JP2002186285A - Apparatus and method for controlling motor - Google Patents
Apparatus and method for controlling motorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置及
びモータ制御方法に係り、特に、モータの発熱量を抑制
するために、モータ駆動のデューティ比の値を制御する
デューティ制御を行うモータ制御装置及びモータ制御方
法に関する。また、そのモータ制御方法を実行するコン
ピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device and a motor control method, and more particularly to a motor control device for performing duty control for controlling a value of a duty ratio of a motor drive in order to suppress a heat generation amount of the motor. And a motor control method. Further, the present invention relates to a recording medium on which a computer program for executing the motor control method is recorded.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、モータの駆動制御を行う際に
は、モータの発熱量を抑制するために、モータ駆動のデ
ューティ比の値を制御するデューティ制御が行われてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, when performing drive control of a motor, duty control for controlling a value of a duty ratio of the motor drive has been performed in order to suppress a heat generation amount of the motor.
【０００３】従来のモータ制御装置及びモータ制御方法
におけるデューティ制御は、モータ駆動開始直後から、
モータ駆動のデューティ比の値が所定の規定値以下にな
るように、一回の駆動動作ごとにデューティ比の値を算
出し、算出したデューティ比の値が規定デューティ比を
超えている場合には、規定デューティ比以下の値となる
ように待ち時間を設定するものである。[0003] The duty control in the conventional motor control device and motor control method starts immediately after the start of motor drive.
A duty ratio value is calculated for each drive operation so that the motor drive duty ratio value is equal to or less than a predetermined specified value, and when the calculated duty ratio value exceeds the specified duty ratio, , The waiting time is set so as to be equal to or less than the specified duty ratio.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のモータ
制御装置及びモータ制御方法によるデューティ制御にお
いては、例えば電源投入直後や、しばらくの間モータを
停止させていたとき等、モータがほとんど発熱しておら
ず、モータ温度の限界値まで十分に余裕があるときであ
っても、算出したデューティ比の値が規定デューティ比
を超えている場合には、規定デューティ比以下の値とな
るように待ち時間を設定している。However, in the duty control by the conventional motor control device and the conventional motor control method, the motor almost generates heat, for example, immediately after the power is turned on or when the motor is stopped for a while. If the calculated duty ratio exceeds the specified duty ratio even when there is sufficient margin to the motor temperature limit value, the waiting time is set so that the value becomes equal to or less than the specified duty ratio. Is set.
【０００５】従って、動作時間が不必要に長くなり、動
作効率低下の原因になっているという問題点があった。[0005] Accordingly, there is a problem that the operation time becomes unnecessarily long, which causes a reduction in operation efficiency.
【０００６】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、動作効率の低下を最小限に抑制しなが
ら、モータ発熱量を効果的に抑制するデューティ制御を
可能とするモータ制御装置及びモータ制御方法を提供す
ることである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a motor control capable of performing duty control for effectively suppressing motor heat generation while minimizing a decrease in operating efficiency. It is to provide a device and a motor control method.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係るモータ制御
装置によれば、一連の駆動動作開始後、モータが正常に
動作するモータ温度の上限値とモータ温度との差が所定
値未満になったと推測される時点から、一回の駆動動作
ごとに必要に応じて待ち時間を設定するデューティ制御
開始を指令することを特徴とする。According to the motor control apparatus of the present invention, after the start of a series of driving operations, the difference between the motor temperature at which the motor operates normally and the motor temperature becomes less than a predetermined value. It is characterized in that a duty control start for setting a waiting time as necessary is commanded for each one driving operation from a point in time when it is assumed that the driving control has been performed.
【０００８】具体的には、一連の駆動動作開始後、上記
一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の累積
値である累積駆動ステップ数が所定のデューティ制御開
始基準ステップ数に達してから、一回の駆動動作ごとに
必要に応じて待ち時間を設定するデューティ制御開始を
指令することを特徴とする。More specifically, after a series of driving operations is started, after the accumulated driving step number, which is the accumulated value of the number of motor driving steps in the series of driving operations, reaches a predetermined duty control start reference step number, It is characterized by instructing the start of duty control for setting a waiting time as needed for each driving operation.
【０００９】上記構成により、不必要なデューティ制御
を回避して、不必要な待ち時間を排除することができる
ので、モータの動作効率の低下を最小限に抑制すること
ができる。With the above configuration, unnecessary duty control can be avoided, and unnecessary waiting time can be eliminated, so that a decrease in operating efficiency of the motor can be suppressed to a minimum.
【００１０】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制
御装置によれば、時刻を計時して現在時刻を示す計時部
と、前回の駆動開始時刻から今回の駆動開始時刻までの
経過時間を算出する経過時間算出部と、上記経過時間と
所定のリセット基準時間とを比較し、上記経過時間が上
記リセット基準時間以上の値であるときは、一連の駆動
動作におけるモータの駆動ステップ数の累積値である累
積駆動ステップ数を０にリセットする累積駆動ステップ
数リセット判断部と、上記累積駆動ステップ数と所定の
デューティ制御開始基準ステップ数とを比較し、上記累
積駆動ステップ数が上記デューティ制御開始基準ステッ
プ数以上の値であるときは、一回の駆動動作ごとに必要
に応じて待ち時間を設定するデューティ制御開始を指令
するデューティ制御開始判断部と、上記デューティ制御
開始の指令に応じて、前回の駆動ステップ数を上記経過
時間で除算して算出される上記経過時間におけるデュー
ティ比と所定の規定デューティ比とを比較し、上記経過
時間におけるデューティ比が上記規定デューティ比を超
える値であるときは、待ち時間を設定すべきことを判断
する待ち時間設定判断部と、待ち時間を設定すべき判断
に応じて、上記前回の駆動ステップ数を上記規定デュー
ティ比で除算して算出される規定経過時間から上記経過
時間を減算して待ち時間の設定時間を算出し、上記今回
の駆動開始時刻から上記設定時間の待ち時間の設定を指
令する待ち時間算出部と、今回の駆動ステップ数を上記
累積駆動ステップ数に加算する累積駆動ステップ数加算
部と、待ち時間を設定した場合には上記今回の駆動開始
時刻から上記設定時間の待ち時間経過後の現在時刻、待
ち時間を設定しなかった場合には上記今回の駆動開始時
刻を次回の演算における上記前回の駆動開始時刻として
設定する駆動開始時刻設定部と、上記前回の駆動開始時
刻及び上記累積駆動ステップ数をそれぞれ更新保存する
不揮発性記憶部とを備えていることを特徴とする。According to the motor control device according to the first embodiment of the present invention, the clock unit for measuring the time and indicating the current time and the elapsed time from the previous drive start time to the current drive start time are determined. The elapsed time calculation unit to be calculated, compares the elapsed time with a predetermined reset reference time, and when the elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, accumulates the number of motor drive steps in a series of drive operations. A cumulative drive step number reset determination unit for resetting the cumulative drive step number, which is a value, to 0, and comparing the cumulative drive step number with a predetermined duty control start reference step number, and determining that the cumulative drive step number is equal to the duty control start value. If the value is equal to or greater than the reference step number, a duty control command is issued to start the duty control to set the waiting time as necessary for each drive operation. A start determining unit for comparing the duty ratio in the elapsed time calculated by dividing the previous driving step number by the elapsed time with a predetermined specified duty ratio in response to the duty control start command, When the duty ratio in time is a value exceeding the specified duty ratio, a waiting time setting judging unit for judging that a waiting time should be set, and the previous driving step according to the judgment to set the waiting time. The set time of the waiting time is calculated by subtracting the elapsed time from the specified elapsed time calculated by dividing the number by the specified duty ratio and instructing the setting of the waiting time of the set time from the current driving start time. A waiting time calculating section, a cumulative driving step number adding section for adding the current number of driving steps to the cumulative driving step number, and The current time after the elapse of the set time wait time from the current drive start time, or the drive that sets the current drive start time as the previous drive start time in the next calculation if the wait time is not set A start time setting unit and a nonvolatile storage unit for updating and storing the previous drive start time and the cumulative number of drive steps, respectively.
【００１１】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制
御装置によれば、時刻を計時して現在時刻を示す計時部
と、前回の駆動開始時刻から今回の駆動開始時刻までの
経過時間を算出する経過時間算出部と、上記経過時間と
所定のリセット基準時間とを比較し、上記経過時間が上
記リセット基準時間以上の値であるときは、一連の駆動
動作におけるモータの駆動ステップ数の累積値である累
積駆動ステップ数を０にリセットする累積駆動ステップ
数リセット判断部と、上記累積駆動ステップ数と所定の
デューティ制御開始基準ステップ数とを比較し、上記累
積駆動ステップ数が上記デューティ制御開始基準ステッ
プ数以上の値であるときは、一回の駆動動作ごとに必要
に応じて待ち時間を設定するデューティ制御開始を指令
するデューティ制御開始判断部と、上記デューティ制御
開始の指令に応じて、前回の駆動ステップ数を所定の規
定デューティ比で除算して算出される規定経過時間から
上記経過時間を減算して待ち時間の設定時間を算出する
待ち時間算出部と、上記待ち時間の設定時間が正の値で
あるか否かを判断し、上記設定時間が正の値であるとき
は、上記今回の駆動開始時刻から上記設定時間の待ち時
間の設定を指令する待ち時間設定判断部と、今回の駆動
ステップ数を上記累積駆動ステップ数に加算する累積駆
動ステップ数加算部と、待ち時間を設定した場合には上
記今回の駆動開始時刻から上記設定時間の待ち時間経過
後の現在時刻、待ち時間を設定しなかった場合には上記
今回の駆動開始時刻を次回の演算における上記前回の駆
動開始時刻として設定する駆動開始時刻設定部と、上記
前回の駆動開始時刻及び上記累積駆動ステップ数をそれ
ぞれ更新保存する不揮発性記憶部とを備えていることを
特徴とする。According to the motor control device according to the second embodiment of the present invention, the clock unit that measures the time and indicates the current time, and measures the elapsed time from the previous drive start time to the current drive start time. The elapsed time calculation unit to be calculated, compares the elapsed time with a predetermined reset reference time, and when the elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, accumulates the number of motor drive steps in a series of drive operations. A cumulative drive step number reset determination unit for resetting the cumulative drive step number, which is a value, to 0, and comparing the cumulative drive step number with a predetermined duty control start reference step number, and determining that the cumulative drive step number is the duty control start value. If the value is equal to or greater than the reference step number, a duty control command is issued to start the duty control to set the waiting time as necessary for each drive operation. A start determining unit, and in accordance with the duty control start command, subtracts the elapsed time from a specified elapsed time calculated by dividing the previous number of driving steps by a predetermined specified duty ratio to set a waiting time set time. A wait time calculating unit for calculating whether the set time of the wait time is a positive value, and when the set time is a positive value, when the set time of the wait time is a positive value, A waiting time setting determining unit for instructing the setting of the waiting time, a cumulative driving step number adding unit for adding the current driving step number to the cumulative driving step number, and a current driving start time when the waiting time is set. From the current time after the elapse of the set time wait time, if the wait time is not set, the current drive start time is set as the previous drive start time in the next calculation. A time setting unit, characterized in that it comprises a nonvolatile memory unit for updating stored the previous drive start time and the cumulative number of driving steps each.
【００１２】上記経過時間算出部、上記累積駆動ステッ
プ数リセット判断部、上記デューティ制御開始判断部、
上記待ち時間設定判断部、上記待ち時間算出部、上記累
積駆動ステップ数加算部及び上記駆動開始時刻設定部
は、１個の演算処理部として構成されているものとする
とよい。The elapsed time calculating section, the cumulative drive step number reset determining section, the duty control start determining section,
The waiting time setting determining unit, the waiting time calculating unit, the cumulative driving step number adding unit, and the driving start time setting unit may be configured as one arithmetic processing unit.
【００１３】上記不揮発性記憶部は、電源オフの操作に
応じて、その電源オフ時刻を更新保存するものであり、
上記経過時間算出部は、電源オンの操作に応じて、前回
の電源オフ時刻から今回の電源オン時刻までの電源オフ
経過時間を算出するものであり、上記累積駆動ステップ
数リセット判断部は、上記電源オフ経過時間と上記リセ
ット基準時間とを比較し、上記電源オフ経過時間が上記
リセット基準時間以上の値であるときは、上記累積駆動
ステップ数を０にリセットするものとすると、必要なデ
ューティ制御が行われずにモータが過熱状態となって動
作障害が発生する問題や、不必要なデューティ制御が行
われてモータの動作効率の低下を招く問題を未然に防止
することができる。The non-volatile storage section updates and stores the power-off time in response to a power-off operation.
The elapsed time calculation unit is for calculating a power-off elapsed time from a previous power-off time to a current power-on time in response to a power-on operation. Comparing the power-off elapsed time with the reset reference time, and if the power-off elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, the accumulated drive step number is reset to 0. The problem that the motor is overheated without performing the operation and an operation failure occurs, and the problem that unnecessary duty control is performed to lower the operation efficiency of the motor can be prevented beforehand.
【００１４】本発明に係るモータ制御方法によれば、一
連の駆動動作開始後、モータが正常に動作するモータ温
度の上限値とモータ温度との差が所定値未満になったと
推測される時点から、一回の駆動動作ごとに必要に応じ
て待ち時間を設定するデューティ制御開始を指令するこ
とを特徴とする。According to the motor control method of the present invention, after the start of a series of driving operations, from the time when it is estimated that the difference between the upper limit value of the motor temperature at which the motor normally operates and the motor temperature is smaller than the predetermined value. And a command to start a duty control for setting a waiting time as necessary for each driving operation.
【００１５】具体的には、一連の駆動動作開始後、上記
一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の累積
値である累積駆動ステップ数が所定のデューティ制御開
始基準ステップ数に達してから、一回の駆動動作ごとに
必要に応じて待ち時間を設定するデューティ制御開始を
指令することを特徴とする。More specifically, after a series of driving operations is started, after the accumulated driving step number, which is the accumulated value of the motor driving steps in the series of driving operations, reaches a predetermined duty control start reference step number, It is characterized by instructing the start of duty control for setting a waiting time as needed for each driving operation.
【００１６】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制
御方法によれば、前回の駆動開始時刻から今回の駆動開
始時刻までの経過時間を算出する経過時間算出過程と、
上記経過時間と所定のリセット基準時間とを比較し、上
記経過時間が上記リセット基準時間以上の値であるとき
は、一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の
累積値である累積駆動ステップ数を０にリセットする累
積駆動ステップ数リセット判断過程と、上記累積駆動ス
テップ数と所定のデューティ制御開始基準ステップ数と
を比較し、上記累積駆動ステップ数が上記デューティ制
御開始基準ステップ数以上の値であるときは、一回の駆
動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設定するデューテ
ィ制御開始を指令するデューティ制御開始判断過程と、
上記デューティ制御開始の指令に応じて、前回の駆動ス
テップ数を上記経過時間で除算して算出される上記経過
時間におけるデューティ比と所定の規定デューティ比と
を比較し、上記経過時間におけるデューティ比が上記規
定デューティ比を超える値であるときは、待ち時間を設
定すべきことを判断する待ち時間設定判断過程と、待ち
時間を設定すべき判断に応じて、上記前回の駆動ステッ
プ数を上記規定デューティ比で除算して算出される規定
経過時間から上記経過時間を減算して待ち時間の設定時
間を算出し、上記今回の駆動開始時刻から上記設定時間
の待ち時間の設定を指令する待ち時間算出過程と、今回
の駆動ステップ数を上記累積駆動ステップ数に加算し
て、上記累積駆動ステップ数を更新する累積駆動ステッ
プ数加算過程と、待ち時間を設定した場合には上記今回
の駆動開始時刻から上記設定時間の待ち時間経過後の現
在時刻、待ち時間を設定しなかった場合には上記今回の
駆動開始時刻を次回の演算における上記前回の駆動開始
時刻として設定する駆動開始時刻設定過程とを備えてい
ることを特徴とする。According to the motor control method according to the first embodiment of the present invention, an elapsed time calculating step of calculating an elapsed time from a previous drive start time to a current drive start time,
The elapsed time is compared with a predetermined reset reference time, and when the elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, a cumulative drive step number which is a cumulative value of the number of drive steps of the motor in a series of drive operations is calculated. The step of resetting the number of accumulated driving steps to be reset to 0 is compared with the number of accumulated driving steps and a predetermined number of reference steps for starting the duty control, and the number of accumulated driving steps is equal to or greater than the number of reference steps for starting the duty control. When, a duty control start determining step of instructing a duty control start to set a waiting time as needed for each drive operation,
In response to the duty control start command, the duty ratio in the elapsed time calculated by dividing the previous driving step number by the elapsed time is compared with a predetermined specified duty ratio. If the value exceeds the specified duty ratio, the waiting time setting judging step of judging that the waiting time should be set, and the previous driving step number in accordance with the judgment of setting the waiting time should be set to the specified duty ratio. A waiting time calculation process of calculating the waiting time set time by subtracting the elapsed time from the specified elapsed time calculated by dividing by the ratio, and instructing the setting of the waiting time of the set time from the current drive start time. And adding a current driving step number to the cumulative driving step number to update the cumulative driving step number. If the time is set, the current time after the elapse of the set time wait time from the current drive start time, and if the wait time is not set, the current drive start time is set to the previous time in the next calculation. A drive start time setting step of setting the drive start time.
【００１７】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制
御方法によれば、前回の駆動開始時刻から今回の駆動開
始時刻までの経過時間を算出する経過時間算出過程と、
上記経過時間と所定のリセット基準時間とを比較し、上
記経過時間が上記リセット基準時間以上の値であるとき
は、一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の
累積値である累積駆動ステップ数を０にリセットする累
積駆動ステップ数リセット判断過程と、上記累積駆動ス
テップ数と所定のデューティ制御開始基準ステップ数と
を比較し、上記累積駆動ステップ数が上記デューティ制
御開始基準ステップ数以上の値であるときは、一回の駆
動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設定するデューテ
ィ制御開始を指令するデューティ制御開始判断過程と、
上記デューティ制御開始の指令に応じて、前回の駆動ス
テップ数を所定の規定デューティ比で除算して算出され
る規定経過時間から上記経過時間を減算して待ち時間の
設定時間を算出する待ち時間算出過程と、上記待ち時間
の設定時間が正の値であるか否かを判断し、上記設定時
間が正の値であるときは、上記今回の駆動開始時刻から
上記設定時間の待ち時間の設定を指令する待ち時間設定
判断過程と、今回の駆動ステップ数を上記累積駆動ステ
ップ数に加算して、上記累積駆動ステップ数を更新する
累積駆動ステップ数加算過程と、待ち時間を設定した場
合には上記今回の駆動開始時刻から上記設定時間の待ち
時間経過後の現在時刻、待ち時間を設定しなかった場合
には上記今回の駆動開始時刻を次回の演算における上記
前回の駆動開始時刻として設定する駆動開始時刻設定過
程とを備えていることを特徴とする。According to the motor control method according to the second embodiment of the present invention, an elapsed time calculating step of calculating an elapsed time from a previous drive start time to a current drive start time,
The elapsed time is compared with a predetermined reset reference time, and when the elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, a cumulative drive step number which is a cumulative value of the number of drive steps of the motor in a series of drive operations is calculated. The step of resetting the number of accumulated driving steps to be reset to 0 is compared with the number of accumulated driving steps and a predetermined number of reference steps for starting the duty control, and the number of accumulated driving steps is equal to or greater than the number of reference steps for starting the duty control. When, a duty control start determining step of instructing a duty control start to set a waiting time as needed for each drive operation,
Wait time calculation for calculating the set time of the wait time by subtracting the elapsed time from the specified elapsed time calculated by dividing the previous number of drive steps by a predetermined specified duty ratio in response to the duty control start command. The process and whether the set time of the waiting time is a positive value is determined, and when the set time is a positive value, the setting of the waiting time of the set time is performed from the current drive start time. The waiting time setting determining step to be commanded, the cumulative driving step number adding step of adding the current driving step number to the cumulative driving step number and updating the cumulative driving step number, The current time after the elapse of the set time wait time from the current drive start time, and if the wait time has not been set, the current drive start time is the time of the previous drive start in the next calculation Characterized in that a drive start time setting process of setting a.
【００１８】電源オフの操作に応じて、その電源オフ時
刻を更新保存する電源オフ時刻更新保存過程と、電源オ
ンの操作に応じて、前回の電源オフ時刻から今回の電源
オン時刻までの電源オフ経過時間を算出する電源オフ経
過時間算出過程と、上記電源オフ経過時間と上記リセッ
ト基準時間とを比較し、上記電源オフ経過時間が上記リ
セット基準時間以上の値であるときは、上記累積駆動ス
テップ数を０にリセットする電源オン時の累積駆動ステ
ップ数リセット判断過程とをさらに備えているものとす
ると、必要なデューティ制御が行われずにモータが過熱
状態となって動作障害が発生する問題や、不必要なデュ
ーティ制御が行われてモータの動作効率の低下を招く問
題を未然に防止することができる。A power-off time updating and saving process for updating and saving the power-off time in response to a power-off operation, and power-off from a previous power-off time to a current power-on time in response to a power-on operation The power-off elapsed time calculating step of calculating the elapsed time, and comparing the power-off elapsed time with the reset reference time, and when the power-off elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, the cumulative driving step If it is further provided with a step of resetting the number of accumulated drive steps at power-on for resetting the number to 0, the motor may be overheated without performing the necessary duty control, causing an operation failure, It is possible to prevent a problem that unnecessary duty control is performed and the operating efficiency of the motor is reduced.
【００１９】上記本発明に係るモータ制御装置及びモー
タ制御方法において、上記所定のリセット基準時間は、
上記デューティ制御の基準となる温度であって、モータ
が正常に動作するモータ温度の上限値より所定値だけ低
い値に設定されるデューティ制御基準モータ温度になっ
ているモータが、モータ温度制御の基礎となる基底モー
タ温度まで自然に冷却されるために必要とされる時間で
ある。また、上記所定の規定デューティ比は、そのデュ
ーティ比においてモータを駆動制御することにより、モ
ータ温度が少なくとも上昇することなくそのまま維持さ
れ又は徐々に下降することとなる値のデューティ比であ
る。上記所定のデューティ制御開始基準ステップ数は、
モータの発熱量が最も大きくなる駆動モードによりモー
タの駆動制御を行ったときに、モータ温度が、上記デュ
ーティ制御の基準となる温度であって、モータが正常に
動作するモータ温度の上限値より所定値だけ低い値に設
定されるデューティ制御基準モータ温度に達する駆動ス
テップ数の最小値である。In the motor control device and the motor control method according to the present invention, the predetermined reset reference time is:
A motor which is a reference temperature for the duty control and has a duty control reference motor temperature set to a value lower than the upper limit value of the motor temperature at which the motor normally operates by a predetermined value is a basic motor temperature control. Is the time required to cool naturally to the base motor temperature. The predetermined duty ratio is a duty ratio at which the motor temperature is maintained or at least gradually lowered without at least increasing by controlling the driving of the motor at the duty ratio. The predetermined duty control start reference step number is:
When drive control of the motor is performed in the drive mode in which the amount of heat generated by the motor is largest, the motor temperature is a reference temperature for the duty control and is a predetermined value from an upper limit value of the motor temperature at which the motor operates normally. This is the minimum value of the number of drive steps to reach the duty control reference motor temperature set to a value lower by the value.
【００２０】上記モータは、ＤＣモータ又はステッピン
グモータであるものとするとよい。The motor may be a DC motor or a stepping motor.
【００２１】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るモータ制御方法のい
ずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコンピ
ュータプログラムが記録されたことを特徴とする。According to a computer program recording medium of the present invention, a computer program for executing any of the above-described motor control methods in a computer system is recorded.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】最初に、本発明に係るモータ制御
装置及びモータ制御方法の主な適用対象であるインクジ
ェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明す
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, a schematic configuration and a control method of an ink jet printer to which a motor control device and a motor control method according to the present invention are mainly applied will be described.
【００２３】図１２は、インクジェットプリンタの概略
構成を示したブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a schematic configuration of the ink jet printer.
【００２４】図１２に示したインクジェットプリンタ
は、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータとも
いう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータ
ドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９
が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向
に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッ
ジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータと
もいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモ
ータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指
令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり
防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ
７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ
８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、
キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、
所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ
１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エン
コーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出
する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣ
ＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を
発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８と
の間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、
ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８から
ＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字
解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０
と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラ
ム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２
及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテ
ン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０
を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に
取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動さ
れるタイミングベルト３１とから構成されている。The ink jet printer shown in FIG. 12 includes a paper feed motor (hereinafter, also referred to as a PF motor) 1 for feeding paper, a paper feed motor driver 2 for driving the paper feed motor 1, and ink for printing paper 50. Head 9 for discharging
The carriage 3 is driven in a direction parallel to the printing paper 50 and perpendicular to the paper feeding direction, a carriage motor (hereinafter also referred to as a CR motor) 4 for driving the carriage 3, and a carriage motor 4. Drives the CR motor driver 5, a DC unit 6 that pays out a DC current command value to the CR motor driver 5, a pump motor 7 that controls ink suction for preventing clogging of the head 9, and drives the pump motor 7. A pump motor driver 8, a head driver 10 for driving and controlling a head 9,
A linear encoder 11 fixed to the carriage 3,
A code plate 12 for a linear encoder 11 having slits formed at predetermined intervals; a rotary encoder 13 for a PF motor 1; a paper detection sensor 15 for detecting the end position of the paper being printed; C that controls
An interface unit (hereinafter, referred to as a unit) that transmits and receives data between the PU 16, a timer IC 17 that periodically generates an interrupt signal to the CPU 16, and a host computer 18.
Also called IF. ) 19 and an ASIC 20 for controlling the print resolution and the drive waveform of the head 9 based on the print information sent from the host computer 18 via the IF 19.
And a PROM 21 and a RAM 22 used as a work area and a program storage area of the ASIC 20 and the CPU 16.
And the EEPROM 23, the platen 25 supporting the printing paper 50, and the printing paper 50 driven by the PF motor 1.
, A pulley 30 attached to the rotation shaft of the CR motor 4, and a timing belt 31 driven by the pulley 30.
【００２５】ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られ
てくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づい
て紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を
駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４
はいずれもＤＣモータで構成されている。The DC unit 6 controls the driving of the paper feed motor driver 2 and the CR motor driver 5 based on the control commands sent from the CPU 16 and the outputs of the encoders 11 and 13. The paper feed motor 1 and the CR motor 4
Are all composed of DC motors.
【００２６】図１３は、インクジェットプリンタのキャ
リッジ３周辺の構成を示した斜視図である。FIG. 13 is a perspective view showing the structure around the carriage 3 of the ink jet printer.
【００２７】図１３に示すように、キャリッジ３は、タ
イミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッ
ジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプ
ラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリ
ッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐
出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を
有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカー
トリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク
滴を吐出して文字や画像を印刷する。As shown in FIG. 13, the carriage 3 is connected to the carriage motor 4 via a pulley 30 by a timing belt 31 and is driven by a guide member 32 to move in parallel with the platen 25. A recording head 9 having a nozzle array for discharging black ink and a nozzle array for discharging color ink is provided on a surface of the carriage 3 facing the printing paper. Each nozzle receives ink supplied from an ink cartridge 34 to perform printing. Prints characters and images by ejecting ink droplets on paper.
【００２８】また、キャリッジ３の非印字領域には、非
印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキ
ャッピング装置３５と、図１２に示したポンプモータ７
を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャ
リッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示
しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング
装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。In the non-printing area of the carriage 3, a capping device 35 for sealing the nozzle opening of the recording head 9 during non-printing, and a pump motor 7 shown in FIG.
And a pump unit 36 having the same. When the carriage 3 moves from the printing area to the non-printing area, the carriage 3 comes into contact with a lever (not shown), and the capping device 35 moves upward to seal the head 9.
【００２９】ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じ
た場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９
から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止
した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニ
ット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを
吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着して
いる塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡
がインクとともにキャップ３７に排出される。When clogging occurs in the nozzle opening row of the head 9 or when the cartridge 34 is replaced or the like, the head 9
When the ink is forcibly ejected from the nozzles, the pump unit 36 is operated with the head 9 sealed, and the ink is sucked out from the nozzle opening row by the negative pressure from the pump unit 36. As a result, dust and paper dust adhering in the vicinity of the nozzle opening row are washed, and the air bubbles in the head 9 are discharged to the cap 37 together with the ink.
【００３０】図１４は、キャリッジ３に取付けられたリ
ニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図で
ある。FIG. 14 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the linear encoder 11 mounted on the carriage 3. As shown in FIG.
【００３１】図１４に示したエンコーダ１１は、発光ダ
イオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処
理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数
（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１
１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有し
ている。The encoder 11 shown in FIG. 14 includes a light emitting diode 11a, a collimator lens 11b, and a detection processing unit 11c. The detection processing unit 11c includes a plurality of (four) photodiodes 11d and the signal processing circuit 1
1e and two comparators 11fA and 11fB.
【００３２】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから
光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによ
り平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１
２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１イン
チ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。When a voltage VCC is applied to both ends of the light emitting diode 11a via a resistor, light is emitted from the light emitting diode 11a. This light is converged into parallel light by the collimator lens 11b and passes through the code plate 12. Code plate 1
2, slits are provided at predetermined intervals (for example, 1/180 inch (1 inch = 2.54 cm)).
【００３３】符号板１２を通過した平行光は、図示しな
い固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入
射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード
１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅに
おいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力され
る信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較さ
れ、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ
１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。The parallel light passing through the code plate 12 enters each photodiode 11d through a fixed slit (not shown) and is converted into an electric signal. The electric signals output from the four photodiodes 11d are subjected to signal processing in a signal processing circuit 11e, and the signals output from the signal processing circuit 11e are compared in comparators 11fA and 11fB, and the comparison result is output as a pulse. Pulses ENC-A and E output from comparators 11fA and 11fB
NC-B is the output of the encoder 11.
【００３４】図１５は、ＣＲモータ正転時及び逆転時に
おけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示した
タイミングチャートである。FIG. 15 is a timing chart showing waveforms of two output signals of the encoder 11 at the time of forward rotation and reverse rotation of the CR motor.
【００３５】図１５（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲ
モータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮ
Ｃ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっ
ている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャ
リッジ３が主走査方向に移動しているときは、図１５
（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ
−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転
しているときは、図１５（ｂ）に示すように、パルスＥ
ＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅
れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上
記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例え
ば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記ス
リット間隔を移動する時間に等しい。As shown in FIGS. 15A and 15B, the CR
In both cases of forward rotation and reverse rotation of the motor, the pulse EN
The phase of CA differs from that of pulse ENC-B by 90 degrees. When the CR motor 4 is rotating forward, that is, when the carriage 3 is moving in the main scanning direction, FIG.
As shown in (a), the pulse ENC-A is the pulse ENC
When the CR motor 4 is rotating in the reverse direction by 90 degrees with respect to −B, as shown in FIG.
The encoder 4 is configured so that the phase of NC-A is delayed by 90 degrees from the pulse ENC-B. One cycle T of the pulse corresponds to a slit interval (for example, 1/180 inch) of the code plate 12, and is equal to a time during which the carriage 3 moves in the slit interval.
【００３６】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，
ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおい
ては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符
号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は
１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリッ
ト間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送り
されるような構成となっている。On the other hand, the rotary encoder 13 for the PF motor 1 has the same configuration as the linear encoder 11 except that the code plate is a rotating disk that rotates in accordance with the rotation of the PF motor 1. Output pulses ENC-A,
Outputs ENC-B. In the ink jet printer, the slit interval of the plurality of slits provided on the code plate of the rotary encoder 13 for the PF motor 1 is 1/180 inch. The paper is fed by 1440 inches.
【００３７】図１６は、給紙及び紙検出に関連する部分
を示した透視図である。図１６を参照して、図１２に示
した紙検出センサ１５の位置について説明する。図１６
において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された
印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ロ
ーラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリ
ンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光
学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出セン
サ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ
１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６
６によって紙送りが行われる。FIG. 16 is a perspective view showing a portion related to sheet feeding and sheet detection. The position of the paper detection sensor 15 shown in FIG. 12 will be described with reference to FIG. FIG.
The printing paper 50 inserted into the paper feeding slot 61 of the printer 60 is fed into the printer 60 by a paper feeding roller 64 driven by a paper feeding motor 63. The leading end of the printing paper 50 sent into the printer 60 is detected by, for example, the optical paper detection sensor 15. The paper 50 whose leading end is detected by the paper detection sensor 15 is supplied to the paper feed roller 65 and the driven roller 6 driven by the PF motor 1.
6, the paper is fed.
【００３８】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字さ
れている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって
検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ
１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６
７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６
９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送
りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３
が連結されている。Subsequently, printing is performed by dropping ink from a recording head (not shown) fixed to the carriage 3 that moves along the carriage guide member 32. When the paper has been fed to a predetermined position, the end of the currently printed printing paper 50 is detected by the paper detection sensor 15. The printing paper 50 on which printing has been completed is transmitted to the gear 6 via gears 67A and 67B driven by the PF motor 1.
7C and the driven roller 6
9, the paper is discharged from the paper discharge port 62 to the outside. The rotary shaft of the paper feed roller 65 includes a rotary encoder 13.
Are connected.
【００３９】次に、上述したインクジェットプリンタの
ＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であ
るＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による
制御方法について説明する。Next, the configuration of a DC unit 6 which is a conventional DC motor control device for controlling the CR motor 4 of the above-described ink jet printer and a control method by the DC unit 6 will be described.
【００４０】図１７は、従来のＤＣモータ制御装置であ
るＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図
１８は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４
のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。FIG. 17 is a block diagram showing a configuration of a DC unit 6 which is a conventional DC motor control device. FIG. 18 is a block diagram showing a CR motor 4 controlled by the DC unit 6.
5 is a graph showing motor current and motor speed of FIG.
【００４１】図１７に示したＤＣユニット６は、位置演
算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速
度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分
要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコ
ンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから
構成されている。The DC unit 6 shown in FIG. 17 includes a position calculator 6a, a subtractor 6b, a target speed calculator 6c, a speed calculator 6d, a subtractor 6e, a proportional element 6f, and an integral element 6g. , A differential element 6h, an adder 6i, a D / A converter 6j, a timer 6k, and an acceleration control unit 6m.
【００４２】位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位
置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転している
ときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、
逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−
１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各
々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度
だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
る。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗
算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位
置からの移動量を求めることができる。このときエンコ
ーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／
４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとす
れば解像度は１／７２０インチとなる。The position calculating section 6a detects the rising edge and the falling edge of each of the output pulses ENC-A and ENC-B of the encoder 11, counts the number of detected edges, and based on the counted value. , The position of the carriage 3 is calculated. This count adds “+1” when one edge is detected when the CR motor 4 is rotating forward,
In the case of reverse rotation, if one edge is detected, “−”
1 "is added. Each period of the pulses ENC-A and ENC-B is equal to the slit interval of the code plate 12, and
The phases of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B differ by 90 degrees. Therefore, the count value “1” of the above-mentioned count corresponds to １ ／ of the slit interval of the code plate 12. By multiplying the count value by 1/4 of the slit interval, the amount of movement from the position of the carriage 3 corresponding to the count value of "0" can be obtained. At this time, the resolution of the encoder 11 is 1/1 of the interval of the slits
It becomes 4. If the interval between the slits is 1/180 inch, the resolution is 1/720 inch.
【００４３】減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャ
リッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。The subtractor 6b calculates a positional deviation between the target position sent from the CPU 16 and the actual position of the carriage 3 calculated by the position calculating section 6a.
【００４４】目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力
である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算するこ
とにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて
決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテー
ブルに格納されていてもよい。The target speed calculator 6c calculates the target speed of the carriage 3 based on the position deviation output from the subtractor 6b. This calculation is performed by multiplying the position deviation by the gain KP. This gain KP is determined according to the position deviation. Incidentally, the value of the gain KP may be stored in a table (not shown).
【００４５】速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３
の速度を演算する。この速度は次のようにして求められ
る。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ
を検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
るエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウ
ントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリ
ット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）
として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力
パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジか
ら次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって
計測することにより求めている。The speed calculating section 6d determines the carriage 3 based on the output pulses ENC-A and ENC-B of the encoder 11.
Calculate the speed of This speed is determined as follows. First, output pulses ENC-A, E of encoder 11
Each rising edge and falling edge of NC-B is detected, and the time interval between edges corresponding to １ ／ of the slit interval of the code plate 12 is counted by a timer counter. If the count value is T and the slit interval of the code plate 12 is λ, the carriage speed is λ / (4T)
Is required. Here, the calculation of the speed is obtained by measuring one cycle of the output pulse ENC-A, for example, from the rising edge to the next rising edge using a timer counter.
【００４６】減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６
ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速
度偏差を演算する。The subtractor 6e is provided with a target speed and a speed calculator 6
The speed deviation from the actual speed of the carriage 3 calculated by d is calculated.
【００４７】比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐ
を乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度
偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈ
は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数
Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積
分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１
の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パ
ルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。The proportional element 6f is obtained by adding a constant Gp to the speed deviation.
And outputs the result of the multiplication. The integral element 6g integrates a value obtained by multiplying the speed deviation by a constant Gi. Differential element 6h
Multiplies the difference between the current speed deviation and the immediately preceding speed deviation by a constant Gd, and outputs the multiplication result. The calculation of the proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h is performed by the encoder 11
, For example, in synchronization with the rising edge of the output pulse ENC-A for each cycle of the output pulse ENC-A.
【００４８】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして
加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコン
バータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。この
アナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ
４が駆動される。The outputs of the proportional element 6f, the integral element 6g and the differential element 6h are added in an adder 6i. Then, the addition result, that is, the drive current of the CR motor 4 is sent to the D / A converter 6j and converted into an analog current. The CR motor 4 is driven by the driver 5 based on the analog voltage.
【００４９】また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、
加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び
微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速
及び減速制御に用いられる。The timer 6k and the acceleration control unit 6m
PID control that is used for acceleration control and that uses the proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h is used for constant speed and deceleration control during acceleration.
【００５０】タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてく
るクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み
信号を発生する。The timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals based on a clock signal sent from the CPU 16.
【００５１】加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を
受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標
電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモ
ータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られ
る。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／
Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、こ
のアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモー
タ４が駆動される。The acceleration control unit 6m integrates a predetermined current value (for example, 20 mA) with the target current value every time the timer interrupt signal is received, and calculates the integration result, that is, the target current value of the DC motor 4 during acceleration. , D / A converter 6j. As in the case of the PID control, the target current value is D /
The current is converted into an analog current by the A converter 6j, and the CR motor 4 is driven by the driver 5 based on the analog current.
【００５２】ドライバ５は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることによ
り（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モー
ド、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ
運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモー
ド）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、
を行わせることが可能な構成となっている。The driver 5 includes, for example, four transistors, and turns on or off each of the transistors based on the output of the D / A converter 6j, thereby (a) driving the CR motor 4 to rotate forward or reverse. Mode, (b) regenerative brake operation mode (short brake operation mode, that is, mode in which CR motor is stopped), (c) mode in which CR motor is to be stopped,
Is performed.
【００５３】次に、図１８（ａ），（ｂ）を参照してＤ
Ｃユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法
について説明する。Next, referring to FIGS. 18A and 18B, D
The operation of the C unit 6, that is, a conventional DC motor control method will be described.
【００５４】ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰ
Ｕ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させ
る起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動
初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。こ
の起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ
１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電
流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電
圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によっ
てＣＲモータ４が起動開始する（図１８（ａ），（ｂ）
参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとに
タイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御
部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初
期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算
し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。す
ると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに
よってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られ
る。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記
積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲ
モータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１
８（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電
流値は、図１８（ａ）に示すように階段状になる。尚、
このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。When the CR motor 4 is stopped, the CP
When a start command signal for starting the CR motor 4 is sent from the U16 to the DC unit 6, an initial start current value I0 is sent from the acceleration control unit 6m to the D / A converter 6j. The starting initial current value I0 is determined by the CPU together with the starting command signal.
16 to the acceleration control unit 6m. The current value I0 is converted into an analog voltage by the D / A converter 6j and sent to the driver 5, and the driver 5 starts the start of the CR motor 4 (FIGS. 18A and 18B).
reference). After receiving the start command signal, the timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals. Each time the acceleration control unit 6m receives the timer interrupt signal, the acceleration control unit 6m integrates a predetermined current value (for example, 20 mA) with the starting initial current value I0, and sends the integrated current value to the D / A converter 6j. Then, the integrated current value is converted into an analog current by the D / A converter 6j and sent to the driver 5. Then, the driver 5 controls the CR motor 4 so that the value of the current supplied to the CR motor 4 becomes the integrated current value.
The motor is driven to increase the speed of the CR motor 4 (FIG. 1).
8 (b)). Therefore, the current value supplied to the CR motor 4 has a step shape as shown in FIG. still,
At this time, the PID control system is also operating, but the D / A converter 6j selects and takes in the output of the acceleration control unit 6m.
【００５５】加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積
算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。
時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS となる
と、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣ
Ｒモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるよ
うにドライバ５によって駆動される（図１８（ａ）参
照）。The accumulating process of the current value by the acceleration control unit 6m is performed until the integrated current value becomes a constant current value IS.
When the current value integrated at time t1 reaches the predetermined value IS, the acceleration control unit 6m stops the integration process and supplies a constant current value IS to the D / A converter 6j. This gives C
The motor 5 is driven by the driver 5 so that the value of the current supplied to the R motor 4 becomes the current value IS (see FIG. 18A).
【００５６】そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の
速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給
される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御す
る。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、Ｃ
Ｒモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１８
（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、Ｐ
ＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、Ｐ
ＩＤ制御が行われる。Then, in order to prevent the speed of the CR motor 4 from overshooting, when the CR motor 4 reaches a predetermined speed V1 (see time t2), the current supplied to the CR motor 4 is reduced. Is controlled by the acceleration control unit 6m. At this time, the speed of the CR motor 4 further increases, but C
When the speed of the R motor 4 reaches a predetermined speed Vc (FIG. 18)
(See time t3 in (b)), the D / A converter 6j
The output of the ID control system, that is, the output of the adder 6i is selected.
ID control is performed.
【００５７】即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力
から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速
度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力
から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例
要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各
々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結
果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。
尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ
１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期
して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の
速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖc
は、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好
ましい。That is, the target speed is calculated based on the positional deviation between the target position and the actual position obtained from the output of the encoder 11, and the speed between the target speed and the actual speed obtained from the output of the encoder 11 is calculated. The proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h operate based on the deviation, and perform proportional, integral, and differential calculations, respectively, and control the CR motor 4 based on the sum of the calculation results. .
The above-described proportional, integral, and differential calculations are performed, for example, in synchronization with the rising edge of the output pulse ENC-A of the encoder 11. Thus, the speed of the DC motor 4 is controlled to a desired speed Ve. Note that a predetermined speed Vc
Is preferably 70 to 80% of the desired speed Ve.
【００５８】時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度
となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとな
り、印字処理を行うことが可能となる。From time t4, the DC motor 4 reaches the desired speed, so that the carriage 3 also reaches the desired constant speed Ve, and the printing process can be performed.
【００５９】印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位
置に近づくと（図１８（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏
差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速
度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ
４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。When the printing process is completed and the carriage 3 approaches the target position (see time t5 in FIG. 18B), the position deviation decreases, and the target speed also decreases. Therefore, the speed deviation, ie, the subtractor 6e Becomes negative, the DC motor 4 is decelerated, and stops at time t6.
【００６０】以下、本発明に係るモータ制御装置及びモ
ータ制御方法並びにそのモータ制御方法を実行するコン
ピュータプログラムを記録した記録媒体の実施の一形態
について、図面を参照しながら説明する。Hereinafter, an embodiment of a motor control device and a motor control method according to the present invention and a recording medium storing a computer program for executing the motor control method will be described with reference to the drawings.
【００６１】本発明に係るモータ制御装置及びモータ制
御方法は、モータ温度とその上限値との差が所定値以上
であると推測される間は、一回の駆動動作ごとに必要に
応じて待ち時間を設けるデューティ制御を行わず、モー
タ温度とその上限値との差が所定値未満になったと推測
される時点から、デューティ制御を開始する点に特徴が
あるものである。In the motor control device and the motor control method according to the present invention, as long as the difference between the motor temperature and the upper limit value is estimated to be equal to or more than the predetermined value, it is necessary to wait for each drive operation as necessary. A feature is that the duty control is started from the time when it is estimated that the difference between the motor temperature and the upper limit value is less than a predetermined value without performing the duty control for providing a time.
【００６２】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る
モータ制御装置の構成を示したブロック図である。本発
明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置は、時刻を
計時して現在時刻を示す計時部であるタイマＩＣ１７
と、前回の駆動開始時刻ｔprevから今回の駆動開始時刻
ｔnowまでの経過時間Ｔを算出する経過時間算出部１０
１と、上記経過時間Ｔと所定のリセット基準時間Ｔrese
tとを比較し、上記経過時間Ｔが上記リセット基準時間
Ｔreset以上の値であるときは、一連の駆動動作におけ
るモータの駆動ステップ数の累積値である累積駆動ステ
ップ数Ｓtotalを０にリセットする累積駆動ステップ数
リセット判断部１０２と、上記累積駆動ステップ数Ｓto
talと所定のデューティ制御開始基準ステップ数Ｓrefと
を比較し、上記累積駆動ステップ数Ｓtotalが上記デュ
ーティ制御開始基準ステップ数Ｓref以上の値であると
きは、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
定するデューティ制御開始を指令するデューティ制御開
始判断部１０３と、上記デューティ制御開始の指令に応
じて、前回の駆動ステップ数Ｓprevを上記経過時間Ｔで
除算して算出される上記経過時間Ｔにおけるデューティ
比と所定の規定デューティ比Ｄregとを比較し、上記経
過時間Ｔにおけるデューティ比が上記規定デューティ比
Ｄregを超える値であるときは、待ち時間を設定すべき
ことを判断する待ち時間設定判断部１０４と、待ち時間
を設定すべき判断に応じて、上記前回の駆動ステップ数
Ｓprevを上記規定デューティ比Ｄregで除算して算出さ
れる規定経過時間Ｔregから上記経過時間Ｔを減算して
待ち時間の設定時間（Ｔreg−Ｔ）を算出し、上記今回
の駆動開始時刻ｔnowから上記設定時間（Ｔreg−Ｔ）の
待ち時間の設定を指令する待ち時間算出部１０５と、今
回の駆動ステップ数Ｓnowを上記累積駆動ステップ数Ｓt
otalに加算する累積駆動ステップ数加算部１０６と、待
ち時間を設定した場合には上記今回の駆動開始時刻ｔno
wから上記設定時間（Ｔreg−Ｔ）の待ち時間経過後の現
在時刻、待ち時間を設定しなかった場合には上記今回の
駆動開始時刻ｔnowを次回の演算における上記前回の駆
動開始時刻ｔprevとして設定する駆動開始時刻設定部１
０７と、上記前回の駆動開始時刻ｔprev及び上記累積駆
動ステップ数Ｓtotalをそれぞれ更新保存する不揮発性
記憶部であるＥＥＰＲＯＭ２３とを備えている。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the motor control device according to the first embodiment of the present invention. The motor control device according to the first embodiment of the present invention includes a timer IC 17 that is a timer that measures the time and indicates the current time.
And an elapsed time calculation unit 10 for calculating an elapsed time T from the previous drive start time tprev to the current drive start time tnow.
1, the elapsed time T and a predetermined reset reference time Trese
When the elapsed time T is equal to or longer than the reset reference time Treset, the cumulative drive step number Stotal, which is the cumulative value of the motor drive step numbers in a series of drive operations, is reset to 0. The number-of-drive-steps reset determination unit 102 and the number of accumulated drive steps Sto
tal is compared with a predetermined duty control start reference step number Sref. If the cumulative drive step number Stotal is a value equal to or greater than the duty control start reference step number Sref, it is necessary for each drive operation to be performed. A duty control start determining unit 103 for instructing start of duty control for setting a waiting time; and the elapsed time calculated by dividing the previous driving step number Sprev by the elapsed time T in response to the duty control start instruction. The duty ratio at T is compared with a predetermined specified duty ratio Dreg. When the duty ratio at the elapsed time T exceeds the specified duty ratio Dreg, a wait time setting for determining that a wait time should be set is set. According to the determination unit 104 and the determination to set the waiting time, the previous driving step number Sprev is set to the specified duty ratio D The elapsed time T is subtracted from the specified elapsed time Treg calculated by dividing by reg to calculate a set time (Treg-T) of the waiting time, and the set time (Treg-T) is calculated from the current drive start time tnow. ), The waiting time calculation unit 105 for instructing the setting of the waiting time, and the current driving step number Snow is used as the cumulative driving step number St.
When the waiting time is set, the current driving start time tno is set.
If the current time after the waiting time of the set time (Treg-T) has elapsed from w, and the waiting time has not been set, the current drive start time tnow is set as the previous drive start time tprev in the next calculation. Drive start time setting unit 1
07, and an EEPROM 23 which is a nonvolatile storage unit for updating and saving the previous drive start time tprev and the cumulative number of drive steps Stotal, respectively.
【００６３】待ち時間算出部１０５及び累積駆動ステッ
プ数加算部１０６は、モータを駆動するモータドライバ
に駆動ステップ数を指令する駆動指令ユニット６に接続
されている。そして、待ち時間算出部１０５から駆動指
令ユニット６には待ち時間設定指令が送られ、駆動指令
ユニット６から累積駆動ステップ数加算部１０６には今
回の駆動ステップ数Ｓnowが送られる。駆動指令ユニッ
ト６は、例えば図１２におけるＤＣユニット６とするこ
とができる。The waiting time calculating section 105 and the cumulative driving step number adding section 106 are connected to the drive command unit 6 for commanding the number of driving steps to the motor driver for driving the motor. Then, a waiting time setting command is sent from the waiting time calculating unit 105 to the drive command unit 6, and the current driving step number Snow is sent from the drive command unit 6 to the cumulative driving step number adding unit 106. The drive command unit 6 can be, for example, the DC unit 6 in FIG.
【００６４】経過時間算出部１０１及び駆動開始時刻設
定部１０７は、それぞれタイマＩＣ１７から現在時刻を
取得する。ＥＥＰＲＯＭ２３に保存されている前回の駆
動開始時刻ｔprev、累積駆動ステップ数Ｓtotalは、累
積駆動ステップ数リセット判断部１０２による判断結
果、駆動開始時刻設定部１０７による設定に応じて、更
新保存される。ＥＥＰＲＯＭ２３，タイマＩＣ１７は、
図１２におけるＥＥＰＲＯＭ２３，タイマＩＣ１７を兼
用するとよいが、別個に専用のものを設けてもよい。The elapsed time calculation section 101 and the drive start time setting section 107 each obtain the current time from the timer IC 17. The previous drive start time tprev and the cumulative drive step number Stotal stored in the EEPROM 23 are updated and stored according to the result of the determination by the cumulative drive step number reset determination unit 102 and the setting by the drive start time setting unit 107. The EEPROM 23 and the timer IC 17
The EEPROM 23 and the timer IC 17 shown in FIG. 12 may be used in combination, but may be provided separately.
【００６５】累積駆動ステップ数リセット判断部１０２
において参照される所定のリセット基準時間Ｔreset、
デューティ制御開始判断部１０３において参照される所
定のデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref、待ち時
間設定判断部１０４において参照される所定の規定デュ
ーティ比Ｄregは、各部内に設けられた参照テーブルに
保持されているものとしてもよいし、ＥＥＰＲＯＭ２
３，図１２におけるＡＳＩＣ２０若しくはＰＲＯＭ２
１、又は、専用に設けた記憶手段に保持されているもの
としてもよい。リセット基準時間Ｔreset、デューティ
制御開始基準ステップ数Ｓref及び規定デューティ比Ｄr
egの具体的な定義については、後述する。Cumulative driving step number reset determining section 102
A predetermined reset reference time Treset referred to in
The predetermined duty control start reference step number Sref referred to by the duty control start judgment unit 103 and the predetermined specified duty ratio Dreg referred to by the waiting time setting judgment unit 104 are held in reference tables provided in each unit. Or EEPROM2
3, ASIC 20 or PROM 2 in FIG.
1, or may be held in a dedicated storage means. Reset reference time Treset, duty control start reference step number Sref, and specified duty ratio Dr
The specific definition of eg will be described later.
【００６６】経過時間算出部１０１，累積駆動ステップ
数リセット判断部１０２，デューティ制御開始判断部１
０３，待ち時間設定判断部１０４，待ち時間算出部１０
５，累積駆動ステップ数加算部１０６及び駆動開始時刻
設定部１０７は、１個の演算処理部１００として構成す
ることができる。この演算処理部１００としては、通常
は、図１２におけるＣＰＵ１６を兼用するとよいが、専
用のＣＰＵを別個に設けてもよい。Elapsed time calculator 101, cumulative drive step number reset determiner 102, duty control start determiner 1
03, the waiting time setting determining unit 104, the waiting time calculating unit 10
5. The cumulative driving step number adding unit 106 and the driving start time setting unit 107 can be configured as one arithmetic processing unit 100. Normally, the arithmetic processing unit 100 also serves as the CPU 16 in FIG. 12, but a dedicated CPU may be provided separately.
【００６７】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る
モータ制御装置の動作、即ち、本発明の第１の実施の形
態に係るモータ制御方法の手順を示したフローチャート
である。また、図３は、駆動開始時刻、駆動ステップ
数、経過時間、規定経過時間及び待ち時間を図示したグ
ラフ、図４は、規定デューティ比の定義を説明するため
のグラフ、図５は、リセット基準時間の定義を図示した
グラフである。さらに、図６は、デューティ制御開始基
準ステップ数及びデューティ制御開始基準モータ温度、
並びに、本発明に係るモータ制御装置及びモータ制御方
法により制御されたモータ温度Ｈ１並びに従来のモータ
制御装置及びモータ制御方法により制御されたモータ温
度Ｈ２を図示したグラフである。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the motor control device according to the first embodiment of the present invention, that is, the procedure of the motor control method according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a graph illustrating the drive start time, the number of drive steps, the elapsed time, the specified elapsed time and the waiting time, FIG. 4 is a graph for explaining the definition of the specified duty ratio, and FIG. 5 is a graph illustrating the definition of time. Further, FIG. 6 shows the duty control start reference step number and the duty control start reference motor temperature,
4 is a graph illustrating a motor temperature H1 controlled by a motor control device and a motor control method according to the present invention, and a motor temperature H2 controlled by a conventional motor control device and a motor control method.
【００６８】図１乃至図６を参照して、本発明の第１の
実施の形態に係るモータ制御装置の動作、即ち、本発明
の第１の実施の形態に係るモータ制御方法の手順につい
て説明する。The operation of the motor control device according to the first embodiment of the present invention, that is, the procedure of the motor control method according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. I do.
【００６９】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制
御装置及びモータ制御方法は、上述のように、モータ温
度とその上限値との差が所定値以上であると推測される
間は、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
けるデューティ制御を行わず、モータ温度とその上限値
との差が所定値未満になったと推測される時点から、デ
ューティ制御を開始する。As described above, the motor control device and the motor control method according to the first embodiment of the present invention provide the motor control device and the motor control method for as long as the difference between the motor temperature and the upper limit value is estimated to be equal to or more than the predetermined value. Duty control is not performed to provide a waiting time as needed for each driving operation, and the duty control is started from a point in time when it is estimated that the difference between the motor temperature and its upper limit is smaller than a predetermined value.
【００７０】従って、モータ駆動制御開始後は、無条件
に直ちにデューティ制御を開始することはせず、一回の
駆動動作ごとにデューティ制御を開始するか否かの判断
を行い、所定の条件が満たされたときにデューティ制御
を行い、モータ発熱量を抑制する。Therefore, after starting the motor drive control, the duty control is not immediately started unconditionally, but it is determined whether or not the duty control is started for each drive operation. When it is satisfied, duty control is performed to suppress the motor heat generation.
【００７１】前回の駆動動作の終了後、今回の駆動動作
のためのモータ駆動処理指令がなされると（ステップＳ
１）、経過時間算出部１０１は、タイマＩＣ１７から現
在時刻である今回の駆動開始時刻ｔnowを取得し（ステ
ップＳ２）、かつ、ＥＥＰＲＯＭ２３から前回の駆動開
始時刻ｔprevを読み出して、今回の駆動開始時刻ｔnow
から前回の駆動開始時刻ｔprevを減算することにより、
前回の駆動開始時刻ｔprevから今回の駆動開始時刻ｔno
wまでの経過時間Ｔ＝ｔnow−ｔprevを算出する（ステッ
プＳ３）。After the end of the previous driving operation, when a motor driving processing command for the current driving operation is issued (step S
1) The elapsed time calculation unit 101 acquires the current drive start time tnow, which is the current time, from the timer IC 17 (step S2), and reads the previous drive start time tprev from the EEPROM 23, and reads the current drive start time tprev. tonow
By subtracting the previous drive start time tprev from
The current drive start time tno from the previous drive start time tprev
The elapsed time T to w = tnow-tprev is calculated (step S3).
【００７２】図３に示すように、前回の駆動開始時刻ｔ
prevから今回の駆動開始時刻ｔnowまでの経過時間Ｔの
前半部分において、駆動ステップ数Ｓprevの前回の駆動
動作が行われ、その後、今回の駆動開始時刻ｔnowまで
は、モータ駆動が一時的に停止した状態となっており、
今回の駆動開始時刻ｔnowから駆動ステップ数Ｓnowの今
回の駆動動作が開始される。但し、後述するように、必
要に応じて待ち時間（Ｔreg−Ｔ）が設けられるので、
待ち時間（Ｔreg−Ｔ）が設けられた場合には、今回の
駆動開始時刻ｔnowから待ち時間（Ｔreg−Ｔ）が経過し
た時点から今回の駆動動作が開始される。As shown in FIG. 3, the previous driving start time t
In the first half of the elapsed time T from prev to the current drive start time tnow, the previous drive operation of the number of drive steps Sprev was performed, and thereafter, the motor drive was temporarily stopped until the current drive start time tonow. It is in a state,
The current driving operation of the driving step number Snow is started from the current driving start time tnow. However, as will be described later, a waiting time (Treg-T) is provided as necessary.
When the waiting time (Treg-T) is provided, the current driving operation is started when the waiting time (Treg-T) has elapsed from the current driving start time tnow.
【００７３】経過時間Ｔが算出されると、累積駆動ステ
ップ数リセット判断部１０２は、経過時刻Ｔと所定のリ
セット基準時間Ｔresetとを比較し、経過時間Ｔがリセ
ット基準時間Ｔreset以上の値（Ｔ≧Ｔreset）であるか
否かを判断する（ステップＳ４）。When the elapsed time T is calculated, the cumulative drive step number reset determination section 102 compares the elapsed time T with a predetermined reset reference time Treset, and determines that the elapsed time T is equal to or longer than the reset reference time Treset (T ≧ Treset) is determined (step S4).
【００７４】判断の結果、経過時間Ｔがリセット基準時
間Ｔreset未満の値であるときは、積算された累積駆動
ステップ数Ｓtotalをそのまま維持するが、経過時間Ｔ
がリセット基準時間Ｔreset以上の値であるときは、累
積駆動ステップ数Ｓtotalを０にリセットし、Ｓtotal＝
０のデータをＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存する（ステッ
プＳ５）。ここで、累積駆動ステップ数Ｓtotalとは、
一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の累積
値をいう。If it is determined that the elapsed time T is less than the reset reference time Treset, the accumulated accumulated driving step number Stotal is maintained as it is, but the elapsed time T
Is greater than or equal to the reset reference time Treset, the accumulated driving step number Stotal is reset to 0, and Stotal =
The data of 0 is updated and stored in the EEPROM 23 (step S5). Here, the cumulative driving step number Stotal is
It refers to the cumulative value of the number of motor drive steps in a series of drive operations.
【００７５】また、所定のリセット基準時間Ｔresetと
は、図５に示すように、本発明に係るモータ制御装置及
びモータ制御方法によるデューティ制御の基準となるデ
ューティ制御基準モータ温度Ｈrefになっているモータ
が、基底モータ温度Ｈ0まで自然に冷却されるために必
要とされる時間をいう。The predetermined reset reference time Treset is, as shown in FIG. 5, a motor whose duty control reference motor temperature Href is a reference for duty control by the motor control device and the motor control method according to the present invention. Is the time required to cool naturally to the base motor temperature H0.
【００７６】デューティ制御基準モータ温度Ｈrefは、
モータが正常に動作するモータ温度の上限値Ｈmaxより
所定値だけ低い値に設定される温度であり、実施に際し
て、実験又はシミュレーション等を行い、その結果に応
じて適当に設定される。具体的には、モータ温度が、そ
のデューティ制御基準モータ温度Ｈrefに達してからデ
ューティ制御を開始しても、ある程度余裕をもって、上
限値Ｈmaxに達することなく、そのデューティ制御基準
モータ温度Ｈref近傍にモータ温度を制御できる程度の
温度に設定する。例えば、モータ温度の上限値Ｈmaxが
１５０℃であるとし、実験又はシミュレーション等の結
果、上限値Ｈmaxまで２５度程度の余裕があれば、デュ
ーティ制御により、上限値Ｈmaxに達することなく、モ
ータ温度の制御が可能であることが判明した場合には、
デューティ制御基準モータ温度Ｈrefは１２５℃に設定
する。The duty control reference motor temperature Href is
The temperature is set to a value lower than the upper limit value Hmax of the motor temperature at which the motor normally operates by a predetermined value. At the time of execution, an experiment or a simulation is performed, and the temperature is appropriately set according to the result. More specifically, even if the duty control is started after the motor temperature reaches the duty control reference motor temperature Href, the motor is brought close to the duty control reference motor temperature Href without reaching the upper limit Hmax with some margin. Set the temperature so that the temperature can be controlled. For example, assuming that the upper limit value Hmax of the motor temperature is 150 ° C., as a result of an experiment or a simulation, if there is a margin of about 25 degrees to the upper limit value Hmax, the duty ratio does not reach the upper limit value Hmax. If it turns out that control is possible,
The duty control reference motor temperature Href is set to 125 ° C.
【００７７】基底モータ温度Ｈ0は、モータ温度制御の
基礎となる温度であって、通常は、室内常温程度の温度
に設定される。但し、基底モータ温度Ｈ0は、温度セン
サ等により常時計測してモータ温度制御の基礎とするわ
けではなく、予めデータとして保持しておく数値である
ので、モータが設置される場所の温度が高い場合にも対
応できる程度の温度に設定しておく。例えば、モータの
設置場所が日本国内であるならば、日本の夏の最高気温
に近い温度である３５℃程度に設定するとよい。The base motor temperature H0 is a temperature on which motor temperature control is based, and is usually set to a temperature around room normal temperature. However, the base motor temperature H0 is not always measured by a temperature sensor or the like and is not used as a basis for motor temperature control, but is a numerical value that is stored in advance as data. Temperature is set to a level that can cope with For example, if the motor is installed in Japan, the temperature may be set to about 35 ° C., which is close to the maximum summer temperature in Japan.
【００７８】次の動作手順においては、累積駆動ステッ
プ数Ｓtotalが所定のデューティ制御開始基準ステップ
数Ｓrefに達していることを、モータ温度がデューティ
制御基準モータ温度Ｈrefに達していることとみなし
て、デューティ制御を開始するか否かを判断する。In the next operation procedure, the fact that the cumulative drive step number Stotal has reached the predetermined duty control start reference step number Sref is regarded as that the motor temperature has reached the duty control reference motor temperature Href, and It is determined whether to start the duty control.
【００７９】しかし、モータ温度がデューティ制御基準
モータ温度Ｈrefに一旦達していたとしても、前回の駆
動開始時刻ｔprevから今回の駆動開始時刻ｔnowまでの
経過時間Ｔがリセット基準時間Ｔreset以上の値になっ
ていれば、モータ温度は基底モータ温度Ｈ0近傍まで低
下しているものとみなすことができる。即ち、本発明に
係るモータ制御装置及びモータ制御方法は、モータ温度
がデューティ制御基準モータ温度Ｈrefに達するまでの
間は、不必要なデューティ制御を回避することにより動
作効率の低下を最小限に抑制しようとするものであるか
ら、自然冷却によりモータ温度が十分に低下していると
判断される場合には、デューティ制御を行わないように
することが適当な措置であるといえる。However, even if the motor temperature once reaches the duty control reference motor temperature Href, the elapsed time T from the previous drive start time tprev to the current drive start time tnow becomes a value equal to or longer than the reset reference time Treset. If so, it can be considered that the motor temperature has dropped to near the base motor temperature H0. That is, the motor control device and the motor control method according to the present invention minimize unnecessary operation of the duty control until the motor temperature reaches the duty control reference motor temperature Href, thereby minimizing a decrease in operating efficiency. Therefore, when it is determined that the motor temperature is sufficiently lowered by natural cooling, it can be said that it is appropriate to stop the duty control.
【００８０】そこで、上述のように、本発明に係るモー
タ制御装置及びモータ制御方法においては、経過時間Ｔ
がリセット基準時間Ｔreset以上の値であるときは、累
積駆動ステップ数Ｓtotalを０にリセットしている。
尚、前回の駆動開始時刻ｔprevから今回の駆動開始時刻
ｔnowまでの間に、駆動ステップ数Ｓprevの前回の駆動
動作が行われているが、一回の駆動動作における駆動ス
テップ数は、後述する所定のデューティ制御開始基準ス
テップ数Ｓrefに比較して小さい値であり、その一回の
駆動動作によってモータ温度が大幅に変化することはな
い。また、デューティ制御基準モータ温度Ｈref及び基
底モータ温度Ｈ0の値も、モータ温度の上限値Ｈmaxに対
してある程度の余裕をもって設定されている。そこで、
ここでは、前回の駆動開始時刻ｔprevから今回の駆動開
始時刻ｔnowまでの経過時間Ｔがリセット基準時間Ｔres
et以上の値になっていれば、モータ温度は基底モータ温
度Ｈ0近傍まで低下しているものとみなすこととしてい
る。Therefore, as described above, in the motor control device and the motor control method according to the present invention, the elapsed time T
Is greater than or equal to the reset reference time Treset, the cumulative driving step number Stotal is reset to zero.
Although the previous drive operation of the number of drive steps Sprev is performed between the previous drive start time tprev and the current drive start time tnow, the number of drive steps in one drive operation is determined by a predetermined value described later. Is smaller than the duty control start reference step number Sref, and the motor temperature does not greatly change by one driving operation. Also, the values of the duty control reference motor temperature Href and the base motor temperature H0 are set with a certain margin with respect to the upper limit value Hmax of the motor temperature. Therefore,
Here, the elapsed time T from the previous drive start time tprev to the current drive start time tnow is the reset reference time Tres
If the value is equal to or more than et, it is determined that the motor temperature has dropped to near the base motor temperature H0.
【００８１】上述のように、累積駆動ステップ数Ｓtota
lを０にリセットするか否かを判断した結果、累積駆動
ステップ数Ｓtotalをリセットせずにそのまま維持した
場合、及び、累積駆動ステップ数Ｓtotalを０にリセッ
トした場合のいずれの場合も、デューティ制御開始判断
部１０３は、その結果としてＥＥＰＲＯＭ２３に保持さ
れている累積駆動ステップ数Ｓtotalの値を用いて、累
積駆動ステップ数Ｓtotalと所定のデューティ制御開始
基準ステップ数Ｓrefとを比較し、累積駆動ステップ数
Ｓtotalがデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref以上
の値（Ｓtotal≧Ｓref）であるか否かを判断する（ステ
ップＳ６）。As described above, the cumulative driving step number Stota
As a result of determining whether or not to reset l to 0, the duty control is performed in both cases where the cumulative driving step number Stotal is maintained without being reset and when the cumulative driving step number Stotal is reset to 0. The start determining unit 103 compares the cumulative drive step number Stotal with a predetermined duty control start reference step number Sref using the value of the cumulative drive step number Stotal held in the EEPROM 23 as a result. It is determined whether Stotal is equal to or greater than the duty control start reference step number Sref (Stotal ≧ Sref) (step S6).
【００８２】デューティ制御開始基準ステップ数Ｓref
は、モータの発熱量が最も大きくなる駆動モードにより
モータの駆動制御を行ったときに、モータ温度がデュー
ティ制御基準モータ温度Ｈrefに達する駆動ステップ数
の最小値である。１ステップが１／７２０インチである
場合、デューティ制御開始基準ステップ数Ｓrefは、例
えば１９００００ステップというように設定される。ス
テップ数は、モータの駆動量を示しているが、１ステッ
プは、エンコーダのスリット板（符号板）の２スリット
に相当する。Duty control start reference step number Sref
Is the minimum value of the number of drive steps at which the motor temperature reaches the duty control reference motor temperature Href when the drive control of the motor is performed in the drive mode in which the heat generation amount of the motor is largest. If one step is 1/720 inch, the duty control start reference step number Sref is set to, for example, 190000 steps. The number of steps indicates the driving amount of the motor, but one step corresponds to two slits of the slit plate (code plate) of the encoder.
【００８３】図６のグラフにデューティ制御開始基準ス
テップ数Ｓrefの設定の一例が示されているが、通常の
モータ駆動においては、モータの発熱量が最も大きくな
る駆動モードのみが連続して選択されるとは限らないの
で、累積駆動ステップ数Ｓtotalがデューティ制御開始
基準ステップ数Ｓrefに達したときにモータ温度がデュ
ーティ制御基準モータ温度Ｈrefに達しているとは限ら
ない。しかし、ここでは、必要以上に複雑な制御を回避
するために、累積駆動ステップ数Ｓtotalがデューティ
制御開始基準ステップ数Ｓref以上の値に達したとき
は、モータ温度がデューティ制御基準モータ温度Ｈref
に達したものとみなして、デューティ制御を開始するか
否かの判断を行う。FIG. 6 shows an example of setting the duty control start reference step number Sref. However, in a normal motor drive, only the drive mode in which the amount of heat generated by the motor is the largest is continuously selected. Therefore, the motor temperature does not always reach the duty control reference motor temperature Href when the cumulative drive step number Stotal reaches the duty control start reference step number Sref. However, here, in order to avoid unnecessarily complicated control, when the cumulative driving step number Stotal reaches a value equal to or greater than the duty control start reference step number Sref, the motor temperature is reduced to the duty control reference motor temperature Href.
And it is determined whether or not to start the duty control.
【００８４】判断の結果、累積駆動ステップ数Ｓtotal
がデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref未満の値で
あるときは、デューティ制御開始判断部１０３は、デュ
ーティ制御を開始せず、それまでの非デューティ制御の
駆動制御を継続することを指令する。その指令に応じ
て、駆動開始時刻設定部１０７は、上記今回の駆動開始
時刻ｔnowを次回の演算における前回の駆動開始時刻ｔp
revとして設定してＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存させ、
累積駆動ステップ数加算部１０６は、今回の駆動ステッ
プ数Ｓnowを累積駆動ステップ数Ｓtotalに加算してＥＥ
ＰＲＯＭ２３に更新保存させるとともに、駆動ステップ
数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモータ駆動処理を実行
することを駆動指令ユニット６に許可する（ステップＳ
９）。その許可に従い、駆動指令ユニット６は、駆動ス
テップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモータ駆動処理
の実行を指令する。As a result of the judgment, the cumulative driving step number Stotal
Is smaller than the duty control start reference step number Sref, the duty control start determination unit 103 instructs not to start the duty control but to continue the non-duty control drive control up to that time. In response to the command, the drive start time setting unit 107 sets the current drive start time tnow to the previous drive start time tp in the next calculation.
set as rev, update and save in EEPROM 23,
The cumulative driving step number adding unit 106 adds the current driving step number Snow to the cumulative driving step number Stotal to perform EE.
The drive command unit 6 is allowed to update and save the data in the PROM 23 and to execute the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow (step S
9). In accordance with the permission, the drive command unit 6 commands the execution of the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow.
【００８５】一方、判断の結果、累積駆動ステップ数Ｓ
totalがデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref以上の
値であるときは、モータ温度の上昇を抑制するため、デ
ューティ制御開始判断部１０３は、デューティ制御開始
を指令する。On the other hand, as a result of the judgment, the cumulative driving step number S
When total is equal to or greater than the duty control start reference step number Sref, the duty control start determination unit 103 issues a duty control start command to suppress an increase in motor temperature.
【００８６】デューティ制御開始の指令に応じて、待ち
時間設定判断部１０４は、駆動ステップ数Ｓnowの今回
の駆動動作開始前に待ち時間を設定するか否かの判断を
行う（ステップＳ７）。即ち、前回の駆動ステップ数Ｓ
prevを上記経過時間Ｔで除算して上記経過時間Ｔにおけ
るデューティ比Ｄ＝Ｓprev／Ｔを算出して、そのデュー
ティ比Ｄと所定の規定デューティ比Ｄregとを比較し、
上記経過時間Ｔにおけるデューティ比Ｄが規定デューテ
ィ比Ｄreg以下の値（Ｄ≦Ｄreg）であるか否かを判断す
る。In response to the instruction to start the duty control, the waiting time setting judging section 104 judges whether or not to set the waiting time before starting the current driving operation of the number of driving steps Snow (step S7). That is, the previous driving step number S
prev is divided by the elapsed time T to calculate a duty ratio D = Sprev / T at the elapsed time T, and the duty ratio D is compared with a predetermined specified duty ratio Dreg.
It is determined whether or not the duty ratio D at the elapsed time T is equal to or less than the specified duty ratio Dreg (D ≦ Dreg).
【００８７】ここで、規定デューティ比Ｄregとは、そ
のデューティ比においてモータを駆動制御することによ
り、モータ温度が少なくとも上昇することなくそのまま
維持され又は徐々に下降することとなる値のデューティ
比をいう。具体的には、実験又はシミュレーション等に
より、図４に示すように、単位時間Ｔ0に含まれる駆動
ステップ数として適当な単位駆動ステップ数Ｓ0を設定
することにより、そのデューティ比Ｓ0／Ｔ0を規定デュ
ーティ比Ｄregとして予め定義しておく。Here, the specified duty ratio Dreg refers to a duty ratio of a value at which the motor temperature is maintained at least without increasing or gradually decreases by controlling the driving of the motor at the duty ratio. . Specifically, as shown in FIG. 4, by setting an appropriate number of unit drive steps S0 as the number of drive steps included in the unit time T0 by experiments or simulations, the duty ratio S0 / T0 is set to the specified duty. The ratio is defined in advance as Dreg.
【００８８】判断の結果、上記経過時間Ｔにおけるデュ
ーティ比Ｄが規定デューティ比Ｄreg以下の値であると
きは、待ち時間設定判断部１０４は、駆動ステップ数Ｓ
nowの今回の駆動動作開始前に待ち時間を設定すること
なく、今回の駆動動作を実行することを指令する。その
指令に応じて、駆動開始時刻設定部１０７は、上記今回
の駆動開始時刻ｔnowを次回の演算における前回の駆動
開始時刻ｔprevとして設定してＥＥＰＲＯＭ２３に更新
保存させ、累積駆動ステップ数加算部１０６は、今回の
駆動ステップ数Ｓnowを累積駆動ステップ数Ｓtotalに加
算してＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存させるとともに、駆
動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモータ駆動
処理を実行することを駆動指令ユニット６に許可する
（ステップＳ９）。その許可に従い、駆動指令ユニット
６は、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモ
ータ駆動処理の実行を指令する。As a result of the determination, when the duty ratio D during the elapsed time T is equal to or smaller than the specified duty ratio Dreg, the waiting time setting determining unit 104 determines the number of driving steps S
An instruction is given to execute the current driving operation without setting a waiting time before the start of the current driving operation of now. In response to the command, the drive start time setting unit 107 sets the current drive start time tnow as the previous drive start time tprev in the next calculation and updates and saves it in the EEPROM 23. Then, the current drive step number Snow is added to the cumulative drive step number Stotal, updated and stored in the EEPROM 23, and the drive command unit 6 is permitted to execute a motor drive process for performing the current drive operation of the drive step number Snow. (Step S9). In accordance with the permission, the drive command unit 6 commands the execution of the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow.
【００８９】一方、判断の結果、上記経過時間Ｔにおけ
るデューティ比Ｄが規定デューティ比Ｄregを超える値
であるときは、待ち時間設定判断部１０４は、駆動ステ
ップ数Ｓnowの今回の駆動動作開始前に待ち時間を設定
することを指令する。On the other hand, if the result of the determination indicates that the duty ratio D at the elapsed time T is a value exceeding the specified duty ratio Dreg, the waiting time setting determining unit 104 sets the drive step number Snow before starting the current drive operation. Command to set wait time.
【００９０】待ち時間設定判断部１０４による待ち時間
設定指令に応じて、待ち時間算出部１０５は、駆動ステ
ップ数Ｓnowの今回の駆動動作開始前に設定する待ち時
間を算出し、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作開
始前に、算出した値だけの待ち時間を設定する。即ち、
デューティ制御を行っていないとした場合における本来
の今回の駆動開始時刻ｔnowから、算出した値だけの待
ち時間を設定する（ステップＳ８）。このとき、駆動指
令ユニット６に対しては、今回の駆動動作を行うモータ
駆動処理の実行が許可されないので、駆動指令ユニット
６は、設定された待ち時間が経過するまで、今回の駆動
動作を行うモータ駆動処理の実行の指令を行わない。In response to the waiting time setting command from the waiting time setting determining unit 104, the waiting time calculating unit 105 calculates the waiting time to be set before the start of the current driving operation of the number of driving steps Snow, and calculates the number of driving steps Snow. Before the start of this driving operation, a waiting time of only the calculated value is set. That is,
From the original current drive start time tnow when duty control is not performed, a wait time of only the calculated value is set (step S8). At this time, the drive command unit 6 is not permitted to perform the motor drive process for performing the current drive operation, so that the drive command unit 6 performs the current drive operation until the set waiting time elapses. Does not issue a command to execute the motor drive process.
【００９１】ここで、待ち時間算出の計算過程につい
て、具体的に説明する。先ず、駆動ステップ数Ｓprevの
前回の駆動動作を規定デューティ比Ｄregにおいて実行
したとするならば、前回の駆動開始時刻ｔprevから今回
の駆動開始時刻ｔnowまでに要するべき規定経過時間Ｔr
egを算出する。この規定経過時間Ｔregは、前回の駆動
ステップ数Ｓprevを規定デューティ比Ｄregで除算する
ことにより、規定経過時間Ｔreg＝Ｓprev／Ｄregとして
算出される。そして、この規定経過時間Ｔregから上記
経過時間Ｔを減算することにより、待ち時間（Ｔreg−
Ｔ）を算出する。上記経過時間Ｔにおけるデューティ比
Ｄ＝Ｓprev／Ｔが規定デューティ比Ｄregを超える値で
あるときは、常にＴreg＞Ｔの関係が成立するので、待
ち時間（Ｔreg−Ｔ）の値は常に正の値となる。Here, the calculation process of the waiting time calculation will be specifically described. First, assuming that the previous drive operation of the number of drive steps Sprev is executed at the specified duty ratio Dreg, the specified elapsed time Tr required from the previous drive start time tprev to the current drive start time tnow
Calculate eg. The specified elapsed time Treg is calculated as the specified elapsed time Treg = Sprev / Dreg by dividing the previous driving step number Sprev by the specified duty ratio Dreg. By subtracting the elapsed time T from the specified elapsed time Treg, the waiting time (Treg-
T) is calculated. When the duty ratio D = Sprev / T at the elapsed time T is a value exceeding the specified duty ratio Dreg, the relationship of Treg> T always holds, so that the value of the waiting time (Treg-T) is always a positive value. It becomes.
【００９２】設定した待ち時間の経過後、駆動開始時刻
設定部１０７は、その待ち時間経過後における現在時刻
をタイマＩＣ１７から取得し、次回の演算における前回
の駆動開始時刻ｔprevとして設定してＥＥＰＲＯＭ２３
に更新保存させ、累積駆動ステップ数加算部１０６は、
今回の駆動ステップ数Ｓnowを累積駆動ステップ数Ｓtot
alに加算してＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存させるととも
に、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモー
タ駆動処理を実行することを駆動指令ユニット６に許可
する（ステップＳ９）。その許可に従い、駆動指令ユニ
ット６は、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行
うモータ駆動処理の実行を指令する。After the elapse of the set waiting time, the drive start time setting unit 107 obtains the current time after the elapse of the wait time from the timer IC 17 and sets the current time as the previous drive start time tprev in the next calculation and sets it in the EEPROM 23.
And the cumulative driving step number adding unit 106
The number of current driving steps Snow is replaced by the cumulative number of driving steps Stot
The drive command unit 6 is allowed to execute the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow while adding the value to al and storing the updated data in the EEPROM 23 (step S9). In accordance with the permission, the drive command unit 6 commands the execution of the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow.
【００９３】以上で、一回の駆動動作における本発明の
第１の実施の形態に係るモータ制御装置の動作、即ち、
本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御方法の手順
は終了し、次回の駆動動作の際には、上述の動作又は手
順が再び最初のステップから繰り返される。The operation of the motor control device according to the first embodiment of the present invention in one driving operation, that is,
The procedure of the motor control method according to the first embodiment of the present invention ends, and at the time of the next driving operation, the above operation or procedure is repeated again from the first step.
【００９４】従来のモータ制御装置及びモータ制御方法
においては、一連の駆動動作開始直後からデューティ制
御を行うため、図６に示すように、従来のモータ制御装
置及びモータ制御方法におけるモータ温度Ｈ２は比較的
低い水準に抑制される。しかし、モータ温度の上限値Ｈ
maxに達しない範囲内であれば、モータの駆動動作に支
障はなく、必要以上にモータ温度Ｈを低い水準に抑制し
たとしても、特段の利点があるわけではない。逆に、一
連の駆動動作開始直後からデューティ制御を行うことに
よって、不必要な待ち時間が繰り返し設定されるため、
モータの動作効率の低下を招くという欠点がある。In the conventional motor control device and the conventional motor control method, duty control is performed immediately after the start of a series of driving operations. Therefore, as shown in FIG. 6, the motor temperature H2 in the conventional motor control device and the conventional motor control method is compared. It is suppressed to a very low level. However, the upper limit H of the motor temperature
As long as the temperature does not reach max, there is no problem in the driving operation of the motor, and there is no particular advantage even if the motor temperature H is suppressed to an unnecessarily low level. Conversely, by performing duty control immediately after the start of a series of driving operations, unnecessary wait times are repeatedly set,
There is a disadvantage that the operating efficiency of the motor is reduced.
【００９５】これに対し、本発明の第１の実施の形態に
係るモータ制御装置及びモータ制御方法においては、上
記説明のように、一連の駆動動作開始時からの累積駆動
ステップ数がデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref
に達するまでの間は、一回の駆動動作ごとに必要に応じ
て待ち時間を設定するデューティ制御を行わず、累積駆
動ステップ数がデューティ制御開始基準ステップ数Ｓre
fに達し、モータ温度Ｈが上記所定のデューティ制御基
準モータ温度Ｈref近傍まで上昇してから、デューティ
制御を開始する。従って、本発明の第１の実施の形態に
係るモータ制御装置及びモータ制御方法におけるモータ
温度Ｈ１は、図６に示すように、デューティ制御基準モ
ータ温度Ｈref近傍を上下しながら制御されるが、モー
タ温度Ｈの上限値Ｈmaxまでは十分に余裕があるので、
モータの動作には何ら障害は発生しない。そして、不必
要なデューティ制御を回避することにより不必要な待ち
時間が排除されるので、モータの動作効率の低下を最小
限に抑制することができる。On the other hand, in the motor control device and the motor control method according to the first embodiment of the present invention, as described above, the cumulative number of drive steps from the start of a series of drive operations is determined by the duty control start. Reference step number Sref
Until the duty reaches, the duty control for setting the waiting time as necessary for each driving operation is not performed, and the cumulative number of drive steps is reduced to the duty control start reference step number Sre.
After the motor temperature reaches f and the motor temperature H rises to near the predetermined duty control reference motor temperature Href, the duty control is started. Accordingly, as shown in FIG. 6, the motor temperature H1 in the motor control device and the motor control method according to the first embodiment of the present invention is controlled while increasing and decreasing near the duty control reference motor temperature Href. Since there is enough room up to the upper limit Hmax of the temperature H,
No impairment occurs in the operation of the motor. Since unnecessary waiting time is eliminated by avoiding unnecessary duty control, a decrease in operating efficiency of the motor can be suppressed to a minimum.
【００９６】次に、本発明の第２の実施の形態に係るモ
ータ制御装置及びモータ制御方法について説明する。Next, a motor control device and a motor control method according to a second embodiment of the present invention will be described.
【００９７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る
モータ制御装置の構成を示したブロック図である。本発
明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置は、時刻を
計時して現在時刻を示す計時部であるタイマＩＣ１７
と、前回の駆動開始時刻ｔprevから今回の駆動開始時刻
ｔnowまでの経過時間Ｔを算出する経過時間算出部１０
１と、上記経過時間Ｔと所定のリセット基準時間Ｔrese
tとを比較し、上記経過時間Ｔが上記リセット基準時間
Ｔreset以上の値であるときは、一連の駆動動作におけ
るモータの駆動ステップ数の累積値である累積駆動ステ
ップ数Ｓtotalを０にリセットする累積駆動ステップ数
リセット判断部１０２と、上記累積駆動ステップ数Ｓto
talと所定のデューティ制御開始基準ステップ数Ｓrefと
を比較し、上記累積駆動ステップ数Ｓtotalが上記デュ
ーティ制御開始基準ステップ数Ｓref以上の値であると
きは、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
定するデューティ制御開始を指令するデューティ制御開
始判断部１０３と、上記デューティ制御開始の指令に応
じて、前回の駆動ステップ数Ｓprevを所定の規定デュー
ティ比Ｄregで除算して算出される規定経過時間Ｔregか
ら上記経過時間Ｔを減算して待ち時間の設定時間（Ｔre
g−Ｔ）を算出する待ち時間算出部１０５と、上記待ち
時間の設定時間（Ｔreg−Ｔ）が正の値であるか否かを
判断し、上記設定時間（Ｔreg−Ｔ）が正の値であると
きは、上記今回の駆動開始時刻ｔnowから上記設定時間
（Ｔreg−Ｔ）の待ち時間の設定を指令する待ち時間設
定判断部１０４と、今回の駆動ステップ数Ｓnowを上記
累積駆動ステップ数Ｓtotalに加算する累積駆動ステッ
プ数加算部１０６と、待ち時間を設定した場合には上記
今回の駆動開始時刻ｔnowから上記設定時間（Ｔreg−
Ｔ）の待ち時間経過後の現在時刻、待ち時間を設定しな
かった場合には上記今回の駆動開始時刻ｔnowを次回の
演算における上記前回の駆動開始時刻ｔprevとして設定
する駆動開始時刻設定部１０７と、上記前回の駆動開始
時刻ｔprev及び上記累積駆動ステップ数Ｓtotalをそれ
ぞれ更新保存する不揮発性記憶部であるＥＥＰＲＯＭ２
３とを備えている。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the motor control device according to the second embodiment of the present invention. The motor control device according to the second embodiment of the present invention includes a timer IC 17 that is a timer unit that measures the time and indicates the current time.
And an elapsed time calculation unit 10 for calculating an elapsed time T from the previous drive start time tprev to the current drive start time tnow.
1, the elapsed time T and a predetermined reset reference time Trese
When the elapsed time T is equal to or longer than the reset reference time Treset, the cumulative drive step number Stotal, which is the cumulative value of the motor drive step numbers in a series of drive operations, is reset to 0. The number-of-drive-steps reset determination unit 102 and the number of accumulated drive steps Sto
tal is compared with a predetermined duty control start reference step number Sref. If the cumulative drive step number Stotal is a value equal to or greater than the duty control start reference step number Sref, it is necessary for each drive operation to be performed. A duty control start determining unit 103 for instructing start of duty control for setting a waiting time; and a regulation calculated by dividing the previous driving step number Sprev by a prescribed regulation duty ratio Dreg according to the duty control start command. The elapsed time T is subtracted from the elapsed time Treg to set a waiting time (Tre
g−T), and determines whether the set time (Treg−T) of the wait time is a positive value, and determines whether the set time (Treg−T) is a positive value. , The waiting time setting judging unit 104 instructing the setting of the waiting time of the set time (Treg-T) from the current driving start time tnow, and the current driving step number Snow is set to the cumulative driving step number Stotal. When the waiting time is set, the accumulated driving step number adding unit 106 to add the set time (Treg-
If the current time after the elapse of the waiting time T) and the waiting time are not set, the driving start time setting unit 107 sets the current driving start time tnow as the previous driving start time tprev in the next calculation. An EEPROM 2 as a nonvolatile storage unit for updating and saving the previous drive start time tprev and the cumulative number of drive steps Stotal, respectively.
3 is provided.
【００９８】待ち時間設定判断部１０４及び累積駆動ス
テップ数加算部１０６は、モータを駆動するモータドラ
イバに駆動ステップ数を指令する駆動指令ユニット６に
接続されている。そして、待ち時間設定判断部１０４か
ら駆動指令ユニット６には待ち時間設定指令が送られ、
駆動指令ユニット６から累積駆動ステップ数加算部１０
６には今回の駆動ステップ数Ｓnowが送られる。駆動指
令ユニット６は、例えば図１２におけるＤＣユニット６
とすることができる。The waiting time setting judging section 104 and the cumulative driving step number adding section 106 are connected to the drive command unit 6 for commanding the number of driving steps to the motor driver for driving the motor. Then, a waiting time setting command is sent from the waiting time setting determining unit 104 to the drive command unit 6,
From drive command unit 6 to cumulative drive step number adder 10
The current driving step number Snow is sent to 6. The drive command unit 6 is, for example, the DC unit 6 in FIG.
It can be.
【００９９】経過時間算出部１０１及び駆動開始時刻設
定部１０７は、それぞれタイマＩＣ１７から現在時刻を
取得する。ＥＥＰＲＯＭ２３に保存されている前回の駆
動開始時刻ｔprev、累積駆動ステップ数Ｓtotalは、累
積駆動ステップ数リセット判断部１０２による判断結
果、駆動開始時刻設定部１０７による設定に応じて、更
新保存される。ＥＥＰＲＯＭ２３，タイマＩＣ１７は、
図１２におけるＥＥＰＲＯＭ２３，タイマＩＣ１７を兼
用するとよいが、別個に専用のものを設けてもよい。The elapsed time calculation section 101 and the drive start time setting section 107 each obtain the current time from the timer IC 17. The previous drive start time tprev and the cumulative drive step number Stotal stored in the EEPROM 23 are updated and stored according to the result of the determination by the cumulative drive step number reset determination unit 102 and the setting by the drive start time setting unit 107. The EEPROM 23 and the timer IC 17
The EEPROM 23 and the timer IC 17 shown in FIG. 12 may be used in combination, but may be provided separately.
【０１００】累積駆動ステップ数リセット判断部１０２
において参照される所定のリセット基準時間Ｔreset、
デューティ制御開始判断部１０３において参照される所
定のデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref、待ち時
間設定判断部１０４において参照される所定の規定デュ
ーティ比Ｄregは、各部内に設けられた参照テーブルに
保持されているものとしてもよいし、ＥＥＰＲＯＭ２
３，図１２におけるＡＳＩＣ２０若しくはＰＲＯＭ２
１、又は、専用に設けた記憶手段に保持されているもの
としてもよい。[0100] Cumulative driving step number reset judgment section 102
A predetermined reset reference time Treset referred to in
The predetermined duty control start reference step number Sref referred to by the duty control start judgment unit 103 and the predetermined specified duty ratio Dreg referred to by the waiting time setting judgment unit 104 are held in reference tables provided in each unit. Or EEPROM2
3, ASIC 20 or PROM 2 in FIG.
1, or may be held in a dedicated storage means.
【０１０１】経過時間算出部１０１，累積駆動ステップ
数リセット判断部１０２，デューティ制御開始判断部１
０３，待ち時間設定判断部１０４，待ち時間算出部１０
５，累積駆動ステップ数加算部１０６及び駆動開始時刻
設定部１０７は、１個の演算処理部１００として構成す
ることができる。この演算処理部１００としては、通常
は、図１２におけるＣＰＵ１６を兼用するとよいが、専
用のＣＰＵを別個に設けてもよい。Elapsed time calculation section 101, cumulative drive step number reset determination section 102, duty control start determination section 1
03, the waiting time setting determining unit 104, the waiting time calculating unit 10
5. The cumulative driving step number adding unit 106 and the driving start time setting unit 107 can be configured as one arithmetic processing unit 100. Normally, the arithmetic processing unit 100 also serves as the CPU 16 in FIG. 12, but a dedicated CPU may be provided separately.
【０１０２】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制
御装置のハードウェア構成は、本発明の第１の実施の形
態に係るモータ制御装置のハードウェア構成とほぼ同様
であるが、今回の駆動動作開始前に待ち時間を設定する
か否かの判断に至るまでの数値計算及び判断内容が一部
異なっている。The hardware configuration of the motor control device according to the second embodiment of the present invention is almost the same as the hardware configuration of the motor control device according to the first embodiment of the present invention. Numerical calculations and determination contents up to the determination of whether to set a waiting time before the start of the driving operation are partially different.
【０１０３】図８は、本発明の第２の実施の形態に係る
モータ制御装置の動作、即ち、本発明の第２の実施の形
態に係るモータ制御方法の手順を示したフローチャート
である。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the motor control device according to the second embodiment of the present invention, that is, the procedure of the motor control method according to the second embodiment of the present invention.
【０１０４】図７及び図８を参照して、本発明の第２の
実施の形態に係るモータ制御装置の動作、即ち、本発明
の第２の実施の形態に係るモータ制御方法の手順につい
て、特に、本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御
装置及びモータ制御方法と異なる部分を中心に説明す
る。Referring to FIGS. 7 and 8, the operation of the motor control apparatus according to the second embodiment of the present invention, that is, the procedure of the motor control method according to the second embodiment of the present invention will be described. In particular, parts different from the motor control device and the motor control method according to the second embodiment of the present invention will be mainly described.
【０１０５】図８に示すように、本発明の第２の実施の
形態に係るモータ制御装置の動作及びモータ制御方法の
手順のステップＳ１１からステップＳ１６までは、本発
明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置の動作及び
モータ制御方法の手順のステップＳ１からステップＳ６
までと同様である。As shown in FIG. 8, steps S11 to S16 of the operation of the motor control apparatus and the procedure of the motor control method according to the second embodiment of the present invention are the same as those of the first embodiment of the present invention. Steps S1 to S6 of the operation of the motor control device and the procedure of the motor control method according to the first embodiment.
The same as before.
【０１０６】図２におけるステップ５と同様に図８にお
けるステップ１５において、累積駆動ステップ数Ｓtota
lを０にリセットするか否かを判断した結果、累積駆動
ステップ数Ｓtotalをリセットせずにそのまま維持した
場合、及び、累積駆動ステップ数Ｓtotalを０にリセッ
トした場合のいずれの場合も、デューティ制御開始判断
部１０３は、その結果としてＥＥＰＲＯＭ２３に保持さ
れている累積駆動ステップ数Ｓtotalの値を用いて、累
積駆動ステップ数Ｓtotalと所定のデューティ制御開始
基準ステップ数Ｓrefとを比較し、累積駆動ステップ数
Ｓtotalがデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref以上
の値（Ｓtotal≧Ｓref）であるか否かを判断する（ステ
ップＳ１６）。As in step 5 in FIG. 2, in step 15 in FIG. 8, the cumulative driving step number Stota
As a result of determining whether or not to reset l to 0, the duty control is performed in both cases where the cumulative driving step number Stotal is maintained without being reset and when the cumulative driving step number Stotal is reset to 0. The start determining unit 103 compares the cumulative drive step number Stotal with a predetermined duty control start reference step number Sref using the value of the cumulative drive step number Stotal held in the EEPROM 23 as a result. It is determined whether or not Stotal is equal to or greater than the duty control start reference step number Sref (Stotal ≧ Sref) (step S16).
【０１０７】判断の結果、累積駆動ステップ数Ｓtotal
がデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref未満の値で
あるときは、デューティ制御開始判断部１０３は、デュ
ーティ制御を開始せず、それまでの非デューティ制御の
駆動制御を継続することを指令する。その指令に応じ
て、駆動開始時刻設定部１０７は、上記今回の駆動開始
時刻ｔnowを次回の演算における前回の駆動開始時刻ｔp
revとして設定してＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存させ、
累積駆動ステップ数加算部１０６は、今回の駆動ステッ
プ数Ｓnowを累積駆動ステップ数Ｓtotalに加算してＥＥ
ＰＲＯＭ２３に更新保存させるとともに、駆動ステップ
数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモータ駆動処理を実行
することを駆動指令ユニット６に許可する（ステップＳ
２０）。その許可に従い、駆動指令ユニット６は、駆動
ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモータ駆動処
理の実行を指令する。As a result of the judgment, the cumulative number of driving steps Stotal
Is smaller than the duty control start reference step number Sref, the duty control start determination unit 103 instructs not to start the duty control but to continue the non-duty control drive control up to that time. In response to the command, the drive start time setting unit 107 sets the current drive start time tnow to the previous drive start time tp in the next calculation.
set as rev, update and save in EEPROM 23,
The cumulative driving step number adding unit 106 adds the current driving step number Snow to the cumulative driving step number Stotal to perform EE.
The drive command unit 6 is allowed to update and save the data in the PROM 23 and to execute the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow (step S
20). In accordance with the permission, the drive command unit 6 commands the execution of the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow.
【０１０８】一方、判断の結果、累積駆動ステップ数Ｓ
totalがデューティ制御開始基準ステップ数Ｓref以上の
値であるときは、モータ温度の上昇を抑制するため、デ
ューティ制御開始判断部１０３は、デューティ制御開始
を指令する。On the other hand, as a result of the determination, the cumulative driving step number S
When total is equal to or greater than the duty control start reference step number Sref, the duty control start determination unit 103 issues a duty control start command to suppress an increase in motor temperature.
【０１０９】デューティ制御開始の指令に応じて、待ち
時間算出部１０５は、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆
動動作開始前に設定する待ち時間を算出する（ステップ
Ｓ１７）。ここで、待ち時間算出の計算過程について、
具体的に説明する。先ず、駆動ステップ数Ｓprevの前回
の駆動動作を規定デューティ比Ｄregにおいて実行した
とするならば、前回の駆動開始時刻ｔprevから今回の駆
動開始時刻ｔnowまでに要するべき規定経過時間Ｔregを
算出する。この規定経過時間Ｔregは、前回の駆動ステ
ップ数Ｓprevを規定デューティ比Ｄregで除算すること
により、規定経過時間Ｔreg＝Ｓprev／Ｄregとして算出
される。そして、この規定経過時間Ｔregから上記経過
時間Ｔを減算することにより、待ち時間（Ｔreg−Ｔ）
を算出する。In response to the instruction to start the duty control, the waiting time calculator 105 calculates a waiting time set before the start of the current driving operation of the number of driving steps Snow (step S17). Here, regarding the calculation process of the waiting time calculation,
This will be specifically described. First, assuming that the previous driving operation of the driving step number Sprev is executed at the specified duty ratio Dreg, the specified elapsed time Treg required from the previous driving start time tprev to the current driving start time tnow is calculated. The specified elapsed time Treg is calculated as the specified elapsed time Treg = Sprev / Dreg by dividing the previous driving step number Sprev by the specified duty ratio Dreg. Then, by subtracting the elapsed time T from the prescribed elapsed time Treg, the waiting time (Treg-T)
Is calculated.
【０１１０】待ち時間の設定時間（Ｔreg−Ｔ）が算出
されると、待ち時間設定判断部１０４は、駆動ステップ
数Ｓnowの今回の駆動動作開始前に待ち時間を設定する
か否かの判断を行う（ステップＳ１８）。即ち、算出さ
れた待ち時間の設定時間（Ｔreg−Ｔ）が正の値である
か否かを判断する。When the waiting time setting time (Treg-T) is calculated, the waiting time setting determining section 104 determines whether or not to set the waiting time before the start of the current driving operation of the number of driving steps Snow. Perform (Step S18). That is, it is determined whether or not the calculated waiting time set time (Treg-T) is a positive value.
【０１１１】判断の結果、待ち時間の設定時間（Ｔreg
−Ｔ）が０以下の値であるときは、待ち時間設定判断部
１０４は、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作開始
前に待ち時間を設定することなく、今回の駆動動作を実
行することを指令する。その指令に応じて、駆動開始時
刻設定部１０７は、上記今回の駆動開始時刻ｔnowを次
回の演算における前回の駆動開始時刻ｔprevとして設定
してＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存させ、累積駆動ステッ
プ数加算部１０６は、今回の駆動ステップ数Ｓnowを累
積駆動ステップ数Ｓtotalに加算してＥＥＰＲＯＭ２３
に更新保存させるとともに、駆動ステップ数Ｓnowの今
回の駆動動作を行うモータ駆動処理を実行することを駆
動指令ユニット６に許可する（ステップＳ２０）。その
許可に従い、駆動指令ユニット６は、駆動ステップ数Ｓ
nowの今回の駆動動作を行うモータ駆動処理の実行を指
令する。As a result of the judgment, the set time of the waiting time (Treg
When −T) is equal to or less than 0, the waiting time setting determining unit 104 executes the current driving operation without setting the waiting time before starting the current driving operation of the number of driving steps Snow. Command. In response to the command, the drive start time setting unit 107 sets the current drive start time tnow as the previous drive start time tprev in the next calculation and updates and saves it in the EEPROM 23. , The current driving step number Snow is added to the cumulative driving step number Stotal,
And the drive command unit 6 is allowed to execute a motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow (step S20). In accordance with the permission, the drive command unit 6 sets the drive step number S
Command execution of motor drive processing to perform the current drive operation of now.
【０１１２】一方、判断の結果、待ち時間の設定時間
（Ｔreg−Ｔ）が正の値であるときは、待ち時間設定判
断部１０４は、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作
開始前に設定時間（Ｔreg−Ｔ）の待ち時間を設定す
る。即ち、デューティ制御を行っていないとした場合に
おける本来の今回の駆動開始時刻ｔnowから設定時間
（Ｔreg−Ｔ）の待ち時間を設定する（ステップＳ１
９）。このとき、駆動指令ユニット６に対しては、今回
の駆動動作を行うモータ駆動処理の実行が許可されない
ので、駆動指令ユニット６は、設定された待ち時間が経
過するまで、今回の駆動動作を行うモータ駆動処理の実
行の指令を行わない。On the other hand, as a result of the determination, when the waiting time setting time (Treg-T) is a positive value, the waiting time setting judging section 104 sets the driving step number Snow before the start of the current driving operation. (Treg-T) wait time is set. That is, a waiting time of a set time (Treg-T) is set from the original current driving start time tnow when duty control is not performed (step S1).
9). At this time, the drive command unit 6 is not permitted to perform the motor drive process for performing the current drive operation, so that the drive command unit 6 performs the current drive operation until the set waiting time elapses. Does not issue a command to execute the motor drive process.
【０１１３】尚、待ち時間の設定時間（Ｔreg−Ｔ）が
正の値であるときは、Ｔreg＞Ｔの関係が成立するの
で、上記経過時間Ｔにおけるデューティ比Ｄ＝Ｓprev／
Ｔは、規定デューティ比Ｄregを超える値となる。従っ
て、本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置及
びモータ制御方法においても、本発明の第１の実施の形
態に係るモータ制御装置及びモータ制御方法と実質的に
同様の判断がなされていることになる。When the set time (Treg-T) of the waiting time is a positive value, the relationship of Treg> T is established, so that the duty ratio D = Sprev /
T is a value exceeding the specified duty ratio Dreg. Therefore, in the motor control device and the motor control method according to the second embodiment of the present invention, substantially the same determination is made as in the motor control device and the motor control method according to the first embodiment of the present invention. Will be.
【０１１４】設定した待ち時間の経過後、駆動開始時刻
設定部１０７は、その待ち時間経過後における現在時刻
をタイマＩＣ１７から取得し、次回の演算における前回
の駆動開始時刻ｔprevとして設定してＥＥＰＲＯＭ２３
に更新保存させ、累積駆動ステップ数加算部１０６は、
今回の駆動ステップ数Ｓnowを累積駆動ステップ数Ｓtot
alに加算してＥＥＰＲＯＭ２３に更新保存させるととも
に、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を行うモー
タ駆動処理を実行することを駆動指令ユニット６に許可
する（ステップＳ２０）。その許可に従い、駆動指令ユ
ニット６は、駆動ステップ数Ｓnowの今回の駆動動作を
行うモータ駆動処理の実行を指令する。After the elapse of the set waiting time, the drive start time setting unit 107 obtains the current time after the elapse of the wait time from the timer IC 17 and sets it as the previous drive start time tprev in the next calculation and sets the EEPROM 23 in the EEPROM 23.
And the cumulative driving step number adding unit 106
The number of current driving steps Snow is replaced by the cumulative number of driving steps Stot
The drive command unit 6 is permitted to execute the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow while adding the value to al and storing the update in the EEPROM 23 (step S20). In accordance with the permission, the drive command unit 6 commands the execution of the motor drive process for performing the current drive operation of the number of drive steps Snow.
【０１１５】以上で、一回の駆動動作における本発明の
第２の実施の形態に係るモータ制御装置の動作、即ち、
本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御方法の手順
は終了し、次回の駆動動作の際には、上述の動作又は手
順が再び最初のステップから繰り返される。As described above, the operation of the motor control apparatus according to the second embodiment of the present invention in one driving operation, that is,
The procedure of the motor control method according to the second embodiment of the present invention ends, and at the time of the next driving operation, the above operation or procedure is repeated again from the first step.
【０１１６】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制
御装置及びモータ制御方法においても、本発明の第１の
実施の形態に係るモータ制御装置及びモータ制御方法と
同様に、一連の駆動動作開始時からの累積駆動ステップ
数がデューティ制御開始基準ステップ数Ｓrefに達する
までの間は、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時
間を設定するデューティ制御を行わず、累積駆動ステッ
プ数がデューティ制御開始基準ステップ数Ｓrefに達
し、モータ温度Ｈが上記所定のデューティ制御基準モー
タ温度Ｈref近傍まで上昇してから、デューティ制御を
開始する。従って、本発明の第２の実施の形態に係るモ
ータ制御装置及びモータ制御方法におけるモータ温度
も、図６に示すモータ温度Ｈ１と同様に、デューティ制
御基準モータ温度Ｈref近傍を上下しながら制御される
が、モータ温度Ｈの上限値Ｈmaxまでは十分に余裕があ
るので、モータの動作には何ら障害は発生しない。そし
て、不必要なデューティ制御を回避することにより不必
要な待ち時間が排除されるので、モータの動作効率の低
下を最小限に抑制することができる。In the motor control device and the motor control method according to the second embodiment of the present invention, similarly to the motor control device and the motor control method according to the first embodiment of the present invention, a series of driving operations is performed. Until the cumulative driving step number from the start reaches the duty control start reference step number Sref, duty control for setting a waiting time as necessary for each driving operation is not performed, and the cumulative driving step number is reduced. The duty control is started after the duty control start reference step number Sref has been reached and the motor temperature H has risen to near the predetermined duty control reference motor temperature Href. Therefore, the motor temperature in the motor control device and the motor control method according to the second embodiment of the present invention is also controlled while increasing and decreasing near the duty control reference motor temperature Href, similarly to the motor temperature H1 shown in FIG. However, since there is sufficient margin up to the upper limit value Hmax of the motor temperature H, no trouble occurs in the operation of the motor. Since unnecessary waiting time is eliminated by avoiding unnecessary duty control, a decrease in operating efficiency of the motor can be suppressed to a minimum.
【０１１７】ところで、本発明の第１及び第２の実施の
形態に係るモータ制御装置及びモータ制御方法において
は、上述のように、累積駆動ステップ数Ｓtotalが所定
のデューティ制御開始基準ステップ数Ｓrefに達してい
ることを、モータ温度がデューティ制御基準モータ温度
Ｈrefに達していることとみなして、デューティ制御を
開始するか否かを判断している。また、このデューティ
制御開始の判断に際しては、前回の駆動開始時刻ｔprev
から今回の駆動開始時刻ｔnowまでの経過時間Ｔがリセ
ット基準時間Ｔreset以上の値であるときは、モータ温
度が基底モータ温度Ｈ0近傍まで低下しているものとみ
なして、予め累積駆動ステップ数Ｓtotalを０にリセッ
トしている。By the way, in the motor control device and the motor control method according to the first and second embodiments of the present invention, as described above, the cumulative drive step number Stotal is equal to the predetermined duty control start reference step number Sref. It is considered that the motor temperature has reached the duty control reference motor temperature Href, and it is determined whether to start the duty control. In determining the start of the duty control, the previous drive start time tprev
When the elapsed time T from the current drive start time tnow to the present drive start time tnow is a value equal to or longer than the reset reference time Treset, it is considered that the motor temperature has dropped to near the base motor temperature H0, and the accumulated drive step number Stotal is previously determined. Reset to zero.
【０１１８】しかし、電源を一度オフにしてから再びオ
ンにした場合において、累積駆動ステップ数Ｓtotalを
常に０にリセットしてしまったり、電源オフ直前の累積
駆動ステップ数Ｓtotalを常にそのまま保持していたり
すると、以下のような不都合が発生する。However, when the power is once turned off and then turned on again, the cumulative number of driving steps Stotal is always reset to 0, or the cumulative number of driving steps Stotal immediately before the power is turned off is always maintained as it is. Then, the following inconveniences occur.
【０１１９】即ち、電源オフの際に累積駆動ステップ数
Ｓtotalが常に０にリセットされるとすると、電源オフ
から次の電源オンまでの時間が非常に短かった場合に
は、モータ温度がデューティ制御基準モータ温度Ｈref
に近い状態で駆動制御が開始され、モータ駆動制御開始
直後からデューティ制御が必要であるにもかかわらず、
デューティ制御が行われずにモータが過熱状態となって
動作障害が発生することがあり得る。That is, assuming that the cumulative number of drive steps Stotal is always reset to 0 when the power is turned off, if the time from the power-off to the next power-on is very short, the motor temperature is reduced to the duty control reference. Motor temperature Href
Although the drive control is started in a state close to, and although the duty control is necessary immediately after the start of the motor drive control,
The motor may be overheated without performing the duty control, and an operation failure may occur.
【０１２０】また、電源を一度オフにしてから再びオン
にしても電源オフ直前の累積駆動ステップ数Ｓtotalが
常にそのまま保持されているとすると、電源オフから次
の電源オンまでに時間が十分に経過していてモータ温度
が基底モータ温度Ｈ0近傍まで低下しているにもかかわ
らず、不必要なデューティ制御が行われて不必要な待ち
時間が設定され、モータの動作効率の低下を招くことが
あり得る。If the cumulative number of driving steps Stotal immediately before the power is turned off is always kept as it is even if the power is turned off once and then turned on again, a sufficient time elapses from the power-off to the next power-on. Although the motor temperature is reduced to near the base motor temperature H0, unnecessary duty control is performed and an unnecessary waiting time is set, which may cause a decrease in motor operating efficiency. obtain.
【０１２１】そこで、本発明の第１及び第２の実施の形
態に係るモータ制御装置及びモータ制御方法において
は、電源がオンになってからモータの駆動制御が開始さ
れるまでの間に、以下のような制御ステップを挿入する
と、より適切なモータ制御が可能となる。Therefore, in the motor control device and the motor control method according to the first and second embodiments of the present invention, the following description is provided between when the power is turned on and when the drive control of the motor is started. By inserting such a control step, more appropriate motor control can be performed.
【０１２２】図９は、本発明に係るモータ制御装置及び
モータ制御方法における電源オンの際の累積駆動ステッ
プ数設定処理の動作及び手順を示したフローチャートで
ある。尚、この電源オンの際の累積駆動ステップ数設定
処理の動作及び手順を実施する場合には、電源オフの操
作が行われるたびに、その電源オフ時刻をＥＥＰＲＯＭ
２３に更新保存しておく必要がある。FIG. 9 is a flowchart showing the operation and procedure of the cumulative driving step number setting process when the power is turned on in the motor control device and the motor control method according to the present invention. When performing the operation and procedure of the cumulative driving step number setting process at the time of power-on, the power-off time is set to the EEPROM every time the power-off operation is performed.
23 must be updated and stored.
【０１２３】電源がオンになると（ステップＳ３１）、
経過時間算出部１０１は、ＥＥＰＲＯＭ２３から前回の
電源オフ時刻ｔoffを読み出し（ステップＳ３２）、か
つ、タイマＩＣ１７から現在時刻である今回の電源オン
時刻ｔonを取得する（ステップＳ３３）。また、累積駆
動ステップ数リセット判断部１０２は、ＥＥＰＲＯＭ２
３から累積駆動ステップ数Ｓtotalを読み出す（ステッ
プＳ３４）。When the power is turned on (step S31),
The elapsed time calculation unit 101 reads the previous power-off time toff from the EEPROM 23 (step S32), and acquires the current power-on time ton, which is the current time, from the timer IC 17 (step S33). Further, the cumulative drive step number reset determination unit 102 determines whether the
The accumulated driving step number Stotal is read from 3 (step S34).
【０１２４】そして、経過時間算出部１０１は、今回の
電源オン時刻ｔonから前回の電源オフ時刻ｔoffを減算
することにより、前回の電源オフ時刻ｔoffから今回の
電源オン時刻ｔonまでの電源オフ経過時間Ｔoff＝ｔon
−ｔoffを算出する。The elapsed time calculation unit 101 subtracts the previous power-off time toff from the current power-on time ton to obtain the power-off elapsed time from the previous power-off time toff to the current power-on time ton. Toff = ton
-Calculate toff.
【０１２５】電源オフ経過時間Ｔoffが算出されると、
累積駆動ステップ数リセット判断部１０２は、電源オフ
経過時刻Ｔoffとリセット基準時間Ｔresetとを比較し、
電源オフ経過時間Ｔoffがリセット基準時間Ｔreset以上
の値（Ｔoff≧Ｔreset）であるか否かを判断する（ステ
ップＳ３６）。尚、ここで用いるリセット基準時間Ｔre
setは、前述の所定のリセット基準時間Ｔresetと同様の
数値である。When the power-off elapsed time Toff is calculated,
The cumulative drive step number reset determination unit 102 compares the power-off elapsed time Toff with the reset reference time Treset,
It is determined whether the power-off elapsed time Toff is equal to or longer than the reset reference time Treset (Toff ≧ Treset) (step S36). The reset reference time Tre used here is
“set” is a numerical value similar to the aforementioned predetermined reset reference time Treset.
【０１２６】判断の結果、電源オフ経過時間Ｔoffがリ
セット基準時間Ｔreset未満の値であるときは、読み出
した累積駆動ステップ数Ｓtotalをそのまま維持する
が、電源オフ経過時間Ｔoffがリセット基準時間Ｔreset
以上の値であるときは、累積駆動ステップ数Ｓtotalを
０にリセットし、Ｓtotal＝０のデータをＥＥＰＲＯＭ
２３に更新保存する（ステップＳ３７）。As a result of the judgment, when the power-off elapsed time Toff is smaller than the reset reference time Treset, the read cumulative drive step number Stotal is maintained as it is, but the power-off elapsed time Toff is changed to the reset reference time Treset.
If the value is equal to or more than the above value, the cumulative driving step number Stotal is reset to 0, and the data of Stotal = 0 is stored in the EEPROM
23 is updated and stored (step S37).
【０１２７】その後、図２又は図８のフローチャートに
従い、本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置
及びモータ制御方法、又は、本発明の第２の実施の形態
に係るモータ制御装置及びモータ制御方法によるモータ
の駆動制御を行う。Then, according to the flowchart of FIG. 2 or FIG. 8, the motor control device and the motor control method according to the first embodiment of the present invention, or the motor control device and the motor control method according to the second embodiment of the present invention The motor drive is controlled by the motor control method.
【０１２８】以上のように、電源オンの際の累積駆動ス
テップ数設定処理の動作及び手順を実施すると、必要な
デューティ制御が行われずにモータが過熱状態となって
動作障害が発生する問題や、不必要なデューティ制御が
行われてモータの動作効率の低下を招く問題を未然に防
止することができる。As described above, when the operation and procedure of the cumulative driving step number setting process at the time of power-on are performed, the motor may be overheated without performing the necessary duty control, and an operation failure may occur. It is possible to prevent a problem that unnecessary duty control is performed and the operating efficiency of the motor is reduced.
【０１２９】本発明に係るモータ制御装置及びモータ制
御方法は、制御対象となるモータがＤＣモータであって
も、ステッピングモータであっても適用可能であり、上
述の効果を得ることができる。The motor control device and the motor control method according to the present invention can be applied whether the motor to be controlled is a DC motor or a stepping motor, and the above-mentioned effects can be obtained.
【０１３０】図１０は、本発明に係るモータ制御方法を
実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体
及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの
外観構成を示した説明図、図１１は、図１０に示したコ
ンピュータシステムの構成を示すブロック図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a recording medium on which a computer program for executing the motor control method according to the present invention is recorded, and an external configuration of a computer system using the recording medium. FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the computer system shown in FIG.
【０１３１】図１０に示したコンピュータシステム７０
は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本
体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プ
ラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２
と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置と
してのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシ
ブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置７７とから構成されている。図１１は、このコン
ピュータシステム７０の構成をブロック図として表示し
たものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体
内には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモ
リ７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外
部メモリがさらに設けられている。本発明に係るモータ
制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録され
た記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用さ
れる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディス
ク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用い
られるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディス
ク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学
的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いて
もよい。The computer system 70 shown in FIG.
Is a computer main body 71 housed in a mini-tower type housing or the like, and a display device 72 such as a CRT (Cathode Ray Tube), a plasma display, a liquid crystal display device, or the like.
, A printer 73 as a recording output device, a keyboard 74a and a mouse 74b as input devices, a flexible disk drive device 76, and a CD-ROM drive device 77. FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the computer system 70. An internal memory 75 such as a RAM (Random Access Memory) and a hard disk drive unit 78 etc. An external memory is further provided. A recording medium on which a computer program for executing the motor control method according to the present invention is recorded is used in the computer system 70. As the recording medium, for example, a flexible disk 81 and a CD-ROM (Read Only Memory) 82 are used. In addition, an MO (Magneto Optical) disk, a DVD (Digital Versatile Disk), other optical recording disks, and a card memory Alternatively, a magnetic tape or the like may be used.
【０１３２】[0132]
【発明の効果】本発明に係るモータ制御装置及びモータ
制御方法によれば、一連の駆動動作開始後、モータが正
常に動作するモータ温度の上限値とモータ温度との差が
所定値未満になったと推測される時点から、一回の駆動
動作ごとに必要に応じて待ち時間を設定するデューティ
制御開始を指令するので、即ち、具体的には、一連の駆
動動作開始後、上記一連の駆動動作におけるモータの駆
動ステップ数の累積値である累積駆動ステップ数が所定
のデューティ制御開始基準ステップ数に達してからデュ
ーティ制御開始を指令するので、不必要なデューティ制
御を回避して、不必要な待ち時間を排除することがで
き、モータの動作効率の低下を最小限に抑制することが
できる。According to the motor control device and the motor control method according to the present invention, after the start of a series of driving operations, the difference between the motor temperature at which the motor operates normally and the motor temperature becomes less than the predetermined value. From the point in time when it is estimated that the driving operation is started, the duty control for setting the waiting time as necessary for each driving operation is instructed, that is, specifically, after starting the series of driving operations, Since the command for starting the duty control is issued after the cumulative driving step number, which is the cumulative value of the motor driving step number, reaches the predetermined duty control start reference step number, unnecessary duty control is avoided and unnecessary waiting is performed. Time can be eliminated, and a decrease in operating efficiency of the motor can be minimized.
【０１３３】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るモータ制御方法のい
ずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコンピ
ュータプログラムが記録されたものとしたので、モータ
制御に使用することにより、上記本発明に係るモータ制
御方法の効果を得ることができる。According to the computer program recording medium of the present invention, a computer program for executing any of the above-described motor control methods of the present invention in a computer system is recorded. Thus, the effects of the motor control method according to the present invention can be obtained.
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装
置の構成を示したブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御方
法の手順を示したフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of a motor control method according to the first embodiment of the present invention.
【図３】駆動開始時刻、駆動ステップ数、経過時間、規
定経過時間及び待ち時間を図示したグラフ。FIG. 3 is a graph illustrating a driving start time, the number of driving steps, an elapsed time, a specified elapsed time, and a waiting time.
【図４】規定デューティ比の定義を説明するためのグラ
フ。FIG. 4 is a graph for explaining the definition of a prescribed duty ratio.
【図５】リセット基準時間の定義を図示したグラフ。FIG. 5 is a graph illustrating the definition of a reset reference time.
【図６】デューティ制御開始基準ステップ数及びデュー
ティ制御開始基準モータ温度、並びに、本発明に係るモ
ータ制御装置及びモータ制御方法により制御されたモー
タ温度Ｈ１並びに従来のモータ制御装置及びモータ制御
方法により制御されたモータ温度Ｈ２を図示したグラ
フ。FIG. 6 is a diagram showing a duty control start reference step number and a duty control start reference motor temperature, a motor temperature H1 controlled by the motor control device and the motor control method according to the present invention, and control by the conventional motor control device and the motor control method; 4 is a graph illustrating the motor temperature H2.
【図７】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装
置の構成を示したブロック図。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御方
法の手順を示したフローチャート。FIG. 8 is a flowchart showing a procedure of a motor control method according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明に係るモータ制御装置及びモータ制御方
法における電源オンの際の累積駆動ステップ数設定処理
の動作及び手順を示したフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing an operation and a procedure of a cumulative drive step number setting process when the power is turned on in the motor control device and the motor control method according to the present invention.
【図１０】本発明に係るモータ制御方法を実行するプロ
グラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用さ
れるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an external configuration of a recording medium on which a program for executing the motor control method according to the present invention is recorded, and a computer system using the recording medium.
【図１１】図１０に示したコンピュータシステムの構成
を示すブロック図。FIG. 11 is an exemplary block diagram showing the configuration of the computer system shown in FIG. 10;
【図１２】インクジェットプリンタの概略構成を示した
ブロック図。FIG. 12 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an inkjet printer.
【図１３】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺
の構成を示した斜視図。FIG. 13 is a perspective view showing a configuration around a carriage 3 of the inkjet printer.
【図１４】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコ
ーダ１１の構成を模式的に示した説明図。FIG. 14 is an explanatory diagram schematically showing a configuration of a linear encoder 11 attached to a carriage 3.
【図１５】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコ
ーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチ
ャート。FIG. 15 is a timing chart showing waveforms of two output signals of the encoder 11 during forward rotation and reverse rotation of the CR motor.
【図１６】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視
図。FIG. 16 is a perspective view showing a portion related to paper feeding and paper detection.
【図１７】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の
構成を示したブロック図。FIG. 17 is a block diagram showing a configuration of a DC unit 6 which is a DC motor control device.
【図１８】ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ
４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。FIG. 18 is a graph showing motor current and motor speed of the CR motor 4 controlled by the DC unit 6.
１ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット ６ａ 位置演算部 ６ｂ 減算器 ６ｃ 目標速度演算手段 ６ｄ 速度演算部 ６ｅ 減算器 ６ｆ 比例要素 ６ｇ 積分要素 ６ｈ 微分要素 ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ ７ ポンプモータ ８ ポンプモータドライバ ９ 記録ヘッド １０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 １３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ） １５ 紙検出センサ １６ ＣＰＵ １７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ １９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ ２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ ２３ ＥＥＰＲＯＭ ２５ プラテン ３０ プーリ ３１ タイミングベルト ３２ キャリッジモータのガイド部材 ３４ インクカートリッジ ３５ キャッピング装置 ３６ ポンプユニット ３７ キャップ ５０ 記録紙 １００ 演算処理部 １０１ 経過時間算出部 １０２ 累積駆動ステップ数リセット判断部 １０３ デューティ制御開始判断部 １０４ 待ち時間設定判断部 １０５ 待ち時間算出部 １０６ 累積駆動ステップ数加算部 １０７ 駆動開始時刻設定部 1 Paper feed motor (PF motor) 2 Paper feed driver 3 Carriage 4 Carriage motor (CR motor) 5 Carriage motor driver (CR motor driver) 6 DC unit 6a Position calculation unit 6b Subtractor 6c Target speed calculation means 6d Speed calculation unit 6e Subtractor 6f Proportional element 6g Integral element 6h Differential element 6j D / A converter 7 Pump motor 8 Pump motor driver 9 Recording head 10 Head driver 11 Linear encoder 12 Code plate 13 Encoder (rotary encoder) 15 Paper detection sensor 16 CPU 17 Timer IC 18 Host computer 19 Interface unit 20 ASIC 21 PROM 22 RAM 23 EEPROM 25 Platen 30 Pulley 31 Timing belt 32 Carriage motor guide member 34 Ink cartridge 35 Capping device 36 Pump unit 37 Cap 50 Recording paper 100 Arithmetic processing unit 101 Elapsed time calculation unit 102 Cumulative drive step number reset determination unit 103 Duty control start determination unit 104 Wait time setting determination unit 105 Wait time calculation unit 106 Cumulative drive Step number adder 107 Drive start time setting unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H570 AA20 BB02 DD06 DD07 HB16 JJ03 JJ30 LL17 MM05 5H571 AA13 AA20 FF01 FF02 FF06 FF08 GG01 GG02 HD02 JJ03 JJ13 JJ17 JJ18 KK06 LL36 MM06 5H580 AA05 BB05 BB09 FA03 FA04 FA14 FA22 HH37 JJ07 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F-term (reference)
Claims (20)
作するモータ温度の上限値とモータ温度との差が所定値
未満になったと推測される時点から、一回の駆動動作ご
とに必要に応じて待ち時間を設定するデューティ制御開
始を指令することを特徴とするモータ制御装置。1. After starting a series of driving operations, each time a driving operation is started, it is assumed that a difference between an upper limit value of the motor temperature at which the motor operates normally and the motor temperature is estimated to be less than a predetermined value. A motor control device for instructing a start of a duty control for setting a waiting time according to the following.
作におけるモータの駆動ステップ数の累積値である累積
駆動ステップ数が所定のデューティ制御開始基準ステッ
プ数に達してから、一回の駆動動作ごとに必要に応じて
待ち時間を設定するデューティ制御開始を指令すること
を特徴とするモータ制御装置。2. After starting a series of driving operations, one driving operation is performed after an accumulated driving step number, which is an accumulated value of the number of motor driving steps in the series of driving operations, reaches a predetermined duty control start reference step number. A motor control device for instructing start of duty control for setting a waiting time as necessary for each operation.
時間を算出する経過時間算出部と、 前記経過時間と所定のリセット基準時間とを比較し、前
記経過時間が前記リセット基準時間以上の値であるとき
は、一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の
累積値である累積駆動ステップ数を０にリセットする累
積駆動ステップ数リセット判断部と、 前記累積駆動ステップ数と所定のデューティ制御開始基
準ステップ数とを比較し、前記累積駆動ステップ数が前
記デューティ制御開始基準ステップ数以上の値であると
きは、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
定するデューティ制御開始を指令するデューティ制御開
始判断部と、 前記デューティ制御開始の指令に応じて、前回の駆動ス
テップ数を前記経過時間で除算して算出される前記経過
時間におけるデューティ比と所定の規定デューティ比と
を比較し、前記経過時間におけるデューティ比が前記規
定デューティ比を超える値であるときは、待ち時間を設
定すべきことを判断する待ち時間設定判断部と、 今回の駆動ステップ数を前記累積駆動ステップ数に加算
する累積駆動ステップ数加算部と、 待ち時間を設定した場合には前記今回の駆動開始時刻か
ら前記設定時間の待ち時間経過後の現在時刻、待ち時間
を設定しなかった場合には前記今回の駆動開始時刻を次
回の演算における前記前回の駆動開始時刻として設定す
る駆動開始時刻設定部と、 前記前回の駆動開始時刻及び前記累積駆動ステップ数を
それぞれ更新保存する不揮発性記憶部と、を備えている
ことを特徴とするモータ制御装置。A timer for measuring the time to indicate a current time; an elapsed time calculator for calculating an elapsed time from a previous drive start time to a current drive start time; and the elapsed time and a predetermined reset reference. When the elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, the cumulative driving step number, which is the cumulative value of the motor driving step numbers in a series of driving operations, is reset to 0. A reset judging unit, comparing the cumulative driving step number with a predetermined duty control start reference step number, and when the cumulative driving step number is equal to or greater than the duty control start reference step number, one driving operation A duty control start determining unit for instructing a duty control start for setting a waiting time as necessary for each of the cases; and Comparing the duty ratio at the elapsed time calculated by dividing the number of previous driving steps by the elapsed time with a predetermined specified duty ratio, and the duty ratio at the elapsed time is a value exceeding the specified duty ratio. A waiting time setting determining unit that determines that a waiting time should be set; a cumulative driving step number adding unit that adds the current driving step number to the cumulative driving step number; and The current time after the elapse of the set time wait time from the current drive start time, and the drive that sets the current drive start time as the previous drive start time in the next calculation when the wait time is not set. A start time setting unit; and a non-volatile storage unit that updates and stores the previous drive start time and the cumulative number of drive steps, respectively. Motor control apparatus according to claim and.
時間を算出する経過時間算出部と、 前記経過時間と所定のリセット基準時間とを比較し、前
記経過時間が前記リセット基準時間以上の値であるとき
は、一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の
累積値である累積駆動ステップ数を０にリセットする累
積駆動ステップ数リセット判断部と、 前記累積駆動ステップ数と所定のデューティ制御開始基
準ステップ数とを比較し、前記累積駆動ステップ数が前
記デューティ制御開始基準ステップ数以上の値であると
きは、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
定するデューティ制御開始を指令するデューティ制御開
始判断部と、 前記デューティ制御開始の指令に応じて、前回の駆動ス
テップ数を所定の規定デューティ比で除算して算出され
る規定経過時間から前記経過時間を減算して待ち時間の
設定時間を算出する待ち時間算出部と、 前記待ち時間の設定時間が正の値であるか否かを判断
し、前記設定時間が正の値であるときは、前記今回の駆
動開始時刻から前記設定時間の待ち時間の設定を指令す
る待ち時間設定判断部と、 今回の駆動ステップ数を前記累積駆動ステップ数に加算
する累積駆動ステップ数加算部と、 待ち時間を設定した場合には前記今回の駆動開始時刻か
ら前記設定時間の待ち時間経過後の現在時刻、待ち時間
を設定しなかった場合には前記今回の駆動開始時刻を次
回の演算における前記前回の駆動開始時刻として設定す
る駆動開始時刻設定部と、 前記前回の駆動開始時刻及び前記累積駆動ステップ数を
それぞれ更新保存する不揮発性記憶部と、を備えている
ことを特徴とするモータ制御装置。A timer for measuring a time to indicate a current time; an elapsed time calculator for calculating an elapsed time from a previous drive start time to a current drive start time; and the elapsed time and a predetermined reset reference. When the elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, the cumulative driving step number, which is the cumulative value of the motor driving step numbers in a series of driving operations, is reset to 0. A reset judging unit, comparing the cumulative driving step number with a predetermined duty control start reference step number, and when the cumulative driving step number is equal to or greater than the duty control start reference step number, one driving operation A duty control start determining unit for instructing a duty control start for setting a waiting time as necessary for each of the cases; and A waiting time calculating unit configured to calculate the set waiting time by subtracting the elapsed time from a specified elapsed time calculated by dividing the previous driving step number by a predetermined specified duty ratio; It is determined whether or not is a positive value, when the set time is a positive value, a waiting time setting determining unit that instructs the setting of the waiting time of the set time from the current drive start time, An accumulative driving step number adding unit for adding the current driving step number to the cumulative driving step number; and, if a waiting time is set, the current time after the elapse of the set time waiting time from the current driving start time; If the time is not set, a drive start time setting unit that sets the current drive start time as the previous drive start time in the next calculation; and the previous drive start time and the accumulated drive time. A non-volatile storage unit for updating and saving the number of operation steps, respectively.
プ数リセット判断部、前記デューティ制御開始判断部、
前記待ち時間設定判断部、前記待ち時間算出部、前記累
積駆動ステップ数加算部及び前記駆動開始時刻設定部
は、１個の演算処理部として構成されているものである
ことを特徴とする請求項３又は４に記載のモータ制御装
置。5. An elapsed time calculating section, said cumulative drive step number reset determining section, said duty control start determining section,
The said waiting time setting determination part, the said waiting time calculation part, the said cumulative driving step number addition part, and the said drive start time setting part are comprised as one arithmetic processing part, The thing characterized by the above-mentioned. 5. The motor control device according to 3 or 4.
応じて、その電源オフ時刻を更新保存するものであり、 前記経過時間算出部は、電源オンの操作に応じて、前回
の電源オフ時刻から今回の電源オン時刻までの電源オフ
経過時間を算出するものであり、 前記累積駆動ステップ数リセット判断部は、前記電源オ
フ経過時間と前記リセット基準時間とを比較し、前記電
源オフ経過時間が前記リセット基準時間以上の値である
ときは、前記累積駆動ステップ数を０にリセットするも
のであることを特徴とする請求項３乃至５のいずれかに
記載のモータ制御装置。6. The non-volatile storage unit updates and saves a power-off time in response to a power-off operation, and the elapsed-time calculating unit stores the last power-on time in response to a power-on operation. Calculating the elapsed time of power-off from the off-time to the current power-on time, wherein the cumulative drive step number reset determining unit compares the elapsed time of the power-off with the reset reference time, and 6. The motor control device according to claim 3, wherein when the time is equal to or longer than the reset reference time, the accumulated driving step number is reset to zero.
ーティ制御の基準となる温度であって、モータが正常に
動作するモータ温度の上限値より所定値だけ低い値に設
定されるデューティ制御基準モータ温度になっているモ
ータが、モータ温度制御の基礎となる基底モータ温度ま
で自然に冷却されるために必要とされる時間であること
を特徴とする請求項３乃至６のいずれかに記載のモータ
制御装置。7. The duty control reference motor, wherein the predetermined reset reference time is a temperature serving as a reference for the duty control, and is set to a value lower by a predetermined value than an upper limit value of a motor temperature at which the motor operates normally. 7. The motor according to claim 3, wherein the time required for the motor at the temperature to cool naturally to the base motor temperature on which the motor temperature control is based. Control device.
ーティ比においてモータを駆動制御することにより、モ
ータ温度が少なくとも上昇することなくそのまま維持さ
れ又は徐々に下降することとなる値のデューティ比であ
ることを特徴とする請求項３乃至７のいずれかに記載の
モータ制御装置。8. The predetermined duty ratio is a duty ratio at which the motor temperature is maintained or at least gradually lowered without increasing at least by controlling the driving of the motor at the duty ratio. The motor control device according to any one of claims 3 to 7, wherein:
プ数は、モータの発熱量が最も大きくなる駆動モードに
よりモータの駆動制御を行ったときに、モータ温度が、
前記デューティ制御の基準となる温度であって、モータ
が正常に動作するモータ温度の上限値より所定値だけ低
い値に設定されるデューティ制御基準モータ温度に達す
る駆動ステップ数の最小値であることを特徴とする請求
項２乃至８のいずれかに記載のモータ制御装置。9. The predetermined duty control start reference step number is such that when the motor drive control is performed in a drive mode in which the heat generation amount of the motor is the largest, the motor temperature is:
A temperature that is a reference of the duty control, and is a minimum value of the number of drive steps to reach a duty control reference motor temperature set to a value lower by a predetermined value than an upper limit of the motor temperature at which the motor operates normally. The motor control device according to any one of claims 2 to 8, wherein:
ングモータであることを特徴とする請求項１乃至９のい
ずれかに記載のモータ制御装置。10. The motor control device according to claim 1, wherein the motor is a DC motor or a stepping motor.
動作するモータ温度の上限値とモータ温度との差が所定
値未満になったと推測される時点から、一回の駆動動作
ごとに必要に応じて待ち時間を設定するデューティ制御
開始を指令することを特徴とするモータ制御方法。11. After starting a series of driving operations, it is necessary for each driving operation from the point in time when it is estimated that the difference between the motor temperature at which the motor operates normally and the motor temperature has become less than a predetermined value. A motor control method for instructing a start of duty control for setting a waiting time according to the following.
動作におけるモータの駆動ステップ数の累積値である累
積駆動ステップ数が所定のデューティ制御開始基準ステ
ップ数に達してから、一回の駆動動作ごとに必要に応じ
て待ち時間を設定するデューティ制御開始を指令するこ
とを特徴とするモータ制御方法。12. After starting a series of driving operations, one driving operation is performed after a cumulative driving step number, which is an accumulated value of the number of motor driving steps in the series of driving operations, reaches a predetermined duty control start reference step number. A motor control method comprising issuing a duty control start command for setting a waiting time as necessary for each operation.
時刻までの経過時間を算出する経過時間算出過程と、 前記経過時間と所定のリセット基準時間とを比較し、前
記経過時間が前記リセット基準時間以上の値であるとき
は、一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の
累積値である累積駆動ステップ数を０にリセットする累
積駆動ステップ数リセット判断過程と、 前記累積駆動ステップ数と所定のデューティ制御開始基
準ステップ数とを比較し、前記累積駆動ステップ数が前
記デューティ制御開始基準ステップ数以上の値であると
きは、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
定するデューティ制御開始を指令するデューティ制御開
始判断過程と、 前記デューティ制御開始の指令に応じて、前回の駆動ス
テップ数を前記経過時間で除算して算出される前記経過
時間におけるデューティ比と所定の規定デューティ比と
を比較し、前記経過時間におけるデューティ比が前記規
定デューティ比を超える値であるときは、待ち時間を設
定すべきことを判断する待ち時間設定判断過程と、 今回の駆動ステップ数を前記累積駆動ステップ数に加算
して、前記累積駆動ステップ数を更新する累積駆動ステ
ップ数加算過程と、 待ち時間を設定した場合には前記今回の駆動開始時刻か
ら前記設定時間の待ち時間経過後の現在時刻、待ち時間
を設定しなかった場合には前記今回の駆動開始時刻を次
回の演算における前記前回の駆動開始時刻として設定す
る駆動開始時刻設定過程と、を備えていることを特徴と
するモータ制御方法。13. An elapsed time calculating step of calculating an elapsed time from a previous drive start time to a current drive start time; comparing the elapsed time with a predetermined reset reference time; When the value is equal to or longer than the time, a cumulative drive step number reset determination step of resetting the cumulative drive step number, which is the cumulative value of the motor drive step numbers in a series of drive operations, to 0, Comparing the duty control start reference step number with the duty control start reference step number, and when the cumulative drive step number is equal to or greater than the duty control start reference step number, setting a waiting time as necessary for each drive operation. A duty control start determining step of instructing a start; A duty ratio in the elapsed time calculated by dividing by a time is compared with a predetermined specified duty ratio, and when the duty ratio in the elapsed time exceeds the specified duty ratio, a waiting time should be set. A waiting time setting judging step of judging that the cumulative driving step number is added to the cumulative driving step number by adding the current driving step number to the cumulative driving step number; and Sets the current time after the elapse of the set time wait time from the current drive start time, and sets the current drive start time as the previous drive start time in the next calculation if the wait time is not set. A motor start time setting step.
時刻までの経過時間を算出する経過時間算出過程と、 前記経過時間と所定のリセット基準時間とを比較し、前
記経過時間が前記リセット基準時間以上の値であるとき
は、一連の駆動動作におけるモータの駆動ステップ数の
累積値である累積駆動ステップ数を０にリセットする累
積駆動ステップ数リセット判断過程と、 前記累積駆動ステップ数と所定のデューティ制御開始基
準ステップ数とを比較し、前記累積駆動ステップ数が前
記デューティ制御開始基準ステップ数以上の値であると
きは、一回の駆動動作ごとに必要に応じて待ち時間を設
定するデューティ制御開始を指令するデューティ制御開
始判断過程と、 前記デューティ制御開始の指令に応じて、前回の駆動ス
テップ数を所定の規定デューティ比で除算して算出され
る規定経過時間から前記経過時間を減算して待ち時間の
設定時間を算出する待ち時間算出過程と、 前記待ち時間の設定時間が正の値であるか否かを判断
し、前記設定時間が正の値であるときは、前記今回の駆
動開始時刻から前記設定時間の待ち時間の設定を指令す
る待ち時間設定判断過程と、 今回の駆動ステップ数を前記累積駆動ステップ数に加算
して、前記累積駆動ステップ数を更新する累積駆動ステ
ップ数加算過程と、 待ち時間を設定した場合には前記今回の駆動開始時刻か
ら前記設定時間の待ち時間経過後の現在時刻、待ち時間
を設定しなかった場合には前記今回の駆動開始時刻を次
回の演算における前記前回の駆動開始時刻として設定す
る駆動開始時刻設定過程と、を備えていることを特徴と
するモータ制御方法。14. An elapsed time calculating step for calculating an elapsed time from a previous drive start time to a current drive start time; comparing the elapsed time with a predetermined reset reference time; When the value is equal to or longer than the time, a cumulative drive step number reset determination step of resetting the cumulative drive step number, which is the cumulative value of the motor drive step numbers in a series of drive operations, to 0, Comparing the duty control start reference step number with the duty control start reference step number, and when the cumulative drive step number is equal to or greater than the duty control start reference step number, setting a waiting time as necessary for each drive operation. A duty control start determining step of instructing a start, and, in response to the duty control start instruction, a previous drive step number is set to a predetermined value. A waiting time calculating step of subtracting the elapsed time from a prescribed elapsed time calculated by dividing by a constant duty ratio to calculate a waiting time setting time; and determining whether the waiting time setting time is a positive value. When the set time is a positive value, a wait time setting determining step of instructing the setting of the wait time of the set time from the current drive start time; and A cumulative driving step number adding step of updating the cumulative driving step number by adding to the step number; and, if a waiting time is set, a current time after the elapse of the set time waiting time from the current driving start time; A drive start time setting step of setting the current drive start time as the previous drive start time in the next calculation when the waiting time is not set. Motor control method that.
時刻を更新保存する電源オフ時刻更新保存過程と、 電源オンの操作に応じて、前回の電源オフ時刻から今回
の電源オン時刻までの電源オフ経過時間を算出する電源
オフ経過時間算出過程と、 前記電源オフ経過時間と前記リセット基準時間とを比較
し、前記電源オフ経過時間が前記リセット基準時間以上
の値であるときは、前記累積駆動ステップ数を０にリセ
ットする電源オン時の累積駆動ステップ数リセット判断
過程と、をさらに備えていることを特徴とする請求項１
３又は１４に記載のモータ制御方法。15. A power-off time update storage process for updating and storing the power-off time in response to a power-off operation, and a power-off time update and storage process from the previous power-off time to the current power-on time in response to the power-on operation A power-off elapsed time calculating step of calculating a power-off elapsed time, comparing the power-off elapsed time with the reset reference time, and when the power-off elapsed time is equal to or longer than the reset reference time, the accumulation is performed. 2. The method according to claim 1, further comprising the step of resetting the number of driving steps to reset the number of driving steps to zero.
15. The motor control method according to 3 or 14.
ューティ制御の基準となる温度であって、モータが正常
に動作するモータ温度の上限値より所定値だけ低い値に
設定されるデューティ制御基準モータ温度になっている
モータが、モータ温度制御の基礎となる基底モータ温度
まで自然に冷却されるために必要とされる時間であるこ
とを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれかに記載の
モータ制御方法。16. The duty control reference motor, wherein the predetermined reset reference time is a reference temperature of the duty control, and is set to a value lower than an upper limit value of a motor temperature at which the motor operates normally by a predetermined value. The motor according to any one of claims 13 to 15, wherein the time required for the motor at the temperature to cool naturally to the base motor temperature on which the motor temperature control is based is provided. Control method.
ューティ比においてモータを駆動制御することにより、
モータ温度が少なくとも上昇することなくそのまま維持
され又は徐々に下降することとなる値のデューティ比で
あることを特徴とする請求項１３乃至１６のいずれかに
記載のモータ制御方法。17. The predetermined specified duty ratio is controlled by driving a motor at the duty ratio.
17. The motor control method according to claim 13, wherein the duty ratio is a value at which the motor temperature is maintained at least without increasing or gradually decreases.
ップ数は、モータの発熱量が最も大きくなる駆動モード
によりモータの駆動制御を行ったときに、モータ温度
が、前記デューティ制御の基準となる温度であって、モ
ータが正常に動作するモータ温度の上限値より所定値だ
け低い値に設定されるデューティ制御基準モータ温度に
達する駆動ステップ数の最小値であることを特徴とする
請求項１２乃至１７のいずれかに記載のモータ制御方
法。18. The predetermined duty control start reference step number is set at a temperature at which the motor temperature becomes a reference for the duty control when the drive control of the motor is performed in a drive mode in which the heat generation amount of the motor is maximized. 18. The method according to claim 12, wherein the driving step number is a minimum value of the number of drive steps to reach a duty control reference motor temperature set to a value lower by a predetermined value than an upper limit value of a motor temperature at which the motor operates normally. The motor control method according to any one of the above.
ングモータであることを特徴とする請求項１１乃至１８
のいずれかに記載のモータ制御方法。19. The motor according to claim 11, wherein said motor is a DC motor or a stepping motor.
The motor control method according to any one of the above.
モータ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行す
るコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とす
るコンピュータプログラムの記録媒体。20. A recording medium for a computer program, wherein a computer program for executing the motor control method according to claim 11 in a computer system is recorded.
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|---|---|---|---|
| JP2000381538A JP2002186285A (en) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | Apparatus and method for controlling motor |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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