JP2002167177A - Cargo control device for cargo handling vehicle - Google Patents
Cargo control device for cargo handling vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、油圧ポンプ等の
駆動部により荷役手段を移動させ、荷役手段の位置が移
動限界に達すると駆動部を強制停止させる荷役車両の荷
役制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling control device for a cargo handling vehicle that moves a cargo handling means by a drive unit such as a hydraulic pump and forcibly stops the drive unit when the position of the cargo handling means reaches a movement limit.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、荷役車両の一種であるローリフト
トラックでは、電動式の油圧ポンプを駆動源として荷役
手段であるフォークを上下動させている。このようなロ
ーリフトトラックでは、フォークを上昇させる場合、フ
ォーク上昇用スイッチをＯＮして油圧ポンプを駆動し、
この油圧ポンプから油圧配管を介して供給されるオイル
によって油圧シリンダを伸長させることでフォークを上
昇させている。また、油圧配管にはリリーフバルブが設
けられており、油圧シリンダのストロークが上限に達し
た後、油圧ポンプから供給されるオイルの油圧がリリー
フバルブのリリーフ圧に達すると、リリーフバルブが作
動して油圧ポンプから供給されるオイルがオイルタンク
に戻されるようになっており、こうすることで油圧ポン
プに過大な負荷がかかるのを防止している。2. Description of the Related Art Conventionally, in a low lift truck which is a kind of cargo handling vehicle, a fork as cargo handling means is moved up and down by using an electric hydraulic pump as a drive source. In such a low lift truck, when raising the fork, the fork lifting switch is turned on and the hydraulic pump is driven,
The fork is raised by extending the hydraulic cylinder with oil supplied from the hydraulic pump through a hydraulic pipe. Also, a relief valve is provided in the hydraulic piping, and when the hydraulic pressure of the oil supplied from the hydraulic pump reaches the relief pressure of the relief valve after the stroke of the hydraulic cylinder reaches the upper limit, the relief valve is activated. The oil supplied from the hydraulic pump is returned to the oil tank, so that an excessive load is prevented from being applied to the hydraulic pump.
【０００３】しかしながら、このようにリリーフバルブ
が作動した状態で、さらにフォーク上昇用スイッチをＯ
Ｎし続けると、高圧のオイルがリリーフバルブを通過す
ることによって騒音が発生するという問題があった。ま
た、油圧シリンダがストロークの上限に達しているにも
かかわらず、フォーク上昇用スイッチがＯＮされて油圧
ポンプが駆動されるため、無駄な電力が消費されるとい
う問題もあった。[0003] However, with the relief valve actuated in this manner, the fork raising switch is further turned on by the O.
If N is kept high, there is a problem that high-pressure oil passes through the relief valve to generate noise. Further, although the hydraulic cylinder has reached the upper limit of the stroke, the fork lifting switch is turned on and the hydraulic pump is driven, so that there is a problem that wasteful power is consumed.
【０００４】そこで、従来は、油圧シリンダにリミット
スイッチを配設し、図６に示すように、このリミットス
イッチによって油圧シリンダのストロークが上限に達し
たことが検出されると油圧ポンプの駆動を停止させる制
御を行っていた。Therefore, conventionally, a limit switch is disposed on the hydraulic cylinder, and as shown in FIG. 6, when the limit switch detects that the stroke of the hydraulic cylinder has reached the upper limit, the drive of the hydraulic pump is stopped. Had been controlled.
【０００５】すなわち、図６に示すように、まず、フォ
ーク上昇用スイッチがＯＮであるか否かの判定がなされ
（Ｓ５１）、この判定結果がＹＥＳであるときには、油
圧シリンダに配設されたリミットスイッチがＯＮである
か否かの判定がなされ（Ｓ５２）、この判定結果がＮ
Ｏ、つまり油圧シリンダのストロークが上限に達してい
ない状態であるときには、油圧ポンプが駆動されてフォ
ークが上昇され（Ｓ５３）、その後ステップＳ５１に戻
る。That is, as shown in FIG. 6, first, it is determined whether or not the fork raising switch is ON (S51). When the result of this determination is YES, the limit provided in the hydraulic cylinder is determined. It is determined whether or not the switch is ON (S52).
If O, that is, if the stroke of the hydraulic cylinder has not reached the upper limit, the hydraulic pump is driven to raise the fork (S53), and thereafter, the flow returns to step S51.
【０００６】一方、ステップＳ５１での判定結果がＮ
Ｏ、つまりフォーク上昇スイッチがＯＦＦである場合に
は、油圧ポンプは停止される（Ｓ５４）。On the other hand, if the result of the determination in step S51 is N
If O, that is, if the fork lift switch is OFF, the hydraulic pump is stopped (S54).
【０００７】また、ステップＳ５２での判定結果がＹＥ
Ｓ、つまり油圧シリンダのストロークが上限に達したと
判断された場合には、ステップＳ５４に移行して、油圧
ポンプが強制停止され、これによって、リリーフバルブ
の作動による騒音の発生や無駄な電力の消費が防止され
る。The result of the determination in step S52 is YE
S, that is, when it is determined that the stroke of the hydraulic cylinder has reached the upper limit, the process proceeds to step S54, in which the hydraulic pump is forcibly stopped, thereby generating noise due to the operation of the relief valve and reducing unnecessary power. Consumption is prevented.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにリミットスイッチを配設すると、リミットスイッチ
及びその配線にかかる部品コストが増加し、また、部品
を配設するためのスペースを確保することによって車両
の大型化を招くという問題が生じていた。また、製造工
程において、これらの部品を組み立てるための工程およ
びリミットスイッチの接点の開閉位置を調整するための
工程が増加するという問題も生じる。さらに、リミット
スイッチの故障や配線の断線等による動作不良を防止す
るための保守等も必要になる。However, arranging the limit switch in this way increases the cost of parts for the limit switch and its wiring, and secures a space for arranging the parts. This causes a problem of increasing the size of the device. Further, in the manufacturing process, there is a problem that the number of steps for assembling these parts and the step for adjusting the open / close position of the contact point of the limit switch increase. Further, maintenance or the like for preventing malfunctions due to failure of the limit switch, disconnection of the wiring, and the like is required.
【０００９】そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなさ
れたものであり、低コストでフォーク等の荷役手段の駆
動を制御する荷役車両の荷役制御装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a cargo handling control device for a cargo handling vehicle that controls the driving of cargo handling means such as a fork at low cost.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、車両本体に移動自在に設けられた荷
役手段と、前記荷役手段の操作スイッチと、前記操作ス
イッチのＯＮの間に前記荷役手段を駆動させる駆動部と
を備え、前記荷役手段の位置が移動限界に達すると前記
駆動部を停止させる荷役車両の荷役制御装置において、
前記操作スイッチのＯＮによる前記駆動部の駆動開始か
らの駆動時間を計測する計測部と、前記駆動時間が所定
の基準値に達したときに、前記駆動部を強制停止させる
制御部とを備えていることを特徴としている。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a cargo handling means movably provided on a vehicle body, an operation switch of the cargo handling means, and an ON state of the operation switch. A driving unit for driving the cargo handling means, and a cargo handling control device for a cargo handling vehicle that stops the driving unit when the position of the cargo handling means reaches a movement limit,
A measuring unit that measures a driving time from a start of driving of the driving unit by turning on the operation switch; and a control unit that forcibly stops the driving unit when the driving time reaches a predetermined reference value. It is characterized by having.
【００１１】このような構成によると、操作スイッチを
ＯＮしてから荷役手段の位置が移動限界に達するまでの
駆動部の駆動時間を予め実験等により求めて基準値とし
て設定しておき、計測部により計測した駆動部の駆動時
間が基準値に達すると、駆動部が強制停止されるため、
従来用いられていたリミットスイッチが不要となり、製
造コストを低減することができる。また、リミットスイ
ッチを配設するためのスペースを確保する必要がないた
め、車体の小型化を図ることができ、さらにリミットス
イッチの取付作業およびリミットスイッチの接点の開閉
位置の調整作業が不要になるため、製造工程を簡素化す
ることができる。According to such a configuration, the drive time of the drive unit from when the operation switch is turned on until the position of the cargo handling means reaches the movement limit is determined in advance by an experiment or the like, and is set as a reference value. When the drive time of the drive unit measured by reaches the reference value, the drive unit is forcibly stopped,
The conventional limit switch is not required, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, since it is not necessary to secure a space for disposing the limit switch, it is possible to reduce the size of the vehicle body, and it is not necessary to mount the limit switch and adjust the opening / closing position of the contact point of the limit switch. Therefore, the manufacturing process can be simplified.
【００１２】また、本発明は、前記制御部が、前記駆動
部を強制停止した状態で、前記操作スイッチがＯＦＦさ
れたときに、前記駆動部の強制停止状態を解除すること
を特徴としている。このような構成によれば、駆動部が
強制停止された状態で、操作スイッチをＯＦＦにする
と、駆動部の強制停止状態が解除されて、駆動部が駆動
可能な状態となる。そのため、例えば荷役手段の位置が
移動限界に達する以前に駆動部が強制停止状態となり、
その後も荷役手段を移動させる必要があるような場合で
あっても、操作スイッチをＯＦＦすることで駆動部の強
制停止を容易に解除でき、引き続いて荷役手段の移動を
行うことができる。Further, the present invention is characterized in that the control unit cancels the forced stop state of the drive unit when the operation switch is turned off in a state where the drive unit is forcibly stopped. According to such a configuration, when the operation switch is turned off in a state where the drive unit is forcibly stopped, the forced stop state of the drive unit is released, and the drive unit becomes drivable. Therefore, for example, the driving unit is forcibly stopped before the position of the cargo handling means reaches the movement limit,
Even if it is necessary to move the cargo handling means thereafter, the forced stop of the drive unit can be easily released by turning off the operation switch, and the cargo handling means can be subsequently moved.
【００１３】また、本発明は、前記操作スイッチが、前
記荷役手段を上昇させるべく前記駆動部を駆動する上昇
用スイッチからなり、前記荷役手段を下降させるべく前
記駆動部を駆動する下降用スイッチを備え、前記制御部
は、前記駆動部を強制停止した状態で、前記下降用スイ
ッチが所定時間ＯＮされたときに、前記駆動部の強制停
止状態を解除することを特徴としている。Further, the present invention provides a descent switch for driving the drive unit to lower the cargo handling means, wherein the operation switch comprises a lifting switch for driving the drive unit to raise the cargo handling means. The control unit releases the forced stop state of the driving unit when the descent switch is turned on for a predetermined time while the driving unit is forcibly stopped.
【００１４】このような構成によれば、上昇により荷役
手段の位置が移動限界に達して駆動部が強制停止されて
いるときに、下降用スイッチを所定時間ＯＮにすると、
駆動部の強制停止状態が解除されて、駆動部が駆動可能
な状態となる。そのため、例えば荷役手段の位置が上限
に達する以前に駆動部が強制停止状態となり、その後も
荷役手段を上昇させる必要があるような場合であって
も、下降用スイッチを所定時間ＯＮすることで駆動部の
強制停止を容易に解除でき、引き続いて荷役手段の上昇
或いは下降を行うことができる。According to this configuration, when the lowering switch is turned ON for a predetermined time while the position of the cargo handling means has reached the movement limit due to the rise and the drive unit is forcibly stopped,
The forced stop state of the drive unit is released, and the drive unit is driven. Therefore, for example, even in a case where the driving unit is forcibly stopped before the position of the cargo handling means reaches the upper limit and it is necessary to raise the cargo handling means thereafter, the drive is performed by turning on the lowering switch for a predetermined time. The forced stop of the section can be easily released, and subsequently, the cargo handling means can be raised or lowered.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】（第１実施形態）この発明を荷役
車両であるローリフトトラックに適用した場合の第１実
施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但
し、図１はこの発明の第１実施形態にかかるローリフト
トラックの側面図、図２はこのローリフトトラックに設
けられたハンドルを水平に傾倒させた場合の操作部の平
面図、図３は荷役制御装置のブロック図、図４は動作説
明用フローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (First Embodiment) A first embodiment in which the present invention is applied to a low lift truck as a cargo handling vehicle will be described with reference to FIGS. 1 is a side view of the low lift truck according to the first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of an operation unit when a handle provided on the low lift truck is tilted horizontally, and FIG. FIG. 4 is a block diagram of the cargo handling control device, and FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation.
【００１６】図１に示すように、本実施形態におけるロ
ーリフトトラック１は、車両本体３と、車両本体３の前
部に上下方向に移動自在に設けられたバッテリケース５
と、このバッテリケース５に配設され、バッテリケース
５と一体となって上下動する荷役手段としての一対のフ
ォーク７と、車両本体３の上面に配設されローリフトト
ラック１を操舵するハンドル９とにより構成されてい
る。なお、このローリフトトラック１では、フォーク７
が上下動する移動ストロークが短く、例えば１５０〜２
００mm程度に設定されている。As shown in FIG. 1, a low-lift truck 1 according to the present embodiment includes a vehicle body 3 and a battery case 5 provided at a front portion of the vehicle body 3 so as to be vertically movable.
A pair of forks 7 as loading / unloading means disposed on the battery case 5 and moving up and down integrally with the battery case 5; and a handle 9 disposed on the upper surface of the vehicle body 3 and steering the low lift truck 1 It is composed of In this low-lift truck 1, forks 7
Is short, for example, 150 to 2
It is set to about 00 mm.
【００１７】車両本体３には、バッテリケース５を上下
動させる油圧シリンダ（図示省略）と、この油圧シリン
ダに油圧配管（図示省略）を介してオイルを供給する電
動式の油圧ポンプ（図示省略）と、油圧配管に設けられ
たソレノイドバルブ（図示省略）とが配設され、これら
がフォーク７を上下動させるための駆動部を構成してい
る。また、バッテリケース５には、駆動部及び走行用モ
ータ（図示省略）に電力を供給するバッテリ（図示省
略）が配設されている。The vehicle body 3 includes a hydraulic cylinder (not shown) for moving the battery case 5 up and down, and an electric hydraulic pump (not shown) for supplying oil to the hydraulic cylinder via a hydraulic pipe (not shown). And a solenoid valve (not shown) provided in the hydraulic piping, and these constitute a drive unit for moving the fork 7 up and down. The battery case 5 is provided with a battery (not shown) for supplying electric power to the drive unit and a traveling motor (not shown).
【００１８】ハンドル９は、車両本体３の後部上面に傾
倒自在に配設されたハンドル軸１１と、ハンドル軸１１
の先端に設けられた操作部１３とから構成されている。
そして、操作部１３は、図２に示すように、平面視略十
字状の操作部本体１５と、この操作部本体１５の両側に
配設され右手および左手で各々把持可能な一対のＣ字形
のグリップ１７とを備えている。また、操作部本体１５
の先端部には、ローリフトトラック１の走行速度および
走行方向（前進・後退）を制御するアクセルレバー１９
と、フォーク７を上、下方向に各々駆動操作するフォー
ク上昇用スイッチ２１及びフォーク下降用スイッチ２３
とが配設されている。The handle 9 has a handle shaft 11 disposed on the rear upper surface of the vehicle body 3 so as to be tiltable, and a handle shaft 11
And an operation unit 13 provided at the tip of the control unit.
As shown in FIG. 2, the operation unit 13 includes a substantially cross-shaped operation unit main body 15 in a plan view, and a pair of C-shaped C-shaped units disposed on both sides of the operation unit main body 15 and capable of being gripped by right and left hands. A grip 17 is provided. The operation unit body 15
An accelerator lever 19 that controls the traveling speed and traveling direction (forward / backward) of the low lift truck 1 is provided at the tip of the accelerator lever 19.
And a fork raising switch 21 and a fork lowering switch 23 for driving the fork 7 upward and downward, respectively.
And are arranged.
【００１９】アクセルレバー１９は操作部本体１５の先
端部の両側に回転自在に軸支されており、中立位置から
の回転方向並びに回転量に応じた方向、速度で走行用モ
ータが駆動されてローリフトトラック１が前進または後
退する。また、後述するように、フォーク上昇用スイッ
チ２１及びフォーク下降用スイッチ２３は、これらをＯ
Ｎしている間、油圧ポンプまたはソレノイドバルブが駆
動されて油圧シリンダが伸縮し、フォーク７が上、下に
移動する。The accelerator lever 19 is rotatably supported on both sides of the distal end portion of the operation section main body 15. The traveling motor is driven at a speed and in a direction and speed corresponding to the rotation direction and the amount of rotation from the neutral position. The lift truck 1 moves forward or backward. As described later, the fork raising switch 21 and the fork lowering switch 23
During N, the hydraulic pump or the solenoid valve is driven, the hydraulic cylinder expands and contracts, and the fork 7 moves up and down.
【００２０】次に、ローリフトトラック１のフォーク７
の動作を制御する荷役制御装置の構成について説明す
る。図３に示すように、フォーク上昇用スイッチ２１が
ＯＮされると、その操作信号がＣＰＵ２５に取り込ま
れ、フォーク上昇用スイッチ２１がＯＮされている間、
ＣＰＵ２５により駆動部２７の油圧ポンプ２９が駆動さ
れ、オイルが油圧ポンプ２９から油圧配管を介して油圧
シリンダ３１へ供給される。これによって、油圧シリン
ダ３１が伸長し、フォーク７が上昇する。Next, the fork 7 of the low lift truck 1
The configuration of the cargo handling control device that controls the operation of the cargo handling will be described. As shown in FIG. 3, when the fork raising switch 21 is turned on, the operation signal is taken into the CPU 25, and while the fork raising switch 21 is on,
The hydraulic pump 29 of the drive unit 27 is driven by the CPU 25, and oil is supplied from the hydraulic pump 29 to the hydraulic cylinder 31 via a hydraulic pipe. As a result, the hydraulic cylinder 31 extends, and the fork 7 rises.
【００２１】一方、フォーク下降用スイッチ２３がＯＮ
されると、その操作信号がＣＰＵ２５に取り込まれ、フ
ォーク下降用スイッチ２３がＯＮされている間、ＣＰＵ
２５により油圧配管に設けられたソレノイドバルブ３３
が開かれて、油圧シリンダ３１に供給されていたオイル
が図示を省略するオイルタンクに戻される。これによ
り、油圧シリンダ３１が縮んで、フォーク７が下降す
る。On the other hand, the fork lowering switch 23 is turned on.
Then, the operation signal is taken into the CPU 25, and while the fork lowering switch 23 is ON, the CPU 25
25, a solenoid valve 33 provided in the hydraulic pipe
Is opened, and the oil supplied to the hydraulic cylinder 31 is returned to an oil tank (not shown). Thereby, the hydraulic cylinder 31 contracts, and the fork 7 descends.
【００２２】ところで、フォーク上昇用スイッチ２１が
ＯＮされてから、油圧ポンプ２９が駆動されている時間
は、ＣＰＵ２５と電気的に接続されるタイマーカウンタ
３５によって計測されてカウントアップされており、こ
のカウントアップされた駆動時間が所定の基準値に達す
ると、ＣＰＵ２５により油圧ポンプ２９が強制停止さ
れ、フォーク７の上昇が停止される。ここで、ＣＰＵ２
５が本発明の制御部に相当し、タイマーカウンタ３５が
本発明の計測部に相当する。The time during which the hydraulic pump 29 has been driven since the fork lifting switch 21 was turned on is measured and counted up by a timer counter 35 electrically connected to the CPU 25. When the increased driving time reaches a predetermined reference value, the CPU 25 forcibly stops the hydraulic pump 29 and stops the fork 7 from rising. Here, CPU2
5 corresponds to the control unit of the present invention, and the timer counter 35 corresponds to the measuring unit of the present invention.
【００２３】本実施形態では、上記した基準値を、フォ
ーク７が下限位置から上限位置に移動するまでに要する
時間を予め実験的に求めており、ここでは、３秒に設定
している。すなわち、このようなローリフトトラック１
では、フォーク７の移動ストロークが比較的短く、負荷
時および無負荷時でのフォーク７の移動速度のばらつき
が小さく、しかもフォーク７を移動ストロークの途中で
止めることが少ないため、フォーク７が下限位置から上
限位置に達するまでの油圧ポンプ２９の駆動時間もほと
んどばらつくことがないと言える。そのため、本実施形
態では、油圧ポンプ２９が３秒間駆動すれば、フォーク
７が下限位置から上限位置に移動することを実験により
求め、これを基準値として用いている。In the present embodiment, the time required for the fork 7 to move from the lower limit position to the upper limit position is experimentally obtained in advance from the above-mentioned reference value, and is set to 3 seconds here. That is, such a low lift truck 1
In this case, since the movement stroke of the fork 7 is relatively short, the dispersion of the movement speed of the fork 7 under load and no load is small, and the fork 7 is hardly stopped in the middle of the movement stroke, the fork 7 is moved to the lower limit position. It can be said that the drive time of the hydraulic pump 29 from when the pressure reaches the upper limit position hardly varies. Therefore, in the present embodiment, it is determined by an experiment that the fork 7 moves from the lower limit position to the upper limit position when the hydraulic pump 29 is driven for 3 seconds, and this is used as a reference value.
【００２４】一方、油圧ポンプ２９が強制停止された状
態で、フォーク上昇用スイッチ２１をＯＦＦにすると、
タイマーカウンタ３５でカウントアップされていた油圧
ポンプ２９の駆動時間がＣＰＵ２５によりクリアされ
て、油圧ポンプ２９の強制停止状態が解除され、油圧ポ
ンプ２９は再び駆動可能な状態となる。ここで、フォー
ク上昇用スイッチ２１が本発明の操作スイッチを構成す
る。On the other hand, when the fork lifting switch 21 is turned off while the hydraulic pump 29 is forcibly stopped,
The drive time of the hydraulic pump 29 that has been counted up by the timer counter 35 is cleared by the CPU 25, the forced stop state of the hydraulic pump 29 is released, and the hydraulic pump 29 is driven again. Here, the fork raising switch 21 constitutes the operation switch of the present invention.
【００２５】次に、荷役制御装置の動作について図４の
フローチャートを参照して説明する。Next, the operation of the cargo handling control device will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２６】図４に示すように、まずフォーク上昇用ス
イッチ２１がＯＮであるか否かの判定がなされ（Ｓ
１）、この判定結果がＹＥＳ、つまりフォーク上昇用ス
イッチ２１がＯＮであれば、タイマーカウンタ３５が３
秒以上カウントしているか否か、つまり油圧ポンプ２９
が３秒以上駆動してフォーク７が上限位置まで移動して
いるか否かが判定され（Ｓ２）、この判定結果がＮＯ、
つまりフォーク７が上限位置まで移動していないと判断
できる場合には、タイマーカウンタ３５で油圧ポンプ２
９の駆動時間がカウントアップされ（Ｓ３）、油圧ポン
プ２９が駆動されてフォーク７が上昇し（Ｓ４）、その
後ステップＳ１に戻る。As shown in FIG. 4, it is first determined whether or not the fork raising switch 21 is ON (S).
1) If the determination result is YES, that is, if the fork lifting switch 21 is ON, the timer counter 35
Whether or not it is counting for more than seconds, that is, the hydraulic pump 29
Is driven for 3 seconds or more to determine whether or not the fork 7 has moved to the upper limit position (S2).
That is, when it is determined that the fork 7 has not moved to the upper limit position, the timer counter 35
9 is counted up (S3), the hydraulic pump 29 is driven, and the fork 7 is raised (S4), and thereafter, the process returns to step S1.
【００２７】一方、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳ、
つまり油圧ポンプ２９が３秒以上駆動してフォーク７が
上限位置まで移動していると判断できる場合には、ステ
ップＳ５に移行して、ＣＰＵ２５により油圧ポンプ２９
が強制停止されてフォーク７の上昇が停止し（Ｓ５）、
その後ステップＳ１に戻る。On the other hand, if the decision result in the step S2 is YES,
That is, when it can be determined that the hydraulic pump 29 has been driven for 3 seconds or more and the fork 7 has moved to the upper limit position, the process proceeds to step S5, and the CPU 25
Is forcibly stopped, and the ascent of the fork 7 stops (S5).
Then, the process returns to step S1.
【００２８】また、ステップＳ１の判定結果がＮＯ、つ
まりフォーク上昇用スイッチ２１がＯＦＦであれば、タ
イマーカウンタ３５によりカウントアップされている油
圧ポンプ２９の駆動時間のカウントがクリアされ（Ｓ
６）、その後ステップＳ１に戻る。ここで、油圧ポンプ
２９がＣＰＵ２５により強制停止されている場合には、
駆動時間のカウントのクリアにより強制停止状態が解除
されて、油圧ポンプ２９が駆動可能な状態となり、フォ
ーク７を上昇させることが可能な状態となる。If the result of the determination in step S1 is NO, that is, if the fork raising switch 21 is OFF, the count of the drive time of the hydraulic pump 29 that has been counted up by the timer counter 35 is cleared (step S1).
6) Then, return to step S1. Here, when the hydraulic pump 29 is forcibly stopped by the CPU 25,
When the count of the drive time is cleared, the forced stop state is released, the hydraulic pump 29 is driven, and the fork 7 can be raised.
【００２９】従って、上記した第１実施形態によれば、
フォーク上昇用スイッチ２１をＯＮしてからフォーク７
がストロークの上限に達するまでの油圧ポンプ２９の駆
動時間を基準値として予め設定しておき、タイマーカウ
ンタ３５により計測されてカウントアップされた駆動時
間が基準値、つまり３秒に達すると、油圧ポンプ２９が
強制停止されるため、従来用いられていたリミットスイ
ッチが不要になり、製造コストを低減することができ
る。また、リミットスイッチを設けるためのスペースを
確保する必要がないため、車体の小型化を図ることがで
き、さらにリミットスイッチの設置作業およびリミット
スイッチの接点の開閉位置の調整作業が不要になるた
め、製造工程を簡素化することができる。Therefore, according to the first embodiment described above,
Turn on the fork lift switch 21 and then fork 7
Is set in advance as a reference value, and when the drive time measured and counted up by the timer counter 35 reaches the reference value, that is, 3 seconds, the hydraulic pump 29 Since the switch 29 is forcibly stopped, a conventionally used limit switch becomes unnecessary, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, since it is not necessary to secure a space for providing the limit switch, it is possible to reduce the size of the vehicle body, and it is not necessary to install the limit switch and adjust the opening / closing position of the contact point of the limit switch. The manufacturing process can be simplified.
【００３０】また、油圧ポンプ２９の強制停止状態を解
除するには、フォーク上昇用スイッチ２１をＯＦＦする
だけでよいため、この状態で、例えばフォーク７を下降
させた後、フォーク上昇用スイッチ２１をＯＮすると再
び油圧ポンプ２９が駆動してフォーク７を上昇させるこ
とができる。In order to release the forced stop state of the hydraulic pump 29, it is only necessary to turn off the fork raising switch 21. In this state, for example, after lowering the fork 7, the fork raising switch 21 is turned off. When turned on, the hydraulic pump 29 is driven again to raise the fork 7.
【００３１】また、上記した第１実施形態では、フォー
ク上昇用スイッチ２１をＯＮしてから油圧ポンプ２９が
強制停止されるまでの駆動時間の基準値を３秒としてい
るが、これに限定されるものではない。すなわち、上記
したように、この基準値は、フォーク７が下限位置から
上限位置まで移動するのに要する時間を実験的に求めて
設定されるものであり、油圧シリンダのストロークや油
圧ポンプの種類等によって異なる。In the above-described first embodiment, the reference value of the drive time from when the fork lifting switch 21 is turned ON until the hydraulic pump 29 is forcibly stopped is set to 3 seconds. However, the present invention is not limited to this. Not something. That is, as described above, this reference value is set by experimentally obtaining the time required for the fork 7 to move from the lower limit position to the upper limit position, such as the stroke of the hydraulic cylinder and the type of the hydraulic pump. Depends on
【００３２】（第２実施形態）この発明の第２実施形態
について図５のフローチャートを参照して説明する。
尚、本実施形態におけるローリフトトラック及び荷役制
御装置の構成等は上記した第１実施形態と同一であるた
め、以下では、図１ないし図３も参照して説明する。(Second Embodiment) A second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
Note that the configuration and the like of the low lift truck and the cargo handling control device in the present embodiment are the same as those of the above-described first embodiment, and therefore, will be described below with reference to FIGS.
【００３３】上記した第１実施形態では、油圧ポンプ２
９がＣＰＵ２５により強制停止されている場合に、フォ
ーク上昇用スイッチ２１をＯＦＦにすることを、油圧ポ
ンプ２９の強制停止状態の解除条件としているが、例え
ばフォーク下降用スイッチ２３を所定時間ＯＮにするこ
とを解除条件にしてもよい。そこで、本実施形態ではフ
ォーク下降用スイッチ２３の操作を解除条件としている
点が、第１実施形態と相違しており、本実施形態におけ
る荷役制御装置の動作について、図５のフローチャート
を参照して説明する。In the first embodiment, the hydraulic pump 2
Turning off the fork raising switch 21 when the CPU 9 is forcibly stopped by the CPU 25 is a condition for releasing the forced stop state of the hydraulic pump 29. For example, the fork lowering switch 23 is turned on for a predetermined time. That may be the cancellation condition. Therefore, the present embodiment is different from the first embodiment in that the operation of the fork lowering switch 23 is set as the release condition, and the operation of the cargo handling control device in the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. explain.
【００３４】図５に示すように、まずフォーク上昇用ス
イッチ２１がＯＮであるか否かの判定がなされ（Ｓ１
１）、この判定結果がＹＥＳであれば、タイマーカウン
タ３５が３秒以上カウントしているか否か、つまり油圧
ポンプ２９が３秒以上駆動してフォーク７が上限位置に
達しているか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定
結果がＮＯであれば、タイマーカウンタ３５で油圧ポン
プ２９の駆動時間がカウントアップされ（Ｓ１３）、油
圧ポンプ２９が駆動されてフォーク７が上昇し（Ｓ１
４）、その後ステップＳ１１に戻る。As shown in FIG. 5, it is first determined whether or not the fork raising switch 21 is ON (S1).
1) If the determination result is YES, it is determined whether or not the timer counter 35 has counted for 3 seconds or more, that is, whether or not the hydraulic pump 29 has been driven for 3 seconds or more and the fork 7 has reached the upper limit position. (S12), and if the determination result is NO, the driving time of the hydraulic pump 29 is counted up by the timer counter 35 (S13), and the hydraulic pump 29 is driven to raise the fork 7 (S1).
4), and then return to step S11.
【００３５】一方、ステップＳ１２の判定結果がＹＥ
Ｓ、つまり油圧ポンプ２９が３秒以上駆動してフォーク
７が上限位置に達していると判断できる場合には、ステ
ップＳ１５に移行して、ＣＰＵ２５により油圧ポンプ２
９が強制停止されてフォーク７の上昇が停止し（Ｓ１
５）、その後ステップＳ１１に戻る。On the other hand, the determination result of step S12 is YE
S, that is, when it can be determined that the hydraulic pump 29 has been driven for 3 seconds or more and the fork 7 has reached the upper limit position, the process proceeds to step S15, and the CPU 25
9 is forcibly stopped, and the ascent of the fork 7 is stopped (S1).
5) Then, the process returns to step S11.
【００３６】また、ステップＳ１１の判定結果がＮＯ、
つまりフォーク上昇用スイッチ２１がＯＦＦの場合に
は、フォーク下降用スイッチ２３がＯＮであるか否かが
判定され（Ｓ１６）、この判定結果がＹＥＳであれば、
ステップＳ１７に移行して油圧ポンプ２９が停止される
とともに、ソレノイドバルブ３３が開いて油圧シリンダ
３１に供給されていたオイルがオイルタンクに戻されて
フォーク７が下降され（Ｓ１７）、ステップＳ１８でフ
ォーク下降用スイッチ２３がＯＮされている時間が所定
時間を経過したか否かの判定がなされ（Ｓ１８）、この
判定結果がＹＥＳであれば、タイマーカウンタ３５にカ
ウントアップされていた油圧ポンプ２９の駆動時間がク
リアされ（Ｓ１９）、その後ステップＳ１１に戻る。こ
の状態で、油圧ポンプ２９は駆動可能な状態となり、フ
ォーク上昇用スイッチ２１をＯＮすることで、フォーク
７を上昇させることが可能となる。If the result of the determination in step S11 is NO,
That is, when the fork raising switch 21 is OFF, it is determined whether the fork lowering switch 23 is ON (S16), and if the determination result is YES,
In step S17, the hydraulic pump 29 is stopped, the solenoid valve 33 is opened, the oil supplied to the hydraulic cylinder 31 is returned to the oil tank, and the fork 7 is lowered (S17). A determination is made as to whether or not the time during which the descent switch 23 is ON has passed a predetermined time (S18). If the determination result is YES, the drive of the hydraulic pump 29 counted up by the timer counter 35 is performed. The time is cleared (S19), and the process returns to step S11. In this state, the hydraulic pump 29 can be driven, and the fork 7 can be raised by turning on the fork lifting switch 21.
【００３７】なお、ステップＳ１８の判定結果がＹＥ
Ｓ、つまりフォーク下降用スイッチ２３が所定時間ＯＮ
されていない場合には、油圧ポンプ２９の強制停止は解
除されず、ステップＳ１１に戻る。It should be noted that the determination result of step S18 is YE
S, that is, the fork lowering switch 23 is ON for a predetermined time.
If not, the forced stop of the hydraulic pump 29 is not released, and the process returns to step S11.
【００３８】このように、第２実施形態によれば、フォ
ーク下降用スイッチ２３を所定時間ＯＮすることを油圧
ポンプ２９の強制停止状態の解除条件とし、フォーク７
がある程度下降して上昇可能な位置に移動した状態とな
ってはじめて油圧ポンプ２９が駆動可能な状態となるた
め、例えばフォーク７が上限位置に達する以前に油圧ポ
ンプ２９が強制停止状態となり、その後もフォーク７を
上昇させる必要があるような場合であっても、下降用ス
イッチ２３を所定時間ＯＮすることで油圧ポンプ２９の
強制停止を容易に解除でき、引き続いてフォーク７の上
昇或いは下降を行うことができる。As described above, according to the second embodiment, turning on the fork lowering switch 23 for a predetermined time is a condition for releasing the forced stop state of the hydraulic pump 29, and the fork 7
The hydraulic pump 29 is in a drivable state only after it has moved to a position where it can be lowered and moved up to some extent. For example, before the fork 7 reaches the upper limit position, the hydraulic pump 29 is forcibly stopped, and thereafter, Even if it is necessary to raise the fork 7, the forced stop of the hydraulic pump 29 can be easily released by turning on the lowering switch 23 for a predetermined time, and then the fork 7 is raised or lowered. Can be.
【００３９】なお、油圧ポンプ２９の強制停止状態を解
除する際のフォーク下降用スイッチ２３をＯＮする時間
は任意であるが、例えばフォーク下降用スイッチ２３を
ＯＮした時点で油圧ポンプ２９の強制停止が解除される
ようにしても構わない。また、フォーク７が上限位置か
ら下限位置まで下降するのに要する時間として最適な値
を実験的に求め、求めた時間を上記した所定時間として
設定するのが好ましい。こうすることで、フォーク７が
完全に下限位置まで移動したときのみ油圧ポンプ２９が
再駆動可能になる。The time for turning on the fork lowering switch 23 when releasing the forcibly stopped state of the hydraulic pump 29 is arbitrary. For example, when the fork lowering switch 23 is turned on, the forcible stop of the hydraulic pump 29 is stopped. It may be canceled. Further, it is preferable to experimentally determine an optimum value as a time required for the fork 7 to descend from the upper limit position to the lower limit position, and to set the obtained time as the above-mentioned predetermined time. By doing so, the hydraulic pump 29 can be driven again only when the fork 7 has completely moved to the lower limit position.
【００４０】また、上記した各実施形態では、本発明を
ローリフトトラックに適用した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、フォーク等の荷役
手段の移動ストロークが比較的短い荷役車両全般に適用
することができ、またフォークの上下動だけでなく、例
えばフォークの傾倒を行うチルト動作についても適用す
ることができる。In each of the above embodiments, the case where the present invention is applied to a low-lift truck has been described. However, the present invention is not limited to this, and the loading vehicle such as a fork or the like has a relatively short moving stroke. The present invention can be applied to a general operation, and can be applied not only to a vertical movement of a fork but also to a tilt operation for tilting a fork, for example.
【００４１】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes other than those described above can be made without departing from the gist of the present invention.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、操作スイッチをＯＮしてから荷役手段の位置が移
動限界に達するまでの駆動時間を基準値として予め設定
しておき、計測部により計測された駆動部の駆動時間が
基準値に達すると、駆動部が強制停止されるため、従来
用いられていた荷役手段の位置を検出するリミットスイ
ッチが不要になり、製造コストを低減することが可能と
なる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the drive time from when the operation switch is turned on until the position of the cargo handling means reaches the movement limit is set in advance as a reference value, When the drive time of the drive unit measured by the measurement unit reaches the reference value, the drive unit is forcibly stopped, eliminating the need for the conventional limit switch that detects the position of the cargo handling means, reducing manufacturing costs It is possible to do.
【００４３】また、リミットスイッチを設けるためのス
ペースを確保する必要がないため、車体の小型化を図る
ことができ、さらにリミットスイッチの設置作業および
リミットスイッチの接点が開閉する位置の調整作業が不
要になるため、組立工程の簡素化が可能となる。Further, since it is not necessary to secure a space for providing the limit switch, it is possible to reduce the size of the vehicle body, and it is not necessary to install the limit switch and to adjust the position at which the contacts of the limit switch are opened and closed. Therefore, the assembly process can be simplified.
【００４４】また、請求項２に記載の発明によれば、駆
動部が強制停止された状態で、操作スイッチをＯＦＦに
すると、駆動部の強制停止状態が解除されて、駆動部が
駆動可能な状態となるため、例えば荷役手段の位置が移
動限界に達する以前に駆動部が強制停止状態となり、そ
の後も荷役手段を移動させる必要があるような場合であ
っても、操作スイッチをＯＦＦすることで駆動部の強制
停止を容易に解除でき、引き続いて荷役手段の移動を行
うことができる。According to the second aspect of the present invention, when the operation switch is turned off in a state where the drive unit is forcibly stopped, the forced stop state of the drive unit is released and the drive unit can be driven. For example, when the drive unit is forcibly stopped before the position of the cargo handling means reaches the movement limit and it is necessary to move the cargo handling means thereafter, the operation switch is turned off. The forced stop of the drive unit can be easily released, and the cargo handling means can be subsequently moved.
【００４５】また、請求項３に記載の発明によれば、上
昇により荷役手段の位置が移動限界に達して駆動部が強
制停止されているときに、下降用スイッチを所定時間Ｏ
Ｎにすると、駆動部の強制停止状態が解除されて、駆動
部が駆動可能な状態となるため、例えば荷役手段の位置
が上限に達する以前に強制停止状態となり、その後も荷
役手段を上昇させる必要があるような場合であっても、
下降用スイッチを所定時間ＯＮすることで駆動部の強制
停止を容易に解除でき、引き続いて荷役手段の上昇或い
は下降を行うことができる。According to the third aspect of the present invention, when the position of the cargo handling means reaches the movement limit due to the ascent and the driving unit is forcibly stopped, the lowering switch is set to the predetermined time O.
If N, the forced stop state of the drive unit is released and the drive unit becomes drivable. For example, the forced stop state is reached before the position of the cargo handling means reaches the upper limit, and it is necessary to raise the cargo handling means thereafter. Even if there is,
By turning on the lowering switch for a predetermined time, the forced stop of the drive unit can be easily released, and subsequently, the loading / unloading means can be raised or lowered.
【図１】この発明の第１実施形態におけるローリフトト
ラックの側面図である。FIG. 1 is a side view of a low lift truck according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の第１実施形態におけるローリフトト
ラックの一部の平面図である。FIG. 2 is a plan view of a part of the low lift truck according to the first embodiment of the present invention.
【図３】この発明の第１実施形態における荷役制御装置
のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the cargo handling control device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】この発明の第１実施形態における動作説明用フ
ローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation according to the first embodiment of the present invention.
【図５】この発明の第２実施形態における動作説明用フ
ローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation according to the second embodiment of the present invention.
【図６】従来例のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of a conventional example.
１ ローリフトトラック（荷役車両） ３ 車両本体 ７ フォーク（荷役手段） ２１ フォーク上昇用スイッチ（操作スイッチ） ２３ フォーク下降用スイッチ ２５ ＣＰＵ（制御部） ２９ 油圧ポンプ（駆動部） ３１ 油圧シリンダ（駆動部） ３３ ソレノイドバルブ（駆動部） ３５ タイマーカウンタ（計測部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Low lift truck (cargo handling vehicle) 3 Vehicle main body 7 Fork (cargo handling means) 21 Fork raising switch (operation switch) 23 Fork lowering switch 25 CPU (control unit) 29 Hydraulic pump (drive unit) 31 Hydraulic cylinder (drive unit) ) 33 Solenoid valve (drive unit) 35 Timer counter (measurement unit)
Claims (3)
段と、前記荷役手段の操作スイッチと、前記操作スイッ
チのＯＮの間に前記荷役手段を駆動させる駆動部とを備
え、前記荷役手段の位置が移動限界に達すると前記駆動
部を停止させる荷役車両の荷役制御装置において、 前記操作スイッチのＯＮによる前記駆動部の駆動開始か
らの駆動時間を計測する計測部と、 前記駆動時間が所定の基準値に達したときに、前記駆動
部を強制停止させる制御部とを備えていることを特徴と
する荷役車両の荷役制御装置。1. A cargo handling means movably provided on a vehicle body, an operation switch of the cargo handling means, and a drive unit for driving the cargo handling means while the operation switch is ON. A cargo handling control device for a cargo-handling vehicle that stops the driving unit when the position reaches a movement limit; a measuring unit that measures a driving time from a start of driving of the driving unit by turning on the operation switch; And a control unit for forcibly stopping the drive unit when a reference value is reached.
た状態で、前記操作スイッチがＯＦＦされたときに、前
記駆動部の強制停止状態を解除することを特徴とする請
求項１に記載の荷役車両の荷役制御装置。2. The control unit according to claim 1, wherein the control unit cancels the forced stop state of the drive unit when the operation switch is turned off in a state where the drive unit is forcibly stopped. Cargo handling control device for cargo handling vehicles.
昇させるべく前記駆動部を駆動する上昇用スイッチから
なり、前記荷役手段を下降させるべく前記駆動部を駆動
する下降用スイッチを備え、 前記制御部は、前記駆動部を強制停止した状態で、前記
下降用スイッチが所定時間ＯＮされたときに、前記駆動
部の強制停止状態を解除することを特徴とする請求項１
に記載の荷役車両の荷役制御装置。3. The control switch according to claim 1, wherein the operation switch includes a lifting switch that drives the driving unit to raise the cargo handling unit, and includes a descent switch that drives the driving unit to lower the cargo handling unit. The unit releases the forced stop state of the drive unit when the descent switch is turned on for a predetermined time in a state where the drive unit is forcibly stopped.
A cargo handling control device for a cargo handling vehicle according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000368904A JP2002167177A (en) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Cargo control device for cargo handling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000368904A JP2002167177A (en) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Cargo control device for cargo handling vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002167177A true JP2002167177A (en) | 2002-06-11 |
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ID=18839033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000368904A Withdrawn JP2002167177A (en) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Cargo control device for cargo handling vehicle |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002167177A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013054723A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | カヤバ工業株式会社 | Transport carriage |
-
2000
- 2000-12-04 JP JP2000368904A patent/JP2002167177A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013054723A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | カヤバ工業株式会社 | Transport carriage |
| JP2013086546A (en) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Kyb Co Ltd | Transport carriage |
| US9132848B2 (en) | 2011-10-13 | 2015-09-15 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Conveyance cart |
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