JP2002137751A - Steering device for vehicle - Google Patents
Steering device for vehicleInfo
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- JP2002137751A JP2002137751A JP2000332430A JP2000332430A JP2002137751A JP 2002137751 A JP2002137751 A JP 2002137751A JP 2000332430 A JP2000332430 A JP 2000332430A JP 2000332430 A JP2000332430 A JP 2000332430A JP 2002137751 A JP2002137751 A JP 2002137751A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵装置に
関し、特に走行中にタイヤと路面との間の水膜によって
発生するハイドロプレーン状態時における車両の舵取り
制御に対してハイドロプレーン対策制御を行う車両の操
舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering apparatus for a vehicle, and more particularly to a control method for controlling a steering of a vehicle in a hydroplane state generated by a water film between a tire and a road surface during running. The present invention relates to a steering device for a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両がハイドロプレーン状態になると、
前輪が水膜に浮いた状態となることから、操舵が効かな
い状態になる。そこで、特開平１１−２２７６２３号公
報では、ステアリングホイールと転舵車輪との間にステ
アリングギヤ比を可変する手段を介在させ、車両の状
態、例えば車速に応じてステアリングギヤ比を制御する
操舵制御装置において、ハイドロプレーン状態を検出す
るとステアリングギヤ比の変更を禁止する技術が開示さ
れている。該公報では、車両がハイドロプレーン状態と
なり、実際の車速と異なる車速信号が制御器に入力され
ても、伝達比可変制御が禁止されることから、車輪の転
舵角が急変することなく車両の挙動が乱れることを防止
できる。2. Description of the Related Art When a vehicle enters a hydroplane state,
Since the front wheels float on the water film, the steering does not work. Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-227623 discloses a steering control device that interposes means for varying a steering gear ratio between a steering wheel and a steered wheel, and controls the steering gear ratio according to the state of the vehicle, for example, the vehicle speed. Discloses a technique for prohibiting a change in a steering gear ratio when a hydroplane state is detected. In this publication, even if the vehicle enters a hydroplane state and a vehicle speed signal different from the actual vehicle speed is input to the controller, the transmission ratio variable control is prohibited, so that the turning angle of the wheels does not suddenly change. The behavior can be prevented from being disturbed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような操
舵制御装置では、ハイドロプレーン状態が検出された時
点におけるステアリングギヤ比が固定されるため、必ず
しも該時点の走行状態における望ましいステアリングギ
ヤ比に設定されているとは限らず、運転者がハンドル操
作を行っている最中にハイドロプレーン状態から脱した
場合、車両が不安定挙動に陥ることを抑制できないこと
があった。また、上記公報で開示された操舵制御装置
は、ステアリングホイールの中立位置を検出するごとに
ステアリングギヤ比を現在の走行状態にあったものに徐
々に変更するものである。このため、緩いカーブを走行
中にハイドロプレーン状態になると、望ましいステアリ
ングギヤ比に変更することができず、車両が不安定挙動
に陥ることを抑制することができなかった。However, in such a steering control device, the steering gear ratio at the time when the hydroplane state is detected is fixed. It is not always the case, and when the driver gets out of the hydroplane state while operating the steering wheel, it may not be possible to prevent the vehicle from falling into unstable behavior. In addition, the steering control device disclosed in the above publication gradually changes the steering gear ratio to the one in the current running state every time the neutral position of the steering wheel is detected. For this reason, if the vehicle enters the hydroplane state while traveling on a gentle curve, the steering gear ratio cannot be changed to a desirable one, and the vehicle cannot be prevented from falling into unstable behavior.
【０００４】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、ハイドロプレーン状態になる
とステアリングバイワイヤにおける舵取り制御の制御量
を小さくして、運転者がステアリングの操作を行っても
実際の前輪舵角の制御を抑制することにより、ハイドロ
プレーン状態解消時における車両の不安定状態を回避す
ることができる車両用操舵装置を得ることを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problem. When the vehicle enters a hydroplane state, the amount of steering control in steering-by-wire is reduced, and the driver operates the steering wheel. It is another object of the present invention to provide a vehicle steering system capable of avoiding an unstable state of a vehicle when a hydroplane state is resolved by suppressing actual front wheel steering angle control.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用操
舵装置は、運転者によって操作される操舵部と、該操舵
部に対する操作に応じて車輪の舵取りを行う舵取り機構
部とを備える車両用操舵装置において、操舵部に対する
操舵量の検出を行う操舵量検出部と、舵取り機構部で行
われた舵取り量の検出を行う舵取り量検出部と、車両の
ハイドロプレーン状態の検出を行うハイドロプレーン検
出部と、操舵量検出部で検出された操舵量から算出した
目標舵取り量と該舵取り量検出部で検出された舵取り量
が一致するように、舵取り機構部に対する舵取り制御量
を算出して動作制御を行う舵取り機構制御部とを備え、
舵取り機構制御部は、ハイドロプレーン検出部の検出結
果に応じて、目標舵取り量及び舵取り機構部に対する舵
取り制御量を算出するものである。SUMMARY OF THE INVENTION A steering apparatus for a vehicle according to the present invention includes a steering section operated by a driver, and a steering mechanism section for steering wheels in accordance with an operation on the steering section. In a steering device, a steering amount detection unit that detects a steering amount of a steering unit, a steering amount detection unit that detects a steering amount performed by a steering mechanism unit, and a hydroplane detection that detects a hydroplane state of a vehicle And a steering control amount for the steering mechanism so that the target steering amount calculated from the steering amount detected by the steering amount detection unit matches the steering amount detected by the steering amount detection unit. And a steering mechanism control unit for performing
The steering mechanism control unit calculates a target steering amount and a steering control amount for the steering mechanism unit according to the detection result of the hydroplane detection unit.
【０００６】具体的には、上記舵取り機構制御部は、ハ
イドロプレーン検出部でハイドロプレーン状態が検出さ
れると、該検出時に操舵量検出部で検出された操舵量を
操舵量基準値とすると共に該検出時に舵取り量検出部で
検出された舵取り量を舵取り量基準値として、操舵量検
出部で検出された操舵量と該操舵量基準値との偏差から
目標舵取り量を算出し、舵取り量検出部で検出された舵
取り量と舵取り量基準値との偏差が該算出した目標舵取
り量になるように舵取り制御量を算出して舵取り機構部
の動作制御を行うようにした。Specifically, when the hydroplane state is detected by the hydroplane detection section, the steering mechanism control section sets the steering amount detected by the steering amount detection section at the time of the detection as a steering amount reference value and The target steering amount is calculated from the deviation between the steering amount detected by the steering amount detection unit and the steering amount reference value, using the steering amount detected by the steering amount detection unit at the time of the detection as the steering amount reference value. The steering control amount is calculated such that the deviation between the steering amount detected by the section and the steering amount reference value becomes the calculated target steering amount, and the operation of the steering mechanism is controlled.
【０００７】また、上記舵取り機構制御部は、ハイドロ
プレーン検出部でハイドロプレーン状態が検出されてい
る間、目標舵取り量を通常よりも小さく算出するように
してもよい。Further, the steering mechanism control section may calculate the target steering amount smaller than usual while the hydroplane state is detected by the hydroplane detecting section.
【０００８】また、上記舵取り機構制御部は、ハイドロ
プレーン検出部でハイドロプレーン状態が検出されてい
る間、舵取り制御量を通常よりも小さく算出するように
してもよい。Further, the steering mechanism control section may calculate the steering control amount smaller than usual while the hydroplane state is detected by the hydroplane detection section.
【０００９】一方、上記舵取り機構制御部は、ハイドロ
プレーン検出部でハイドロプレーン状態が検出された
後、ハイドロプレーン状態が解消されたことが検出され
ると共に、操舵量検出部で検出された操舵量が上記操舵
量基準値に一致するか、及び／又は舵取り量検出部で検
出された舵取り量が舵取り量基準値に一致すると、目標
舵取り量及び舵取り制御量を通常の方法で算出するよう
にしてもよい。On the other hand, the steering mechanism control unit detects that the hydroplane state has been resolved after the hydroplane state is detected by the hydroplane detection unit, and the steering amount detected by the steering amount detection unit. Is equal to the steering amount reference value, and / or when the steering amount detected by the steering amount detection unit matches the steering amount reference value, the target steering amount and the steering control amount are calculated by a normal method. Is also good.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】次に、図面に示す実施の形態に基
づいて、本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の実
施の形態における車両用操舵装置の例を示した図であ
る。図１において、車両用操舵装置は、左右前輪４ａ，
４ｂに該ステアリングホイール１を機械的に連結するこ
となくステアリングギヤ３によって舵角が変化するよう
に、ステアリングホイール１の回転操作に応じて駆動さ
れる操舵用アクチュエータＭの動きを左右前輪４ａ，４
ｂに伝達するものである。該操舵用アクチュエータＭ
は、例えば公知のブラシレスモータ等の電動モータで構
成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a vehicle steering system includes left and right front wheels 4a,
The movement of the steering actuator M, which is driven in accordance with the rotation operation of the steering wheel 1, is controlled so that the steering angle is changed by the steering gear 3 without mechanically connecting the steering wheel 1 to the steering wheel 4b.
b. The steering actuator M
Is composed of an electric motor such as a known brushless motor, for example.
【００１１】ステアリングギヤ３は、操舵用アクチュエ
ータＭにおける出力シャフトの回転運動をステアリング
ロッド７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。
ステアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナック
ルアーム９を介して左右前輪４ａ，４ｂに伝達される。The steering gear 3 has a motion converting mechanism for converting the rotational motion of the output shaft of the steering actuator M into a linear motion of the steering rod 7.
The movement of the steering rod 7 is transmitted to the left and right front wheels 4a, 4b via the tie rod 8 and the knuckle arm 9.
【００１２】なお、ステアリングギヤ３は公知のものを
用いることができ、操舵用アクチュエータＭの動きによ
り舵角を変更できればその構成を限定するものではな
い。例えば操舵用アクチュエータＭの出力シャフトによ
り回転駆動されるナットと、該ナットに螺合してステア
リングロッド７に一体化されるスクリューシャフトとを
有するものによって構成するようにしてもよい。また、
操舵用アクチュエータＭが駆動されていない状態では、
左右前輪４ａ，４ｂがセルフアライニングトルクによっ
て直進操舵位置に復帰できるようにホイールアラインメ
ントが設定されている。The steering gear 3 can be a known one, and the configuration is not limited as long as the steering angle can be changed by the movement of the steering actuator M. For example, it may be configured to include a nut that is rotationally driven by the output shaft of the steering actuator M, and a screw shaft that is screwed to the nut and integrated with the steering rod 7. Also,
In a state where the steering actuator M is not driven,
The wheel alignment is set so that the left and right front wheels 4a, 4b can return to the straight steering position by the self-aligning torque.
【００１３】ステアリングホイール１は、車体側に回転
可能に支持された回転シャフト１０に連結され、ステア
リングホイール１を操作するのに必要とする操作反力を
作用させるため、回転シャフト１０にトルクを付加する
反力アクチュエータＲが設けられている。該反力アクチ
ュエータＲは、例えば回転シャフト１０と一体の出力シ
ャフトを有するブラシレスモータ等の電動モータによっ
て構成されている。The steering wheel 1 is connected to a rotating shaft 10 rotatably supported on the vehicle body side, and applies a torque to the rotating shaft 10 to apply an operation reaction force required to operate the steering wheel 1. A reaction force actuator R is provided. The reaction force actuator R is configured by an electric motor such as a brushless motor having an output shaft integrated with the rotating shaft 10, for example.
【００１４】更に、ステアリングホイール１を直進操舵
位置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が
設けられており、該弾性部材３０は、例えば、回転シャ
フト１０に弾力を付与する渦巻きバネで構成されてい
る。反力アクチュエータＲが回転シャフト１０にトルク
を付加していないときは、弾性部材３０の弾力によって
ステアリングホイール１は直進操舵位置に復帰する。Further, there is provided an elastic member 30 for giving elasticity in a direction for returning the steering wheel 1 to the straight steering position. The elastic member 30 is constituted by, for example, a spiral spring for giving elasticity to the rotating shaft 10. Have been. When the reaction force actuator R does not apply torque to the rotating shaft 10, the steering wheel 1 returns to the straight steering position due to the elasticity of the elastic member 30.
【００１５】一方、ステアリングホイール１の操舵量δ
ｈとして回転シャフト１０の回転角に対応した操舵角を
検出する角度センサ１１が設けられると共に、ステアリ
ングホイール１の操作トルクＴとして回転シャフト１０
によって伝達されるトルクを検出するトルクセンサ１２
が設けられている。更に、操舵輪である前輪の舵取り量
δとしてステアリングロッド７の作動量を検出する舵角
センサ１３が設けられ、該舵角センサ１３はポテンショ
メータ等によって構成されている。On the other hand, the steering amount δ of the steering wheel 1
An angle sensor 11 for detecting a steering angle corresponding to the rotation angle of the rotating shaft 10 is provided as h.
Sensor 12 for detecting torque transmitted by
Is provided. Further, a steering angle sensor 13 for detecting an operation amount of the steering rod 7 is provided as a steering amount δ of a front wheel that is a steered wheel, and the steering angle sensor 13 is configured by a potentiometer or the like.
【００１６】角度センサ１１、トルクセンサ１２及び舵
角センサ１３は、コンピュータ等で構成されたステアリ
ング系制御装置２０にそれぞれ接続されている。更に、
ステアリング系制御装置２０には、車両の横加速度を検
出する横加速度センサ１５と、車両のヨーレートを検出
するヨーレートセンサ１６と、車速を検出する速度セン
サ１４がそれぞれ接続されている。ステアリング系制御
装置２０は、駆動回路２２及び２３を介して操舵用アク
チュエータＭと反力アクチュエータＲの制御を行う。The angle sensor 11, the torque sensor 12, and the steering angle sensor 13 are connected to a steering system control device 20 composed of a computer or the like. Furthermore,
The steering system control device 20 is connected to a lateral acceleration sensor 15 for detecting the lateral acceleration of the vehicle, a yaw rate sensor 16 for detecting the yaw rate of the vehicle, and a speed sensor 14 for detecting the vehicle speed. The steering system control device 20 controls the steering actuator M and the reaction force actuator R via the drive circuits 22 and 23.
【００１７】操舵用アクチュエータＭは、ステアリング
系制御装置２０から与えられる動作指令信号に応じた駆
動回路２２からの通電により駆動される。また、反力ア
クチュエータＲは、ステアリング系制御装置２０から与
えられる動作指令信号に応じた駆動回路２３からの通電
により正逆両方向に駆動され、回転シャフト１０の一端
に取り付けられたステアリングホイール１に、その操作
方向と逆方向の力（反力）を付与する動作をなす。The steering actuator M is driven by energization from a drive circuit 22 in accordance with an operation command signal given from the steering system controller 20. Further, the reaction force actuator R is driven in both forward and reverse directions by energization from a drive circuit 23 in accordance with an operation command signal given from the steering system control device 20, and is attached to the steering wheel 1 attached to one end of the rotating shaft 10. An operation of applying a force (reaction force) in a direction opposite to the operation direction is performed.
【００１８】また、車両の前後左右車輪４ａ〜４ｄを制
動するための制動システムが設けられており、該制動シ
ステムは、ブレーキペダル５１の踏力に応じた制動用油
圧をマスターシリンダ５２によって発生させる。該制動
用油圧は、制動用油圧制御ユニットＢにより増幅されて
各車輪４ａ〜４ｄに対応して設けられたブレーキ装置５
４ａ〜５４ｄにそれぞれ分配され、各ブレーキ装置５４
ａ〜５４ｄは、対応する各車輸４ａ〜４ｄに対して制動
力をそれぞれ作用させる。Further, a braking system for braking the front, rear, left and right wheels 4a to 4d of the vehicle is provided, and the braking system generates a braking hydraulic pressure according to the depression force of the brake pedal 51 by the master cylinder 52. The braking oil pressure is amplified by the braking oil pressure control unit B and provided to the brake device 5 provided for each of the wheels 4a to 4d.
4a to 54d, respectively, and each brake device 54
a to 54d respectively apply a braking force to the corresponding vehicle transports 4a to 4d.
【００１９】制動用油圧制御ユニットＢは、コンピュー
タ等で構成された走行系制御装置６０に接続され、該走
行系制御装置６０には、ステアリング系制御装置２０
と、車輪４ａ〜４ｄの対応する制動用油圧を検出する制
動圧センサ６１ａ〜６１ｄと、各車輪４ａ〜４ｄの対応
する回転速度を検出する車輪速度センサ６２ａ〜６２ｄ
とがそれぞれ接続されている。The braking hydraulic control unit B is connected to a traveling system control device 60 composed of a computer or the like.
And braking pressure sensors 61a to 61d for detecting the corresponding braking oil pressures of the wheels 4a to 4d, and wheel speed sensors 62a to 62d for detecting the corresponding rotation speeds of the wheels 4a to 4d.
And are connected respectively.
【００２０】該走行系制御装置６０は、車輪速度センサ
６２ａ〜６２ｄによって検知される車輪４ａ〜４ｄの各
回転速度と、制動圧センサ６１ａ〜６１ｄによる各フィ
ードバック値とに応じて、制動用油圧を増幅して分配す
ることができるように制動用油圧制御ユニットＢの制御
を行う。このことから、各車輪４ａ〜４ｄのそれぞれの
制動力を個別に制御することができる。また、制動用油
圧制御ユニットＢは、ブレーキペダル５１の操作がなさ
れていない場合でも、走行系制御装置６０からの制動用
油圧指示信号に応じて、内蔵するポンプにより制動用油
圧を発生させる。The traveling system control device 60 controls the braking hydraulic pressure according to the rotational speeds of the wheels 4a to 4d detected by the wheel speed sensors 62a to 62d and the feedback values from the braking pressure sensors 61a to 61d. The brake hydraulic control unit B is controlled so as to be amplified and distributed. From this, it is possible to individually control the braking force of each of the wheels 4a to 4d. Further, even when the brake pedal 51 is not operated, the braking hydraulic pressure control unit B generates a braking hydraulic pressure with a built-in pump in accordance with a braking hydraulic pressure instruction signal from the traveling system control device 60.
【００２１】更に、走行系制御装置６０には、車両の走
行系動力発生用エンジンにおけるスロットルバルブ駆動
用アクチュエータＥが接続されている。該アクチュエー
タＥは、走行系制御装置６０からの信号によって駆動さ
れ、スロットルバルブの開度を変更することによってエ
ンジン出力の制御を行う。Further, to the traveling system control device 60, an actuator E for driving a throttle valve in the engine for generating the traveling system power of the vehicle is connected. The actuator E is driven by a signal from the traveling system control device 60, and controls the engine output by changing the opening of the throttle valve.
【００２２】次に、図２は、図１のステアリング系制御
装置２０の構成例を示した概略のブロック図であり、図
２を用いてステアリング系制御装置２０の動作について
説明する。なお、図２では、操舵用アクチュエータＭに
対する動作制御を行う構成のみを示しており、その他の
構成は省略している。図２において、ステアリング系制
御装置２０は、車両のハイドロプレーン状態の検出を行
うハイドロプレーン検出部７１と、該ハイドロプレーン
検出部７１の検出結果に応じて駆動回路２２を介して舵
取り機構を構成する操舵用アクチュエータＭの制御を行
う舵取り機構制御部７２とを備えている。FIG. 2 is a schematic block diagram showing an example of the configuration of the steering system control device 20 shown in FIG. 1. The operation of the steering system control device 20 will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows only a configuration for performing operation control on the steering actuator M, and other configurations are omitted. In FIG. 2, a steering system control device 20 forms a steering mechanism via a drive circuit 22 according to a detection result of the hydroplane detection unit 71 for detecting a hydroplane state of the vehicle and the hydroplane detection unit 71. And a steering mechanism control unit 72 for controlling the steering actuator M.
【００２３】ハイドロプレーン検出部７１は、各車輪速
度センサ６２ａ〜６２ｄから得られる各車輪の車輪速度
における前輪と後輪の車輪速度差から公知の方法で車両
のハイドロプレーン状態の検出を行う。舵取り機構制御
部７２は、角度センサ１１から得られる操舵量δｈを用
いて目標舵取り量δｈｔを算出すると共に該算出した目
標舵取り量δｈｔと舵角センサ１３から得られる舵取り
量δが一致するように駆動回路２２を介して操舵用アク
チュエータＭの制御を行う。また、舵取り機構制御部７
２は、ハイドロプレーン検出部７１の検出結果に応じて
操舵用アクチュエータＭに対して行う制御に関するパラ
メータを変える。The hydroplane detecting section 71 detects the hydroplane state of the vehicle by a known method from the difference between the wheel speeds of the front wheels and the rear wheels at the wheel speeds of the respective wheels obtained from the respective wheel speed sensors 62a to 62d. The steering mechanism control unit 72 calculates the target steering amount δht using the steering amount δh obtained from the angle sensor 11, and sets the calculated target steering amount δht to be equal to the steering amount δ obtained from the steering angle sensor 13. The control of the steering actuator M is performed via the drive circuit 22. The steering mechanism control unit 7
Reference numeral 2 changes parameters related to control performed on the steering actuator M according to the detection result of the hydroplane detection unit 71.
【００２４】このような構成において、舵取り機構制御
部７２は、ハイドロプレーン検出部７１によって車両の
ハイドロプレーン状態が検出されていない場合は、下記
（１）式を用いて目標舵取り量δｈｔを算出する。 δｈｔ＝Ｃ１×δｈ………………（１） なお、上記（１）式において、Ｃ１は、目標舵取り量δ
ｈｔを算出するための変換係数である。In such a configuration, when the hydroplane state of the vehicle is not detected by the hydroplane detecting section 71, the steering mechanism control section 72 calculates the target steering amount δht using the following equation (1). . δht = C1 × δh (1) In the above equation (1), C1 is the target steering amount δ.
It is a conversion coefficient for calculating ht.
【００２５】更に、舵取り機構制御部７２は、上記
（１）式で算出した目標舵取り量δｈｔから下記（２）
式を用いて舵取り制御量δｃを算出する。 δｃ＝Ｃ２×(δｈｔ−δ)………………（２） なお、上記（２）式において、Ｃ２は、目標舵取り量δ
ｈｔと舵角センサ１３から得られる舵取り量δとの偏差
を舵取り制御量δｃに変換するための変換係数である。Further, the steering mechanism controller 72 calculates the following (2) from the target steering amount δht calculated by the above equation (1).
The steering control amount δc is calculated using the equation. δc = C2 × (δht−δ) (2) In the above equation (2), C2 is the target steering amount δ.
It is a conversion coefficient for converting the deviation between ht and the steering amount δ obtained from the steering angle sensor 13 into the steering control amount δc.
【００２６】このようにして、舵取り機構制御部７２
は、算出した舵取り制御量δｃに基づいて駆動回路２２
を介して操舵用アクチュエータＭの動作制御を行い、舵
取り量δが目標舵取り量δｈｔになるように駆動回路２
２を介して操舵用アクチュエータＭの動作制御を行う。Thus, the steering mechanism control unit 72
Is a driving circuit 22 based on the calculated steering control amount δc.
The operation of the steering actuator M is controlled through the control circuit 2 so that the steering amount δ becomes the target steering amount δht.
2, the operation of the steering actuator M is controlled.
【００２７】これに対して、舵取り機構制御部７２は、
ハイドロプレーン検出部７１によって車両のハイドロプ
レーン状態が検出されると、そのときの角度センサ１１
から得られる操舵量δｈを操舵量基準値δｈ０とすると
共に舵角センサ１３から得られる舵取り量δを舵取り量
基準値δ０とする。また、この時点での舵取り制御量
（前回のサイクルの計算値）δｃを舵取り制御量基準値
δｃ０とする。更に、舵取り機構制御部７２は、下記
（３）式を用いて目標舵取り量δｈｔを算出する。 δｈｔ＝Ｋ１×Ｃ１×(δｈ−δｈ０)………………（３） なお、上記（３）式において、ゲイン定数Ｋ１は、０≦
Ｋ１＜１であり、ハイドロプレーン状態検出時に目標舵
取り量δｈｔの算出値を小さくするための定数である。On the other hand, the steering mechanism control unit 72
When the hydroplane state of the vehicle is detected by the hydroplane detection unit 71, the angle sensor 11 at that time is detected.
Is set as the steering amount reference value δh0, and the steering amount δ obtained from the steering angle sensor 13 is set as the steering amount reference value δ0. Further, the steering control amount (calculated value of the previous cycle) δc at this time is set as a steering control amount reference value δc0. Further, the steering mechanism control unit 72 calculates the target steering amount δht using the following equation (3). δht = K1 × C1 × (δh−δh0) (3) In the above equation (3), the gain constant K1 is 0 ≦
K1 <1, which is a constant for reducing the calculated value of the target steering amount δht when the hydroplane state is detected.
【００２８】更に、舵取り機構制御部７２は、上記
（３）式で算出した目標舵取り量δｈｔから下記（４）
式を用いて舵取り制御量δｃを算出する。 δｃ＝Ｃ２×{δｈｔ−(δ−δ０)}＋δｃ０………………（４）Further, the steering mechanism controller 72 calculates the following (4) from the target steering amount δht calculated by the above equation (3).
The steering control amount δc is calculated using the equation. δc = C2 × {δht− (δ−δ0)} + δc0 (4)
【００２９】このように、舵取り機構制御部７２は、ハ
イドロプレーン検出部７１でハイドロプレーン状態が検
出されると、該検出されたときの操舵量δｈ及び舵取り
量δをそれぞれ基準値δｈ０及びδ０とし、ハイドロプ
レーン状態が検出されている間は、操舵量δｈと操舵量
基準値δｈ０との偏差Δδｈを操舵量とし、該操舵量に
ゲイン定数Ｋ１及び変換係数Ｃ１をかけて目標舵取り量
δｈｔを小さく算出する。更に、舵取り機構制御部７２
は、ハイドロプレーン状態が検出されている間は、舵取
り量δと舵取り量基準値δ０との偏差Δδを舵取り量と
し、ゲイン定数Ｋ１をかけて小さく算出した目標舵取り
量δｈｔと該偏差Δδとの偏差に変換係数Ｃ２をかけた
値に舵取り制御量基準値δｃ０を加算し、舵取り制御量
δｃを算出する。As described above, when the hydroplane detecting section 71 detects the hydroplane state, the steering mechanism control section 72 sets the steering amount δh and the steering amount δ at the time of detection to the reference values δh0 and δ0, respectively. While the hydroplane state is being detected, the deviation Δδh between the steering amount δh and the steering amount reference value δh0 is used as the steering amount, and the target steering amount δht is reduced by multiplying the steering amount by the gain constant K1 and the conversion coefficient C1. calculate. Further, the steering mechanism control unit 72
While the hydroplane state is detected, the deviation Δδ between the steering amount δ and the steering amount reference value δ0 is used as the steering amount, and the deviation Δδ between the target steering amount δht calculated by multiplying by the gain constant K1 and the deviation Δδ. The steering control amount δc is calculated by adding the steering control amount reference value δc0 to the value obtained by multiplying the deviation by the conversion coefficient C2.
【００３０】次に、ハイドロプレーン検出部７１でハイ
ドロプレーン状態が検出されなくなると、舵取り機構制
御部７２は、操舵量δｈが操舵量基準値δｈ０に、舵取
り量δが舵取り量基準値δ０に共になっていない場合、
上記（３）式を用いて目標舵取り量δｈｔを算出する。
更に、舵取り機構制御部７２は、該（３）式で算出した
目標舵取り量δｈｔを使用して上記（４）式から舵取り
制御量δｃを算出する。一方、舵取り機構制御部７２
は、ハイドロプレーン検出部７１でハイドロプレーン状
態が検出されなくなり、δｈ＝δｈ０又はδ＝δ０であ
る場合、上記（１）式及び（２）式を用いて舵取り制御
量δｃの算出を行う。Next, when the hydroplane state is no longer detected by the hydroplane detection unit 71, the steering mechanism control unit 72 sets the steering amount δh to the steering amount reference value δh0 and the steering amount δ to the steering amount reference value δ0. If not,
The target steering amount δht is calculated using the above equation (3).
Further, the steering mechanism control unit 72 calculates the steering control amount δc from the above equation (4) using the target steering amount δht calculated by the equation (3). On the other hand, the steering mechanism control unit 72
When the hydroplane state is no longer detected by the hydroplane detection unit 71 and δh = δh0 or δ = δ0, the steering control amount δc is calculated using the above equations (1) and (2).
【００３１】図３及び図４は、図２で示した舵取り機構
制御部７２の動作例を示したフローチャートであり、図
３及び図４を用いて舵取り機構制御部７２の動作の流れ
についてもう少し詳細に説明する。図３において、ハイ
ドロプレーン検出部７１は、車輪速度センサ６２ａ〜６
２ｄから車輪４ａ〜４ｄの各回転速度を取り込み、舵取
り機構制御部７２は、角度センサ１１から操舵量δｈの
検出値を、舵角センサ１３から舵取り量δの検出値をそ
れぞれ取り込む（ステップＳ１）。FIGS. 3 and 4 are flowcharts showing an operation example of the steering mechanism control unit 72 shown in FIG. 2. The flow of operation of the steering mechanism control unit 72 will be described in more detail with reference to FIGS. Will be described. In FIG. 3, the hydroplane detection unit 71 includes wheel speed sensors 62a to 62a.
The rotational speeds of the wheels 4a to 4d are captured from 2d, and the steering mechanism control unit 72 captures the detected value of the steering amount δh from the angle sensor 11 and the detected value of the steering amount δ from the steering angle sensor 13 (step S1). .
【００３２】次に、ハイドロプレーン検出部７１は、各
車輪の車輪速度から車両のハイドロプレーン状態の検出
を行って該検出結果を舵取り機構制御部７２に出力する
（ステップＳ２）。舵取り機構制御部７２は、ハイドロ
プレーン検出部７１からの検出結果から車両がハイドロ
プレーン状態であるか否かを調べ（ステップＳ３）、ハ
イドロプレーン状態でない場合（ＮＯ）、舵取り機構制
御部７２は、操舵量基準値δｈ０及び舵取り量基準値δ
０がそれぞれ設定済みであるか否かを調べる（ステップ
Ｓ４）。操舵量基準値δｈ０及び舵取り量基準値δ０が
それぞれ設定済みでない場合（ＮＯ）、舵取り機構制御
部７２は、上記（１）式を用いて目標舵取り量δｈｔを
算出し（ステップＳ５）、該算出した目標舵取り量δｈ
ｔを用いて上記（２）式から舵取り制御量δｃを算出し
て（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻る。Next, the hydroplane detecting section 71 detects the hydroplane state of the vehicle from the wheel speed of each wheel, and outputs the detection result to the steering mechanism control section 72 (step S2). The steering mechanism control unit 72 checks whether or not the vehicle is in the hydroplane state from the detection result from the hydroplane detection unit 71 (step S3). If the vehicle is not in the hydroplane state (NO), the steering mechanism control unit 72 Steering amount reference value δh0 and steering amount reference value δ
It is checked whether 0 has already been set (step S4). If the steering amount reference value δh0 and the steering amount reference value δ0 are not already set (NO), the steering mechanism control unit 72 calculates the target steering amount δht using the above equation (1) (step S5). Target steering amount δh
The steering control amount δc is calculated from the above equation (2) using t (step S6), and the process returns to step S1.
【００３３】また、ステップＳ３で、車両がハイドロプ
レーン状態である場合（ＹＥＳ）、舵取り機構制御部７
２は、車両がハイドロプレーン状態となってから最初の
処理か否か、すなわち車両がハイドロプレーン状態とな
ってから最初の処理であることを示すフラグｆがリセッ
トされているか否かを調べる（ステップＳ７）。ハイド
ロプレーン状態となってから最初の処理でない場合、す
なわちフラグｆがセットされている場合（ＮＯ）、舵取
り機構制御部７２は、上記（３）式を用いて目標舵取り
量δｈｔを算出し（ステップＳ８）、該算出した目標舵
取り量δｈｔを用いて上記（４）式から舵取り制御量δ
ｃを算出して（ステップＳ９）、ステップＳ１に戻る。If the vehicle is in the hydroplane state in step S3 (YES), the steering mechanism control unit 7
2 checks whether or not the first process has been performed since the vehicle was in the hydroplane state, that is, whether or not the flag f indicating that this is the first process since the vehicle was in the hydroplane state has been reset (step S2). S7). If the process is not the first process after entering the hydroplane state, that is, if the flag f is set (NO), the steering mechanism control unit 72 calculates the target steering amount δht using the above equation (3) (step S3). S8), using the calculated target steering amount δht, the steering control amount δ from the above equation (4).
c is calculated (step S9), and the process returns to step S1.
【００３４】また、ステップＳ７で、ハイドロプレーン
状態となってから最初の処理である場合、すなわちフラ
グｆがリセットされている場合（ＹＥＳ）、舵取り機構
制御部７２は、角度センサ１１から得られる操舵量δｈ
を操舵量基準値δｈ０とすると共に舵角センサ１３から
得られる舵取り量δを舵取り量基準値δ０とし、またそ
の時点の舵取り制御量（前回のサイクルの計算値）δｃ
を舵取り制御量基準値δｃ０として、フラグｆをセット
する（ステップＳ１０）。この後、ステップＳ８及びス
テップＳ９の処理を行ってステップＳ１に戻る。In step S 7, when the process is the first process after the hydroplane state, ie, when the flag f has been reset (YES), the steering mechanism control unit 72 determines whether the steering obtained by the angle sensor 11 Quantity δh
Is set as the steering amount reference value δh0, the steering amount δ obtained from the steering angle sensor 13 is set as the steering amount reference value δ0, and the steering control amount at that time (calculated value of the previous cycle) δc
Is set as the steering control amount reference value δc0, and the flag f is set (step S10). After that, the processes in steps S8 and S9 are performed, and the process returns to step S1.
【００３５】一方、ステップＳ４で、操舵量基準値δｈ
０、舵取り量基準値δ０及び舵取り制御量基準値δｃ０
がそれぞれ設定済みである場合（ＹＥＳ）、図４のステ
ップＳ１１に進む。図４において、舵取り機構制御部７
２は、δｈ＝δｈ０又はδ＝δ０であるか否かを調べ
（ステップＳ１１）、δｈ＝δｈ０又はδ＝δ０である
場合（ＹＥＳ）、上記（１）式を用いて目標舵取り量δ
ｈｔを算出し（ステップＳ１２）、上記（２）式を用い
て舵取り制御量δｃを算出する（ステップＳ１３）。こ
の後、舵取り機構制御部７２は、操舵量基準値δｈ０、
舵取り量基準値δ０及び舵取り制御量基準値δｃ０をそ
れぞれゼロに設定すると共にフラグｆをリセットして
（ステップＳ１４）、図３のステップＳ１に戻る。On the other hand, in step S4, the steering amount reference value δh
0, steering amount reference value δ0 and steering control amount reference value δc0
Have already been set (YES), the process proceeds to step S11 in FIG. In FIG. 4, the steering mechanism control unit 7
2 checks whether δh = δh0 or δ = δ0 (step S11), and if δh = δh0 or δ = δ0 (YES), the target steering amount δ is calculated using the above equation (1).
ht is calculated (step S12), and the steering control amount δc is calculated using the above equation (2) (step S13). Thereafter, the steering mechanism control unit 72 sets the steering amount reference value δh0,
The steering amount reference value δ0 and the steering control amount reference value δc0 are each set to zero, the flag f is reset (step S14), and the process returns to step S1 in FIG.
【００３６】また、ステップＳ１１で、δｈ≠δｈ０で
あると共にδ≠δ０である場合（ＮＯ）、舵取り機構制
御部７２は、上記（３）式を用いて目標舵取り量δｈｔ
を算出し（ステップＳ１５）、上記（４）式を用いて舵
取り制御量δｃを算出して（ステップＳ１６）、図３の
ステップＳ１に戻る。In step S11, if δh ≠ δh0 and δ ≠ δ0 (NO), the steering mechanism control unit 72 determines the target steering amount δht using the above equation (3).
Is calculated (step S15), the steering control amount δc is calculated using the above equation (4) (step S16), and the process returns to step S1 in FIG.
【００３７】ここで、上記説明ではハイドロプレーン状
態時には、目標舵取り量δｈｔが小さくなるように算出
する場合を例にして説明したが、舵取り制御量δｃが小
さくなるように算出するようにしてもよい。このように
した場合の相違点は、ハイドロプレーン検出部７１が車
両のハイドロプレーン状態を検出すると、舵取り機構制
御部７２は、下記（５）式を用いて目標舵取り量δｈｔ
を算出し、更に、下記（５）式で算出した目標舵取り量
δｈｔから下記（６）式を用いて舵取り制御量δｃを算
出することになる。In the above description, the case where the target steering amount δht is calculated to be small in the hydroplane state has been described as an example. However, the calculation may be performed so that the steering control amount δc is small. . The difference in this case is that when the hydroplane detecting unit 71 detects the hydroplane state of the vehicle, the steering mechanism control unit 72 uses the following equation (5) to set the target steering amount δht.
Is calculated, and the steering control amount δc is calculated from the target steering amount δht calculated by the following expression (5) using the following expression (6).
【００３８】 δｈｔ＝Ｃ１×(δｈ−δｈ０)………………（５） δｃ＝Ｋ２×Ｃ２×{δｈｔ−(δ−δ０)}＋δｃ０………………（６） なお、上記（６）式において、ゲイン定数Ｋ２は、０≦
Ｋ２＜１であり、ハイドロプレーン状態検出時に舵取り
制御量δｃの算出値を小さくするための定数である。Δht = C1 × (δh−δh0) (5) δc = K2 × C2 × {δht− (δ−δ0)} + δc0 (6) In the equation (6), the gain constant K2 is 0 ≦
K2 <1, and is a constant for reducing the calculated value of the steering control amount δc when the hydroplane state is detected.
【００３９】図５及び図６は、ハイドロプレーン状態時
に、舵取り制御量δｃが小さくなるように算出する場合
の舵取り機構制御部７２の動作例を示したフローチャー
トであり、図５及び図６では、図３及び図４と同じ処理
を行うフローは同じ符号で示しており、ここではその説
明を省略すると共に図３及び図４との相違点のみ説明す
る。図５における図３との相違点は、図３のステップＳ
８をステップＳ２１に、図３のステップＳ９をステップ
Ｓ２２にそれぞれ置き換えたことにある。また、図６に
おける図４との相違点は、図４のステップＳ１５をステ
ップＳ２３に、図４のステップＳ１６をステップＳ２４
にそれぞれ置き換えたことにある。FIGS. 5 and 6 are flowcharts showing an operation example of the steering mechanism control unit 72 when the steering control amount δc is calculated to be small in the hydroplane state. The flow of performing the same processing as in FIGS. 3 and 4 is denoted by the same reference numeral, and the description thereof will be omitted, and only the differences from FIGS. 3 and 4 will be described. The difference between FIG. 5 and FIG. 3 is that step S in FIG.
8 is replaced by step S21, and step S9 of FIG. 3 is replaced by step S22. 6 is different from FIG. 4 in that step S15 in FIG. 4 is replaced with step S23, and step S16 in FIG.
Has been replaced by each.
【００４０】図５において、図３のステップＳ７で、フ
ラグｆがセットされている場合（ＮＯ）、舵取り機構制
御部７２は、上記（５）式を用いて目標舵取り量δｈｔ
を算出し（ステップＳ２１）、該算出した目標舵取り量
δｈｔを用いて上記（６）式から舵取り制御量δｃを算
出して（ステップＳ２２）、ステップＳ１に戻る。ま
た、図３のステップＳ１０の処理を行った後、ステップ
Ｓ２１及びステップＳ２２の処理を行ってステップＳ１
に戻る。In FIG. 5, when the flag f is set in step S7 of FIG. 3 (NO), the steering mechanism control unit 72 uses the above equation (5) to set the target steering amount δht.
Is calculated (step S21), the steering control amount δc is calculated from the above equation (6) using the calculated target steering amount δht (step S22), and the process returns to step S1. After performing the processing in step S10 of FIG. 3, the processing in steps S21 and S22 is performed to perform step S1
Return to
【００４１】次に、図６において、ステップＳ１１で、
δｈ≠δｈ０であると共にδ≠δ０である場合（Ｎ
Ｏ）、舵取り機構制御部７２は、上記（５）式を用いて
目標舵取り量δｈｔを算出し（ステップＳ２３）、上記
（６）式を用いて舵取り制御量δｃを算出して（ステッ
プＳ２４）、図５のステップＳ１に戻る。このようにす
ることによって、ハイドロプレーン状態時に目標舵取り
量δｈｔが小さくなるように算出するようにした場合と
同様の効果を得ることができる。Next, in FIG. 6, in step S11,
When δh ≠ δh0 and δ ≠ δ0 (N
O), the steering mechanism control unit 72 calculates the target steering amount δht using the above equation (5) (step S23), and calculates the steering control amount δc using the above equation (6) (step S24). Then, the process returns to step S1 of FIG. By doing so, the same effect as in the case where the target steering amount δht is calculated to be small in the hydroplane state can be obtained.
【００４２】このように、本実施の形態における車両用
操舵装置は、ハイドロプレーン検出部７１で車両のハイ
ドロプレーン状態を検出すると、舵取り機構制御部７２
は、この時の操舵量δｈを操舵量基準値δｈ０に舵取り
量δを舵取り量基準値δ０とし、目標舵取り量δｈｔを
角度センサ１１から得られた操舵量δｈと操舵量基準値
δｈ０との偏差から算出すると共に舵取り制御量δｃを
舵角センサ１３から得られた舵取り量δと舵取り量基準
値δ０との偏差から算出し、該目標舵取り量δｈｔ又は
舵取り制御量δｃが通常よりも小さくなるように算出す
るようにした。このことから、車両のハイドロプレーン
状態時に運転者がステアリングの操作を行っても実際の
前輪舵角の制御を抑制することができ、ハイドロプレー
ン状態解消時における車両の不安定状態を回避すること
ができる。As described above, when the hydroplane detecting unit 71 detects the state of the vehicle hydroplane, the steering mechanism control unit 72
Is the deviation between the steering amount δh obtained from the angle sensor 11 and the steering amount reference value δh0, the steering amount δh at this time is the steering amount reference value δh0, the steering amount δ is the steering amount reference value δ0. And the steering control amount δc is calculated from the deviation between the steering amount δ obtained from the steering angle sensor 13 and the steering amount reference value δ0, so that the target steering amount δht or the steering control amount δc becomes smaller than usual. Was calculated. This makes it possible to suppress the actual control of the front wheel steering angle even when the driver operates the steering wheel while the vehicle is in the hydroplane state, and to avoid an unstable state of the vehicle when the hydroplane state is resolved. it can.
【００４３】[0043]
【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
の車両用操舵装置によれば、ハイドロプレーン検出部の
検出結果に応じて、上記目標舵取り量及び上記舵取り機
構部に対する舵取り制御量を算出するようにした。この
ことから、車両のハイドロプレーン状態時に運転者がス
テアリングの操作を行っても実際の前輪舵角の制御を抑
制することができ、ハイドロプレーン状態解消時におけ
る車両の不安定状態を回避することができる。As is apparent from the above description, according to the vehicle steering system of the present invention, the target steering amount and the steering control amount for the steering mechanism are controlled in accordance with the detection result of the hydroplane detection unit. It was calculated. This makes it possible to suppress the actual control of the front wheel steering angle even when the driver operates the steering wheel while the vehicle is in the hydroplane state, and to avoid an unstable state of the vehicle when the hydroplane state is resolved. it can.
【００４４】具体的には、ハイドロプレーン検出部で車
両のハイドロプレーン状態が検出されると、舵取り機構
制御部は、この時の操舵量を操舵量基準値δｈ０に舵取
り量を舵取り量基準値δ０とし、目標舵取り量を操舵量
検出部で検出された操舵量と操舵量基準値との偏差から
算出すると共に舵取り制御量を舵取り量検出部で検出さ
れた舵取り量と舵取り量基準値との偏差から算出するよ
うにした。このことから、緩いカーブを走行中にハイド
ロプレーン状態になった場合においても、望ましいステ
アリングギヤ比に変更することができ、車両が不安定挙
動に陥ることを抑制することができる。Specifically, when the hydroplane detection unit detects the hydroplane state of the vehicle, the steering mechanism control unit sets the steering amount at this time to the steering amount reference value δh0 and the steering amount to the steering amount reference value δ0. The target steering amount is calculated from the deviation between the steering amount detected by the steering amount detecting unit and the steering amount reference value, and the deviation between the steering amount detected by the steering amount detecting unit and the steering amount reference value is calculated. From the calculation. Accordingly, even when the vehicle enters the hydroplane state while traveling on a gentle curve, the steering gear ratio can be changed to a desired steering gear ratio, and the vehicle can be prevented from falling into unstable behavior.
【００４５】また、ハイドロプレーン検出部でハイドロ
プレーン状態が検出されている間、目標舵取り量を通常
よりも小さく算出するようにしたことから、車両のハイ
ドロプレーン状態時に運転者がステアリングの操作を行
っても実際の前輪舵角の制御を抑制することができる。Also, the target steering amount is calculated to be smaller than usual while the hydroplane detecting section detects the hydroplane state, so that the driver operates the steering wheel when the vehicle is in the hydroplane state. However, the actual control of the front wheel steering angle can be suppressed.
【００４６】また、ハイドロプレーン検出部でハイドロ
プレーン状態が検出されている間、舵取り制御量を通常
よりも小さく算出するようにしてもよく、このようにす
ることによって、車両のハイドロプレーン状態時に運転
者がステアリングの操作を行っても実際の前輪舵角の制
御を抑制することができる。Further, the steering control amount may be calculated to be smaller than usual while the hydroplane detecting section detects the hydroplane state. In this manner, when the vehicle is in the hydroplane state, the steering control amount may be calculated. Even when the driver performs the steering operation, the actual control of the front wheel steering angle can be suppressed.
【００４７】更に、ハイドロプレーン状態が解消された
ことが検出され、操舵量検出部で検出された操舵量が上
記操舵量基準値に一致するか、及び／又は舵取り量検出
部で検出された舵取り量が舵取り量基準値に一致する
と、目標舵取り量及び舵取り制御量を通常の方法で算出
するようにした。このことから、ハイドロプレーン状態
解消後に、急激に舵取り量が変化することを防止するこ
とができる。Further, it is detected that the hydroplane condition has been eliminated, and the steering amount detected by the steering amount detection unit matches the steering amount reference value, and / or the steering amount detected by the steering amount detection unit. When the amount matches the steering amount reference value, the target steering amount and the steering control amount are calculated by a normal method. From this, it is possible to prevent a sudden change in the steering amount after the hydroplane state is eliminated.
【図１】 本発明の実施の形態における車両用操舵装置
の例を示した図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention.
【図２】 図１のステアリング系制御装置２０の構成例
を示した概略のブロック図である。FIG. 2 is a schematic block diagram showing a configuration example of a steering system control device 20 of FIG.
【図３】 図２で示した舵取り機構制御部７２の動作例
を示したフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation example of a steering mechanism control unit 72 illustrated in FIG. 2;
【図４】 図２で示した舵取り機構制御部７２の動作例
を示したフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation example of a steering mechanism control unit 72 illustrated in FIG. 2;
【図５】 図２で示した舵取り機構制御部７２の他の動
作例を示したフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating another operation example of the steering mechanism control unit 72 illustrated in FIG. 2;
【図６】 図２で示した舵取り機構制御部７２の他の動
作例を示したフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating another operation example of the steering mechanism control unit 72 illustrated in FIG. 2;
１ ステアリングホイール（操舵部） ４ａ〜４ｄ 車輪 １１ 角度センサ（操舵量検出部） １３ 舵角センサ（舵取り量検出部） ２０ ステアリング系制御装置 ２２，２３ 駆動回路 ６２ａ〜６２ｄ 車輪速度センサ ７１ ハイドロプレーン検出部 ７２ 舵取り機構制御部 Ｒ 反力アクチュエータ Ｍ 操舵用アクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering wheel (steering part) 4a-4d Wheel 11 Angle sensor (steering amount detecting part) 13 Steering angle sensor (steering amount detecting part) 20 Steering system control device 22, 23 Drive circuit 62a-62d Wheel speed sensor 71 Hydroplane detection Unit 72 steering mechanism control unit R reaction force actuator M steering actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 高松 孝修 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 中野 史郎 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 瀬川 雅也 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 西崎 勝利 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC22 DA03 DA05 DA15 DA24 DA29 DA33 EA01 EB04 EB12 EC22 EC29 GG02 3D033 CA13 CA14 CA16 CA17 CA18 CA21 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme court ゛ (Reference) B62D 119: 00 B62D 119: 00 137: 00 137: 00 (72) Inventor Takashi Takamatsu Osaka-shi, Osaka 3-5-8 Minamisenba-ku, Koyo Seiko Co., Ltd. (72) Inventor Shiro Nakano 3-5-2-8 Minamisenba, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka Prefecture Inside Koyo Seiko Co., Ltd. (72) Inventor Masaya Segawa Osaka-shi, Osaka 3-5-8 Minamisenba, Ward Koyo Seiko Co., Ltd. (72) Inventor Katsutoshi Nishizaki 3-5-8 Minamisenba, Chuo-ku, Osaka City, Osaka Prefecture F-term 3D032 CC22 DA03 DA05 DA15 DA24 DA29 DA33 EA01 EB04 EB12 EC22 EC29 GG02 3D033 CA13 CA14 CA16 CA17 CA18 CA21
Claims (5)
操舵部に対する操作に応じて車輪の舵取りを行う舵取り
機構部とを備える車両用操舵装置において、 上記操舵部に対する操舵量の検出を行う操舵量検出部
と、 上記舵取り機構部で行われた舵取り量の検出を行う舵取
り量検出部と、 車両のハイドロプレーン状態の検出を行うハイドロプレ
ーン検出部と、 上記操舵量検出部で検出された操舵量から算出した目標
舵取り量と該舵取り量検出部で検出された舵取り量が一
致するように、上記舵取り機構部に対する舵取り制御量
を算出して動作制御を行う舵取り機構制御部と、を備
え、 上記舵取り機構制御部は、ハイドロプレーン検出部の検
出結果に応じて、上記目標舵取り量及び上記舵取り機構
部に対する舵取り制御量を算出することを特徴とする車
両用操舵装置。1. A vehicular steering system including a steering unit operated by a driver and a steering mechanism for steering wheels in accordance with an operation on the steering unit, wherein a steering amount of the steering unit is detected. A steering amount detector, a steering amount detector that detects a steering amount performed by the steering mechanism unit, a hydroplane detector that detects a hydroplane state of the vehicle, and a steering amount detector that detects the steering amount. A steering mechanism control unit that calculates a steering control amount for the steering mechanism unit and performs operation control such that the target steering amount calculated from the steering amount matches the steering amount detected by the steering amount detection unit. The steering mechanism control unit calculates the target steering amount and the steering control amount for the steering mechanism unit according to the detection result of the hydroplane detection unit. The vehicle steering device that.
ーン検出部でハイドロプレーン状態が検出されると、該
検出時に操舵量検出部で検出された操舵量を操舵量基準
値とすると共に該検出時に舵取り量検出部で検出された
舵取り量を舵取り量基準値として、上記操舵量検出部で
検出された操舵量と該操舵量基準値との偏差から目標舵
取り量を算出し、上記舵取り量検出部で検出された舵取
り量と上記舵取り量基準値との偏差が該算出した目標舵
取り量になるように舵取り制御量を算出して上記舵取り
機構部の動作制御を行うことを特徴とする請求項１記載
の車両用操舵装置。2. The steering mechanism control section, when a hydroplane state is detected by a hydroplane detection section, sets the steering amount detected by the steering amount detection section at the time of the detection to a steering amount reference value and performs the detection at the time of the detection. The steering amount detected by the steering amount detection unit is used as a steering amount reference value, and a target steering amount is calculated from the deviation between the steering amount detected by the steering amount detection unit and the steering amount reference value. 2. The operation control of the steering mechanism unit is performed by calculating a steering control amount such that a deviation between the steering amount detected in step (a) and the steering amount reference value becomes the calculated target steering amount. The vehicle steering system according to any one of the preceding claims.
ーン検出部でハイドロプレーン状態が検出されている
間、上記目標舵取り量を通常よりも小さく算出すること
を特徴とする請求項１又は２記載の車両用操舵装置。3. The steering mechanism control unit according to claim 1, wherein the steering mechanism control unit calculates the target steering amount smaller than usual while the hydroplane state is detected by the hydroplane detection unit. Vehicle steering system.
ーン検出部でハイドロプレーン状態が検出されている
間、上記舵取り制御量を通常よりも小さく算出すること
を特徴とする請求項１又は２記載の車両用操舵装置。4. The steering mechanism control unit according to claim 1, wherein the steering mechanism control unit calculates the steering control amount smaller than normal while the hydroplane state is detected by the hydroplane detection unit. Vehicle steering system.
ーン検出部でハイドロプレーン状態が検出された後、ハ
イドロプレーン状態が解消されたことが検出されると共
に、操舵量検出部で検出された操舵量が上記操舵量基準
値に一致するか、及び／又は舵取り量検出部で検出され
た舵取り量が上記舵取り量基準値に一致すると、上記目
標舵取り量及び舵取り制御量を通常の方法で算出するこ
とを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の車両用操
舵装置。5. The steering mechanism control unit according to claim 1, wherein after the hydroplane detection unit detects the hydroplane state, the steering mechanism control unit detects that the hydroplane state has been eliminated, and detects the steering amount detected by the steering amount detection unit. Calculating the target steering amount and the steering control amount by an ordinary method when the steering angle coincides with the steering amount reference value and / or when the steering amount detected by the steering amount detection unit matches the steering amount reference value. The vehicle steering system according to claim 1, 2, 3, or 4, wherein:
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