JP2002138965A - Hydraulic driving device for controlling horsepower and horsepower control method - Google Patents
Hydraulic driving device for controlling horsepower and horsepower control methodInfo
- Publication number
- JP2002138965A JP2002138965A JP2000337315A JP2000337315A JP2002138965A JP 2002138965 A JP2002138965 A JP 2002138965A JP 2000337315 A JP2000337315 A JP 2000337315A JP 2000337315 A JP2000337315 A JP 2000337315A JP 2002138965 A JP2002138965 A JP 2002138965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- horsepower
- hydraulic pump
- variable displacement
- pump
- displacement hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は馬力制御を行う油圧
駆動装置および馬力制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic drive device for performing horsepower control and a horsepower control method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】エンジンで駆動される可変容量油圧ポン
プと、可変容量油圧ポンプから吐出される圧油で駆動さ
れる複数の油圧アクチュエータとを備える油圧ショベル
では、従来から、ポンプ吸収馬力がエンジン出力馬力を
越えないように馬力制御している。このような馬力制御
では、レギュレータによって、油圧ポンプの負荷圧力ｐ
に応じて油圧ポンプの押除け容積ｑを調節することによ
り、油圧ポンプの吸収馬力がエンジン出力馬力を越えな
いようにしている。2. Description of the Related Art In a hydraulic shovel having a variable displacement hydraulic pump driven by an engine and a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil discharged from the variable displacement hydraulic pump, the pump absorption horsepower has conventionally been reduced by the engine output. The horsepower is controlled not to exceed the horsepower. In such horsepower control, the load pressure p of the hydraulic pump is controlled by a regulator.
By adjusting the displacement q of the hydraulic pump according to the above, the absorption horsepower of the hydraulic pump does not exceed the engine output horsepower.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の油圧ショベルの
ｐ−ｑ曲線はエンジンの出力馬力一定曲線に応じて例え
ば次のように設定している。作業性能を重視する場合、
ｐ−ｑ曲線はエンジンの出力馬力一定曲線をトレースす
るように一定馬力に設定される。反対に、燃費や低騒音
性能を重視する場合、ｐ−ｑ曲線はエンジンの出力馬力
一定曲線を所定量下回るように一定馬力に設定される。
したがって、一つのｐ−ｑ曲線を使用する場合、両者を
満足することはできない。The pq curve of the conventional hydraulic shovel is set as follows, for example, in accordance with a constant output horsepower curve of the engine. When working performance is important,
The pq curve is set to a constant horsepower to trace a constant output horsepower curve of the engine. Conversely, when emphasis is placed on fuel efficiency and low noise performance, the pq curve is set to a constant horsepower so as to be lower than the engine output horsepower constant curve by a predetermined amount.
Therefore, when one pq curve is used, both cannot be satisfied.
【０００４】そこで、特開平１１−１２５１８７号公報
に開示されているように、馬力制御全域で馬力を一定に
せず、負荷が小さい領域では他の領域に比べて油圧ポン
プの吸収馬力を小さく設定するものも提案されている。
しかし、上記負荷が小さい領域で作業する割合が多い場
合には、作業効率が悪いという問題がある。Therefore, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-125187, the horsepower is not made constant throughout the horsepower control region, and the absorption horsepower of the hydraulic pump is set smaller in a region where the load is small than in other regions. Some have been proposed.
However, there is a problem that the working efficiency is poor when the ratio of working in a region where the load is small is large.
【０００５】本発明の目的は、作業性能、低燃費、低騒
音性能をともに満足するように制御することができる馬
力制御を行う油圧駆動装置および馬力制御方法を提供す
ることにある。It is an object of the present invention to provide a hydraulic drive device and a horsepower control method for performing horsepower control capable of performing control so as to satisfy both work performance, low fuel consumption and low noise performance.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、複数の油圧ア
クチュエータを原動機で駆動される可変容量油圧ポンプ
から吐出される圧油で駆動する油圧駆動装置に適用され
る。そして、上記目的は次のようにして達成される。可
変容量油圧ポンプの負荷が第１の値を越えると、可変容
量油圧ポンプの吸収馬力が原動機の出力馬力を越えない
ように、予め定めた第１の馬力曲線に基づいて、可変容
量油圧ポンプの押除け容積を負荷に応じて制御する。ま
た、負荷が第１の値を越えた時点から所定時間が経過し
たとき、第１の馬力曲線よりも吸収馬力が小さく設定さ
れた第２の馬力曲線に基づいて、可変容量油圧ポンプの
押除け容積を負荷に応じて制御する。第１の馬力曲線か
ら第２の馬力曲線へ時間の経過に応じて徐々に移行する
のが好ましい。また、第２の馬力曲線へ移行した後、可
変容量油圧ポンプの負荷が第１の値よりも小さい第２の
値に低下したときに第１の馬力曲線に移行させるのが好
ましい。さらに本発明は、原動機で駆動される可変容量
油圧ポンプから吐出される圧油で複数の油圧アクチュエ
ータを駆動する油圧駆動装置の馬力制御方法に適用でき
る。この場合、可変容量油圧ポンプの負荷が第１の値を
越えると、可変容量油圧ポンプの吸収馬力が原動機の出
力馬力を越えないように、予め定めた第１の馬力曲線に
基づいて、可変容量油圧ポンプの押除け容積を負荷に応
じて制御する。また、負荷が第１の値を越えた時点から
所定時間が経過した後は、同一の負荷に対して、第１の
馬力曲線よりも吸収馬力が小さくなるように可変容量油
圧ポンプの押除け容積を制御する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is applied to a hydraulic drive device for driving a plurality of hydraulic actuators with pressure oil discharged from a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover. The above object is achieved as follows. When the load of the variable displacement hydraulic pump exceeds the first value, the variable displacement hydraulic pump is controlled based on a predetermined first horsepower curve so that the absorption horsepower of the variable displacement hydraulic pump does not exceed the output horsepower of the prime mover. The displacement volume is controlled according to the load. Further, when a predetermined time has elapsed from the time when the load exceeds the first value, the displacement of the variable displacement hydraulic pump is controlled based on a second horsepower curve in which the absorption horsepower is set smaller than the first horsepower curve. The volume is controlled according to the load. It is preferable that the transition from the first horsepower curve to the second horsepower curve is made gradually over time. Further, after the shift to the second horsepower curve, it is preferable to shift to the first horsepower curve when the load of the variable displacement hydraulic pump decreases to a second value smaller than the first value. Further, the present invention can be applied to a horsepower control method of a hydraulic drive device that drives a plurality of hydraulic actuators with pressure oil discharged from a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover. In this case, when the load of the variable displacement hydraulic pump exceeds the first value, the variable displacement hydraulic pump is controlled based on the first horsepower curve so as not to exceed the output horsepower of the prime mover. The displacement of the hydraulic pump is controlled according to the load. After a lapse of a predetermined time from the time when the load exceeds the first value, the displacement of the variable displacement hydraulic pump is set so that the absorption horsepower becomes smaller than the first horsepower curve for the same load. Control.
【０００７】[0007]
【実施の形態】−第１の実施の形態− 図１〜図５により本発明を油圧ショベルに適用した第１
の実施の形態について説明する。油圧ショベルは、走行
体上に旋回体を旋回可能に搭載し、この旋回体に作業用
アタッチメントを取付けたものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First Embodiment A first embodiment in which the present invention is applied to a hydraulic shovel according to FIGS.
An embodiment will be described. The hydraulic excavator has a revolving body mounted on a traveling body so as to be revolvable, and a work attachment is attached to the revolving body.
【０００８】図１は本発明による油圧ショベルの油圧回
路を示す。この油圧回路は、エンジン１０により駆動さ
れる可変容量油圧ポンプ１１と、可変容量油圧ポンプ１
１に対して直列に配設された４つのコントロールバルブ
１２〜１５と、コントロールバルブ１２により制御され
た圧油により駆動される走行モータ２１と、コントロー
ルバルブ１３により制御された圧油により駆動されるブ
ームシリンダ２２と、コントロールバルブ１４により制
御された圧油により駆動されるアームシリンダ２３と、
コントロールバルブ１５により制御された圧油により駆
動される旋回モータ２４とを備えている。図示しないバ
ケットシリンダと、バケットシリンダを制御するコント
ロールバルブなども備えている。なお、走行モータ２１
は走行体の左右に一対設けられる。FIG. 1 shows a hydraulic circuit of a hydraulic shovel according to the present invention. The hydraulic circuit includes a variable displacement hydraulic pump 11 driven by an engine 10 and a variable displacement hydraulic pump 1.
1, four control valves 12 to 15 arranged in series with one another, a traveling motor 21 driven by pressure oil controlled by the control valve 12, and driven by pressure oil controlled by the control valve 13. A boom cylinder 22, an arm cylinder 23 driven by pressure oil controlled by the control valve 14,
A swing motor 24 driven by pressure oil controlled by the control valve 15. A bucket cylinder (not shown) and a control valve for controlling the bucket cylinder are also provided. The traveling motor 21
Are provided on the left and right sides of the traveling body.
【０００９】可変容量油圧ポンプ１１の傾転量ｑ（押除
け容積）はレギュレータ３１で調節される。レギュレー
タ３１は、電磁比例減圧弁３２から印加される制御圧力
に応じて駆動される。電磁比例減圧弁３２はコントロー
ラ３３からの駆動信号によって駆動される。コントロー
ラ３３には可変容量油圧ポンプ１１の吐出圧力に応じた
検出信号が圧力センサ３４から入力される。電磁比例減
圧弁３２は、油圧源３５から吐出される１次圧力を駆動
信号に応じて減圧して制御圧力としてレギュレータ３１
へ出力する。The tilt amount q (displacement volume) of the variable displacement hydraulic pump 11 is adjusted by a regulator 31. The regulator 31 is driven according to the control pressure applied from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 32. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 32 is driven by a drive signal from a controller 33. A detection signal corresponding to the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump 11 is input from the pressure sensor 34 to the controller 33. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 32 reduces the primary pressure discharged from the hydraulic pressure source 35 in accordance with the drive signal and reduces the primary pressure as a control pressure to the regulator 31.
Output to
【００１０】図２はコントローラ３３の詳細を説明する
図である。コントローラ３３には、ポンプ圧力ｐに対す
る押除け容積ｑを出力する関数発生器３３１、３３２が
設けられている。関数発生器３３１、３３２の出力はス
イッチ３３５により一方が選択されて電磁比例減圧弁３
２に印加される。スイッチ３３５はポンプ圧力に応じて
出力される切替信号により駆動される。すなわち、ポン
プ圧力がＰ１に達するまでは可動接点Ｂ側に切換えら
れ、ポンプ圧力がＰ１を越えると所定時間経過後に可動
接点Ｃ側に切換えれれる。また、ポンプ圧力がＰ２以下
になると可動接点Ｂ側に切換えられる。圧力Ｐ１は、関
数発生器３３１の馬力制御域開始圧力、圧力Ｐ２は、関
数発生器３３２の馬力制御域開始圧力である。FIG. 2 is a diagram illustrating details of the controller 33. The controller 33 is provided with function generators 331 and 332 that output the displacement volume q with respect to the pump pressure p. One of the outputs of the function generators 331 and 332 is selected by the switch 335, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 3 is selected.
2 is applied. The switch 335 is driven by a switching signal output according to the pump pressure. That is, the pump is switched to the movable contact B side until the pump pressure reaches P1, and is switched to the movable contact C side after a predetermined time has elapsed when the pump pressure exceeds P1. When the pump pressure becomes equal to or lower than P2, it is switched to the movable contact B side. The pressure P1 is the starting pressure of the horsepower control area of the function generator 331, and the pressure P2 is the starting pressure of the horsepower control area of the function generator 332.
【００１１】関数発生器３３１、３３２について説明す
る。図３はポンプ圧力ｐとポンプ押除け容積ｑとの関係
を示すｐ−ｑ線図（ポンプ吸収馬力曲線もしくは馬力制
御特性とも呼ぶ）である。特性Ｂはエンジン出力馬力を
トレースしたポンプ吸収馬力曲線である。すなわち、ポ
ンプ圧力とポンプ流量の積で表されるポンプ吸収馬力が
エンジン出力馬力とほぼ等しくなるようにｐ−ｑ線図が
決定されている。特性Ｃはエンジン出力馬力をトレース
したポンプ吸収馬力曲線Ｂよりも所定量吸収馬力を小さ
く設定したポンプ吸収馬力曲線である。ポンプ吸収馬力
曲線Ｂでは、ポンプ圧力がＰ１を越える領域で馬力制御
を行い、ポンプ吸収馬力曲線Ｃでは、ポンプ圧力がＰ２
を越える領域で馬力制御を行う。関数発生器３３１は特
性Ｂに対応し、関数発生器３３２は特性Ｃに対応してい
る。The function generators 331 and 332 will be described. FIG. 3 is a pq diagram (also referred to as a pump absorption horsepower curve or a horsepower control characteristic) showing the relationship between the pump pressure p and the pump displacement q. Characteristic B is a pump absorption horsepower curve obtained by tracing the engine output horsepower. That is, the pq diagram is determined such that the pump absorption horsepower represented by the product of the pump pressure and the pump flow rate is substantially equal to the engine output horsepower. The characteristic C is a pump absorption horsepower curve in which a predetermined amount of absorption horsepower is set smaller than the pump absorption horsepower curve B obtained by tracing the engine output horsepower. In the pump absorption horsepower curve B, horsepower control is performed in a region where the pump pressure exceeds P1, and in the pump absorption horsepower curve C, the pump pressure is P2.
Horsepower control is performed in the region exceeding The function generator 331 corresponds to the characteristic B, and the function generator 332 corresponds to the characteristic C.
【００１２】図４は第１の実施の形態による馬力制御処
理手順を説明するフローチャートである。この処理手順
はコントローラ３３のＣＰＵにより実行されるプログラ
ムにより行われる。図４のプログラムが起動されるとス
テップＳ１において関数発生器３３１を選択するように
スイッチ３３５が駆動され、スイッチ３３５がＢ接点側
に切換えられる。ステップＳ２において、ポンプ圧力が
Ｐ１を越えたと判定されるとステップＳ３に進む。ステ
ップＳ３ではタイマＡを起動し、ステップＳ４でタイマ
計時時間が所定時間Ｔを越えたと判定されるとステップ
Ｓ５でタイマリセットしてステップＳ６に進む。ステッ
プＳ６では、関数発生器３３２を選択するようにスイッ
チ３３５を可動接点Ｃ側に切換える。ステップＳ７でポ
ンプ圧力がＰ２以下になるとステップＳ１に戻って、関
数発生器３３１を選択するようにスイッチ３３５を可動
接点Ｂ側に切換える。FIG. 4 is a flowchart for explaining a horsepower control processing procedure according to the first embodiment. This processing procedure is performed by a program executed by the CPU of the controller 33. When the program in FIG. 4 is started, the switch 335 is driven so as to select the function generator 331 in step S1, and the switch 335 is switched to the B contact side. If it is determined in step S2 that the pump pressure has exceeded P1, the process proceeds to step S3. In step S3, the timer A is started. If it is determined in step S4 that the timer time has exceeded the predetermined time T, the timer is reset in step S5 and the process proceeds to step S6. In step S6, the switch 335 is switched to the movable contact C side so as to select the function generator 332. When the pump pressure becomes equal to or lower than P2 in step S7, the process returns to step S1, and the switch 335 is switched to the movable contact B side so as to select the function generator 331.
【００１３】このような処理手順による馬力制御を図５
を参照して説明する。ポンプ圧力がＰ１を越えて馬力制
御特性Ｂの馬力制御域に入ると（時点ｔ１）、関数発生
器３３１から出力される押除け容積ｑに対応する駆動信
号がスイッチ３３５を介して電磁比例弁３２に印加され
る。その結果、馬力制御特性Ｂに基づいて、レギュレー
タ３１により可変容量油圧ポンプ１１の押除け容積がポ
ンプ圧力に応じて調節される。ポンプ圧力がＰ１を越え
た時点から時間Ｔ秒経過すると（時点ｔ２）、関数発生
器３３２から出力される押除け容積ｑに対応する駆動信
号がスイッチ３３５を介して電磁比例弁３２に印加され
る。その結果、馬力制御特性Ｃに基づいて、レギュレー
タ３１により可変容量油圧ポンプ１１の押除け容積がポ
ンプ圧力に応じて調節される。そして、ポンプ圧力がＰ
２以下になると（時点ｔ３）、関数発生器３３１から出
力される押除け容積ｑに対応する駆動信号がスイッチ３
３５を介して電磁比例弁３２に印加される。その結果、
馬力制御特性Ｂに基づいて、レギュレータ３１により可
変容量油圧ポンプ１１の押除け容積がポンプ圧力に応じ
て調節される。The horsepower control according to such a processing procedure is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. When the pump pressure exceeds P1 and enters the horsepower control range of the horsepower control characteristic B (time t1), the drive signal corresponding to the displacement q output from the function generator 331 is transmitted via the switch 335 to the electromagnetic proportional valve 32. Is applied to As a result, based on the horsepower control characteristic B, the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 is adjusted by the regulator 31 according to the pump pressure. When the time T seconds elapses from the time when the pump pressure exceeds P1 (time t2), a drive signal corresponding to the displacement q output from the function generator 332 is applied to the electromagnetic proportional valve 32 via the switch 335. . As a result, based on the horsepower control characteristic C, the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 is adjusted by the regulator 31 in accordance with the pump pressure. And the pump pressure is P
2 (time t3), the drive signal corresponding to the displacement q output from the function generator 331 is switched to the switch 3
The voltage is applied to the electromagnetic proportional valve 32 via 35. as a result,
Based on the horsepower control characteristic B, the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 is adjusted by the regulator 31 according to the pump pressure.
【００１４】したがって、このような馬力制御を行うこ
とにより、作業性能、低燃費、低騒音性能をともに満足
することができる。なお、図３に示すように特性Ｃとは
異なる吸収馬力一定曲線Ｃ１０を設け、運転者が特性Ｃ
とＣ１０を切換えるようにしてもよい。さらに、上記所
定時間Ｔを運転者により調整するようにしてもよい。こ
のようにすると、作業内容に応じて最適な馬力制御が可
能となる。Therefore, by performing such horsepower control, it is possible to satisfy both work performance, low fuel consumption, and low noise performance. A constant absorption horsepower curve C10 different from the characteristic C is provided as shown in FIG.
And C10 may be switched. Further, the predetermined time T may be adjusted by the driver. This makes it possible to perform optimal horsepower control according to the work content.
【００１５】以上説明した第１の実施の形態では、図５
の時点ｔ２において、馬力制御特性Ｂから馬力制御特性
Ｃへ一気に切換えるようにした。しかし、この切替に際
して、破線Ｄ１のように徐々に切換えたり、破線Ｄ２の
ように段階的に切換えるようにしてもよい。破線Ｄ２の
場合について以下図６〜図８を参照して説明する。In the first embodiment described above, FIG.
At time t2, the horsepower control characteristic B is switched to the horsepower control characteristic C at once. However, at the time of this switching, the switching may be performed gradually as indicated by a broken line D1, or may be performed stepwise as indicated by a broken line D2. The case of the broken line D2 will be described below with reference to FIGS.
【００１６】−第２の実施の形態− 図６に示すように、コントローラ３３には４つの関数発
生器３３１〜３３４と、関数発生器３３１〜３３４のい
ずれか一つを選択するスイッチ３３６が設けられてい
る。関数発生器３３１は図７に示すｐ−ｑ特性Ｂ（馬力
制御特性Ｂ）に、関数発生器３３３はｐ−ｑ特性Ｃ１
（馬力制御特性Ｃ１）に、関数発生器３３４はｐ−ｑ特
性Ｃ２（馬力制御特性Ｃ２）に、関数発生器３３２はｐ
−ｑ特性Ｃ（馬力制御特性Ｃ）にそれぞれ対応する。な
お、図７の特性Ｂ，Ｃは図３の特性Ｂ，Ｃと同一の線図
である。Second Embodiment As shown in FIG. 6, the controller 33 is provided with four function generators 331 to 334 and a switch 336 for selecting any one of the function generators 331 to 334. Have been. The function generator 331 has a pq characteristic B (horsepower control characteristic B) shown in FIG.
(Horsepower control characteristic C1), function generator 334 is pq characteristic C2 (horsepower control characteristic C2), and function generator 332 is p
-Q characteristic C (horsepower control characteristic C). Note that the characteristics B and C in FIG. 7 are the same diagrams as the characteristics B and C in FIG.
【００１７】図８に示すフローチャートにしたがい、ポ
ンプ圧力がＰ１を越えた時点からの時間経過にしたがっ
てｐ−ｑ特性が切換えられる。図８に示す処理手順はコ
ントローラ３３のＣＰＵにより実行されるプログラムに
より行われる。図８のフローチャートのステップＳ１〜
ステップＳ５までは、第１の実施の形態の手順と同一で
あり、説明を省略する。すなわち、馬力制御特性Ｂで運
転中にポンプ圧力がＰ１を越えて所定時間が経過する
と、ステップＳ５でタイマＡがリセットされ、ステップ
Ｓ１６において馬力制御特性Ｃ１が選択される。具体的
には、関数発生器３３３を選択するようにスイッチ３３
６が駆動され、スイッチ３３６がＣ１接点側に切換えら
れる。According to the flow chart shown in FIG. 8, the pq characteristic is switched with the passage of time from the point when the pump pressure exceeds P1. 8 is performed by a program executed by the CPU of the controller 33. Steps S1 to S1 in the flowchart of FIG.
The procedure up to step S5 is the same as the procedure of the first embodiment, and the description is omitted. That is, when the pump pressure exceeds P1 for a predetermined period of time during operation with the horsepower control characteristic B, the timer A is reset in step S5, and the horsepower control characteristic C1 is selected in step S16. Specifically, the switch 33 is selected so that the function generator 333 is selected.
6 is driven, and the switch 336 is switched to the C1 contact side.
【００１８】そしてステップＳ１７においてタイマＢを
起動し、ステップＳ１８でポンプ圧力がＰ２以下になっ
たか判定する。ポンプ圧力がＰ２以下にならない場合に
は、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９でタイマＢ
の計時時間がΔＴを越えたと判定されるとステップＳ２
０に進み、タイマＢをリセットする。そしてステップＳ
２１において馬力制御特性Ｃ２を選択する。具体的に
は、関数発生器３３４を選択するようにスイッチ３３６
が駆動され、スイッチ３３６がＣ２接点側に切換えられ
る。ステップＳ１９においてタイマＢの計時時間がΔＴ
以下と判定されるとステップＳ１８に戻る。Then, in step S17, the timer B is started, and it is determined in step S18 whether the pump pressure has become equal to or less than P2. If the pump pressure does not fall below P2, the process proceeds to step S19. In step S19, the timer B
If it is determined that the measured time has exceeded ΔT, step S2
Proceed to 0 and reset the timer B. And step S
At 21, the horsepower control characteristic C2 is selected. Specifically, the switch 336 is selected so that the function generator 334 is selected.
Is driven, and the switch 336 is switched to the C2 contact side. In step S19, the time measured by the timer B is ΔT
When it is determined as follows, the process returns to step S18.
【００１９】そしてステップＳ２２においてタイマＢを
起動し、ステップＳ２３でポンプ圧力がＰ２以下になっ
たか判定する。ポンプ圧力がＰ２以下にならない場合に
は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４でタイマＢ
の計時時間がΔＴを越えたと判定されるとステップＳ２
５に進み、タイマＢをリセットする。そしてステップＳ
２６において馬力制御特性Ｃを選択する。具体的には、
関数発生器３３２を選択するようにスイッチ３３６が駆
動され、スイッチ３３６がＣ接点側に切換えられる。Then, in step S22, the timer B is started, and it is determined in step S23 whether the pump pressure has become P2 or less. If the pump pressure does not fall below P2, the process proceeds to step S24. Timer B in step S24
If it is determined that the measured time has exceeded ΔT, step S2
Proceed to 5 to reset the timer B. And step S
At 26, the horsepower control characteristic C is selected. In particular,
The switch 336 is driven so as to select the function generator 332, and the switch 336 is switched to the contact C side.
【００２０】ステップＳ１８，Ｓ２３、Ｓ２７におい
て、ポンプ圧力がＰ２以下であると判定されるとステッ
プＳ１に戻り、馬力制御特性Ｂが選択される。具体的に
は、関数発生器３３１を選択するようにスイッチ３３６
が駆動され、スイッチ３３６がＢ接点側に切換えられ
る。If it is determined in steps S18, S23, and S27 that the pump pressure is equal to or lower than P2, the process returns to step S1 and the horsepower control characteristic B is selected. Specifically, the switch 336 is selected so that the function generator 331 is selected.
Is driven, and the switch 336 is switched to the B contact side.
【００２１】このような処理手順による馬力制御によれ
ば、図５に示すように、ポンプ圧力がＰ１を越えて馬力
制御特性Ｂの馬力制御域に入ると（時点ｔ１）、ポンプ
圧力に応じて、レギュレータ３１により可変容量油圧ポ
ンプ１１の押除け容積が調節される。ポンプ圧力がＰ１
を越えた時点から時間Ｔ秒経過すると（時点ｔ２）、レ
ギュレータ３１は馬力制御特性Ｃ１に基づいて可変容量
油圧ポンプ１１の押除け容積を調節する。ΔＴ秒後にレ
ギュレータ３１は馬力制御特性Ｃ２に基づいて可変容量
油圧ポンプ１１の押除け容積を調節する。さらにΔＴ秒
後にレギュレータ３１は馬力制御特性Ｃに基づいて可変
容量油圧ポンプ１１の押除け容積を調節する。According to the horsepower control according to such a processing procedure, as shown in FIG. 5, when the pump pressure exceeds P1 and enters the horsepower control region of the horsepower control characteristic B (time t1), the pump pressure is changed according to the pump pressure. The displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 is adjusted by the regulator 31. Pump pressure is P1
After a lapse of time T seconds from the point in time (time point t2), the regulator 31 adjusts the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 based on the horsepower control characteristic C1. After ΔT seconds, the regulator 31 adjusts the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 based on the horsepower control characteristic C2. Further, after ΔT seconds, the regulator 31 adjusts the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 based on the horsepower control characteristic C.
【００２２】馬力制御特性Ｃに基づく押除け容積調節制
御中にポンプ圧力がＰ２以下になると（時点ｔ３）、レ
ギュレータ３１は馬力制御特性Ｂにより可変容量油圧ポ
ンプ１１の押除け容積を調節する。なお、馬力制御特性
Ｃ１，Ｃ２に基づく押除け容積調節制御中にポンプ圧力
がＰ２以下になる場合も、レギュレータ３１は馬力制御
特性Ｂにより可変容量油圧ポンプ１１の押除け容積を調
節する。If the pump pressure falls below P2 during the displacement control based on the horsepower control characteristic C (time t3), the regulator 31 adjusts the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 by the horsepower control characteristic B. Note that the regulator 31 also adjusts the displacement of the variable displacement hydraulic pump 11 based on the horsepower control characteristic B when the pump pressure becomes P2 or less during the displacement control based on the horsepower control characteristics C1 and C2.
【００２３】このような第２の実施の形態によれば、ポ
ンプ吸収馬力特性ＢからＣへ切換える際の速度変動を少
なくできる。なお特性Ｃから特性Ｂに徐々に、あるいは
段階的に移行するようにしても同様の効果が得られる。According to the second embodiment, the speed fluctuation at the time of switching from the pump absorption horsepower characteristic B to C can be reduced. Note that the same effect can be obtained by gradually or stepwise shifting from the characteristic C to the characteristic B.
【００２４】以上では、油圧ショベルを一例として説明
したが、本発明は可変容量油圧ポンプの押除け容積を馬
力制御する油圧駆動回路であれば、どのようなものにで
も適用できる。また、馬力制御が開始されるポンプ圧力
Ｐ１からタイマを計時し、計時時間がＴ秒になるとより
小さいポンプ吸収馬力の特性を選択するようにしたが、
タイマの計時開始時点はこの実施の形態に限定されな
い。すなわち、馬力制御領域に入った時点から時間計測
を直ちに開始せず、馬力制御領域内の任意のポンプ圧力
になった時点から時間計時を開始してもよい。In the above description, a hydraulic excavator has been described as an example. However, the present invention can be applied to any hydraulic drive circuit that controls the displacement of a variable displacement hydraulic pump by horsepower. In addition, a timer is measured from the pump pressure P1 at which the horsepower control is started, and a smaller pump absorption horsepower characteristic is selected when the measured time reaches T seconds.
The time when the timer starts counting is not limited to this embodiment. That is, the time measurement may not be started immediately when the vehicle enters the horsepower control region, but may be started when the pump pressure reaches an arbitrary value within the horsepower control region.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業性能、低燃費、低騒音性能をともに満足するように馬
力制御を行うことができる。As described above, according to the present invention, horsepower control can be performed so as to satisfy both working performance, low fuel consumption, and low noise performance.
【図１】実施の形態に係る油圧ショベルの全体油圧回路
図FIG. 1 is an overall hydraulic circuit diagram of a hydraulic shovel according to an embodiment.
【図２】第１の実施の形態における図１のコントローラ
の詳細を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing details of a controller shown in FIG. 1 according to the first embodiment;
【図３】可変容量油圧ポンプのｐ−ｑ線図を示す図FIG. 3 is a diagram showing a pq diagram of a variable displacement hydraulic pump.
【図４】第１の実施の形態における押除け容積制御手順
を示すフローチャートFIG. 4 is a flowchart illustrating a displacement volume control procedure according to the first embodiment.
【図５】第１および第２の実施の形態における押除け容
積制御を具体的に説明する図FIG. 5 is a diagram specifically illustrating displacement volume control in the first and second embodiments.
【図６】第２の実施の形態に係るコントローラの詳細を
示すブロック図FIG. 6 is a block diagram illustrating details of a controller according to a second embodiment;
【図７】第２の実施の形態における可変容量油圧ポンプ
のｐ−ｑ線図を説明する図FIG. 7 is a diagram illustrating a pq diagram of a variable displacement hydraulic pump according to a second embodiment.
【図８】第２の実施の形態における押除け容積制御手順
を示すフローチャートFIG. 8 is a flowchart illustrating a displacement volume control procedure according to the second embodiment.
１０：エンジン １１：可変容量油圧ポ
ンプ １２〜１５：コントロールバルブ ２１〜２４：ア
クチュエータ ３１：レギュレータ ３２：電磁比例減圧弁 ３３：コントローラ ３４：圧力センサ ３３１〜３３４：関数発生器 ３３５，３３６：
スイッチ10: Engine 11: Variable displacement hydraulic pump 12-15: Control valve 21-24: Actuator 31: Regulator 32: Electromagnetic proportional pressure reducing valve 33: Controller 34: Pressure sensor 331-334: Function generator 335, 336:
switch
Claims (4)
と、 前記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油で駆動され
る複数の油圧アクチュエータと、 前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を調節する押除け
容積調節装置と、 前記可変容量油圧ポンプの負荷が第１の値を越えると、
前記可変容量油圧ポンプの吸収馬力が前記原動機の出力
馬力を越えないように、予め定めた第１の馬力曲線に基
づいて、前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を前記負
荷に応じて制御するとともに、前記負荷が前記第１の値
を越えた時点から所定時間が経過したとき、前記第１の
馬力曲線よりも吸収馬力が小さく設定された第２の馬力
曲線に基づいて、前記可変容量油圧ポンプの押除け容積
を前記負荷に応じて制御する押除け容積制御装置とを備
えることを特徴とする馬力制御を行う油圧駆動装置。1. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil discharged from the variable displacement hydraulic pump, and a pusher for adjusting a displacement of the variable displacement hydraulic pump. When the load of the displacement control device and the variable displacement hydraulic pump exceeds a first value,
The displacement of the variable displacement hydraulic pump is controlled according to the load based on a first horsepower curve determined in advance so that the absorption horsepower of the variable displacement hydraulic pump does not exceed the output horsepower of the prime mover. When a predetermined time has elapsed from the time when the load exceeds the first value, the variable displacement hydraulic pump is set based on a second horsepower curve set to have a smaller absorption horsepower than the first horsepower curve. And a displacement control device for controlling displacement volume according to the load.
おいて、前記第１の馬力曲線から前記第２の馬力曲線へ
時間の経過に応じて徐々にもしくは段階的に移行するこ
とを特徴とする馬力制御を行う油圧駆動装置。2. The hydraulic drive apparatus for performing horsepower control according to claim 1, wherein the first horsepower curve is shifted gradually or stepwise as time passes from the first horsepower curve to the second horsepower curve. Hydraulic drive device that performs horsepower control.
動装置において、前記第２の馬力曲線へ移行した後、前
記可変容量油圧ポンプの負荷が前記第１の値よりも小さ
い第２の値に低下したときに前記第１の馬力曲線に移行
することを特徴とする馬力制御を行う油圧駆動装置。3. The hydraulic drive device according to claim 1 or 2, wherein the load of said variable displacement hydraulic pump is smaller than said first value after shifting to said second horsepower curve. A hydraulic drive device for performing horsepower control, wherein the hydraulic drive device shifts to the first horsepower curve when the value decreases to a value.
ら吐出される圧油で複数の油圧アクチュエータを駆動す
る油圧駆動装置の馬力制御方法において、 可変容量油圧ポンプの負荷が第１の値を越えると、可変
容量油圧ポンプの吸収馬力が原動機の出力馬力を越えな
いように、予め定めた第１の馬力曲線に基づいて、可変
容量油圧ポンプの押除け容積を負荷に応じて制御すると
ともに、前記可変容量油圧ポンプの負荷が第１の値を越
えた時点から所定時間が経過した後は、同一の負荷に対
して、前記第１の馬力曲線よりも吸収馬力が小さくなる
ように前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御する
ことを特徴とする馬力制御方法。4. A horsepower control method for a hydraulic drive device for driving a plurality of hydraulic actuators with pressure oil discharged from a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, wherein a load of the variable displacement hydraulic pump exceeds a first value. And controlling the displacement of the variable displacement hydraulic pump according to the load based on a first horsepower curve determined in advance so that the absorption horsepower of the variable displacement hydraulic pump does not exceed the output horsepower of the prime mover. After a lapse of a predetermined time from the point in time when the load of the variable displacement hydraulic pump exceeds the first value, the variable displacement hydraulic pump is controlled so that the absorption horsepower becomes smaller than the first horsepower curve for the same load. A horsepower control method comprising controlling a displacement volume of a pump.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000337315A JP2002138965A (en) | 2000-11-06 | 2000-11-06 | Hydraulic driving device for controlling horsepower and horsepower control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000337315A JP2002138965A (en) | 2000-11-06 | 2000-11-06 | Hydraulic driving device for controlling horsepower and horsepower control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002138965A true JP2002138965A (en) | 2002-05-17 |
Family
ID=18812724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000337315A Pending JP2002138965A (en) | 2000-11-06 | 2000-11-06 | Hydraulic driving device for controlling horsepower and horsepower control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002138965A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054711A1 (en) * | 2004-11-22 | 2006-05-26 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Controller for hydraulic construction machine |
| JP2009243406A (en) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | Engine speed control circuit for construction machine |
| EP2256260A2 (en) | 2009-05-29 | 2010-12-01 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Controller for hydraulic pump horsepower and work machine provided therewith |
-
2000
- 2000-11-06 JP JP2000337315A patent/JP2002138965A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054711A1 (en) * | 2004-11-22 | 2006-05-26 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Controller for hydraulic construction machine |
| US7584611B2 (en) | 2004-11-22 | 2009-09-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Control system for hydraulic construction machine |
| KR101015680B1 (en) * | 2004-11-22 | 2011-02-22 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | Controller for hydraulic construction machine |
| JP2009243406A (en) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | Engine speed control circuit for construction machine |
| EP2256260A2 (en) | 2009-05-29 | 2010-12-01 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Controller for hydraulic pump horsepower and work machine provided therewith |
| US8726649B2 (en) | 2009-05-29 | 2014-05-20 | Kabushiki Kaisha (Kobe Steel, Ltd.) | Controller and work machine provided therewith |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6546724B2 (en) | Work machine including finely adjustable operation modes | |
| US7610755B2 (en) | Hydraulic control apparatus of working machine | |
| JP3390707B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| JP3641504B2 (en) | Hydraulic transmission motor, overspeed control device, and variable displacement hydraulic motor control method | |
| KR20160114083A (en) | Engine and pump control device and working machine | |
| CN108779627A (en) | Work machine | |
| JP2724820B2 (en) | Control device for variable displacement hydraulic pump | |
| JP3155722B2 (en) | Engine and hydraulic pump control device for construction machinery | |
| JP2002138965A (en) | Hydraulic driving device for controlling horsepower and horsepower control method | |
| WO2004029460A1 (en) | Controller for construction machine and method for operating input torque | |
| JPH1061604A (en) | Hydraulic driving device for construction machine and control method therefor | |
| JP4667083B2 (en) | Hydraulic control device | |
| JP2005061298A (en) | Construction machine | |
| JP2001329883A (en) | Engine control device for construction machine | |
| JPH0968169A (en) | Hydraulic transmission for construction machine | |
| JP2002054576A (en) | Hydraulic control device of construction machine | |
| JP4064019B2 (en) | Engine control device for construction machinery | |
| JP3892306B2 (en) | Method and apparatus for checking engine performance of work machine and pump control apparatus | |
| JP2005273442A (en) | Method for setting response mode of control lever by heavily equipped driver | |
| JP2001090705A (en) | Method and device for controlling operation of hydraulic cylinder | |
| JPH11303759A (en) | Hydraulic pump regulator | |
| JPH0783084A (en) | Hydraulic construction machine | |
| JP2004324694A (en) | Hydraulic circuit of construction machine | |
| JPH08284706A (en) | Engine control device for construction machine | |
| JPH02190536A (en) | Controller for operation mode of oil pressure-driven vehicle |