JP2002113639A - Machine-to-machine carrying device and flexible transfer line using the same - Google Patents
Machine-to-machine carrying device and flexible transfer line using the sameInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、２台の工作機械間
で工作物を搬送する機械間搬送装置およびこの機械間搬
送装置を用いたフレキシブルトランスファラインに関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-machine transfer device for transferring a workpiece between two machine tools and a flexible transfer line using the inter-machine transfer device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本願出願人は、トランスファラインに対
するフレキシブル化の要求に応えるため、従来のトラン
スファバーを用いた搬送形態に代えて、特開平７−１４
８６３６号公報に開示されるような搬送装置およびフレ
キシブルトランスファラインを提案している。この従来
技術によれば、トランスファラインをフレキシブルに構
築できるという効果のみならず、搬送装置がラック＆ピ
ニオンやチェーンを用いた倍尺機構を備えているので、
搬送装置の大きさに比して大きな搬送ストロークを取る
ことができるという効果を得ることができる。2. Description of the Related Art To meet the demand for a flexible transfer line, the applicant of the present application has replaced the conventional transfer mode using a transfer bar with Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-14 / 1995.
No. 8636 proposes a transfer device and a flexible transfer line. According to this conventional technology, not only the effect that the transfer line can be flexibly constructed, but also the transport device is provided with a double-size mechanism using a rack & pinion or a chain,
The effect that a large transfer stroke can be taken as compared with the size of the transfer device can be obtained.
【０００３】一方、工作機械は加工される工作物に比し
て機械自体が大きいことが問題視されており、工作機械
の小型化への種々の取組みが行われているが、トランス
ファラインに関しては、個々の機械の小型化のみなら
ず、トランスファライン全体の小型化、すなわち、敷設
面積の削減が大きな課題となっている。敷設面積を削減
するための最も効果的な手段は、各工作機械をできるだ
け接近して配置することであるが、工作機械間の距離を
短くした場合、近接配置された工作機械間で如何に工作
物を搬送するかという課題が生じる。上記特開平７−１
４８６３６号公報に開示された発明では、搬送装置自体
の大きさの制限から工作機械間の距離を短縮することに
は限界がある。[0003] On the other hand, it is considered that a machine tool itself is larger than a workpiece to be machined, and various efforts have been made to reduce the size of the machine tool. However, not only miniaturization of individual machines but also miniaturization of the entire transfer line, that is, reduction of the laying area has become a major issue. The most effective way to reduce the laying area is to place each machine tool as close as possible.However, if the distance between machine tools is reduced, how The problem of whether to convey an object occurs. JP-A-7-17-1
In the invention disclosed in Japanese Patent No. 48636, there is a limit in reducing the distance between the machine tools due to the limitation of the size of the transfer device itself.
【０００４】ここで、他の従来技術として特開平８−２
９４８８３号公報には、多関節アームを用いた搬送方法
が開示されている。多関節アームを用いることは、搬送
装置自体の大きさに比して大きな搬送ストロークを確保
するという点では有効な手段である。しかし、多関節ア
ームを用いた場合、アームの旋回と他の部材との干渉を
考慮する必要がある。上記特開平８−２９４８８３号公
報には工作機械との関係は開示されていないが、工作機
械は一般に全閉カバーで覆われており、そのカバーに工
作物の搬入出用の扉を備えた構成であるので、単に多関
節アームを用いるとカバーとアームの旋回が干渉すると
いう問題がある。Here, another prior art is disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No.
No. 94883 discloses a transfer method using an articulated arm. The use of the articulated arm is an effective means in that a large transfer stroke is ensured compared to the size of the transfer device itself. However, when an articulated arm is used, it is necessary to consider the rotation of the arm and interference with other members. JP-A-8-294883 does not disclose the relationship with a machine tool, but the machine tool is generally covered with a fully-closed cover, and the cover is provided with a door for loading and unloading a workpiece. Therefore, there is a problem that simply using the articulated arm interferes with turning of the cover and the arm.
【０００５】また、上記特開平８−２９４８８３公報に
記載された搬送方法では、搬送経路に沿ってガイドレー
ルが設けられているが、このガイドレールの存在は、上
述したトランスファラインのフレキシブル化という点か
ら見ると好ましくない。In the transfer method described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-294883, guide rails are provided along the transfer path. The existence of the guide rails is that the transfer lines described above are made flexible. It is not preferable from the viewpoint.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、敷設
面積の削減のために近接配置された工作機械間での工作
物の搬送を可能とすることである。また、本発明の他の
課題は、近接配置された工作機械間での工作物の搬送を
工作機械のカバー等の他の部材と干渉することなく行う
ことである。さらに、本発明の他の課題は、トランスフ
ァラインのフレキシブル性を損なうことなく、各工作機
械を近接配置してトランスファラインの敷設面積を削減
することである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to enable the transfer of a workpiece between machine tools arranged in close proximity to reduce the laying area. Another object of the present invention is to transfer a workpiece between machine tools arranged in close proximity without interfering with other members such as a cover of the machine tool. Still another object of the present invention is to reduce the laying area of the transfer line by arranging the machine tools close to each other without impairing the flexibility of the transfer line.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めの手段は、請求項１乃至請求項６に記載の機械間搬送
装置である。請求項１乃至請求項６に記載の構成により
特定される機械間搬送装置は、機台に対する旋回アーム
の旋回運動および旋回アームに対する直動アームの進退
運動を制御することにより（請求項１）、あるいは、こ
れに機台に対する昇降台の昇降運動を制御することによ
り（請求項３）、一方の工作機械から他方の工作機械へ
工作物を搬送するようにしたものである。A means for solving the above-mentioned problems is an inter-machine transfer device according to claims 1 to 6. The inter-machine transfer device specified by the configuration according to any one of claims 1 to 6 controls the turning motion of the turning arm with respect to the machine base and the forward / backward motion of the translation arm with respect to the turning arm (claim 1). Alternatively, the work is conveyed from one machine tool to the other machine tool by controlling the vertical movement of the lift table with respect to the machine base (claim 3).
【０００８】さらに、一方の工作機械の工作物受渡位置
にて工作物把持手段にて工作物を把持した状態から、直
動アームを後退し、この直動アームの後退動作の終了後
もしくは後退動作の途中に旋回アームを旋回させ、この
旋回アームの旋回動作の終了後もしくは旋回動作の途中
に直動アームを前進させ、他方向工作機械の工作物受渡
位置にて工作物把持手段による工作物の把持を開放する
ようにしたものである（請求項２）。Further, the linear motion arm is retracted from a state in which the workpiece is gripped by the workpiece gripping means at the workpiece transfer position of one of the machine tools, and after the linear motion arm has been retracted, or after the linear motion arm has been retracted. The turning arm is turned in the middle of the turning operation, and after the turning operation of the turning arm is completed or in the middle of the turning operation, the linear motion arm is advanced, and the work is held by the work holding means at the work transfer position of the other direction machine tool. The grip is released (claim 2).
【０００９】また、昇降台、旋回アームおよび直動アー
ムを同期制御して、工作物把持手段に一方の工作機械の
工作物受渡位置とその上方位置および他方向工作機械の
工作物受渡位置とその上方位置の４位置を通る軌跡を辿
らせるようにしたものである（請求項４）。In addition, the lifting platform, the swing arm and the linear motion arm are controlled synchronously so that the workpiece holding position of one of the machine tools and its upper position and the workpiece delivery position of the other direction machine tool and its corresponding position are controlled by the workpiece gripping means. A trajectory passing through four upper positions is traced (claim 4).
【００１０】さらに好適には、シフト駆動手段により少
なくとも工作物把持手段を工作物搬送方向と直交する水
平方向へシフトさせるように（請求項５）、あるいは、
工作物把持手段を旋回アームの旋回軸と平行な軸線回り
で回転させて工作物の姿勢を変換させるようにしたもの
である（請求項６）。More preferably, the shift driving means shifts at least the workpiece gripping means in a horizontal direction perpendicular to the workpiece conveying direction (claim 5).
The posture of the workpiece is changed by rotating the workpiece gripping means around an axis parallel to the pivot axis of the pivot arm.
【００１１】上述の課題を解決するための他の手段は、
請求項７乃至請求項１１に記載のフレキシブルトランス
ファラインである。請求項７乃至請求項１１に記載の構
成により特定されるフレキシブルトランスファライン
は、前工程の工作機械の工作物受渡位置から工作物搬出
口までの距離と後工程の工作機械の工作物搬入口から工
作物受渡位置までの距離の和の半分より短いピッチでの
工作機械の配設し、この短い工作機械間ピッチで配設さ
れた工作機械間での工作物の搬送を可能としたものであ
る（請求項７）。Another means for solving the above-mentioned problems is as follows.
A flexible transfer line according to any one of claims 7 to 11. The flexible transfer line specified by the configuration according to any one of claims 7 to 11 is configured such that a distance from a workpiece delivery position of a machine tool in a preceding process to a workpiece outlet and a workpiece transfer port of a machine tool in a subsequent process. The machine tools are arranged at a pitch shorter than half the sum of the distances to the workpiece delivery position, and the machine tools can be transferred between the machine tools arranged at the short pitch between the machine tools. (Claim 7).
【００１２】さらに、このフレキシブルトランスファラ
インで用いる機械間搬送装置を、機台に対する旋回アー
ムの旋回運動および旋回アームに対する直動アームの進
退運動を制御することにより（請求項８）、あるいは、
これに機台に対する昇降台の昇降運動を制御することに
より（請求項９）、一方の工作機械から他方の工作機械
へ工作物を搬送するように構成したものである。Further, the inter-machine transfer device used in the flexible transfer line can control the turning motion of the turning arm with respect to the machine base and the forward / backward motion of the translation arm with respect to the turning arm (claim 8).
By controlling the vertical movement of the lifting platform with respect to the machine base (claim 9), the workpiece is transported from one machine tool to the other machine tool.
【００１３】さらに好適には、旋回アームが直立した状
態を初期状態とし、工作機械による工作物の加工中は、
この初期状態で待機するようにしたものであり（請求項
１０）、あるは、工作機械を加工位置に固定された工作
物に対して工具側が移動して加工を行う形態とし、各工
作機械における工作物受渡位置と加工位置とを一致させ
たものである（請求項１１）。More preferably, the state in which the turning arm is upright is set as an initial state, and during machining of the workpiece by the machine tool,
According to a tenth aspect of the present invention, the machine tool is configured to move the tool side with respect to a workpiece fixed at a machining position to perform machining. The workpiece delivery position and the processing position are matched (claim 11).
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施の形態に係わるフレ
キシブルトランスファラインを示す正面図であり、工作
物Ｗの搬送方向（図１において右から左）に沿って複数
台の機械間搬送装置１と工作機械２が交互に配設されて
いる。ラインの先頭には搬入用コンベア装置３が、ライ
ンの後尾には搬出用コンベア装置４がそれぞれ配設され
ており、搬入用コンベア装置３と先頭の工作機械２-1と
の間および後尾の工作機械２-5と搬出用コンベア装置４
との間にも、各工作機械２間と同様に機械間搬送装置１
が配設されている。（なお、以下、機械間搬送装置１か
ら見て搬送方向上流側、すなわち、図１において右側に
ある工作機械を前工程の工作機械、搬送方向下流側、す
なわち、図１において左側にある工作機械を後工程の工
作機械という）Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a flexible transfer line according to an embodiment of the present invention, in which a plurality of inter-machine transfer devices 1 and a machine tool 2 are arranged along a transfer direction (right to left in FIG. 1) of a workpiece W. Are alternately arranged. Is loading conveyor 3 at the beginning of the line, the tail of the line and unloading conveyor 4 is disposed respectively, work between and tail of the loading conveyor apparatus 3 and the top of the machine tool 2 -1 Machine 2-5 and conveyor 4 for unloading
Between the machine tools 2 as well as between the machine tools 2.
Are arranged. (Hereinafter, the machine tool on the upstream side in the transport direction as viewed from the machine-to-machine transport device 1, that is, the machine tool on the right side in FIG. Is called a post-process machine tool)
【００１５】各工作機械２は公知のマシニングセンタ等
の工作機械であるので説明を省略するが、各工作機械２
には切粉やミストの飛散を防止するため、および安全上
の観点から少なくとも加工エリアを隔離するカバー装置
を備えている。そして、工作物Ｗの搬送のために、この
カバー装置には工作物の搬入時に開口されるの扉５’を
有する工作物搬入口５および工作物の搬出時に開口され
る扉６’を有する工作物搬出口６が設けられており、図
１においては、これら扉５’、６’および工作物搬入口
５、工作物搬出口６を模式的に示している。Each machine tool 2 is a known machine tool such as a machining center, so that the description is omitted.
Is equipped with a cover device for preventing scattering of chips and mist and for isolating at least the processing area from the viewpoint of safety. For the transport of the workpiece W, the cover device has a workpiece entrance 5 having a door 5 'opened when the workpiece is loaded and a door 6' opened when the workpiece is unloaded. An article outlet 6 is provided. FIG. 1 schematically shows the doors 5 ′ and 6 ′, the article entrance 5, and the article exit 6.
【００１６】図２は上述のフレキシブルトランスファラ
インの制御ブロックダイヤグラムであり、各機械間搬送
装置１には、機械間搬送装置１の後述する各駆動手段を
制御するコントローラ３０およびＰＬＣ（プログラマブ
ル・シーケンスコントローラ）４０が接続されており、
各工作機械２には、工作機械２を制御するＣＮＣ（数値
制御装置）２０およびＰＬＣ４０が接続されている。各
ＰＬＣ４０がバスライン５０を介してＩ／Ｏ（入出力信
号）のやり取りを行うことにより、ライン全体のシーケ
ンシャルな制御が行われる。すなわち、機械間搬送装置
１のＰＬＣ４０は前工程および後工程の工作機械２のＰ
ＬＣ４０からの加工完了信号を得てコントローラ３０に
搬送動作の開始を指令し、工作機械２のＰＬＣ４０は機
械間搬送装置１のＰＬＣ４０からの搬送完了信号を得て
ＣＮＣ２０に加工の開始を指令する。なお、各ＰＬＣ４
０間での通信で制御を行うのではなく、全てのＰＬＣ４
０からのＩ／Ｏを得てライン全体を制御するライン制御
装置６０をバスライン５０に接続し、このライン制御装
置６０によって制御するようにすることもできる。FIG. 2 is a control block diagram of the above-mentioned flexible transfer line. Each inter-machine transfer device 1 includes a controller 30 for controlling each driving means (to be described later) of the inter-machine transfer device 1 and a PLC (programmable sequence controller). ) 40 is connected,
Each machine tool 2 is connected to a CNC (numerical control device) 20 and a PLC 40 that control the machine tool 2. When each PLC 40 exchanges I / O (input / output signals) via the bus line 50, sequential control of the entire line is performed. In other words, the PLC 40 of the inter-machine transfer device 1 controls the P
The PLC 40 of the machine tool 2 obtains a transfer completion signal from the PLC 40 of the inter-machine transfer device 1 by instructing the controller 30 to start a transfer operation by obtaining a processing completion signal from the LC 40, and instructs the CNC 20 to start processing. Each PLC4
Instead of controlling by communication between 0, all PLC4
A line controller 60 that obtains I / O from 0 and controls the entire line may be connected to the bus line 50 and controlled by the line controller 60.
【００１７】上述のフレキシブルトランスファマシンに
おいては、工作物搬入用コンベア装置３によって搬入さ
れる工作物Ｗは機械間搬送装置１により各工作機械２に
順次送られ、各工作機械２に分割して割り当てられた工
程の加工がそれぞれ行われて搬出用コンベア装置４に搬
出されるように構成されている。なお、図１において各
工作機械２内に破線で示すＰは各工作機械２における工
作物受渡位置であり、この工作物受渡位置Ｐにて工作機
械２から機械間搬送装置１へ、あるいは機械間搬送装置
１から工作機械２へ工作物Ｗが受け渡される。In the above-described flexible transfer machine, the workpiece W carried in by the workpiece carrying conveyor 3 is sequentially sent to each machine tool 2 by the inter-machine transfer device 1 and divided and assigned to each machine tool 2. The processing of each of the steps performed is performed, and the processing is carried out to the carry-out conveyor device 4. In FIG. 1, P indicated by a broken line in each machine tool 2 is a workpiece transfer position in each machine tool 2, and at this workpiece transfer position P, the machine tool 2 transfers to the machine-to-machine transfer device 1 or between machines. The workpiece W is delivered from the transfer device 1 to the machine tool 2.
【００１８】なお、工作物受渡位置Ｐは各工作機械２に
おける加工位置であることが好ましい。これは、各工作
機械２の加工位置と工作物受渡位置Ｐを一致させること
により、搬送のサイクルタイム短縮が短縮されるのみな
らず、ラインを構築する上で、あるいはラインの転用や
再編をする上でフレキシブル性が向上するからである。
各工作機械２の加工位置と工作物受渡位置Ｐを一致させ
るためには、各工作機械２（フレキシブルトランスファ
ラインでは多くの場合、工作機械２がマシニングセンタ
である）は、加工位置に固定された工作物Ｗに対して工
具側が三次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向に移動することによっ
て加工を行う形態であることが好ましい。It is preferable that the workpiece transfer position P is a processing position in each machine tool 2. This is because, by making the processing position of each machine tool 2 coincide with the workpiece transfer position P, not only the shortening of the transfer cycle time is shortened, but also in the construction of the line, or the diversion or reorganization of the line. This is because flexibility is improved.
In order to make the machining position of each machine tool 2 coincide with the workpiece transfer position P, each machine tool 2 (in many cases, the machine tool 2 is a machining center in a flexible transfer line) is a machine fixed at the machining position. It is preferable that machining is performed by moving the tool side with respect to the object W in three-dimensional (X, Y, Z) directions.
【００１９】ただし、加工位置と工作物受渡位置Ｐを一
致させること、および工具側がＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動す
る形態の工作機械を用いることが好適ではあるものの、
本実施の形態においては、工具側が２軸方向に移動し、
工作物側が他の１軸方向へ移動する形態の工作機械であ
っても適用可能であるし、加工位置と工作物受渡位置と
が工作物搬送方向と直交する水平方向に異なる位置であ
って、この加工値と工作物受渡位置との間にパレットチ
ェンジャ等の他の工作物搬送手段を備えた工作機械であ
っても適用し得るものである。However, although it is preferable to match the machining position with the workpiece transfer position P and use a machine tool in which the tool side moves in the X, Y, and Z directions,
In the present embodiment, the tool side moves in two axial directions,
The present invention is also applicable to a machine tool in which the workpiece side moves in the other one axis direction, and the machining position and the workpiece delivery position are different from each other in a horizontal direction orthogonal to the workpiece transport direction, The present invention can be applied to a machine tool provided with another work transfer means such as a pallet changer between the processing value and the work transfer position.
【００２０】ここで、各工作機械２はライン全体の敷設
面積を削減するために非常に接近して配設されており、
隣接して配設された工作機械間の距離ａは、前工程の工
作機械２-1の工作物受渡位置Ｐから工作物搬出口６まで
の距離ｂ1と、後工程の工作機械２-2の工作物搬入口５
から工作物受渡位置Ｐまでの距離ｂ2とのに対して、ａ
＜（ｂ1＋ｂ2）／２ の関係となっている。これは、工
作機械２-1と工作機械２-2が同一の工作機械の場合、工
作機械２間の距離ａが工作機械２の工作物搬入口５から
工作物搬出口６までの距離（すなわち、工作機械２のマ
シン幅ｃ）よりも小さい（ａ＜ｃ）ことを意味してい
る。このような短い工作機械間距離は、機械間搬送値１
の後述する構成により初めて実現できたものであり、従
来（前記特開平７−１４８６３６号公報）の搬送装置を
用いたのでは達成し得ないものである。Here, each machine tool 2 is arranged very close to reduce the laying area of the entire line,
The distance a between adjacent disposed a machine tool, before the distance b 1 from the workpiece delivery position P of the machine tool 2 -1 step until the workpiece carry-out port 6, the post-process machine tool 2-2 Work entrance 5
A from the distance b 2 from the object to the workpiece transfer position P
<(B 1 + b 2 ) / 2. This is because when the machine tool 2-1 and the machine tool 2-2 are the same machine tool, the distance a between the machine tools 2 is equal to the distance from the work inlet 5 to the work outlet 6 of the machine tool 2 (ie, , Smaller than the machine width c) of the machine tool 2 (a <c). Such a short distance between the machine tools is the inter-machine transfer value 1
Can be realized for the first time by the configuration described later, and cannot be achieved by using a conventional transport device (Japanese Patent Laid-Open No. 148636/1995).
【００２１】次に、図３に基づいて、第１の実施の形態
に係わる機械間搬送装置１の構成について説明する。図
３（ａ）は第１の実施の形態に係わる機械間搬送装置の
平面図、図３（ｂ）は正面図である。Next, the structure of the inter-machine transfer device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3A is a plan view of the inter-machine transfer device according to the first embodiment, and FIG. 3B is a front view.
【００２２】機台１０上に固設されたブラケット１１に
は、減速器１２を介してモータ（回転駆動手段）１３が
取付けられており、このモータ１３の出力軸はブラケッ
ト１１に対して回転可能に支持された旋回アーム１４の
一端に固着されている。旋回アーム１４内にはエアシリ
ンダ（直動駆動手段）１５が設けられており、このエア
シリンダ１５の出力軸は直動アーム１６の一端に固着さ
れている。直動アーム１６は図略のガイド手段により旋
回アーム１４に対してその長手方向に進退可能に案内さ
れている。直動アーム１６の他端にはチャック（工作物
把持手段）１７が固着されており、チャック１７内に設
けられたエアシリンダ１８により把持爪１９を開閉させ
るて工作物Ｗを把持するように構成されている。A motor (rotation driving means) 13 is mounted on a bracket 11 fixed on the machine base 10 via a speed reducer 12, and an output shaft of the motor 13 is rotatable with respect to the bracket 11. Is fixed to one end of a swing arm 14 supported by the arm. An air cylinder (linear drive means) 15 is provided in the turning arm 14, and an output shaft of the air cylinder 15 is fixed to one end of the linear arm 16. The translation arm 16 is guided by a guide means (not shown) so as to be able to advance and retreat in the longitudinal direction with respect to the turning arm 14. A chuck (workpiece gripping means) 17 is fixed to the other end of the translation arm 16, and the gripper 19 is opened and closed by an air cylinder 18 provided in the chuck 17 to grip the workpiece W. Have been.
【００２３】そして、モータ１３による旋回アーム１４
の旋回運動、エアシリンダ１５による直動アーム１６の
進退運動、およびエアシリンダ１８による把持爪１９の
開閉運動を、上述のコントローラ３０およびＰＬＣ４０
により制御することにより、前工程の工作機械の工作物
受渡位置Ｐから後工程の工作機械の工作物受渡位置Ｐへ
の工作物Ｗの搬送を行う。The turning arm 14 by the motor 13
The turning motion of the linear motion arm, the reciprocating motion of the linear motion arm 16 by the air cylinder 15, and the opening and closing motion of the gripping claw 19 by the air cylinder 18 are controlled by the controller 30 and the PLC 40 described above.
The transfer of the workpiece W from the workpiece delivery position P of the machine tool in the preceding process to the workpiece delivery position P of the machine tool in the subsequent process is performed by the control.
【００２４】なお、本実施の形態では、図３（ｂ）に示
す旋回アーム１４が水平な状態において、旋回アーム１
４の回転軸線の高さ（鉛直方向位置）とチャック１７の
中心の高さ（鉛直方向位置）を一致させてある。このた
め、図３（ｂ）に示す状態と、この状態から旋回アーム
１４を１８０°旋回させた状態とでチャック１７の高さ
は変らない。しかし、旋回アーム１４の回転軸線に対し
てチャック１７の位置がオフセットしている場合は、図
３（ｂ）に示す状態と、この状態から旋回アーム１４を
１８０°旋回させた状態とでチャック１７の高さがこの
オフセット分だけ変ってしまうので好ましくない。ただ
し、後述する第２の実施の形態のように昇降手段を設け
ることでこの高さの相違に対する問題を解決することは
可能である。In this embodiment, when the turning arm 14 shown in FIG.
The height of the rotation axis 4 (vertical position) and the height of the center of the chuck 17 (vertical position) are matched. For this reason, the height of the chuck 17 does not change between the state shown in FIG. 3B and the state where the turning arm 14 is turned by 180 ° from this state. However, when the position of the chuck 17 is offset with respect to the rotation axis of the turning arm 14, the chuck 17 is moved between the state shown in FIG. 3B and the state in which the turning arm 14 is turned 180 ° from this state. Is undesirably changed by this offset. However, it is possible to solve the problem of the difference in height by providing the elevating means as in a second embodiment described later.
【００２５】また、機台１０は工作機械２とは独立して
床面に設置される形態でもよいし、隣接配置される工作
機械の一方もしくは両方の側面に取付けるような形態、
あるいは両サイドの工作機械のベッド間に掛け渡されて
取付けるような形態を採ることもできる。また、上述の
実施の形態ではチャック１７は工作物Ｗの前方（図３
（ａ）において紙面下側）から工作物Ｗを把持するよう
に構成されているが、工作機械２に備えられる治具との
関連で最適は方向から工作物Ｗを把持するように直動ア
ーム１６に対するチャック１７の向きを決定すればよ
い。なお、回転駆動手段、直動駆動手段、工作物把持手
段は上記のモータやエアシリンダに限らず、公知の様々
な駆動手段を採用できることは明らかであろう。The machine base 10 may be installed on the floor independently of the machine tool 2, or may be installed on one or both side faces of a machine tool arranged adjacent to the machine tool 2.
Alternatively, it is also possible to adopt a form in which it is installed by being bridged between the beds of the machine tools on both sides. In the above-described embodiment, the chuck 17 is in front of the workpiece W (see FIG. 3).
Although the workpiece W is configured to be gripped from the lower side of the sheet of FIG. 1A), the linear motion arm is optimally configured to grip the workpiece W from a direction in relation to a jig provided in the machine tool 2. What is necessary is just to determine the direction of the chuck 17 with respect to 16. It should be apparent that the rotary drive unit, the linear drive unit, and the workpiece gripping unit are not limited to the above-described motors and air cylinders, and various known drive units can be adopted.
【００２６】続いて、上述の機械間搬送装置１による搬
送動作を図４および図５に基づいて説明する。図４およ
び図５において、Ｐ1は前工程の工作機械の工作物受渡
位置を、Ｐ2は後工程の工作機械の工作物受渡位置を示
している。また、７は工作機械のカバー装置を、５’は
工作物搬出口５を開閉する扉を、６’は工作機械の工作
物搬入口６を開閉する扉をそれぞれ示している。Next, the transport operation by the above-mentioned inter-machine transport apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 4 and 5, P 1 is a workpiece delivery position of the machine tool of the previous step, P 2 denotes a workpiece transfer position of the machine tool in a subsequent step. Reference numeral 7 denotes a cover device of the machine tool, 5 'denotes a door for opening and closing the work outlet 5, and 6' denotes a door for opening and closing the work inlet 6 of the machine tool.
【００２７】図４（ａ）は初期位置であり、旋回アーム
１４が直立し、直動アーム１６が後退した状態である。
機械間搬送装置１は、工作機械２による工作物Ｗの加工
中はこの初期位置で待機している。工作機械による加工
が終了すると（少なくとも前工程の工作機械による加工
が終了すると）、工作物搬出口の扉５’が開かれ、機械
間搬送装置１の旋回アーム１４が時計回りに９０°旋回
されて、図４（ｂ）に示す状態となる。なお、扉５’の
開口動作の終了を待って旋回アーム１４の旋回を開始し
てもよいが、旋回アーム１４と扉５’が干渉しない範囲
において、扉５’の開口動作と旋回アーム１４の旋回運
動と並行させることが可能である。FIG. 4A shows the initial position, in which the turning arm 14 stands upright and the translation arm 16 is retracted.
The machine-to-machine transport device 1 is waiting at this initial position while the workpiece W is being machined by the machine tool 2. When the machining by the machine tool is completed (at least when the machining by the machine tool in the preceding process is completed), the door 5 ′ of the work outlet is opened, and the turning arm 14 of the inter-machine transfer device 1 is turned 90 ° clockwise. 4 (b). The turning of the turning arm 14 may be started after the opening operation of the door 5 ′ is completed. However, as long as the turning arm 14 and the door 5 ′ do not interfere with each other, the opening operation of the door 5 ′ and the turning of the turning arm 14 are performed. It is possible to parallel the turning movement.
【００２８】次に、図４（ｂ）の状態から、直動アーム
１６を前進させて、チャック１７を前工程の工作機械の
工作物受渡位置Ｐ1へ位置決めし、図４（ｃ）に示す状
態とする。なお、図４（ａ）から（ｂ）への旋回アーム
１４の旋回運動と図４（ｂ）から（ｃ）への直動アーム
の前進運動も、直動アームと扉５’あるいは工作機械内
の他の部材とが干渉しない範囲において並行させること
が可能である。Next, from the state of FIG. 4 (b), advancing the linear arm 16 positions the chuck 17 to the workpiece delivery position P 1 of the machine tool of the previous step, shown in FIG. 4 (c) State. The pivoting movement of the pivoting arm 14 from FIG. 4A to FIG. 4B and the forward movement of the linear moving arm from FIG. 4B to FIG. It is possible to make them parallel as long as they do not interfere with other members.
【００２９】図４（ｃ）の状態で、チャック１７の把持
爪１９により前工程の工作機械による加工が完了した工
作物Ｗを把持する。なお、この際、工作機械の治具によ
る工作物のクランプを解除しておく必要がある。このア
ンクランプ動作もアンクランプ状態で工作物Ｗの位置が
保たれる（落下しない）のであれば、並行動作が可能で
ある。In the state shown in FIG. 4C, the workpiece W which has been processed by the machine tool in the previous process is gripped by the gripping claws 19 of the chuck 17. At this time, it is necessary to release the clamp of the workpiece by the jig of the machine tool. This unclamping operation can also be performed in parallel, provided that the position of the workpiece W is maintained (not dropped) in the unclamped state.
【００３０】チャック１７により工作物Ｗを把持した状
態で、図４（ｄ）に示すように直動アーム１６を後退さ
せ、さらに旋回アーム１４を反時計回りに９０°旋回さ
せて、図５（ｅ）に示す状態とし、さらに旋回アーム１
４を９０°旋回させて図５（ｆ）に示す状態とする。
（図５（ｅ）は説明のために示したに過ぎず、旋回アー
ム１４がこの状態で停止する必要はなく、連続して１８
０°旋回すればよい。）そして、直動アーム１６を前進
させて、チャック１７を後工程の工作物受渡位置Ｐ2へ
位置決めして図５（ｇ）に示す状態とする。ここでも、
図４（ｃ）から（ｄ）への直動アーム１６の後退運動と
図４（ｄ）から図５（ｅ）への旋回アーム１４の旋回運
動とが、あるいはこれに加えて扉５’の閉口動作とが、
扉５’と旋回アーム１４あるいは直動アーム１６との干
渉が生じない範囲において並行動作可能である。同様
に、図５（ｅ）から（ｆ）への旋回アーム１４の旋回動
作と図５（ｆ）から（ｇ）への直動アームの前進運動、
あるいはこれに加えて扉６’の開口動作とが、扉６’と
旋回アーム１４あるいは直動アーム１６との干渉が生じ
ない範囲において並行動作可能である。While the workpiece W is being gripped by the chuck 17, the direct-acting arm 16 is retracted as shown in FIG. 4D, and the turning arm 14 is further turned 90 ° counterclockwise, as shown in FIG. e) and the swing arm 1
4 is turned by 90 ° to a state shown in FIG.
(FIG. 5 (e) is shown only for the sake of explanation, and it is not necessary for the turning arm 14 to stop in this state.
It only has to turn 0 °. ) Then, to advance the linear arm 16, to position the chuck 17 to the workpiece delivery position P 2 of the post-process to the state shown in FIG. 5 (g). even here,
The retreating motion of the translation arm 16 from FIG. 4C to FIG. 4D and the pivoting motion of the pivot arm 14 from FIG. 4D to FIG. The closing action is
Parallel operation is possible within a range in which interference between the door 5 'and the turning arm 14 or the translation arm 16 does not occur. Similarly, the turning operation of the turning arm 14 from FIG. 5 (e) to FIG. 5 (f) and the forward movement of the linear moving arm from FIG. 5 (f) to FIG.
Alternatively, in addition to this, the opening operation of the door 6 ′ can be performed in parallel within a range in which interference between the door 6 ′ and the turning arm 14 or the translation arm 16 does not occur.
【００３１】図５（ｇ）の状態でチャック１７による工
作物Ｗの把持の排除、ならびに後工程の工作機械の治具
による工作物のクランプ動作を行った後、直動アーム１
６を後退させて図５（ｈ）の状態とし、さらに、旋回ア
ーム１４を時計回りに９０°旋回して図４（ａ）の初期
値に戻す。ここでも、図５（ｇ）から（ｈ）への直動ア
ーム１６の後退動作と、図５（ｈ）から図４（ａ）への
旋回アーム１４の旋回運動、あるいはこれに加えて扉
６’の閉口動作とが扉６’と旋回アーム１４あるいは直
動アーム１６との干渉が生じない範囲において並行動作
可能である。In the state shown in FIG. 5 (g), after the removal of the gripping of the workpiece W by the chuck 17 and the clamping operation of the workpiece by the jig of the machine tool in the subsequent process are performed, the linear motion arm 1 is moved.
6 is retracted to the state shown in FIG. 5 (h), and the turning arm 14 is turned 90 ° clockwise to return to the initial value in FIG. 4 (a). Again, the reciprocating operation of the linear motion arm 16 from FIG. 5 (g) to FIG. 5 (h) and the pivoting movement of the pivot arm 14 from FIG. 5 (h) to FIG. The closing operation of ′ can be performed in parallel within a range where interference between the door 6 ′ and the turning arm 14 or the linear motion arm 16 does not occur.
【００３２】上述の図４（ａ）から図５（ｈ）に示す状
態を繰り返すことにより、前工程の工作機械で加工され
た工作物を順次後工程の工作機械へと搬送する。なお、
上述の説明において、干渉が生じない範囲で可能である
とした各動作の並行処理は搬送サイクルタイムの短縮と
いう観点で有効である。各動作の並列処理を行わない場
合のチャック１７の軌跡は図６（１）に示すようにな
り、並列処理（扉５’、６’の動作は除く）を行うこと
により、図６（２）に示すようなチャック１７の軌跡を
採ることが可能となる。By repeating the states shown in FIGS. 4 (a) to 5 (h), the workpieces processed by the machine tool of the preceding process are sequentially transferred to the machine tool of the subsequent process. In addition,
In the above description, the parallel processing of each operation that is possible within a range in which no interference occurs is effective from the viewpoint of shortening the transport cycle time. The trajectory of the chuck 17 when the parallel processing of each operation is not performed is as shown in FIG. 6A, and by performing the parallel processing (excluding the operations of the doors 5 ′ and 6 ′), FIG. It is possible to take the locus of the chuck 17 as shown in FIG.
【００３３】ここで、工作機械２による工作物Ｗの加工
中は、少なくとも加工エリアを隔離する必要があり、扉
５’、６’を閉口した状態としておくのが好ましい。す
なわち、少なくとも工作物Ｗの加工中は、機械間搬送装
置１が完全に工作機械２の外に出ていることが、機械間
搬送装置１を工作機械２から排出される切粉やクーラン
トから保護する観点からも有利である。したがって、隣
接配置される工作機械間の距離は機械間搬送装置１の大
きさ（横幅）によって左右されることとなる。すなわ
ち、機械間搬送装置１の少なくとも初期状態（工作機械
による加工中の状態）における大きさより隣接する工作
機械間の距離を短くできない。上述の従来技術（特開平
７−１４８６３６号公報）では、初期状態の搬送装置の
大きさはスライド部材の長さに制限され、その搬送距離
はスライド部材の長さの略２倍である。これは工作機械
の幅よりも工作機械間の距離を短くすることはできない
ということを意味している。これに対して、上述の実施
の形態によれば、旋回アーム１４の旋回と直動アーム１
６の進退運動の組合わせにより搬送動作を達成するよう
にしたので、初期状態の機械間搬送装置１の大きさに比
して長い（少なくとも２倍以上）距離の搬送が可能とな
るので、工作機械間の敷設ピッチを短くすることがで
き、延いてはフレキシブルトランスファライン全体の敷
設面積を削減することができる。Here, during the processing of the workpiece W by the machine tool 2, it is necessary to isolate at least the processing area, and it is preferable to keep the doors 5 'and 6' closed. That is, at least during the processing of the workpiece W, the fact that the inter-machine transfer device 1 is completely out of the machine tool 2 protects the inter-machine transfer device 1 from chips and coolant discharged from the machine tool 2. It is also advantageous from the viewpoint of performing. Therefore, the distance between the adjacent machine tools depends on the size (width) of the inter-machine transfer device 1. That is, the distance between adjacent machine tools cannot be made shorter than at least the size of the inter-machine transfer device 1 in the initial state (the state during machining by the machine tool). In the above-described conventional technique (Japanese Patent Laid-Open No. 148636/1995), the size of the transfer device in the initial state is limited to the length of the slide member, and the transfer distance is approximately twice the length of the slide member. This means that the distance between the machine tools cannot be shorter than the width of the machine tools. On the other hand, according to the above-described embodiment, the swing of the swing arm 14 and the linear motion arm 1
Since the transfer operation is achieved by a combination of the forward and backward movements of Step 6, the transfer can be performed over a long distance (at least twice or more) compared to the size of the inter-machine transfer apparatus 1 in the initial state. The laying pitch between machines can be shortened, and thus the laying area of the entire flexible transfer line can be reduced.
【００３４】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。第２の実施の形態では、機械間搬送装置のフレキシ
ブルトランスファラインにおける工作機械との配置関係
は図１に示した第１の実施の形態と同じであり、機械間
搬送装置の構造および搬送サイクルが第１の実施の形態
と異なる。そこで、第１の実施の形態における図３と対
比して図７（ａ）にその平面図を、図７（ｂ）にその正
面図を示し、第１の実施の形態における図４、図５と対
比して図８、図９、図１０にて搬送動作を、第１の実施
の形態における図６と対比して図１１にてチャック１７
の軌跡をそれぞれ説明するが、第１の実施の形態と同じ
構成については同一の符号を付して説明を省略する。Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, the positional relationship between the machine-to-machine transfer device and the machine tool in the flexible transfer line is the same as that of the first embodiment shown in FIG. This is different from the first embodiment. Therefore, in contrast to FIG. 3 in the first embodiment, FIG. 7A shows a plan view thereof, and FIG. 7B shows a front view thereof, and FIGS. 4 and 5 in the first embodiment. 8, 9, and 10, the transfer operation is compared with FIG. 6 in the first embodiment.
Will be described, and the same components as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
【００３５】図７（ａ）は第２の実施の形態に係わる機
械間搬送装置１の平面図、図７（ｂ）はその正面図であ
る。第１の実施の形態においては、機台１０にブラケッ
ト１１が固着されていたが、第２の実施の形態において
は、機台１０にはガイドレール２０が立設されており、
このガイドレール２０に昇降台２１が鉛直方向に移動可
能に案内されている。昇降台２１にはナット２２が取付
けられており、このナット２２と係合するボールねじ２
３を駆動するモータ２４が機台に設けられており、この
モータ２４の回転により、昇降台２１の昇降運動が制御
される。そして、昇降台２１にはブラケット１１が固着
されており、他の構成は第１の実施の形態における機械
間搬送装置１と同様である。すなわち、第２の実施の形
態における機械間搬送装置１は第１の実施の形態の旋回
運動、直動運動に加えて、鉛直方向の昇降運動が可能で
ある。FIG. 7A is a plan view of an inter-machine transfer device 1 according to the second embodiment, and FIG. 7B is a front view thereof. In the first embodiment, the bracket 11 is fixed to the machine base 10, but in the second embodiment, a guide rail 20 is erected on the machine base 10,
The elevator 21 is guided by the guide rail 20 so as to be movable in the vertical direction. A nut 22 is attached to the lifting table 21.
The motor 24 for driving the motor 3 is provided on the machine base. The rotation of the motor 24 controls the vertical movement of the vertical platform 21. The bracket 11 is fixed to the elevating platform 21, and the other configuration is the same as that of the inter-machine transfer device 1 according to the first embodiment. That is, the inter-machine transfer device 1 according to the second embodiment is capable of vertical movement in addition to the turning movement and the linear movement of the first embodiment.
【００３６】続いて、上述の機械間搬送装置１による搬
送動作を図８、図９および図１０に基づいて説明する。Next, the transport operation by the above-described inter-machine transport apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 8, 9 and 10. FIG.
【００３７】図８（ａ）は初期状態、すなわち、工作機
械による工作物Ｗの加工が行われている間の機械間搬送
装置１の状態であり、旋回アーム１４が直立し、直動ア
ームが後退した状態である。このときの、昇降台２１の
位置は次の２つの位置のいずれかを採り得る。すなわ
ち、一つは、後述する図８（ｂ）の状態では、チャック
１７の高さ（鉛直方向位置）を前工程の工作機械の工作
物受渡位置Ｐ1の高さに一致させるので、図８（ｂ）の
旋回アーム１４が旋回した状態でチャック１７の高さと
工作物受渡位置Ｐ1の高さが一致するような位置を昇降
台２１の初期位置とするものである（以下、第１の初期
位置という）。昇降台２１が第１の初期位置にある状態
で、図８（ｂ）の状態となるように旋回アーム１４を旋
回させると旋回アーム１４と扉５’とが干渉する場合
は、この干渉がなくなるような位置まで昇降台２１を加
工させた位置を昇降台２１の初期位置とするのが、他の
一つの初期位置である（以下、第２の初期位置とい
う）。図８（ａ）は第２の初期位置を示している。FIG. 8A shows the initial state, that is, the state of the inter-machine transfer device 1 while the work W is being machined by the machine tool. It is in a state of retreat. At this time, the position of the elevator 21 can take one of the following two positions. That is, one is in the state shown in FIG. 8 (b) to be described later, since the match the height of the chuck 17 (vertical position) to the workpiece delivery position height P 1 of the previous step machine tool, FIG. 8 pivot arm 14 (b) is intended to be the initial position of the elevator platform 21 as height and height of the workpiece delivery position P 1 of the chuck 17 while swirling match (hereinafter, first Initial position). When the swivel arm 14 is swung so as to be in the state shown in FIG. 8B with the lift 21 in the first initial position, when the swivel arm 14 and the door 5 ′ interfere with each other, the interference is eliminated. The other initial position (hereinafter, referred to as a second initial position) is a position at which the elevator 21 has been processed to such a position as an initial position of the elevator 21. FIG. 8A shows the second initial position.
【００３８】次に、（少なくとも前工程の工作機械によ
る）工作物の加工が終了すると、図８（ａ）の初期状態
から旋回アーム１４を時計回りに９０°旋回させて、図
８（ｂ）の状態を取る。前述したように、この状態では
チャック１７の高さは前工程の工作機械２の工作物受渡
位置Ｐ1の高さと一致している。このとき、初期状態に
おける昇降台２１の位置が上記第１の初期位置の場合
は、図８（ａ）の状態から旋回アーム１４の旋回運動の
みで図８（ｂ）の状態となるが、昇降台２１の初期位置
が上記第２の位置の場合は、旋回アーム１４の旋回運動
に加えて、チャック１７の高さを工作物受渡位置Ｐ1の
高さに一致させるために、昇降台２１の昇降台２１の上
昇運動を行う必要がある。Next, when the machining of the workpiece (at least by the machine tool in the preceding step) is completed, the turning arm 14 is turned clockwise by 90 ° from the initial state of FIG. Take state. As described above, the height of this state chuck 17 is coincident with the height of the workpiece delivery position P 1 of the machine tool 2 of the previous step. At this time, when the position of the elevator 21 in the initial state is the first initial position, the state of FIG. 8B is changed from the state of FIG. If the initial position of the platform 21 of the second position, in addition to the pivoting movement of the pivot arm 14, in order to match the height of the chuck 17 to the height of the workpiece delivery position P 1, the lifting platform 21 It is necessary to perform a lifting motion of the lift 21.
【００３９】次に、図８（ｃ）に示すように、直動アー
ム１６を前進させ、チャック１７を工作物受渡位置Ｐ1
に移動させる。この状態でチャック１７による工作物の
把持および工作機械の治具による工作物Ｗのアンクラン
プが行われる。Next, as shown in FIG. 8C, the linear motion arm 16 is advanced, and the chuck 17 is moved to the workpiece transfer position P 1.
Move to In this state, the workpiece is gripped by the chuck 17 and the workpiece W is unclamped by the jig of the machine tool.
【００４０】続いて、昇降台２１を所定量だけ上昇させ
て図９（ｄ）の状態を採る。ここで、上述の第１の実施
の形態では、この上昇を行うことなく直動アーム１６を
後退させたが、この第２の実施の形態では、昇降台２１
の上昇運動によりチャック１７を工作物受渡位置Ｐ1に
対して上方に移動させる。この昇降動作を行うことは次
の点で有効である。すなわち、多くの場合、工作機械の
治具においては工作物Ｗの位置決めのために、基準ピン
が設けられており、この基準ピンが工作物Ｗの下面に形
成された基準孔に係合することによって位置決めがなさ
れるが、上記の上昇運動によりこの基準ピンと基準孔と
の係合を外すことができる。さらに、チャック１７が工
作物Ｗを把持した状態での直動アーム１６の運動と工作
機械の治具との干渉を避けることができる。Subsequently, the elevator 21 is raised by a predetermined amount, and the state shown in FIG. Here, in the above-described first embodiment, the linear motion arm 16 is retracted without performing the ascent. However, in the second embodiment, the lift 21
The upward movement of the moving upwardly chuck 17 relative to the workpiece delivery position P 1. Performing this elevating operation is effective in the following points. That is, in many cases, a jig of a machine tool is provided with a reference pin for positioning the workpiece W, and the reference pin is engaged with a reference hole formed on the lower surface of the workpiece W. The reference pin and the reference hole can be disengaged by the above-described upward movement. Further, it is possible to avoid interference between the movement of the translation arm 16 while the chuck 17 grips the workpiece W and the jig of the machine tool.
【００４１】図９（ｄ）の状態から、直動アーム１６の
後退運動、旋回アーム１４の反時計回りの旋回運動、も
しくはこれに昇降台２１の下降運動を加えて、図９
（ｅ）の状態となり、この図９（ｅ）の状態を経て（図
９（ｅ）は説明のために示したもので、この状態で停止
する必要はない）、直動アーム１６の前進運動、旋回ア
ーム１４の旋回運動、もしくはこれに昇降台２１の上昇
運動を加えて、図９（ｆ）の状態を採る。この図９
（ｆ）の状態では、チャック１７が後工程の工作機械２
の工作物受渡位置Ｐ2の所定量だけ上方の位置である。From the state shown in FIG. 9 (d), the reciprocating motion of the linear motion arm 16, the counterclockwise turning motion of the turning arm 14, or the descending motion of the lifting table 21 is added thereto.
The state shown in FIG. 9 (e) is obtained, and after the state shown in FIG. 9 (e) (FIG. 9 (e) is shown for explanation, it is not necessary to stop in this state). The state shown in FIG. 9 (f) is obtained by adding the turning motion of the turning arm 14 or the moving motion of the lift table 21 thereto. This figure 9
In the state of (f), the chuck 17 is mounted on the machine tool 2 in the post-process.
A predetermined amount of the workpiece delivery position P 2 of a upper position.
【００４２】そして、この状態から昇降台２１を下降さ
せ、チャック１７の高さを工作物受渡位置Ｐ2の高さに
一致させて、図１０（ｇ）の状態となる。この状態でチ
ャック１７による工作物Ｗの把持を解除、後工程の工作
機械２による工作物Ｗのクランプが行われる。その後、
直動アーム１６の後退運動、旋回アーム１４の時計回り
の旋回運動、もしくはこれ昇降台の下降運動が加えられ
て、図１０（ｈ）の状態を経て、図８（ａ）に示す初期
状態となる。[0042] Then, lowers the lifting platform 21 from this state, the height of the chuck 17 is matched to the height of the workpiece delivery position P 2, the state of FIG. 10 (g). In this state, the gripping of the workpiece W by the chuck 17 is released, and the workpiece W is clamped by the machine tool 2 in a later process. afterwards,
The retreating motion of the translation arm 16, the clockwise turning motion of the turning arm 14, or the descending motion of the elevating table are added, and the state shown in FIG. 10H is changed to the initial state shown in FIG. Become.
【００４３】上述の図８（ａ）から図１０（ｈ）に示す
状態を繰り返すことにより、前工程の工作機械で加工さ
れた工作物を順次後工程の工作機械へと搬送する。な
お、第１の実施の形態の説明で述べたのと同様に、この
第２の実施の形態においても、各動作の並列処理が、旋
回アーム１４および直動アーム１６の運動と工作機械２
の扉５’、６’や治具等との干渉を考慮した上で可能で
ある。各動作の並列処理を行わない場合のチャック１７
の軌跡は図１１（１）に示すようになり、並列処理を行
うことにより、例えば、図１１（２）から（４）に示す
ような種々の軌跡を採ること可能となる。By repeating the states shown in FIGS. 8 (a) to 10 (h), the workpieces processed by the machine tool in the preceding process are sequentially transferred to the machine tool in the subsequent process. As described in the description of the first embodiment, also in the second embodiment, the parallel processing of each operation is performed by the movement of the swing arm 14 and the linear motion arm 16 and the machine tool 2.
This is possible in consideration of interference with the doors 5 'and 6' and jigs. Chuck 17 when not performing parallel processing of each operation
The trajectory is as shown in FIG. 11A. By performing the parallel processing, various trajectories as shown in FIGS. 11B to 11D can be taken, for example.
【００４４】上述した第１および第２の実施の実施の形
態においては、例えば、以下のような変形態様を採るこ
とが可能である。In the first and second embodiments described above, for example, the following modifications can be adopted.
【００４５】第１は、チャック１７を工作物Ｗの搬送方
向と直交する水平方向へシフトさせるシフト機構を設け
ることである。このシフト機構は、少なくともチャック
１７を水平方向へシフトさればよいので、機台１０とブ
ラケット１１の間に設けて、機台１０に対するブラケッ
ト１１の水平方向位置を可変としてもよいし、旋回アー
ム１４と直動アーム１６間、あるいは直動アーム１６と
チャック１７間にシフト機構を設けることも可能であ
る。このシフト機構を設けることにより、シフト機構に
よる水平方向動作を利用して、工作物Ｗの基準孔と治具
の基準ピンとの係合を行ったり、チャック１７と治具と
の干渉を避けるようにすることができる。さらに、図１
の搬入用コンベア装置３、搬出用コンベア装置４に代え
て、搬送方向と直交する水平方向（図１の紙面垂直方
向）に複数の工作物を貯蔵する工作物ストッカを設け、
シフト機構による水平方向動作を利用して、工作物スト
ッカと工作機械間での工作物の搬送を行うようにするこ
とができる。The first is to provide a shift mechanism for shifting the chuck 17 in a horizontal direction perpendicular to the direction of transport of the workpiece W. Since the shift mechanism only needs to shift at least the chuck 17 in the horizontal direction, the shift mechanism may be provided between the machine base 10 and the bracket 11 so that the horizontal position of the bracket 11 with respect to the machine base 10 may be variable. A shift mechanism may be provided between the linear motion arm 16 and the linear motion arm 16 or between the linear motion arm 16 and the chuck 17. By providing this shift mechanism, the horizontal movement of the shift mechanism is used to engage the reference hole of the workpiece W with the reference pin of the jig, and to avoid interference between the chuck 17 and the jig. can do. Further, FIG.
In place of the carry-in conveyor device 3 and the carry-out conveyor device 4, a workpiece stocker for storing a plurality of workpieces in a horizontal direction (perpendicular to the paper surface of FIG. 1) perpendicular to the transport direction is provided.
The transfer of the workpiece between the workpiece stocker and the machine tool can be performed by utilizing the horizontal movement by the shift mechanism.
【００４６】第２に、工作物Ｗの姿勢変換について、上
述の第１および第２の実施の形態における機械間搬送装
置１においては、旋回動作を用いているため、前工程の
工作機械内での工作物Ｗの姿勢が、後工程の工作機械内
では反転される。これは、工作物Ｗの一方の面に対する
工程を奇数番目の工作機械に割り当て、工作物Ｗの他方
の面に対する工程を偶数番目の工作機械に割り当てるよ
うに工程を編成することが可能な場合は、工作物Ｗの姿
勢反転手段を別途設ける必要がないので有効である。逆
に、工作物Ｗの反転が好ましくない場合は、チャック１
７内に回転割出手段を設けることにより、搬送動作中に
工作物Ｗを１８０°回転させ、結果として工作物Ｗの姿
勢を変えることなく工作物Ｗを搬送することが可能であ
る。Second, regarding the posture change of the workpiece W, the inter-machine transfer device 1 in the above-described first and second embodiments uses the turning operation, so that the posture is changed in the machine tool in the preceding process. Of the workpiece W is reversed in the subsequent machine tool. This means that if it is possible to organize the processes so that the process for one side of the workpiece W is assigned to the odd-numbered machine tools and the process for the other side of the workpiece W is assigned to the even-numbered machine tools. This is effective because it is not necessary to separately provide a means for reversing the posture of the workpiece W. Conversely, if the reversal of the workpiece W is not desirable, the chuck 1
By providing the rotation indexing means in 7, the workpiece W can be rotated by 180 ° during the transport operation, and as a result, the workpiece W can be transported without changing the attitude of the workpiece W.
【００４７】第３に、上述の第１および第２の実施の形
態における機械間搬送装置１においては、チャック１７
が工作物Ｗを直接把持するように構成されているが、工
作物Ｗを予めパレットに保持させ、チャック１７にてこ
のパレットを搬送するようにしてもよい。Third, in the inter-machine transfer apparatus 1 according to the first and second embodiments, the chuck 17
Is configured to directly grip the workpiece W. Alternatively, the workpiece W may be held on a pallet in advance, and the pallet may be transported by the chuck 17.
【００４８】[0048]
【発明の効果】請求項１および請求項２に記載の発明に
よれば、旋回アームの旋回運動と直動アームの進退運動
により一方の工作機械から他方の工作機械へ工作物を搬
送するようにしたので、短い敷設ピッチで配置された工
作機械間での工作物の搬送が可能となる。According to the first and second aspects of the present invention, a workpiece is conveyed from one machine tool to another machine tool by the turning motion of the turning arm and the reciprocating motion of the translation arm. Therefore, it is possible to transfer a workpiece between machine tools arranged at a short laying pitch.
【００４９】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
上記の効果に加えて、昇降台の昇降運動により搬送経路
の自由度が増すので、機械間搬送装置の搬送アームや直
動アーム、あるいは工作物把持手段と工作機械のカバー
や扉、あるいは治具等とのを干渉を回避した最適な搬送
経路を採ることが可能となる。According to the third aspect of the present invention,
In addition to the above effects, the degree of freedom of the transfer path is increased by the elevating movement of the elevating table, so that the transfer arm or the linear motion arm of the inter-machine transfer device, or the work holding means and the cover or door of the machine tool, or the jig It is possible to adopt an optimal transport route that avoids interference with the transport route.
【００５０】さらに、請求項４に記載の発明によれば、
上記の効果に加えて、工作物把持手段が工作物受渡位置
の上方位置を通るので、工作物受渡位置からその上方位
置へ移動する上昇動作および上方位置から工作物受渡位
置移動する下降動作を利用して、工作物の基準孔と軸の
基準ピンとを係合させたり、係合を解除させたりするこ
とができる。Further, according to the fourth aspect of the present invention,
In addition to the above effects, since the workpiece gripping means passes through the upper position of the workpiece transfer position, a rising operation of moving from the workpiece transfer position to the upper position and a lowering operation of moving the workpiece transfer position from the upper position are used. Thus, the reference hole of the workpiece and the reference pin of the shaft can be engaged or disengaged.
【００５１】さらに、請求項５に記載の発明によれば、
上記の効果に加えて、工作物把持手段を工作物搬送方向
と直交する水平方向へシフトすることができるので、こ
のシフト動作を利用して、搬送動作中における工作物把
持手段と工作機械の治具との干渉を回避することができ
ると共に、水平方向に工作物が貯蔵された工作物ストッ
カと工作機械間での工作物の搬送が可能となる。Further, according to the invention described in claim 5,
In addition to the above effects, the workpiece gripping means can be shifted in a horizontal direction orthogonal to the workpiece transport direction, and the shift operation is used to cure the workpiece gripping means and the machine tool during the transport operation. The interference with the tool can be avoided, and the workpiece can be transported between the machine tool and the workpiece stocker in which the workpiece is stored in the horizontal direction.
【００５２】さらに、請求項６に記載の発明によれば、
姿勢変換装置により工作物の姿勢を変換することができ
るので、各工作機械に割り当てられた加工工程に最適な
姿勢で工作物を搬入することができる。Further, according to the invention described in claim 6,
Since the attitude of the workpiece can be changed by the attitude conversion device, the workpiece can be carried in with an optimum attitude for the machining process assigned to each machine tool.
【００５３】また、請求項７および請求項８に記載の発
明によれば、旋回アームの旋回運動と直動アームの進退
運動により工作物を搬送する搬送手段を用いることによ
り、前工程の工作機械の工作物受渡位置から工作物搬出
口までの距離と後工程の工作機械の工作物搬入口から工
作物受渡位置までの距離との和の半分よりも短い敷設ピ
ッチでの工作機械の配置が可能となり、フレキシブルト
ランスファラインの敷設面積を削減することができ、さ
らに、搬送距離が短くなることから搬送時間を短縮する
ことが可能となる。According to the seventh and eighth aspects of the present invention, by using the transfer means for transferring the workpiece by the swiveling motion of the swivel arm and the reciprocating motion of the linear motion arm, the machine tool in the preceding process can be used. The machine tool can be placed at a laying pitch shorter than half the sum of the distance from the workpiece delivery position to the workpiece delivery port and the distance from the workpiece delivery port of the post-process machine to the workpiece delivery position. Thus, the laying area of the flexible transfer line can be reduced, and the transport time can be reduced because the transport distance is shortened.
【００５４】さらに、請求項９に記載の発明によれば、
上記の効果に加えて、昇降台の昇降運動により搬送経路
の自由度が増すので、機械間搬送装置の搬送アームや直
動アーム、あるいは工作物把持手段と工作機械のカバー
や扉、あるいは治具等とのを干渉を回避した最適な搬送
経路を採ることが可能となるばかりでなく、搬送経路の
自由度が増すことにより、工作物把持手段と工作機械の
カバーや扉との干渉回避が容易になり、更なる工作機械
間ピッチの縮小が可能となる。Further, according to the ninth aspect of the present invention,
In addition to the above effects, the degree of freedom of the transfer path is increased by the elevating movement of the elevating table, so that the transfer arm or the linear motion arm of the inter-machine transfer device, or the work holding means and the cover or door of the machine tool, or the jig Not only can it be possible to adopt the optimal transport path that avoids interference with the etc., but also because the degree of freedom of the transport path increases, it is easy to avoid interference between the workpiece gripping means and the cover or door of the machine tool The pitch between machine tools can be further reduced.
【００５５】さらに、請求項１０に記載の発明によれ
ば、上記の効果に加えて、旋回アームが直立した状態を
初期状態とし、工作機械による工作物の加工値中はこの
初期状態で待機するようにしたので、初期状態において
機械間搬送装置の幅が最小となり、初期状態では工作機
械の工作物搬入出口の扉を閉めることができ、加工エリ
アを隔離することができる。これにより、工作機械から
の切粉やミストの飛散を防止できるのみならず、機械間
搬送装置が切粉やクーラントの影響を受けることがな
い。According to the tenth aspect of the present invention, in addition to the above-described effects, the state in which the turning arm is upright is set as the initial state, and the machine tool waits in the initial state during the processing value of the workpiece. As a result, the width of the inter-machine transfer device is minimized in the initial state, and the door of the work loading / unloading port of the machine tool can be closed in the initial state, thereby isolating the processing area. This not only prevents the chips and mist from scattering from the machine tool, but also prevents the inter-machine transfer device from being affected by the chips and the coolant.
【００５６】さらに、請求項１１に記載の発明によれ
ば、加工位置に固定された工作物を工具側が移動するこ
とによって加工を行う形態の工作機械を用いることによ
り、ライン構築時の自由度が増加するのみならず、ライ
ンの再編時の工作機械および機械間搬送装置の転用性が
向上する。また、工作機械における加工位置と工作物受
渡位置とを一致させることにより搬送時間の短縮され
る。Further, according to the eleventh aspect of the present invention, by using a machine tool in which the workpiece fixed at the machining position is machined by moving the tool side, the degree of freedom in constructing the line is improved. Not only increases, but also the versatility of the machine tool and the inter-machine transfer device at the time of line reorganization is improved. In addition, the transfer time is shortened by matching the processing position in the machine tool with the workpiece delivery position.
【図１】本発明に係わるフレキシブルトランスファライ
ンを示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a flexible transfer line according to the present invention.
【図２】図１のフレキシブルトランスファラインの制御
ブロックダイヤグラムである。FIG. 2 is a control block diagram of the flexible transfer line of FIG.
【図３】本発明の第１の実施の形態に係わる機械間搬送
装置を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図
である。FIGS. 3A and 3B are diagrams showing an inter-machine transfer device according to the first embodiment of the present invention, wherein FIG. 3A is a plan view and FIG. 3B is a front view.
【図４】本発明の第１の実施の形態に係わる機械間搬送
装置による搬送動作を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a transfer operation by the inter-machine transfer device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第１の実施の形態に係わる機械間搬送
装置による搬送動作を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a transfer operation by the inter-machine transfer device according to the first embodiment of the present invention.
【図６】図４および図５に示す搬送動作におけるチャッ
クの軌跡を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a trajectory of a chuck in the transfer operation illustrated in FIGS. 4 and 5;
【図７】本発明の第２の実施の形態に係わる機械間搬送
装置を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図
である。FIGS. 7A and 7B are diagrams showing an inter-machine transfer device according to a second embodiment of the present invention, wherein FIG. 7A is a plan view and FIG. 7B is a front view.
【図８】本発明の第２の実施の形態に係わる機械間搬送
装置による搬送動作を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a transfer operation by an inter-machine transfer device according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第２の実施の形態に係わる機械間搬送
装置による搬送動作を説明するための図である。FIG. 9 is a view for explaining a transfer operation by an inter-machine transfer device according to a second embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係わる機械間搬
送装置による搬送動作を説明するための図である。FIG. 10 is a view for explaining a transfer operation by an inter-machine transfer device according to a second embodiment of the present invention.
【図１１】図８、図９および図１０に示す搬送動作にお
けるチャックの軌跡を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a locus of a chuck in the transfer operation shown in FIGS. 8, 9 and 10;
１・・・機械間搬送装置 ２・・・工作機械 １０・・・機台 １３・・・モータ（回転駆動手段） １４・・・旋回アーム １５・・・エアシリンダ（直動駆動手段） １６・・・直動アーム １７・・・チャック（工作物把持手段） ２１・・・昇降台 ２４・・・モータ（昇降駆動手段） ３０・・・コントローラ（制御手段） ４０・・・ＰＬＣ（制御手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Inter-machine transfer apparatus 2 ... Machine tool 10 ... Machine base 13 ... Motor (rotation drive means) 14 ... Revolving arm 15 ... Air cylinder (linear drive means) 16. ··· Linear motion arm 17 ··· Chuck (workpiece gripping means) 21 ··· Lifting table 24 ··· Motor (elevation driving means) 30 ··· Controller (control means) 40 ··· PLC (control means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２３Ｑ 41/02 Ｂ２３Ｑ 41/02 Ａ (72)発明者 中根 靖幸 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 3C033 BB00 EE05 EE07 HH17 HH22 3C042 RA11 RB20 RB30 RB31 RD02 RD04 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B23Q 41/02 B23Q 41/02 A (72) Inventor Yasuyuki Nakane 1-1-1, Asahimachi, Kariya City, Aichi Prefecture Toyota Koki Co., Ltd. F term (reference) 3C033 BB00 EE05 EE07 HH17 HH22 3C042 RA11 RB20 RB30 RB31 RD02 RD04
Claims (11)
物を搬送する機械間搬送装置であって、 前記各工作機械間に前記各工作機械とは独立した状態
で、もしくは前記各工作機械間に前記各工作機械の一方
又は双方に取付けられた状態で設けられた機台と、 前記各工作機械間の工作物搬送方向と直交する軸回りで
回転すべく前記機台に設けられた回転駆動手段と、 一端が前記回転駆動手段の出力軸に固着された旋回アー
ムと、 前記旋回アームに支持され、前記旋回アームの長手方向
に進退可能に設けられた直動アームと、 前記旋回アームもしくは前記直動アームに設けられ、前
記直動アームを進退させる直動駆動手段と、 前記直動アームに取付けられ前記工作物もしくは工作物
が取付けられたパレットを把持する工作物把持手段と、 前記各工作機械の一方から他方へ工作物を搬送すべく、
前記回転駆動手段および前記直動駆動手段および前記工
作物把持手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする機械間搬送装置。1. An inter-machine transfer device for transferring a workpiece between two machine tools arranged in close proximity to each other, wherein the machine tools are independent of each other or between each of the machine tools. A machine base provided between the machines in a state attached to one or both of the machine tools; and a machine base provided to rotate about an axis orthogonal to a workpiece transfer direction between the machine tools. A rotation arm, one end of which is fixed to an output shaft of the rotation arm, a linear motion arm supported by the rotation arm and provided so as to be able to advance and retreat in a longitudinal direction of the rotation arm; Or a linear drive unit provided on the linear arm to move the linear arm forward and backward; a workpiece grip unit mounted on the linear arm and gripping the workpiece or a pallet on which the workpiece is mounted; In order to transport the workpieces from one machine tool to another,
A machine-to-machine transfer device, comprising: a control unit that controls the rotation drive unit, the linear drive unit, and the workpiece gripping unit.
て、 前記制御手段は、前記工作物把持手段により前記一方の
工作機械内の工作物受渡位置で前記工作物を把持した
後、前記直動駆動手段により前記直動アームを後退さ
せ、この直動アームの後退動作の終了後もしくは後退動
作の途中において前記回転駆動手段により前記旋回アー
ムを旋回させ、この旋回アームの旋回動作の終了後もし
くは旋回動作の途中において前記直動駆動手段により前
記直動アームを前進させ、前記他方の工作機械内の工作
物受渡位置で前記工作物把持手段による前記工作物の把
持を開放すべく、前記回転駆動手段および前記直動駆動
手段および前記工作物把持手段を制御することを特徴と
する機械間搬送装置。2. The inter-machine transfer device according to claim 1, wherein the control unit grips the workpiece at a workpiece delivery position in the one machine tool by the workpiece gripping unit, and then controls the workpiece. The linear drive arm is retracted by dynamic driving means, and after the linear motion arm has been retracted or in the middle of the retraction operation, the rotary arm is pivoted by the rotary drive means, after the pivot arm has completed the pivot operation or In the course of the turning operation, the linear drive arm is moved forward by the linear drive means, and the rotary drive is performed so as to release the gripping of the workpiece by the workpiece gripping means at a workpiece transfer position in the other machine tool. And an inter-machine transfer device for controlling the linear drive means and the workpiece gripping means.
作物を搬送する機械間搬送装置であって、 前記各工作機械間に前記各工作機械とは独立した状態
で、もしくは前記各工作機械間に前記各工作機械の一方
又は双方に取付けられた状態で設けられた機台と、 前記機台に設けられ、前記機台に対して鉛直方向に昇降
可能に設けられた昇降台と、 前記機台もしくは前記昇降台に設けられ、前記昇降台を
昇降させる昇降駆動手段と、 前記各工作機械間の工作物搬送方向と直交する水平軸回
りで回転すべく前記昇降台に設けられた回転駆動手段
と、 一端が前記回転駆動手段の出力軸に固着された旋回アー
ムと、 前記旋回アームに支持され、前記旋回アームの長手方向
に進退可能に設けられた直動アームと、 前記旋回アームもしくは前記直動アームに設けられ、前
記直動アームを進退させる直動駆動手段と、 前記直動アームに取付けられ前記工作物もしくは工作物
が取付けられたパレットを把持する工作物把持手段と、 前記各工作機械の一方から他方へ工作物を搬送すべく、
前記昇降駆動手段および前記回転駆動手段および前記直
動駆動手段および前記工作物把持手段を制御する制御手
段とを備えたことを特徴とする機械間搬送装置。3. An inter-machine transfer device for transferring a workpiece between two machine tools arranged in close proximity to each other, wherein said machine tools are independent of each other or between each of said machine tools. A machine base provided in a state where the machine tool is attached to one or both of the machine tools, and an elevating platform provided on the machine base and vertically movable with respect to the machine base, Elevating drive means provided on the machine base or the elevating table to elevate the elevating table, a rotation provided on the elevating table to rotate about a horizontal axis orthogonal to a workpiece transfer direction between the respective machine tools A driving means, a turning arm having one end fixed to an output shaft of the rotary driving means, a linear motion arm supported by the turning arm and provided to be able to advance and retreat in a longitudinal direction of the turning arm; The linear motion arm Linear drive means for moving the linear motion arm forward and backward; workpiece gripping means mounted on the linear arm and gripping the workpiece or a pallet on which the workpiece is mounted; and one of the machine tools. To transport the workpiece to the other,
A machine-to-machine transfer device comprising: a control unit that controls the lifting drive unit, the rotation drive unit, the linear drive unit, and the work holding unit.
て、 前記制御手段は、前記工作物把持手段が、前記一方の工
作機械の工作物受渡位置およびこの工作物受渡位置の上
方位置と前記他方の工作機械の工作物受渡位置およびこ
の工作物受渡位置の上方位置の４位置を通る軌跡を辿る
べく、前記昇降手段および前記回転駆動手段および前記
直動駆動手段を同期制御することを特徴とする機械間搬
送装置。4. The inter-machine transfer device according to claim 3, wherein the control unit is configured to determine that the workpiece gripping unit is configured to determine a workpiece delivery position of the one machine tool and a position above the workpiece delivery position. Synchronously controlling the lifting / lowering means, the rotary drive means, and the linear drive means so as to follow a trajectory passing through four positions of a workpiece transfer position of the other machine tool and a position above the workpiece transfer position. Transfer machine between machines.
載の機械間搬送装置において、前記機台に対して少なく
とも前記工作物把持手段を前記工作物の搬送方向と直交
する水平方向へシフトするシフト駆動手段を設けたこと
を特徴とする機械間搬送装置。5. The inter-machine transfer device according to claim 1, wherein at least the workpiece gripping means is shifted with respect to the machine base in a horizontal direction orthogonal to a transport direction of the workpiece. An inter-machine transfer device, comprising:
された機械間搬送装置において、前記工作物把持手段を
前記旋回アームの旋回軸線と平行な軸線回りで回転させ
る姿勢変換手段を前記直動アームもしくは前記工作物把
持手段に設けたことを特徴とする機械間搬送装置。6. The inter-machine transfer device according to claim 1, wherein the posture changing means for rotating the workpiece gripping means around an axis parallel to a turning axis of the turning arm is provided. An inter-machine transfer device provided on a linear motion arm or the workpiece gripping means.
数の工作機械と、この工作機械の各間に配置された機械
間搬送装置とを備えたフレキシブルトランスファライン
であって、 前記各工作機械は、少なくとも加工エリアを隔離すると
共に、工作物の搬送方向上流側に工作物搬入口を、工作
物の搬送方向下流側に工作物搬出口をそれぞれ有するカ
バー装置を備え、 前記各機械間搬送装置は、機台に対する旋回アームの旋
回動作と前記旋回アームに対する直動アームの進退動作
の組合わせにより、前記直動アームに取付けられた工作
物把持手段により把持される工作物を前工程の工作機械
の工作物受渡位置から前工程の工作機械の工作物搬出口
および後工程の工作機械の工作物搬入口を通って後工程
の工作物受渡位置へ搬送する搬送手段を備え、 前記複数の工作機械の隣接して配置された工作機械間の
距離は、前工程の工作機械の工作物受渡位置から前記工
作物搬出口までの距離と後工程の工作機械の工作物搬入
口から工作物受渡位置までの距離との和の半分よりも短
いことを特徴とするフレキシブルトランスファライン。7. A flexible transfer line comprising: a plurality of machine tools arranged along a direction in which a workpiece is transported; and an inter-machine transport device arranged between each of the machine tools. The machine is provided with a cover device having at least a processing area and having a work carry-in port on the upstream side in the work transfer direction and a work carry-out port on the downstream side in the work transfer direction, The apparatus, by a combination of a turning operation of the turning arm with respect to the machine base and an advancing / retreating operation of the linear motion arm with respect to the turning arm, causes the workpiece gripped by the workpiece gripping means attached to the linear motion arm to perform the work of the preceding process. A transfer means is provided for transferring the workpiece from a workpiece transfer position of the machine to a workpiece transfer position of a subsequent process through a workpiece transfer port of a preceding machine tool and a workpiece transfer port of a subsequent process tool. The distance between the machine tools arranged adjacent to the plurality of machine tools is the distance from the workpiece delivery position of the machine tool in the preceding process to the workpiece carry-out port and the workpiece carry-in port of the machine tool in the subsequent process. A flexible transfer line characterized by being shorter than half the sum of the distance to the workpiece delivery position.
ファマシンにおいて、 前記機台は、前記各工作機械間に前記各工作機械とは独
立した状態で、もしくは前記各工作機械間に前記各工作
機械の一方又は双方に取付けられた状態で設けられてお
り、 前記機台は、前記各工作機械間の工作物搬送方向と直交
する軸回りで回転する回転駆動手段を備えており、 前記旋回アームは、一端が前記回転駆動手段の出力軸に
固着されており、 前記直動アームは、前記旋回アームに支持され前記旋回
アームの長手方向に進退可能に設けられており、 前記旋回アームもしくは前記直動アームは、前記直動ア
ームを進退させる直動駆動手段を備えており、 前記機械間搬送装置は、前記各工作機械の一方から他方
へ工作物を搬送すべく、前記回転駆動手段および前記直
動駆動手段および前記工作物把持手段を制御する制御手
段を更に備えていることを特徴とするフレキシブルトラ
ンスファライン。8. The flexible transfer machine according to claim 7, wherein the machine base is provided between the respective machine tools in a state independent of the respective machine tools or between the respective machine tools. The machine is provided in a state attached to one or both, The machine is provided with a rotation drive means that rotates around an axis orthogonal to the workpiece transfer direction between the respective machine tools, The turning arm, One end is fixed to the output shaft of the rotation drive means, and the translation arm is supported by the pivot arm and is provided so as to be able to advance and retreat in the longitudinal direction of the pivot arm. The pivot arm or the translation arm Comprises a linear drive means for moving the linear motion arm back and forth, wherein the inter-machine transfer device includes the rotary drive means and the rotary drive means for transferring a workpiece from one of the machine tools to the other. And a control means for controlling said linear drive means and said workpiece gripping means.
ファラインにおいて、 前記機台は、前記各工作機械間に前記各工作機械とは独
立した状態で、もしくは前記各工作機械間に前記各工作
機械の一方又は双方に取付けられた状態で設けられてお
り、 前記機台は、前記機台に対して鉛直方向に昇降可能に設
けられた昇降台を備えており、 前記機台もしくは前記昇降台は、前記昇降台を昇降させ
る昇降駆動手段とを備えており、 前記昇降台は、工作物搬送方向と直交する水平軸回りで
回転する回転駆動手段を備えており、 前記旋回アームは、一端が前記回転駆動手段の出力軸に
固着されており、 前記直動アームは、前記旋回アームに支持され前記旋回
アームの長手方向に進退可能に設けられており、 前記旋回アームもしくは前記直動アームは、前記直動ア
ームを進退させる直動駆動手段を備えており、 前記機械間搬送装置は、前記各工作機械の一方から他方
へ工作物を搬送すべく、前記昇降駆動手段および前記回
転駆動手段および前記直動駆動手段および前記工作物把
持手段を制御する制御手段を更に備えていることを特徴
とするフレキシブルトランスファライン。9. The flexible transfer line according to claim 7, wherein the machine base is provided between the respective machine tools independently of the respective machine tools, or between the respective machine tools. It is provided in a state attached to one or both, The machine is provided with an elevator that is vertically movable with respect to the machine, the machine or the elevator is, Elevating drive means for elevating the elevating table, the elevating table includes rotary driving means rotating about a horizontal axis orthogonal to the workpiece transfer direction, and one end of the revolving arm has the rotation The translation arm is fixed to an output shaft of a driving means, and the translation arm is supported by the pivot arm and is provided so as to be able to advance and retreat in a longitudinal direction of the pivot arm. , A linear drive means for moving the linear arm forward and backward, the inter-machine transfer device, in order to transfer a workpiece from one of the machine tools to the other, the lifting drive means and the rotary drive means and A flexible transfer line further comprising control means for controlling the linear drive means and the workpiece holding means.
シブルトランスファラインにおいて、 前記機械間搬送装置は、前記旋回アームが直立した状態
を初期状態とし、 前記制御手段は、前記工作機械による前記工作物の加工
中は前記機械間搬送装置が前記初期状態で待機すべく前
記回転駆動手段および前記直動駆動手段を制御すること
を特徴とするフレキシブルトランスファライン。10. The flexible transfer line according to claim 7, wherein the machine-to-machine transfer device sets a state in which the turning arm is upright as an initial state, and the control means controls the machining by the machine tool. A flexible transfer line, wherein the inter-machine transfer device controls the rotary drive unit and the linear drive unit so that the inter-machine transfer device waits in the initial state during processing of an object.
キシブルトランスファラインにおいて、 前記各工作機械は、加工位置に固定された工作物に対し
て工具側が移動することによって加工を行う形態の工作
機械であり、 前記各工作物受渡位置は、前記各加工位置に一致してい
ることを特徴とするフレキシブルトランスファライン。11. The flexible transfer line according to claim 7, wherein each of the machine tools performs machining by moving a tool side with respect to a workpiece fixed at a machining position. Wherein each of the workpiece transfer positions coincides with each of the machining positions.
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Cited By (7)
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