JP2002113049A - 自走式車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体を支えにして後方から歩行しながら操縦
することも、座席に座って操縦することもでき、操向操
作なしに意図しない方向に走行する心配が無く、前後の
操縦装置の切換は容易な自走式車椅子を提供すること。 【解決手段】 車体２に座席３、左右の駆動輪４ａ，４
ｂ及び駆動輪４ａ，４ｂを駆動するモータを搭載し、座
席３の前方に第１の操縦装置７を、後方に第２の操縦装
置８をそれぞれ設け、第２の操縦装置８は操向ハンドル
を備え、操向ハンドルを操作位置に引き出すことによ
り、第２の操縦装置８からの走行操向制御系が操作可能
となって、第１の操縦装置７からの走行操向制御系が切
断され、操向ハンドル２０を折り畳むことにより、第２
の操縦装置８からの走行操向制御系が切断されて、第１
の操縦装置７からの走行操向制御系が操作可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、身体障害者、高齢
者、病弱者等を乗せ、モータで駆動して走行する自走式
車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】高齢化社会において、高齢者が健康を保
ち、いつまでも自力で日常生活を営めることが万人の望
むところである。近年、高齢者等を載せて電動で走行す
る自走式車椅子が普及し、これにより、高齢者や病弱者
が屋外に出て、他者の援助を必要とせず移動できるよう
になりつつある。ところで、一般的な自走式車椅子は、
座席に座った高齢者等が操縦できるように、座席の前方
にスイッチ、操向ハンドル等の操縦装置が配置されてい
た。しかし、高齢者や病弱者が身体の衰えを防ぐために
は、歩くことが最も重要な運動となるが、上記従来の自
走式車椅子のように、座席の前方のみに１組の操縦装置
を設置しただけでは、車椅子を後方から操縦して歩行す
ることができず、歩行を助ける補助具として用いること
はできなかった。

【０００３】また、操縦ハンドル、座席から成る操縦部
を備えた車体を、操向前輪と駆動後輪とによって走行可
能とし、車体の後方から操縦可能な補助操縦部を設ける
と共に、この補助操縦部を使用した場合の最高走行速度
を、操縦部を使用した場合の最高走行速度よりも遅くし
た小型電動車が特開平４−１４５８０３号公報に開示さ
れている。しかし、このものは、後方の補助操縦部の使
用時にも、前方の操縦部のハンドルによる操向操作は、
これを固定しない限り可能であるため、ハンドル固定操
作を忘れると、歩行しながら後方の補助操縦部を操作し
ている時に、道路の凹凸等により前方の操縦ハンドルが
振れて、意図しない方向に電動車が走行する虞がある。

【０００４】また、逆に、後方の補助操縦部を取り付け
たまま走行すると、その第２アクセルレバーに何かが接
触したときに、その操作が優先されて電動車の速度が変
わってしまう心配がある。そして、前方の操縦ハンドル
と後方のハンドルとが連動するよう連結されているた
め、前方の操縦ハンドル或いは後方のハンドルが振れる
と、非力な病弱者や高齢者では他方のハンドルをコント
ロールすることが困難である。さらに、後方の補助操縦
部は着脱自在であるとはいえ、座席に座る度に補助操縦
部を取り外すと共に、歩きながら運転する時にこの補助
操縦部を取り付けるのは面倒であるばかりか、取り外し
た部品は紛失しやすいという欠点もある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、車体を支
えにして後方から歩行しながら操縦することも、座席に
座って操縦することもでき、操向操作なしに意図しない
方向に走行する心配が無く、前後の操縦装置の切換が容
易な自走式車椅子を提供することを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の自走式車椅子
は、車体に座席及び左右の駆動輪を設置すると共に、該
駆動輪を駆動するモータを搭載し、座席の前方に第１の
操縦装置を設け、座席の後方に第２の操縦装置を設けて
成り、該第２の操縦装置は折り畳み可能な操向ハンドル
を備え、この操向ハンドルを操作位置に引き出すことに
より、第２の操縦装置とモータとを連結する走行操向制
御系が操作可能となって、第１の操縦装置とモータとを
連結する走行操向制御系が切断され、操向ハンドルを非
操作位置に折り畳むことにより、第２の操縦装置とモー
タとを連結する走行操向制御系が切断されて、第１の操
縦装置とモータとを連結する走行操向制御系が操作可能
となる。

【０００７】座席に座った時は第１の操縦装置によって
操縦し、自走式車椅子に掴まりながら歩く場合は第２の
操縦装置によって操縦し、一方の操縦装置で操縦してい
る状態では、他方の操縦装置から走行操向制御系が切断
されて、この他方の操縦装置が何かにぶつかっても、操
縦に影響を及ぼさない。第２の操縦装置の操向ハンドル
を操作位置に引き出したり、非操作位置に折り畳むこと
により、第１の操縦装置と第２の操縦装置とが簡単に切
り替わりる。第２の操縦装置の操向ハンドルを折り畳み
自在としたことにより、座席に座って操縦する際に後方
の操向ハンドルが周囲の邪魔にならない。

【０００８】第１及び第２の操縦装置とモータとを連結
する走行操向制御系は、それぞれ左右の駆動輪の回転数
を変えることにより操向制御しても良い。第２の操縦装
置により走行する際の最高速度を、第１の操縦装置によ
り走行する際の最高速度の４０〜６０％とすることがで
きる。この構成により、後方から歩行しながら操縦する
場合に、自走式車椅子が歩行速度よりも速く走行するの
を防止する。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１乃至図８は、本発明の第１の
実施形態を示す。図１乃至図３に示すように、自走式車
椅子１は、車体２に座席３、左右１対の駆動後輪４ａ，
４ｂ及び従動前輪５，５を設置すると共に、駆動後輪４
ａ，４ｂをそれぞれ駆動するモータＭ１，Ｍ２（図４）
を搭載し、座席３の前方に第１の操縦装置７を設け、座
席３の後方に第２の操縦装置８を設けて成る。

【００１０】車体２は、フレーム９とシャーシ１０とか
ら成り、その内部にバッテリ６（図８）、図示しない充
電器、モータＭ１，Ｍ２及びモータＭ１，Ｍ２の出力軸
にそれぞれ連結された減速機１１ａ，１１ｂ（図４）が
内蔵され、シャーシ１０の上部には座席３が設置されて
いる。また、フレーム９の前端にはバンパーを兼ねる足
載せ台１２が装着され、足載せ台１２から上方にブレー
キペダル１３が突設している。このブレーキペダル１３
は、減速機１１ａ，１１ｂに内蔵されたブレーキを操作
する停止レバー２８に接続されている。さらに、座席３
の後方において、フレーム９から上方に支持枠１４が立
設されると共に、支持枠１４の前面に背もたれ１５が装
着される。

【００１１】支持枠１４の側面中間部には、前方に向け
て肘掛け１６が張り出され、この肘掛け１６の前端部に
第１の操縦装置７が設置されている。また、支持枠１４
の後面上端部に第２の操縦装置８が設置されている。さ
らに、フレーム９の両側前寄りには、左右の従動前輪
５，５が偏心支持部材１７を介して揺動及び回動自在に
装着されている。第１の操縦装置７は、図６に示すよう
に、基台１８の上面にスイッチＳＷ１が設けられると共
に、操向レバー１９が前後左右に傾動可能に立設されて
成る。

【００１２】自走式車椅子１は、操向レバー１９を前方
に傾けると前進し、後方に傾けると後退し、前方或いは
後方に傾けた状態で左右側方に倒すと、左右に向きを変
えて走行するようになっている。また、操向レバー１９
は直立するよう付勢され、操向レバー１９から手を離す
と、操向レバー１９が自動的に直立して自走式車椅子１
は停止する。さらに、前進・後退の場合は操向レバー１
９の傾斜角度が大きいほど走行速度が速くなり、操向レ
バー１９の左右への傾斜角度が大きいほど、走行方向が
急角度で側方に曲がるようになっている。なお、モータ
Ｍ１，Ｍ２を駆動制御する制御装置２５（図８）によっ
て、第１の操縦装置７を用いた場合の前進の最高速度は
約６km／ｈに、後退の最高速度はその１／３程度に制限
されている。また、スイッチＳＷ１は、第１の操縦装置
７とモータＭ１，Ｍ２とを連結する走行操向制御系の開
閉を切り換えるスイッチである。

【００１３】第２の操縦装置８は、操向ハンドル２０
と、操向ハンドル２０の上面前部に装着された操作盤２
１と、操向ハンドル２０の先端部下方に、これと平行に
設けられた把持杆２２とから成り、図７に示すように、
操作盤２１の上面には、第２の操縦装置８とモータＭ
１，Ｍ２とを連結する走行操向制御系の開閉スイッチで
あるスイッチＳＷ２及び速度レバー２３が設けられてい
る。操向ハンドル２０は、図１に示すように、支持枠１
４の後面に立設された回動軸２４の上端から水平方向後
方に、左右側方へ回動可能に張り出しており、この操向
ハンドル２０を回転させると回動軸２４が回動し、その
回動した側に自走式車椅子１が走行するようになってい
る。

【００１４】また、操向ハンドル２０は、水平に張り出
す操作位置から下方の非操作位置に折り畳むことがで
き、操向ハンドル２０を操作位置に引き出すと、第２の
操縦装置からの走行操向制御系に設けられたリミットス
イッチＬＳＷ（図８）が閉じ、図５に示すように、操向
ハンドル２０を非操作位置に納めるとリミットスイッチ
ＬＳＷが開くようになっている。速度レバー２３は操作
盤２１に形成されたスリットに沿って左右側方へ移動可
能であり、図７に示すように、中央部のニュートラル位
置にある時は自走式車椅子１が停止し、右側に移動させ
ると自走式車椅子１が前進すると共に、左側に移動させ
ると後退し、速度レバー２３をニュートラル位置から遠
くに移動させるほど、自走式車椅子１の走行速度が速く
なるようになっている。なお、第２の操縦装置８を用い
た場合の前進の最高速度は、第１の操縦装置７による最
高速度の４０〜６０％、望ましくは約３km／ｈに規制さ
れ、後退の場合の最高速度はその１／３程度となってい
る。

【００１５】把持杆２２は、操向ハンドル２０に接離自
在に設けられると共に、操向ハンドル２０から離れる方
向に付勢されている。そして、第２の操縦装置８により
操縦する際に、操向ハンドル２０の先端及び把持杆２２
を握って把持杆２２を操向ハンドル２０に近づけると、
第２の操縦装置からの走行操向制御系に設けられたスイ
ッチＳＷ３（図８）が閉じ、操向ハンドル２０及び把持
杆２２を放すと、把持杆２２が操向ハンドル２０から離
れて、ＳＷ３が開くようになっている。また、図２Ｏ及
び図３に示すように、操向ハンドル２０の側面には、ブ
レーキレバー２６が設けられ、このブレーキレバー２６
は減速器１１ａ，１１ｂの停止レバー２８に接続されて
いる。

【００１６】図８に示すように、モータＭ１，Ｍ２を駆
動制御する走行操向制御系とバッテリー６との間には、
メインスイッチＭＳＷが介在されている。また、第２の
操縦装置８のリミットスイッチＬＳＷ、スイッチＳＷ２
及びリレーＲＬＡがこの順で直列に接続されると共に、
直列に接続されたスイッチＳＷ１及びブザーＢＺがリレ
ーＲＬＡと並列に接続されている。そして、メインスイ
ッチＭＳＷ、リミットスイッチＬＳＷ及びスイッチＳＷ
２が閉じるとリレーＡが作動し、この状態で第１の操縦
装置７のスイッチＳＷ１が閉じると、ブザーＢＺによる
警告音が鳴るようになっている。

【００１７】さらに、リレーＲＬＡが作動したときに開
く常閉接点Ｃ１と、スイッチＳＷ１とリレーＲＬＢとが
直列に接続される。従って、リレーＲＬＡが作動してお
らず、常閉接点Ｃ１が閉じた状態でスイッチＳＷ１が閉
じると、リレーＲＬＢが作動するようになっている。一
方、リレーＲＬＡが作動して常閉接点Ｃ１が開いている
ときには、スイッチＳＷ１を閉じても、リレーＲＬＢは
作動しない。

【００１８】また、バッテリー６は、リレーＲＬＡが作
動したときに閉じる常開接点Ｃ２及びスイッチＳＷ３を
介してモータＭ１，Ｍ２の制御装置２５に接続されると
共に、リレーＲＬＡが作動したときに開く常閉接点Ｃ３
及びリレーＲＬＢが作動した時に閉じる常開接点Ｃ４を
介して制御装置２５に接続されている。このため、メイ
ンスイッチＭＳＷを入れた後に、リミットスイッチＬＳ
Ｗ及びスイッチＳＷ２が閉じて、リレーＲＬＡが作動し
た結果、常開接点Ｃ２が閉じ、さらにスイッチＳＷ３を
閉じると、モータＭ１，Ｍ２の制御装置２５は第２の操
縦装置８の回動軸２４及び速度レバー２３により操作可
能となる。

【００１９】ところが、この状態では、常閉接点Ｃ１が
開いているため、スイッチＳＷ１を閉じても、リレーＲ
ＬＢは作動せず、この結果、第１の操縦装置７による操
作は不能となる。そして、リミットスイッチＬＳＷ及び
スイッチＳＷ２のいずれかが開いて、リレーＲＬＡが作
動していない場合のみに、スイッチＳＷ１を閉じるとリ
レーＲＬＢが作動し、常閉接点Ｃ３及び常開接点Ｃ４が
閉じて、モータＭ１，Ｍ２の制御装置２５は第１の操縦
装置７の操向レバー１９により操作可能となる。

【００２０】なお、制御装置２５は、第１の操縦装置７
の操向レバー１９を側方へ倒した時、又は、第２の操縦
装置８の操向ハンドル２０を側方へ回転させて回動軸２
４を回動させた時に、左右のモータＭ１，Ｍ２に回転差
を与えて、左右の駆動後輪４ａ，４ｂの回転数を互いに
相違させ、これにより、自走式車椅子１を操向制御す
る。また、操向レバー１９の傾斜角度及び操向ハンドル
２０の回転角度が大きいほど左右の駆動後輪４ａ，４ｂ
の回転数の差を大きくして、自走式車椅子１を急角度で
旋回させるようになっている。さらに、図４に示すよう
に、減速機１１ａ，１１ｂには、自走式車椅子１を牽引
する際等に、駆動後輪４ａ，４ｂへの動力伝達を切断す
るための手動レバー２７がそれぞれ設けられる。

【００２１】この自走式車椅子１に人を座らせて介助者
が押す場合、或いは、自走式車椅子１を支えにしてその
後方から歩行する場合には、適宜位置に設置されたメイ
ンスイッチＭＳＷを閉じてから、第２の操縦装置８の操
向ハンドル２０を水平に起こしてリミットスイッチＬＳ
Ｗを閉じると共に、スイッチＳＷ２を閉じる。この時、
第１の操縦装置７のスイッチＳＷ１が閉じていても、第
１の操縦装置７による操縦はできず、ブザーＢＺが鳴っ
て警告を発する。

【００２２】次いで、速度レバー２３を調節して前後進
及び走行スピードを決定してから、操向ハンドル２０の
先端及び把持杆２２を握りしめてスイッチＳＷ３を閉じ
ると、自走式車椅子１が走行し、把持杆２２を開放する
とスイッチＳＷ３が開いて自走式車椅子１は停止する。
そして、走行中、操向ハンドル２０を左右に回転させる
と、その回転角に応じて自走式車椅子１の進行方向が変
わる。なお、危険がある時等に自走式車椅子１を急激に
停止させるには、操向ハンドル２０に設けたブレーキレ
バー２６を操作すればよい。

【００２３】自走式車椅子１に座って走行する場合は、
メインスイッチＭＳＷを閉じた状態で、第２の操縦装置
８の操向ハンドル２０を下方の非操作位置に折り畳む
と、リミットスイッチＬＳＷが開いて、第２の操縦装置
８による操縦が不能となる。この状態で、第１の操縦装
置７のスイッチＳＷ１を閉じ、操向レバー１９を進みた
い方向及びスピードによって任意の側に任意の角度だけ
倒すと、自走式車椅子１が走行し、操向レバー１９を直
立させると、自走式車椅子１は停止する。自走式車椅子
１に座って、これを急激に停止させるには、ブレーキペ
ダル１３を踏めばよい。

【００２４】図９は、本発明の第２の実施形態を示す。
車体２には１台のモータＭ３が搭載され、モータＭ３が
差動装置付きの減速器１１ｃを介して左右の駆動輪４
ａ，４ｂに接続されている。また、減速器１１ｃと左右
の駆動輪４ａ，４ｂとの間には、それぞれブレーキ２９
ａ，２９ｂが介在されている。そして、第１の操縦装置
７の操向レバー１９を側方に倒すか、或いは、第２の操
縦装置８の操向ハンドル２０を左右に回転させることに
よって、左右のブレーキ２９ａ，２９ｂを電気的又は機
械的に操作して、左右の駆動輪４ａ，４ｂの回転数を増
減による操向制御を行う。

【００２５】また、自走式車椅子１を牽引する際等に
は、減速機１１ｃに設けた手動レバー２７で、駆動輪４
ａ，４ｂへの動力伝達を遮断できる。その他の構成は、
第１の実施形態とほぼ同様なので、同一部分に同一符号
を付して、詳細な説明を省略する。なお、上記第１の実
施形態及び第２の実施形態において、スイッチ、ハンド
ル、レバー等の操作装置の形状、形態は適宜変更するこ
とができる。また、車体や座席の構造も図示のものに限
定されない。

【００２６】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、第２の操
縦装置を握って操縦しながら後方から歩行し、疲れたら
座席に座って第１の操縦装置により操縦することができ
るので、高齢者や病弱者でも安心して外出することが可
能となり、歩行による運動を行うことができる。また、
歩行しながら後方の第２の操縦装置により操縦している
ときは、前方の第１の操縦装置によって操縦することが
できず、逆に、座席に座って第１の操縦装置で操縦して
いるときは、後方の第１の操縦装置によって操縦するこ
とができないので、使用していない操縦装置に何かがぶ
つかっても、勝手に車椅子が暴走したり、進行方向が変
わる心配が無い。

【００２７】さらに、座席に座って操縦する際には、不
要な操向ハンドルが非操作位置に折り畳まれているの
で、周囲の邪魔にならない。また、座席に座ったり、後
方から押す場合に、その都度第２の操縦装置を着脱する
必要が無く、使用者の手間を省くと共に、部品の紛失を
防止することができる。請求項２に係る発明によれば、
車輪の振れによる進行方向のぶれが起こりにくく、安定
した操向性が得られる。請求項３に係る発明によれば、
第２の操縦装置により操縦している時には、歩行速度に
応じた低速度で自走するので、歩行中の高齢者等が引き
ずられる心配がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る自走式車椅子の
側面図

【図２】同上の正面図

【図３】同上の平面図

【図４】駆動後輪及びモータの平面図

【図５】第１の操縦装置を操作する際の自走式車椅子の
側面図

【図６】第１の操縦装置の斜視図

【図７】第２の操縦装置の操作盤の平面図

【図８】第１の実施形態に係る自走式車椅子の回路図

【図９】第２の実施形態に係る駆動後輪及びモータの平
面図

【符号の説明】

１ 自走式車椅子 ２ 車体 ３ 座席 ４ａ，４ｂ 駆動後輪 ５ 従動前輪 ６ バッテリー ７ 第１の操縦装置 ８ 第２の操縦装置 ９ フレーム １０ シャーシ １１ａ，１１ｂ，１１ｃ 減速機 １２ 足載せ台 １３ ブレーキペダル １４ 支持枠 １５ 背もたれ １６ 肘掛け １７ 支持部材 １８ 基台 １９ 操向レバー ２０ 操向ハンドル ２１ 操作盤 ２２ 把持杆 ２３ 速度レバー ２４ 回動軸 ２５ 制御装置 ２６ ブレーキレバー ２７ 手動レバー ２８ 停止レバー ２９ａ，２９ｂ ブレーキ Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ モータ ＭＳＷ メインスイッチ ＬＳＷ リミットスイッチ ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３ スイッチ ＢＺ ブザー ＲＬＡ リレー ＲＬＢ リレー Ｃ１ 常閉接点 Ｃ２ 常開接点 Ｃ３ 常閉接点 Ｃ４ 常開接点

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に座席及び左右の駆動輪を設置する
   と共に、前記駆動輪を駆動するモータを搭載し、前記座
   席の前方に第１の操縦装置を設け、前記座席の後方に第
   ２の操縦装置を設けた自走式車椅子において、前記第２
   の操縦装置は操向ハンドルを備え、該操向ハンドルを操
   作位置に引き出すことにより、前記第２の操縦装置とモ
   ータとを連結する走行操向制御系が操作可能となって、
   前記第１の操縦装置とモータとを連結する走行操向制御
   系が切断され、前記操向ハンドルを非操作位置に折り畳
   むことにより、前記第２の操縦装置とモータとを連結す
   る走行操向制御系が切断されて、前記第１の操縦装置と
   モータとを連結する走行操向制御系が操作可能となるこ
   とを特徴とする自走式車椅子。
2. 【請求項２】 前記第１及び第２の操縦装置とモータと
   を連結する走行操向制御系は、それぞれ前記左右の駆動
   輪の回転数を変えることにより操向制御することを特徴
   とする請求項１に記載の自走式車椅子。
3. 【請求項３】 前記第２の操縦装置により走行する際の
   最高速度を、第１の操縦装置により走行する際の最高速
   度の４０〜６０％とした請求項１又は２に記載の自走式
   車椅子。