JP2002187618A - Picking device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は物品のピッキング装
置に関する。The present invention relates to an article picking device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近時、食品業界や飲料品業界等では、在
庫負担を少なくするため、注文単位数の減少化を生じ、
１パレットに単一品種の物品を積上げたパレット単位取
引から、１パレットに異品種の物品をそれぞれ層単位で
積層した異品種層単位取引へと変わってきた。2. Description of the Related Art In recent years, in the food and beverage industries, the number of order units has been reduced in order to reduce inventory burden.
The pallet unit transaction in which a single kind of article is stacked on one pallet has been changed to a different kind layer unit transaction in which different kinds of articles are stacked in one layer on each pallet.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、品種
を互いに異にする複数の単品種パレットのそれぞれから
取出される層単位物品を出荷パレットに積付けて異品種
層単位出荷パレットを形成するに際し、層単位物品の積
付けの高能率化と、設備の簡素化を図ることにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to form a different kind layer unit shipping pallet by stacking layer unit articles taken out from each of a plurality of single kind pallets different in kind from each other on a shipping pallet. In doing so, the object is to improve the efficiency of stacking of layer unit articles and simplify the equipment.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、パレ
ットに段積みされている物品を層単位で取出すピッキン
グ装置において、単一品種の物品を段積みした単品種パ
レットを荷取出位置に位置付ける単品種パレット供給装
置と、複数の出荷パレットを荷積付位置に位置付ける出
荷パレット移送装置と、荷取出位置に位置付けられた単
品種パレットの物品を層単位で把持し、この層単位物品
を、荷積付位置に位置付けられた複数の出荷パレットの
それぞれに移載する把持装置を備え、この把持装置を単
品種パレットに対し昇降可能にする荷移載装置を有して
なるようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a picking apparatus for picking up articles stacked on a pallet in units of layers. A single-type pallet supply device to be positioned, a shipping pallet transfer device to position a plurality of shipping pallets at the loading position, and a single-type pallet item positioned at the unloading position are gripped in layer units, and the layer unit products are It is provided with a gripping device for transferring to each of the plurality of shipping pallets positioned at the loading position, and having a load transferring device that allows the gripping device to move up and down with respect to a single-type pallet. is there.
【０００５】請求項２の発明は、パレットに段積みされ
ている物品を層単位で取出すピッキング装置において、
単一品種の物品を段積みした単品種パレットを荷取出位
置に位置付ける単品種パレット供給装置と、複数の出荷
パレットを荷積付位置に位置付ける出荷パレット移送装
置と、荷取出位置に位置付けられた単品種パレットの物
品を層単位で把持し、この層単位物品を、荷積付位置に
位置付けられた複数の出荷パレットのそれぞれに移載す
る把持装置を備え、この把持装置を出荷パレットに対し
昇降可能にする荷移載装置を有してなるようにしたもの
である。According to a second aspect of the present invention, there is provided a picking device for picking up articles stacked on a pallet in layers.
A single-type pallet supply device that positions a single-type pallet in which single-type products are stacked at the unloading position, a shipping pallet transfer device that positions multiple shipping pallets at the loading position, and a single item that is positioned at the unloading position Equipped with a gripping device that grips seed pallet articles in layers and transfers the layer unit articles to each of a plurality of shipping pallets positioned at the loading position, and this gripping device can be moved up and down with respect to the shipping pallets And a load transfer device.
【０００６】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
において更に、前記出荷パレット移送装置が、複数の出
荷パレットを荷積付位置に並置可能にし、前記荷移載装
置が荷積付位置に並置された複数の出荷パレットのそれ
ぞれに層単位物品を供給する配給装置を備えたようにし
たものである。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the shipping pallet transfer device enables a plurality of shipping pallets to be arranged in a loading position, and the load transferring device is configured to load. There is provided a distribution device for supplying a layer unit article to each of a plurality of shipping pallets arranged side by side.
【０００７】請求項４の発明は、請求項１又は２の発明
において更に、前記出荷パレット移送装置が、複数の出
荷パレットを順に荷積付位置に搬入可能にし、前記荷移
載装置が荷積付位置に順に位置付けられる出荷パレット
のそれぞれに層単位物品を順に供給可能にするようにし
たものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the shipping pallet transfer device enables a plurality of shipping pallets to be sequentially loaded to a loading position, and the loading transfer device includes a loading pallet. The layer unit articles can be sequentially supplied to each of the shipping pallets sequentially positioned at the attaching position.
【０００８】請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれ
かの発明において更に、前記荷移載装置の把持装置が層
単位物品を四方から把持するようにしたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the gripping device of the load transfer device grips the layer unit article from all sides.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１の発明によれば下記、の作用があ
る。 荷移載装置が、荷取出位置に位置付けられた単品種パ
レットから把持した層単位物品を、荷積付位置に位置付
けられた複数の出荷パレットのそれぞれに積層するか
ら、ある品種の物品を１つの単品種パレットから複数の
出荷パレットに分配する如くに積付ける荷移載動作を、
それら複数の出荷パレットのそれぞれが必要とする複数
の品種について繰り返すことにより、それら複数の出荷
パレットを高能率で異品種層単位出荷パレットに形成で
きる。According to the first aspect of the present invention, the following operations are provided. The load transfer device stacks the layer unit articles gripped from the single-type pallet positioned at the unloading position on each of the plurality of shipping pallets positioned at the loading position, so that a certain type of article is stored in one pallet. A load transfer operation to load a single product pallet so as to distribute it to multiple shipping pallets,
By repeating for a plurality of types required by each of the plurality of shipping pallets, the plurality of shipping pallets can be formed into different type layer unit shipping pallets with high efficiency.
【００１０】荷移載装置の把持装置は、単品種パレッ
トに対し昇降するから、単品種パレットを荷取出位置で
昇降させる必要がない。従って、単品種パレット供給装
置が単品種パレットを荷取出位置に位置付けるコンベヤ
等に昇降機能を具備する必要がなく、設備を簡素化でき
る。Since the gripping device of the load transfer device moves up and down with respect to the single-type pallet, there is no need to raise and lower the single-type pallet at the unloading position. Therefore, there is no need for the single-type pallet supply device to have an elevating function on a conveyor or the like that positions the single-type pallet at the unloading position, and the equipment can be simplified.
【００１１】請求項２の発明によれば下記、の作用
がある。 荷移載装置が、荷取出位置に位置付けられた単品種パ
レットから把持した層単位物品を、荷積付位置に位置付
けられた複数の出荷パレットのそれぞれに積層するか
ら、ある品種の物品を１つの単品種パレットから複数の
出荷パレットに分配する如くに積付ける荷移載動作を、
それら複数の出荷パレットのそれぞれが必要とする複数
の品種について繰り返すことにより、それら複数の出荷
パレットを高能率で異品種層単位出荷パレットに形成で
きる。According to the second aspect of the invention, the following operations are provided. The load transfer device stacks the layer unit articles gripped from the single-type pallet positioned at the unloading position on each of the plurality of shipping pallets positioned at the loading position, so that a certain type of article is stored in one pallet. A load transfer operation to load a single product pallet so as to distribute it to multiple shipping pallets,
By repeating for a plurality of types required by each of the plurality of shipping pallets, the plurality of shipping pallets can be formed into different type layer unit shipping pallets with high efficiency.
【００１２】荷移載装置の物品把持装置が、出荷パレ
ットに対し昇降するから、出荷パレットを荷積付位置で
昇降させる必要がない。従って、出荷パレット移送装置
が出荷パレットを荷積付位置に位置付ける積付け棚やコ
ンベヤ等に昇降機能を具備する必要がなく、設備を簡素
化できる。Since the article holding device of the load transfer device moves up and down with respect to the shipping pallet, there is no need to raise and lower the shipping pallet at the loading position. Therefore, it is not necessary for the shipping pallet transfer device to have an elevating function on a loading shelf or a conveyor for positioning the shipping pallet at the loading position, and the equipment can be simplified.
【００１３】請求項３の発明によれば下記の作用があ
る。 荷移載装置は、配給装置を用いて、荷積付位置に並置
された複数の出荷パレットのそれぞれに層単位物品を順
に供給してスムースに積付けできる。According to the third aspect of the invention, the following operation is provided. The load transfer device can supply the layer unit articles sequentially to each of the plurality of shipping pallets arranged in parallel at the loading position by using the distribution device, so that the goods can be stowed smoothly.
【００１４】請求項４の発明によれば下記の作用があ
る。 荷移載装置は、荷積付位置に水平回転棚等で順に位置
付けられる複数の出荷パレットのそれぞれに層単位物品
を順に供給してスムースに積付けできる。According to the fourth aspect of the invention, the following operations are provided. The load transfer device can supply the layer unit articles sequentially to each of a plurality of shipping pallets sequentially positioned on the horizontal rotating shelf or the like at the loading position and can smoothly load them.
【００１５】請求項５の発明によれば下記の作用があ
る。 荷移載装置の把持装置が、荷取出位置に位置付けられ
た単品種パレットの層単位物品を四方から把持すること
により、物品を傷めずに層単位物品を取出しできる。According to the fifth aspect of the present invention, the following operations are provided. The gripping device of the load transfer device grips the layer unit article of the single-type pallet positioned at the unloading position from all sides, so that the layer unit article can be taken out without damaging the article.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】図１は第１実施形態のピッキング
装置を示す平面図、図２はII-II線に沿う矢視図、図３
は図１のIII-III線に沿う矢視図、図４は第２実施形態
のピッキング装置を示す平面図、図５は図４のV-V線に
沿う矢視図、図６は第３実施形態のピッキング装置を示
す平面図、図７は図６のVII-VII線に沿う矢視図であ
る。FIG. 1 is a plan view showing a picking device according to a first embodiment, FIG. 2 is a view taken along the line II-II, and FIG.
FIG. 4 is a plan view showing the picking device of the second embodiment, FIG. 5 is a plan view showing the picking device of the second embodiment, FIG. 5 is a plan view taken along the line VV of FIG. 4, and FIG. 6 is a third embodiment. FIG. 7 is a plan view showing the picking device, and FIG. 7 is a view taken along the line VII-VII in FIG.
【００１７】（第１実施形態）（図１〜図３） ピッキング装置１０Ａは、図１、図２に示す如く、単品
種パレット１１に段積みされているケース（梱）荷姿の
物品１を該単品種パレット１１から層単位で取出し、こ
れを出荷パレット１２に積付け、出荷パレット１２への
この積付けを該出荷パレット１２が必要とする複数品種
について繰り返し、異品種層単位出荷パレット１２を形
成するものである。(First Embodiment) (FIGS. 1 to 3) As shown in FIGS. 1 and 2, a picking device 10A is used for picking up articles 1 in a case (bundled) form stacked on a single-type pallet 11. The pallets are taken out from the single-type pallet 11 in layers, loaded on the shipping pallet 12, and the loading on the shipping pallet 12 is repeated for a plurality of types required by the shipping pallet 12. To form.
【００１８】ピッキング装置１０Ａは、単品種パレット
供給装置２０と、出荷パレット移送装置３０と、荷移載
装置４０とを有する。The picking device 10A has a single-type pallet supply device 20, a shipping pallet transfer device 30, and a load transfer device 40.
【００１９】単品種パレット供給装置２０は、コンベヤ
２１からなり、単品自動倉庫等の保管場から単一品種の
物品１を段積みした単品種パレット１１を品種毎に順に
供給ライン２１Ａによって荷取出位置２２に位置付け、
荷取出位置２２で層単位の必要量の物品１を取出された
後の単品種パレット１１を返却ライン２１Ｂにより保管
場へと返却する。The single-type pallet supply device 20 is composed of a conveyor 21. The single-type pallets 11 in which articles 1 of a single type are stacked from a storage place such as an automatic single-item warehouse are sequentially unloaded by a supply line 21A for each type. Position 22,
The single-type pallet 11 from which the required quantity of articles 1 per layer has been taken out at the unloading position 22 is returned to the storage site via the return line 21B.
【００２０】出荷パレット移送装置３０は、自動倉庫３
１からなり、多数の保管棚３２のうちで、単品種パレッ
ト供給装置２０の荷取出位置２２に相対する荷積付位置
３４に位置する、例えば２段３列（６棚）分を積付棚３
３とし、他の１つの保管棚３２に空パレットマガジン３
５を設けている。スタッカクレーン３６は、空パレット
マガジン３５の複数の空パレット１３を積付棚３３（荷
積付位置３４）に並置させるように供給し、積付棚３３
（荷積付位置３４）で形成された異品種層単位出荷パレ
ット１２を保管棚３２のいずれかに一時保管可能とす
る。尚、単品種パレット供給装置２０の荷取出位置２２
で発生した空パレット１３は荷移載装置４０により積付
棚３３に積層され、積層された空パレット１３はスタッ
カクレーン３６で空パレットマガジン３５に供給され
る。The shipping pallet transfer device 30 is an automatic warehouse 3
Out of a number of storage shelves 32, for example, two rows and three rows (six shelves) located at a loading position 34 opposite to the unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20. 3
3 and the other storage shelf 32 has an empty pallet magazine 3
5 are provided. The stacker crane 36 supplies the plurality of empty pallets 13 of the empty pallet magazine 35 so as to be arranged side by side on the loading shelf 33 (loading position 34).
The different kind layer unit shipping pallet 12 formed at (loading position 34) can be temporarily stored in any of the storage shelves 32. The unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20
The empty pallets 13 generated in the above are stacked on the loading rack 33 by the load transfer device 40, and the stacked empty pallets 13 are supplied to the empty pallet magazine 35 by the stacker crane 36.
【００２１】荷移載装置４０は、単品種パレット供給装
置２０の荷取出位置２２に位置付けられた単品種パレッ
ト１１の物品１を層単位で把持する把持装置４１と、把
持装置４１を単品種パレット１１に対し昇降する昇降装
置４２を有し、把持装置４１が把持した層単位の物品１
を配給装置４３を介して前述の積付棚３３（荷積付位置
３４）に並置された複数の空パレット１３のそれぞれに
供給する。The loading / unloading device 40 includes a gripping device 41 for gripping the articles 1 of the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20 in units of layers, and a gripping device 41 for the single-type pallet. 11 has a lifting device 42 that moves up and down with respect to 11, and the article 1 in layer units gripped by the gripping device 41.
Is supplied to each of the plurality of empty pallets 13 juxtaposed on the above-mentioned loading shelf 33 (loading position 34) via the distribution device 43.
【００２２】荷移載装置４０は、単品種パレット供給装
置２０の荷取出位置２２を囲んで立設される架台４０Ａ
に、昇降装置４２の昇降体４２Ａを昇降可能に装備し、
昇降体４２Ａの下部に把持装置４１のクランパ４１Ａを
備える。昇降装置４２は昇降体４２Ａをチェーン、モー
タ等で駆動する。把持装置４１は四方のクランパ４１Ａ
をシリンダ等で駆動し、単品種パレット１１上の最上層
の物品１を１層分（又は必要層数分）四方から把持す
る。The loading / unloading device 40 is a gantry 40A which stands around the unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20.
In addition, the lifting and lowering body 42A of the lifting and lowering device 42 is equipped so as to be able to lift
The clamper 41A of the holding device 41 is provided below the lifting body 42A. The elevating device 42 drives the elevating body 42A with a chain, a motor, or the like. The gripping device 41 has four clampers 41A.
Is driven by a cylinder or the like to grip the uppermost article 1 on the single-type pallet 11 from one side (or the required number of layers) from all sides.
【００２３】配給装置４３は、荷移載装置４０と積付棚
３３（積付位置３４）の間に設置され、両側の架台４３
Ａに昇降可能に設けられる昇降フレーム４３Ｂを備える
とともに、昇降フレーム４３Ｂに支持されて横方向に移
動する物品配給台４３Ｃを備える。配給装置４３は、物
品配給台４３Ｃにスライドフォーク式のフォーク４３Ｄ
を備え、物品配給台４３Ｃを荷移載装置４０に対して位
置付け、把持装置４１が把持し、昇降装置４２により上
昇された層単位物品１の下にフォーク４３Ｄを差し込
み、昇降装置４２の下降動作と把持装置４１の把持解除
動作によりその層単位物品１をフォーク４３Ｄに受取
り、次に、物品配給台４３Ｃを昇降フレーム４３Ｂの昇
降動作を用いていずれかの積付棚３３（積付位置３４）
に位置付け、フォーク４３Ｄを積付棚３３の出荷パレッ
ト１２（空パレット１３）の最上層レベルの上に差し入
れるように昇降フレーム４３Ｂにより物品配給台４３Ｃ
を昇降し、荷渡しストッパ４３Ｅにより層単位物品１の
背面を押えた状態でフォーク４３Ｄを引抜くことにて、
該層単位物品１を積付棚３３（積付位置３４）に供給す
る。The distribution device 43 is installed between the load transfer device 40 and the loading shelf 33 (the loading position 34).
A is provided with an elevating frame 43B provided so as to be able to elevate and lower, and an article distribution table 43C supported by the elevating frame 43B and moving in the lateral direction. The distribution device 43 includes a fork 43D of a slide fork type on an article distribution table 43C.
The article delivery table 43C is positioned with respect to the load transfer device 40, the gripping device 41 grips the fork 43D under the layer unit article 1 raised by the lifting device 42, and the lowering operation of the lifting device 42 Then, the layer unit article 1 is received by the fork 43D by the gripping operation of the gripping device 41, and then the article distribution table 43C is moved to one of the loading shelves 33 (the loading position 34) by using the lifting / lowering operation of the lifting frame 43B.
So that the fork 43D is inserted above the uppermost level of the shipping pallet 12 (empty pallet 13) of the loading shelf 33 by the lifting frame 43B.
Is lifted and lowered, and the fork 43D is pulled out with the back surface of the layer unit article 1 being pressed by the delivery stopper 43E.
The layer unit article 1 is supplied to the storage rack 33 (storage position 34).
【００２４】従って、ピッキング装置１０Ａによるピッ
キング動作は以下の如くなされる。 (1)出荷パレット移送装置３０において、スタッカクレ
ーン３６により空パレットマガジン３５の空パレット１
３をいずれかの積付棚３３（荷積付位置３４）に供給す
る。Therefore, the picking operation by the picking device 10A is performed as follows. (1) In the shipping pallet transfer device 30, the empty pallet 1 of the empty pallet magazine 35 by the stacker crane 36.
3 is supplied to one of the loading shelves 33 (loading position 34).
【００２５】(2)単品種パレット供給装置２０が供給す
るある品種に対応する単品種パレット１１を荷取出位置
２２に位置付け、荷移載装置４０、配給装置４３を用い
て単品種パレット１１上の最上層の物品１を層単位で取
出し、荷積付位置３４に位置する複数の出荷パレット１
２（空パレット１３）のうち、当該品種物品１を必要と
する出荷パレット１２（空パレット１３）の最上層レベ
ルに、当該品種物品１を層単位で積付ける。(2) The single-type pallet 11 corresponding to a certain type supplied by the single-type pallet supply device 20 is positioned at the unloading position 22, and is placed on the single-type pallet 11 by using the load transfer device 40 and the distribution device 43. A plurality of shipping pallets 1 are taken out at the loading position 34 by taking out the uppermost article 1 in layers.
2 (empty pallets 13), the varieties of articles 1 are stacked in layers on the uppermost level of the shipping pallet 12 (empty pallets 13) requiring the varieties of articles 1.
【００２６】(3)荷積付位置３４に位置する各出荷パレ
ット１２への上述(2)の積付けを該出荷パレット１２が
必要とする複数品種について繰り返し、異品種層単位出
荷パレット１２を形成する。(3) The above-mentioned (2) loading on each shipping pallet 12 located at the loading position 34 is repeated for a plurality of types required by the shipping pallets 12 to form the different type layer unit shipping pallets 12. I do.
【００２７】(4)完成した異品種層単位出荷パレット１
２をスタッカクレーン３６により保管棚３２に移動して
一時保管する。(4) Completed product pallet 1
2 is moved to the storage shelf 32 by the stacker crane 36 and is temporarily stored.
【００２８】(5)自動倉庫３１に指定された出荷引きあ
て品の異品種層単位出荷パレット１２を出庫する。(5) Dispatch the different-type layer unit shipping pallet 12 of the specified product to the automatic warehouse 31.
【００２９】(6)単品種パレット供給装置２０の荷取出
位置２２で発生した空パレット１３は、荷移載装置４
０、配給装置４３により積付棚３３に積層され、積層さ
れた空パレット１３はスタッカクレーン３６で空パレッ
トマガジン３５に供給される。(6) The empty pallet 13 generated at the unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20 is
0, the empty pallets 13 stacked on the stacking shelf 33 by the distribution device 43 and supplied to the empty pallet magazine 35 by the stacker crane 36.
【００３０】尚、ピッキング装置１０Ａは、図１、図３
に示す如く、単品種パレット１１から物品１をケース単
位でピッキングするケース単位ピッキングもできる。即
ち、ケース単位によるピッキングが要求された物品１に
ついては、単品種パレット供給装置２０の荷取出位置２
２に位置付けられた単品種パレット１１から１層分の物
品１を荷移載装置４０、配給装置４３により層単位受取
りコンベヤ５１に払い出す（層単位受取りコンベヤ５１
を荷移載装置４０の把持装置４１の直下と列切出しコン
ベヤ５２への接続位置との間をスライドできるものであ
れば、１層分の物品１を荷移載装置４０から直接的に受
取りコンベヤ５１に払い出しても良い）。層単位受取り
コンベヤ５１に払い出された物品１は、ケース単位で、
列切出しコンベヤ５２、ターン装置５３を通り、１列の
整列状態で搬出ライン５４からケース仕分けラインに搬
出される。The picking device 10A is shown in FIGS.
As shown in FIG. 7, case-by-case picking in which the articles 1 are picked from the single-type pallet 11 on a case-by-case basis is also possible. That is, for the article 1 for which the picking by case unit is required, the unloading position 2 of the single-type pallet supply device 20 is set.
The goods 1 of one layer are delivered from the single-type pallet 11 positioned at 2 to the layer-unit receiving conveyor 51 by the load transfer device 40 and the distribution device 43 (layer-unit receiving conveyor 51).
Can be slid between the position immediately below the gripping device 41 of the load transfer device 40 and the position connected to the row cutting conveyor 52, and the conveyor 1 directly receives the article 1 for one layer from the load transfer device 40. 51 may be paid). The goods 1 paid out to the layer unit receiving conveyor 51 are in case units,
After passing through the row cutting conveyor 52 and the turn device 53, the pieces are unloaded from the unloading line 54 to the case sorting line in a single row.
【００３１】本実施形態によれば、以下の作用がある。 荷移載装置４０が、荷取出位置２２に位置付けられた
単品種パレット１１から把持した層単位物品１を、荷積
付位置３４に位置付けられた複数の出荷パレット１２の
それぞれに積層するから、ある品種の物品を１つの単品
種パレット１１から複数の出荷パレット１２に分配する
如くに積付ける荷移載動作を、それら複数の出荷パレッ
ト１２のそれぞれが必要とする複数の品種について繰り
返すことにより、それら複数の出荷パレット１２を高能
率で異品種層単位出荷パレット１２に形成できる。According to the present embodiment, the following operations are provided. This is because the load transfer device 40 stacks the layer unit articles 1 gripped from the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 22 on each of the plurality of shipping pallets 12 positioned at the loading position 34. By repeating a load transfer operation of distributing goods of a variety from one single-type pallet 11 to a plurality of shipping pallets 12 for a plurality of types required by each of the plurality of shipping pallets 12, A plurality of shipping pallets 12 can be formed on the different kind layer unit shipping pallets 12 with high efficiency.
【００３２】荷移載装置４０の把持装置４１は、単品
種パレット１１に対し昇降するから、単品種パレット１
１を荷取出位置２２で昇降させる必要がない。従って、
単品種パレット供給装置２０が単品種パレット１１を荷
取出位置２２に位置付けるコンベヤ２１に昇降機能を具
備する必要がなく、設備を簡素化できる。Since the holding device 41 of the load transfer device 40 moves up and down with respect to the single-type pallet 11, the single-type pallet 1
1 does not need to be moved up and down at the unloading position 22. Therefore,
It is not necessary for the single-type pallet supply device 20 to have a lifting / lowering function on the conveyor 21 that positions the single-type pallet 11 at the unloading position 22, and the equipment can be simplified.
【００３３】配給装置４３が、出荷パレット１２に対
し昇降するから、出荷パレット１２を荷積付位置３４で
昇降させる必要がない。従って、出荷パレット移送装置
３０が出荷パレット１２を荷積付位置に位置付ける積付
棚３３に昇降機能を具備する必要がなく、設備を簡素化
できる。Since the distribution device 43 moves up and down with respect to the shipping pallet 12, there is no need to raise and lower the shipping pallet 12 at the loading position 34. Therefore, it is not necessary for the shipping pallet transfer device 30 to have the lifting / lowering function on the loading shelf 33 that positions the shipping pallet 12 at the loading position, and the equipment can be simplified.
【００３４】荷移載装置４０は、配給装置４３を用い
て、荷積付位置３４に並置された複数の出荷パレット１
２のそれぞれに層単位物品１を順に供給してスムースに
積付けできる。The load transfer device 40 uses the distribution device 43 to move the plurality of shipping pallets 1
2 and the layer unit articles 1 can be supplied in order and stowed smoothly.
【００３５】荷移載装置４０の把持装置４１が、荷取
出位置２２に位置付けられた単品種パレット１１の層単
位物品１を四方から把持することにより、物品を傷めず
に層単位物品１を取出しできる。The gripping device 41 of the load transfer device 40 grips the layer unit article 1 of the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 22 from all sides, thereby taking out the layer unit article 1 without damaging the article. it can.
【００３６】（第２実施形態）（図４、図５） 第２実施形態のピッキング装置１０Ｂが、第１実施形態
のピッキング装置１０Ａと異なる点は、出荷パレット移
送装置６０の構成にある。即ち、出荷パレット移送装置
６０は、コンベヤ６１からなり、配給装置４３の物品配
給台４３Ｃの横移動範囲（配給範囲）に沿う一定範囲を
荷積付位置６２とし、コンベヤ６１が空パレットマガジ
ン６３から搬出されてきた複数の空パレット１３（本実
施形態では４個の空パレット１３）を荷積付位置６２に
並置させて一時停止せしめる。尚、単品種パレット供給
装置２０の荷取出位置２２で発生した空パレット１３
は、単品種パレット供給装置２０のコンベヤ２１による
循環後に空パレット導入ライン６４から空パレットマガ
ジン６３に供給される。Second Embodiment (FIGS. 4 and 5) The picking device 10B of the second embodiment differs from the picking device 10A of the first embodiment in the configuration of the shipping pallet transfer device 60. That is, the shipping pallet transfer device 60 is constituted by a conveyor 61, a fixed range along the horizontal movement range (distribution range) of the article distribution table 43 C of the distribution device 43 is set as the loading position 62, and the conveyor 61 is moved from the empty pallet magazine 63. The plurality of empty pallets 13 (four empty pallets 13 in the present embodiment) that have been carried out are juxtaposed at the loading position 62 and temporarily stopped. The empty pallet 13 generated at the unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20
Is supplied from the empty pallet introduction line 64 to the empty pallet magazine 63 after being circulated by the conveyor 21 of the single product pallet supply device 20.
【００３７】従って、ピッキング装置１０Ｂによるピッ
キング動作は以下の如くなされる。 (1)出荷パレット移送装置６０において、コンベヤ６１
により空パレットマガジン６３の４個の空パレット１３
を荷積付位置６２に供給する。Therefore, the picking operation by the picking device 10B is performed as follows. (1) In the shipping pallet transfer device 60, the conveyor 61
4 empty pallets 13 of the empty pallet magazine 63
To the loading position 62.
【００３８】(2)単品種パレット供給装置２０が供給す
るある品種に対応する単品種パレット１１を荷取出位置
２２に位置付け、荷移載装置４０、配給装置４３を用い
て、単品種パレット１１上の最上層の物品１を層単位で
取出し、荷積付位置６２に位置する４個の出荷パレット
１２（空パレット１３）のうち、当該品種物品１を必要
とする出荷パレット１２（空パレット１３）の最上層レ
ベルに、当該品種物品１を層単位で積付ける。(2) The single-type pallet 11 corresponding to a certain type supplied by the single-type pallet supply device 20 is positioned at the unloading position 22, and is placed on the single-type pallet 11 using the load transfer device 40 and the distribution device 43. Out of the four shipping pallets 12 (empty pallets 13) located at the loading position 62, the shipping pallet 12 (empty pallets 13) requiring the article 1 of the corresponding type. Are stacked in the uppermost layer level of the product type.
【００３９】(3)荷積付位置６２に位置する各出荷パレ
ット１２への上述(2)の積付けを該出荷パレット１２が
必要とする複数品種について繰り返し、異品種層単位出
荷パレット１２を形成する。(3) The above-mentioned (2) loading on each shipping pallet 12 located at the loading position 62 is repeated for a plurality of types required by the shipping pallets 12 to form different type layer unit shipping pallets 12. I do.
【００４０】(4)４個の異品種層単位出荷パレット１２
が完成したら、それらの出荷パレット１２をコンベヤ６
１により出庫する。(4) Four different kind layer unit shipping pallets 12
Is completed, the shipping pallets 12 are transferred to the conveyor 6
Departure by 1
【００４１】(5)単品種パレット供給装置２０の荷取出
位置２２で発生した空パレット１３は、空パレット導入
ライン６４から空パレットマガジン６３に供給される。(5) The empty pallet 13 generated at the unloading position 22 of the single-type pallet supply device 20 is supplied to the empty pallet magazine 63 from the empty pallet introduction line 64.
【００４２】本実施形態によれば、以下の作用がある。 荷移載装置４０が、荷取出位置２２に位置付けられた
単品種パレット１１から把持した層単位物品１を、荷積
付位置６２に位置付けられた複数の出荷パレット１２の
それぞれに積層するから、ある品種の物品を１つの単品
種パレット１１から複数の出荷パレット１２に分配する
如くに積付ける荷移載動作を、それら複数の出荷パレッ
ト１２のそれぞれが必要とする複数の品種について繰り
返すことにより、それら複数の出荷パレット１２を高能
率で異品種層単位出荷パレット１２に形成できる。According to the present embodiment, the following operations are provided. This is because the load transfer device 40 stacks the layer unit articles 1 gripped from the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 22 on each of the plurality of shipping pallets 12 positioned at the loading position 62. By repeating a load transfer operation of distributing goods of a variety from one single-type pallet 11 to a plurality of shipping pallets 12 for a plurality of types required by each of the plurality of shipping pallets 12, A plurality of shipping pallets 12 can be formed on the different kind layer unit shipping pallets 12 with high efficiency.
【００４３】荷移載装置４０の把持装置４１は、単品
種パレット１１に対し昇降するから、単品種パレット１
１を荷取出位置２２で昇降させる必要がない。従って、
単品種パレット供給装置２０が単品種パレット１１を荷
取出位置２２に位置付けるコンベヤ２１に昇降機能を具
備する必要がなく、設備を簡素化できる。Since the holding device 41 of the load transfer device 40 moves up and down with respect to the single-type pallet 11, the single-type pallet 1
1 does not need to be moved up and down at the unloading position 22. Therefore,
It is not necessary for the single-type pallet supply device 20 to have a lifting / lowering function on the conveyor 21 that positions the single-type pallet 11 at the unloading position 22, and the equipment can be simplified.
【００４４】配給装置４３が、出荷パレット１２に対
し昇降するから、出荷パレット１２を荷積付位置６２で
昇降させる必要がない。従って、出荷パレット移送装置
６０が出荷パレット１２を荷積付位置６２に位置付ける
コンベヤ６１に昇降機能を具備する必要がなく、設備を
簡素化できる。Since the distribution device 43 moves up and down with respect to the shipping pallet 12, there is no need to raise and lower the shipping pallet 12 at the loading position 62. Therefore, there is no need to provide the conveyor 61 for positioning the shipping pallet 12 at the loading position 62 in the shipping pallet transfer device 60, and the equipment can be simplified.
【００４５】荷移載装置４０は、配給装置４３を用い
て、荷積付位置６２に並置された複数の出荷パレット１
２のそれぞれに層単位物品１を順に供給してスムースに
積付けできる。The load transfer device 40 uses the distribution device 43 to store a plurality of shipping pallets 1 arranged in parallel at the loading position 62.
2 and the layer unit articles 1 can be supplied in order and stowed smoothly.
【００４６】荷移載装置４０の把持装置４１が、荷取
出位置２２に位置付けられた単品種パレット１１の層単
位物品１を四方から把持することにより、物品を傷めず
に層単位物品１を取出しできる。The gripping device 41 of the load transfer device 40 grips the layer unit articles 1 of the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 22 from all sides, thereby taking out the layer unit articles 1 without damaging the articles. it can.
【００４７】（第３実施形態）（図６、図７） ピッキング装置１０Ｃは、単品種パレット供給装置７０
と、出荷パレット移送装置８０と、荷移載装置９０とを
有する。(Third Embodiment) (FIGS. 6 and 7) The picking device 10C is a single-type pallet supply device 70.
And a shipping pallet transfer device 80 and a load transfer device 90.
【００４８】単品種パレット供給装置７０は、コンベヤ
７１からなり、単品自動倉庫等の保管場から単一品種の
物品１を段積みした単品種パレット１１を品種毎に順に
供給ライン７１Ａにより荷取出位置７２に位置付け、荷
取出位置７２で層単位の必要量の物品１を取出された後
の単品種パレット１１を返却ライン７１Ｂにより保管場
へと返却する。The single-type pallet supply device 70 is composed of a conveyor 71, and a single-type pallet 11 in which articles 1 of a single type are stacked from a storage place such as a single-item automatic warehouse is sequentially unloaded by a supply line 71A for each type. The pallet 11 is returned to the storage site via the return line 71B after the required number of articles 1 in the layer unit are unloaded at the unloading position 72.
【００４９】出荷パレット移送装置８０は、水平回転棚
装置８１からなり、複数の間欠回転される回転棚８２の
それぞれに出荷パレット１２を搭載し、これらの出荷パ
レット１２のそれぞれを順に単品種パレット供給装置７
０の荷取出位置７２に相対する荷積付位置８３に位置付
ける。The shipping pallet transfer device 80 is composed of a horizontal rotating shelf device 81. The shipping pallets 12 are mounted on each of a plurality of intermittently rotating rotating shelves 82, and each of these shipping pallets 12 is sequentially supplied to a single-type pallet. Device 7
It is located at the loading position 83 opposite to the zero unloading position 72.
【００５０】荷移載装置９０は、単品種パレット供給装
置７０の荷取出位置７２に位置付けられた単品種パレッ
ト１１の物品１を層単位で把持する把持装置９１と、把
持装置９１を荷取出位置７２の側と荷積付位置８３の側
のそれぞれに横移動するスライドフォーク式の横移動装
置９２と、把持装置９１を荷取出位置７２の単品種パレ
ット１１と荷積付位置８３の出荷パレット１２のそれぞ
れに対し昇降する昇降装置９３を有し、把持装置９１が
把持した層単位の物品１を荷積付位置８３に順に位置付
けられる回転棚８２の出荷パレット１２のそれぞれに順
に供給する。The load transfer device 90 includes a gripping device 91 that grips the articles 1 of the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 72 of the single-type pallet supply device 70 in units of layers, and a gripping device 91 that moves the gripping device 91 to the unloading position. The sliding fork type lateral moving device 92 which laterally moves to the side of the loading position 72 and the loading pallet 11 of the loading position 83, respectively. Has a lifting device 93 that lifts and lowers each of them, and sequentially supplies the articles 1 in a layer unit gripped by the gripping device 91 to each of the shipping pallets 12 on the rotating shelf 82 sequentially positioned at the loading position 83.
【００５１】荷移載装置９０は、単品種パレット供給装
置７０の荷取出位置７２と出荷パレット移送装置８０の
荷積付位置８３の間に立設される架台９０Ａに、昇降装
置９３の昇降体９３Ａを昇降可能に装備し、昇降体９３
Ａの下部に横移動装置９２を設け、横移動装置９２の下
部に把持装置９１のクランパ９１Ａを備える。昇降装置
９３は昇降体９３Ａをチェーン、モータ等で駆動する。
把持装置９１は四方のクランパ９１Ａをシリンダ等で駆
動し、単品種パレット１１上の最上層の物品１を１層分
（又は必要層数分）四方から把持する。The loading / unloading device 90 is mounted on a gantry 90 A which is provided between the unloading position 72 of the single-type pallet supply device 70 and the loading position 83 of the shipping pallet transfer device 80. 93A is equipped so as to be able to move up and down.
A horizontal moving device 92 is provided below A, and a clamper 91A of the gripping device 91 is provided below the horizontal moving device 92. The elevating device 93 drives the elevating body 93A with a chain, a motor, or the like.
The gripping device 91 drives the four sides of the clamper 91A with a cylinder or the like, and grips the uppermost article 1 on the single-type pallet 11 from one side (or the required number of layers) from all sides.
【００５２】従って、ピッキング装置１０Ｃによるピッ
キング動作は以下の如くなされる。 (1)単品種パレット供給装置７０が供給するある品種に
対応する単品種パレット１１を荷取出位置７２に位置付
け、荷移載装置９０を用いて単品種パレット１１上の最
上層の物品１を層単位で取出し、当該品種物品１を必要
として荷積付位置８３に位置付けられた回転棚８２内の
出荷パレット１２の最上層レベルに、当該品種物品１を
層単位で積付ける。Accordingly, the picking operation by the picking device 10C is performed as follows. (1) The single-type pallet 11 corresponding to a certain type supplied by the single-type pallet supply device 70 is positioned at the unloading position 72, and the uppermost article 1 on the single-type pallet 11 is layered using the load transfer device 90. The varieties of articles 1 are taken out in units, and the varieties of articles 1 are stacked in layers on the uppermost level of the shipping pallet 12 in the rotating shelf 82 positioned at the loading position 83 as required.
【００５３】(2)水平回転棚装置８１の各回転棚８２の
出荷パレット１２への上述(1)の積付けを該出荷パレッ
ト１２が必要とする複数品種について繰り返し、異品種
層単位出荷パレット１２を形成する。(2) The above-mentioned (1) loading on the shipping pallets 12 of the respective rotating shelves 82 of the horizontal rotating shelf device 81 is repeated for a plurality of types required by the shipping pallets 12, and the different type layer unit shipping pallets 12 To form
【００５４】(3)水平回転棚装置８１の全回転棚８２で
異品種層単位出荷パレット１２が完成したら、それらの
出荷パレット１２を出庫する。(3) When the different kind layer unit shipping pallets 12 are completed on all the rotating shelves 82 of the horizontal rotating shelf device 81, those shipping pallets 12 are unloaded.
【００５５】尚、ピッキング装置１０Ｃでは、水平回転
棚装置８１の回転棚８２に出荷パレット１２を搭載する
ことなく、荷移載装置９０から回転棚８２に直接的に層
単位物品１を移載しても良い。In the picking device 10C, the layer unit articles 1 are directly transferred from the load transfer device 90 to the rotary shelf 82 without mounting the shipping pallet 12 on the rotary shelf 82 of the horizontal rotary shelf device 81. May be.
【００５６】本実施形態によれば、以下の作用がある。 荷移載装置９０が、荷取出位置７２に位置付けられた
単品種パレット１１から把持した層単位物品１を、荷積
付位置８３に位置付けられた複数の出荷パレット１２の
それぞれに積層するから、ある品種の物品を１つの単品
種パレット１１から複数の出荷パレット１２に分配する
如くに積付ける荷移載動作を、それら複数の出荷パレッ
ト１２のそれぞれが必要とする複数の品種について繰り
返すことにより、それら複数の出荷パレット１２を高能
率で異品種層単位出荷パレット１２に形成できる。According to the present embodiment, the following operations are provided. This is because the load transfer device 90 stacks the layer unit articles 1 gripped from the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 72 on each of the plurality of shipping pallets 12 positioned at the loading position 83. By repeating a load transfer operation of distributing goods of a variety from one single-type pallet 11 to a plurality of shipping pallets 12 for a plurality of types required by each of the plurality of shipping pallets 12, A plurality of shipping pallets 12 can be formed on the different kind layer unit shipping pallets 12 with high efficiency.
【００５７】荷移載装置９０の把持装置９１は、単品
種パレット１１に対し昇降するから、単品種パレット１
１を荷取出位置７２で昇降させる必要がない。従って、
単品種パレット供給装置７０が単品種パレット１１を荷
取出位置７２に位置付けるコンベヤ７１に昇降機能を具
備する必要がなく、設備を簡素化できる。Since the holding device 91 of the load transfer device 90 moves up and down with respect to the single-type pallet 11, the single-type pallet 1
1 does not need to be moved up and down at the unloading position 72. Therefore,
It is not necessary for the single-type pallet supply device 70 to have an elevating function on the conveyor 71 that positions the single-type pallet 11 at the unloading position 72, and the equipment can be simplified.
【００５８】荷移載装置９０の物品把持装置９１が、
出荷パレット１２に対し昇降するから、出荷パレット１
２を荷積付位置８３で昇降させる必要がない。従って、
出荷パレット移送装置８０が出荷パレット１２を荷積付
位置８３に位置付ける回転棚８２に昇降機能を具備する
必要がなく、設備を簡素化できる。The article holding device 91 of the load transfer device 90
Since the pallet moves up and down with respect to the shipping pallet 12, the shipping pallet 1
2 need not be moved up and down at the loading position 83. Therefore,
It is not necessary for the shipping pallet transfer device 80 to have an elevating function on the rotating shelf 82 that positions the shipping pallet 12 at the loading position 83, and the equipment can be simplified.
【００５９】荷積付装置は、荷積付位置８３に水平回
転棚装置８１で順に位置付けられる複数の出荷パレット
１２のそれぞれに層単位物品１を順に供給してスムース
に積付けできる。The loading device can supply the layer unit articles 1 to each of the plurality of shipping pallets 12 sequentially positioned at the loading position 83 by the horizontal rotary shelf device 81 in order, and can smoothly load them.
【００６０】荷移載装置９０の把持装置９１が、荷取
出位置７２に位置付けられた単品種パレット１１の層単
位物品１を四方から把持することにより、物品を傷めず
に層単位物品１を取出しできる。The gripping device 91 of the load transfer device 90 grips the layer unit articles 1 of the single-type pallet 11 positioned at the unloading position 72 from all sides, thereby taking out the layer unit articles 1 without damaging the articles. it can.
【００６１】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration of the present invention is not limited to this embodiment, and the design can be changed without departing from the gist of the present invention. The present invention is included in the present invention.
【００６２】[0062]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、品種を互
いに異にする複数の単品種パレットのそれぞれから取出
される層単位物品を出荷パレットに積付けて異品種層単
位出荷パレットを形成するに際し、層単位物品の積付け
の高能率化と、設備の簡素化を図ることができる。As described above, according to the present invention, layer unit articles taken out from a plurality of single-type pallets of different types are stacked on a shipping pallet to form a different-type layer unit shipping pallet. In doing so, it is possible to improve the efficiency of stacking the layer unit articles and simplify the equipment.
【図１】図１は第１実施形態のピッキング装置を示す平
面図である。FIG. 1 is a plan view showing a picking device according to a first embodiment.
【図２】図２はII-II線に沿う矢視図である。FIG. 2 is an arrow view along the line II-II.
【図３】図３は図１のIII-III線に沿う矢視図である。FIG. 3 is an arrow view along the line III-III in FIG. 1;
【図４】図４は第２実施形態のピッキング装置を示す平
面図である。FIG. 4 is a plan view showing a picking device according to a second embodiment.
【図５】図５は図４のV-V線に沿う矢視図である。FIG. 5 is an arrow view along the line VV in FIG. 4;
【図６】図６は第３実施形態のピッキング装置を示す平
面図である。FIG. 6 is a plan view showing a picking device according to a third embodiment.
【図７】図７は図６のVII-VII線に沿う矢視図である。FIG. 7 is a view taken along the line VII-VII in FIG. 6;
１ 物品 １０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ ピッキング装置 １１ 単品種パレット １２ 出荷パレット ２０ 単品種パレット供給装置 ２２ 取出位置 ３０ 出荷パレット移送装置 ３４ 荷積付位置 ４０ 荷移載装置 ４１ 把持装置 ４２ 昇降装置 ４３ 配給装置 ６０ 出荷パレット移送装置 ６２ 荷積付位置 ７０ 単品種パレット供給装置 ７２ 荷取出位置 ８０ 出荷パレット移送装置 ８１ 水平回転棚装置 ８３ 荷積付位置 ９０ 荷移載装置 ９１ 把持装置 ９３ 昇降装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 article 10A, 10B, 10C picking device 11 single-type pallet 12 shipping pallet 20 single-type pallet supply device 22 take-out position 30 shipping pallet transfer device 34 loading position 40 load transfer device 41 gripping device 42 elevating device 43 distribution device 60 Shipping pallet transfer device 62 Loading position 70 Single product pallet supply device 72 Unloading position 80 Shipping pallet transfer device 81 Horizontal rotating shelf device 83 Loading position 90 Load transfer device 91 Gripping device 93 Lifting device
Claims (5)
位で取出すピッキング装置において、 単一品種の物品を段積みした単品種パレットを荷取出位
置に位置付ける単品種パレット供給装置と、 複数の出荷パレットを荷積付位置に位置付ける出荷パレ
ット移送装置と、 荷取出位置に位置付けられた単品種パレットの物品を層
単位で把持し、この層単位物品を、荷積付位置に位置付
けられた複数の出荷パレットのそれぞれに移載する把持
装置を備え、この把持装置を単品種パレットに対し昇降
可能にする荷移載装置を有してなることを特徴とするピ
ッキング装置。1. A picking device for picking up articles stacked on a pallet in layers, a single-type pallet supply device for positioning a single-type pallet stacked with a single type of article at an unloading position, and a plurality of shipments. A shipping pallet transfer device that positions the pallets at the loading position, and a single product pallet that is positioned at the unloading position. A picking device, comprising: a gripping device for transferring to each of the pallets; and a load transferring device for allowing the gripping device to move up and down with respect to a single-type pallet.
位で取出すピッキング装置において、 単一品種の物品を段積みした単品種パレットを荷取出位
置に位置付ける単品種パレット供給装置と、 複数の出荷パレットを荷積付位置に位置付ける出荷パレ
ット移送装置と、 荷取出位置に位置付けられた単品種パレットの物品を層
単位で把持し、この層単位物品を、荷積付位置に位置付
けられた複数の出荷パレットのそれぞれに移載する把持
装置を備え、この把持装置を出荷パレットに対し昇降可
能にする荷移載装置を有してなることを特徴とするピッ
キング装置。2. A picking device for picking up articles stacked on a pallet in layers, comprising: a single-type pallet supply device for positioning a single-type pallet on which a single-type article is stacked at an unloading position; A shipping pallet transfer device that positions the pallets at the loading position, and a single product pallet that is positioned at the unloading position. A picking device, comprising: a gripping device for transferring to each of the pallets; and a load transferring device for allowing the gripping device to move up and down with respect to a shipping pallet.
荷パレットを荷積付位置に並置可能にし、 前記荷移載装置が荷積付位置に並置された複数の出荷パ
レットのそれぞれに層単位物品を供給する配給装置を備
えた請求項１又は２に記載のピッキング装置。3. The shipping pallet transfer device enables a plurality of shipping pallets to be juxtaposed at a loading position, and the load transferring device moves each of the plurality of shipping pallets juxtaposed at the loading position to a layer unit article. The picking device according to claim 1, further comprising a distribution device that supplies the pressure.
荷パレットを順に荷積付位置に搬入可能にし、 前記荷移載装置が荷積付位置に順に位置付けられる出荷
パレットのそれぞれに層単位物品を順に供給可能にする
請求項１又は２に記載のピッキング装置。4. The shipping pallet transfer device enables a plurality of shipping pallets to be sequentially loaded into a loading position, and the load transfer device transfers layered articles to each of the shipping pallets sequentially positioned at the loading position. 3. The picking device according to claim 1, wherein the picking device can supply the picking device in order.
を四方から把持する請求項１〜４のいずれかに記載のピ
ッキング装置。5. The picking device according to claim 1, wherein the gripping device of the load transfer device grips the layer unit article from all sides.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000391464A JP2002187618A (en) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | Picking device |
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|---|---|---|---|
| JP2000391464A JP2002187618A (en) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | Picking device |
Publications (2)
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| JP (1) | JP2002187618A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140126989A1 (en) * | 2011-04-22 | 2014-05-08 | Valentina Silva | Machine for moving overlapped layers of objects and relative method |
-
2000
- 2000-12-22 JP JP2000391464A patent/JP2002187618A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140126989A1 (en) * | 2011-04-22 | 2014-05-08 | Valentina Silva | Machine for moving overlapped layers of objects and relative method |
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