JP2002161546A - Controller of twin operation arm - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To control cooperatively two operating arms but separately and simultaneously actuate them to the same point and move the operation arm in accordance with the arm posture and control the impression thrust or the pinching thrust of the attachment. SOLUTION: An operation arm 8 provided with a first operation arm 5 in which the operation arm 8 constituted of a boom 16 and an arm 17 is supported by a hydraulic device 19 constituted of a boom 16 and a second operation arm 6 positioned adjacently to the first operation arm 5 and having the same structure therewith, an attachment 18 provided at the front end of the arm, and a connecting body 2 mechanically connecting the first operation arm 6 and the second operation arm 6. An operation lever 21a operating the one operating arm 5 is arranged in the right hand of the operation part 7, and the other operation lever 21b operating the other operation arm 6 is arranged in the left hand of the operation part 7. The absolute angle of the operation arm 8 is controlled in accordance with the arm posture, and the opening arm 8 is controlled in accordance with the arm posture, and the opening of the attachment 18 of the front end is controlled according to the movement of the fingers.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、旋回体にブームと
その先端のアームとから成る屈折自在な作業アームが起
伏自在に各々支持され、２本の油圧駆動による人操作型
の作業アームを備えた作業機の制御装置に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a revolving structure in which a resilient working arm comprising a boom and an arm at the tip of the boom is supported so as to be able to move up and down. And a control device for the working machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から知られているバックフォーや油
圧ショベルなど油圧駆動による建設工事用の作業機は、
作業者が２本の操作レバーを操作して、一本のブームや
アームを動作させて、作業に応じてアーム先端に取り付
けられる専用のアタッチメントを使って、掘削や破砕等
の作業をおこなうものであった。2. Description of the Related Art Hydraulically driven working machines for construction work, such as back fountains and hydraulic shovels, are conventionally known.
The operator operates two operating levers to operate one boom or arm, and performs work such as excavation or crushing using a special attachment attached to the end of the arm according to the work. there were.

【０００３】図１２の１０で示す掘削作業をおこなう油
圧ショベルは、走行車体１３上に旋回体１４が旋回軸受
けを介して縦軸芯廻りに（図のｒ１で示す方向へ）旋回
可能に載置され、旋回体１４の旋回軸近傍にブーム１６
とその先端のアーム１７とから成る屈折自在な一本の作
業アーム８が起伏自在に支持されている。A hydraulic excavator for performing an excavation operation shown at 10 in FIG. 12 is mounted on a traveling vehicle body 13 such that a revolving body 14 can revolve around a vertical axis (in a direction indicated by r1 in FIG. 12) via a revolving bearing. And the boom 16 is positioned near the revolving axis of the revolving unit 14.
One work arm 8, which can be bent freely, comprising an arm 17 at the tip of the work arm 8 is supported so as to be able to move up and down.

【０００４】また、アーム１７の先端には作業に応じ
て、図においては１８で示すアタッチメント（挟持構造
の破砕装置）が取り付けられている。そして、旋回体１
４上に設けられた座席から作業者２０が２本の操作レバ
ー２１を操作することで、ブーム１６やアーム１７に取
り付けられた複数の油圧シリンダ１９を介して伸縮させ
ることで、図のｒ２、ｒ４で示す方向へ屈折自在に作業
アーム８を動作させている。[0004] At the tip of the arm 17, an attachment (a crushing device having a clamping structure) indicated by 18 in the figure is attached according to the operation. And the revolving structure 1
The operator 20 operates two operation levers 21 from a seat provided on the upper side 4 to extend and contract through a plurality of hydraulic cylinders 19 attached to the boom 16 and the arm 17, and thereby, r2 in FIG. The work arm 8 is operated to bend freely in the direction indicated by r4.

【０００５】ここで、図１２の３は旋回体１４を支える
走行車体１３の走行フレームである。そして、走行フレ
ーム３にはキャタピラ２６が設けられている。[0005] Here, reference numeral 3 in FIG. 12 denotes a traveling frame of the traveling vehicle body 13 that supports the revolving superstructure 14. The running frame 3 is provided with a track 26.

【０００６】一般的には、図１３の２１で示すような２
本の操作レバーにより１本の作業アーム８に指令が成さ
れるもので、図においては、右側操作レバー２１により
アタッチメント１８の上下動か、又はブーム１６の上下
動かの何れかが選択される一方、左側操作レバー２１に
よりアーム１７の上下動か、又は旋回体１４の左右旋回
かの何れかが選択される。このように左右２本の操作レ
バー２１で各々１種づつ選択された指令（図１２のｒ
１、ｒ２、ｒ４、ｒ５で示す方向）に従って作業アーム
８が起動されている。[0006] Generally, 2 as shown at 21 in FIG.
A command is issued to one work arm 8 by the two operation levers. In the figure, either the vertical movement of the attachment 18 or the vertical movement of the boom 16 is selected by the right operation lever 21. Either the vertical movement of the arm 17 or the left and right rotation of the revolving unit 14 is selected by the left operation lever 21. As described above, the command selected one by one by the two left and right operation levers 21 (r in FIG. 12).
The working arm 8 is activated in accordance with directions indicated by 1, r2, r4, and r5).

【０００７】更に図１３の２３ａ、２３ｂで示すフット
ペダルは、走行車体１３の左右に設けられた車軸を動作
させて、図１２の２６で示すキャタピラを介して前後走
行又は左右旋回走行をおこなわせるものである。Further, foot pedals indicated by reference numerals 23a and 23b in FIG. 13 actuate axles provided on the left and right sides of the traveling vehicle body 13 to perform forward / backward traveling or left / right turning traveling via a caterpillar indicated by 26 in FIG. Things.

【０００８】一方、図１４に示す油圧ショベルの一般的
な油圧回路は、操作レバー２１が図のａ、ｂ方向へ操作
可能に設けられていて、例えば図のａ側へ操作レバーが
引かれた際は、その開度に応じて、方向切替弁４８ａの
図の左側のポートが選ばれて、コントロールポンプＰｃ
のオイルが矢印で示す方向へ流れる。この比例切替弁４
８ｂの左側のポートへ流れるパイロット油圧の油圧量に
応じてメインポンプＰｍの高圧のオイルが図の左側のポ
ートより油圧シリンダ１９へ流れる。従って油圧シリン
ダ１９は操作レバー２１の開度に応じた油量Ｑで図の矢
印で示す方向へ速度ｖで動くことになる。油圧シリンダ
１９の断面積をＡとおくと、Ｑ＝Ａ・ｖとなる。また、
油圧シリンダ１９への油圧力がＰである場合、油圧シリ
ンダシャフト軸はＦ＝Ｐ・Ａなる推力を出力すことにな
る。On the other hand, in a general hydraulic circuit of a hydraulic excavator shown in FIG. 14, an operation lever 21 is provided so as to be operable in directions a and b in FIG. In this case, the port on the left side in the figure of the direction switching valve 48a is selected according to the opening degree, and the control pump Pc
Oil flows in the direction indicated by the arrow. This proportional switching valve 4
High-pressure oil from the main pump Pm flows from the left port in the drawing to the hydraulic cylinder 19 in accordance with the amount of pilot hydraulic pressure flowing to the left port 8b. Therefore, the hydraulic cylinder 19 moves at the speed v in the direction indicated by the arrow in the figure with the oil amount Q corresponding to the opening of the operation lever 21. Assuming that the sectional area of the hydraulic cylinder 19 is A, Q = A · v. Also,
When the hydraulic pressure applied to the hydraulic cylinder 19 is P, the hydraulic cylinder shaft shaft outputs a thrust of F = PA.

【０００９】ここで、油圧シリンダ１９の先端が仮に固
定物に接した場合は、メインポンプＰｍの最大油圧（ま
たは設定されているリリーフ圧）Ｐｍａｘがシリンダに
印加することになり、推力Ｆは最大Ｆｍａｘとなる構成
のものである。そして、このＦｍａｘなる推力を利用し
て、破砕や挟持などの作業がおこなわれている。If the tip of the hydraulic cylinder 19 comes into contact with a fixed object, the maximum hydraulic pressure (or a set relief pressure) Pmax of the main pump Pm is applied to the cylinder, and the thrust F becomes maximum. Fmax. Then, operations such as crushing and pinching are performed using the thrust of Fmax.

【００１０】一方、油圧ショベル系の作業機は、アタッ
チメント１８の交換で掘削、破砕、解体、リフトなど多
彩な仕事をこなすもので、近年、上記作業機にもう１本
作業アームを配して、工程毎に他のアタッチメントを装
備した作業アームに切り替えて作業をおこなうことで、
アタッチメントの交換の手間を省き作業効率の向上を目
指すような構成のもが提案されている。この場合も、各
アタッチメントはメインポンプ圧（又は予め設定された
リリーフ圧）で動作をおこなうものである。On the other hand, a hydraulic shovel type working machine performs various tasks such as excavation, crushing, disassembly, and lift by exchanging the attachment 18. In recent years, another working arm has been arranged on the working machine. By switching to a work arm equipped with another attachment for each process and performing work,
A configuration has also been proposed that aims to improve work efficiency by eliminating the trouble of replacing attachments. Also in this case, each attachment operates with the main pump pressure (or a preset relief pressure).

【００１１】なお上記従来の技術においては、一人の作
業者が１本の作業アームを操作して、作業アームに取り
付けられたアタッチメントに応じた１つの作業を、定め
られた一定の最大動作圧を印加し続けて作業をおこなう
か、動作圧を０として作業をおこなうかの構造のもので
あった。In the above-mentioned conventional technique, one worker operates one work arm to perform one work corresponding to an attachment attached to the work arm to a predetermined constant maximum operating pressure. The structure was such that the work was performed by continuously applying the voltage or the work was performed with the operating pressure set to zero.

【００１２】[0012]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の油圧ショベ
ル等作業機の構成においては、アタッチメントの交換で
掘削、破砕、解体、リフトなど多彩な仕事をこなすもの
ではあるが、１本の作業アームで１つの仕事のみをおこ
なう構成のものであり、素早く仕事を処理するという点
で必ずしも効率がよいとは言えず多くの問題点を有する
ものであった。In the construction of the conventional working machine such as a hydraulic excavator, various work such as excavation, crushing, dismantling, and lifting can be performed by exchanging an attachment. The configuration is such that only one job is performed, and it is not always efficient in terms of quickly processing the job, and has many problems.

【００１３】すなわち、従来の１本の作業アームの構成
のものにあっては、重りを揺らす、対象物を保持する、
リフト物の揺れや機体転倒を防止するにあって、或いは
破砕作業や解体作業や組立作業にあって、片手の作業故
に大変効率が悪く、素早く効率よく安全に仕事を処理す
るという点で多くの問題点を有している。That is, in the case of the conventional one-arm configuration, the weight is shaken, the object is held,
In order to prevent the swinging of the lift and the machine from falling over, or in the crushing, dismantling, and assembling work, it is very inefficient because of one-handed work. Has problems.

【００１４】例えば、特開Ｈ４−７０４５２号公報にあ
っては、１本の作業アームに掘削用バケットとリフト装
置の２種の装置を備えるものが開示されているが、連続
した工程を何れか一方のみを動作させることで、切り替
えて使用しようというものである。このような構成にあ
っては、一方の作業アームを動かせば同時に両方の作業
アーム装置が動いてしまう構造であり、上記同様に１本
の作業アームのみを生かした作業にしか対応できない構
成であった。For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. H4-70452, one work arm is provided with two types of devices, a digging bucket and a lift device. By operating only one of them, it is intended to switch and use it. In such a configuration, when one of the working arms is moved, both the working arm devices are moved at the same time, and as in the above-described configuration, it is possible to cope only with the work using only one working arm. Was.

【００１５】また、２本の作業アームを備える構成のも
のとして、実開Ｈ５−８９５４３号公報や特開Ｈ８−３
１１９１９号公報が知られているが、これらの公報はに
あっては、作業ポイントに対して、前後に設けられた作
業アームの何れか１本で選択的に作業をおこなうもの
で、断続的に連続した工程の作業を何れか一方の作業ア
ームが選ばれて作業をおこなうものである。この構成に
あっては異なる同一の工程が連続して続けて発生する場
合はアタッチメントを取り替える手間を省くことができ
るが、１つ１つの作業としては何ら従来の油圧ショベル
と作業効率は変わらず、１本の作業アームのみを生かし
た作業にしか対応できない構成であり、双腕型の作業機
の作業アームを同時に制御するような方法を示すもので
はない。[0015] Japanese Utility Model Laid-Open No. H5-89543 and Japanese Unexamined Patent Application Publication No. H8-3
Japanese Patent Application Laid-Open No. 11919 is known, but in these publications, a work point is selectively operated by any one of work arms provided before and after, and intermittently. One of the work arms is selected to perform the work in the continuous process. In this configuration, when different identical processes occur continuously, it is possible to save the trouble of replacing the attachment.However, as for each work, the work efficiency is not different from that of the conventional hydraulic excavator. It is a configuration that can cope only with a work utilizing only one work arm, and does not show a method of simultaneously controlling the work arms of a dual-arm working machine.

【００１６】さらに、実開Ｈ５−８９５４４号公報で
は、１本の作業アームと形状の異なる第２の作業アーム
を作業ポイント側に設けられるものである。上記実開Ｈ
５−８９５４３号公報のように作業者は旋回動作で作業
ポイントに向けて反転した位置へ姿勢をとる必要はない
が、上記公報構造にあっては作業アームのアタッチメン
トとしてバケットとブレーカとを備えて、上記同様に選
択的に何れか一方のアタッチメントを選択して油圧回路
を切り替えて作業をおこなう構成のものである。しか
も、この公報のものにあっても、上記同様に２本の作業
アームによる効率という点やその制御方法に関する開示
がない。Further, in Japanese Utility Model Laid-Open No. H5-89544, a second working arm having a different shape from one working arm is provided on the working point side. Actual opening H
It is not necessary for the operator to take a posture to a position inverted to a work point by a turning operation as in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-89543, but the above publication structure has a bucket and a breaker as attachments of a work arm. In the same manner as described above, one of the attachments is selectively selected and the hydraulic circuit is switched to perform the operation. Moreover, even in this publication, there is no disclosure regarding the efficiency of two working arms or the control method thereof as in the above.

【００１７】すなわち、上記実開Ｈ５−８９５４３号公
報や特開Ｈ８−３１１９１９号公報或いは実開Ｈ５−８
９５４４号公報にあっては、一台の作業機に２本の作業
アームを備えるが、１台の作業機にあっては１つエンジ
ンが生じる油圧力には限界があり、２本の作業アームを
効率よく同時に並行して操作できず、油圧回路を切り替
えて１つの作業アームのみが動作可能なように構成され
ている。したがって、２本の作業アームで部材を歪みな
く掴むなどお互い協調させながら作業させるような制御
方法が確立したものになっていない。That is, Japanese Utility Model Laid-Open No. H5-89543, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. H8-31919, and Japanese Utility Model No.
In Japanese Patent Application Publication No. 9544, one working machine is provided with two working arms. However, in one working machine, the hydraulic pressure generated by one engine is limited, and two working arms are used. Cannot be operated simultaneously and efficiently, and only one working arm can be operated by switching the hydraulic circuit. Therefore, no control method has been established in which the two working arms work in coordination with each other, such as grasping the member without distortion.

【００１８】また、上記実開Ｈ５−８９５４３号公報や
特開Ｈ８−３１１９１９号公報或いは実開Ｈ５−８９５
４４号公報にあっては、一定の定められた作業のみをお
こなうアタッチメントが故に、一定の動作のみができれ
ば良い構成であり、一定の定められた推力のみが出力で
きるように構成されたものである。例えば、組立作業な
どで部材を掴む場合、最大推力で部材を掴むか、掴んだ
後その推力を０とするかしかできず問題がある。したが
って作業アームの推力をコントロールしながら挟持動作
をおこない続ける場合の工夫などの制御手段が確立した
ものになっていないと言える。Further, Japanese Utility Model Laid-Open No. H5-89543, Japanese Unexamined Patent Publication No. H8-31919, and Japanese Utility Model Laid-Open No. H5-895.
In Japanese Patent No. 44, there is an attachment that performs only a predetermined operation, so that it is sufficient that only a certain operation can be performed, and only a predetermined predetermined thrust can be output. . For example, when a member is gripped by an assembling operation or the like, there is a problem that the member can only be gripped with the maximum thrust or the thrust can be reduced to zero after the grip. Therefore, it can be said that control means such as a device for continuously performing the holding operation while controlling the thrust of the working arm has not been established.

【００１９】他方、多リンク構造の作業アームを腕の動
きで操作するアームレバーを備える作業機として、実開
Ｓ６０−１７２８６６号公報や特開Ｈ３−１４０５２５
号公報でその構造が開示されている。これらは何れもブ
ームやアームのリンク角の状態にとらわれず、アームレ
バーの先端を手で握り、作業アームの先端の位置や姿勢
のみを作業ポイントに合わせて操作させる制御方法のも
ので、初心者にとっては操作方法が簡単であり作業効率
をある程度は向上させるものとなるが、操作レバーのみ
が簡略化されても、２本の作業アームで効率良く作業を
おこなう制御方法の点で、例えば上述示した種々の問題
点を解決するものではない。On the other hand, as a working machine provided with an arm lever for operating a multi-link working arm by the movement of an arm, Japanese Unexamined Utility Model Publication No. S60-172866 and Japanese Unexamined Patent Application Publication No. H3-140525 have been disclosed.
The publication discloses the structure. All of these are control methods in which the end of the arm lever is grasped by hand and only the position and posture of the end of the work arm are operated according to the work point, regardless of the state of the link angle of the boom or arm. Although the operation method is simple and improves the work efficiency to some extent, even if only the operation lever is simplified, the control method for efficiently performing the work with the two work arms, for example, as described above. It does not solve various problems.

【００２０】そこで、土木工事や建設工事用の作業機と
しては、作業者不足が懸念される高齢化社会において
も、１人で効率よく作業をこなすことのできるよう、２
本の作業アームを備えて、２つの作業を個別にしかも同
時に同一作業ポイントでおこなうことのできる協調的な
動作や、作業アームの推力（出力）のコントロールなど
で安全に挟持作業をおこなえる構成のものが望まれてい
た。[0020] Therefore, as a working machine for civil engineering work or construction work, even in an aging society where there is a concern that there is a shortage of workers, two people can work efficiently by one person.
Equipped with a work arm that can be used to perform two tasks individually and simultaneously at the same work point, as well as a coordinated operation, and a work that can safely hold the work by controlling the thrust (output) of the work arm. Was desired.

【００２１】本発明は、２本の作業アームを協調的に制
御して、２つの作業を個別にしかも同時に同一ポイント
へおこなうと共に、腕の姿勢に応じて作業アームを動作
させる一方、その印加推力や先端のアタッチメントの挟
持推力をも制御して、広範囲な作業を安全におこなう建
設工事などの油圧作業機の制御装置を提供することを目
的とする。According to the present invention, two work arms are controlled in a coordinated manner to perform two works individually and simultaneously at the same point, and to operate the work arm according to the posture of the arm, while applying the applied thrust. It is also an object of the present invention to provide a control device for a hydraulic working machine such as a construction work for safely performing a wide range of work by controlling the holding thrust of an attachment at a tip end.

【００２２】[0022]

【課題を解決するための手段】本発明のツイン作業アー
ムの制御装置は、上記従来例の問題点を解決するため、
旋回体にブームとその先端のアームとから成る屈折自在
な作業アームが起伏自在に油圧装置で支持されて成る第
１の作業アームと、第１の作業アームに隣接し、第１の
作業アームと構造略同じくして成る第２の作業アーム
と、上記作業アームのアーム先端に各々設けられ、挟持
動作をおこなうアタッチメントと、上記第１の作業アー
ムと第２の作業アームとを機構的につなぐ連結体とを具
備する作業機において、第１の作業アームを操作する第
１操作レバーと第２の作業アームを操作する第２操作レ
バーとを共に有する操作部が、上記第１の作業アームを
操作する操作レバーを操作部の右側に、第２の作業アー
ムを操作する操作レバーを操作部の左側に配設されて成
り、作業アームを腕の姿勢に応じて絶対角制御する一
方、その先端のアタッチメントを指の動きに応じて開度
制御することを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION A control device for a twin working arm according to the present invention solves the above-mentioned problems of the prior art.
A first work arm having a revolving work arm comprising a boom and an arm at the tip of the boom supported by a hydraulic device on the revolving structure; and a first work arm adjacent to the first work arm and having a first work arm. A second working arm having substantially the same structure, an attachment provided at the arm tip of the working arm and performing a clamping operation, and a connection mechanically connecting the first working arm and the second working arm An operating unit having both a first operating lever for operating a first operating arm and a second operating lever for operating a second operating arm, wherein the operating unit operates the first operating arm. The operating lever for operating the second working arm is disposed on the right side of the operating unit, and the operating lever for operating the second working arm is disposed on the left side of the operating unit. Attack Characterized by opening control according to placement on the movement of the finger.

【００２３】また、操作レバーが多リンク状に設けられ
た腕形状のアームレバーであり、アームレバーは作業ア
ームのブームやアームと略同一方向へ屈曲可能に設けら
れ、そのアームレバーのリンク角の屈折角度と、作業ア
ームのリンク角の屈折角度とを検出し、上記両者の屈折
角度の偏差に応じてリンク角の絶対制御をおこなうこと
が、腕の動きを簡単にエミュレートするものとなる。The operating lever is an arm-shaped arm lever provided in a multi-link shape. The arm lever is provided so as to be able to bend in substantially the same direction as the boom or arm of the working arm. Detecting the refraction angle and the refraction angle of the link angle of the working arm, and performing absolute control of the link angle in accordance with the deviation of the refraction angle between the two, can easily emulate the movement of the arm.

【００２４】さらに、作業アームの先端に挟持動作をお
こなう開閉可能に設けられたハンド体形状のアタッチメ
ントを備え、操作レバーの一端に２本の指で開閉操作可
能に設けられた指操作レバーが配設され、指操作レバー
開度に応じて、上記アタッチメントの開閉状態を開ルー
プ制御することが容易に挟持推力をコントロールするも
のとなる。Further, a hand-shaped attachment that can be opened and closed is provided at the end of the working arm to perform a pinching operation, and a finger operation lever that is provided at one end of the operation lever and that can be opened and closed with two fingers is provided. The open / closed state of the attachment is controlled in an open loop in accordance with the degree of opening of the finger operation lever, thereby easily controlling the pinching thrust.

【００２５】そして、操作レバーの先端に上記指操作レ
バーとは異なり別途指先で操作可能に設けられた操作推
力スイッチが配設され、操作推力スイッチが入力された
状態時に動作中の作業アームの油圧シリンダに対して、
操作推力スイッチの開度指示値に応じた推力で出力制御
がおこなわれ、更に操作レバーの先端に上記指操作レバ
ーとは異なり別途指先で操作可能に設けられた操作挟持
スイッチが配設され、操作挟持スイッチが入力された状
態時に指操作レバーの開度指示値をサンプリングして、
アタッチメントの挟持推力値をそのサンプリング時の開
度指示値に保持して、挟持動作を持続させることが好適
である。An operation thrust switch is provided at the tip of the operation lever and is provided separately from the finger operation lever so as to be operable with a fingertip. When the operation thrust switch is input, the hydraulic pressure of the working arm that is operating when the operation thrust switch is input is provided. For the cylinder,
The output is controlled by the thrust corresponding to the opening indication value of the operation thrust switch, and an operation pinch switch is provided at the tip of the operation lever, which is provided separately from the finger operation lever and can be operated by a fingertip. When the pinch switch is turned on, sample the finger-operated lever opening indication value,
It is preferable that the holding thrust value of the attachment is held at the opening degree indication value at the time of sampling, and the holding operation is continued.

【００２６】また、操作レバーの先端に上記指操作レバ
ーとは異なり別途指先で操作可能に設けられた歪取スイ
ッチが配設され、歪取スイッチ動作時に、アタッチメン
トの一部油圧路を定圧に保ち歪み取り制御させて、作業
アームとアタッチメントとの間のリンク角の制御をおこ
なうものであれば、２本の作業アームに協調性をもたせ
る制御をおこなわせるものとなる。In addition, unlike the finger operation lever, a strain relief switch which is separately operable with a fingertip is provided at the tip of the operation lever. When the strain relief switch is operated, a part of the hydraulic path of the attachment is maintained at a constant pressure. If the control of the link angle between the work arm and the attachment is performed by performing the distortion removal control, the two work arms will be controlled to have coordination.

【００２７】[0027]

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図１
〜図８を参照して簡単に説明する。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
This will be briefly described with reference to FIGS.

【００２８】本発明のツイン作業アームの制御装置は、
建設工事などで使用される、走行車体１３上に旋回体１
４が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載置さ
れ、旋回体１４にブーム１６とその先端のアーム１７と
から成る屈折自在な第１の作業アーム８が起伏自在に油
圧装置で支持されて成る第１の作業アーム５を有する第
１の作業機１１（油圧ショベル系作業機）と、第１の作
業機１１に隣接し、第１の作業機１１と構造略同じくし
て油圧装置で支持されて成る第２の作業アーム６を有す
る第２の作業機１２（第２の油圧ショベル系作業機）
と、上記作業アーム５、６のアーム１７先端に各々設け
られ、挟持動作をおこなうアタッチメント（ハンド体）
１８と、上記第１の作業機１１の走行車体１３と第２の
作業機１２の走行車体１３とを連結することで、上記第
１の作業アームと第２の作業アームとを機構的につなぐ
連結体２とを具備するツインアーム作業機１において、
第１の作業アーム５を油圧操作する第１操作レバー２１
と第２の作業アーム６を油圧操作する第２操作レバー２
１とを共に有する操作部７が、上記操作部７の方向に対
して右側に位置する作業機１１の右作業アーム５を操作
する右（第１）操作レバー２１を操作部７の右側に、左
側に位置する作業機１２の左作業アーム６を操作する左
（第２）操作レバー２１を操作部７の左側に各々配設さ
れて成り、上記操作レバー２１が共に、多リンク状に形
成され各リンク角状態を個別に出力する腕形状のアーム
レバー３８で構成されるものであって、作業アーム８を
腕の姿勢に応じて絶対角制御する一方、その先端のアタ
ッチメント１８を指の動きに応じて開度制御している。The control device of the twin working arm of the present invention comprises:
Revolving body 1 on traveling body 13 used for construction work, etc.
4 is mounted so as to be rotatable around a vertical axis via a swivel bearing, and a refractible first work arm 8 composed of a boom 16 and an arm 17 at the tip thereof is pivotably mounted on a revolving body 14 by a hydraulic device. A first working machine 11 (a hydraulic shovel-based working machine) having a first working arm 5 supported thereon, and a hydraulic machine which is adjacent to the first working machine 11 and has a hydraulic structure substantially similar to that of the first working machine 11 Second work machine 12 (second hydraulic excavator-based work machine) having second work arm 6 supported by device
And an attachment (hand body) that is provided at the tip of the arm 17 of each of the working arms 5 and 6 and performs a pinching operation.
18 and the traveling body 13 of the first working machine 11 and the traveling body 13 of the second working machine 12 are connected to mechanically connect the first working arm and the second working arm. In the twin arm working machine 1 including the coupling body 2,
First operation lever 21 for hydraulically operating first work arm 5
Operating lever 2 for hydraulically operating the second working arm 6
The right (first) operation lever 21 for operating the right work arm 5 of the work machine 11 located on the right side with respect to the direction of the operation unit 7 is provided on the right side of the operation unit 7. A left (second) operation lever 21 for operating the left work arm 6 of the work machine 12 located on the left side is disposed on the left side of the operation unit 7, and the operation levers 21 are both formed in a multi-link shape. An arm-shaped arm lever 38 that outputs each link angle state individually is provided, and the absolute angle of the working arm 8 is controlled in accordance with the posture of the arm. The opening is controlled accordingly.

【００２９】また、操作レバー２１が多リンク状に設け
られた腕形状のアームレバー３８であり、アームレバー
３８は作業アーム８のブーム１６やアーム１７と略同一
方向同一屈曲角まで屈曲可能に設けられ、そのアームレ
バー３８のリンク角の屈折角度と、作業アーム８のリン
ク角の屈折角度とを検出し、上記両者の屈折角度の絶対
値の偏差に応じてリンク角を絶対角制御をおこなうこと
で、作業アーム８は腕の動きをエミュレートするように
動作している。The operation lever 21 is an arm-shaped arm lever 38 provided in a multi-link shape. The arm lever 38 is provided so as to be able to bend in substantially the same direction and the same bending angle as the boom 16 and the arm 17 of the working arm 8. Detecting the refraction angle of the link angle of the arm lever 38 and the refraction angle of the link angle of the working arm 8 and performing absolute angle control of the link angle according to the deviation of the absolute value of the refraction angle between the two. Thus, the working arm 8 operates to emulate the movement of the arm.

【００３０】なお、アームレバー３８は、動作オフセッ
トスイッチ７７ｅが押されている間、指令が有効とな
り、押された瞬間のアームレバー３８の姿勢で作業アー
ム８の姿勢との差が偏差クリヤされて動作を開始するよ
う設けられている。The command is valid for the arm lever 38 while the operation offset switch 77e is pressed, and the difference between the posture of the arm lever 38 and the posture of the work arm 8 at the moment when the operation offset switch 77e is pressed is cleared. It is provided to start operation.

【００３１】さらに、作業アーム８の先端に、相対する
軸が互いに挟持動作をおこなう開閉可能に設けられたハ
ンド体形状のアタッチメント（ハンド体）１８を備え、
アームレバー３８の先端に２本の指で開閉操作可能に設
けられた指操作レバー７１、７２が配設され、指操作レ
バー７１、７２の開度に応じて、上記アタッチメント１
８（ハンド体）の開閉状態を相対制御することで、挟持
推力をコントロールしている。Further, a hand-shaped attachment (hand body) 18 is provided at the end of the working arm 8 so as to be openable and closable so that opposing shafts perform a clamping operation.
Finger operation levers 71 and 72 provided at the tip of the arm lever 38 so as to be opened and closed with two fingers are provided, and the attachment 1 is provided in accordance with the degree of opening of the finger operation levers 71 and 72.
The gripping thrust is controlled by relatively controlling the open / close state of 8 (hand body).

【００３２】そして、操作レバー２１（アームレバー３
８）の先端に上記指操作レバー７１、７２とは異なり別
途指先で操作可能に設けられた操作推力スイッチ７７ｃ
が配設され、操作推力スイッチ７７ｃが入力された状態
時に動作中の作業アーム８の油圧シリンダ１８に対し
て、操作推力スイッチ７７ｃの開度指示値に応じた推力
で出力制御がおこなわれている。Then, the operation lever 21 (the arm lever 3)
8) An operation thrust switch 77c which is provided at the tip end and is operable separately with the fingertip unlike the finger operation levers 71 and 72.
Is provided, and output control is performed on the hydraulic cylinder 18 of the working arm 8 that is operating when the operation thrust switch 77c is input, with a thrust corresponding to the opening degree instruction value of the operation thrust switch 77c. .

【００３３】更に、操作レバー２１（アームレバー３
８）の先端に上記指操作レバー７１、７２とは異なり別
途指先で操作可能に設けられた操作挟持スイッチ７７ｃ
（ここでは上記操作推力スイッチと操作挟持スイッチは
スイッチ７７ｃが共用している。）が配設され、操作挟
持スイッチ７７ｃが入力された状態で、指操作レバー７
１、７２の開度指示値をサンプリングして、作業アーム
８先端のアタッチメント１８（ハンド体）の動作推力値
をそのサンプリング時の開度指示値に保持して、アタッ
チメント１８（ハンド体）の挟持動作を持続させ続ける
ことができる。Further, the operation lever 21 (the arm lever 3)
8) An operation sandwiching switch 77c provided at the tip end so as to be operable separately with the fingertip unlike the finger operation levers 71 and 72.
(Here, the operation thrust switch and the operation holding switch are commonly used by the switch 77c.) The finger operation lever 7 is operated in a state where the operation holding switch 77c is input.
The opening instruction values of 1, 72 are sampled, and the operating thrust value of the attachment 18 (hand body) at the tip of the working arm 8 is held at the opening instruction value at the time of sampling, and the attachment 18 (hand body) is clamped. Operation can be continued.

【００３４】また、操作レバー２１（アームレバー３
８）の先端に上記指操作レバー７１、７２とは異なり別
途指先で操作可能に設けられた操作ＯＦＦスイッチ７７
ｄ（歪取スイッチ）が配設され、操作ＯＦＦスイッチ７
７ｄ動作時に、アタッチメント１８の一部（ここではハ
ンド体の基部）の油圧路を閉ループ保持させることで、
定圧に保ち（歪取制御）、作業アーム８（５，６）とア
タッチメント１８（ハンド体）との間のリンク角の制御
がＯＦＦ制御されて、２本の作業アーム８に協調性をも
たせている。The operation lever 21 (arm lever 3)
8) An operation OFF switch 77 provided at the tip end so as to be operable with a fingertip separately from the finger operation levers 71 and 72.
d (distortion removal switch) is provided, and the operation OFF switch 7
At the time of 7d operation, by holding the hydraulic path of a part of the attachment 18 (here, the base of the hand body) in a closed loop,
Keeping the pressure constant (distortion control), the control of the link angle between the working arm 8 (5, 6) and the attachment 18 (hand body) is controlled to be OFF, and the two working arms 8 are cooperative. I have.

【００３５】（作用）本発明は上記構成によって、次の
ような作用を営むことができる。すなわち、旋回体１４
にブーム１６とアーム１７とから成る作業アーム８が支
持されて成る第１の作業アーム５と、第１の作業アーム
５に隣接し、第１の作業アーム５と構造略同じくして成
る第２の作業アーム６とを備えることで、旋回台１４に
支持された作業アーム５、６は、旋回自在に同一作業ポ
イントに作用させたり、各々を異なる作業ポイントに作
用させたりすることができる構造が得られる。(Operation) With the above configuration, the present invention can perform the following operation. That is, the revolving superstructure 14
A first working arm 5 having a boom 16 and an arm 17 supported thereon; and a second working arm 5 adjacent to the first working arm 5 and having substantially the same structure as the first working arm 5. The work arms 5 and 6 supported by the swivel table 14 can pivotally act on the same work point or can act on different work points. can get.

【００３６】そして、２本の作業アーム５、６を機構的
につなぐ連結体２による構成は、重心位置が各作業アー
ム５、６の直下から連結体２側へ互いにずれ合うことで
安定なものとなる。The structure of the connecting body 2 that mechanically connects the two working arms 5 and 6 is stable because the position of the center of gravity is shifted from immediately below each working arm 5 and 6 to the connecting body 2 side. Becomes

【００３７】更に操作部７には、操作レバー２１が各々
左右に配設されることで、１人の作業者が容易に右手の
操作レバー２１で右側の作業アーム５、左手の操作レバ
ー２１で左側の作業アーム６を各々操作して、両作業ア
ーム５、６を個別にしかも同時に操作することができ
る。Further, since the operating lever 21 is disposed on the left and right sides of the operating section 7, one operator can easily operate the right operating arm 5 with the right operating lever 5 and the left operating lever 21 with the right operating lever 21. By operating each of the left working arms 6, the two working arms 5, 6 can be operated individually and simultaneously.

【００３８】しかも、作業アーム８を腕の姿勢に応じて
絶対角制御する一方、その先端のアタッチメント１８を
指の動きに応じて開度制御することで、腕の姿勢をエミ
ュレートするダイナミックな絶対的角による操作制御
と、指の力で開度が決まり、その開度に応じて生じる推
力の相対的な制御、の２種の制御方式により、力を調整
しながら多種多様なエミュレーション作業を容易におこ
なうことできる。In addition, while controlling the absolute angle of the working arm 8 in accordance with the posture of the arm, and controlling the opening of the attachment 18 at the tip thereof in accordance with the movement of the finger, a dynamic absolute control that emulates the posture of the arm. Easy operation of various types of emulation work by adjusting the force by two types of control methods: operation control based on the target angle, and the degree of opening determined by the force of the finger, and the relative control of thrust generated according to the degree of opening. Can be performed.

【００３９】というのは、絶対角制御にあっては位置
（すなわち角度）のフィードバックループが存在し、位
置（角度）が正常（偏差０）であれば制御しない方式
（角度の偏差が０となるよう制御するもの）であり、こ
の制御方式は腕の姿勢と同一の姿勢（又は比例的な姿
勢）に負荷を動かすには都合いいが、推力をコントロー
ルすることができない制御方式である。そこで、アタッ
チメントの制御では位置の制御ループを外して、指令開
度に応じてサーボ弁などで負荷の推力のみをコントロー
ルする開ループ制御による開度制御をおこなわせるもの
である。That is, in the absolute angle control, there is a feedback loop of the position (ie, angle), and if the position (angle) is normal (the deviation is 0), no control is performed (the deviation of the angle becomes 0). This control method is convenient for moving the load to the same posture (or proportional posture) as the posture of the arm, but cannot control the thrust. Therefore, in the control of the attachment, the position control loop is removed, and the opening control by the open loop control that controls only the thrust of the load with a servo valve or the like according to the command opening is performed.

【００４０】すなわち、上記示す２本の作業アーム５、
６を備える構成にあっては、「作業アーム５で一つの仕
事をしながら、作業アーム６で別の仕事をする」という
２種の異なる作業を同時に、しかも任意の作業ポイント
で、両作業アーム５、６で補いながら連続動作としてお
こなわせる作用を営み、従来１本の作業アームのみでは
実現しなかった、広範囲の作業を極めて効率よくおこな
うことができる。That is, the two working arms 5 shown above,
In the configuration provided with the work arm 6, two different works of "performing one work with the work arm 5 and performing another work with the work arm 6" simultaneously and at any work point, The supplementary operation of 5 and 6 allows the operation to be performed as a continuous operation, so that a wide range of operations that could not be realized by only one operation arm in the past can be performed extremely efficiently.

【００４１】また、操作レバー２１が多リンク状に設け
られた腕形状のアームレバー３８であり、アームレバー
３８は作業アーム８のブーム１６やアーム１７と略同一
方向へ屈曲可能に設けられ、そのアームレバー３８のリ
ンク角の屈折角度と、作業アーム８のリンク角の屈折角
度とを検出し、上記両者の屈折角度の偏差に応じてリン
ク角の絶対制御をおこなうものであれば、複数の操作レ
バー２１を両手で操作することなく、片手で１本の多リ
ンク状のレバーを操作して、多リンク角を複数を制御可
能とし、しかも、もう一方の手で他の作業アーム８の操
作レバー２１を同時に制御することができる。The operation lever 21 is an arm-shaped arm lever 38 provided in a multi-link shape. The arm lever 38 is provided so as to be bent in substantially the same direction as the boom 16 and the arm 17 of the working arm 8. If the link angle refraction angle of the arm lever 38 and the link angle refraction angle of the working arm 8 are detected and the absolute control of the link angle is performed in accordance with the deviation between the two refraction angles, a plurality of operations are performed. One multi-link lever can be operated with one hand to control a plurality of multi-link angles without operating the lever 21 with both hands, and the operating lever of the other work arm 8 can be operated with the other hand. 21 can be controlled simultaneously.

【００４２】更にそれが腕形状のアームレバー３８であ
れば、腕の肘から手先方向へアームレバー３８を設ける
ことで、腕の関節（肘＋手首）と対応するアームレバー
３８の屈折部と作業アーム８のリンク部（ブーム１６＋
アーム１７）との３カ所各々を１対１対１対に対応させ
ることができ、腕の姿勢角のエミュレートを簡単に実現
することができる。Further, if the arm lever 38 is an arm-shaped arm lever 38, the arm lever 38 is provided from the elbow of the arm to the fingertip, so that the arm lever 38 corresponding to the joint (elbow + wrist) of the arm can work with the bending portion of the arm lever 38. Link portion of arm 8 (boom 16+
The three positions with the arm 17) can be made to correspond one-to-one to one-to-one, and emulation of the posture angle of the arm can be easily realized.

【００４３】すなわち、アームレバー形状と作業アーム
形状とがリンク部で１対１に対応していないと、どの角
度でどのリンク部をコントロールするかを多リンクマニ
ュプレータの問題として捕らえる必要があり、いちいち
各リンク角を複雑な演算を施して求めなければならない
という問題があるが、略同一形状に設けてやれば演算の
必要はなく比例的に角度の指令をおこなうことで制御可
能となる。That is, if the shape of the arm lever and the shape of the working arm do not correspond one-to-one at the link portions, it is necessary to grasp which link is to be controlled at which angle as a problem of the multi-link manipulator. However, there is a problem that each link angle must be obtained by performing a complicated calculation. However, if the link angles are provided in substantially the same shape, there is no need for the calculation, and the control can be performed by issuing a proportional angle command.

【００４４】さらに、作業アーム８の先端に挟持動作を
おこなう開閉可能に設けられたハンド体形状のアタッチ
メント１８を備え、操作レバー２１の一端に２本の指で
開閉操作可能に設けられた指操作レバー７１、７２が配
設され、指操作レバー７１、７２開度に応じて、上記ア
タッチメント１８の開閉状態を開度制御するものであれ
ば、腕の姿勢に関連ある上記絶対角で制御をおこなうブ
ーム１６やアーム１７ものとは切り離して、ハンド体形
状のアタッチメント１８の操作は、２本の指の開閉動作
の開度に応じて比例制御されることで、絶対角操作では
コントロール困難な推力制御をフィードバックループを
外してオープン制御でおこなうことで、容易に挟持推力
のコントロールを達成することができる。Further, a hand-shaped attachment 18 is provided at the end of the working arm 8 so as to be openable and closable for performing a pinching operation, and a finger operation provided at one end of an operation lever 21 so as to be opened and closed with two fingers. If the levers 71 and 72 are provided and the opening / closing state of the attachment 18 is controlled in accordance with the degree of opening of the finger operation levers 71 and 72, the control is performed with the absolute angle related to the posture of the arm. The thrust control, which is difficult to control by absolute angle operation, is performed by controlling the attachment of the hand body-shaped attachment 18 separately from the boom 16 and the arm 17 according to the opening degree of the opening and closing operation of the two fingers. By performing the open control without the feedback loop, the control of the pinching thrust can be easily achieved.

【００４５】そして、操作レバー２１の先端に上記指操
作レバー７１、７２とは異なり別途指先で操作可能に設
けられた操作推力スイッチ７７ｃが配設され、操作推力
スイッチ７７ｃが入力された状態時に動作中の作業アー
ム８の油圧シリンダ１８に対して、操作推力スイッチ７
７ｃの開度指示値に応じた推力で出力制御がおこなわれ
るものであれば、絶対角制御のものにスイッチ開度に応
じた力で押し続けるなどの動作を簡単に加えることがで
きる。ここで推力の調整は、例えばＰＷＭパルス幅制御
などで、ＯＮとＯＦＦのタイミングをパルス幅に応じて
切り換えてやることで、負荷の圧力を簡易的に調整して
いる。In addition to the finger operation levers 71 and 72, an operation thrust switch 77c provided separately from the finger operation levers 71 and 72 so as to be operable with a fingertip is disposed at the tip of the operation lever 21, and operates when the operation thrust switch 77c is input. The operating thrust switch 7 is
If the output control is performed with the thrust corresponding to the opening degree instruction value of 7c, an operation such as keeping pushing with the force corresponding to the switch opening degree can be easily added to the absolute angle control. Here, the thrust is adjusted by, for example, PWM pulse width control or the like, by switching ON and OFF timings according to the pulse width, thereby simply adjusting the load pressure.

【００４６】そして、操作レバー２１の先端に上記指操
作レバー７１、７２とは異なり別途指先で操作可能に設
けられた操作挟持スイッチ７７ｃが配設され、操作挟持
スイッチ７７ｃが入力された状態での指操作レバー７
１、７２の開度指示値をサンプリングして、アタッチメ
ント１８の動作推力値をそのサンプリング時の開度指示
値に保持して、挟持動作を持続させるものであれば、上
述の推力の開ループ制御において、挟持動作を持続させ
るには指で開度コントロールを持続させねばならないも
のを、操作挟持スイッチ７７ｃで開度値をサンプリング
して、その値を保持することで、物を掴むなどの挟持動
作を支援すると共に、挟持物の落下等を防止することが
でき、安全に作業をおこなうことができる。なお、この
場合も上記同様のＰＷＭパルス幅制御などで推力のコン
トロールをおこなっている。In addition to the finger operation levers 71 and 72, an operation holding switch 77c provided separately from the finger operation levers 71 and 72 so as to be operable with a fingertip is provided at the tip of the operation lever 21, and the operation holding switch 77c is input. Finger control lever 7
Opening-loop control of the above-mentioned thrust is performed if the opening instruction values of 1, 72 are sampled, the operation thrust value of the attachment 18 is held at the opening instruction value at the time of the sampling, and the clamping operation is continued. In the case where the opening control is to be maintained with a finger in order to maintain the holding operation, the opening value is sampled by the operation holding switch 77c, and the value is held, whereby the holding operation such as grasping an object is performed. In addition to supporting the work, it is possible to prevent the fall of the sandwiched object and the like, and it is possible to perform the work safely. In this case, the thrust is controlled by the same PWM pulse width control as described above.

【００４７】また、操作レバー２１の先端に上記指操作
レバー７１、７２とは異なり別途指先で操作可能に設け
られた歪取スイッチ７７ｄが配設され、歪取スイッチ７
７ｄ動作時に、アタッチメント１８の一部油圧路を定圧
に保ち歪み取り制御させて、作業アーム８とアタッチメ
ント１８との間のリンク角の制御をおこなうものであれ
ば、一般に人操作型の作業機にあっても、２本の作業ア
ーム８で物を挟持すると、わずかではあっても必ず応力
歪みが発生してしまうものを、例えばアタッチメント基
部などの１カ所の任意のリンクの油圧力を歪取制御とし
て、制御ＯＦＦ（すなわち無制御状態の定圧状態に保
ち）としてやり、閉ループ保持して背圧のみで保持させ
ることで、この制御ＯＦＦ状態が故に、そこで応力歪み
を解除することができ、２本の作業アーム８間の歪み取
りをおこなうことで、２本の作業アーム８に協調性をも
たせる制御をおこなわせるものとなる。Further, a strain relief switch 77d, which is provided at the tip of the operation lever 21 and is provided separately from the finger operation levers 71 and 72 so as to be operable with a fingertip, is provided.
At the time of the 7d operation, if a part of the hydraulic path of the attachment 18 is kept at a constant pressure and the strain is controlled so as to control the link angle between the working arm 8 and the attachment 18, generally, a human-operated working machine is used. Even if the work arm 8 pinches an object, even if it is slight, stress distortion always occurs. For example, the hydraulic pressure of one arbitrary link such as the attachment base is controlled by strain relief. The control is turned off (that is, maintained at a constant pressure in an uncontrolled state), and the closed strain is maintained and only the back pressure is maintained. Due to this control OFF state, the stress distortion can be released there. By performing the distortion removal between the work arms 8, the two work arms 8 are controlled to have coordination.

【００４８】以上の如く本発明のツイン作業アームの制
御装置１は、土木工事や建設工事用の作業機として、作
業者不足が懸念される高齢化社会においても、２本の作
業アームを協調的に制御して、２つの作業を個別にしか
も同時に同一ポイントへおこなうと共に、腕の姿勢に応
じて作業アームを動作させる一方、その印加推力や先端
のアタッチメントの挟持推力をも制御して、広範囲な作
業を安全におこなう建設工事などの油圧作業機の制御装
置を実現することができる。As described above, the twin working arm control device 1 of the present invention can be used as a working machine for civil engineering work and construction work by coordinating two working arms even in an aging society where there is a concern about shortage of workers. To perform the two tasks individually and simultaneously at the same point, and to operate the work arm according to the posture of the arm, while controlling the applied thrust and the pinch thrust of the attachment at the tip, and It is possible to realize a control device of a hydraulic working machine such as a construction work for safely performing a work.

【００４９】[0049]

【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１〜図８は本発明の実施例を
示すものである。図１は本発明を土木作業や建設工事な
どで使用される油圧ショベルに適用したもので、図の１
で示すツインアーム作業機は、走行車体１３上に旋回体
１４が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載置
され、旋回体１４ａにブーム１６とその先端のアーム１
７とから成る屈折自在な作業アーム５が起伏自在に油圧
シリンダ１９で支持されて成る第１の作業機１１（油圧
ショベル）と、第１の作業機１１に隣接し、第１の作業
機１１と構造略同じくして油圧シリンダ１９で支持され
て成る第２の作業アーム６を有する第２の作業機１２
（第２の油圧ショベル）と、上記作業アーム５、６のア
ーム１７の先端に各々設けられ、挟持動作をおこなうア
タッチメント（ハンド体）１８と、上記第１の作業機１
１の走行車体１３と第２の作業機１２の走行車体１３と
を連結部４で連結する、すなわち、上記第１の作業アー
ム５と第２の作業アーム６とを機構的につなぐ連結体２
とを具備している。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. 1 to 8 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 shows an example in which the present invention is applied to a hydraulic excavator used in civil engineering work and construction work.
In the twin-arm working machine indicated by, a revolving body 14 is mounted on a traveling body 13 via a revolving bearing so as to be revolvable about a vertical axis, and a boom 16 and an arm 1 at the tip thereof are mounted on a revolving body 14a.
7 and a first working machine 11 (hydraulic shovel), which is supported by a hydraulic cylinder 19 so as to be able to move up and down, and a first working machine 11 adjacent to the first working machine 11. Second working machine 12 having a second working arm 6 supported by a hydraulic cylinder 19 having substantially the same structure as
(A second hydraulic excavator), an attachment (hand body) 18 provided at the tip of the arm 17 of each of the working arms 5 and 6 and performing a clamping operation, and the first working machine 1
The first traveling arm 5 and the traveling body 13 of the second working machine 12 are coupled by the coupling portion 4, that is, the coupling body 2 that mechanically connects the first working arm 5 and the second working arm 6.
Is provided.

【００５０】ここで、第１の作業機１１の作業アーム５
を油圧操作する操作レバー２１と第２の作業機１２の作
業アーム６を油圧操作する操作レバー２１とを共に有す
る操作部７が連結体２上に配されている。Here, the working arm 5 of the first working machine 11
The operation unit 7 having both an operation lever 21 for hydraulically operating the operation lever 21 and an operation lever 21 for hydraulically operating the work arm 6 of the second work machine 12 is arranged on the connecting body 2.

【００５１】なお操作部７は、左右の操作レバー２１を
共に有するものであれば、連結体２上に配置することを
限定するものではなく、機体の何れの場所へ配されても
かまわないし、作業機機体の外方へ配されて遠隔操作さ
れるような構成のものであってもかまわない。The operating section 7 is not limited to being arranged on the connecting body 2 as long as it has both the left and right operating levers 21. The operating section 7 may be arranged anywhere on the body. The configuration may be such that it is arranged outside the working machine body and remotely operated.

【００５２】そして、本発明のツイン作業アームの制御
装置は、上記ツインアーム作業機１において、連結体２
上の操作部７の方向に対して右側に位置する作業機１１
の作業アーム５を操作する右操作レバー２１が操作部７
の座席の右側に、左側に位置する作業機１２の作業アー
ム６を操作する左操作レバー２１が操作部７の座席の左
側に各々配設されて、上記操作レバー２１が、多リンク
状に形成され各リンク角状態を個別に出力する腕形状の
アームレバー３８で構成されるものであって、作業アー
ム８を腕の姿勢に応じて絶対角制御する一方、その先端
のアタッチメント１８を指の動きに応じて開度制御して
いる。The twin working arm control device according to the present invention includes the twin arm working machine 1 according to the present invention.
Work implement 11 located on the right side with respect to the direction of upper operation unit 7
The right operating lever 21 for operating the work arm 5 is
The left operation lever 21 for operating the work arm 6 of the work machine 12 located on the left side is disposed on the left side of the seat of the operation unit 7 on the right side of the seat, and the operation lever 21 is formed in a multi-link shape. And an arm-shaped arm lever 38 for individually outputting each link angle state. The absolute angle of the work arm 8 is controlled in accordance with the posture of the arm, and the attachment 18 at the end thereof is moved by a finger. The opening degree is controlled according to.

【００５３】なお、この制御装置は操作部７（キャビン
１５）内に格納されているものである。また、図１の２
３は一対の走行ペダル、２６はキャタピラである。さら
に、作業アーム８の各リンク部の屈折方向は一軸方向の
みに可動可能に枢支されているものである。This control device is stored in the operation unit 7 (cabin 15). In addition, FIG.
3 is a pair of travel pedals, 26 is a caterpillar. Further, the bending direction of each link portion of the working arm 8 is pivotally supported so as to be movable only in one axial direction.

【００５４】図１の７はキャビン１５内に設けられた操
作部を示すもので、連結体２上に設けられている。そし
て、キャビン１５の左右両端位置に連結部４を備えて、
２カ所で切離し可能に、かつ２カ所で摺動自在に、しか
も摺動状態で固定可能に連結したものである。また上記
連結は、連結部４で第１の作業機１１の走行フレーム３
と第２の作業機１２の走行フレーム３との側面を連結体
２で横列状に連結している。FIG. 1 shows an operation unit 7 provided in the cabin 15, which is provided on the connecting body 2. And the connecting part 4 is provided at the left and right end positions of the cabin 15,
It is connected so that it can be cut off at two places, slidably at two places, and fixed in a sliding state. In addition, the connection is performed by the connecting frame 4 of the traveling frame 3 of the first working machine 11.
The side surfaces of the second working machine 12 and the traveling frame 3 are connected in a row by the connecting body 2.

【００５５】この横列状の可動連結構造にあっては、走
行フレーム３が連結されても、その上部に位置する旋回
体１４ａ、１４ｂは自在に旋回可能であり、操作部７の
前面方向（図のＸで示す方向）に２本の作業アーム８両
方を旋回させることができる。しかも、地面の凹凸に応
じて機体が連結部４で摺動変位することで安定性に優
れ、更に全ての走行装置１３が同一方向（図のＸで示す
方向）を成すことで、機動性に富む連結構造である。In this movable connecting structure in a row, even when the traveling frame 3 is connected, the revolving bodies 14a and 14b located above the traveling frame 3 can be freely turned, and the front direction of the operating section 7 (see FIG. (In the direction indicated by X), both of the two working arms 8 can be turned. In addition, the body is slidably displaced at the connecting portion 4 in accordance with the unevenness of the ground, so that the stability is excellent. Further, since all the traveling devices 13 are in the same direction (the direction indicated by X in the drawing), the mobility is improved. Rich connection structure.

【００５６】一方、図２は、上記図１の横列連結を縦列
連結に変更した例である。そこで、図２においては、図
１と共通する部分に同一符号を付し詳細な説明は省略す
る。FIG. 2 shows an example in which the row connection in FIG. 1 is changed to the column connection. Therefore, in FIG. 2, the same reference numerals are given to the same parts as those in FIG.

【００５７】図２の７はキャビン１５内に設けられた操
作部を示すもので、連結体２上に設けられている。そし
て、キャビン１５の左右両端位置に連結部４を備えて、
２カ所で切離し可能に、かつ２カ所で摺動自在に、しか
も摺動状態で固定可能に連結したものである。また上記
連結は、連結部４で第１の作業機１１の走行フレーム３
と第２の作業機１２の走行フレーム３との前後面を連結
体２で縦列状に連結している。Reference numeral 7 in FIG. 2 denotes an operation unit provided in the cabin 15, which is provided on the connecting body 2. And the connecting part 4 is provided at the left and right end positions of the cabin 15,
It is connected so that it can be cut off at two places, slidably at two places, and fixed in a sliding state. In addition, the connection is performed by the connecting frame 4 of the traveling frame 3 of the first working machine 11.
The front and rear surfaces of the second working machine 12 and the traveling frame 3 are connected in tandem by a connecting body 2.

【００５８】この縦列状の可動連結構造にあっては、走
行フレーム３が連結されても、その上部に位置する旋回
体１４ａ、１４ｂは自在に旋回可能であり、操作部７の
前面方向（図のＸで示す方向）に２本の作業アーム８両
方を旋回させることができる。しかも、地面に応じて機
体か摺動変位することで安定性に優れ、更に全ての走行
装置１３が同一方向（図のＹで示す方向）を成すことか
ら、略Ｙ方向ラインに沿って連続的に作業ポイントが存
在する用途に適した連結構造である。In this tandem movable connection structure, even when the traveling frame 3 is connected, the revolving bodies 14a and 14b located above the traveling frame 3 can be freely rotated, and can be turned in the front direction (see FIG. (In the direction indicated by X), both of the two working arms 8 can be turned. Moreover, since the body is slid and displaced in accordance with the ground, the stability is excellent, and all the traveling devices 13 are in the same direction (the direction indicated by Y in the drawing). This is a connection structure suitable for applications where a work point exists.

【００５９】続いて、作業アーム８のブーム１６やアー
ム１７と略同一方向同一屈曲角まで屈曲可能に設けられ
た図３に示す多リンク状に設けられたアームレバー３８
による操作の制御について説明する。Subsequently, an arm lever 38 provided in a multi-link shape as shown in FIG. 3 and provided to be able to bend to the same bending angle in substantially the same direction as the boom 16 and the arm 17 of the working arm 8.
The control of the operation by will be described.

【００６０】腕の肘から手先方向へアームレバー３８を
設けることで、腕の関節（肘＋手首）と対応するアーム
レバー３８の屈折部と作業アーム８のリンク部（ブーム
１６＋アーム１７）との３カ所を各々対応させることが
できる。これは、例えば図のＴ位置で示す屈折角が腕の
手首の姿勢で決まり、この屈折部Ｌｉに設けられた図７
（ａ）のＶＲで示すボリューム（可変抵抗器）がその屈
折角に応じた電圧値（絶対値）Ｖｓを出力するものであ
る。By providing the arm lever 38 from the elbow of the arm to the hand, the bending portion of the arm lever 38 corresponding to the joint of the arm (elbow + wrist) and the link portion (boom 16 + arm 17) of the working arm 8 are provided. The three locations can correspond to each other. This is because, for example, the angle of refraction indicated by the position T in the figure is determined by the posture of the wrist of the arm, and FIG.
A volume (variable resistor) indicated by VR in (a) outputs a voltage value (absolute value) Vs according to the refraction angle.

【００６１】一方、図面の都合上省略するが、作業アー
ム８の各リンク部Ｌｉにも、図７（ａ）のＬＰで示す回
転角検出器（ポテンションメータ）が設けられていて、
各リンク角Ｌｉに応じた電圧値（絶対値）Ｖｆを同様に
出力している。On the other hand, although omitted for convenience of the drawing, each link Li of the working arm 8 is also provided with a rotation angle detector (potentiometer) indicated by LP in FIG.
A voltage value (absolute value) Vf corresponding to each link angle Li is similarly output.

【００６２】そこで制御装置は、図７（ｂ）のＡＭＰで
示す部位で、屈折部のボリュームＶＲの電圧値Ｖｓと、
その屈折部に相対するリンク部のポテンションＬＰの電
圧値Ｖｆとを比較して、その偏差Ｖｓ−Ｖｆを０とする
ように（両者が同一角となるように絶対角制御により）
Ｓａを出力して油圧シリンダを制御している。Therefore, the control device determines the voltage value Vs of the volume VR of the refraction section at the portion indicated by AMP in FIG.
The voltage value Vf of the potentiometer LP of the link portion facing the refraction portion is compared with the voltage value Vf so that the deviation Vs-Vf is set to 0 (by absolute angle control so that both have the same angle).
Sa is output to control the hydraulic cylinder.

【００６３】一方、作業アーム８の先端に相対する軸が
互いに挟持動作をおこなう開閉可能に設けられたハンド
体形状のアタッチメント（ハンド体）１８を備え、図４
（ａ）の３８で示すアームレバーの先端に２本の指で開
閉操作可能に設けられた指操作レバー７１、７２が配設
され、指操作レバー７１、７２の開度に応じて、上記ア
タッチメント１８（ハンド体）の開閉状態をオープン比
例制御することで、挟持推力をコントロールしている。On the other hand, there is provided a hand-shaped attachment (hand body) 18 provided so as to be openable and closable so that axes opposed to the distal end of the working arm 8 perform a clamping operation.
(A) Finger operation levers 71 and 72 provided so as to be openable and closable with two fingers are provided at the end of an arm lever indicated by 38, and the attachment is provided in accordance with the degree of opening of the finger operation levers 71 and 72. The open / close state of the 18 (hand body) is controlled by open proportion to control the nipping thrust.

【００６４】すなわち、上記２本の指操作レバーは、レ
バーが押さえられている間のみ、そのレバーの方向や開
度に応じた速度でアタッチメント１８のハンド体を開閉
させている。That is, the two finger operation levers open and close the hand of the attachment 18 at a speed corresponding to the direction and the opening degree of the lever only while the lever is being pressed.

【００６５】従って、作業アーム８は腕の姿勢をまねて
動き、ハンド体は指の動きに応じて動くように設けられ
ている。Therefore, the work arm 8 is moved so as to mimic the posture of the arm, and the hand body is provided so as to move in accordance with the movement of the finger.

【００６６】一方、図５に示す油圧回路は、従来の操作
レバー２１を残したまま更に、連結に伴う電子化を施し
た場合の油圧回路を示すものである。図５は図１４の構
成のものへ、図の４８ｃと４８ｄ（ａｂ）で示す弁を追
加したものであり、共通部分に同一符号を付し、重複す
る部分の説明は省略する。On the other hand, the hydraulic circuit shown in FIG. 5 shows a hydraulic circuit in the case where the conventional operation lever 21 is left and further digitized for connection. FIG. 5 is obtained by adding valves indicated by 48c and 48d (ab) in FIG. 14 to the configuration in FIG. 14, and the same reference numerals are given to the common parts, and the description of the overlapping parts will be omitted.

【００６７】ここで、方向切替弁４８ｄａ、４８ｄｂ
は、弁４８ａ（操作レバー）からコントロールするか、
サーボ弁（又は比例弁）４８ｃからコントロールするか
を切り換える方向切替弁である。（仮に信号Ｓ１で、弁
４８ａ側が選ばれたなら、従来例で示した図１４に示す
ものと同一の動作をおこなう。）Here, the direction switching valves 48da, 48db
Is controlled from the valve 48a (operation lever)
This is a direction switching valve that switches whether control is performed from the servo valve (or proportional valve) 48c. (If the valve 48a is selected by the signal S1, the same operation as that of the conventional example shown in FIG. 14 is performed.)

【００６８】ここで、信号Ｓ１で弁４８ｃ側が選択され
た場合について考える。弁４８ｃはパイロット電気信号
Ｓａ、Ｓｂでコントロールされる弁である。このＳａ、
Ｓｂなる電気信号は上述した図７のＳａで示す信号であ
る。Here, consider a case where the valve 48c side is selected by the signal S1. The valve 48c is a valve controlled by the pilot electric signals Sa and Sb. This Sa,
The electric signal Sb is the signal indicated by Sa in FIG. 7 described above.

【００６９】例えば、Ｓａの信号（４−２０ｍＡの電流
信号）入力で、弁４８ｃの左側のポートが選ばれて、し
かも、この信号レベルの大きさに応じて、コントロール
ポンプＰｃの油が図の矢印の方向へ流れて、切換弁４８
ｄａを経由して、弁４８ｂの左側のパイロット油圧信号
となっている。そして、図１４のものと同様に油圧シリ
ンダ１９を動作さている。For example, when the Sa signal (4-20 mA current signal) is input, the left port of the valve 48c is selected, and the oil of the control pump Pc is filled according to the level of this signal. It flows in the direction of the arrow, and the switching valve 48
Via da, it is a pilot oil pressure signal on the left side of the valve 48b. Then, the hydraulic cylinder 19 is operated as in the case of FIG.

【００７０】この図５に示す油圧回路にあっては、弁４
８ｂに入力されるパイロット油圧信号（または信号Ｓａ
による指令）が如何に小さな値であっても、それは油圧
シリンダ１９に入り込む流量が小さくなりシリンダ速度
が遅いだけで、油圧シリンダ１９が固定物に当たった際
は、油圧シリンダにはＰｍ（最大圧）が印加して、最大
推力を出力してしまう。In the hydraulic circuit shown in FIG.
8b is input to the pilot oil pressure signal (or signal Sa).
No matter how small the value is, the flow rate into the hydraulic cylinder 19 is small and only the cylinder speed is low. When the hydraulic cylinder 19 hits a fixed object, Pm (maximum pressure) is applied to the hydraulic cylinder. ) Is applied and the maximum thrust is output.

【００７１】上記油圧制御にあっては作業アーム８の姿
勢を合わせる制御はこれで良いが、ハンド体が柔らかな
ものを掴み続けるような場合には適合しない。さらに、
作業アームが任意の力で物を押し続ける場合も上記制御
方法にあっては都合悪い。In the above-mentioned hydraulic control, the control for adjusting the posture of the working arm 8 is sufficient, but it is not suitable when the hand body keeps grasping a soft object. further,
The above control method is also inconvenient when the work arm keeps pushing an object with an arbitrary force.

【００７２】そこで、まず押し続けるという動作の推力
制御の為に、図７（ｂ）のＳｉで示す外部入力信号につ
いて考える。Ｖｓ、Ｖｆ両者の位置の偏差が０である場
合、図７（ｂ）で示す制御系はＳａ＝０を出力し、作業
アーム８は停止状態である。ここで、もう少し押し続け
たいたい場合アームレバー３８を動かすと油圧シリンダ
１９は固定物に当たっていて動かないため結局最大圧が
印加してしまう。Therefore, in order to control the thrust of the operation of pressing and holding, an external input signal indicated by Si in FIG. 7B will be considered. When the deviation between the positions of Vs and Vf is 0, the control system shown in FIG. 7B outputs Sa = 0, and the work arm 8 is in a stopped state. Here, if it is desired to continue pushing the arm lever 38, the hydraulic cylinder 19 hits a fixed object and does not move when the arm lever 38 is moved. As a result, the maximum pressure is applied.

【００７３】そこで、アームレバー３８を動かすのでな
くＳｉなる外部推力信号を与える事を考える。Ｓｉを入
力しても油圧シリンダ１９は固定物に当たっている際は
停止している。すなわち偏差Ｖｓ−Ｖｆは０である。に
もかかわらずＳｉなる信号でＡＭＰはＳａを出力するこ
とになる。そして、このまま放置し続けるなら油圧シリ
ンダ１９はやはり最大推力を出力してしまう。Therefore, it is considered that an external thrust signal of Si is given instead of moving the arm lever 38. Even if Si is input, the hydraulic cylinder 19 is stopped when the hydraulic cylinder 19 hits a fixed object. That is, the deviation Vs-Vf is zero. Nevertheless, the AMP outputs Sa with the signal of Si. If the hydraulic cylinder 19 continues to be left as it is, the hydraulic cylinder 19 will also output the maximum thrust.

【００７４】一方、Ｓｉ信号を切ると油圧シリンダ１９
は停止して推力は０となってしまう。そこで、Ｓｉ信号
をＰＷＭ（パルス幅制御）信号とすれば、パルス幅（Ｏ
Ｎ／ＯＦＦの状態）に応じて油圧シリンダ内圧を制御で
きて出力（推力）をコントロールできる。On the other hand, when the Si signal is turned off, the hydraulic cylinder 19
Stops and the thrust becomes zero. Therefore, if the Si signal is a PWM (pulse width control) signal, the pulse width (O
N / OFF state), the output (thrust) can be controlled by controlling the internal pressure of the hydraulic cylinder.

【００７５】これは、油圧シリンダ１９のＯＮ／ＯＦＦ
の反応速度よりも早い制御速度（又はアキュムレータ等
を油圧路に挿入して油圧シリンダの反応速度を低下させ
てもよい。）でＯＮ／ＯＦＦを繰り返してやることで制
御可能となる。This corresponds to ON / OFF of the hydraulic cylinder 19.
The control can be performed by repeatedly turning ON / OFF at a control speed higher than the reaction speed (or the reaction speed of the hydraulic cylinder may be reduced by inserting an accumulator or the like into the hydraulic path).

【００７６】このＳｉ信号のパルス幅の大きさは、図４
（ａ）に示すアームレバー３８の先端に別途指先で操作
可能に設けられた操作スイッチ群７７でコントロールさ
れる。図４（ｂ）の７７ｃで示すアナログスイッチは、
その開度に応じて推力をコントロールする操作推力スイ
ッチである。この操作推力スイッチ７７ｃは、スイッチ
動作時に動作中の油圧シリンダ１９に対して上述のＳｉ
信号を出力するものである。The magnitude of the pulse width of the Si signal is shown in FIG.
It is controlled by an operation switch group 77 provided at the tip of the arm lever 38 shown in FIG. The analog switch indicated by reference numeral 77c in FIG.
This is an operation thrust switch that controls the thrust according to the opening degree. The operation thrust switch 77c is connected to the above-described Si
It outputs a signal.

【００７７】ここで作業アーム８が物を押す場合、Ｓｉ
出力中に油圧シリンダ１９が僅かに動いて、位置（角
度）の偏差が発生した際、操作推力スイッチ７７ｃがＯ
ＦＦとなったタイミングで、油圧シリンダ１９が偏差を
無くすように戻り動作をしてしまう。Here, when the work arm 8 pushes an object, Si
When the hydraulic cylinder 19 moves slightly during output and a deviation in position (angle) occurs, the operation thrust switch 77c is
At the timing of FF, the hydraulic cylinder 19 performs a return operation to eliminate the deviation.

【００７８】腕に追随して動く作業アーム８の場合は当
然の動作であり何ら問題ないが、仮にハンド体（アタッ
チメント１８）が物を掴んでいた場合は問題である。す
なわち、操作推力スイッチ７７ｃがＯＦＦとなったタイ
ミングで、偏差を無くすように動作してしまうと、ハン
ド体をすり抜けて掴んでいた物を落下させてしまう危険
がある。In the case of the working arm 8 that moves following the arm, it is a natural operation and there is no problem. However, if the hand body (attachment 18) grasps an object, there is a problem. That is, if the operation is performed so as to eliminate the deviation at the timing when the operation thrust switch 77c is turned off, there is a risk that the grasped object may fall through the hand body.

【００７９】そこで、アタッチメント１８の部分の制御
は、上述の絶対角制御とはせず、指レバーの開度信号に
よる開ループ比例制御（開度制御）をおこなっている。
すなわち、図７（ｂ）において、フィードバックループ
Ｖｆを取り去り、指令信号Ｖｓを油圧シリンダの速度信
号（開度信号）として与えて動作させている。またＳｉ
信号は上記同様ＰＷＭ信号で推力コントロールをおこな
っている。Therefore, the control of the part of the attachment 18 is not the above-mentioned absolute angle control, but is performed by open-loop proportional control (opening control) based on the opening signal of the finger lever.
That is, in FIG. 7B, the operation is performed by removing the feedback loop Vf and giving the command signal Vs as the speed signal (opening signal) of the hydraulic cylinder. Also Si
As for the signal, the thrust control is performed by the PWM signal as described above.

【００８０】このハンド体の挟持推力の調整は、操作挟
持スイッチ７７ｃ（ここでは上記操作推力スイッチと操
作挟持スイッチはスイッチ７７ｃが共用している。）が
入力された状態で、指操作レバー７１、７２の開度指示
値をサンプリングして、ハンド体の動作推力値をそのサ
ンプリング時の開度指示値に保持することで、アタッチ
メント１８の挟持動作を持続させ続けるものである。The adjustment of the pinching thrust of the hand body is performed by operating the finger operating lever 71 with the operation pinching switch 77c (here, the operation thrust switch and the operation pinching switch share the switch 77c). The holding instruction of the attachment 18 is continued by sampling the opening instruction value of 72 and holding the operation thrust value of the hand body at the opening instruction value at the time of the sampling.

【００８１】なお、図６に示す油圧回路は、上述のＰＷ
Ｍパルス幅制御による方法とは異なり、アタッチメント
１８部の油圧シリンダ１９を上述の問題点を解決するた
め、推力コントロールの為にサーボ弁４８ｃで直接コン
トロールする場合の例である。ここで図６は図５、図１
４と同様の構成であり、共通部分に同一符号を付し詳細
な説明は省略する。The hydraulic circuit shown in FIG.
Unlike the method using the M pulse width control, this is an example in which the hydraulic cylinder 19 of the attachment 18 is directly controlled by the servo valve 48c for thrust control in order to solve the above-described problem. Here, FIG. 6 corresponds to FIG.
The configuration is the same as that of No. 4, and the same reference numerals are given to the common parts, and the detailed description is omitted.

【００８２】次ぎに協調制御の方法について説明する
が、協調制御においても、上記同様に絶対角制御は都合
が悪く、開ループ制御をおこなうアタッチメント１８の
部分に適用させている。Next, the method of the cooperative control will be described. Also in the cooperative control, the absolute angle control is inconvenient similarly to the above, and is applied to the portion of the attachment 18 which performs the open loop control.

【００８３】人操作型の作業アーム８にあっても、ロボ
テックで用いられる多リンクマニュプレータ同様に２本
の作業アーム５、６で物を掴む作業では協調性が要求さ
れる場合がある。Even in the case of the work arm 8 of a human operation type, coordination may be required in the work of grasping an object with the two work arms 5 and 6 as in the case of the multi-link manipulator used in Robotech.

【００８４】図８（ａ）に示す挟持作業にあっては、右
作業アームで物を掴むと、左作業アーム側の挟持作業は
人操作型のタイプのものでも問題がある。すなわち、対
象物形状が明白である場合は、右作業アームの挟持姿勢
を求めて、左側の作業アームのベクトル軸をそのベクト
ルに合わせてやる問題として解を求めて制御してやれば
良いが、図８（ａ）のように対象物の形状が一定でない
場合は、対象物とハンド体間には図の矢印で示す応力歪
みが発生してしまう。In the gripping operation shown in FIG. 8A, if an object is gripped by the right working arm, there is a problem even if the gripping operation on the left working arm is of a human operation type. That is, when the shape of the target object is clear, the solution may be obtained and controlled by obtaining the holding posture of the right working arm and adjusting the vector axis of the left working arm to the vector. If the shape of the object is not constant as in (a), stress distortion indicated by an arrow in the figure occurs between the object and the hand body.

【００８５】本機は自動で動くロボットでなく、人操作
型のロボットである。しかしながら応力歪みは人が目で
確認して、ある程度は姿勢を調整して無くすことが可能
であるが、完全に対象物面へハンド体面を沿わせること
には課題が残る。The present machine is not a robot that moves automatically, but a human-operated robot. However, it is possible for a person to visually confirm the stress distortion and adjust the posture to some extent to eliminate the stress distortion. However, there still remains a problem in completely bringing the hand body surface along the target object surface.

【００８６】そこで、図８（ｂ）の矢印ループ線で示す
部分に油圧路パスを設けて、弁の制御をＯＦＦ制御（定
圧に保ち又は微弱な低圧推力に保つ無制御）としてやれ
ば、その負荷はシリンダの背圧だけの圧力で自由に動く
ようになる。Therefore, if a hydraulic path is provided in the portion indicated by the arrow loop line in FIG. 8B and the control of the valve is performed as OFF control (non-control for maintaining a constant pressure or a weak low-pressure thrust), The load can move freely with only the cylinder back pressure.

【００８７】この原理を利用して、あるスイッチ（例え
ば図４（ｂ）の７７ｄで示す歪取スイッチ）が押された
際、図８のＬａで示すハンド体の基部のリンク部の油圧
路を上記方法でパスして弁のＯＦＦ制御をおこない、図
８の２重矢印の方向へ左作業アームを動かせば（引いた
り押したりすれば）、Ｌａリンクは歪みを打ち消す様に
屈折してポテンションが最小に成る方向へ動く。By using this principle, when a certain switch (for example, a strain relief switch 77d in FIG. 4B) is pressed, the hydraulic path of the link portion at the base of the hand body indicated by La in FIG. If the valve is turned off by passing through the above method and the left working arm is moved (pulled or pushed) in the direction of the double arrow in FIG. 8, the La link bends to cancel the distortion and the potentiometer. Moves in a direction that minimizes

【００８８】この原理を利用して、挟持推力をコントロ
ールしながら、人が目で確認しながら上述のＯＦＦ制御
をおこなえば、容易に２本のハンド体で物を掴むことが
できる。If the above-described OFF control is performed by a person while visually controlling the pinching thrust by utilizing this principle, the object can be easily grasped by the two hand bodies.

【００８９】なお、この歪み取りは、２本の作業アーム
で、（図８（ａ）のＬａ、Ｌｂ部で）両側から上記歪み
取りをおこなうものであってもかまわない。また、図４
（ｂ）は図４（ａ）に示すアームレバー３８の先端部の
拡大図であり、同一部分に同一符号を付し詳細な説明は
省略する。This strain removal may be performed by two working arms (at the La and Lb portions in FIG. 8A) from both sides. FIG.
4B is an enlarged view of the distal end portion of the arm lever 38 shown in FIG. 4A, and the same portions are denoted by the same reference numerals and detailed description is omitted.

【００９０】この図４（ｂ）において、７７ｅなるスイ
ッチは、アームレバー３８の腕への脱着時に、負荷であ
る作業アーム８が絶対角制御で誤った動作を防止するた
めのもので、始動時にアームレバー３８の屈折角にオフ
セット（シフト角）を設けてやるための、動作オフセッ
トスイッチである。この動作オフセットスイッチ７７ｅ
が押されている間（ロックされている間）、指令が有効
となり、押された瞬間の姿勢で作業アーム８の姿勢との
差が偏差クリヤされるものである。In FIG. 4B, a switch 77e is provided to prevent the work arm 8, which is a load, from being erroneously operated by absolute angle control when the arm lever 38 is attached to or detached from the arm. This is an operation offset switch for providing an offset (shift angle) to the refraction angle of the arm lever 38. This operation offset switch 77e
Is pressed (while it is locked), the command is valid, and the difference between the attitude of the work arm 8 and the attitude at the moment of the push is cleared.

【００９１】なお、本実施例において、アームレバー形
状は図３に示す形状に限定するものではない。さらに、
回転角の検出は、実施例で示した可変抵抗器ＶＲやポテ
ンションメータＬＰに限定するものではなく、回転量が
電圧信号として得られるものであればトリマやエンコー
ダ或いは圧電素子などで構成してもかまわない。また、
図８に示す協調制御の歪み取りの方法は、アタッチメン
ト基部のリンク部に作用させる例を示したが、アタッチ
メント基部のみに限定するものではないし、一カ所に限
定するものでもない。更に、協調制御の歪み取りの方法
を油圧シリンダのＯＦＦ制御の例を示したが、図８
（ｂ）の矢印ループ内に減圧弁などを介して任意の圧力
を印加し続けるものであってもかまわない。すなわち本
発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の
趣旨に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。In this embodiment, the shape of the arm lever is not limited to the shape shown in FIG. further,
The detection of the rotation angle is not limited to the variable resistor VR or the potentiometer LP shown in the embodiment, and may be configured by a trimmer, an encoder, a piezoelectric element, or the like as long as the rotation amount can be obtained as a voltage signal. It doesn't matter. Also,
Although the method of removing distortion of the cooperative control shown in FIG. 8 is an example in which the method is applied to the link portion of the attachment base, the method is not limited to only the attachment base and is not limited to one location. Further, an example of the OFF control of the hydraulic cylinder is shown as a method of removing the distortion of the cooperative control.
An arbitrary pressure may be continuously applied to the arrow loop of (b) via a pressure reducing valve or the like. That is, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible based on the spirit of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.

【００９２】次に、上述の連結構成で２本の作業アーム
を備えた本発明の応用例を図９〜図１１を参照して説明
する。Next, an application example of the present invention having two working arms in the above-described connection configuration will be described with reference to FIGS.

【００９３】図９の太点線で示すＡ１（第１の作業機１
１）、Ａ２（連結体２）、Ａ３（第２の作業機１２）
は、互いに連結し固定されている状態を示すもので、右
作業アーム５はＡ１に、左作業アーム６はＡ３に各々設
置されている。この２本の作業アームで掴まれた部材７
５は、図のＦ１で示す方向（部材７５を収縮させる方
向）へ作業アーム５、６が動作すると、その反作用（図
のｆで示すの方向）を受けることになる。しかしなが
ら、右作業アーム５−Ａ１−Ａ２−Ａ３−左作業アーム
６で示す略三角形のループＢは、Ａ１−Ａ２−Ａ３が互
いに連結されているが故、反作用力を逃がすことなく、
反作用力の合成ベクトルをキャンセルして、大きな作用
力Ｆ１を部材７５に印加することができる構造である。
また図のＦ２で示す方向（部材７５を伸張する方向）に
ついても上記Ｆ１方向の場合と同様に、反作用力は略三
角形のループＢでキャンセルされて２本の作業アームで
大きな力を印加することができる。A1 (first work machine 1) indicated by a thick dotted line in FIG.
1), A2 (connecting body 2), A3 (second working machine 12)
Shows a state in which the right working arm 5 is connected to and fixed to each other, and the right working arm 5 is installed on A1 and the left working arm 6 is installed on A3. The member 7 gripped by these two working arms
Reference numeral 5 indicates that when the working arms 5 and 6 move in the direction indicated by F1 in the drawing (the direction in which the member 75 is contracted), they receive a reaction (the direction indicated by f in the drawing). However, the substantially triangular loop B shown by the right work arm 5-A1-A2-A3-left work arm 6 does not escape the reaction force because A1-A2-A3 is connected to each other.
In this structure, a large acting force F1 can be applied to the member 75 by canceling the resultant vector of the reaction force.
Also in the direction indicated by F2 in the figure (direction in which the member 75 is extended), the reaction force is canceled by the substantially triangular loop B and a large force is applied by the two working arms, as in the case of the F1 direction. Can be.

【００９４】従って、例えば連結が成されてない２台の
作業機による構成のものと比較すると、相互に機体のズ
レが生じて反作用力を逃がしてしまい、物体に大きな力
を印加できないもを、連結構造の作業機は互いに相対位
置が固定されているため反作用力を逃がすことなく大き
な力を発揮できる。Therefore, when compared with a configuration in which two working machines are not connected to each other, for example, the displacement of the fuselage occurs and the reaction force is released, so that a large force cannot be applied to the object. Since the relative positions of the working machines having the connection structure are fixed to each other, a large force can be exerted without releasing the reaction force.

【００９５】一方、部材７５を２本の作業アームで掴む
際に生じる応力歪みは、一旦作業者が目視でアームレバ
ーを操作することで協調性をもたせて歪みが生じないよ
うするものであるが、完全には歪みを取り去ることはで
きない。そこで、左右のアタッチメント基部の油圧路２
カ所（屈折部と回転部）を各々ＯＦＦ制御して、一旦歪
み取り制御をおこなっている。On the other hand, the stress distortion generated when the member 75 is gripped by the two working arms is such that once an operator operates the arm lever visually, coordination is achieved so that no distortion occurs. However, the distortion cannot be completely removed. Therefore, the hydraulic path 2 of the left and right attachment bases
The positions (the bending portion and the rotating portion) are each controlled to be OFF, and the distortion removal control is performed once.

【００９６】更に、作業アーム５、６で図のＦ３で示す
方向（部材７５を曲げる方向）へ力を印加する場合は、
作業アーム５、６を略同一作業ポイントに作用させるこ
とができ、例えば一方の作業アームで部材７５を固定し
て、もう一方の作業アームで曲げ加工をおこなう作業
や、或いは両方の作業アーム５、６で曲げ力を印加して
曲げ加工をおこなう作業を実現することができる。この
ように、１本の作業アームでは部材７５がフリーな状態
にあっては、上手く曲げ力などを印加できないものを、
２本の作業アームにあっては作用力を逃がすことなく容
易に作業ポイントへ印加することができる。Further, when a force is applied by the working arms 5 and 6 in the direction indicated by F3 in the drawing (the direction in which the member 75 is bent),
The working arms 5 and 6 can be made to act on substantially the same working point. For example, one of the working arms fixes the member 75 and the other working arm performs the bending process, or both the working arms 5 and 6 In step 6, the bending operation can be performed by applying a bending force. In this way, when the member 75 is in a free state with one working arm, a member that cannot apply a bending force or the like well can be used.
With two working arms, the working force can be easily applied to the working point without escaping.

【００９７】図１０の太点線Ｚで示す部分は、第１の作
業機１１と第２の作業機１２とが図の斜線部で示す連結
体で固定されていて、それらに作業アーム５、６が各々
設置されていることを示すものである。ここで、一方の
作業アーム６はブロック５９を掴み、もう一方の作業ア
ーム５はブロック積みの組立補助をおこなっている。The portion indicated by the bold dotted line Z in FIG. 10 shows that the first working machine 11 and the second working machine 12 are fixed by a connecting body shown by oblique lines in FIG. Indicates that each is installed. Here, one work arm 6 grasps the block 59, and the other work arm 5 assists in assembling the block stack.

【００９８】すなわち作業アーム５は図の矢印で示す方
向へ組み付けられたブロック５９を押さえる役割を担当
し、ブロック組み付け状態が崩壊することを防止してい
る。この時作業アーム５は絶対角制御のアームレバーの
操作では加減された推力でブロック５９を押さえること
ができず、最大加圧か加圧ゼロかの何れか状態となって
しまう。そこで、上述のＰＷＭパルス幅制御による指令
信号を外部より強制的に入力して、適度な推力を印加し
続けている。That is, the work arm 5 plays a role of pressing the block 59 assembled in the direction shown by the arrow in the figure, and prevents the block assembled state from being collapsed. At this time, the work arm 5 cannot press the block 59 with the adjusted thrust by the operation of the arm lever of the absolute angle control, so that either the maximum pressurization or the pressurization is zero. Therefore, a command signal by the above-described PWM pulse width control is forcibly input from the outside, and an appropriate thrust is continuously applied.

【００９９】一方、もう一方の作業アーム６は次々とブ
ロック５９を供給する役割を担当している。各々が異な
る２種の作業を独自にしかも同時におこなうと共に、連
結された作業アーム同士は、作業進行に応じて走行をお
こない作業ポイントを移動した際も、作業アーム同士の
相対位置関係が一定であることから、容易に作業位置関
係をつかむことができる。On the other hand, the other working arm 6 is responsible for supplying the blocks 59 one after another. Each of them performs two different tasks independently and at the same time, and the relative positions of the working arms are constant even when the connected working arms travel and move the working point according to the work progress. Therefore, the working positional relationship can be easily grasped.

【０１００】図１１の太点線Ｚで示す部分は、第１の作
業機１１と第２の作業機１２とが図の斜線部で示す連結
体で固定されていて、それらに作業アーム５、６が各々
設置されていることを示すものである。ここで、一方の
作業アーム５は建築組み付け用の製品機材６３を掴み、
もう一方の作業アーム６はその機材６３を挟持してリフ
ト作業をおこなっている。The portion indicated by the bold dotted line Z in FIG. 11 shows that the first working machine 11 and the second working machine 12 are fixed by a connecting body shown by oblique lines in FIG. Indicates that each is installed. Here, one work arm 5 grasps the product equipment 63 for building assembling,
The other work arm 6 carries out a lift work while holding the equipment 63 therebetween.

【０１０１】仮に一本の作業アーム５のみで機材６３を
掴み上げる場合は、その重心位置との関係で、図のＲｉ
で示す方向に回転モーメントを生じて滑りやすくなる。
そこで強い力で対象物を挟む必要があるが、製品（機材
６３）がつぶれたり傷つき易くなり、しかも組立姿勢に
合致するよう機材６３を図のＲｊ方向へ設けようとする
と、図の点線矢印で示す製品（機材６３）の挟持位置周
辺に歪みが生じて割れなどが発生してしまう。If it is assumed that the equipment 63 is to be gripped by only one work arm 5, the Ri in the figure is considered in relation to the position of the center of gravity.
A rotational moment is generated in the direction shown by, and the vehicle becomes slippery.
Therefore, it is necessary to pinch the object with a strong force. However, when the product (equipment 63) is liable to be crushed or damaged, and the equipment 63 is provided in the Rj direction to match the assembling posture, a dotted arrow in the drawing indicates Distortion occurs around the pinching position of the indicated product (equipment 63), causing cracks and the like.

【０１０２】他方、もう一方の作業アーム６で機材６３
の低側面を支える場合は、上記Ｒｉや点線矢印の要因を
キャンセルして、しかも作業アーム５の挟持力を殆ど必
要とせずに機材６３を好みの姿勢に保つことが可能とな
る。組立姿勢に保たれた機材６３は、連結構成で両作業
アーム５、６の相対位置関係が一定に保たれるが故、組
立位置（図のＸで示す方向）まで、その姿勢を維持した
状態で走行して運ぶことができる。On the other hand, the other work arm 6
When the low side surface is supported, it is possible to cancel the factors of the Ri and the dotted arrow, and to maintain the equipment 63 in a desired posture with almost no need for the clamping force of the work arm 5. The equipment 63 maintained in the assembling posture maintains the posture until the assembling position (the direction indicated by X in the drawing) because the relative positional relationship between the two working arms 5 and 6 is kept constant in the connection configuration. You can travel and carry.

【０１０３】一方、機材６３を２本の作業アーム５、６
で掴む際に生じる応力歪みは、作業アーム６側は支える
だけでもいいため殆ど生じないが、作業アーム５、６を
移動させたりする場合、一旦作業者が目視でアームレバ
ーを操作することで協調性をもたせて歪みが生じないよ
うするものであるが、完全には歪みを取り去ることはで
きず、その姿勢状態にあって思わぬ歪みが機材６３へ印
加してしまう可能性もある。そこで、左右のアタッチメ
ント基部の油圧路を各々ＯＦＦ制御して、簡単な歪み取
り制御をおこないながら機材を好みの姿勢状態に保って
いる。On the other hand, the equipment 63 is connected to the two working arms 5 and 6.
There is almost no stress distortion caused by gripping with the work arm 6 because the work arm 6 only needs to be supported, but when the work arms 5 and 6 are moved, the operator once visually operates the arm lever to cooperate. Although the strain is imparted to prevent distortion, the distortion cannot be completely removed, and unexpected distortion may be applied to the equipment 63 in the posture state. Therefore, the hydraulic paths of the left and right attachment bases are each controlled to be OFF, and the equipment is maintained in a desired posture state while performing simple distortion removal control.

【０１０４】以上のように上記応用例にあっては、２本
の作業アーム備えた作業機の推力制御や協調制御によ
り、多彩な作業をおこなわせている。As described above, in the above-mentioned application example, various works are performed by the thrust control and the cooperative control of the working machine having the two working arms.

【０１０５】[0105]

【発明の効果】本発明によれば、２本の作業アームを協
調的に制御して、２つの作業を個別にしかも同時に同一
ポイントへおこなうと共に、腕の姿勢に応じて作業アー
ムを動作させる一方、その印加推力や先端のアタッチメ
ントの挟持推力をも制御して、広範囲な作業を安全にお
こなう建設工事などの油圧作業機の制御装置を提供する
ことができる。According to the present invention, two work arms are controlled cooperatively to perform two works individually and simultaneously at the same point, and to operate the work arms according to the posture of the arms. In addition, it is possible to provide a control device for a hydraulic working machine such as a construction work for safely performing a wide range of work by controlling the applied thrust and the holding thrust of the attachment at the tip.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.

【図２】他の実施例を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing another embodiment.

【図３】アームレバーを示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing an arm lever.

【図４】その操作スイッチを示す、（ａ）上面図、
（ｂ）拡大図。FIG. 4A is a top view showing the operation switch;
(B) Enlarged view.

【図５】絶対制御の油圧回路を示すブロック図。FIG. 5 is a block diagram showing a hydraulic circuit for absolute control.

【図６】相対制御の油圧回路を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing a hydraulic circuit for relative control.

【図７】推力制御を示す（ａ）説明図、（ｂ）ブロック
図。7A is an explanatory diagram illustrating thrust control, and FIG. 7B is a block diagram.

【図８】推力制御を示す（ａ）説明図、（ｂ）原理図。8A is an explanatory diagram showing thrust control, and FIG. 8B is a principle diagram.

【図９】応用例を示す原理図。FIG. 9 is a principle view showing an application example.

【図１０】応用例を示す原理図。FIG. 10 is a principle view showing an application example.

【図１１】応用例を示す原理図。FIG. 11 is a principle view showing an application example.

【図１２】従来例を示す斜視図。FIG. 12 is a perspective view showing a conventional example.

【図１３】その操作部を示す斜視図。FIG. 13 is a perspective view showing the operation unit.

【図１４】その油圧回路を示すブロック図。FIG. 14 is a block diagram showing the hydraulic circuit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ツインアーム作業機 ２ 連結体 ３ 走行フレーム ５ （右側に位置する）第１作業アーム ６ （左側に位置する）第２作業アーム ７ 操作部 ８ 作業アーム １０ 油圧ショベル（又はバックフォ） １１ 第１の作業機（油圧ショベル） １２ 第２の作業機（油圧ショベル） １３ 走行車体 １４、１４ａ、１４ｂ 旋回体 １５ キャビン １６ ブーム １７ アーム １８ アタッチメント ２１ 操作レバー ３８ アームレバー ７１、７２ 指操作レバー ７７ｃ 操作推力スイッチ、操作挟持スイッチ ７７ｄ 歪取スイッチ（制御ＯＦＦスイッチ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Twin arm working machine 2 Connecting body 3 Traveling frame 5 First working arm (located on the right side) 6 Second working arm (located on the left side) 7 Operating section 8 Working arm 10 Hydraulic excavator (or backhoe) 11 First Work machine (hydraulic shovel) 12 Second work machine (hydraulic shovel) 13 Traveling vehicle body 14, 14a, 14b Revolving unit 15 Cabin 16 Boom 17 Arm 18 Attachment 21 Operating lever 38 Arm lever 71, 72 Finger operating lever 77c Operating force switch , Operation clamping switch 77d Distortion removing switch (Control OFF switch)

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 旋回体にブームとその先端のアームとか
ら成る屈折自在な作業アームが起伏自在に油圧装置で支
持されて成る第１の作業アームと、 第１の作業アームに隣接し、第１の作業アームと構造略
同じくして成る第２の作業アームと、 上記作業アームのアーム先端に各々設けられ、挟持動作
をおこなうアタッチメントと、 上記第１の作業アームと第２の作業アームとを機構的に
つなぐ連結体とを具備する作業機において、 第１の作業アームを操作する第１操作レバーと第２の作
業アームを操作する第２操作レバーとを共に有する操作
部が、 上記一方の作業アームを操作する操作レバーを操作部の
右側に、他方の作業アームを操作する操作レバーを操作
部の左側に各々配設されて成り、 作業アームを腕の姿勢に応じて絶対角制御する一方、そ
の先端のアタッチメントを指の動きに応じて開度制御す
るものであることを特徴とするツイン作業アームの制御
装置。1. A first working arm, comprising a revolving work arm comprising a boom and an arm at the tip thereof, supported on a revolving body by a hydraulic device so as to be able to move up and down, and a first working arm adjacent to the first working arm, A second working arm having substantially the same structure as the first working arm, an attachment provided at each arm tip of the working arm and performing a clamping operation, and the first working arm and the second working arm. In a working machine including a mechanically connected body, an operating unit having both a first operating lever for operating a first operating arm and a second operating lever for operating a second operating arm, wherein An operation lever for operating the work arm is arranged on the right side of the operation unit, and an operation lever for operating the other work arm is arranged on the left side of the operation unit. The operation arm is configured to perform absolute angle control according to the posture of the arm. A control device for a twin working arm, wherein the degree of attachment of the attachment is controlled in accordance with the movement of a finger. 【請求項２】 操作レバーが多リンク状に設けられた腕
形状のアームレバーであり、アームレバーは作業アーム
のブームやアームと略同一方向へ屈曲可能に設けられ、 そのアームレバーのリンク角の屈折角度と、作業アーム
のリンク角の屈折角度とを検出し、 上記両者の屈折角度の偏差に応じてリンク角の絶対角制
御をおこなう請求項１記載のツイン作業アームの制御装
置。2. An arm-shaped arm lever in which an operation lever is provided in a multi-link shape. The arm lever is provided to be able to bend in substantially the same direction as a boom or an arm of a working arm. 2. The control device for a twin working arm according to claim 1, wherein a bending angle and a bending angle of a link angle of the working arm are detected, and an absolute angle control of the link angle is performed according to a deviation of the bending angle between the two. 【請求項３】 作業アームの先端に挟持動作をおこなう
開閉可能に設けられたハンド体形状のアタッチメントを
備え、 操作レバーの一端に２本の指で開閉操作可能に設けられ
た指操作レバーが配設され、 指操作レバー開度に応じて、上記アタッチメントの開閉
状態を開ループ制御する請求項１又は２記載のツイン作
業アームの制御装置。3. A hand-operated attachment that can be opened and closed to perform a pinching operation at the tip of the working arm, and a finger operation lever that is provided at one end of the operation lever and that can be opened and closed by two fingers is provided. The control device for a twin working arm according to claim 1 or 2, wherein the open / close state of the attachment is controlled in an open loop in accordance with a finger operation lever opening degree. 【請求項４】 操作レバーの先端に上記指操作レバーと
は異なり別途指先で操作可能に設けられた操作推力スイ
ッチが配設され、 操作推力スイッチが入力された状態時に動作中の作業ア
ームの油圧シリンダに対して、操作推力スイッチの開度
指示値に応じた推力で出力制御がおこなわれる請求項２
記載のツイン作業アームの制御装置。4. An operation thrust switch, which is provided at the tip of the operation lever and is provided separately from the finger operation lever so as to be operable with a fingertip, is provided when the operation thrust switch is turned on. 3. An output control is performed on the cylinder with a thrust corresponding to the opening degree instruction value of the operation thrust switch.
A control device for the twin working arm as described. 【請求項５】 操作レバーの先端に上記指操作レバーと
は異なり別途指先で操作可能に設けられた操作挟持スイ
ッチが配設され、 操作挟持スイッチが入力された状態時に指操作レバーの
開度指示値をサンプリングして、アタッチメントの挟持
推力値をそのサンプリング時の開度指示値に保持して、
挟持動作を持続させて成る請求項３記載のツイン作業ア
ームの制御装置。5. An operation pinch switch which is provided at the tip of the operation lever and is provided separately from the finger operation lever so as to be operable with a fingertip, and when the operation pinch switch is input, indicates an opening degree of the finger operation lever. Sampling the value, holding the attachment thrust value of the attachment to the opening indication value at the time of sampling,
The control device for a twin working arm according to claim 3, wherein the holding operation is continued. 【請求項６】 操作レバーの先端に上記指操作レバーと
は異なり別途指先で操作可能に設けられた歪取スイッチ
が配設され、 歪取スイッチ動作時に、アタッチメントの一部油圧路を
定圧に保ち歪み取り制御させて、作業アームとアタッチ
メントとの間のリンク角の制御をおこなう請求項３、４
又は５記載のツイン作業アームの制御装置。6. A strain relief switch, which is provided at the tip of the operation lever and is separately operable with a fingertip different from the finger operation lever, is arranged to keep a part of the hydraulic path of the attachment at a constant pressure when the strain relief switch is operated. The control of the link angle between the work arm and the attachment by controlling the distortion removal.
Or the control device of the twin working arm according to 5.