JP2002178937A - Motor-driven power steering device - Google Patents
Motor-driven power steering deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータの回転
力を操舵機構に与えて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for assisting steering by applying a torque of an electric motor to a steering mechanism.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、ステアリングシャフトの途中
に介設したトーションバーのねじれをトルクセンサによ
って検出し、このトルクセンサの検出結果に基づいて電
動モータへの入力電流を制御することにより、ステアリ
ングシャフトに加わる操舵トルクに対応して操舵力を補
助するようにした電動パワーステアリング装置が知られ
ている。このような電動パワーステアリング装置におい
て、電動モータはステアリングシャフトを保持するステ
アリングコラム等に取付けられており、この電動モータ
の回転力は減速機構を介してステアリングシャフトに伝
達されるようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, a torsion bar provided in the middle of a steering shaft is detected by a torque sensor, and an input current to an electric motor is controlled based on a detection result of the torque sensor. 2. Description of the Related Art There is known an electric power steering apparatus which assists a steering force in accordance with a steering torque applied to a vehicle. In such an electric power steering apparatus, the electric motor is mounted on a steering column or the like that holds the steering shaft, and the rotational force of the electric motor is transmitted to the steering shaft via a speed reduction mechanism.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来の電動パワーステアリング装置では、ステアリングホ
イールに加わる操舵トルクをトルクセンサによって検出
し、このトルクセンサの検出結果に基づいて電動モータ
への入力電流を制御しているため、電動モータの回転量
は操舵トルクの大きさと車速に基づいて決定されてしま
い、ステアリングホイールの回転角に応じた適切なパワ
ーアシストを行うことができない。このため、例えば、
左右いずれかの方向へ回転させたステアリングホイール
を中立位置に戻す場合、操舵トルクは高速走行時に比べ
ると低速走行時や停止時の方が大きくなるが、単に操舵
トルクの大きさと車速に応じて電動モータの回転量が決
定されているため、車速によって中立位置へ戻そうとす
るパワーアシスト力が異なってしまい、中立位置に戻ら
ない等の問題があった。In the conventional electric power steering apparatus described above, the steering torque applied to the steering wheel is detected by a torque sensor, and the input current to the electric motor is determined based on the detection result of the torque sensor. Since the control is performed, the rotation amount of the electric motor is determined based on the magnitude of the steering torque and the vehicle speed, and it is not possible to perform appropriate power assist according to the rotation angle of the steering wheel. Thus, for example,
When returning the steering wheel rotated to either the left or right direction to the neutral position, the steering torque is larger at low speed running or at stop than at high speed running.However, the steering torque is simply adjusted according to the magnitude of the steering torque and the vehicle speed. Since the rotation amount of the motor is determined, there is a problem that the power assist force for returning to the neutral position varies depending on the vehicle speed, and the power does not return to the neutral position.
【０００４】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、ステアリングホイー
ルの回転角に応じた適切なパワーアシストを行うことが
できる電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。[0004] The present invention has been made in view of such a situation of the prior art, and an object thereof is to provide an electric power steering apparatus capable of performing appropriate power assist according to a rotation angle of a steering wheel. It is in.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、トルクセンサによって検出された操舵ト
ルクに基づいて電動モータを駆動し、この電動モータの
回転力を減速機構を介して操舵機構に伝達して操舵補助
する電動パワーステアリング装置において、前記電動モ
ータの回転角度を検出する角度センサと、この角度セン
サの検出結果に基づいて前記電動モータをフィードバッ
ク制御する制御手段とを備え、前記角度センサを前記電
動モータと前記減速機構との間に設けたことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, the present invention drives an electric motor based on a steering torque detected by a torque sensor, and reduces the torque of the electric motor via a speed reduction mechanism. An electric power steering apparatus that transmits a steering force to a steering mechanism and includes an angle sensor that detects a rotation angle of the electric motor, and a control unit that performs feedback control of the electric motor based on a detection result of the angle sensor, The angle sensor is provided between the electric motor and the speed reduction mechanism.
【０００６】このように構成された電動パワーステアリ
ング装置によれば、電動モータと減速機構間に設けた角
度センサによって電動モータの回転角度を高精度に検出
し、その検出結果を電動モータにフィードバックして回
転制御しているため、ステアリングホイールの回転角に
応じた適切なパワーアシストを行うことができる。[0006] According to the electric power steering apparatus configured as described above, the rotation angle of the electric motor is detected with high accuracy by the angle sensor provided between the electric motor and the speed reduction mechanism, and the detection result is fed back to the electric motor. As a result, the power control can be appropriately performed according to the rotation angle of the steering wheel.
【０００７】上記の構成において、減速機構が電動モー
タの回転軸に設けられたウォームとステアリングシャフ
トに設けられたウォームギアとからなり、角度センサを
電動モータの回転軸の周囲に設けることが好ましい。In the above configuration, it is preferable that the speed reduction mechanism comprises a worm provided on the rotating shaft of the electric motor and a worm gear provided on the steering shaft, and the angle sensor is provided around the rotating shaft of the electric motor.
【０００８】また、上記の構成において、角度センサ
が、円周方向に沿って交互に連続着磁されたロータ部材
と、このロータ部材に対向するホール素子を有するステ
ータ部材とを備え、ロータ部材はステータ部材に所定ガ
タを許容するように内包され、且つ、該ロータ部材を電
動モータの回転軸に固定することが好ましい。Further, in the above configuration, the angle sensor includes a rotor member alternately and continuously magnetized in a circumferential direction, and a stator member having a Hall element facing the rotor member. It is preferable that the stator member is included so as to allow a predetermined play, and the rotor member is fixed to the rotating shaft of the electric motor.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明すると、図１は実施形態例に係る電
動パワーステアリング装置の回路構成を示すブロック
図、図２は該電動パワーステアリング装置の要部の構成
図、図３は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図、図４は操舵ト
ルクと車速に対するアシスト電流値の変化を示す特性図
である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG. FIG. 3 is a sectional view taken along line AA of FIG. 2, and FIG. 4 is a characteristic diagram showing a change in an assist current value with respect to a steering torque and a vehicle speed.
【００１０】図１に示すように、本実施形態例に係る電
動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールに
加えられた操舵トルクをトルクセンサ１で検出し、その
検出結果に基づいて電動モータ２を回転制御するもので
あり、電動モータ２の回転力は後述する減速機構を介し
てステアリングシャフトに伝達され、これによって操舵
力が補助されるようになっている。As shown in FIG. 1, in the electric power steering apparatus according to the present embodiment, a steering torque applied to a steering wheel is detected by a torque sensor 1, and the rotation of an electric motor 2 is controlled based on the detection result. The rotational force of the electric motor 2 is transmitted to a steering shaft via a speed reduction mechanism described later, thereby assisting the steering force.
【００１１】電動モータ２は制御部３から出力される電
流によって回転制御される。制御部３はマイクロコンピ
ュータ等によって構成されており、この制御部３にはト
ルクセンサ１からのトルク信号と車速センサ４から出力
される車速信号が入力される。また、電動モータ２の回
転角度が角度センサ５によって検出され、この角度セン
サ５から出力される角度信号も制御部３に入力される。
制御部３は、トルクセンサ１が検出した操舵トルクの大
きさおよび方向と、車速センサ４が検出した車速と、角
度センサ５が検出した電動モータ２の回転角度とに基づ
いて、電動モータ２に入力する電流値を演算する。The rotation of the electric motor 2 is controlled by a current output from the control unit 3. The control unit 3 is constituted by a microcomputer or the like. The control unit 3 receives a torque signal from the torque sensor 1 and a vehicle speed signal output from the vehicle speed sensor 4. The rotation angle of the electric motor 2 is detected by the angle sensor 5, and an angle signal output from the angle sensor 5 is also input to the control unit 3.
The control unit 3 controls the electric motor 2 based on the magnitude and direction of the steering torque detected by the torque sensor 1, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 4, and the rotation angle of the electric motor 2 detected by the angle sensor 5. Calculate the input current value.
【００１２】図２と図３に示すように、電動モータ２は
ステアリングコラム等の内部に設置されたギアハウジン
グ６に取付けられており、電動モータ２の回転軸２ａの
先端にはウォーム７が取付けられている。このウォーム
７はステアリングシャフト８に取付けられたウォームギ
ア９と噛合しており、これらウォーム７とウォームギア
９によって減速機構１０が構成されている。この減速機
構１０は、電動モータ２の特性である低トルク高回転を
高トルク低回転として出力するものである。電動モータ
２の回転軸２ａは軸受１１によってギアハウジング６に
支承されており、前記角度センサ５はこの回転軸２ａの
周囲に配置されている。As shown in FIGS. 2 and 3, the electric motor 2 is mounted on a gear housing 6 installed inside a steering column or the like, and a worm 7 is mounted on the tip of a rotating shaft 2a of the electric motor 2. Have been. The worm 7 meshes with a worm gear 9 attached to a steering shaft 8, and the worm 7 and the worm gear 9 constitute a reduction mechanism 10. The speed reduction mechanism 10 outputs a low torque / high rotation characteristic of the electric motor 2 as a high torque / low rotation. The rotating shaft 2a of the electric motor 2 is supported on the gear housing 6 by a bearing 11, and the angle sensor 5 is arranged around the rotating shaft 2a.
【００１３】この角度センサ５はロータ１２とケース１
３とを備え、ロータ１２は電動モータ２の回転軸２ａに
アウターカバー１４を介して固定されており、ケース１
３はギアハウジング６に固定されたステータ部材であ
る。ただし、角度センサ５をギアハウジング６内に組み
込む前の単品の状態において、ロータ１２はケース１３
に対して軸線方向とラジアル方向へ移動できるようなガ
タを存して内包されており、ロータ１２を電動モータ２
の回転軸２ａに固定した時点で、その中心位置が決定さ
れるようになっている。このロータ１２は磁性材料から
なる磁性体１２ａを有し、磁性体１２ａにはＮ極とＳ極
が円周方向に沿って交互に連続着磁されている。ケース
１３の内部にはプリント基板１５が配設されており、プ
リント基板１５には一対のホール素子１６が実装されて
いる。これらホール素子１６は磁性体１２ａの周面とギ
ャップを存して配置しており、ロータ１２が電動モータ
２の回転軸２ａに連動して回転すると、両ホール素子１
６から位相をλ／４だけ異にするＡ相信号とＢ相信号が
出力される。これらの信号は例えばプリント基板１５に
実装された図示せぬ処理回路によって波形整形された
後、ハーネス１７により角度センサ５から出力されて制
御部３に入力され、制御部３は角度センサ５からの出力
信号に基づいてロータ１２の回転角度、すなわち電動モ
ータ２の回転角度を演算する。The angle sensor 5 comprises a rotor 12 and a case 1
3, the rotor 12 is fixed to the rotating shaft 2a of the electric motor 2 via an outer cover 14.
Reference numeral 3 denotes a stator member fixed to the gear housing 6. However, in a single state before the angle sensor 5 is incorporated in the gear housing 6, the rotor 12 is
The rotor 12 is included with a play that can move in the axial direction and the radial direction with respect to the electric motor 2.
The center position is determined when fixed to the rotation shaft 2a. The rotor 12 has a magnetic body 12a made of a magnetic material, and an N pole and an S pole are alternately and continuously magnetized along the circumferential direction on the magnetic body 12a. A printed board 15 is provided inside the case 13, and a pair of Hall elements 16 is mounted on the printed board 15. These Hall elements 16 are arranged with a gap from the peripheral surface of the magnetic body 12a, and when the rotor 12 rotates in conjunction with the rotating shaft 2a of the electric motor 2, both Hall elements 1
From A, an A-phase signal and a B-phase signal whose phases are different by λ / 4 are output. These signals are subjected to waveform shaping by, for example, a processing circuit (not shown) mounted on the printed circuit board 15, and then output from the angle sensor 5 by the harness 17 and input to the control unit 3. The rotation angle of the rotor 12, that is, the rotation angle of the electric motor 2 is calculated based on the output signal.
【００１４】このように構成された電動パワーステアリ
ング装置において、制御部３はトルクセンサ１が検出し
た操舵トルクの大きさおよび方向と、車速センサ４が検
出した車速、ならびに角度センサ５が検出した角度信号
とに基づいて、電動モータ２に入力するアシスト電流値
を演算する。この場合、アシスト電流値ＩＡは例えば図
４に示す特性図に従って演算される。なお、図４におい
て、Ｖ１＜Ｖ２（Ｖ１は低速走行時、Ｖ２は高速走行
時）であり、また、操舵トルクＴはステアリングホイー
ルに対して右回りに加えられた右回転トルクを正、左回
転トルクを負にとっている。したがって、ステアリング
ホイールを中立位置から左右いずれかの方向へ回転する
と、制御部３は図４に示す特性図に従ってアシスト電流
値ＩＡを演算し、電動モータ２がその電流によって回転
する。これにより、電動モータ２の回転力がウォーム７
とウォームギア９で構成された減速機構１０を介してス
テアリングシャフト８に伝達され、ステアリングシャフ
ト８に加わる操舵トルクに対応して操舵力を補助するこ
とができる。In the electric power steering apparatus configured as described above, the control unit 3 controls the magnitude and direction of the steering torque detected by the torque sensor 1, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 4, and the angle detected by the angle sensor 5. An assist current value input to the electric motor 2 is calculated based on the signal. In this case, the assist current value I A is calculated in accordance with the characteristic diagram shown in FIG. 4, for example. In FIG. 4, V 1 <V 2 (V 1 is at the time of low-speed running, V 2 is at the time of high-speed running), and the steering torque T is the right rotation torque applied clockwise to the steering wheel. Positive and negative left rotation torque. Therefore, when rotating the steering wheel from the neutral position to the left or right direction, the control unit 3 calculates the assist current value I A according to the characteristic diagram shown in FIG. 4, the electric motor 2 is rotated by the current. As a result, the rotational force of the electric motor 2 is reduced by the worm 7.
The steering force is transmitted to the steering shaft 8 via the speed reduction mechanism 10 constituted by the worm gear 9 and assists the steering force in accordance with the steering torque applied to the steering shaft 8.
【００１５】ここで、低速走行時（Ｖ１）の場合は、操
舵トルクＴがあるトルクＴ１以下まで減少すると、その
時に角度センサ５から検出される電動モータ２の回転角
度が制御部３に取り込まれ、制御部３はこの角度信号に
基づいて電動モータ２をフィードバック制御し、電動モ
ータ２を逆転させるようにアシスト電流値ＩＡを演算す
る。これにより、低速走行時にステアリングホイールを
左右いずれかの方向へ回転した後、操舵トルクＴがある
トルクＴ１以下まで減少した時点で、電動モータ２が逆
転してステアリングホイールを中立位置に戻すように操
舵補助される。一方、高速走行時（Ｖ２）の場合は、操
舵トルクＴがあるトルクＴ２以下まで減少すると、その
時に角度センサ５から検出される電動モータ２の回転角
度が制御部３に取り込まれ、制御部３はこの角度信号に
基づいて電動モータ２をフィードバック制御し、電動モ
ータ２を停止させるようにアシスト電流値ＩＡを演算す
る。これにより、高速走行時にステアリングホイールを
左右いずれかの方向へ回転した後、操舵トルクＴがある
トルクＴ２以下まで減少した時点で電動モータ２は停止
し、操舵力が補助されない状態でステアリングホイール
を中立位置に戻すことができる。Here, in the case of low-speed running (V 1 ), when the steering torque T decreases below a certain torque T 1, the rotation angle of the electric motor 2 detected by the angle sensor 5 at that time is taken into the control unit 3. It is, the control unit 3 of the electric motor 2 and the feedback control based on the angle signal, and calculates the assist current value I a to reverse the electric motor 2. Thus, when the steering wheel is rotated in either the left or right direction during low-speed running, when the steering torque T decreases to a certain torque T1 or less, the electric motor 2 rotates in reverse to return the steering wheel to the neutral position. Assisted. On the other hand, in the case of high-speed running (V 2 ), when the steering torque T decreases to a certain torque T2 or less, the rotation angle of the electric motor 2 detected by the angle sensor 5 at that time is taken into the control unit 3, and the control unit 3 3 the electric motor 2 and the feedback control based on the angle signal, and calculates the assist current value I a to stop the electric motor 2. As a result, after the steering wheel is rotated left or right during high-speed running, the electric motor 2 is stopped when the steering torque T decreases to a certain torque T2 or less, and the steering wheel is neutralized without assisting the steering force. Can be returned to position.
【００１６】このように、本実施形態例に係る電動パワ
ーステアリング装置によれば、角度センサ５によって電
動モータ２の回転角度を検出し、その検出結果を電動モ
ータ５にフィードバックして回転制御しているため、ス
テアリングホイールの回転角に応じた適切なパワーアシ
ストを行うことができる。また、この角度センサ５は電
動モータ２と減速機構１０間に設けられているため、ス
テアリングホイールの回転角検出の分解能を高めること
ができ、電動モータ２の回転角度を高精度に検出するこ
とができる。As described above, according to the electric power steering apparatus according to this embodiment, the rotation angle of the electric motor 2 is detected by the angle sensor 5, and the detection result is fed back to the electric motor 5 to control the rotation. Therefore, appropriate power assist according to the rotation angle of the steering wheel can be performed. Further, since the angle sensor 5 is provided between the electric motor 2 and the speed reduction mechanism 10, the resolution for detecting the rotation angle of the steering wheel can be increased, and the rotation angle of the electric motor 2 can be detected with high accuracy. it can.
【００１７】なお、上記の実施形態例では、角度センサ
５の検出結果をステアリングホイールの中立位置への戻
し時に利用した場合について説明したが、それ以外に
も、例えば、電動モータ２の断線等の故障診断や、電動
モータ２の個々のバラツキに起因する操舵トルクや回転
速度のバラツキを抑制するために利用することもでき
る。In the above-described embodiment, the case where the detection result of the angle sensor 5 is used when returning the steering wheel to the neutral position is described. It can also be used for failure diagnosis and for suppressing variations in steering torque and rotational speed caused by individual variations in the electric motor 2.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載されるような効果を奏する。The present invention is embodied in the form described above, and has the following effects.
【００１９】電動モータと減速機構間に設けた角度セン
サによって電動モータの回転角度を高精度に検出し、そ
の検出結果を電動モータにフィードバックして回転制御
しているため、ステアリングホイールの回転角に応じた
適切なパワーアシストを行うことができる。The rotation angle of the electric motor is detected with high accuracy by an angle sensor provided between the electric motor and the speed reduction mechanism, and the detection result is fed back to the electric motor to control the rotation. Appropriate power assist can be performed accordingly.
【図１】実施形態例に係る電動パワーステアリング装置
の回路構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a circuit configuration of an electric power steering device according to an embodiment.
【図２】該電動パワーステアリング装置の要部の構成図
である。FIG. 2 is a configuration diagram of a main part of the electric power steering device.
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line AA of FIG. 2;
【図４】操舵トルクと車速に対するアシスト電流値の変
化を示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing a change in an assist current value with respect to a steering torque and a vehicle speed.
１ トルクセンサ ２ 電動モータ ２ａ 回転軸 ３ 制御部 ４ 車速センサ ５ 角度センサ ６ ギアハウジング ７ ウォーム ８ ステアリングシャフト ９ ウォームギア １０ 減速機構 １１ 軸受 １２ ロータ １２ａ 磁性体 １３ ケース（ステータ部材） １６ ホール素子 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Torque sensor 2 Electric motor 2a Rotating shaft 3 Control part 4 Vehicle speed sensor 5 Angle sensor 6 Gear housing 7 Worm 8 Steering shaft 9 Worm gear 10 Reduction mechanism 11 Bearing 12 Rotor 12a Magnetic body 13 Case (stator member) 16 Hall element
Claims (3)
ルクに基づいて電動モータを駆動し、この電動モータの
回転力を減速機構を介して操舵機構に伝達して操舵補助
する電動パワーステアリング装置において、 前記電動モータの回転角度を検出する角度センサと、こ
の角度センサの検出結果に基づいて前記電動モータをフ
ィードバック制御する制御手段とを備え、前記角度セン
サを前記電動モータと前記減速機構との間に設けたこと
を特徴とする電動パワーステアリング装置。1. An electric power steering apparatus for driving an electric motor based on a steering torque detected by a torque sensor and transmitting a rotational force of the electric motor to a steering mechanism via a speed reduction mechanism to assist steering. An angle sensor for detecting a rotation angle of the electric motor; and control means for performing feedback control of the electric motor based on a detection result of the angle sensor. The angle sensor is provided between the electric motor and the speed reduction mechanism. An electric power steering device, comprising:
が前記電動モータの回転軸に設けられたウォームとステ
アリングシャフトに設けられたウォームギアとからな
り、前記角度センサを前記電動モータの回転軸の周囲に
設けたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。2. The electric motor according to claim 1, wherein the speed reduction mechanism includes a worm provided on a rotation shaft of the electric motor and a worm gear provided on a steering shaft, and the angle sensor is provided on the rotation shaft of the electric motor. An electric power steering device provided around the electric power steering device.
角度センサが、円周方向に沿って交互に連続着磁された
ロータ部材と、このロータ部材に対向するホール素子を
有するステータ部材とを備え、前記ロータ部材は前記ス
テータ部材に所定ガタを許容するように内包され、且
つ、該ロータ部材を前記電動モータの回転軸に固定した
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。3. The angle sensor according to claim 1, wherein the angle sensor includes a rotor member continuously and continuously magnetized in a circumferential direction and a stator member having a Hall element facing the rotor member. An electric power steering apparatus, wherein the rotor member is included so as to allow a predetermined play in the stator member, and the rotor member is fixed to a rotating shaft of the electric motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000374734A JP2002178937A (en) | 2000-12-08 | 2000-12-08 | Motor-driven power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000374734A JP2002178937A (en) | 2000-12-08 | 2000-12-08 | Motor-driven power steering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002178937A true JP2002178937A (en) | 2002-06-26 |
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ID=18843867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000374734A Withdrawn JP2002178937A (en) | 2000-12-08 | 2000-12-08 | Motor-driven power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002178937A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010043199A1 (en) * | 2008-10-16 | 2010-04-22 | Brose Fahrzeugteile GmbH & Co. Kommanditgesellschaft, Würzburg | Belt tensioner drive and person restraint system |
-
2000
- 2000-12-08 JP JP2000374734A patent/JP2002178937A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010043199A1 (en) * | 2008-10-16 | 2010-04-22 | Brose Fahrzeugteile GmbH & Co. Kommanditgesellschaft, Würzburg | Belt tensioner drive and person restraint system |
| DE102008042892B4 (en) * | 2008-10-16 | 2020-12-10 | Brose Fahrzeugteile SE & Co. Kommanditgesellschaft, Würzburg | Belt tensioner drive and passenger restraint system |
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Legal Events
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