JP2002113633A - Cutting and secondary working facility - Google Patents
Cutting and secondary working facilityInfo
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- cutting
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
- B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
- B26D2210/00—Machines or methods used for cutting special materials
- B26D2210/11—Machines or methods used for cutting special materials for cutting web rolls
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Sawing (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、棒状素材を寸法切
りする切断装置と、切断された棒状材の両端を面取りす
る等の二次加工装置とを併設し、切断装置で切断された
棒状材を搬送装置で二次加工装置へ搬送するようにし
た、切断及び二次加工設備に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cutting device for dimensionally cutting a rod-shaped material, and a secondary processing device for chamfering both ends of the cut rod-shaped material. The present invention relates to a cutting and secondary processing facility in which a transport device is transported to a secondary processing device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】切断装置により所定長さに切断された棒
状材に対し両端面取り等の二次加工を行う場合、従来
は、切断装置から排出される棒状材をコンテナで収集
し、これを二次加工装置に搬送し、コンテナから手作業
で棒状材を１本づつ取り出して二次加工装置にセットし
ていた。従って、切断装置と二次加工装置との間の棒状
材の搬送と、二次加工装置に対する棒状材のセッティン
グとに人手が必要となり、加工コストが高くつくばかり
でなく、切断から二次加工終了までのサイクルタイムが
長くなる問題点があった。2. Description of the Related Art When secondary processing such as chamfering at both ends is performed on a rod-shaped material cut to a predetermined length by a cutting device, conventionally, a rod-shaped material discharged from the cutting device is collected in a container, and this is collected by a container. It was conveyed to the next processing device, the bars were manually taken out of the container one by one, and set in the secondary processing device. Therefore, manpower is required to transport the rod-shaped material between the cutting device and the secondary processing device and to set the rod-shaped material to the secondary processing device, which not only increases the processing cost but also completes the secondary processing after cutting. There is a problem that the cycle time until is long.
【０００３】[0003]
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得る切断及び二次加工設備を提供す
ることを目的とするものであって、その手段を後述する
実施形態の参照符号を付して示すと、棒状素材Ｍを寸法
切りする切断装置１と、切断された棒状材Ｗを二次加工
する加工装置２と、切断装置１から二次加工装置２へ棒
状材Ｗを搬送する搬送装置３とから成る切断及び二次加
工設備であって、前記搬送装置３は、第一搬送手段４と
第二搬送手段６とから成り、第一搬送手段４は、切断装
置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を把持する
外周挟持クランプ２１を有すると共に、切り離された棒
状材Ｗを当該外周挟持クランプ２１により把持して第二
搬送手段６の棒状材受け取り位置ＰＲに搬出し、第二搬
送手段６は、第一搬送手段４で供給された棒状材Ｗを軸
方向挟持クランプ２５により把持して二次加工装置２の
外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送す
る構成となっている。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a cutting and secondary processing equipment capable of solving the above-mentioned conventional problems. The cutting device 1 for dimensionally cutting the rod-shaped material M, the processing device 2 for secondary processing of the cut rod-shaped material W, and the rod-shaped material from the cutting device 1 to the secondary processing device 2 A cutting and secondary processing facility comprising a transport device 3 for transporting W, wherein the transport device 3 comprises a first transport means 4 and a second transport means 6, and the first transport means 4 comprises a cutting device. In addition to having an outer circumferential clamping clamp 21 for gripping a cut-off portion of the bar-shaped material M cut in step 1, the separated rod-shaped material W is gripped by the outer circumferential clamping clamp 21 and moved to the rod-shaped material receiving position PR of the second transport means 6. Unloading, the second transport means 6 And has a configuration for conveying the rod-shaped material W supplied by feeding means 4 is gripped by an axial pinching clamp 25 to the rod-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the secondary processing apparatus 2.
【０００４】上記構成の本発明設備を実施するについ
て、第一搬送手段４は、外周挟持クランプ２１を備えた
多関節ロボットで構成することが出来る。又、多関節ロ
ボットを利用しないで、専用の搬送手段を構成すること
も出来る。例えば、垂直支軸６７の周りに水平揺動駆動
可能な揺動体６８に外周挟持クランプ７５を支持し、当
該揺動体６８の揺動により外周挟持クランプ７５を、切
断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を把持
する位置と第二搬送手段７９の棒状材受け取り位置ＰＲ
とに切り換えるように構成することが出来る。[0004] In implementing the apparatus of the present invention having the above configuration, the first transport means 4 can be constituted by an articulated robot provided with an outer periphery clamping clamp 21. Also, a dedicated transfer means can be configured without using the articulated robot. For example, an outer circumferential clamping clamp 75 is supported on a swinging body 68 that can be driven to swing horizontally around a vertical support shaft 67, and the outer circumferential holding clamp 75 is swung by the swinging body 68 so that the rod-shaped material cut by the cutting device 1. Position of holding the cut-off portion of M and rod receiving position PR of the second transporting means 79
It can be configured to switch to
【０００５】第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ２５
は、二次加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材
把持位置ＰＦと第一搬送手段４からの棒状材受け取り位
置ＰＲとの間で平行移動可能に構成することが出来る。
具体的には、水平支軸２６の周りで揺動駆動される揺動
アーム６７に軸方向挟持クランプ２５を支持することが
出来る。Axial clamping clamp 25 of second transport means 6
Can be configured to be able to move in parallel between a bar-like material gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the secondary processing device 2 and a bar-like material receiving position PR from the first conveying means 4.
Specifically, the axial clamping clamp 25 can be supported by a swing arm 67 that is driven to swing around the horizontal support shaft 26.
【０００６】又、第二搬送手段３５は、前記棒状材受け
取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを平行に転動移動さ
せるシュート３６と、このシュート３６から棒状材Ｗを
１本づつ搬出する往復動搬送台３７と、当該往復動搬送
台３７で搬出された棒状材Ｗを軸方向挟持クランプ５２
により把持して取り上げると共に二次加工装置２の外周
挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送する搬
入ハンド３８とから構成することが出来る。具体的に
は、前記搬入ハンド３８は、水平往復駆動される可動台
５１に軸方向挟持クランプ５２を昇降駆動可能に支持し
て構成することが出来る。The second transport means 35 includes a chute 36 for rolling and moving the bar W received at the bar receiving position PR in parallel, and a reciprocating motion for carrying out the bar W one by one from the chute 36. The transfer table 37 and the rod-shaped material W unloaded from the reciprocating transfer table 37 are clamped in the axial direction by a clamp 52.
And a carry-in hand 38 for transporting to the bar-like material gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the secondary processing device 2. Specifically, the carrying-in hand 38 can be configured by supporting a movable table 51 that is driven horizontally reciprocally so that an axial clamping clamp 52 can be driven up and down.
【０００７】更に、前記搬入ハンド３８は、水平往復駆
動される可動台５１に昇降駆動可能な搬入用軸方向挟持
クランプ５２と昇降駆動可能な搬出用軸方向挟持クラン
プ５３とを、当該可動台５１の移動方向に並設して構成
し、当該搬入ハンド３８が二次加工装置２からの加工済
み棒状材Ｗの搬出ハンドを兼用するように構成すること
が出来る。Further, the loading hand 38 includes a loading axial direction clamping clamp 52 that can be driven up and down on a movable table 51 that is horizontally reciprocally driven, and a loading axial direction clamping clamp 53 that can be driven up and down. And the carry-in hand 38 can also be configured to serve also as a carry-out hand for the processed bar-shaped material W from the secondary processing device 2.
【０００８】外周挟持クランプ２１を備えた多関節ロボ
ットで第一搬送手段４を構成する場合、第二搬送手段６
５の棒状材受け取り位置ＰＲに於いて、第一搬送手段
（多関節ロボット）４の外周挟持クランプ２１が把持す
る棒状材Ｗを第二搬送手段６５の軸方向挟持クランプ５
２が直接受け取るように構成することが出来る。In the case where the first transfer means 4 is constituted by an articulated robot having the outer periphery clamping clamp 21, the second transfer means 6
At the rod-shaped material receiving position PR of No. 5, the rod-shaped material W gripped by the outer circumference clamping clamp 21 of the first transport means (articulated robot) 4 is clamped in the axial direction by the second transport means 65.
2 can be configured to receive directly.
【０００９】又、第二搬送手段７９は、前記棒状材受け
取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを平行に転動移動さ
せるシュート８０と、多関節ロボット８１とから構成
し、当該多関節ロボット８１は、前記シュート８０から
棒状材Ｗを把持して二次加工装置２の外周挟持クランプ
７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送する軸方向挟持クラ
ンプ８２を備えたものとすることが出来る。The second transport means 79 comprises a chute 80 for rolling and moving the bar W received at the bar receiving position PR in parallel, and an articulated robot 81. An axial clamping clamp 82 for gripping the bar W from the chute 80 and transporting the bar W to a bar gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the secondary processing apparatus 2 can be provided.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１
は切断装置、２は二次加工装置としての両端面取り加工
装置、３は切断装置１から両端面取り加工装置２に棒状
材を搬送する搬送装置である。この搬送装置３は、第一
搬送手段４と第二搬送手段６とから構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Is a cutting device, 2 is a both-end chamfering device as a secondary processing device, and 3 is a transfer device for transferring the rod-shaped material from the cutting device 1 to the both-end chamfering device 2. The transport device 3 includes a first transport unit 4 and a second transport unit 6.
【００１１】両端面取り加工装置２は、棒状材の外周面
を挟持する外周挟持クランプ７と、当該外周挟持クラン
プ７で挟持された棒状材の両端を同時に面取り加工する
一対の面取り回転工具８，９とを備えたものであって、
外周挟持クランプ７は、位置固定の基準クランプブロッ
ク１０と、当該基準クランプブロック１０に対し遠近方
向水平にシリンダーユニット１１により往復駆動される
移動クランプブロック１２とから構成され、一対の面取
り回転工具８，９は、互いに同期して又は各別に接近離
間移動する駆動手段１３，１４に同心状に支持され、そ
れぞれ各別に回転駆動される。しかして、この両端面取
り加工装置２は、その一対の面取り回転工具８，９の回
転軸心Ｃ（外周挟持クランプ７で把持される棒状材の軸
心）が切断装置１に於ける棒状素材Ｍの軸心Ｍｃに対し
直交する向きに配設されている。The both-end chamfering apparatus 2 includes an outer-peripheral clamping clamp 7 for clamping an outer peripheral surface of a rod-shaped material, and a pair of chamfering rotary tools 8 and 9 for simultaneously chamfering both ends of the rod-shaped material clamped by the outer-peripheral clamping clamp 7. And with,
The outer circumference clamping clamp 7 includes a reference clamp block 10 having a fixed position, and a movable clamp block 12 reciprocally driven by a cylinder unit 11 horizontally with respect to the reference clamp block 10 in a perspective direction. Numerals 9 are concentrically supported by driving means 13 and 14 which move in synchronization with each other or separately from each other, and are individually driven to rotate. Thus, in this both-end chamfering apparatus 2, the rotation axis C (the axis of the rod-shaped material gripped by the outer-peripheral clamping clamp 7) of the pair of chamfering rotary tools 8, 9 is the rod-shaped material M in the cutting apparatus 1. Are arranged in a direction orthogonal to the axis Mc of the first lens.
【００１２】切断装置１は、図３及び図４に示すよう
に、水平に支持されて図外の送り手段により軸心Ｍｃの
方向に所定長さ分だけ送り出される棒状素材Ｍを所定位
置で切断する切断手段１５と、この切断手段１５による
切断位置の前後で棒状素材Ｍをクランプする水平クラン
プ１６とを備えている。切断手段１５としては、切断位
置と退避位置との間で揺動可能な可動フレームにモータ
ー駆動の丸鋸盤１７を軸支したもの等が利用される。水
平クランプ１６は、固定水平基準面１８、固定垂直基準
面１９ａを提供する固定クランプブロック１９、及び当
該固定垂直基準面１９ａに対し遠近方向水平に往復移動
する可動クランプブロック２０から構成され、クランプ
される棒状素材Ｍは、その外径に関係なく常に固定水平
基準面１８と固定垂直基準面１９ａとに当接する状態で
固定クランプブロック１９と可動クランプブロック２０
により挟み付けられてクランプされる。勿論、図では省
略しているが、棒状素材Ｍを前記切断位置の手前でクラ
ンプする垂直クランプを併用することも出来る。As shown in FIGS. 3 and 4, the cutting device 1 cuts a bar-shaped material M horizontally supported and fed by a predetermined length in the direction of an axis Mc by a feeding means (not shown) at a predetermined position. And a horizontal clamp 16 for clamping the bar-shaped material M before and after the cutting position by the cutting means 15. As the cutting means 15, a device in which a motor-driven circular sawing machine 17 is pivotally supported on a movable frame that can swing between a cutting position and a retracted position or the like is used. The horizontal clamp 16 includes a fixed horizontal reference plane 18, a fixed clamp block 19 that provides a fixed vertical reference plane 19 a, and a movable clamp block 20 that reciprocates horizontally in the perspective direction with respect to the fixed vertical reference plane 19 a. The rod-shaped material M is fixedly fixed to the fixed horizontal reference plane 18 and the fixed vertical reference plane 19a regardless of its outer diameter.
And clamped. Of course, although omitted in the drawing, a vertical clamp for clamping the bar-shaped material M in front of the cutting position can also be used.
【００１３】搬送装置３の第一搬送手段４は、従来周知
の汎用多関節ロボットであって、そのロボットハンド先
端には、図５に示すように、所定長さに切断された棒状
材Ｗの軸方向中間部を把持する外周挟持クランプ２１が
取り付けられている。この外周挟持クランプ２１は、駆
動手段２２により中心位置２１ｃに対する対称位置を保
って互いに接近離間移動せしめられる一対のクランプブ
ロック２３，２４を有する。The first transfer means 4 of the transfer device 3 is a conventional well-known general-purpose articulated robot. At the tip of the robot hand, as shown in FIG. 5, a bar-shaped material W cut to a predetermined length is provided. An outer circumference clamping clamp 21 for gripping the axial middle portion is attached. The outer peripheral clamping clamp 21 has a pair of clamp blocks 23 and 24 which are moved close to and away from each other while maintaining a symmetric position with respect to the center position 21c by the driving means 22.
【００１４】搬送装置３の第二搬送手段６は、図１及び
図５〜図７に示すように、両端面取り加工装置２の切断
装置１のある側に配設されたもので、棒状材受け取り位
置ＰＲと両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７に
よる棒状材把持位置（前進限位置）ＰＦとの間で平行往
復移動する軸方向挟持クランプ２５を備えている。この
軸方向挟持クランプ２５は、両端面取り加工装置２の一
対の面取り回転工具８，９の回転軸心Ｃ（外周挟持クラ
ンプ７で把持される棒状材Ｗの軸心）と平行な水平支軸
２６の周りに揺動可能な揺動アーム２７の遊端部に、当
該軸方向挟持クランプ２５が挟持する棒状材Ｗの軸心Ｗ
ｃが前記面取り回転工具８，９の回転軸心Ｃと平行にな
るように、片持ち状に支持されたもので、駆動手段２８
により中心線２５ｃに対し対称位置を保って互いに接近
離間移動せしめられる一対のクランプブロック２９，３
０を備えている。As shown in FIGS. 1 and 5 to 7, the second transfer means 6 of the transfer device 3 is disposed on the side of the both-end chamfering device 2 where the cutting device 1 is located. An axial clamping clamp 25 that reciprocates in parallel between a position PR and a bar-shaped material gripping position (forward limit position) PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2 is provided. This axial clamping clamp 25 is a horizontal support shaft 26 parallel to the rotation axis C of the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 of the both-end chamfering apparatus 2 (the axis of the bar W held by the outer clamping 7). The axial center W of the rod-shaped material W held by the axial holding clamp 25 is attached to the free end of the swing arm 27 that can swing around
c is supported in a cantilever manner so that c is parallel to the rotation axis C of the chamfering rotary tools 8 and 9.
A pair of clamp blocks 29, 3 which are moved toward and away from each other while maintaining a symmetric position with respect to the center line 25c.
0 is provided.
【００１５】前記揺動アーム２７は、両端面取り加工装
置２の外周挟持クランプ７に於ける移動クランプブロッ
ク１２を支持する側のフレーム３１との間に介装された
シリンダーユニット３２により往復揺動駆動されるもの
で、軸方向挟持クランプ２５が両端面取り加工装置２の
外周挟持クランプ７による棒状材把持位置（前進限位
置）ＰＦに達したとき、前記フレーム３１上に立設され
た位置決めピン３３に嵌合する位置決め用プレート３４
を遊端近傍側面に取り付けられている。The oscillating arm 27 is reciprocally oscillated by a cylinder unit 32 interposed between the frame 31 on the side that supports the movable clamp block 12 in the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. When the axial clamping clamp 25 reaches a bar-like material gripping position (forward limit position) PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2, the positioning pin 33 standing upright on the frame 31 is moved. Positioning plate 34 to be fitted
Is attached to the side surface near the free end.
【００１６】上記構成の切断及び二次加工設備の使用方
法を、図９及びその他の図に基づいて説明すると、切断
装置１に供給された棒状素材Ｍは、送り手段によりその
軸心Ｍｃの方向に所定長さ送られた状態で、水平クラン
プ１６の固定クランプブロック１９と可動クランプブロ
ック２０とで固定水平基準面１８上で挟持固定された
後、切断手段１５の丸鋸盤１７の回転と移動とにより、
水平クランプ１６の中間の切断位置で切断される（図４
参照）。この切断完了後に水平クランプ１６の可動クラ
ンプブロック２０が後退移動して水平クランプ１６が開
放されるが、この水平クランプ１６の開放前の適当時期
（切断の前でも良い）に、第一搬送手段（多関節ロボッ
ト）４の外周挟持クランプ２１で、図３及び図９に示す
ように切断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部
分を把持させる。このとき、切り離し部分（棒状材Ｗ）
の軸方向中心位置を外周挟持クランプ２１が挟持するよ
うに、第一搬送手段４の棒状材受け取り位置が設定され
ている。The method of using the cutting and secondary processing equipment having the above configuration will be described with reference to FIG. 9 and other drawings. The rod-shaped material M supplied to the cutting device 1 is fed by a feeding means in the direction of its axis Mc. After a predetermined length of the circular clamper 17 is clamped and fixed on the fixed horizontal reference surface 18 by the fixed clamp block 19 and the movable clamp block 20 of the horizontal clamp 16, the circular sawing machine 17 of the cutting means 15 rotates and moves. And by
It is cut at a cutting position in the middle of the horizontal clamp 16 (FIG. 4).
reference). After the completion of the cutting, the movable clamp block 20 of the horizontal clamp 16 moves backward to open the horizontal clamp 16. At an appropriate time before opening of the horizontal clamp 16 (or before cutting), the first transport means ( As shown in FIG. 3 and FIG. 9, the cutting portion of the bar-shaped material M cut by the cutting device 1 is gripped by the outer peripheral holding clamp 21 of the articulated robot 4. At this time, the separated part (bar-shaped material W)
The rod receiving position of the first transporting means 4 is set such that the outer circumferential holding clamp 21 holds the center position in the axial direction.
【００１７】切断完了により水平クランプ１６の可動ク
ランプブロック２０が後退して水平クランプ１６が開放
されたならば、切断後の棒状材Ｗを挟持している第一搬
送手段（多関節ロボット）４の外周挟持クランプ２１を
第二搬送手段６の棒状材受け取り位置ＰＲまで移動させ
る。棒状材受け取り位置ＰＲに達した外周挟持クランプ
２１が把持する棒状材Ｗは、図５〜図７に示すように、
当該棒状材受け取り位置ＰＲに於ける第二搬送手段６の
軸方向挟持クランプ２５の一対のクランプブロック２
９，３０間の中央位置と棒状材Ｗの軸方向中央位置とが
略一致し且つ棒状材Ｗの軸心Ｗｃが一対のクランプブロ
ック２９，３０の中心と略一致している。換言すれば、
このような位置に棒状材Ｗを搬送し保持し得るように、
第一搬送手段（多関節ロボット）４がプログラム制御に
より自動運転される。When the movable clamp block 20 of the horizontal clamp 16 is retracted by the completion of the cutting and the horizontal clamp 16 is opened, the first conveying means (articulated robot) 4 holding the cut bar W is held. The outer peripheral clamping clamp 21 is moved to the rod-shaped material receiving position PR of the second transport means 6. As shown in FIGS. 5 to 7, the bar-shaped material W gripped by the outer circumferential clamping clamp 21 that has reached the bar-shaped material receiving position PR is:
A pair of clamp blocks 2 of the axial clamping clamp 25 of the second transport means 6 at the rod-shaped material receiving position PR.
The center position between the rods 9 and 30 substantially coincides with the axial center position of the rod W, and the axis Wc of the rod W substantially coincides with the center of the pair of clamp blocks 29 and 30. In other words,
In order to convey and hold the bar-shaped material W at such a position,
The first transfer means (articulated robot) 4 is automatically operated under program control.
【００１８】一方、第二搬送手段４の軸方向挟持クラン
プ２５は、棒状材受け取り位置ＰＲに於いて開放状態で
待機しているので、上記のように棒状材Ｗが第二搬送手
段６の棒状材受け取り位置ＰＲまで第一搬送手段４によ
り搬送されたならば、第二搬送手段６の軸方向挟持クラ
ンプ２５を、駆動手段２８により一対のクランプブロッ
ク２９，３０を対称的に互いに接近移動させて閉動さ
せ、第一搬送手段４の外周挟持クランプ２１で把持され
ている棒状材Ｗの軸方向両端面を一対のクランプブロッ
ク２９，３０で挟持させる。この後、第一搬送手段４の
外周挟持クランプ２１を駆動手段２２で開放させ、当該
第一搬送手段４の外周挟持クランプ２１を所定のホーム
ポジション、例えば、切断装置１で切断される棒状素材
Ｍの切り離し部分を把持するための位置まで復帰させる
ように、第一搬送手段（多関節ロボット）４が自動運転
される。On the other hand, the clamping member 25 in the axial direction of the second conveying means 4 is in the open state at the rod receiving position PR, so that the rod W is moved into the rod shape of the second conveying means 6 as described above. When the material is conveyed to the material receiving position PR by the first conveying means 4, the clamping clamp 25 of the second conveying means 6 is moved by the driving means 28 so that the pair of clamp blocks 29 and 30 are symmetrically moved toward each other. The rod W is closed, and both end faces in the axial direction of the bar-shaped material W gripped by the outer circumference clamping clamp 21 of the first transport means 4 are clamped by the pair of clamp blocks 29 and 30. Thereafter, the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transport unit 4 is opened by the driving unit 22, and the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transport unit 4 is opened at a predetermined home position, for example, the bar-shaped material M cut by the cutting device 1. The first transporting means (articulated robot) 4 is automatically operated so as to return to a position for gripping the separated part of the robot.
【００１９】次に第二搬送手段６は、図５に仮想線で示
すように、その揺動アーム２７がシリンダーユニット３
２により所定角度揺動駆動されることにより、軸方向挟
持クランプ２５が棒状材受け取り位置ＰＲで受け取った
棒状材Ｗを、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ
７による棒状材把持位置（前進限位置）ＰＦまで円弧経
路に沿って搬送する。このとき、図５及び図８に示すよ
うに、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７は、
移動クランプブロック１２が後退限位置にあって開放し
ており、軸方向挟持クランプ２５が把持する棒状材Ｗ
は、当該移動クランプブロック１２の上方から斜め下方
へ平行移動しながら基準クランプブロック１０の内側へ
搬入される。しかして、軸方向挟持クランプ２５が外周
挟持クランプ７による棒状材把持位置（前進限位置）Ｐ
Ｆに達したとき、フレーム３１上の位置決めピン３３に
揺動アーム２７側の位置決め用プレート３４が嵌合して
軸方向挟持クランプ２５が位置決めされ、当該軸方向挟
持クランプ２５で把持されている棒状材Ｗは、その軸心
Ｗｃが両端面取り加工装置２の一対の面取り回転工具
８，９の回転軸心Ｃと同心状で且つその軸方向中心位置
が一対の面取り回転工具８，９間の中心位置（外周挟持
クランプ７の中心位置）と一致する。Next, as shown by an imaginary line in FIG. 5, the second transfer means 6 has its swing arm 27 attached to the cylinder unit 3.
2, the rod-shaped material W received by the axial clamping clamp 25 at the rod-shaped material receiving position PR is gripped by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering processing device 2 (the forward end position). ) Conveying along the arc path to PF. At this time, as shown in FIG. 5 and FIG.
The movable clamp block 12 is at the retreat limit position and is open, and the rod-shaped material W gripped by the
Is carried inside the reference clamp block 10 while moving in parallel from obliquely downward from above the movable clamp block 12. Thus, the axial clamping clamp 25 is moved to the bar-like material gripping position (forward limit position) P by the outer peripheral clamping clamp 7.
F, the positioning plate 34 on the swing arm 27 is fitted to the positioning pin 33 on the frame 31, the axial clamping clamp 25 is positioned, and the rod-shaped clamped by the axial clamping clamp 25 is positioned. The material W has its axis Wc concentric with the rotation axis C of the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 of the both-end chamfering apparatus 2 and its axial center position is the center between the pair of chamfering rotary tools 8 and 9. Position (the center position of the outer periphery clamping clamp 7).
【００２０】第二搬送手段６が棒状材Ｗを両端面取り加
工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置Ｐ
Ｆに搬入したならば、当該外周挟持クランプ７の移動ク
ランプブロック１２をシリンダーユニット１１により前
進させて基準クランプブロック１０と移動クランプブロ
ック１２との間で棒状材Ｗを把持させる。そして第二搬
送手段６の軸方向挟持クランプ２５を、駆動手段２８に
より両クランプブロック２９，３０を互いに離間移動さ
せて開放した後、揺動アーム２７をシリンダーユニット
３２により後退揺動させて元の棒状材受け取り位置ＰＲ
に復帰させる。この後、両端面取り加工装置２は、一対
の面取り回転工具８，９が駆動手段１３，１４により回
転駆動されながら互いに接近移動し、外周挟持クランプ
７で挟持固定されている棒状材Ｗの軸方向両端面Ｗａ，
ｗｂの面取り加工を行うことになる。The second conveying means 6 holds the bar W at the bar holding position P by the outer circumferential clamping clamp 7 of the device 2 for chamfering both ends.
When the bar-shaped material W is transported to F, the movable clamp block 12 of the outer periphery clamping clamp 7 is advanced by the cylinder unit 11 to grip the bar-shaped material W between the reference clamp block 10 and the movable clamp block 12. After the clamping clamp 25 of the second conveying means 6 is opened by moving the two clamp blocks 29 and 30 away from each other by the driving means 28, the swing arm 27 is retracted by the cylinder unit 32 to swing back. Rod receiving position PR
To return to. Thereafter, the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 move closer to each other while being rotationally driven by the driving means 13 and 14, and the both ends chamfering apparatus 2 move in the axial direction of the rod-shaped material W clamped and fixed by the outer periphery clamping clamp 7. Both end faces Wa,
Wb is chamfered.
【００２１】両端面取り加工が完了した棒状材Ｗは、例
えば当該棒状材Ｗを挟持している外周挟持クランプ７の
開放により真下に自然落下させ、シュートを介して両端
面取り加工装置２の外へ排出させることも出来るし、搬
出装置（多関節ロボット、その他の、棒状材Ｗを把持し
て所定位置へ搬送し得る装置）により両端面取り加工装
置２の外の所定位置へ排出することも出来る。更には、
当該排出装置又はこの排出装置に組み合わせた別の多関
節ロボット等により、コンテナやパレットに加工済み棒
状材Ｗを所定の配列で自動的に収納したりパレタイズさ
せることも出来る。The bar-shaped material W, which has been chamfered at both ends, is naturally dropped directly below, for example, by opening the outer circumferential clamping clamp 7 which holds the bar-shaped material W, and is discharged out of the chamfering device 2 via a chute. Alternatively, the sheet can be discharged to a predetermined position outside the chamfering device 2 by an unloading device (an articulated robot or another device that can grip the bar-shaped material W and transport it to a predetermined position). Furthermore,
The processed rod material W can be automatically stored or palletized in a predetermined arrangement in a container or pallet by the discharge device or another articulated robot combined with the discharge device.
【００２２】本発明装置の第二搬送手段の他の実施形態
を図１０〜図１３に基づいて説明すると、この実施形態
に於ける第二搬送手段３５は、第一搬送手段４からの棒
状材Ｗの受け取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを平行
に転動移動させるシュート３６と、このシュート３６か
ら棒状材Ｗを１本づつ搬出する往復動搬送台３７と、当
該往復動搬送台３７で搬出された棒状材Ｗを両端面取り
装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦ
へ搬送する搬入ハンド３８とから構成されている。Another embodiment of the second conveying means of the apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. 10 to 13. The second conveying means 35 in this embodiment is similar to the rod-shaped material from the first conveying means 4. A chute 36 for rolling and moving the bar-shaped material W received at the receiving position PR of W in parallel, a reciprocating carrier 37 for carrying out the bar-shaped material W one by one from the chute 36, and unloading at the reciprocating carrier 37. The bar-shaped member W is gripped by the outer periphery clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2 and the bar-shaped member W is gripped by the bar W
And a carry-in hand 38 for transporting the sheet to the transfer port.
【００２３】具体構成を説明すると、シュート３６は、
ガイドロッド３９，４０により互いに平行状態で接近離
間移動可能に支持された左右一対のガイド部材４１ａ，
４１ｂと、両ガイド部材４１ａ，４１ｂを互いに左右対
称状に接近離間移動させる逆ねじ軸部４２ａ，４２ｂを
備え且つ回転操作ハンドル４３により正逆回転操作し得
る螺軸４４と、シュート先端下側の固定ガイドプレート
４５との間に棒状材移動通路を形成する棒状材浮き上が
り防止ガイド４６と、当該棒状材浮き上がり防止ガイド
４６の先端から斜め下方に延出する棒状材制止ガイド４
７とから構成され、左右一対のガイド部材４１，４１ｂ
は、棒状材Ｗの両端周部を転動可能に支持する受け面と
棒状材Ｗの両端面に近接する立ち上がり側壁部とを有
し、取り扱う棒状材Ｗの長さに応じて左右一対のガイド
部材４１，４１ｂ間の間隔を調整することが出来る。The specific configuration will be described.
A pair of left and right guide members 41a, 41a,
41b, a screw shaft 44 having reverse screw shaft portions 42a, 42b for moving the two guide members 41a, 41b toward and away from each other symmetrically, and capable of rotating forward and reverse by a rotating operation handle 43; A bar-shaped member lifting prevention guide 46 that forms a bar-shaped material moving passage with the fixed guide plate 45, and a bar-shaped material stopping guide 4 that extends obliquely downward from the tip of the bar-shaped material lifting prevention guide 46.
7 and a pair of left and right guide members 41, 41b.
Has a receiving surface that rotatably supports both ends of the bar-shaped material W and a rising side wall portion adjacent to both end surfaces of the bar-shaped material W, and a pair of left and right guides according to the length of the bar-shaped material W to be handled. The distance between the members 41 and 41b can be adjusted.
【００２４】往復動搬送台３７は、シュート３６の先端
下側の固定ガイドプレート４５の下側にガイドロッド４
８により水平に出退移動可能に支持されると共にシリン
ダーユニット４９により出退駆動され、後退限位置にあ
るとき、シュート３６の先端から転出する１本の棒状材
Ｗを受け入れる棒状材支持凹部５０を備えている。The reciprocating carriage 37 has a guide rod 4 below the fixed guide plate 45 below the tip of the chute 36.
The rod-shaped support recess 50 is supported by the cylinder unit 49 so as to be able to move horizontally and is driven to move back and forth by the cylinder unit 49 and receives one bar-shaped material W which is moved out of the tip of the chute 36 when in the retreat limit position. Have.
【００２５】搬入ハンド３８は、水平往復駆動される可
動台５１に搬入用軸方向挟持クランプ５２と搬出用軸方
向挟持クランプ５３とを、当該可動台５１の移動方向に
並設したものである。可動台５１は、搬入用軸方向挟持
クランプ５２を支持する第一可動台５１ａと搬出用軸方
向挟持クランプ５３を支持する第二可動台５１ｂとから
構成され、両可動台５１ａ，５１ｂは、共通のスライド
ガイドロッド５４に水平移動可能に支持されると共に、
シリンダーユニット５５により互いに連結され、第一可
動台５１ａを往復移動させるシリンダーユニット５６が
設けられている。搬入搬出用各軸方向挟持クランプ５
２，５３は、それぞれの可動台５１ａ，５１ｂに昇降ガ
イドロッド５７，５８を介して昇降可能に支持されると
共に、シリンダーユニット５９，６０により各別に昇降
駆動される。各軸方向挟持クランプ５２，５３は同一構
造のもので、駆動手段６１により互いに対称状に接近離
間移動せしめられる一対のクランプブロック６２，６３
から構成されている。The carry-in hand 38 is such that a carry-in axial direction clamping clamp 52 and a carry-out axial direction clamp 53 are arranged on a movable table 51 which is driven horizontally reciprocally in the moving direction of the movable table 51. The movable table 51 includes a first movable table 51a that supports the loading axial clamping clamp 52 and a second movable table 51b that supports the unloading axial clamping clamp 53. The movable tables 51a and 51b are common. While being horizontally movably supported by the slide guide rod 54 of
A cylinder unit 56 connected to each other by a cylinder unit 55 and reciprocating the first movable table 51a is provided. Axial clamping clamp 5 for loading and unloading
The lifters 2 and 53 are supported by the movable tables 51 a and 51 b via lift guide rods 57 and 58 so as to be liftable and lowerable, and are individually driven to move up and down by cylinder units 59 and 60. Each of the clamping clamps 52, 53 in the axial direction has the same structure, and a pair of clamp blocks 62, 63 which are moved symmetrically toward and away from each other by the driving means 61.
It is composed of
【００２６】上記構成の第二搬送手段３５によれば、第
一搬送手段（多関節ロッド）４の外周挟持クランプ２１
で棒状材受け取り位置ＰＲ（シュート３６の傾斜上端
部）に供給された棒状材Ｗは、シュート３６の左右一対
のガイド部材４１ａ，４１ｂに両端が支承された状態で
重力により傾斜下方へ平行に転動し、シュート３６の先
端から転出して後退限位置にある往復動搬送台３７の棒
状材支持凹部５０に嵌合する。同様にシュート３６上に
供給される後続の棒状材Ｗは、図１０に示すように、当
該シュート３６上で順次ストレージされる。しかして、
往復動搬送台３７をシリンダーユニット４８により前進
限位置まで前進移動させると、棒状材支持凹部５０に嵌
合している棒状材Ｗが位置Ｐ１まで水平に搬出される。
このとき、シュート３６上の先頭の棒状材Ｗは、前進移
動した往復動搬送台３７の上面と棒状材制止ガイド４７
との間で受け止められ、往復動搬送台３７が元の後退限
位置に復帰したとき、その棒状材支持凹部５０内に転出
嵌合することになる。従って、往復動搬送台３７の往復
移動により、シュート３６上でストレージされている棒
状材Ｗが１本づつ位置Ｐ１へ搬出されることになる。According to the second transport means 35 having the above-described structure, the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transport means (articulated rod) 4 is used.
The bar-shaped material W supplied to the bar-shaped material receiving position PR (the inclined upper end of the chute 36) is rotated in parallel to the inclined lower side by gravity while both ends are supported by a pair of left and right guide members 41a and 41b of the chute 36. It moves out of the tip of the chute 36 and fits into the bar-shaped support recess 50 of the reciprocating carrier 37 at the retreat limit position. Similarly, the subsequent bar-shaped material W supplied on the chute 36 is sequentially stored on the chute 36 as shown in FIG. Then
When the reciprocating carrier 37 is moved forward to the forward limit position by the cylinder unit 48, the bar W fitted in the bar supporting recess 50 is carried out horizontally to the position P1.
At this time, the top bar W on the chute 36 is moved between the upper surface of the reciprocating carrier 37 that has moved forward and the bar
When the reciprocating carriage 37 is returned to the original retreat limit position, the reciprocating carrier 37 is transferred and fitted into the rod-shaped support recess 50. Therefore, the bar-shaped members W stored on the chute 36 are unloaded one by one to the position P1 by the reciprocating movement of the reciprocating carrier 37.
【００２７】一方、搬出ハンド３８は、図１０に仮想線
で示すように、可動台５１を後退限位置までシリンダー
ユニット５６により後退移動させたとき、搬入用軸方向
挟持クランプ５２が位置Ｐ１の真上の位置Ｐ２に位置す
る。そしてこの状態からシリンダーユニット５５により
第二可動台５１ｂを第一可動台５１ａに一定距離Ｌだけ
引き寄せることにより、搬出用軸方向挟持クランプ５３
が両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒
状材把持位置ＰＦより一定距離Ｌだけ移動クランプブロ
ック１２の方に寄った位置Ｐ４の真上の位置Ｐ３に位置
することになる。On the other hand, when the movable table 51 is moved backward by the cylinder unit 56 to the retreat limit position as shown by the phantom line in FIG. It is located at the upper position P2. In this state, the cylinder unit 55 pulls the second movable table 51b toward the first movable table 51a by a predetermined distance L, thereby causing the unloading axial clamping clamp 53.
Is located at a position P3 just above a position P4 closer to the movable clamp block 12 by a fixed distance L than the bar-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2.
【００２８】従って、往復動搬送台３７により位置Ｐ１
まで棒状材Ｗが搬出されたならば、位置Ｐ２にある搬入
用軸方向挟持クランプ５２をシリンダーユニット５９に
より真下の位置Ｐ１まで下降させ、そのクランプブロッ
ク６２，６３を駆動手段６１により互いに対称状に接近
移動させて閉動させることにより、往復動搬送台３７の
棒状材支持凹部５０に嵌合している棒状材Ｗを、その軸
方向両端を利用して把持させ、この後、シリンダーユニ
ット５９により搬入用軸方向挟持クランプ５２を位置Ｐ
２まで上昇させることにより、往復動搬送台３７から棒
状材Ｗを真上に取り上げることが出来る。Therefore, the position P1 is
When the rod-shaped material W has been carried out to this point, the carry-in axial clamping clamp 52 at the position P2 is lowered to the position P1 immediately below by the cylinder unit 59, and the clamp blocks 62 and 63 are symmetrical to each other by the driving means 61. The rod-shaped material W fitted in the rod-shaped material supporting concave portion 50 of the reciprocating carrier 37 is gripped by using both ends in the axial direction by being moved closer and closed, and thereafter, the cylinder unit 59 is used. Move the loading axial clamping clamp 52 to the position P
By raising it to 2, the bar-shaped material W can be picked up directly from the reciprocating carrier 37.
【００２９】一方、位置Ｐ３にある搬出用軸方向挟持ク
ランプ５３をシリンダーユニット６０により真下の位置
Ｐ４まで下降させた後、シリンダーユニット５５により
第一可動台５１ａに対し第二可動台５１ｂを一定距離Ｌ
だけ前進移動させることにより、当該搬出用軸方向挟持
クランプ５３が両端面取り加工装置２の外周挟持クラン
プ７による棒状材把持位置ＰＦに達する。このとき、当
該外周挟持クランプ７は加工済みの棒状材Ｗの軸方向中
心部を把持している状態にあり、搬出用軸方向挟持クラ
ンプ５３の一対のクランプブロック６２，６３は、前記
外周挟持クランプ７で把持されている棒状材Ｗの軸方向
両端外側に位置する。係る状態で搬出用軸方向挟持クラ
ンプ５３の一対のクランプブロック６２，６３を駆動手
段６１により互いに対称状に接近移動させて閉動させる
ことにより、前記外周挟持クランプ７が把持している加
工済みの棒状材Ｗを、その軸方向両端を利用して把持さ
せることが出来る。On the other hand, after lowering the unloading axial clamping clamp 53 at the position P3 to the position P4 immediately below by the cylinder unit 60, the cylinder unit 55 moves the second movable table 51b to the first movable table 51a by a fixed distance. L
By moving it forward only, the unloading axial clamping clamp 53 reaches the bar-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. At this time, the outer peripheral clamping clamp 7 is in a state of gripping the axial center portion of the processed bar-shaped material W, and the pair of clamp blocks 62 and 63 of the unloading axial clamping clamp 53 are connected to the outer peripheral clamping clamp. 7 is located outside both ends in the axial direction of the bar-shaped material W gripped. In this state, the pair of clamp blocks 62 and 63 of the carry-out axial clamping clamp 53 are moved close to each other symmetrically by the driving means 61 and closed, so that the processed clamping gripped by the outer peripheral clamping clamp 7 is completed. The bar-shaped material W can be gripped by using both ends in the axial direction.
【００３０】この後、両端面取り加工装置２の外周挟持
クランプ７を、シリンダーユニット１１により移動クラ
ンプブロック１２を後退移動させて開放させ、続いてシ
リンダーユニット５５により第一可動台５１ａに対し第
二可動台５１ｂを一定距離Ｌだけ後退移動させ、加工済
みの棒状材Ｗを把持している搬出用軸方向挟持クランプ
５３を両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７によ
る棒状材把持位置ＰＦから位置Ｐ４まで水平移動させて
棒状材Ｗを当該外周挟持クランプ７の基準クランプブロ
ック１０内から脱出させる。そして、シリンダーユニッ
ト６０により搬出用軸方向挟持クランプ５３を位置Ｐ３
まで上昇移動させることにより、加工済み棒状材Ｗを両
端面取り加工装置２から真上に引き上げることが出来
る。After that, the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2 is opened by moving the movable clamp block 12 backward by the cylinder unit 11 and then by the cylinder unit 55 to the first movable table 51a. The table 51b is moved backward by a fixed distance L, and the unloading axial clamping clamp 53 gripping the processed rod W is moved from the rod-like material gripping position PF to the position P4 by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. The rod-shaped material W is moved horizontally to escape from the reference clamp block 10 of the outer peripheral clamping clamp 7. Then, the carry-out axial clamping clamp 53 is moved to the position P3 by the cylinder unit 60.
The processed bar-shaped material W can be pulled up directly from the chamfering apparatus 2 at both ends by moving the rod-shaped material W upward.
【００３１】搬入用軸方向挟持クランプ５２により加工
前の棒状材Ｗを位置Ｐ２まで取り上げると共に、搬出用
軸方向挟持クランプ５３により加工済み棒状材Ｗを位置
Ｐ３まで引き上げたならば、シリンダーユニット５６に
より可動台５１を、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの距離だ
け前進移動させ、更に、シリンダーユニット５９により
搬入用軸方向挟持クランプ５２を位置Ｐ３から位置Ｐ４
まで下降させた後、シリンダーユニット５６により可動
台５１を一定距離Ｌだけ前進移動させて、搬入用軸方向
挟持クランプ５２を位置Ｐ４から両端面取り加工装置２
の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦに水平
移動させ、当該搬入用軸方向挟持クランプ５２が把持す
る下降前棒状材Ｗを、開放状態にある外周挟持クランプ
７の基準クランプブロック１０内に嵌合させる。When the rod-shaped material W before processing is picked up to the position P2 by the loading axial clamping clamp 52 and the processed rod-shaped material W is pulled up to the position P3 by the loading axial clamping clamp 53, the cylinder unit 56 The movable table 51 is moved forward by a distance from the position P2 to the position P3, and further, the loading axial direction clamping clamp 52 is moved from the position P3 to the position P4 by the cylinder unit 59.
Then, the movable table 51 is moved forward by a fixed distance L by the cylinder unit 56, and the loading axial clamping clamp 52 is moved from the position P4 to the both-end chamfering apparatus 2.
Is horizontally moved to the bar-shaped material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 and the rod member W before lowering gripped by the carry-in axial clamping clamp 52 is fitted into the reference clamp block 10 of the outer peripheral clamping clamp 7 in the open state. Combine.
【００３２】一方、搬出用軸方向挟持クランプ５３によ
り両端面取り加工装置２から引き上げた加工済み棒状材
Ｗは、上記のように加工前棒状材Ｗを外周挟持クランプ
７による棒状材把持位置ＰＦまで搬送させた状態から更
にシリンダーユニット５５により第一可動台５１ａに対
し第二可動台５１ｂを一定距離Ｌだけ前進移動させるこ
とにより、位置Ｐ３から、位置Ｐ２から棒状材把持位置
ＰＦまでの水平距離だけ前方に離れた搬出位置Ｐ５まで
水平に搬出される。勿論、シリンダーユニット５５によ
る第二可動台５１ｂの前進移動を省いて、搬出用軸方向
挟持クランプ５３による加工済み棒状材Ｗの搬出位置Ｐ
５を、距離Ｌだけ手前の位置としても良い。On the other hand, the processed bar-shaped material W pulled up from the both-end chamfering apparatus 2 by the unloading axial holding clamp 53 conveys the unprocessed bar-shaped material W to the bar-shaped material holding position PF by the outer circumferential holding clamp 7 as described above. The cylinder unit 55 further moves the second movable table 51b forward by a fixed distance L with respect to the first movable table 51a by the cylinder unit 55, so that the cylinder unit 55 moves forward from the position P3 by a horizontal distance from the position P2 to the rod-like material gripping position PF. Is horizontally carried out to a carry-out position P5 that is farther away. Of course, the forward movement of the second movable table 51b by the cylinder unit 55 is omitted, and the unloading position P of the processed rod-shaped material W by the unloading axial clamping clamp 53 is omitted.
5 may be set to a position on the near side by the distance L.
【００３３】上記作用を、両端面取り加工装置２による
棒状材Ｗの両端面取り加工完了毎に繰り返すことによ
り、その加工済み棒状材Ｗを搬出位置Ｐ５まで搬出する
と同時に、シュート３６上にストレージされた棒状材Ｗ
を先頭のものから順番に両端面取り加工装置２の外周挟
持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦまで搬入するこ
とが出来る。次に、棒状材把持位置ＰＦの加工前棒状材
Ｗを両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７で把持
させた後、搬入用軸方向挟持クランプ５２を開放させる
と共にシリンダーユニット５９により棒状材把持位置Ｐ
Ｆの真上の位置Ｐ６まで上昇させる。この後、外周挟持
クランプ７で把持された棒状材Ｗに対し一対の面取り回
転工具８，９による両端の面取り加工を行う。一方、搬
出位置Ｐ５に搬出された加工済み棒状材Ｗは、搬出用軸
方向挟持クランプ５３の開放により真下の排出用シュー
トや排出用コンベヤ等（図示省略）に排出し、或いは排
出専用の多関節ロボット等の排出手段により把持させて
別の場所へ搬出することが出来る。The above operation is repeated each time both ends of the bar W are chamfered by the two-end chamfering apparatus 2, so that the processed bar W is unloaded to the unloading position P5 and, at the same time, the rods stored on the chute 36 are stored. Material W
Can be carried in order from the top one to the bar-like material gripping position PF by the outer circumferential clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. Next, after the rod material W before processing at the rod material gripping position PF is gripped by the outer circumference clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2, the loading axial clamping clamp 52 is opened, and the cylinder unit 59 grips the rod material gripping position. P
It is raised to a position P6 just above F. Thereafter, both ends of the bar-shaped material W gripped by the outer periphery clamping clamp 7 are chamfered by a pair of chamfering rotary tools 8 and 9. On the other hand, the processed rod-shaped material W carried out to the carry-out position P5 is discharged to a discharge chute or a discharge conveyor (not shown) immediately below by opening the carry-out axial clamping clamp 53, or a multi-joint dedicated to discharge. It can be grasped by a discharging means such as a robot and carried out to another place.
【００３４】尚、図１４に示すように、前記搬出用軸方
向挟持クランプ５３を省いた搬入ハンド６４を使用し、
両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７の開放によ
り加工済み棒状材Ｗを真下の排出用シュート等に排出す
るようにしても良い。この搬入ハンド６４の構成は、先
の実施形態の搬入ハンド３８に於ける第一可動台５１ａ
に相当する単一の可動台５１を水平往復移動させるシリ
ンダーユニット５６の位置が前後逆になっているだけ
で、基本的には先に説明した搬入ハンド３８と同一であ
るから、対応する部分に同一符号を付して説明は省略す
る。As shown in FIG. 14, a carry-in hand 64 without the carry-out axial clamping 53 is used.
The processed bar-shaped material W may be discharged to a discharge chute just below by opening the outer circumferential clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2. The configuration of the loading hand 64 is the same as that of the first movable base 51a in the loading hand 38 of the previous embodiment.
Since the position of the cylinder unit 56 for horizontally reciprocating the single movable base 51 corresponding to the above is reversed up and down, it is basically the same as the carry-in hand 38 described above. The same reference numerals are given and the description is omitted.
【００３５】又、図１４に示す搬入ハンド６４を備えた
第二搬送手段６５は、先に説明した第二搬送手段３５の
シュート３６を省いて、第一搬送手段（多関節ロボッ
ト）４の外周挟持クランプ２１から前記搬入ハンド６４
の搬入用軸方向挟持クランプ５２が直接棒状材Ｗを受け
取るように構成している。即ち、この第二搬送手段６５
（搬入ハンド６４）の搬入用軸方向挟持クランプ５２
は、先の搬入ハンド３８に於いて説明した位置Ｐ２から
両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状
材把持位置ＰＦまでの間の移動経路と同等の移動経路を
往復移動するもので、位置Ｐ２に相当する位置が第一搬
送手段（多関節ロボット）４からの棒状材受け取り位置
ＰＲとなっており、第一搬送手段４は、その外周挟持ク
ランプ２１で把持した棒状材Ｗを棒状材受け取り位置Ｐ
Ｒで開放状態にある搬入用軸方向挟持クランプ５２の一
対のクランプブロック６２，６３間に搬入する。そし
て、搬入用軸方向挟持クランプ５２が閉動して、外周挟
持クランプ２１が把持している棒状材Ｗの軸方向両端を
把持したならば、外周挟持クランプ２１が開放して後退
移動し、第一搬送手段４から第二搬送手段６５（搬入ハ
ンド６４）への棒状材Ｗの受渡しが完了する。Further, the second transport means 65 provided with the carry-in hand 64 shown in FIG. 14 omits the chute 36 of the second transport means 35 described above, and provides an outer periphery of the first transport means (articulated robot) 4. From the clamping clamp 21, the carry-in hand 64
Is configured to directly receive the rod-shaped material W. That is, the second transport means 65
(Loading hand 64) Loading axial clamping clamp 52
Moves reciprocally along a movement path equivalent to the movement path from the position P2 described in the previous loading hand 38 to the bar-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. The position corresponding to P2 is the rod-shaped material receiving position PR from the first conveying means (articulated robot) 4. The first conveying means 4 receives the rod-shaped material W gripped by the outer periphery clamping clamp 21 for receiving the rod-shaped material. Position P
At R, it is carried between the pair of clamp blocks 62 and 63 of the carrying-in axial clamping clamp 52 in the open state. Then, when the loading axial clamping clamp 52 closes and grips both axial ends of the bar-shaped material W gripped by the outer clamping 21, the outer clamping 21 opens and retreats. The delivery of the bar-shaped material W from the one transport unit 4 to the second transport unit 65 (the loading hand 64) is completed.
【００３６】以上の各実施形態では、第一搬送手段４と
して多関節ロボットを使用しているが、専用の搬送手段
を配設することも出来る。例えば、図１５及び図１６に
示す第一搬送手段６６は、垂直支軸６７の周りに水平揺
動可能な揺動体６８と、この揺動体６８を、ストッパー
６９ａ，６９ｂとこれに対応するように揺動体６８側に
突設された当接部材７０ａ，７０ｂとで規制される範囲
（略９０度）内で正逆揺動駆動するシリンダーユニット
７１と、揺動体６８に昇降ガイドロッド７２を介して昇
降可能に支持され且つ昇降駆動手段７３により昇降駆動
される昇降体７４とを備え、この昇降体７４に外周挟持
クランプ７５が取り付けられている。In each of the above embodiments, the articulated robot is used as the first transfer means 4, but a dedicated transfer means may be provided. For example, the first transporting means 66 shown in FIGS. 15 and 16 includes a swinging body 68 that can swing horizontally around a vertical support shaft 67, and the swinging body 68 is configured to correspond to stoppers 69a and 69b. A cylinder unit 71 that is driven to swing forward and backward within a range (approximately 90 degrees) regulated by the contact members 70a and 70b protruding from the rocking body 68, and the rocking body 68 via a lifting guide rod 72. An elevating body 74 is supported so as to be able to elevate and is driven up and down by an elevating driving means 73, and an outer periphery clamping clamp 75 is attached to the elevating body 74.
【００３７】しかして、当接部材７０ａがストッパー６
９ａに当接する揺動範囲の一端に揺動体６８があって且
つ昇降体７４が上昇限位置にあるとき、外周挟持クラン
プ７５は、図１５及び図１６に示すように、切断装置１
で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を、駆動手段７
６で開閉駆動される左右一対のクランプブロック７７，
７８の閉動により把持することが出来る。棒状素材Ｍが
切断装置２で切断された後、シリンダーユニット７１で
揺動体６８を、当接部材７０ｂがストッパー６９ｂに当
接する揺動範囲の他端まで揺動させると共に、昇降体７
４を下降限位置まで下降させることにより、図１５及び
図１７にそれぞれ仮想線で示すように、外周挟持クラン
プ７５が把持する棒状材Ｗが、第二搬送手段７９の棒状
材受け取り位置ＰＲに位置することになる。The contact member 70a is connected to the stopper 6
When the rocking body 68 is at one end of the rocking range abutting on 9a and the lifting / lowering body 74 is in the ascending limit position, the outer peripheral clamping clamp 75 is moved to the cutting device 1 as shown in FIGS.
The separating portion of the bar-shaped material M cut by the
6, a pair of right and left clamp blocks 77 driven to open and close
It can be gripped by the closing movement of 78. After the rod-shaped material M is cut by the cutting device 2, the rocking body 68 is rocked by the cylinder unit 71 to the other end of the rocking range in which the contact member 70 b contacts the stopper 69 b, and
4 is lowered to the lower limit position, so that the bar-shaped material W gripped by the outer-peripheral clamping clamp 75 is positioned at the bar-shaped material receiving position PR of the second conveying means 79, as indicated by phantom lines in FIGS. 15 and 17, respectively. Will do.
【００３８】図１５及び図１７に示す実施形態での第二
搬送手段７９は、シュート８０と多関節ロボット８１と
から構成されている。シュート８０は、先の実施形態で
説明したシュート３６と基本的に同一構成のもので、図
示のものは、特に軸方向長さが短い棒状材（パイプ材を
切断したリング状のものを含む）Ｗに適合するように構
成されている。しかして、第一搬送手段６６の外周挟持
クランプ７５により棒状材受け取り位置ＰＲまで搬送さ
れた棒状材Ｗは、当該外周挟持クランプ７５の開放によ
りシュート８０の始端部（傾斜上端部）上に移載され、
当該外周挟持クランプ７５の開放と上昇の後、シュート
８０上を転動してシュート８０の終端部（傾斜下端部）
から上手側へ順次ストレージされる。多関節ロボット８
１は、基本的に先の各実施形態に示した第二搬送手段の
軸方向挟持クランプ２５，５２等と同一の軸方向挟持ク
ランプ８２を備えており、この軸方向挟持クランプ８２
によりシュート８０の終端部から棒状材Ｗを１本づつ取
り上げ、これを両端面取り加工装置２の外周挟持クラン
プ７による棒状材把持位置ＰＦまで自動的に搬送する。
棒状材把持位置ＰＦまで搬送された棒状材Ｗは、両端面
取り加工装置２の外周挟持クランプ７によって把持さ
れ、多関節ロボット８１の軸方向挟持クランプ８２の開
放及び後退移動後に一対の面取り回転工具８，９により
両端が面取り加工される。The second transfer means 79 in the embodiment shown in FIGS. 15 and 17 comprises a chute 80 and an articulated robot 81. The chute 80 has basically the same configuration as the chute 36 described in the above embodiment, and the illustrated one has a bar-shaped material having a particularly short axial length (including a ring-shaped material obtained by cutting a pipe material). It is configured to conform to W. Thus, the bar-shaped material W transported to the bar-shaped material receiving position PR by the outer peripheral clamping clamp 75 of the first transporting means 66 is transferred onto the starting end (inclined upper end) of the chute 80 by opening the outer peripheral clamping clamp 75. And
After the outer periphery clamping clamp 75 is opened and raised, it is rolled on the chute 80 to terminate the chute 80 (lower end).
From the top to the bottom. Articulated robot 8
1 includes an axial clamping clamp 82 which is basically the same as the axial clamping clamps 25, 52, etc. of the second transport means shown in the previous embodiments.
Thus, the bar-shaped members W are picked up one by one from the end of the chute 80, and are automatically conveyed to the bar-shaped member gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2.
The bar-shaped material W conveyed to the bar-shaped material gripping position PF is gripped by the outer-peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2 and a pair of chamfering rotary tools 8 after the axial clamping clamp 82 of the articulated robot 81 is opened and retracted. , 9 are chamfered at both ends.
【００３９】尚、本発明設備に於いて使用される切断装
置１は、如何なる構成のものでも良い。又、第一搬送手
段や第二搬送手段の構成も上記実施形態のものに限定さ
れない。更に、二次加工装置として両端面取り加工装置
２を例示したが、棒状材Ｗの軸方向両端間の外周をクラ
ンプし得る外周挟持クランプを備えたものであれば両端
面取り加工装置２に限定されず、如何なる二次加工を施
すものであっても良い。又、取り扱う棒状材Ｗ（棒状素
材Ｍ）は、中空材、中実材を問わないし、切断後の軸方
向長さが短くて、円盤状又はリング状のものであっても
良く、第一搬送手段の外周挟持クランプや第二搬送手段
の軸方向挟持クランプは、取り扱う棒状材の直径や軸方
向長さに適合したものを使用すれば良い。The cutting device 1 used in the facility of the present invention may have any configuration. In addition, the configurations of the first transport unit and the second transport unit are not limited to those of the above-described embodiment. Furthermore, the both-end chamfering apparatus 2 is exemplified as the secondary processing apparatus. However, the apparatus is not limited to the both-end chamfering apparatus 2 as long as it has an outer periphery clamping clamp capable of clamping the outer periphery between both ends in the axial direction of the bar-shaped material W. Any secondary processing may be performed. The rod-shaped material W (bar-shaped material M) to be handled may be a hollow material or a solid material, may have a short axial length after cutting, and may be a disk-shaped or ring-shaped material. As the clamp for clamping the outer periphery of the means and the clamp for clamping in the axial direction of the second transport means, a clamp suitable for the diameter and the axial length of the rod-shaped material to be handled may be used.
【００４０】[0040]
【発明の効果】本発明の切断及び二次加工設備は以上の
ように実施し且つ使用することができるものであって、
係る本発明の切断及び二次加工設備によれば、切断装置
で所定長さに切断された棒状材を搬送装置により二次加
工装置へ搬送して所定位置にセッティングすることが出
来るので、切断装置と二次加工装置との間の棒状材の搬
送と、二次加工装置に対する棒状材のセッティングとを
人手で行う従来の設備と比較して、加工コストの大巾な
低減と切断から二次加工終了までのサイクルタイムの短
縮とを図ることが出来る。The cutting and secondary processing equipment of the present invention can be implemented and used as described above.
According to the cutting and secondary processing equipment of the present invention, the rod-like material cut to a predetermined length by the cutting device can be transported to the secondary processing device by the transport device and set at a predetermined position. Compared with conventional equipment that transports rods between the secondary processing equipment and setting the rods to the secondary processing equipment by hand, greatly reduces the processing cost and reduces the secondary processing from cutting. The cycle time until completion can be reduced.
【００４１】しかも、外周挟持クランプを備えた第一搬
送手段と軸方向挟持クランプを備えた第二搬送手段とを
併用し、第一搬送手段の外周挟持クランプで切断装置か
ら棒状材を搬出し、この棒状材を第二搬送手段の軸方向
挟持クランプで受け継いで二次加工装置に搬入するよう
に構成したので、切断装置で切断される棒状素材の切り
離し部分を切断前に第一搬送手段の外周挟持クランプで
把持させておくことが出来、切断されて落下した棒状材
をあらためて第一搬送手段で取り上げなければならない
場合と比較して、棒状材表面の損傷を防止出来ると共
に、第一搬送手段の構成が簡単になり、しかも確実に切
断装置から切断済み棒状材を搬出することが出来る。そ
して、実施形態に示した両端面取り加工装置等、棒状材
の軸方向中間部を外周挟持するクランプを備えた二次加
工装置に対しては、軸方向挟持クランプを備えた第二搬
送手段により棒状材を供給することが出来、当該第二搬
送手段のクランプと二次加工装置のクランプとが互いに
干渉する恐れがなく、棒状材の軸方向中心位置を二次加
工装置の外周挟持クランプで把持させることが出来る位
置へ棒状材を問題なく供給することが出来る。Further, the first conveying means provided with the outer peripheral clamping clamp and the second conveying means provided with the axial clamping are used in combination, and the rod material is carried out of the cutting device by the outer peripheral clamping clamp of the first conveying means. Since this rod-shaped material is taken over by the axial clamping of the second transport means and carried into the secondary processing device, the cutting portion of the bar-shaped material to be cut by the cutting device is cut off by the outer periphery of the first transport means before cutting. It can be held by the clamping clamp, and compared to the case where the cut and dropped bar material must be picked up again by the first transport means, it is possible to prevent the damage of the bar material surface and to prevent the first transport means The configuration is simplified, and the cut rod material can be reliably carried out from the cutting device. And, for a secondary processing apparatus having a clamp for clamping the outer peripheral portion of the rod-shaped material in the axial direction, such as the both-end chamfering processing apparatus shown in the embodiment, the rod-shaped member is formed by the second conveying means having the axial clamping clamp. It is possible to supply the material, and the clamp of the second conveying means and the clamp of the secondary processing device do not interfere with each other, and the axial center position of the rod-shaped material is gripped by the outer peripheral clamping clamp of the secondary processing device. The rod-shaped material can be supplied to a position where it can be performed without any problem.
【００４２】尚、請求項２に記載の構成によれば、第一
搬送手段として汎用の多関節ロボットを利用することが
出来、第二搬送手段の棒状材受け取り位置や当該棒状材
受け取り位置での棒状材の向き等に制約を受けることが
少なくなり、本ハンドル装置の実施が容易になる。According to the second aspect of the present invention, a general-purpose articulated robot can be used as the first transfer means, and the rod-like material receiving position of the second transfer means and the rod-like material receiving position can be used. There is less restriction on the direction of the rod-shaped material and the like, and the implementation of the present handle device becomes easy.
【００４３】又、請求項３に記載の構成によれば、第一
搬送手段の構成が簡単になり、安価に実施することが出
来る。請求項４に記載の構成によれば、第二搬送手段の
構成が簡単になり、安価に実施することが出来る。この
場合、請求項５に記載の構成によれば、より一層、第二
搬送手段の構成が簡単になる。Further, according to the structure of the third aspect, the structure of the first conveying means is simplified and can be implemented at a low cost. According to the configuration of the fourth aspect, the configuration of the second transport unit is simplified, and it can be implemented at a low cost. In this case, according to the configuration of the fifth aspect, the configuration of the second transport unit is further simplified.
【００４４】又、請求項６に記載の構成によれば、第二
搬送手段が備えるシュートにより、二次加工装置へ供給
する棒状材を一時ストレージするバァッファー機能を持
たせることが出来、切断装置に於ける切断サイクルタイ
ムと二次加工装置に於ける二次加工サイクルタイムの誤
差を吸収させ、両装置を円滑に稼働させることが出来
る。この場合、請求項７に記載の構成によれば、第二搬
送手段の搬入ハンドの構成が簡単になり、実施が容易で
ある。更に、請求項８に記載の構成によれば、第二搬送
手段の搬入ハンドで二次加工装置からの加工済み棒状材
の搬出ハンドを兼用させることが出来、搬出ハンド機能
を備える設備でありながら、安価に実施することが出来
る。Further, according to the configuration of the sixth aspect, the chute provided in the second conveying means can have a buffer function for temporarily storing the rod-shaped material to be supplied to the secondary processing device, so that the cutting device can be provided. The difference between the cutting cycle time in the secondary processing cycle time in the secondary processing device can be absorbed, and both devices can be operated smoothly. In this case, according to the configuration of the seventh aspect, the configuration of the carry-in hand of the second transport unit is simplified, and the implementation is easy. Furthermore, according to the configuration of claim 8, the carrying-in hand of the second carrying means can also serve as the carrying-out hand of the processed rod-shaped material from the secondary processing device, and is a facility having a carrying-out hand function. , And can be implemented at low cost.
【００４５】又、請求項９に記載の構成によれば、第一
搬送手段から供給される棒状材を第二搬送手段の軸方向
挟持クランプで把持させるための中継手段が不要にな
り、設備全体の構成を簡単にして安価に実施することが
出来る。Further, according to the configuration of the ninth aspect, there is no need for a relay means for holding the rod-shaped material supplied from the first transport means by the clamping clamp in the axial direction of the second transport means. Can be simplified and implemented inexpensively.
【００４６】更に、請求項１０に記載の構成によれば、
第一搬送手段から棒状材を受け取るシュートの位置や
向きに関係なく、当該シュート上の棒状材を多関節ロボ
ットを利用して確実且つ容易に二次加工装置の外周挟持
クランプによる棒状材把持位置へ搬送することが出来る
ので、前記シュートの位置や向きを第一搬送手段にのみ
適合するように自由に設定することが出来、実施が容易
になる。しかもシュートの介在により、先に述べたよう
に二次加工装置へ供給する棒状材を一時ストレージする
バァッファー機能を持たせることが出来、切断装置に於
ける切断サイクルタイムと二次加工装置に於ける二次加
工サイクルタイムの誤差を吸収させ、両装置を円滑に稼
働させることが出来る。Further, according to the structure of the tenth aspect,
Regardless of the position or orientation of the chute that receives the bar from the first transport means, the bar on the chute is securely and easily moved to the bar gripping position by the outer periphery clamping clamp of the secondary processing device using an articulated robot. Since the chute can be conveyed, the position and the direction of the chute can be freely set so as to be adapted only to the first convey means, which facilitates implementation. Moreover, with the interposition of the chute, it is possible to have a buffer function for temporarily storing the rod-shaped material to be supplied to the secondary processing device, as described above, so that the cutting cycle time in the cutting device and the secondary processing device can be provided. The error of the secondary processing cycle time can be absorbed, and both devices can be operated smoothly.
【図１】 設備全体を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the entire equipment.
【図２】 設備全体を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the entire equipment.
【図３】 切断装置の要部と第一搬送手段の外周挟持ク
ランプを示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a main part of a cutting device and an outer peripheral clamping clamp of a first transport unit.
【図４】 切断装置の要部を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing a main part of the cutting device.
【図５】 第一搬送手段の要部と第二搬送手段とを示す
側面図である。FIG. 5 is a side view showing a main part of the first transport means and a second transport means.
【図６】 第二搬送手段を示す背面図である。FIG. 6 is a rear view showing a second transport unit.
【図７】 第二搬送手段の軸方向挟持クランプを示す平
面図である。FIG. 7 is a plan view showing an axial clamping clamp of the second conveying means.
【図８】 第二搬送手段による両端面取り加工装置への
棒状材の供給状態を示す要部の平面図である。FIG. 8 is a plan view of a main part showing a state in which a bar-shaped material is supplied to a double-end chamfering apparatus by a second conveying means.
【図９】 設備全体での棒状材の流れを説明する概略平
面図である。FIG. 9 is a schematic plan view illustrating the flow of a rod-shaped material in the entire facility.
【図１０】 第二実施形態に於ける第二搬送手段を示す
一部切り欠き正面図である。FIG. 10 is a partially cutaway front view showing a second transport unit in the second embodiment.
【図１１】 第二実施形態に於ける第二搬送手段のシュ
ート及び往復動搬送台を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing a chute and a reciprocating carrier of a second carrier in a second embodiment.
【図１２】 第二実施形態に於ける第二搬送手段の搬出
ハンド兼用の搬入ハンドを示す平面図である。FIG. 12 is a plan view showing a carrying-in hand serving also as a carrying-out hand of a second carrying means in the second embodiment.
【図１３】 第二実施形態に於ける第二搬送手段の搬出
ハンド兼用の搬入ハンドを示す側面図である。FIG. 13 is a side view showing a carrying-in hand serving also as a carrying-out hand of a second carrying means in the second embodiment.
【図１４】 第三実施形態に於ける第一搬送手段の要部
と第二搬送手段とを示す一部切り欠き正面図である。FIG. 14 is a partially cutaway front view showing a main part of a first transport unit and a second transport unit in a third embodiment.
【図１５】 第四実施形態に於ける第一搬送手段と第二
搬送手段の一部とを示す平面図である。FIG. 15 is a plan view showing a first transport unit and a part of a second transport unit in a fourth embodiment.
【図１６】 第四実施形態に於ける第一搬送手段を示す
側面図である。FIG. 16 is a side view showing a first transport unit in the fourth embodiment.
【図１７】 第四実施形態に於ける第二搬送手段を示す
正面図である。FIG. 17 is a front view showing a second transport unit in the fourth embodiment.
１ 切断装置 ２ 両端面取り加工装置（二次加工装置） ３ 搬送装置 ４，６６ 第一搬送手段 ６，３５，６５，７９ 第二搬送手段 ７ 両端面取り加工装置の外周挟持クランプ ８，９ 両端面取り加工装置の面取り回転工具 １０ 位置固定の基準クランプブロック １２ 移動クランプブロック １５ 切断装置の切断手段 １６ 切断装置の水平クランプ １７ 丸鋸盤 １８ 固定水平基準面 １９ 固定クランプブロック ２０ 可動クランプブロック ２１ 第一搬送手段４の外周挟持クランプ ２３，２４ 開閉クランプブロック ２５ 第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ ２７ 揺動アーム ２９，３０ 開閉クランプブロック ３２ 揺動アーム駆動用シリンダーユニット ３６ シュート ３７ 往復動搬送台 ３８ 搬出ハンド兼用の搬入ハンド ４９ 往復動搬送台の駆動用シリンダーユニット ５１ 搬入ハンドの可動台 ５１ａ 第一可動台 ５１ｂ 第二可動台 ５２ 搬入ハンド３８の搬入用軸方向挟持クランプ ５３ 搬入ハンド３８の搬出用軸方向挟持クランプ ５５ 第二可動台駆動用シリンダーユニット ５６ 可動台駆動用シリンダーユニット ５９ 搬入用軸方向挟持クランプ５２の昇降駆動用シ
リンダーユニット ６０ 搬出用軸方向挟持クランプ５３の昇降駆動用シ
リンダーユニット ６２，６３ 開閉クランプブロック ６４ 搬入ハンド ６７ 垂直支軸 ６８ 揺動体 ７１ 揺動体駆動用シリンダーユニット ７３ 外周挟持クランプ７５の昇降駆動手段 ７４ 昇降体 ７５ 第一搬送手段６６の外周挟持クランプ ７７，７８ 開閉クランプブロック ８０ 第二搬送手段７９のシュート ８１ 第二搬送手段７９の多関節ロボット ８２ 同多関節ロボット８１の軸方向挟持クランプ ＰＲ 第二搬送手段の棒状材受け取り位置 ＰＦ 両端面取り加工装置の外周挟持クランプによる
棒状材把持位置 Ｍ 切断される棒状素材 Ｗ 切断された棒状材DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cutting apparatus 2 Both ends chamfering apparatus (secondary processing apparatus) 3 Conveying apparatus 4,66 First conveying means 6,35,65,79 Second conveying means 7 Outer circumference clamping clamp of both ends chamfering apparatus 8,9 Both ends chamfering Chamfering rotary tool for device 10 Reference clamp block for fixing position 12 Moving clamp block 15 Cutting means for cutting device 16 Horizontal clamp for cutting device 17 Circular sawing machine 18 Fixed horizontal reference surface 19 Fixed clamp block 20 Movable clamp block 21 First transporting device 4 outer peripheral clamping clamp 23, 24 opening / closing clamp block 25 axial clamping of second transporting means 6 27 swing arm 29, 30 opening / closing clamp block 32 swing arm driving cylinder unit 36 chute 37 reciprocating carriage 38 unloading hand Dual-purpose loading hand 49 Drive of reciprocating carriage Cylinder unit 51 Movable table of carry-in hand 51a First movable table 51b Second moveable table 52 Axial clamping clamp for carrying in of carry-in hand 53 53 Axial clamping clamp for carrying-out of carry-in hand 38 55 Cylinder unit for driving the second movable table 56 Cylinder unit for movable table drive 59 Cylinder unit for lifting and lowering of axial clamping clamp 52 for loading 60 Cylinder unit for lifting and lowering of axial clamping clamp 53 for unloading 62, 63 Opening and closing clamp block 64 Loading hand 67 Vertical support shaft 68 swing Moving body 71 Oscillating body driving cylinder unit 73 Lifting / driving means of outer circumference clamping clamp 75 74 Elevating body 75 Outer circumference clamping clamp 77, 78 opening / closing clamp block of first transporting means 66 Chute of second transporting means 81 Second transporting means 79 Articulated robot 82 Axial clamping clamp of the articulated robot 81 PR Bar-shaped material receiving position of the second transport means PF Bar-shaped material gripping position by the outer periphery clamping clamp of the both-end chamfering device M Bar-shaped material to be cut W Cut-off bar-shaped material
Claims (10)
された棒状材を二次加工する加工装置と、切断装置から
二次加工装置へ棒状材を搬送する搬送装置とから成る切
断及び二次加工設備であって、前記搬送装置は、第一搬
送手段と第二搬送手段とから成り、第一搬送手段は、切
断装置で切断される棒状素材の切り離し部分を把持する
外周挟持クランプを有すると共に、切り離された棒状材
を当該外周挟持クランプにより把持して第二搬送手段の
棒状材受け取り位置に搬出し、第二搬送手段は、第一搬
送手段で供給された棒状材を軸方向挟持クランプにより
把持して二次加工装置の外周挟持クランプによる棒状材
把持位置へ搬送する、切断及び二次加工設備。1. A cutting and cutting apparatus comprising: a cutting device for dimensionally cutting a rod-shaped material; a processing device for secondary processing of the cut rod-shaped material; and a conveying device for conveying the rod-shaped material from the cutting device to the secondary processing device. In the following processing equipment, the transfer device includes a first transfer unit and a second transfer unit, and the first transfer unit has an outer periphery clamping clamp that grips a cut-off portion of the rod-shaped material cut by the cutting device. At the same time, the separated rod-like material is gripped by the outer peripheral clamping clamp and carried out to the rod-like material receiving position of the second transport means, and the second transport means clamps the rod-like material supplied by the first transport means in the axial clamping direction. Cutting and secondary processing equipment that grips and transports to the bar-like material gripping position by the outer periphery clamping clamp of the secondary processing device.
た多関節ロボットで構成されている、請求項１に記載の
切断及び二次加工設備。2. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein the first transfer means is constituted by an articulated robot provided with an outer circumference clamping clamp.
支軸の周りに水平揺動駆動可能な揺動体に支持されて、
前記揺動体の揺動により、切断装置で切断される棒状素
材の切り離し部分を把持する位置と第二搬送手段の棒状
材受け取り位置とに切り換えられる、請求項１に記載の
切断及び二次加工設備。3. An outer peripheral clamping clamp of the first transport means is supported by an oscillating body that can be driven to oscillate horizontally around a vertical support shaft,
2. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein the swing of the swing body switches between a position for gripping a cut-off portion of the bar-shaped material to be cut by the cutting device and a position for receiving the bar-shaped material of the second conveying unit. .
次加工装置の外周挟持クランプによる棒状材把持位置と
第一搬送手段からの棒状材受け取り位置との間で平行移
動可能に支持されている、請求項１に記載の切断及び二
次加工設備。4. An axial clamping clamp of the second conveying means is supported so as to be able to move in parallel between a rod-like material gripping position by the outer peripheral clamping clamp of the secondary processing device and a rod-like material receiving position from the first conveying means. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein:
平支軸の周りで揺動駆動される揺動アームに支持されて
いる、請求項４に記載の切断及び二次加工設備。5. The cutting and secondary processing equipment according to claim 4, wherein the clamping clamp in the axial direction of the second transfer means is supported by a swing arm which is swingably driven around a horizontal support shaft.
で受け取った棒状材を平行に転動移動させるシュート
と、このシュートから棒状材を１本づつ搬出する往復動
搬送台と、当該往復動搬送台で搬出された棒状材を軸方
向挟持クランプにより把持して取り上げると共に二次加
工装置の外周挟持クランプによる棒状材把持位置へ搬送
する搬入ハンドとから成る、請求項１に記載の切断及び
二次加工設備。6. A chute for rolling and moving the rods received at the rod receiving position in parallel, a reciprocating carriage for carrying out the rods one by one from the chute, 2. The cutting and cutting method according to claim 1, further comprising a carry-in hand for gripping and picking up the bar-shaped material carried out by the moving carrier table by the axial clamping clamp, and transporting the rod-shaped material to the bar-shaped material gripping position by the outer peripheral clamping clamp of the secondary processing device. Secondary processing equipment.
に軸方向挟持クランプを昇降駆動可能に支持している、
請求項６に記載の切断及び二次加工設備。7. The loading hand supports an axial clamping clamp on a movable table driven horizontally reciprocally so as to be able to be driven up and down.
The cutting and secondary processing equipment according to claim 6.
に昇降駆動可能な搬入用軸方向挟持クランプと昇降駆動
可能な搬出用軸方向挟持クランプとが、当該可動台の移
動方向に並設され、当該搬入ハンドが二次加工装置から
の加工済み棒状材の搬出ハンドを兼用するようにした、
請求項７に記載の切断及び二次加工設備。8. The loading hand has a loading axial clamping clamp that can be driven up and down on a movable table that is horizontally reciprocally driven, and an unloading axial clamping clamp that can be driven up and down and arranged in the moving direction of the movable table. The carrying-in hand is also used as the carrying-out hand of the processed rod-shaped material from the secondary processing device,
The cutting and secondary processing equipment according to claim 7.
た多関節ロボットで構成され、第二搬送手段の棒状材受
け取り位置に於いて、第一搬送手段の外周挟持クランプ
が把持する棒状材を第二搬送手段の軸方向挟持クランプ
が直接受け取るようにした、請求項１に記載の切断及び
二次加工設備。9. A rod-shaped member which is constituted by an articulated robot provided with an outer peripheral clamping clamp, and which is held by the outer peripheral clamping clamp of the first conveying means at a rod-shaped material receiving position of the second transporting means. 2. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein an axial clamping of the second transport means is directly received.
置で受け取った棒状材を平行に転動移動させるシュート
と、多関節ロボットとから成り、当該多関節ロボット
は、前記シュートから棒状材を把持して二次加工装置の
外周挟持クランプによる棒状材把持位置へ搬送する軸方
向挟持クランプを備えている、請求項１に記載の切断及
び二次加工設備。10. The second transfer means comprises a chute for rolling and moving the rod-shaped material received at the rod-shaped material receiving position in parallel, and an articulated robot, wherein the articulated robot transfers the rod-shaped material from the chute. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, further comprising an axial clamping clamp that grips and conveys to a bar-shaped material gripping position by an outer peripheral clamping clamp of the secondary processing device.
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