JP2002171698A - Power feeder for truck - Google Patents
Power feeder for truckInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、倉庫等における
物品の収納保管及び検索取出しを搬送車によって自動的
に行う自動保管検索装置において、走行用の駆動電力を
非接触で搬送車に供給する、搬送車の給電装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic storage and retrieval apparatus for automatically storing and retrieving and retrieving articles in a warehouse or the like by means of a carrier, which supplies driving power for traveling to the carrier without contact. The present invention relates to a power supply device for a transport vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】倉庫等における物品の収納保管及び検索
取出しを搬送車によって自動的に行う自動保管検索装置
がある。このような自動保管検索装置において、走行用
の駆動電力を搬送車に給電する方式として、非接触給電
が行われている。コイルが巻装された受電コアを搬送車
に取り付けるとともに、外部電源に接続された給電線
を、受電コア内を挿通させつつ、搬送車の走行経路に沿
って配置する。そして、外部電源から給電線に正弦波電
圧（あるいはこれに近い電圧）を印加することにより、
電磁誘導を利用して受電コアに起電力を発生させるもの
である。2. Description of the Related Art There is an automatic storage and retrieval apparatus for automatically storing and retrieving and retrieving articles in a warehouse or the like by a carrier. In such an automatic storage and retrieval device, non-contact power supply is performed as a method of supplying driving power for traveling to a carrier. The power receiving core on which the coil is wound is attached to the carrier, and the power supply line connected to the external power supply is arranged along the traveling route of the carrier while passing through the power receiving core. Then, by applying a sine wave voltage (or a voltage close thereto) to the power supply line from an external power supply,
An electromotive force is generated in the power receiving core using electromagnetic induction.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな正弦波駆動による従来の搬送車の給電装置による
と、受電コアの鉄損が大きくなるため、受電コアにおけ
る発熱量が増大するとともに、正弦波を出力する電源部
での電力損失が大きくなり、システム全体の効率が悪い
という問題がある。また、鉄損を小さくするために受電
コアを大型化すると、それに伴って装置全体が大型化す
るという問題がある。However, according to such a conventional power feeding device for a transporting vehicle driven by a sine wave, the core loss of the power receiving core increases, so that the heat generation amount in the power receiving core increases and the sine wave However, there is a problem that the power loss in the power supply unit that outputs the signal becomes large and the efficiency of the entire system is poor. Further, when the size of the power receiving core is increased in order to reduce iron loss, there is a problem that the size of the entire device is accordingly increased.
【０００４】本発明はかかる問題を解決するために成さ
れたものであり、搬送車への非接触給電において、受電
コアの鉄損を小さくし得る、搬送車の給電装置を得るこ
とを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a power supply device for a transport vehicle that can reduce iron loss of a power receiving core in non-contact power supply to the transport vehicle. Is what you do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明のうち請求項１
に記載の搬送車の給電装置は、物品を積載可能な搬送車
を走行させて保管棚へ物品を入出庫するために、走行用
の駆動電力を搬送車に供給する、搬送車の給電装置であ
って、電源と、搬送車に取り付けられ、コイルが巻装さ
れた受電コアと、電源に接続され、受電コア内を非接触
に挿通する給電線とを備え、給電線には、電源から方形
波が印加されることを特徴とするものである。Means for Solving the Problems Claim 1 of the present invention
The power supply device for a transport vehicle described in the above is a power supply device for a transport vehicle that supplies a drive power for traveling to the transport vehicle in order to run a transport vehicle capable of loading articles and to move articles into and out of storage shelves. A power source, a power receiving core attached to the carrier, and wound with a coil, and a power supply line connected to the power source and inserted through the power receiving core in a non-contact manner. Waves are applied.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１〜３に示すように、自
動保管検索装置は、ハウジング１内の右側と左側とに収
納エリア２，３を有し、各収納エリア２，３はそれぞれ
物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス状に配列
されて構成されている。左右の収納エリア２，３は棚４
の開放側が互いに向き合うように配設され、これら左右
の収納エリア２，３で挟まれる中間の領域には、該収納
エリア２，３の各棚段ごとにコンテナ５を棚４に対し出
し入れするインナーピッカー（搬送車）６が前後方向に
走行自在となるように設けられている。すなわち、左右
の収納エリア２，３の各棚段に対応する高さ位置にはそ
れぞれ一対のレール７が前後方向に並設されて、このレ
ール７上に上記インナーピッカー６が走行自在に載架さ
れている。インナーピッカー６の走行用の駆動電力は、
図１〜３には示さない外部電源からインナーピッカー６
に供給される。インナーピッカー６の給電装置の構造に
ついては後に詳述する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 to 3, the automatic storage and retrieval device has storage areas 2 and 3 on the right and left sides of a housing 1, and each storage area 2 and 3 has a shelf 4 as an article storage place. Are arranged in a matrix. Left and right storage areas 2 and 3 are shelves 4
Are arranged so that the open sides thereof face each other, and in an intermediate area sandwiched between the left and right storage areas 2 and 3, an inner for taking the container 5 in and out of the shelf 4 for each shelf of the storage areas 2 and 3. A picker (transport vehicle) 6 is provided so as to be able to run in the front-rear direction. That is, a pair of rails 7 are arranged in the front-rear direction at height positions corresponding to the respective shelves of the left and right storage areas 2 and 3, and the inner picker 6 is mounted on the rails 7 so as to run freely. Have been. The driving power for traveling of the inner picker 6 is:
From an external power supply not shown in FIGS.
Supplied to The structure of the power supply device of the inner picker 6 will be described later in detail.
【０００７】各棚段毎に設けられた各レール７の前方側
の端部には第１の光通信ユニット９が配設されており、
各インナーピッカー６の前部には、第１の光通信ユニッ
ト９と対向する位置に第２の光通信ユニット９がそれぞ
れ取り付けられている。第１の光通信ユニット９は、自
動保管検索装置の全体の制御を行なうメインコンピュー
タ１０に接続されていて、第１及び第２の光通信ユニッ
ト９間において光信号の授受を行なうことにより、イン
ナーピッカー６の動作を制御するように構成されてい
る。A first optical communication unit 9 is disposed at the front end of each rail 7 provided for each shelf.
A second optical communication unit 9 is attached to a front portion of each inner picker 6 at a position facing the first optical communication unit 9. The first optical communication unit 9 is connected to a main computer 10 that controls the entire automatic storage and retrieval apparatus, and exchanges an optical signal between the first and second optical communication units 9 to thereby control the inner state. The operation of the picker 6 is controlled.
【０００８】また、ハウジング１の前方には、インナー
ピッカー６の走行空間と対向してコラム８が立設され、
このコラム８の両側部には、ハウジング１の左右の収納
エリア２，３の最前列に位置する出入庫用の棚群４′
（図１〜３では左側の棚群４′のみを示す）に対向する
ようにアウターピッカー１１がそれぞれ昇降自在に設け
られている。アウターピッカー１１はコラム８の側面に
縦設されたガイド溝８ａに係合して、メインコンピュー
タ１０の制御により昇降駆動される。このアウターピッ
カー１１にもインナーピッカー６と同様の出入機構が設
けられていて、外部コンベア１２によりコラム８の一側
部まで運ばれてくるコンテナ５を出入庫用棚群４′の所
望の棚段まで移送して出入庫用棚群４′の側面側より棚
４内に挿入したり、インナーピッカー６により別の棚４
から上記出入庫用棚群４′の棚４に持ち込まれたコンテ
ナ５を取り出して外部コンベア１２上に移し替えること
ができるようになっている。A column 8 is erected in front of the housing 1 so as to face the travel space of the inner picker 6.
On both sides of the column 8, a shelf group 4 'for loading and unloading located in the front row of the left and right storage areas 2 and 3 of the housing 1 is provided.
Outer pickers 11 are respectively provided so as to be able to move up and down so as to face each other (only the left shelf group 4 ′ is shown in FIGS. 1 to 3). The outer picker 11 engages with a guide groove 8 a provided vertically on the side surface of the column 8 and is driven to move up and down under the control of the main computer 10. The outer picker 11 is also provided with an access mechanism similar to that of the inner picker 6, and the container 5 conveyed to one side of the column 8 by the external conveyer 12 is moved to a desired shelf of the access shelf group 4 '. To the shelf 4 from the side of the shelf group 4 ′, or to another shelf 4 by the inner picker 6.
, The container 5 brought into the shelf 4 of the shelf group 4 ′ can be taken out and transferred to the external conveyor 12.
【０００９】図４は、外部電源からインナーピッカー６
に駆動電力を供給するための、インナーピッカー６の給
電部の外観構造を示す斜視図であり、図５は、インナー
ピッカー６の給電装置の全体構造を示す模式図である。
図４，５を参照して、インナーピッカー６の上面上に
は、磁性体によって形成された、断面が略Ｅ字状の受電
コア２０が、アームを介して取り付けられている。受電
コア２０は、高透磁率材を媒体に磁界を大きくするため
のものであり、トロイダル形状等のギャップレス構造で
あっても構わない。受電コア２０にはコイル２２が巻装
されており、コイル２２は、インナーピッカー６内に配
設された受電ユニット２３に接続されている。また、受
電コア２０内には、電源２４に接続された給電線２１
が、受電コア２０に接触することなく挿通されている。
電源２４は地上に固定されており、給電線２１は棚４に
固定されている。例えば給電線２１は、インナーピッカ
ー６の走行経路に沿って、一つ上の棚段におけるレール
７の直下に固定されている。FIG. 4 shows an inner power supply 6 from an external power supply.
FIG. 5 is a perspective view showing an external structure of a power supply section of the inner picker 6 for supplying drive power to the inner picker 6, and FIG. 5 is a schematic diagram showing an entire structure of a power supply device of the inner picker 6.
Referring to FIGS. 4 and 5, on the upper surface of inner picker 6, a power receiving core 20 formed of a magnetic material and having a substantially E-shaped cross section is attached via an arm. The power receiving core 20 is for increasing the magnetic field using a high magnetic permeability material as a medium, and may have a gapless structure such as a toroidal shape. A coil 22 is wound around the power receiving core 20, and the coil 22 is connected to a power receiving unit 23 provided in the inner picker 6. In the power receiving core 20, a power supply line 21 connected to a power supply 24 is provided.
Are inserted without contacting the power receiving core 20.
The power supply 24 is fixed on the ground, and the power supply line 21 is fixed on the shelf 4. For example, the power supply line 21 is fixed directly below the rail 7 in the upper shelf along the traveling path of the inner picker 6.
【００１０】本実施の形態に係るインナーピッカー６の
給電装置は、インナーピッカー６に接触することなく、
走行用の駆動電力を電源２４からインナーピッカー６に
供給する、いわゆる非接触給電型の給電装置である。電
源２４から給電線２１に電流を流すと、給電線２１の周
りに磁界が発生し、この磁界によって受電コア２０が励
起される。コイル２２には磁界の変化を打ち消す方向に
電流が流れ、この電流を起電力として負荷に供給するも
のである。The power supply device for the inner picker 6 according to the present embodiment can be used without contacting the inner picker 6.
This is a so-called non-contact power supply type power supply device that supplies driving power for traveling from the power supply 24 to the inner picker 6. When a current flows from the power supply 24 to the power supply line 21, a magnetic field is generated around the power supply line 21, and the magnetic field excites the power receiving core 20. A current flows in the coil 22 in a direction to cancel the change in the magnetic field, and this current is supplied to the load as an electromotive force.
【００１１】図６は、図５に対応させて、インナーピッ
カー６の給電回路の構成を示すブロック図である。電源
２４は商用電源２４ａと高周波電源２４ｂとを有してお
り、給電線２１は高周波電源２４ｂに接続されている。
高周波電源２４ｂは、受電コア２０の大きなギャップに
起因する磁界のロスを補うべく、周波数を上げて効率を
確保するために設けられており、スイッチングによって
方形波電圧を出力可能である。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the power supply circuit of the inner picker 6, corresponding to FIG. The power supply 24 has a commercial power supply 24a and a high-frequency power supply 24b, and the power supply line 21 is connected to the high-frequency power supply 24b.
The high-frequency power supply 24b is provided to increase the frequency and secure the efficiency in order to compensate for the loss of the magnetic field caused by the large gap of the power receiving core 20, and can output a square wave voltage by switching.
【００１２】受電ユニット２３は、共振回路２３ａと、
整流回路２４ｂと、定電圧回路２３ｃとを有している。
共振回路２３ａは受電コア２０のコイル２２に接続され
ており、定電圧回路２３ｃは負荷２５に接続されてい
る。負荷２５は、インナーピッカー６の駆動モータを制
御するための、例えばインバータ等である。共振回路２
３ａは、コイル２２の出力を大きくするための回路であ
り、特定の周波数においてインピーダンスを大きくして
いる。整流回路２３ｂは、交流を直流に変換するための
回路である。共振回路２３ａの出力は高周波であり、こ
のままでは負荷２５を駆動できないため、整流によって
直流に変換するものである。定電圧回路２３ｃは、出力
を設定電圧に制御する回路である。負荷２５に安定した
給電を行うために、出力電圧を所定値に制御するもので
ある。The power receiving unit 23 includes a resonance circuit 23a,
It has a rectifier circuit 24b and a constant voltage circuit 23c.
The resonance circuit 23a is connected to the coil 22 of the power receiving core 20, and the constant voltage circuit 23c is connected to the load 25. The load 25 is, for example, an inverter for controlling the drive motor of the inner picker 6. Resonant circuit 2
3a is a circuit for increasing the output of the coil 22, which increases the impedance at a specific frequency. The rectifier circuit 23b is a circuit for converting alternating current into direct current. Since the output of the resonance circuit 23a has a high frequency and the load 25 cannot be driven as it is, it is converted into a direct current by rectification. The constant voltage circuit 23c is a circuit that controls an output to a set voltage. In order to supply power stably to the load 25, the output voltage is controlled to a predetermined value.
【００１３】図７は、高周波電源２４ｂによって給電線
２１に印加される電圧の波形を示す図である。図７に示
すように、本実施の形態に係るインナーピッカー６の給
電装置においては、高周波電源２４ｂからは方形波が出
力されており、給電線２１の全体に方形波電圧が印加さ
れている。FIG. 7 is a diagram showing a waveform of a voltage applied to the power supply line 21 by the high frequency power supply 24b. As shown in FIG. 7, in the power supply device of the inner picker 6 according to the present embodiment, a square wave is output from the high-frequency power supply 24 b, and a square wave voltage is applied to the entire power supply line 21.
【００１４】図８は、高周波電源２４ｂから給電線２１
に正弦波電圧を印加した場合の鉄損（コアロス）に対す
る、方形波電圧を印加した場合の鉄損の割合を示す図で
ある。基本波成分から第３１次の高周波成分に関して、
正弦波印加時の鉄損に対する方形波印加時の鉄損の比率
（損失比率）を算出し、各成分ごとにまとめたものであ
る。図８によると、損失比率の合計は０．８であり、方
形波印加時の鉄損は、正弦波印加時の鉄損よりも２０％
小さくなっていることが分かる。FIG. 8 shows a high-frequency power supply 24b and a power supply line 21.
FIG. 4 is a diagram showing a ratio of iron loss when a square wave voltage is applied to iron loss (core loss) when a sine wave voltage is applied to the sine wave voltage. From the fundamental component to the 31st high-frequency component,
The ratio (loss ratio) of iron loss when a square wave is applied to iron loss when a sine wave is applied is calculated and summarized for each component. According to FIG. 8, the total loss ratio is 0.8, and the iron loss when applying a square wave is 20% lower than the iron loss when applying a sine wave.
It can be seen that it has become smaller.
【００１５】このように本実施の形態に係るインナーピ
ッカー６の給電装置によれば、非接触給電によって電源
２４からインナーピッカー６に駆動電力を供給するにあ
たり、電源２４から給電線２１へ正弦波を印加するので
はなく、方形波を印加する。従って、正弦波を印加する
場合と比較すると、受電コア２０における鉄損を小さく
することができる。As described above, according to the power supply device for the inner picker 6 according to the present embodiment, when the drive power is supplied from the power supply 24 to the inner picker 6 by non-contact power supply, a sine wave is supplied from the power supply 24 to the power supply line 21. Instead of applying a square wave, apply a square wave. Therefore, compared with the case of applying a sine wave, the core loss in the power receiving core 20 can be reduced.
【００１６】[0016]
【発明の効果】この発明のうち請求項１に係るものによ
れば、電源から給電線に正弦波を印加して搬送車に給電
する場合と比較すると、受電コアにおける鉄損を小さく
することができる。According to the first aspect of the present invention, the iron loss in the power receiving core can be reduced as compared with the case where a sine wave is applied from the power supply to the power supply line to supply power to the carrier. it can.
【図１】図２と図３との組み合わせを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a combination of FIG. 2 and FIG. 3;
【図２】自動保管検索装置の左半部を示す斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view showing a left half of the automatic storage and retrieval device.
【図３】自動保管検索装置の右半部を示す斜視図であ
る。FIG. 3 is a perspective view showing a right half of the automatic storage and retrieval device.
【図４】インナーピッカーの給電部の外観構造を示す斜
視図である。FIG. 4 is a perspective view showing an external structure of a power supply unit of the inner picker.
【図５】インナーピッカーの給電装置の全体構造を示す
模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing the entire structure of the power supply device of the inner picker.
【図６】インナーピッカーの給電回路の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a power supply circuit of the inner picker.
【図７】高周波電源によって給電線に印加される電圧の
波形を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a waveform of a voltage applied to a power supply line by a high-frequency power supply.
【図８】正弦波駆動による受電コアの鉄損に対する、方
形波駆動による受電コアの鉄損の割合を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a ratio of iron loss of a power receiving core driven by a square wave to iron loss of a power receiving core driven by a sine wave;
６ インナーピッカー ２０ 受電コア ２１ 給電線 ２２ コイル ２３ 受電ユニット ２４ 電源 6 inner picker 20 power receiving core 21 power supply line 22 coil 23 power receiving unit 24 power supply
Claims (1)
管棚へ前記物品を入出庫するために、走行用の駆動電力
を前記搬送車に供給する、搬送車の給電装置であって、 電源と、 前記搬送車に取り付けられ、コイルが巻装された受電コ
アと、 前記電源に接続され、前記受電コア内を非接触に挿通す
る給電線とを備え、 前記給電線には、前記電源から方形波が印加されること
を特徴とする、搬送車の給電装置。1. A power supply device for a transport vehicle, which supplies a drive power for traveling to the transport vehicle in order to allow the transport vehicle capable of loading articles to travel and move the articles into and out of a storage shelf. A power receiving core attached to the carrier and wound with a coil; and a power supply line connected to the power supply and inserted through the power receiving core in a non-contact manner. Characterized in that a square wave is applied from the carrier.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000364597A JP2002171698A (en) | 2000-11-30 | 2000-11-30 | Power feeder for truck |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2002171698A true JP2002171698A (en) | 2002-06-14 |
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| JP (1) | JP2002171698A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012094433A (en) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | Heating apparatus |
| WO2019102795A1 (en) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 村田機械株式会社 | Storage device |
-
2000
- 2000-11-30 JP JP2000364597A patent/JP2002171698A/en active Pending
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| US11533991B2 (en) | 2017-11-27 | 2022-12-27 | Murata Machinery, Ltd. | Storage apparatus |
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