９で連結すると共にモ
ータの上腿取付部材２への取付を少々遊びを設けて取り
付けるように構成にしなくともよいことは勿論である。
なお、上記実施形態では、モータ６を上腿取付部材２
に、ソケット８を下腿取付部材３に取り付けた実施形態
につき説明したが、モータ６を下腿取付部材３に、ソケ
ット８を上腿取付部材２に取り付けても同様の効能を発
揮することは云うまでもない。
７とをフレキシブル継手９で連結すると共にモータ６の
上腿取付部材２への取付を少々遊びを設けて取り付け、
両取付部材２、３の回動がすこぶる円滑になるように構
成したが、軽度の障害者であれば、あえてモータ６とボ
ールネジ７とをフレキシブル継手９で連結すると共にモ
ータの上腿取付部材２への取付を少々遊びを設けて取り
付けるように構成にしなくともよいことは勿論である。
なお、上記実施形態では、モータ６を上腿取付部材２
に、ソケット８を下腿取付部材３に取り付けた実施形態
につき説明したが、モータ６を下腿取付部材３に、ソケ
ット８を上腿取付部材２に取り付けても同様の効能を発
揮することは云うまでもない。
【００２２】上述したように本発明は両取付部材２、３
を膝部分が曲がるように構成して靴１４が歩行面２７か
ら高く浮き上がるように構成されているので、歩行面２
７に少々の凹凸があっても歩行の障害とはならず、従っ
て、室内はもとより屋外でも歩行することが可能とな
り、日常生活に使用することができる。また、膝部分が
曲がることにより靴１４が歩行面２７から離れるので、
歩く際に歩行者は股関節から上部の体幹部や歩行補助装
具を左右に交互に傾斜させる必要がなくなり、従って、
歩く姿は揺れ動きがなく、股関節から下部が安定し、歩
行時に転倒する恐れもない。
を膝部分が曲がるように構成して靴１４が歩行面２７か
ら高く浮き上がるように構成されているので、歩行面２
７に少々の凹凸があっても歩行の障害とはならず、従っ
て、室内はもとより屋外でも歩行することが可能とな
り、日常生活に使用することができる。また、膝部分が
曲がることにより靴１４が歩行面２７から離れるので、
歩く際に歩行者は股関節から上部の体幹部や歩行補助装
具を左右に交互に傾斜させる必要がなくなり、従って、
歩く姿は揺れ動きがなく、股関節から下部が安定し、歩
行時に転倒する恐れもない。
【００２３】更に、膝部分の伸縮機構４はボールネジ７
を使用しているので例え歩行者がその操作を誤っても、
或いは歩行中に電流が切れても、ボールネジ７とソケッ
ト８で生ずる摩擦のために膝部分の継手５が折れ曲がる
ことなく停止するので、歩行者が膝折れ現象を起こすよ
うなことはなく、転倒するようなこともない。本発明歩
行補助装具１はモータ６とボールネジ７との組合せのみ
で構成されているので構造は簡単であり、従って小型
化、軽量化も可能である。
を使用しているので例え歩行者がその操作を誤っても、
或いは歩行中に電流が切れても、ボールネジ７とソケッ
ト８で生ずる摩擦のために膝部分の継手５が折れ曲がる
ことなく停止するので、歩行者が膝折れ現象を起こすよ
うなことはなく、転倒するようなこともない。本発明歩
行補助装具１はモータ６とボールネジ７との組合せのみ
で構成されているので構造は簡単であり、従って小型
化、軽量化も可能である。
【００２４】本発明歩行補助装具１はこのように膝部に
設けた継手５を伸縮機構４により回動し上腿取付部材２
と下腿取付部材３とを折り曲げ可能として靴１４と歩行
面２７との距離を可変にすることができ、歩行時に確実
な立脚相と遊脚相の形成ができ、安定した歩容が得られ
るとともに、従来のごとく上体の傾斜や転倒などを生ず
ることが回避できる。
設けた継手５を伸縮機構４により回動し上腿取付部材２
と下腿取付部材３とを折り曲げ可能として靴１４と歩行
面２７との距離を可変にすることができ、歩行時に確実
な立脚相と遊脚相の形成ができ、安定した歩容が得られ
るとともに、従来のごとく上体の傾斜や転倒などを生ず
ることが回避できる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、膝部の
曲げにより靴１４と歩行面２７との距離を可変にするこ
とができるので、安定した確実な歩容のもとで障害者の
安全な歩行補助をすることができる。しかも、簡易な構
造のもとで軽量化、小型化をはかることができる等の効
果がある。
曲げにより靴１４と歩行面２７との距離を可変にするこ
とができるので、安定した確実な歩容のもとで障害者の
安全な歩行補助をすることができる。しかも、簡易な構
造のもとで軽量化、小型化をはかることができる等の効
果がある。
【図１】本発明の歩行補助装置の一実施形態を示す側面
図である。
図である。
【図２】図１に示す歩行補助装具の膝部分を折り曲げた
状態を示す側面図である。
状態を示す側面図である。
【図３】本発明の歩行補助装置における杖に設けたコン
トローラとモータの制御との関係を示す説明図である。
トローラとモータの制御との関係を示す説明図である。
【図４】本発明の歩行補助装置の第二の実施形態示す側
断面図である。
断面図である。
【図５】従来の歩行補助装具を装着した歩行者を示す説
明図である。
明図である。
【図６】従来の歩行補助装具を示す側面図である。
１ 歩行補助装具 ２ 上腿取付部材 ３ 下腿取付部材 ４ 伸縮機構 ５ 継手 ６ モータ ７ ボールネジ ８ ソケット ９ フレキシブル継手 １０ 金具 １１ マジックテープ １３ リミットスイッチ １４ 靴 １５ 結合部材 ２０ 杖 ２１ 把持部 ２２ リモートコントローラ ２３ 操作スイッチ ２７ 歩行面
Claims (3)
- 【請求項１】歩行障害者に自力歩行手段を付与する歩行
補助装具であって、該装具は上腿部に装着する上腿取付
部材と、該上腿取付部材に回動自在に取り付けられ下腿
部に装着する下腿取付部材とからなり、上腿取付部材と
下腿取付部材との回動は、これら両部材を伸縮自在に連
結する、モータと該モータ軸にフレキシブル継手を介し
て接続のボールネジとボールネジを螺合するソケットと
からなる伸縮機構により任意に規制しうるように構成し
たことを特徴とする歩行補助装具。 - 【請求項２】上記モータは上腿取付部材または下腿取付
部材の何れか一方に少々の遊びを設けて取り付けられ、
ボールネジを螺合するソケットは他方の部材に固定され
ていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装
具。 - 【請求項３】上記モータによるボールネジの回転は杖に
設けたリモートコントローラにより制御しうるように構
成してなることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助
装具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000404456A JP2002191654A (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 歩行補助装具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000404456A JP2002191654A (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 歩行補助装具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002191654A true JP2002191654A (ja) | 2002-07-09 |
Family
ID=18868409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000404456A Pending JP2002191654A (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 歩行補助装具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002191654A (ja) |
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- 2000-12-22 JP JP2000404456A patent/JP2002191654A/ja active Pending
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