JP2002163782A - Position grasping system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の分野にお
ける自車の走行位置を把握するシステムに係り、特に、
道路に敷設した位置マーカを基に、位置マーカからの自
車の走行位置を把握する車の位置把握システムに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system for ascertaining the traveling position of a vehicle in the field of automobiles.
The present invention relates to a vehicle position grasping system for grasping a traveling position of a vehicle based on a position marker laid on a road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】最近、情報通信技術を駆使し、車の安全
を支援するサービスの研究が行われている。このサービ
スのシステム例を図４に示す。2. Description of the Related Art Recently, research has been conducted on services for assisting vehicle safety by making full use of information communication technology. FIG. 4 shows a system example of this service.
【０００３】このシステム例では、例えば、道路Ｒ上を
走行する自車（車）１の進行方向Ｘの前方に障害物２が
存在する場合に、自車１の前方に障害物２が存在するこ
とをドライバに情報提供あるいは警報するサービス、ま
た、自車１が障害物２に衝突することを防止するため
に、自車１に自動ブレーキを掛けさせるサービスのこと
である。In this system example, for example, when an obstacle 2 exists in the traveling direction X of the own vehicle (vehicle) 1 traveling on the road R, the obstacle 2 exists in front of the own vehicle 1. This is a service that provides information to the driver or warns the driver, and a service that causes the own vehicle 1 to apply an automatic brake to prevent the own vehicle 1 from colliding with the obstacle 2.
【０００４】特に、自車１が前方の障害物２に衝突する
ことを防止するためのブレーキを自動的に掛けさせる場
合、その自動ブレーキタイミングは、自車１が何処の地
点を走行しているかを把握しておかないと、自車１に正
確なタイミングで自動ブレーキを掛けることができな
い。[0004] In particular, when automatically braking the vehicle 1 to prevent the vehicle 1 from colliding with the obstacle 2 in front of the vehicle, the automatic braking timing is determined by the point where the vehicle 1 is traveling. If the user does not know the vehicle speed, the automatic brake cannot be applied to the vehicle 1 at an accurate timing.
【０００５】このような自車１が何処の地点を走行して
いるかの把握は、道路Ｒに敷設された複数の位置マーカ
３からの相対距離で良い。[0005] The location of the vehicle 1 traveling in such a manner may be determined by the relative distance from the plurality of position markers 3 laid on the road R.
【０００６】これらの位置マーカ３は、自車１に自動ブ
レーキを掛けるためのサービスの基点を示すものであ
る。自車１の前方の障害物２の存在と、自車１の位置
（基点とする位置マーカ３からの距離ＬＸ）は、図５に
示すように、道路Ｒ側に設置された障害物検出装置４０
の障害物検出センサ４１で検出され、路側処理設備４
２、通信設備４３を介して自車１に通信される。[0006] These position markers 3 indicate a base point of a service for automatically braking the own vehicle 1. And the presence of obstacles in front of the second vehicle 1, the position of the vehicle 1 (the distance L X from position markers 3 that originates), as shown in FIG. 5, the installed obstacle detecting the road R side Device 40
Detected by the obstacle detection sensor 41 of the roadside processing equipment 4
2. Communication is made with the vehicle 1 via the communication equipment 43.
【０００７】そして、自車１が何処の地点を走行してい
るかの把握は、基点の位置マーカ３を自車１が通過後、
自車１に具えた積算走行距離演算手段で走行距離を演算
して求めている。このような走行距離の演算手段として
は、従来では、自車１に搭載されたシステムの一部であ
る車速パルスなどを使い、その車速パルスの積算により
走行距離を求める方式（積算走行距離演算方式）が周知
である。[0007] The grasp of where the vehicle 1 is traveling is determined after the vehicle 1 has passed the base position marker 3.
The running distance is calculated and calculated by the integrated running distance calculating means provided in the vehicle 1. Conventionally, as a means for calculating such a traveling distance, a method in which a vehicle speed pulse or the like which is a part of a system mounted on the own vehicle 1 is used, and the traveling distance is obtained by integrating the vehicle speed pulses (integrated traveling distance calculation method) ) Is well known.
【０００８】すなわち、従来では、図４に示すように、
自車１と基点とする位置マーカ３からの距離ＬＣを、時
々刻々、自車１に車載の積算走行距離演算手段で演算
し、自車１が何処の地点を走行しているかを把握してい
るのが現状である。That is, conventionally, as shown in FIG.
The distance L C from the location marker 3, the vehicle 1 and the base point, every moment, calculated in-board integrated travel distance computing means in the vehicle 1, to understand whether the vehicle 1 is traveling anywhere point That is the current situation.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来に
おける車の位置把握システムでは、積算走行距離演算手
段で算出することにより得られる、自車１と基点とする
位置マーカ３との積算走行距離ＬＣは、タイヤの摩耗状
態などで誤差を生じることが大きな問題になっている。However, in the conventional vehicle position grasping system, the integrated travel distance L C between the own vehicle 1 and the position marker 3 as a base point obtained by the calculation by the integrated travel distance calculating means is obtained. The problem is that an error occurs due to a worn state of the tire.
【００１０】図６は、上記した積算走行距離演算手段で
演算した積算走行距離の誤差の傾向を把握する実験結果
を示す。すなわち、道路Ｒ側に、複数の位置マーカ３−
ａ，３−ｂ，３−ｃを予め敷設し、積算走行距離演算手
段を具備した自車１を走行させた実験である。FIG. 6 shows an experimental result for grasping a tendency of an error of the integrated traveling distance calculated by the above-mentioned integrated traveling distance calculating means. That is, a plurality of position markers 3-
This is an experiment in which a, 3-b, and 3-c were laid in advance, and the own vehicle 1 provided with an integrated travel distance calculating means was run.
【００１１】図５に示すように、自車１が各々の位置マ
ーカ３−ａ，３−ｂ，３−ｃを通過する毎に、積算走行
距離演算手段で自車１と位置マーカ３−ａ，３−ｂおよ
び３−ｃとの間における各々の走行距離ＬａｂおよびＬ
ｂｃを演算して記録し、予め敷設した位置マーカ３−
ａ，３−ｂ，３−ｃの位置（距離）との比較を行った結
果、それらの間には誤差（△Ｌａｂおよび△Ｌｂｃ）が
生じた。そして、この実験結果により、積算走行距離演
算手段の誤差（△Ｌ）は、自車１のタイヤの摩耗状態な
どに伴う斜走行による誤差率（α）にほぼ比例すること
が分かった。As shown in FIG. 5, every time the vehicle 1 passes each of the position markers 3-a, 3-b, 3-c, the vehicle 1 and the position marker 3-a are calculated by the integrated travel distance calculating means. , 3-b and 3-c, respectively.
bc is calculated and recorded, and the position marker 3-
As a result of comparison with the positions (distances) of a, 3-b, and 3-c, errors (ΔLab and ΔLbc) occurred between them. From the experimental results, it was found that the error (ΔL) of the integrated traveling distance calculation means was substantially proportional to the error rate (α) due to the oblique traveling due to the worn state of the tires of the vehicle 1 and the like.
【００１２】すなわち、このような積算走行距離ＬＣに
誤差があると、自車１の現在位置の把握が不正確とな
り、自車１が障害物２の手前で停止せずに、障害物２に
衝突する可能性もある。したがって、自車１の位置を正
確に精度良く把握することは、非常に重要な要素とな
る。Namely, when there is an error in such integrated travel distance L C, grasp the current position of the vehicle 1 becomes inaccurate, the vehicle 1 does not stop at the front of the obstacle 2, the obstacle 2 There is a possibility of collision. Therefore, accurately and accurately grasping the position of the vehicle 1 is a very important factor.
【００１３】本発明は、上記した事情に鑑みてなされた
もので、積算走行距離の精度を向上させ、車の位置を精
度良く把握することができる車の位置把握システムを提
供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle position grasping system capable of improving the accuracy of the accumulated traveling distance and accurately grasping the position of the car. I do.
【００１４】[0014]
【発明が解決するための手段】そこで、本発明のポイン
トは、道路に複数の位置マーカを敷設し、位置マーカ間
の実際の距離を基に、積算走行距離の誤差を補正し、積
算走行距離の精度を向上させることに着眼してなるもの
である。Therefore, a point of the present invention is to lay a plurality of position markers on a road, correct an error of the accumulated traveling distance based on an actual distance between the position markers, and obtain an accumulated traveling distance. The focus is on improving the accuracy of the data.
【００１５】すなわち、本発明は、走行距離を演算する
積算走行距離演算手段を具えた車において、道路に複数
敷設した位置マーカと、該位置マーカを車が通過したタ
イミングで、該位置マーカを通過したことを検出する位
置マーカ検出手段と、該位置マーカ検出手段の起動を基
に、前記積算走行距離演算手段にて演算した自車の走行
距離の誤差を演算する走行距離誤差演算手段と、該走行
距離誤差演算手段で演算した誤差を基に、前記積算走行
距離演算手段にて演算した走行距離を補正し、前記位置
マーカからの自車の現在位置を演算する位置把握手段と
を具えたことを特徴とする。That is, according to the present invention, in a vehicle provided with an integrated traveling distance calculating means for calculating a traveling distance, a plurality of position markers laid on a road and passing through the position markers at timing when the vehicle passes the position markers are provided. A travel distance error calculating means for calculating an error of the travel distance of the own vehicle calculated by the integrated travel distance calculating means based on activation of the position marker detecting means; Position compensating means for compensating the traveling distance computed by the integrated traveling distance computing means based on the error computed by the traveling distance error computing means and computing the current position of the vehicle from the position marker. It is characterized by.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１から図３
に示す図面に基づいて詳細に説明する。この例では、図
１に示すように、道路Ｒには２つの位置マーカ３−ａ，
３−ｂが敷設されている。また、最初の位置マーカ３−
ａが基点を示すマーカである。これらの両位置マーカ３
−ａ，３−ｂ間の距離Ｌは、予め、道路Ｒに各々の位置
マーカ３−ａ，３−ｂを敷設したときに測定された設定
値である。1 to 3 show an embodiment of the present invention.
This will be described in detail with reference to the drawings shown in FIG. In this example, as shown in FIG. 1, the road R has two position markers 3-a,
3-b is laid. Also, the first position marker 3-
a is a marker indicating the base point. These two position markers 3
The distance L between -a and 3-b is a set value measured beforehand when the position markers 3-a and 3-b are laid on the road R.
【００１７】そして、これら２つの位置マーカ３−ａ，
３−ｂを使用して、図２に示すように、自車１に搭載さ
れた位置把握装置１０の位置マーカ検出手段１１からの
信号により、積算走行距離演算手段１２を起動し、この
積算走行距離演算手段１２で演算した積算走行距離の誤
差を測定する。この誤差に基づき、基点となる位置マー
カ３−ａを通過後の積算走行距離を補正し、次の位置マ
ーカ３−ｂを通過後の自車１の位置を精度良く把握する
ようになっている。Then, these two position markers 3-a,
As shown in FIG. 2, the integrated travel distance calculating means 12 is activated by the signal from the position marker detecting means 11 of the position grasping device 10 mounted on the own vehicle 1 using 3-b, The error of the integrated travel distance calculated by the distance calculation means 12 is measured. Based on this error, the integrated traveling distance after passing through the position marker 3-a serving as a base point is corrected, and the position of the own vehicle 1 after passing through the next position marker 3-b is accurately grasped. .
【００１８】以下、本発明に係る車の位置把握システム
を更に具体的に説明する。まず、自車１が位置マーカ３
−ａを通過したタイミングで、位置把握装置１０の位置
マーカ検出手段１１は、位置マーカ３−ａを検出し、積
算走行距離演算手段１２を起動させ、自車１の積算走行
距離の演算を開始する。Hereinafter, the vehicle position grasping system according to the present invention will be described in more detail. First, the own vehicle 1 has a position marker 3
At the timing of passing -a, the position marker detecting means 11 of the position grasping device 10 detects the position marker 3-a, activates the integrated travel distance calculating means 12, and starts the calculation of the integrated travel distance of the vehicle 1. I do.
【００１９】この積算走行距離演算手段１２の演算に
は、自車１に搭載されたシステムの一部である車速パル
スなどを利用し、これにより、自車１の走行距離を演算
する。このとき、積算走行距離演算手段１２が既に走行
距離を演算している場合は、自車１が位置マーカ３−ａ
を通過したタイミングで、走行距離の演算値をゼロにク
リアしても良い。また、自車１が位置マーカ３−ａを通
過したタイミングで演算している走行距離を記憶する方
法でも良い。この事は、自車１が２つ目の位置マーカ３
−ｂを通過したタイミングでの走行距離の値から、最初
の位置マーカ３−ａを通過したタイミングで記憶した値
を引けば、位置マーカ３−ａと位置マーカ３−ｂとの走
行距離が演算できるからである。The calculation of the integrated mileage calculating means 12 utilizes a vehicle speed pulse or the like which is a part of the system mounted on the own vehicle 1, thereby calculating the mileage of the own vehicle 1. At this time, if the accumulated mileage calculating means 12 has already calculated the mileage, the own vehicle 1 is moved to the position marker 3-a.
The calculated value of the traveling distance may be cleared to zero at the timing when the vehicle passes. Alternatively, a method of storing the travel distance calculated at the timing when the vehicle 1 passes the position marker 3-a may be used. This means that the vehicle 1 is in the second position marker 3
By subtracting the value stored at the timing of passing the first position marker 3-a from the value of the traveling distance at the timing of passing -b, the traveling distance between the position marker 3-a and the position marker 3-b is calculated. Because you can.
【００２０】このような状態で自車１が進行方向Ｘに走
行し、２つ目の位置マーカ３−ｂを通過したタイミング
で、位置把握装置１０の走行距離誤差演算手段１３は、
図３に示すように、積算走行距離演算手段１２の出力で
ある走行距離を読み取るとともに、自車１が２つ目の位
置マーカ３−ｂを通過後、積算走行距離演算手段１２の
演算による走行距離の演算値（ＬＡ）と、実際の位置マ
ーカ３−ａ，３−ｂ間の距離（Ｌ）との誤差（△Ｌ＝Ｌ
Ａ−Ｌ）を演算し、下記の式（１）から誤差率（α）を
求める。 α＝（ＬＡ−Ｌ）／Ｌ＝△Ｌ／Ｌ ・・・・（１）In such a state, when the vehicle 1 travels in the traveling direction X and passes the second position marker 3-b, the traveling distance error calculating means 13 of the position grasping device 10
As shown in FIG. 3, while the travel distance which is the output of the integrated travel distance calculation means 12 is read, and the own vehicle 1 passes through the second position marker 3-b, the travel by the calculation of the integrated travel distance calculation means 12 is performed. distance calculation value (L a), an error between the actual position marker 3-a, 3-b distance of (L) (△ L = L
A− L), and an error rate (α) is obtained from the following equation (1). α = (L A -L) / L = △ L / L ···· (1)
【００２１】上記式（１）で求められる誤差率（α）
は、図６で述べたように、積算走行距離演算手段１２に
て演算された走行距離の演算値（ＬＡ）が、予め、位置
マーカ３−ａ，３−ｂの敷設時に実測された位置マーカ
間の距離（Ｌ）との誤差にほぼ比例するという実験結果
をベースにしている。The error rate (α) obtained by the above equation (1)
, As described in FIG. 6, the computed value of the travel distance computed by integrated travel distance calculating unit 12 (L A) is, in advance, which is measured at the time of installation of the position marker 3-a, 3-b position It is based on the experimental result that it is almost proportional to the error with the distance (L) between the markers.
【００２２】この場合、各位置マーカ３−ａ，３−ｂ間
の実測距離（Ｌ）は、予め、走行距離誤差演算手段１３
に与えられている。また、各位置マーカ３−ａ，３−ｂ
が敷設される道路状況によって、各位置マーカ間の距離
が異なる場合には、各位置マーカ３−ａ，３−ｂに、そ
れらの間の距離のデータを位置マーカ検出手段１１に与
えておけば良い。これは、位置マーカに情報を記憶さ
せ、位置マーカ検出手段１１が位置マーカの情報を読み
取る周知の技術で実現される。また、積算走行距離演算
手段１２の演算による走行距離の演算値（ＬＡ）は、そ
れが正しければ、各位置マーカ３−ａ，３−ｂ間の距離
（Ｌ）に一致するが、実際には、図６で述べたように、
それらの間には、自車１のタイヤの摩耗状態などに伴う
斜走行による誤差率（α）にほぼ比例するような誤差
（△Ｌ）がある。In this case, the measured distance (L) between the position markers 3-a and 3-b is determined in advance by the traveling distance error calculating means 13
Has been given to. In addition, each position marker 3-a, 3-b
If the distance between the position markers is different depending on the road condition where the vehicle is laid, the data of the distance between the position markers 3-a and 3-b may be given to the position marker detecting means 11. good. This is realized by a well-known technique in which information is stored in a position marker, and the position marker detection unit 11 reads information of the position marker. The calculation value of the travel distance by the calculation of the integrated travel distance calculating unit 12 (L A), if it is correct, to it coincides with the distance (L) between the position marker 3-a, 3-b, actually Is, as described in FIG.
Between them, there is an error (ΔL) that is substantially proportional to the error rate (α) due to the oblique running due to the worn state of the tires of the own vehicle 1 and the like.
【００２３】そして、上記式（１）で求めた誤差率
（α）を基にして、位置把握装置１０の位置把握演算手
段１４により、積算走行距離演算手段１２で演算した走
行距離、すなわち、最初の位置マーカ３−ａからの自車
１の相対位置を補正し、自車１の位置を精度良く演算し
てなるものである。Based on the error rate (α) obtained by the above equation (1), the travel distance calculated by the integrated travel distance calculation means 12 by the position determination calculation means 14 of the position determination device 10, ie, The position of the own vehicle 1 is corrected with respect to the position marker 3-a, and the position of the own vehicle 1 is accurately calculated.
【００２４】すなわち、積算走行距離演算手段１２で演
算した走行距離の演算値（ＬＡ）を下記の式（２）で補
正すれば、自車１の最初の位置マーカ３−ａからの相対
位置（ＬＨ）を精度良く演算することが可能になる。 ＬＨ＝ＬＡ／１＋α ・・・・（２）[0024] That is, when the correction calculation value of the travel distance computed by the integrated travel distance calculating unit 12 (L A) in the following equation (2), relative to the initial position markers 3-a of the vehicle 1 (L H ) can be calculated with high accuracy. L H = L A / 1 + α (2)
【００２５】このように、自車１が２つ目の位置マーカ
３−ｂを通過後、上記したような位置把握装置１０によ
って走行距離の補正を行わないと、図３に示すように、
直線Ａに沿って積算走行距離演算手段１２による走行距
離の演算値（ＬＡ）は、増加する。一方、位置把握装置
１０によって走行距離の補正を行うと、自車１が２つ目
の位置マーカ３−ｂを通過後は、図３に示す直線Ｂのよ
うに、ほとんど誤差を生じない。これは、２つ目の位置
マーカ３−ｂを通過後の自車１の現在位置が精度良く把
握できることを示している。As described above, if the traveling distance is not corrected by the above-described position grasping device 10 after the vehicle 1 has passed the second position marker 3-b, as shown in FIG.
Calculated value of the travel distance by the integrated travel distance computing means 12 along line A (L A) is increased. On the other hand, when the traveling distance is corrected by the position grasping device 10, the vehicle 1 hardly causes an error after passing the second position marker 3-b, as shown by a straight line B in FIG. This indicates that the current position of the vehicle 1 after passing through the second position marker 3-b can be accurately grasped.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のように、本発明に係る車の位置把
握システムは、車の現在位置を精度良く把握することが
できるという効果がある。As described above, the vehicle position grasping system according to the present invention has an effect that the current position of the car can be grasped with high accuracy.
【００２７】そして、このような本発明に係る車の位置
把握システムを基本的に利用することにより、例えば、
道路上を走行する車の進行方向の前方に障害物が存在す
る場合に、障害物が車の前方に存在することをドライバ
に情報提供あるいは警報するなどのサービス、あるい
は、車が障害物に衝突することを防止するために、車に
自動ブレーキを掛けさせるサービスなどの各種サービス
を実現させることができるという効果がある。By basically using such a vehicle position grasping system according to the present invention, for example,
If there is an obstacle ahead of the vehicle traveling on the road in the direction of travel, a service such as providing information or warning to the driver that the obstacle is ahead of the vehicle, or the vehicle colliding with the obstacle In order to prevent such a situation, various services such as a service for applying an automatic brake to a car can be realized.
【図１】本発明に係る車の位置把握システムにおける全
体構成を概略的に示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory view schematically showing an overall configuration of a vehicle position grasping system according to the present invention.
【図２】車に搭載される位置把握装置の構成をブロック
的を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a block configuration of a position grasping device mounted on a vehicle.
【図３】車の位置マーカ間の積算走行距離の演算および
その誤差による補正を行うための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for calculating an integrated travel distance between position markers of a vehicle and correcting the error based on the error.
【図４】従来の位置把握システムを概略的に示す説明図
である。FIG. 4 is an explanatory view schematically showing a conventional position grasping system.
【図５】車の前方の障害物の存在と位置の検出状態を示
す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a state of detection of the presence and position of an obstacle in front of the vehicle.
【図６】積算走行距離の誤差の傾向を把握するための説
明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for grasping a tendency of an error in an integrated traveling distance.
１ 車（自車） ３ 位置マーカ ３−ａ 位置マーカ ３−ｂ 位置マーカ １０ 位置把握装置 １１ 位置マーカ検出手段 １２ 積算走行距離演算手段 １３ 走行距離誤差演算手段 １４ 位置把握演算手段 Ｌ 位置マーカ間の実測距離 Ｒ 道路 Ｘ 車の進行方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car (own vehicle) 3 Position marker 3-a Position marker 3-b Position marker 10 Position grasping device 11 Position marker detecting means 12 Cumulative traveling distance computing means 13 Traveling distance error computing means 14 Position grasping computing means L Between position markers Measured distance R Road X Car traveling direction
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１３年４月２日（２００１．４．２）[Submission date] April 2, 2001 (2001.4.2)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Correction target item name] Brief description of drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】従来の位置把握システムを概略的に示す説明図
である。FIG. 1 is an explanatory diagram schematically showing a conventional position grasping system.
【図２】車の前方の障害物の存在と位置の検出状態を示
す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a detection state of the presence and position of an obstacle in front of a vehicle.
【図３】積算走行距離の誤差の傾向を把握するための説
明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for grasping a tendency of an error in an integrated traveling distance.
【符号の説明】 １ 車（自車） ３ 位置マ−カ ３−ａ 位置マ−カ ３−ｂ 位置マ−カ Ｌ 位置マ−カ間の実測距離 Ｒ 道路 Ｘ 車の進行方向[Description of Signs] 1 car (own vehicle) 3 position marker 3-a position marker 3-b position marker L actual distance between position markers R road X traveling direction of vehicle
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All figures
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図１】 FIG.
【図２】 FIG. 2
【図３】 ─────────────────────────────────────────────────────
FIG. 3 ────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１３年４月４日（２００１．４．４）[Submission date] April 4, 2001 (2001.4.4)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Correction target item name] Brief description of drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明に係る車の位置把握システムにおける全
体構成を概略的に示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory view schematically showing an overall configuration of a vehicle position grasping system according to the present invention.
【図２】車に搭載される位置把握装置の構成をブロック
的を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a block configuration of a position grasping device mounted on a vehicle.
【図３】車の位置マーカ間の積算走行距離の演算および
その誤差による補正を行うための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for calculating an integrated travel distance between position markers of a vehicle and correcting the error based on the error.
【図４】従来の位置把握システムを概略的に示す説明図
である。FIG. 4 is an explanatory view schematically showing a conventional position grasping system.
【図５】車の前方の障害物の存在と位置の検出状態を示
す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a state of detection of the presence and position of an obstacle in front of the vehicle.
【図６】積算走行距離の誤差の傾向を把握するための説
明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for grasping a tendency of an error in an integrated traveling distance.
【符号の説明】 １ 車（自車） ３ 位置マ−カ ３−ａ 位置マ−カ ３−ｂ 位置マ−カ １０ 位置把握装置 １１ 位置マーカ検出手段 １２ 積算走行距離演算手段 １３ 走行距離誤差演算手段 １４ 位置把握演算手段 Ｌ 位置マ−カ間の実測距離 Ｒ 道路 Ｘ 車の進行方向[Description of Signs] 1 Car (own vehicle) 3 Position Marker 3-a Position Marker 3-b Position Marker 10 Position Recognition Device 11 Position Marker Detection Means 12 Integrated Travel Distance Calculation Means 13 Travel Distance Error Calculation Means 14 Position grasp calculation means L Actual distance measured between position markers R Road X Car traveling direction
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All figures
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図１】 FIG.
【図２】 FIG. 2
【図３】 FIG. 3
【図４】 FIG. 4
【図５】 FIG. 5
【図６】 FIG. 6
Claims (1)
を具えた車において、 道路に複数敷設した位置マーカと、 該位置マーカを車が通過したタイミングで、該位置マー
カを通過したことを検出する位置マーカ検出手段と、 該位置マーカ検出手段の起動を基に、前記積算走行距離
演算手段にて演算した自車の走行距離の誤差を演算する
走行距離誤差演算手段と、 該走行距離誤差演算手段で演算した誤差を基に、前記積
算走行距離演算手段にて演算した走行距離を補正し、前
記位置マーカからの自車の現在位置を演算する位置把握
手段とを具えたことを特徴とする車の位置把握システ
ム。1. A vehicle provided with an integrated travel distance calculating means for calculating a travel distance, detecting a plurality of position markers laid on a road and passing the position marker at a timing when the vehicle passes the position marker. Position marker detecting means for performing the calculation; calculating a running distance error of the vehicle calculated by the integrated running distance calculating means based on the activation of the position marker detecting means; Position compensating means for compensating the traveling distance computed by the accumulated traveling distance computing means based on the error computed by the means, and computing the current position of the own vehicle from the position marker. Car positioning system.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000403563A JP2002163782A (en) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | Position grasping system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000403563A JP2002163782A (en) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | Position grasping system for vehicle |
Publications (1)
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|---|---|
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ID=18867661
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000403563A Pending JP2002163782A (en) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | Position grasping system for vehicle |
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| JP (1) | JP2002163782A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018020588A1 (en) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 日産自動車株式会社 | Self-position estimation method and self-position estimation device |
-
2000
- 2000-11-27 JP JP2000403563A patent/JP2002163782A/en active Pending
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