JP2002144276A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot capable of shortening time for an operation stop of the robot caused by the disconnection of a wiring member. SOLUTION: In this industrial robot comprising a robot arm, an actuator 1, a power source device 3 and the wiring member 4, the wiring member 4 has at least two conductor members A, B arranged in an electrically parallel state, and switches 41, 41 mounted on both ends of the conductor members A, B for selecting one of the conductor members. The robot selects one conductor member from plural conductive members by means of the switch, and further selects the other conductive member by means of the switch when the selected conductor member is disconnected, for operating the actuator.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は工業用ロボットに関
し、詳しくは、ロボットアームの先端部にアクチュエー
ターがもうけられたロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot, and more particularly, to a robot having an actuator at the tip of a robot arm.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年は、さまざまな加工に工業用ロボッ
トが用いられている。ロボットアームの先端部にアクチ
ュエーターを配置し、このアクチュエーターを作動させ
ることにより、被加工物を加工している。また、アクチ
ュエーターを作動させるための電力は外部の電源部か
ら、配線部材を用いて供給される。2. Description of the Related Art In recent years, industrial robots have been used for various processing. An actuator is arranged at the tip of the robot arm, and the workpiece is machined by operating the actuator. In addition, electric power for operating the actuator is supplied from an external power supply unit using a wiring member.

【０００３】このような工業用ロボットとしては、たと
えば、静電塗装法により塗装を行う静電塗装装置があ
る。[0003] As such an industrial robot, there is, for example, an electrostatic coating apparatus for performing coating by an electrostatic coating method.

【０００４】このような工業用ロボットは、アクチュエ
ーターがロボットアームの先端部にもうけられているた
め、ロボットアームを作動させてアクチュエーターの三
次元空間の位置を移動させている。In such an industrial robot, since the actuator is provided at the tip of the robot arm, the robot arm is operated to move the position of the actuator in a three-dimensional space.

【０００５】工業用ロボットは、ロボットアームを作動
させるとアクチュエーターも移動するため、アクチュエ
ーターの移動を阻害しないように配線部材がもうけられ
ていた。しかし、アクチュエーターの移動により、配線
部材には、ねじれ応力や引張応力が断続的に加わること
となり、断線が生じやすくなっていた。[0005] In an industrial robot, when the robot arm is operated, the actuator also moves. Therefore, a wiring member is provided so as not to hinder the movement of the actuator. However, due to the movement of the actuator, a torsional stress or a tensile stress is intermittently applied to the wiring member, and the disconnection is likely to occur.

【０００６】配線部材に断線が生じると、アクチュエー
ターが作動しなくなるため、ただちに新しい配線部材に
取り替える必要があった。さらに、この配線部材のもう
けられた経路によっては、取り替えるために要する手間
や時間が過剰にかかるようになっていた。[0006] If the wiring member is disconnected, the actuator does not operate, and it is necessary to immediately replace the wiring member with a new wiring member. Further, depending on the route provided by the wiring member, it takes too much time and effort to replace the wiring member.

【０００７】加えて、工業用ロボットは、生産ラインに
多用されているため、配線部材を取り替える間は、生産
ラインを止めておく必要が生じていた。このため、配線
部材の取り替えに要する時間が長くなると、生産ライン
の停止時間が長くなり、全体の生産効率が大きく低下す
ることとなる。[0007] In addition, since industrial robots are frequently used in production lines, it is necessary to stop the production line while replacing wiring members. For this reason, if the time required to replace the wiring member becomes longer, the downtime of the production line becomes longer, and the overall production efficiency is greatly reduced.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記実状に鑑
みてなされたものであり、配線部材の断線により生じる
ロボットの作業停止時間を短縮できる工業用ロボットを
提供することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide an industrial robot capable of shortening a robot stoppage time caused by disconnection of a wiring member.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明者等はアクチュエーターへの配線部材について
検討を重ねた結果、複数の導電経路から一つを選択する
配線部材とすることで上記課題を解決できることを見出
した。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present inventors have studied the wiring member to the actuator, and as a result, have made the wiring member to select one from a plurality of conductive paths. We found that we could solve the problem.

【００１０】すなわち、本発明の工業用ロボットは、ロ
ボットアームと、ロボットアームの先端部にもうけられ
被加工物に加工を施すアクチュエーターと、該アクチュ
エーターに電力を供給する電源装置と、アクチュエータ
ーと電源装置とを電気的に接続する配線部材と、を有す
る工業用ロボットにおいて、配線部材は、電気的に並列
な状態で配された少なくとも２本の導線部材と、導線部
材の両端部にもうけられ一本の導線部材を選択するスイ
ッチと、からなる並列配線部を有することを特徴とす
る。That is, an industrial robot according to the present invention comprises: a robot arm; an actuator provided at a distal end of the robot arm for processing a workpiece; a power supply device for supplying power to the actuator; an actuator and a power supply device And a wiring member for electrically connecting the wiring member, the wiring member includes at least two conductor members arranged in an electrically parallel state, and one wiring member provided at both ends of the conductor member. And a switch for selecting the conductive wire member.

【００１１】本発明の工業用ロボットは、複数の導線部
材からスイッチにより一つの導線部材を選択し、選択さ
れた導線部材を用いてアクチュエーターを稼働させる。
選択した導線部材が断線したときには、スイッチにより
別の導線部材を選択してアクチュエーターを稼働させる
ことができる。また、断線した導線部材は、作業終了後
や休憩時間など、作業ラインが停止しているときに取り
替えることができるため、配線部材の断線による生産効
率の低下を抑えることができる。In the industrial robot of the present invention, one conductor is selected from a plurality of conductors by a switch, and an actuator is operated using the selected conductor.
When the selected wire member is disconnected, another actuator can be selected by a switch to operate the actuator. Further, since the broken wire member can be replaced when the work line is stopped, such as after the work is completed or during a break, the reduction in production efficiency due to the breakage of the wiring member can be suppressed.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】本発明の工業用ロボットは、ロボ
ットアームと、アクチュエーターと、電源装置と、配線
部材と、を有する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An industrial robot according to the present invention has a robot arm, an actuator, a power supply, and a wiring member.

【００１３】ロボットアームは、先端部を三次元空間内
で移動させることができる装置である。ロボットアーム
の先端部がさまざまな方向へ移動できるようになること
で、複雑な動きを要する加工を行うことができる。[0013] The robot arm is a device capable of moving the tip in a three-dimensional space. Since the distal end of the robot arm can move in various directions, it is possible to perform a process that requires complicated movement.

【００１４】アクチュエーターは、ロボットアームの先
端部にもうけられ被加工物に加工を施す部材である。す
なわち、被加工物に施される加工をアクチュエーターが
行う。The actuator is a member provided at the tip of the robot arm for processing a workpiece. That is, the actuator performs the processing performed on the workpiece.

【００１５】アクチュエーターが被加工物に施す加工は
特に限定されるものではなく、通常の工業用ロボットが
行う加工と同様な加工を行うことができる。The processing performed by the actuator on the workpiece is not particularly limited, and processing similar to that performed by a normal industrial robot can be performed.

【００１６】電源装置は、アクチュエーターに電力を供
給する装置である。電源装置がアクチュエーターに電力
を供給することで、アクチュエーターが稼働される。The power supply is a device for supplying electric power to the actuator. The actuator is operated by the power supply device supplying power to the actuator.

【００１７】配線部材は、アクチュエーターと電源装置
とを電気的に接続する部材である。配線部材がアクチュ
エーターと電源装置とを電気的に接続することで、電源
装置の電力をアクチュエーターに供給できる。The wiring member is a member for electrically connecting the actuator and the power supply. When the wiring member electrically connects the actuator and the power supply, the power of the power supply can be supplied to the actuator.

【００１８】本発明の工業用ロボットは、電源装置から
の電力を配線部材を用いてアクチュエーターに供給し、
アクチュエーターを稼働させる。また、アクチュエータ
ーはロボットアームの先端部にもうけられているため、
さまざまな加工を行うことができる。The industrial robot of the present invention supplies power from a power supply device to an actuator using a wiring member.
Activate the actuator. Also, since the actuator is provided at the tip of the robot arm,
Various processing can be performed.

【００１９】配線部材は、電気的に並列な状態で配され
た少なくとも２本の導線部材と、導線部材の両端部にも
うけられ一本の導線部材を選択するスイッチと、からな
る並列配線部を有する部材である。ここで、導線部材
は、電気伝導性を有する導線を用いることができ、通常
の通電に用いられるケーブルを用いることができる。ま
た、スイッチにおいても、少なくとも２本の導線部材か
ら一本の導線部材を選択して通電させることができるス
イッチであれば特に限定されるものではなく、通常のス
イッチを用いることができる。The wiring member includes a parallel wiring portion including at least two conductive wire members arranged in an electrically parallel state and switches provided at both ends of the conductive wire member to select one conductive wire member. It is a member having. Here, as the conductive wire member, a conductive wire having electric conductivity can be used, and a cable used for normal energization can be used. Also, the switch is not particularly limited as long as one switch can be selected from at least two conductor members and can be energized, and a normal switch can be used.

【００２０】すなわち、本発明の工業用ロボットは、並
列配線部を有することで、アクチュエーターに電力を供
給する導通経路を、複数の導通経路から選択された一つ
の導通経路とすることができる。このため、並列配線部
中で一つの導通経路が断線したとしても、他の導通経路
に切り替えて電力を供給することができる。That is, since the industrial robot of the present invention has the parallel wiring portion, the conduction path for supplying power to the actuator can be one conduction path selected from a plurality of conduction paths. For this reason, even if one conduction path is disconnected in the parallel wiring section, power can be supplied by switching to another conduction path.

【００２１】また、複数の導通経路をもうけておけば、
すべての導通経路が同時に断線することはほとんど生じ
ないため、一つの導通経路を選択した状態でこの導通経
路に断線が生じても、スイッチを切り替えて、別の導通
経路を選択し、選択された別の導通経路により電力の供
給を行うことで工業用ロボットの稼働を継続することが
できる。If a plurality of conduction paths are provided,
It is unlikely that all of the conduction paths are disconnected at the same time, so even if a disconnection occurs in this conduction path with one conduction path selected, the switch is switched, another conduction path is selected, and the selected path is selected. By supplying power through another conduction path, the operation of the industrial robot can be continued.

【００２２】加えて、並列配線部を有することで、断線
した導線部材の交換を、終業後や休憩時などの作業時間
外に行うことが可能となり、生産ラインなどで用いると
きに、生産ラインを長時間停止させることを防止でき
る。In addition, the provision of the parallel wiring section enables the replacement of the broken wire member to be performed after work hours, such as after work or during a break, so that the production line can be replaced when used on a production line or the like. It can be prevented from stopping for a long time.

【００２３】配線部材は、ロボットアームの内部にもう
けられたことが好ましい。すなわち、配線部材をロボッ
トアームの内部に納めることで、配線部材を構成する導
線部材がアクチュエーターに引っかかるような不具合が
生じなくなる。また、ロボットアーム内に配線部材をも
うけることで、導線部材のロスが生じなくなる。Preferably, the wiring member is provided inside the robot arm. That is, since the wiring member is housed inside the robot arm, the problem that the wire member constituting the wiring member is caught by the actuator does not occur. Further, by providing a wiring member in the robot arm, loss of the conductor member does not occur.

【００２４】配線部材は、複数の並列配線部が電気的に
直列な状態でもうけられたことが好ましい。すなわち、
複数の並列配線部を直列にもうけることで、アクチュエ
ーターと電源装置との導電経路がより増加することとな
る。Preferably, the wiring member has a plurality of parallel wiring portions formed in an electrically serial state. That is,
By providing a plurality of parallel wiring portions in series, the number of conductive paths between the actuator and the power supply device is further increased.

【００２５】複数の並列配線部を直列にもうけるときに
は、隣接する並列配線部を一つのスイッチで接続するこ
とが好ましい。すなわち、隣接する並列配線部の間のス
イッチを共有することで、配線部材に要する部品点数を
削減できる。When a plurality of parallel wiring sections are formed in series, it is preferable to connect adjacent parallel wiring sections with one switch. That is, by sharing a switch between adjacent parallel wiring units, the number of components required for the wiring member can be reduced.

【００２６】本発明の工業用ロボットは、ロボットアー
ムと、アクチュエーターと、電源装置と、配線部材と、
を有するロボットであればよく、ロボットの種類は、特
に限定されるものではない。The industrial robot of the present invention comprises a robot arm, an actuator, a power supply, a wiring member,
The type of the robot is not particularly limited.

【００２７】工業用ロボットは、静電塗装装置であるこ
とが好ましい。すなわち、工業用ロボットが静電塗装装
置であることで静電塗装により塗装を行うことができ
る。Preferably, the industrial robot is an electrostatic coating device. That is, since the industrial robot is an electrostatic painting apparatus, painting can be performed by electrostatic painting.

【００２８】静電塗装装置は、塗料噴霧装置と、塗料供
給装置と、電力供給装置と、を有する静電塗装装置であ
る。すなわち、本発明の工業用ロボットが静電塗装装置
となるときには、アクチュエーターが塗料噴霧装置に、
電源装置が電力供給装置に対応する。The electrostatic coating device is an electrostatic coating device having a paint spraying device, a paint supply device, and a power supply device. That is, when the industrial robot of the present invention is an electrostatic coating device, the actuator is a paint spraying device,
The power supply corresponds to the power supply.

【００２９】塗料噴霧装置は、塗料を霧化して噴出する
塗料噴出口と、霧化された塗料に電荷を付与する電極体
と、を有する装置である。すなわち、塗料噴霧装置は、
塗料を霧化するとともに、霧化された塗料に電荷を付与
する装置である。The paint spraying device is a device having a paint ejection port for atomizing and ejecting paint, and an electrode body for applying a charge to the atomized paint. That is, the paint spraying device is
This is a device that atomizes paint and imparts electric charge to the atomized paint.

【００３０】塗料噴霧装置は、塗料を霧化するととも
に、霧化された塗料に電荷を付与する装置であれば、特
に限定されるものではない。すなわち、従来の静電塗装
装置に用いられている塗料噴霧装置を用いることができ
る。The paint spraying device is not particularly limited as long as it sprays the paint and imparts electric charge to the sprayed paint. That is, a paint spraying device used in a conventional electrostatic coating device can be used.

【００３１】塗料噴霧装置は、塗料を霧化する方法によ
り大きく３種類に分けることができ、いずれの方法を用
いた装置を用いてもよい。すなわち、塗料を霧化する方
法により、空気霧化静電塗装、エアレス静電塗装、回転
霧化静電塗装とに大別される。The paint spraying device can be roughly classified into three types according to the method of atomizing the paint, and any device using any of the methods may be used. That is, according to the method of atomizing the paint, it is roughly classified into air atomization electrostatic coating, airless electrostatic coating, and rotary atomization electrostatic coating.

【００３２】空気霧化静電塗装は、塗料の霧化を空気で
行い、高電圧をコロナピンに印加し、これにより霧化さ
れた塗料粒子が電荷を帯びるようになる。空気霧化静電
塗装は、塗料の霧化（粒子の微細化）がよく、良好な塗
面品質を得ることができる。空気霧化静電塗装は、自動
車の上塗り塗装（仕上げ塗装）工程で用いることができ
る。In the air atomization electrostatic coating, the paint is atomized by air, and a high voltage is applied to the corona pin, whereby the atomized paint particles become charged. The air atomization electrostatic coating has good atomization (fine particles) of the paint, and can obtain good coating surface quality. The air atomization electrostatic coating can be used in a top coating (finish coating) process of an automobile.

【００３３】エアレス静電塗装は、塗料の霧化を塗料の
噴出圧力を高くすることで行う以外は、空気霧化静電塗
装と同様な塗装方法である。エアレス静電塗装は、被塗
装面での塗料の反発が少ない。このため、自動車の中塗
り工程などで用いられる。The airless electrostatic coating is a coating method similar to the air atomizing electrostatic coating, except that the paint is atomized by increasing the ejection pressure of the paint. In the airless electrostatic coating, the repulsion of the paint on the surface to be coated is small. For this reason, it is used in the intermediate coating process of automobiles and the like.

【００３４】回転霧化静電塗装は、塗料を機械的および
静電的に霧化して塗装する塗装方法である。この回転霧
化静電塗装は、塗料の塗着効率が高い塗装方法であり、
自動車の中塗り工程などで用いられる。回転霧化静電塗
装を用いた塗料噴霧装置としては、たとえば、ベル塗装
装置をあげることができる。The rotary atomizing electrostatic coating is a coating method in which a coating material is mechanically and electrostatically atomized and applied. This rotary atomizing electrostatic coating is a coating method with a high coating efficiency of paint,
Used in the middle coat process of automobiles. As a paint spraying device using the rotary atomizing electrostatic coating, for example, a bell coating device can be mentioned.

【００３５】塗料供給装置は、塗料噴出口と連通した塗
料が内部を通過する塗料供給管路と、塗料供給管路を介
して塗料噴霧装置に塗料を供給する塗料供給部と、一方
が管路と接続され他方が接地電位に接続されたアース回
路と、を有する装置である。すなわち、塗料供給装置
は、塗料噴霧装置に塗料を供給する装置である。The paint supply device includes a paint supply pipe through which the paint communicated with the paint ejection port passes, a paint supply unit that supplies the paint to the paint spraying device via the paint supply pipe, and one of the pipes. And the other is connected to the ground potential. That is, the paint supply device is a device that supplies paint to the paint spray device.

【００３６】塗料供給装置は、塗料噴霧装置に塗料を供
給する装置であれば、特に限定されるものではない。す
なわち、従来の静電塗装装置に用いられている塗料供給
装置を用いることができる。The paint supply device is not particularly limited as long as it supplies paint to the paint spraying device. That is, a paint supply device used in a conventional electrostatic coating device can be used.

【００３７】この塗料供給装置としては、たとえば、塗
料を保持する塗料タンクと、一端が塗料タンクに保持さ
れた塗料中に開口し他端が塗料噴霧装置の塗料噴出口と
連通した塗料供給管と、塗料タンクに保持された塗料を
塗料供給管を介して供給するためのポンプと、を有する
装置をあげることができる。The paint supply device includes, for example, a paint tank for holding the paint, a paint supply pipe having one end opened into the paint held in the paint tank and the other end communicating with the paint outlet of the paint spraying device. And a pump for supplying the paint held in the paint tank through the paint supply pipe.

【００３８】電力供給装置は、電極体に電力を供給する
供給電源と、供給電源と電極体とを接続する電源回路
と、を有する装置である。すなわち、電力供給装置は、
霧化した塗料に電荷を付与するための電力を電極体に供
給する装置である。The power supply device is a device having a power supply for supplying power to the electrode body, and a power supply circuit for connecting the power supply and the electrode body. That is, the power supply device
This is a device for supplying electric power for giving electric charge to the atomized paint to the electrode body.

【００３９】電力供給装置は、電力を電極体に供給する
装置であれば、特に限定されるものではない。すなわ
ち、従来の静電塗装装置に用いられている電力供給装置
を用いることができる。The power supply device is not particularly limited as long as it supplies power to the electrode body. That is, a power supply device used in a conventional electrostatic coating device can be used.

【００４０】静電塗装装置は、被塗物が接地電位に接続
された状態で静電塗装が行われる。すなわち、静電塗装
が行われると、電極体は、霧化された塗料に電荷を付与
するために高い電位を有する。また、被塗物が接地電位
に接続されているため、電極体と被塗物との間に静電界
が発生し、電荷を有する塗料が被塗物にすいよせられて
被塗物の表面に付着して塗装が行われる。The electrostatic coating apparatus performs the electrostatic coating with the object to be coated connected to the ground potential. That is, when the electrostatic coating is performed, the electrode body has a high potential to impart a charge to the atomized paint. Further, since the object to be coated is connected to the ground potential, an electrostatic field is generated between the electrode body and the object to be coated, and the paint having electric charge is washed by the object to be coated, and the surface of the object to be coated is Coating is performed with adhesion.

【００４１】本発明の工業用ロボットは、アクチュエー
ターと電源装置とを電気的に接続する配線部材が電気的
に並列の状態にある複数の導線部材とスイッチとからな
ることで、アクチュエーターを駆動させる電力を供給す
るための導通経路を、複数の導線部材から選択された一
つの導線部材とすることができる。選択された導線部材
が断線したときには、スイッチにより別の導線部材を選
択してアクチュエーターを稼働させることができる。さ
らに、断線した導線部材は、作業終了後や休憩時間な
ど、作業ラインが停止しているときに取り替えることが
できるため、配線部材の断線による生産効率の低下を抑
えることができる。According to the industrial robot of the present invention, since the wiring member for electrically connecting the actuator and the power supply device is composed of a plurality of conducting wire members and a switch in an electrically parallel state, the power for driving the actuator is reduced. Can be one conducting wire member selected from a plurality of conducting wire members. When the selected conductor member is disconnected, another actuator can be selected by a switch to operate the actuator. Further, the broken wire member can be replaced when the work line is stopped, such as after the work is completed or during a break, so that a reduction in production efficiency due to the breakage of the wiring member can be suppressed.

【００４２】[0042]

【実施例】以下、実施例を用いて本発明を説明する。The present invention will be described below with reference to examples.

【００４３】（実施例）実施例として自動車のボディー
に静電塗装を行う静電塗装装置を作成した。実施例の静
電塗装装置を図１および図２に示した。図１には、実施
例の静電塗装装置の装置の配置を、図２には、静電塗装
装置の構成を示した。(Embodiment) As an embodiment, an electrostatic coating apparatus for performing electrostatic coating on an automobile body was prepared. 1 and 2 show an electrostatic coating apparatus according to an embodiment. FIG. 1 shows the arrangement of the electrostatic coating apparatus of the embodiment, and FIG. 2 shows the configuration of the electrostatic coating apparatus.

【００４４】実施例の静電塗装装置は、塗料噴霧装置１
と、塗料供給装置２と、電力供給装置３と、電源回路４
と、ロボットアーム５と、を有する静電塗装装置であ
る。The electrostatic coating device of the embodiment is a paint spraying device 1
, Paint supply device 2, power supply device 3, power supply circuit 4
And a robot arm 5.

【００４５】塗料噴霧装置１は、内部が中空でありかつ
底面部が開口した略円錐形状を有し塗料を霧化する塗装
ベル１１と、塗装ベル１１の内部に開口した塗料が噴出
する塗料噴出ノズル１２と、塗装ベル１１の軸方向と垂
直な方向に広がるとともに塗装ベル１１と同軸にもうけ
られ塗装ベル１１の内周面と当接しない円板よりなる電
極体１３と、塗装ベル１１の円錐形状の軸を回転軸とし
て塗装ベル１１および電極体１３を回転させる回転部
（図示せず）と、電極体１３に電気的に接続され電極体
１３に高電圧を供給する昇圧装置１４と、を有する装置
である。また、塗料噴霧装置１は、塗装ベル１１内にエ
アーを供給するエアー供給ノズル（図示せず）がもうけ
られている。The paint spraying device 1 has a paint bell 11 having a hollow interior and a substantially conical shape with an open bottom surface for atomizing paint, and a paint jet for spraying paint opened inside the paint bell 11. A nozzle 12, an electrode body 13 formed of a disk that extends in a direction perpendicular to the axial direction of the coating bell 11 and is provided coaxially with the coating bell 11 and does not contact the inner peripheral surface of the coating bell 11, and a cone of the coating bell 11. A rotating unit (not shown) for rotating the coating bell 11 and the electrode body 13 about the shape axis as a rotation axis, and a booster 14 electrically connected to the electrode body 13 and supplying a high voltage to the electrode body 13. It is a device having. Further, the paint spraying device 1 is provided with an air supply nozzle (not shown) for supplying air into the painting bell 11.

【００４６】塗料供給装置２は、塗料を貯留するタンク
２１と、一端がタンク２１の底面に開口し他端が塗料噴
出ノズル１２と連通した塗料パイプ２２と、塗料パイプ
２２中にもうけられ塗料をタンク２１から塗料噴霧装置
１側に供給するためのポンプ２３と、を有する装置であ
る。The paint supply device 2 includes a tank 21 for storing paint, a paint pipe 22 having one end opened to the bottom of the tank 21 and the other end communicating with the paint jet nozzle 12, and a paint pipe formed in the paint pipe 22. And a pump 23 for supplying the paint spraying device 1 from the tank 21.

【００４７】電力供給装置３は、所望の電力量を供給で
きる装置である。The power supply device 3 is a device that can supply a desired amount of power.

【００４８】電源回路４は、電力供給装置３と昇圧装置
１４とを電気的に接続する電気回路であり、２本の低電
圧ケーブルＡ、Ｂと、低電圧ケーブルＡ、Ｂの両端部側
にもうけられ２本の低電圧ケーブルＡ、Ｂの一つを選択
するとともに選択された低電圧ケーブルＡ、Ｂに通電す
る切り替えスイッチ４１と、からなる並列配線部を有す
る回路である。The power supply circuit 4 is an electric circuit for electrically connecting the power supply device 3 and the boosting device 14, and includes two low-voltage cables A and B, and both ends of the low-voltage cables A and B. This is a circuit having a parallel wiring portion including a switch 41 for selecting one of the two low-voltage cables A and B and energizing the selected low-voltage cables A and B.

【００４９】ロボットアーム５は、先端部に塗料噴霧装
置１が取り付けられ、塗料噴霧装置１を三次元空間の所
定の位置に移動させる装置である。The robot arm 5 is a device to which the paint spraying device 1 is attached at the tip, and moves the paint spraying device 1 to a predetermined position in a three-dimensional space.

【００５０】実施例の静電塗装装置の電力供給装置３と
塗料噴霧装置１との間の配線の様子を図３に示した。FIG. 3 shows the state of wiring between the power supply device 3 and the paint spraying device 1 of the electrostatic coating device of the embodiment.

【００５１】切り替えスイッチ４１は、装置１、３ある
いは低電圧ケーブルＡ、Ｂに電気的に接続されるととも
に円周上に配置された台座端子部４１１を有する台座４
１２と、台座端子部４１１が配置された円周と一致する
とともに中心を回転軸に回転可能な円盤４１３と、円盤
４１３の外周部にもうけられ台座端子部４１１と当接す
る一対の円盤端子部４１４、４１４と、一対の円盤端子
部４１４、４１４を電気的に接続する導線部４１５と、
を有するスイッチである。切り替えスイッチ４１は、円
盤４１３を回転させることで、台座端子部４１１の選択
を行う。The changeover switch 41 is electrically connected to the devices 1 and 3 or the low-voltage cables A and B, and has a pedestal terminal 411 arranged on the circumference.
12, a disk 413 that matches the circumference on which the pedestal terminal portion 411 is arranged and is rotatable about the center as a rotation axis, and a pair of disk terminal portions 414 provided on the outer peripheral portion of the disk 413 and in contact with the pedestal terminal portion 411. , 414 and a conductor 415 for electrically connecting the pair of disk terminals 414, 414;
Is a switch having The changeover switch 41 selects the pedestal terminal portion 411 by rotating the disk 413.

【００５２】実施例の静電塗装装置の切り替えスイッチ
４１は、低電圧ケーブルＡ、Ｂと接続された台座端子部
４１１’と電力供給装置３あるいは昇圧装置１４と接続
された台座端子部４１１’’とが、円の直径の両端側に
もうけられている。また、低電圧ケーブルＡ、Ｂは２本
用いられているため、台座端子部４１１は、２本の直径
が直交するように、４カ所に形成された。また、電力供
給装置３あるいは昇圧装置１４と接続された隣接する台
座端子部４１１’’、４１１’’は、電気的に接続され
ている。また、円盤端子部４１４は、円盤４１３の外周
部に円の中心に対して対称な位置に一対でもうけられて
いる。この切り替えスイッチ４１を、図４に示した。な
お、図４（ａ）は台座端子部４１１を有する台座４１２
を示し、図４（ｂ）は円盤端子部４１４および導線部４
１５を有する円盤４１３を示した。The changeover switch 41 of the electrostatic coating apparatus according to the embodiment includes a pedestal terminal 411 ′ connected to the low-voltage cables A and B and a pedestal terminal 411 ″ connected to the power supply device 3 or the booster 14. Are provided at both ends of the diameter of the circle. Further, since two low-voltage cables A and B are used, the pedestal terminal portions 411 are formed at four locations so that the diameters of the two are orthogonal. The adjacent pedestal terminal portions 411 ″ and 411 ″ connected to the power supply device 3 or the boost device 14 are electrically connected. Further, a pair of disk terminals 414 are provided on the outer periphery of the disk 413 at a position symmetrical with respect to the center of the circle. This changeover switch 41 is shown in FIG. FIG. 4A shows a pedestal 412 having a pedestal terminal 411.
FIG. 4B shows the disk terminal portion 414 and the conductive wire portion 4.
A disk 413 with 15 is shown.

【００５３】実施例の静電塗装装置は、電力供給装置３
から電源回路４を介して塗料噴霧装置１に電力を供給
し、塗料噴霧装置１から自動車のボディー６に電荷が付
与された塗料を噴霧する。このとき、ロボットアーム５
を作動させ、ボディー６のさまざまな方向からに塗料を
噴霧する。The electrostatic coating apparatus of the embodiment has a power supply 3
Supplies electric power to the paint spraying device 1 via the power supply circuit 4 to spray the charged paint from the paint spraying device 1 to the body 6 of the automobile. At this time, the robot arm 5
Is operated to spray paint from various directions of the body 6.

【００５４】（静電塗装装置の動作）実施例の静電塗装
装置を、図３に示された状態で作動させた。図３より、
実施例の静電塗装装置は、低電圧ケーブルＡと低電圧ケ
ーブルＢとから、切り替えスイッチにより低電圧ケーブ
ルＡに供給電力が流れるようになっている。すなわち、
切り替えスイッチが、図４（ｃ）に示された状態に保持
される。(Operation of Electrostatic Coating Apparatus) The electrostatic coating apparatus of the embodiment was operated in the state shown in FIG. From FIG.
In the electrostatic coating apparatus of the embodiment, power is supplied from the low-voltage cable A and the low-voltage cable B to the low-voltage cable A by a changeover switch. That is,
The changeover switch is held in the state shown in FIG.

【００５５】実施例の静電塗装装置を作動させると、低
電圧ケーブルＡを用いて塗料噴霧装置に電力を供給す
る。When the electrostatic coating apparatus of the embodiment is operated, power is supplied to the paint spraying apparatus using the low voltage cable A.

【００５６】塗装作業中に低電圧ケーブルＡに断線が生
じたときには、円盤４１３を回転させることで切り替え
スイッチを切り替えて低電圧ケーブルＢを選択し、この
低電圧ケーブルＢを用いて、塗料噴霧装置１に電力を供
給することができる。すなわち、切り替えスイッチが、
図４（ｄ）に示された状態に保持され、静電塗装装置を
作動させる。When a disconnection occurs in the low-voltage cable A during the painting operation, the disk 413 is rotated to switch the changeover switch to select the low-voltage cable B. 1 can be powered. That is, the changeover switch is
The state shown in FIG. 4D is maintained, and the electrostatic coating apparatus is operated.

【００５７】以上のことから、実施例の静電塗装装置
は、２本の低電圧ケーブルから切り替えスイッチにより
一方の低電圧ケーブルを選択し、選択された低電圧ケー
ブルを用いて塗料噴霧装置を作動させることができる。
また、選択した低電圧ケーブルが断線したときには、切
り替えスイッチにより他方の低電圧ケーブルを選択して
塗料噴霧装置を作動させることができる。さらに、断線
した低電圧ケーブルは、作業終了後や休憩時間など、作
業ラインが停止しているときに取り替えることができる
ことから、低電圧ケーブルの断線による静電塗装装置の
作業停止時間を短縮することができるため、生産効率の
低下を抑えることができる。As described above, in the electrostatic coating apparatus according to the embodiment, one of the low-voltage cables is selected by a changeover switch from the two low-voltage cables, and the paint spraying apparatus is operated using the selected low-voltage cable. Can be done.
Further, when the selected low-voltage cable is broken, the other low-voltage cable can be selected by the changeover switch to operate the paint spraying device. In addition, the broken low-voltage cable can be replaced when the work line is stopped, such as after work is completed or during breaks. Therefore, a decrease in production efficiency can be suppressed.

【００５８】（電源回路の別の形態）実施例の静電塗装
装置の電源回路の別の形態として、並列配線部が直列に
形成された状態を図５に示した。(Another Embodiment of Power Supply Circuit) As another embodiment of the power supply circuit of the electrostatic coating apparatus of the embodiment, FIG. 5 shows a state in which parallel wiring portions are formed in series.

【００５９】図５に示されたように、並列配線部が中間
スイッチ４２を介して直列にもうけられている。詳しく
は、電力供給装置３側に並列にもうけられた低電圧ケー
ブルＣ、Ｄと、塗料噴霧装置１側に並列にもうけられた
低電圧ケーブルＥ、Ｆと、低電圧ケーブルＣ、Ｄから一
方の低電圧ケーブルを低電圧ケーブルＥ、Ｆから一方の
低電圧ケーブルを選択するとともに選択された低電圧ケ
ーブル同士を接続する中間スイッチ４２と、を有する。As shown in FIG. 5, a parallel wiring section is provided in series via an intermediate switch 42. Specifically, one of the low voltage cables C and D provided in parallel to the power supply device 3, the low voltage cables E and F provided in parallel to the paint spraying device 1, and one of the low voltage cables C and D are provided. An intermediate switch for selecting one of the low-voltage cables from the low-voltage cables E and F and connecting the selected low-voltage cables to each other.

【００６０】中間スイッチ４２は、実施例の切り替えス
イッチにおいて電力供給装置３あるいは昇圧装置１４と
接続された台座端子部４２１が、それぞれ別の並列配線
部の低電圧ケーブルと接続された台座４２２と、導線部
４２５と平行な状態でかつ長さが導線部４２５の（１／
２）^0.5である短径導線部４２６を有する円盤４２３
と、を有する以外は実施例の切り替えスイッチ４１と同
様のスイッチである。短径導線部４２６も、導線部４２
５と同様に円盤４２３の外周部に円盤端子部４２４がも
うけられている。中間スイッチ４２の構成を図６に示し
た。なお、図６（ａ）は台座端子部を有する台座を示
し、図６（ｂ）は円盤端子部および導線部を有する円盤
を示した。The intermediate switch 42 includes a pedestal terminal 421 connected to the power supply device 3 or the booster 14 in the changeover switch of the embodiment, and a pedestal 422 connected to a low-voltage cable of another parallel wiring portion. The length parallel to the conductor 425 and the length of the conductor 425 is (1/1 /
2) Disk 423 with short diameter conductor 426 of ^0.5
This is a switch similar to the changeover switch 41 of the embodiment except that the switch 41 is provided. The short-diameter conductor 426 is also connected to the conductor 42.
5, a disk terminal 424 is provided on the outer periphery of the disk 423. FIG. 6 shows the configuration of the intermediate switch 42. FIG. 6A shows a pedestal having a pedestal terminal, and FIG. 6B shows a disk having a disk terminal and a conductor.

【００６１】中間スイッチ４２は、導線部４２５あるい
は短径導線部４２６が直列に配置された並列配線部のそ
れぞれの低電圧ケーブルを接続する。すなわち、中間ス
イッチ４２は、正方形の角頂点部に台座端子部４２１が
形成された形状を有することから、隣り合う台座端子部
４２１、４２１の接続は短径導線部４２６により行い、
対角線上に位置する台座端子部４２１、４２１同士の接
続は導線部４２５により行われる。The intermediate switch 42 connects the respective low-voltage cables of the parallel wiring section in which the conductor 425 or the short-diameter conductor 426 is arranged in series. That is, since the intermediate switch 42 has a shape in which the pedestal terminal portion 421 is formed at the corner apex of the square, the connection of the adjacent pedestal terminal portions 421 and 421 is performed by the short-diameter conductive wire portion 426.
The connection between the pedestal terminal portions 421 and 421 located on the diagonal lines is performed by the conductive wire portion 425.

【００６２】中間スイッチ４２による低電圧ケーブルの
選択の様子を図６にあわせて示した。図６（ｃ）は低電
圧ケーブルＤと低電圧ケーブルＥとを導線部４２５によ
り、図６（ｄ）は低電圧ケーブルＣと低電圧ケーブルＦ
とを導線部４２５により、図６（ｅ）は低電圧ケーブル
Ｃと低電圧ケーブルＥとを短径導線部４２６により、図
６（ｆ）は低電圧ケーブルＤと低電圧ケーブルＦとを短
径導線部４２６により、接続した状態を示した図であ
る。FIG. 6 also shows how the intermediate switch 42 selects a low-voltage cable. FIG. 6C shows the low-voltage cable D and the low-voltage cable E by the conductor 425, and FIG. 6D shows the low-voltage cable C and the low-voltage cable F.
FIG. 6 (e) shows the low-voltage cable C and the low-voltage cable E by the short-diameter conductor 426, and FIG. 6 (f) shows the low-voltage cable D and the low-voltage cable F by the short diameter. FIG. 9 is a diagram showing a state where the connection is made by a conductor portion 426.

【００６３】本形態の静電塗装装置は、中間スイッチ４
２は、切り替えスイッチ４１により選択された低電圧ケ
ーブルを選択し、塗料噴霧装置１と電力供給装置３とを
導通させる。The electrostatic coating apparatus according to the present embodiment has an intermediate switch 4
2 selects the low-voltage cable selected by the changeover switch 41 and makes the paint spraying device 1 and the power supply device 3 conductive.

【００６４】本形態の静電塗装装置は、４本の低電圧ケ
ーブルから切り替えスイッチ４１および中間スイッチ４
２により低電圧ケーブルを選択し、選択された低電圧ケ
ーブルを用いて塗料噴霧装置１を作動させることができ
る。また、選択した低電圧ケーブルが断線したときに
は、切り替えスイッチ４１および中間スイッチ４２を用
いて、他の低電圧ケーブルを選択して塗料噴霧装置１を
作動させることができる。The electrostatic coating apparatus according to the present embodiment includes a switch 41 and an intermediate switch 4 from four low-voltage cables.
2, a low-voltage cable is selected, and the paint spraying apparatus 1 can be operated using the selected low-voltage cable. Further, when the selected low-voltage cable is broken, another low-voltage cable can be selected to operate the paint spraying apparatus 1 by using the changeover switch 41 and the intermediate switch 42.

【００６５】[0065]

【発明の効果】本発明の工業用ロボットは、アクチュエ
ーターと電源装置とを電気的に接続する配線部材が複数
の複数の導線部材とスイッチとからなることで、アクチ
ュエーターを駆動させる電力の供給経路を、複数の導線
部材から選択された一つの導線部材とすることができ
る。選択した導線部材が断線したときには、スイッチに
より別の導線部材を選択してアクチュエーターを稼働さ
せることができる。さらに、断線した導線部材は、作業
終了後や休憩時間など、作業ラインが停止しているとき
に取り替えることができるため、配線部材の断線による
生産効率の低下を抑えることができる。According to the industrial robot of the present invention, since the wiring member for electrically connecting the actuator and the power supply device includes a plurality of conductor members and switches, a power supply path for driving the actuator is provided. , One conductor member selected from a plurality of conductor members. When the selected wire member is disconnected, another actuator can be selected by a switch to operate the actuator. Further, the broken wire member can be replaced when the work line is stopped, such as after the work is completed or during a break, so that a reduction in production efficiency due to the breakage of the wiring member can be suppressed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 実施例の静電塗装装置の装置の配置を示した
図である。FIG. 1 is a diagram showing an arrangement of an electrostatic coating apparatus according to an embodiment.

【図２】 実施例の静電塗装装置のベル型塗装装置の構
成を示した図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a bell-shaped coating device of the electrostatic coating device according to the embodiment.

【図３】 実施例の静電塗装装置の切り替えスイッチを
示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a changeover switch of the electrostatic coating apparatus according to the embodiment.

【図４】 実施例の静電塗装装置の電力供給装置と塗料
噴霧装置との間の配線の形態を示した図である。FIG. 4 is a diagram showing a form of wiring between a power supply device and a paint spraying device of the electrostatic coating device according to the embodiment.

【図５】 電源回路の別の形態の電力供給装置と塗料噴
霧装置との間の配線の形態を示した図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a form of wiring between a power supply device and a paint spraying device in another form of a power supply circuit.

【図６】 電源回路の別の形態の中間スイッチを示した
図である。FIG. 6 is a diagram showing an intermediate switch of another mode of the power supply circuit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…塗料噴霧装置 １１…塗装ベル １２…
塗料噴出ノズル １３…電極体 １４…昇圧装置 ２…塗料供給装置 ２１…タンク ２２…
塗料パイプ ２３…ポンプ ３…電力供給装置 ４…
電源回路 ４１…切り替えスイッチ ４２…中間スイッ
チ ５…ロボットアーム ６…ボディーDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Paint spraying device 11 ... Paint bell 12 ...
Paint ejection nozzle 13 ... Electrode body 14 ... Pressure booster 2 ... Paint supply device 21 ... Tank 22 ...
Paint pipe 23 ... pump 3 ... power supply device 4 ...
Power supply circuit 41 ... Switch 42 ... Intermediate switch 5 ... Robot arm 6 ... Body

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ロボットアームと、該ロボットアームの
先端部にもうけられ被加工物に加工を施すアクチュエー
ターと、該アクチュエーターに電力を供給する電源装置
と、該アクチュエーターと該電源装置とを電気的に接続
する配線部材と、を有する工業用ロボットにおいて、 該配線部材は、電気的に並列な状態で配された少なくと
も２本の導線部材と、該導線部材の両端部にもうけられ
一本の該導線部材を選択するスイッチと、からなる並列
配線部を有することを特徴とする工業用ロボット。A robot arm, an actuator provided at a distal end of the robot arm for processing a workpiece, a power supply for supplying power to the actuator, and electrically connecting the actuator and the power supply. An industrial robot having a wiring member to be connected, wherein the wiring member is provided with at least two conductive wires arranged in an electrically parallel state, and one of the conductive wires provided at both ends of the conductive wire. An industrial robot, comprising: a parallel wiring portion including a switch for selecting a member. 【請求項２】 前記配線部材は、前記ロボットアームの
内部にもうけられた請求項１記載の工業用ロボット。2. The industrial robot according to claim 1, wherein the wiring member is provided inside the robot arm. 【請求項３】 前記配線部材は、複数の前記並列配線部
が電気的に直列な状態でもうけられた請求項１記載の工
業用ロボット。3. The industrial robot according to claim 1, wherein the wiring member is provided with a plurality of the parallel wiring portions in an electrically serial state. 【請求項４】 前記工業用ロボットは、静電塗装装置で
ある請求項１記載の工業用ロボット。4. The industrial robot according to claim 1, wherein the industrial robot is an electrostatic coating device.