JP2002105985A - ショベル - Google Patents
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- JP2002105985A JP2002105985A JP2000299499A JP2000299499A JP2002105985A JP 2002105985 A JP2002105985 A JP 2002105985A JP 2000299499 A JP2000299499 A JP 2000299499A JP 2000299499 A JP2000299499 A JP 2000299499A JP 2002105985 A JP2002105985 A JP 2002105985A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エネルギー損失を抑え、しかも必要な応答性
を確保する。 【解決手段】 ブームシリンダ６については、ブーム用
電動機１３（ブーム用ポンプ１７）の回転方向によって
伸縮作動方向を制御し、同電動機１３（同ポンプ１７）
の回転数によって作動速度を制御する。一方、右走行モ
ータ２１、アームシリンダ７、バケットシリンダ８、左
走行モータ２２については、それぞれのコントロールバ
ルブ３２，３３，３４，３５の作動方向によって作動方
向を制御し、同バルブ３２〜３５の開度と電動機１４，
１５，１６の回転数によって作動速度を制御する構成と
した。
を確保する。 【解決手段】 ブームシリンダ６については、ブーム用
電動機１３（ブーム用ポンプ１７）の回転方向によって
伸縮作動方向を制御し、同電動機１３（同ポンプ１７）
の回転数によって作動速度を制御する。一方、右走行モ
ータ２１、アームシリンダ７、バケットシリンダ８、左
走行モータ２２については、それぞれのコントロールバ
ルブ３２，３３，３４，３５の作動方向によって作動方
向を制御し、同バルブ３２〜３５の開度と電動機１４，
１５，１６の回転数によって作動速度を制御する構成と
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電動機を駆動源とし
て走行、旋回、掘削（ブーム、アーム、バケット）の各
動作を行う掘削機械としてのショベルに関するものであ
る。
て走行、旋回、掘削（ブーム、アーム、バケット）の各
動作を行う掘削機械としてのショベルに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧ショベルと称される一般的な
ショベルは、下部走行体（通常はクローラ）に上部旋回
体を搭載し、この上部旋回体に、ブームとアームとバケ
ットを備えた作業（掘削）アタッチメントを取付けて構
成し、上部旋回体に設置されたエンジンを動力源として
油圧ポンプを回転させ、その吐出油を油圧アクチュエー
タ（油圧モータまたは油圧シリンダ）に供給してブー
ム、アーム、バケット、走行、旋回の各動作を行わせる
ように構成している。
ショベルは、下部走行体（通常はクローラ）に上部旋回
体を搭載し、この上部旋回体に、ブームとアームとバケ
ットを備えた作業（掘削）アタッチメントを取付けて構
成し、上部旋回体に設置されたエンジンを動力源として
油圧ポンプを回転させ、その吐出油を油圧アクチュエー
タ（油圧モータまたは油圧シリンダ）に供給してブー
ム、アーム、バケット、走行、旋回の各動作を行わせる
ように構成している。
【０００３】しかし、この従来の油圧ショベルは、エン
ジンでポンプを駆動し、このポンプからの圧油をコント
ロールバルブ経由で油圧アクチュエータに供給する構成
をとっているため、油圧制御のための損失が大きくな
り、エンジンにかかる負担が大きくて燃費が悪く、排ガ
ス、騒音の問題を抱えている。
ジンでポンプを駆動し、このポンプからの圧油をコント
ロールバルブ経由で油圧アクチュエータに供給する構成
をとっているため、油圧制御のための損失が大きくな
り、エンジンにかかる負担が大きくて燃費が悪く、排ガ
ス、騒音の問題を抱えている。
【０００４】そこで、最近、エンジンで発電機を駆動し
て電動機を回転させ、この電動機で油圧ポンプを回転さ
せる所謂ハイブリッド方式のショベルが提案されている
（たとえば特願２０００−１５１４２３号参照）。
て電動機を回転させ、この電動機で油圧ポンプを回転さ
せる所謂ハイブリッド方式のショベルが提案されている
（たとえば特願２０００−１５１４２３号参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記公知技
術によると、次のような問題があった。
術によると、次のような問題があった。
【０００６】 掘削時には、多くの場合、アーム及び
バケットによって掘削しながらブームを上げまたは下げ
る複合動作が行われる。このとき、相対的に、主たる掘
削動作を行うアーム及びバケット両シリンダは高圧とな
るが、アタッチメントの昇降を行うブームシリンダは、
アタッチメントの自重の影響が大きいためアーム、バケ
ット両シリンダほど高圧にならない。
バケットによって掘削しながらブームを上げまたは下げ
る複合動作が行われる。このとき、相対的に、主たる掘
削動作を行うアーム及びバケット両シリンダは高圧とな
るが、アタッチメントの昇降を行うブームシリンダは、
アタッチメントの自重の影響が大きいためアーム、バケ
ット両シリンダほど高圧にならない。
【０００７】この場合、公知技術では、ブームシリンダ
とバケットシリンダが同一のポンプによって駆動される
ため、バケットシリンダの圧力まで上がったポンプ吐出
油をコントロールバルブで降圧してブームシリンダに供
給しなければならず、ここに圧力（エネルギー）損失が
生じる。
とバケットシリンダが同一のポンプによって駆動される
ため、バケットシリンダの圧力まで上がったポンプ吐出
油をコントロールバルブで降圧してブームシリンダに供
給しなければならず、ここに圧力（エネルギー）損失が
生じる。
【０００８】 ブーム、アーム、バケット各シリンダ
のすべてについてコントロールバルブの開度制御（開回
路制御）によって作動速度を制御する構成をとっている
ため、これらに作用するアタッチメント自重による大き
な重力を制動する際に動力として回生できない。とく
に、作業アタッチメント全体の重量が作用するブームに
は、大きな重力が作用するが、ブーム下降時に動力回生
できず、この点でもエネルギーの無駄となる。
のすべてについてコントロールバルブの開度制御（開回
路制御）によって作動速度を制御する構成をとっている
ため、これらに作用するアタッチメント自重による大き
な重力を制動する際に動力として回生できない。とく
に、作業アタッチメント全体の重量が作用するブームに
は、大きな重力が作用するが、ブーム下降時に動力回生
できず、この点でもエネルギーの無駄となる。
【０００９】なお、アタッチメント用各シリンダについ
てコントロールバルブを廃し、電動機の回転方向と回転
速度によって作動方向と作動速度を制御する構成をとる
ことが考えられる。しかし、こうするとシリンダ伸縮切
換時の応答性が悪くなるため、とくにアーム、バケット
両シリンダの小刻みな伸縮切換を要する作業（泥落とし
作業や土砂のばらまき作業）ができなくなる。
てコントロールバルブを廃し、電動機の回転方向と回転
速度によって作動方向と作動速度を制御する構成をとる
ことが考えられる。しかし、こうするとシリンダ伸縮切
換時の応答性が悪くなるため、とくにアーム、バケット
両シリンダの小刻みな伸縮切換を要する作業（泥落とし
作業や土砂のばらまき作業）ができなくなる。
【００１０】そこで本発明は、エネルギー損失を抑え、
しかも必要な応答性を確保することができるショベルを
提供するものである。
しかも必要な応答性を確保することができるショベルを
提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、下部
走行体上に上部旋回体が縦軸まわりに旋回自在に搭載さ
れ、この上部旋回体に、ブームと、このブームの先端に
取付けられたアームと、このアームの先端に取付けられ
たバケットを備えた作業アタッチメントが起伏自在に取
付けられたショベルにおいて、上記ブーム、アーム、バ
ケットを個別に駆動するブームシリンダ、アームシリン
ダ、バケットシリンダと、上記ブームシリンダの油圧源
としての第１ポンプと、上記アームシリンダ及びバケッ
トシリンダの油圧源としての第２ポンプと、この第２ポ
ンプと上記アームシリンダ及びバケットシリンダとの間
に設けられたコントロールバルブと、上記第１ポンプを
駆動する第１電動機と、上記第２ポンプを駆動する第２
電動機とを具備し、上記ブームシリンダは、上記第１電
動機の回転方向と回転速度によって作動方向と作動速度
が制御され、上記アームシリンダ及びバケットシリンダ
は、上記第２電動機の回転速度と上記コントロールバル
ブによって作動速度が制御されるとともに、コントロー
ルバルブによって作動方向が制御されるように構成され
たものである。
走行体上に上部旋回体が縦軸まわりに旋回自在に搭載さ
れ、この上部旋回体に、ブームと、このブームの先端に
取付けられたアームと、このアームの先端に取付けられ
たバケットを備えた作業アタッチメントが起伏自在に取
付けられたショベルにおいて、上記ブーム、アーム、バ
ケットを個別に駆動するブームシリンダ、アームシリン
ダ、バケットシリンダと、上記ブームシリンダの油圧源
としての第１ポンプと、上記アームシリンダ及びバケッ
トシリンダの油圧源としての第２ポンプと、この第２ポ
ンプと上記アームシリンダ及びバケットシリンダとの間
に設けられたコントロールバルブと、上記第１ポンプを
駆動する第１電動機と、上記第２ポンプを駆動する第２
電動機とを具備し、上記ブームシリンダは、上記第１電
動機の回転方向と回転速度によって作動方向と作動速度
が制御され、上記アームシリンダ及びバケットシリンダ
は、上記第２電動機の回転速度と上記コントロールバル
ブによって作動速度が制御されるとともに、コントロー
ルバルブによって作動方向が制御されるように構成され
たものである。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、第２ポンプとして、アームシリンダを駆動するアー
ム用ポンプとバケットシリンダを駆動するバケット用ポ
ンプが別々に設けられたものである。
て、第２ポンプとして、アームシリンダを駆動するアー
ム用ポンプとバケットシリンダを駆動するバケット用ポ
ンプが別々に設けられたものである。
【００１３】請求項３の発明は、請求項２の構成におい
て、第２電動機として、アーム用ポンプを駆動するアー
ム用電動機と、バケット用ポンプを駆動するバケット用
電動機が設けられたものである。
て、第２電動機として、アーム用ポンプを駆動するアー
ム用電動機と、バケット用ポンプを駆動するバケット用
電動機が設けられたものである。
【００１４】請求項４の発明は、請求項２または３の構
成において、下部走行体として、油圧モータを駆動源と
する左右のクローラを備え、この左右両クローラを個別
に駆動する走行モータのうち一方の走行モータがアーム
用ポンプに、他方の走行モータがバケット用ポンプに、
それぞれ回転方向を制御するコントロールバルブを介し
て接続されたものである。
成において、下部走行体として、油圧モータを駆動源と
する左右のクローラを備え、この左右両クローラを個別
に駆動する走行モータのうち一方の走行モータがアーム
用ポンプに、他方の走行モータがバケット用ポンプに、
それぞれ回転方向を制御するコントロールバルブを介し
て接続されたものである。
【００１５】請求項５の発明は、請求項１乃至４のいず
れかの構成において、上部旋回体の駆動源として電動機
が用いられ、この電動機の回転力が減速機により減速さ
れて旋回機構に伝えられるように構成されたものであ
る。
れかの構成において、上部旋回体の駆動源として電動機
が用いられ、この電動機の回転力が減速機により減速さ
れて旋回機構に伝えられるように構成されたものであ
る。
【００１６】請求項６の発明は、請求項１乃至５のいず
れかの構成において、各電動機の電源としてバッテリが
用いられたものである。
れかの構成において、各電動機の電源としてバッテリが
用いられたものである。
【００１７】請求項７の発明は、請求項１乃至５のいず
れかの構成において、各電動機の電源として、原動機に
よって駆動される発電機と、この発電機からの余剰電力
及び電動機からの回生電力を蓄えるバッテリが用いられ
たものである。
れかの構成において、各電動機の電源として、原動機に
よって駆動される発電機と、この発電機からの余剰電力
及び電動機からの回生電力を蓄えるバッテリが用いられ
たものである。
【００１８】上記構成によると、 （Ａ）掘削時に相対的に低圧側となるブームシリンダ
と、高圧側となるアームシリンダ及びバケットシリンダ
を別々のポンプ（前者は第１ポンプ、後者は第２ポン
プ）で駆動するため、これらの複合操作時に、高圧のポ
ンプ吐出油を降圧してブームシリンダに供給するといっ
た圧力損失がなくなる。
と、高圧側となるアームシリンダ及びバケットシリンダ
を別々のポンプ（前者は第１ポンプ、後者は第２ポン
プ）で駆動するため、これらの複合操作時に、高圧のポ
ンプ吐出油を降圧してブームシリンダに供給するといっ
た圧力損失がなくなる。
【００１９】とくに、請求項２の構成によると、アーム
シリンダとバケットシリンダをも別ポンプで駆動するた
め、両者の流量制御をそれぞれ独立して行い得ることで
より省エネルギーとなる。
シリンダとバケットシリンダをも別ポンプで駆動するた
め、両者の流量制御をそれぞれ独立して行い得ることで
より省エネルギーとなる。
【００２０】（Ｂ）アタッチメント自重による大きな重
力が作用するブームシリンダは、コントロールバルブ無
しでポンプに直結しているため、ブーム下げ時のアタッ
チメントの位置エネルギーをポンプ、電動機を通じて動
力として回生することができる。
力が作用するブームシリンダは、コントロールバルブ無
しでポンプに直結しているため、ブーム下げ時のアタッ
チメントの位置エネルギーをポンプ、電動機を通じて動
力として回生することができる。
【００２１】（Ｃ）アームシリンダ及びバケットシリン
ダについては、コントロールバルブで作動方向を制御す
るため、泥落としやばらまき作業といった小刻みな動き
を要する作業時に高い応答性を確保することができる。
ダについては、コントロールバルブで作動方向を制御す
るため、泥落としやばらまき作業といった小刻みな動き
を要する作業時に高い応答性を確保することができる。
【００２２】また、請求項３の構成によると、アーム用
ポンプとバケット用ポンプを別々の電動機で駆動するた
め、アームシリンダとバケットシリンダの流量制御を行
う場合に、それぞれの電動機の回転速度制御でそれぞれ
のポンプの吐出量を制御できるため、アームシリンダと
バケットシリンダの速度が異なっても損失が少なくな
る。
ポンプとバケット用ポンプを別々の電動機で駆動するた
め、アームシリンダとバケットシリンダの流量制御を行
う場合に、それぞれの電動機の回転速度制御でそれぞれ
のポンプの吐出量を制御できるため、アームシリンダと
バケットシリンダの速度が異なっても損失が少なくな
る。
【００２３】請求項４の構成によると、左右の走行モー
タをアーム用、バケット用ポンプによって駆動できるた
め、走行専用のポンプ及び電動機を装備する必要がな
く、さらに省エネルギーとなる。
タをアーム用、バケット用ポンプによって駆動できるた
め、走行専用のポンプ及び電動機を装備する必要がな
く、さらに省エネルギーとなる。
【００２４】請求項５の構成によると、旋回系について
油圧設備が一切不要となるため、エネルギーの伝達効率
が良くなるとともに、旋回減速時の慣性力を動力として
回生することができる。
油圧設備が一切不要となるため、エネルギーの伝達効率
が良くなるとともに、旋回減速時の慣性力を動力として
回生することができる。
【００２５】請求項６の構成によると、バッテリを電動
機の電源とするため、エンジンが不要となり、燃費、騒
音の問題がなくなる。また、請求項１〜５の構成によっ
て上記のようにショベル全体として省エネルギーとなる
ため、バッテリの持ちが良くなる（一回の充電で連続使
用できる時間長くなる）。
機の電源とするため、エンジンが不要となり、燃費、騒
音の問題がなくなる。また、請求項１〜５の構成によっ
て上記のようにショベル全体として省エネルギーとなる
ため、バッテリの持ちが良くなる（一回の充電で連続使
用できる時間長くなる）。
【００２６】これに対し、請求項７の構成によると、電
源として、原動機（従来通りエンジンでもよいし、ガス
タービン等の他の原動機でもよい）で駆動される発電機
とバッテリを併備しているため、基本的に充電の必要が
なく、長期連続使用が可能となる。
源として、原動機（従来通りエンジンでもよいし、ガス
タービン等の他の原動機でもよい）で駆動される発電機
とバッテリを併備しているため、基本的に充電の必要が
なく、長期連続使用が可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】図４にこの実施形態にかかるショ
ベル全体を示している。
ベル全体を示している。
【００２８】同図において、１はクローラ式の下部走行
体で、この下部走行体１上に上部旋回体２が縦軸まわり
に旋回自在に搭載され、この上部旋回体２の前部に、ブ
ーム３と、このブーム３の先端に設けられたアーム４
と、このアーム４の先端に設けられたバケット５を備
え、かつ、ブーム起伏用のブームシリンダ６、アーム作
動用のアームシリンダ７、バケット作動用のバケットシ
リンダ８が設けられた作業アタッチメント９が装着され
ている。
体で、この下部走行体１上に上部旋回体２が縦軸まわり
に旋回自在に搭載され、この上部旋回体２の前部に、ブ
ーム３と、このブーム３の先端に設けられたアーム４
と、このアーム４の先端に設けられたバケット５を備
え、かつ、ブーム起伏用のブームシリンダ６、アーム作
動用のアームシリンダ７、バケット作動用のバケットシ
リンダ８が設けられた作業アタッチメント９が装着され
ている。
【００２９】上部旋回体２には、動力源としてのエンジ
ン１０と、このエンジン１０によって駆動される発電機
１１と、バッテリ１２と、ブーム用、アーム・右走行
用、バケット・左走行用の各電動機１３，１４，１５、
それに旋回用の電動機１６と、この旋回用電動機１６を
除く各電動機１３，１４，１５によって駆動されるブー
ム用、アーム・右走行用、バケット・左走行用の各ポン
プ１７，１８，１９が設置されている。
ン１０と、このエンジン１０によって駆動される発電機
１１と、バッテリ１２と、ブーム用、アーム・右走行
用、バケット・左走行用の各電動機１３，１４，１５、
それに旋回用の電動機１６と、この旋回用電動機１６を
除く各電動機１３，１４，１５によって駆動されるブー
ム用、アーム・右走行用、バケット・左走行用の各ポン
プ１７，１８，１９が設置されている。
【００３０】一方、旋回用電動機１６の回転力は、減速
機２０により減速されて図示しない旋回機構（旋回歯
車）に直接、旋回力として伝えられる。
機２０により減速されて図示しない旋回機構（旋回歯
車）に直接、旋回力として伝えられる。
【００３１】また、下部走行体１には、走行駆動源とし
ての右走行用及び左走行用両油圧モータ（走行モータ）
２１，２２が設けられている。
ての右走行用及び左走行用両油圧モータ（走行モータ）
２１，２２が設けられている。
【００３２】図１はこのショベルの駆動系及び制御系の
構成を示している。
構成を示している。
【００３３】同図に示すように、エンジン１０の出力は
発電機１１に伝えられ、この発電機１１で作られた電力
が、発電機用制御器２３及び電動機制御用の制御器２４
ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを介して各電動機１３，１
４，１５，１６に加えられてこれらが回転し、これによ
って各ポンプ１７，１８，１９，２０が駆動される。
発電機１１に伝えられ、この発電機１１で作られた電力
が、発電機用制御器２３及び電動機制御用の制御器２４
ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを介して各電動機１３，１
４，１５，１６に加えられてこれらが回転し、これによ
って各ポンプ１７，１８，１９，２０が駆動される。
【００３４】また、発電機１１で作られた電力のうち、
作業時に必要な動力との関係で余った分はバッテリ１２
に蓄えられ、必要に応じてこのバッテリ１２の蓄電力が
電動機電源として用いられる。
作業時に必要な動力との関係で余った分はバッテリ１２
に蓄えられ、必要に応じてこのバッテリ１２の蓄電力が
電動機電源として用いられる。
【００３５】このようにバッテリ１２の蓄電力で動力を
補充する構成をとることにより、エンジンで油圧ポンプ
を駆動する純油圧式をとる場合と比較して、エンジンを
小形化できるとともに、エンジン負荷を平滑化し、騒音
及び排ガスを削減することができる。
補充する構成をとることにより、エンジンで油圧ポンプ
を駆動する純油圧式をとる場合と比較して、エンジンを
小形化できるとともに、エンジン負荷を平滑化し、騒音
及び排ガスを削減することができる。
【００３６】一方、操作装置として、ブーム、右走行、
アーム、バケット、左走行、旋回各レバー２５，２６，
２７，２８，２９，３０が設けられ、この各レバー２５
〜３０の操作により、図示しない信号変換器（たとえば
ポテンショメータ）からレバー操作量及び操作方向に応
じた操作信号ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６がコ
ントローラ３１に向けて出力される。
アーム、バケット、左走行、旋回各レバー２５，２６，
２７，２８，２９，３０が設けられ、この各レバー２５
〜３０の操作により、図示しない信号変換器（たとえば
ポテンショメータ）からレバー操作量及び操作方向に応
じた操作信号ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６がコ
ントローラ３１に向けて出力される。
【００３７】このコントローラ３１は、上記操作信号に
基づき、右走行モータ用、アームシリンダ用、バケット
シリンダ用、左走行用各コントロールバルブ３２，３
３，３４，３５にバルブ作動信号ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ
４を出力するとともに、各電動機１３〜１６（制御器２
４…）に回転数指令信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４を出力
する。
基づき、右走行モータ用、アームシリンダ用、バケット
シリンダ用、左走行用各コントロールバルブ３２，３
３，３４，３５にバルブ作動信号ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ
４を出力するとともに、各電動機１３〜１６（制御器２
４…）に回転数指令信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４を出力
する。
【００３８】これにより、コントロールバルブ３２〜３
５がレバー操作方向に応じた方向に、レバー操作量に応
じたストロークで切換作動すると同時に、電動機１３〜
１６がレバー操作量に応じた回転数で回転する。
５がレバー操作方向に応じた方向に、レバー操作量に応
じたストロークで切換作動すると同時に、電動機１３〜
１６がレバー操作量に応じた回転数で回転する。
【００３９】ここで、アーム・右走行用ポンプ１８及び
バケット左走行用ポンプ１９（第２ポンプ）を駆動する
アーム・右走行用電動機１４及びバケット・左走行用両
電動機１５（第２電動機）は、レバー操作方向に関係な
く常に一定方向に回転する。これに対し、ブーム用ポン
プ１７（第１ポンプ）を駆動するブーム用電動機１３
（第１電動機）は、レバー操作方向に応じて回転方向が
変化するように構成されている。
バケット左走行用ポンプ１９（第２ポンプ）を駆動する
アーム・右走行用電動機１４及びバケット・左走行用両
電動機１５（第２電動機）は、レバー操作方向に関係な
く常に一定方向に回転する。これに対し、ブーム用ポン
プ１７（第１ポンプ）を駆動するブーム用電動機１３
（第１電動機）は、レバー操作方向に応じて回転方向が
変化するように構成されている。
【００４０】一方、ブーム用ポンプ１７には、図２にも
示すように、油の吐出方向が電動機１３の回転方向によ
って変化する双方向吐出ポンプが用いられ、このポンプ
１７の回転方向（油吐出方向）と回転数（油吐出量）に
よってブームシリンダ６の伸縮作動方向と作動速度が変
化するように、ブーム用ポンプ１７の片側ポートがブー
ムシリンダ６のヘッド側管路３７に、他方のポートが同
ロッド側管路３８にそれぞれ接続されてブームシリンダ
回路が構成されている。
示すように、油の吐出方向が電動機１３の回転方向によ
って変化する双方向吐出ポンプが用いられ、このポンプ
１７の回転方向（油吐出方向）と回転数（油吐出量）に
よってブームシリンダ６の伸縮作動方向と作動速度が変
化するように、ブーム用ポンプ１７の片側ポートがブー
ムシリンダ６のヘッド側管路３７に、他方のポートが同
ロッド側管路３８にそれぞれ接続されてブームシリンダ
回路が構成されている。
【００４１】また、図２中、３６はブーム用ポンプ１７
にタンデムに接続された副ブーム用ポンプで、この副ブ
ーム用ポンプ３６の片側ポートはブームシリンダ６のヘ
ッド側管路３７に、他方のポートはタンクＴにそれぞれ
接続されている。
にタンデムに接続された副ブーム用ポンプで、この副ブ
ーム用ポンプ３６の片側ポートはブームシリンダ６のヘ
ッド側管路３７に、他方のポートはタンクＴにそれぞれ
接続されている。
【００４２】ブームシリンダ６のヘッド側及びロッド側
両油室６ａ，６ｂはピストンロッドの分の断面積差があ
る（ロッド側油室６ｂの方がヘッド側油室６ａよりも小
さい）ため、シリンダ６の伸縮に対してヘッド側とロッ
ド側で流量差が生じる。
両油室６ａ，６ｂはピストンロッドの分の断面積差があ
る（ロッド側油室６ｂの方がヘッド側油室６ａよりも小
さい）ため、シリンダ６の伸縮に対してヘッド側とロッ
ド側で流量差が生じる。
【００４３】この場合、このブームシリンダ回路におい
ては、シリンダ伸長時に副ブーム用ポンプ３６からの圧
油がブーム用ポンプ１７からの圧油に合流してヘッド側
油室６ａに供給されることにより上記流量差が解消され
る。
ては、シリンダ伸長時に副ブーム用ポンプ３６からの圧
油がブーム用ポンプ１７からの圧油に合流してヘッド側
油室６ａに供給されることにより上記流量差が解消され
る。
【００４４】３９，４０は両側管路３７，３８に設けた
パイロットチェック弁等の停止保持弁である（パイロッ
ト回路については記載を省略する）。
パイロットチェック弁等の停止保持弁である（パイロッ
ト回路については記載を省略する）。
【００４５】一方、他のポンプ１８，１９には、吐出方
向が一定の一方向吐出ポンプが用いられ、同ポンプ１
８，１９で駆動される各アクチュエータ（右走行モータ
２１、アームシリンダ７、バケットシリンダ８、左走行
モータ２２）については、電動機１４，１５の回転数と
コントロールバルブ３２，３３，３４，３５の開度によ
って作動速度が変化し、コントロールバルブ３２〜３５
の切換方向によって作動方向が変化するように回路が構
成されている。
向が一定の一方向吐出ポンプが用いられ、同ポンプ１
８，１９で駆動される各アクチュエータ（右走行モータ
２１、アームシリンダ７、バケットシリンダ８、左走行
モータ２２）については、電動機１４，１５の回転数と
コントロールバルブ３２，３３，３４，３５の開度によ
って作動速度が変化し、コントロールバルブ３２〜３５
の切換方向によって作動方向が変化するように回路が構
成されている。
【００４６】このブームシリンダ回路以外のアクチュエ
ータ回路の具体例を図３に示している。
ータ回路の具体例を図３に示している。
【００４７】この回路においては、基本的には、図１に
示すようにアーム・右走行用ポンプ１８からの油によっ
て図右側の右走行モータ２１とアームシリンダ７が駆動
され、バケット・左走行用ポンプ１９からの油によって
図左側の左走行モータ２２とバケットシリンダ８が駆動
される。
示すようにアーム・右走行用ポンプ１８からの油によっ
て図右側の右走行モータ２１とアームシリンダ７が駆動
され、バケット・左走行用ポンプ１９からの油によって
図左側の左走行モータ２２とバケットシリンダ８が駆動
される。
【００４８】図右側のアーム系、及び図左側のバケット
系においては、それぞれ走行用コントロールバルブ３
２，３５とアーム用、バケット用コントロールバルブ３
３，３４がタンデムに接続され、かつ、それぞれのバイ
パス通路を貫いてバイパスライン４１，４２が設けられ
るとともに、このバイパスライン４１，４２における走
行用コントロールバルブ３２，３５の下流側に油供給ラ
イン４３，４４が接続されている。
系においては、それぞれ走行用コントロールバルブ３
２，３５とアーム用、バケット用コントロールバルブ３
３，３４がタンデムに接続され、かつ、それぞれのバイ
パス通路を貫いてバイパスライン４１，４２が設けられ
るとともに、このバイパスライン４１，４２における走
行用コントロールバルブ３２，３５の下流側に油供給ラ
イン４３，４４が接続されている。
【００４９】なお、両ポンプ１８，１９と両走行用コン
トロールバルブ３２，３５との間に走行直進弁４５が設
けられ、たとえば走行しながらアームを押し・引きする
等の複合操作が行われたときに、この走行直進弁４５が
図示の通常位置イから直進位置ロに切換わる。これによ
り、バケット・左走行用ポンプ１９からの油が油供給ラ
イン４３，４４を介してアーム、バケット両シリンダ
７，８に向かって流れる一方で、アーム・右走行用ポン
プ１８からの油が両走行用コントロールバルブ３２，３
５を介して両走行モータ２１，２２にパラレルに流れる
ため、走行直進性が保たれる。
トロールバルブ３２，３５との間に走行直進弁４５が設
けられ、たとえば走行しながらアームを押し・引きする
等の複合操作が行われたときに、この走行直進弁４５が
図示の通常位置イから直進位置ロに切換わる。これによ
り、バケット・左走行用ポンプ１９からの油が油供給ラ
イン４３，４４を介してアーム、バケット両シリンダ
７，８に向かって流れる一方で、アーム・右走行用ポン
プ１８からの油が両走行用コントロールバルブ３２，３
５を介して両走行モータ２１，２２にパラレルに流れる
ため、走行直進性が保たれる。
【００５０】一方、上部旋回体２の旋回動作について
は、旋回用電動機１６の回転方向によって旋回方向が制
御され、同電動機１６の回転数によって旋回速度が制御
される。このため、旋回系について油圧設備が一切不要
となり、エネルギーの伝達効率が良くなるとともに、旋
回減速時の慣性力を制御器２４、発電機用制御器２３経
由でバッテリ１２に電力として回収することができる。
は、旋回用電動機１６の回転方向によって旋回方向が制
御され、同電動機１６の回転数によって旋回速度が制御
される。このため、旋回系について油圧設備が一切不要
となり、エネルギーの伝達効率が良くなるとともに、旋
回減速時の慣性力を制御器２４、発電機用制御器２３経
由でバッテリ１２に電力として回収することができる。
【００５１】このショベルにおいては、上記のように、
（イ）ブームシリンダ６については、ブーム用電動機１
３（ブーム用ポンプ１７）の回転方向によって伸縮作動
方向、同電動機１３（同ポンプ１７）の回転数によって
作動速度をそれぞれ制御し、（ロ）右走行モータ２１、
アームシリンダ７，バケットシリンダ８、左走行モータ
２２については、それぞれのコントロールバルブ３２，
３３，３４，３５の作動方向によって作動方向、同バル
ブ３２〜３５の開度と電動機１４，１５，１６の回転数
によって作動速度をそれぞれ制御する構成としている。
（イ）ブームシリンダ６については、ブーム用電動機１
３（ブーム用ポンプ１７）の回転方向によって伸縮作動
方向、同電動機１３（同ポンプ１７）の回転数によって
作動速度をそれぞれ制御し、（ロ）右走行モータ２１、
アームシリンダ７，バケットシリンダ８、左走行モータ
２２については、それぞれのコントロールバルブ３２，
３３，３４，３５の作動方向によって作動方向、同バル
ブ３２〜３５の開度と電動機１４，１５，１６の回転数
によって作動速度をそれぞれ制御する構成としている。
【００５２】こうすれば、 掘削時に相対的に低圧側となるブームシリンダ６
と、高圧側となるバケットシリンダ８、あるいはアーム
シリンダ７を別々のポンプ１７，１８，１９で駆動する
ため、これらの複合操作時に、高圧のポンプ吐出油を降
圧してブームシリンダ６に供給するといった圧力損失が
なくなり、省エネルギーとなる。
と、高圧側となるバケットシリンダ８、あるいはアーム
シリンダ７を別々のポンプ１７，１８，１９で駆動する
ため、これらの複合操作時に、高圧のポンプ吐出油を降
圧してブームシリンダ６に供給するといった圧力損失が
なくなり、省エネルギーとなる。
【００５３】しかも、アームシリンダ７とバケットシリ
ンダ８をも別ポンプ１８，１９で駆動するため、これら
の間の圧力干渉もなくなることで、より省エネルギーと
なる。
ンダ８をも別ポンプ１８，１９で駆動するため、これら
の間の圧力干渉もなくなることで、より省エネルギーと
なる。
【００５４】 アタッチメント自重による大きな重力
が作用するブームシリンダ６は、他のアクチュエータと
異なり、コントロールバルブ無しでポンプ１７に直結し
ているため、ブーム下げ時のアタッチメントの位置エネ
ルギーをポンプ１７、電機１３、制御器２４，発電機用
制御器２３を通じてバッテリ１２に回生電力として回収
することができる。
が作用するブームシリンダ６は、他のアクチュエータと
異なり、コントロールバルブ無しでポンプ１７に直結し
ているため、ブーム下げ時のアタッチメントの位置エネ
ルギーをポンプ１７、電機１３、制御器２４，発電機用
制御器２３を通じてバッテリ１２に回生電力として回収
することができる。
【００５５】 アームシリンダ７及びバケットシリン
ダ８については、コントロールバルブ３３，３４で作動
方向を制御するため、泥落としやばらまき作業といった
小刻みな動きを要する作業時に高い応答性を確保するこ
とができる。
ダ８については、コントロールバルブ３３，３４で作動
方向を制御するため、泥落としやばらまき作業といった
小刻みな動きを要する作業時に高い応答性を確保するこ
とができる。
【００５６】 アーム・右走行用ポンプ１８とバケッ
ト・左走行用ポンプ１９を別々の電動機１４，１５で駆
動するため、アームシリンダ７とバケットシリンダ８を
完全に独立して操作することができる。このため、複合
操作時の操作性が良くなるとともに、速度制御を独立し
て行い得ることでエネルギーロスがなくなる。
ト・左走行用ポンプ１９を別々の電動機１４，１５で駆
動するため、アームシリンダ７とバケットシリンダ８を
完全に独立して操作することができる。このため、複合
操作時の操作性が良くなるとともに、速度制御を独立し
て行い得ることでエネルギーロスがなくなる。
【００５７】他の実施形態 （１）バケットシリンダ用コントロールバルブ３４の下
流にアーム合流用コントロールバルブをタンデム回路で
接続し、バケットシリンダ８を使用していないときにア
ームシリンダ７の流量を増やして速度を増加させ得るよ
うにしてもよい。なお、タンデム回路であるため、バケ
ットシリンダ用コントロールバルブ３４を切換えると、
アーム合流用コントロールバルブには油が流れず、バケ
ットシリンダ８とアームシリンダ７はほぼ独立して使用
可能となる。
流にアーム合流用コントロールバルブをタンデム回路で
接続し、バケットシリンダ８を使用していないときにア
ームシリンダ７の流量を増やして速度を増加させ得るよ
うにしてもよい。なお、タンデム回路であるため、バケ
ットシリンダ用コントロールバルブ３４を切換えると、
アーム合流用コントロールバルブには油が流れず、バケ
ットシリンダ８とアームシリンダ７はほぼ独立して使用
可能となる。
【００５８】また、バケットシリンダ用コントロールバ
ルブ３４とパラレル回路でアーム合流用コントロールバ
ルブを接続し、バケットシリンダ用コントロールバルブ
３４の操作信号でアーム合流用コントロールバルブの切
換信号を低下させることにより、上記同様の作用を行わ
せることができる。
ルブ３４とパラレル回路でアーム合流用コントロールバ
ルブを接続し、バケットシリンダ用コントロールバルブ
３４の操作信号でアーム合流用コントロールバルブの切
換信号を低下させることにより、上記同様の作用を行わ
せることができる。
【００５９】（２）アームシリンダ７とバケットシリン
ダ８を一つのポンプで駆動する構成としてもよい。
ダ８を一つのポンプで駆動する構成としてもよい。
【００６０】（３）旋回駆動手段として、電動機でポン
プを駆動して旋回用油圧モータを回転させる構成をとっ
てもよい。
プを駆動して旋回用油圧モータを回転させる構成をとっ
てもよい。
【００６１】（４）上記実施形態では、電源としてエン
ジン１０で駆動される発電機１１とバッテリ１２を用い
る構成をとったが、バッテリのみを電源としてもよい。
こうすれば、エンジン１０が不要となることでエンジン
騒音、燃費の問題がなくなる。また、上記のようにショ
ベル全体として省エネルギー構成をとっているため、バ
ッテリの持ちが良く、一回の充電で連続使用できる時間
が長くなる。
ジン１０で駆動される発電機１１とバッテリ１２を用い
る構成をとったが、バッテリのみを電源としてもよい。
こうすれば、エンジン１０が不要となることでエンジン
騒音、燃費の問題がなくなる。また、上記のようにショ
ベル全体として省エネルギー構成をとっているため、バ
ッテリの持ちが良く、一回の充電で連続使用できる時間
が長くなる。
【００６２】（５）各操作レバーは、電気信号を出力す
る代わりに、油圧リモコン弁としてリモコン圧力をセン
サで検出し電気信号に変換することも可能であるし、電
気出力の操作レバーと油圧リモコン弁を併用することも
可能である。
る代わりに、油圧リモコン弁としてリモコン圧力をセン
サで検出し電気信号に変換することも可能であるし、電
気出力の操作レバーと油圧リモコン弁を併用することも
可能である。
【００６３】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、掘削
時に相対的に低圧側となるブームシリンダと、高圧側と
なるアームシリンダ及びバケットシリンダを別々のポン
プで駆動する構成としたから、これらの複合操作時に、
高圧のポンプ吐出油を降圧してブームシリンダに供給す
るといった圧力損失がなくなり、省エネルギーとなる。
時に相対的に低圧側となるブームシリンダと、高圧側と
なるアームシリンダ及びバケットシリンダを別々のポン
プで駆動する構成としたから、これらの複合操作時に、
高圧のポンプ吐出油を降圧してブームシリンダに供給す
るといった圧力損失がなくなり、省エネルギーとなる。
【００６４】とくに、請求項２の発明によるとアームシ
リンダとバケットシリンダをも別ポンプで駆動するた
め、これらの間の圧力干渉もなくなることで、より省エ
ネルギーとなる。
リンダとバケットシリンダをも別ポンプで駆動するた
め、これらの間の圧力干渉もなくなることで、より省エ
ネルギーとなる。
【００６５】また、アタッチメント自重による大きな重
力が作用するブームシリンダは、コントロールバルブ無
しでポンプに直結しているため、ブーム下げ時のアタッ
チメントの位置エネルギーをポンプ、電動機を通じて動
力として回生することができる。
力が作用するブームシリンダは、コントロールバルブ無
しでポンプに直結しているため、ブーム下げ時のアタッ
チメントの位置エネルギーをポンプ、電動機を通じて動
力として回生することができる。
【００６６】一方、アームシリンダ及びバケットシリン
ダについては、コントロールバルブで作動方向を制御す
るため、泥落としやばらまき作業といった小刻みな動き
を要する作業時に高い応答性を確保することができる。
ダについては、コントロールバルブで作動方向を制御す
るため、泥落としやばらまき作業といった小刻みな動き
を要する作業時に高い応答性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態にかかるショベル各部の駆動
系及び制御系の構成を示す図である。
系及び制御系の構成を示す図である。
【図２】同ショベルにおけるブームシリンダの油圧回路
図である。
図である。
【図３】同ショベルにおけるアーム、バケット両シリン
ダ及び走行モータの油圧回路図である。
ダ及び走行モータの油圧回路図である。
【図４】同ショベルの全体概略側面図である。
１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ３ ブーム ４ アーム ５ バケット ６ ブームシリンダ ７ アームシリンダ ８ バケットシリンダ ９ 作業アタッチメント ２１ 右走行モータ ２２ 左走行モータ １０ エンジン １１ 発電機 １２ バッテリ １３ ブーム用電動機（第１電動機） １７ ブーム用ポンプ（第１ポンプ） １４ アーム・右走行用電動機（第２電動機） １８ アーム・右走行用ポンプ（第２ポンプ） ３２ 右走行用コントロールバルブ ３３ アームシリンダ用コントロールバルブ １５ バケット・左走行用電動機（第２電動機） １９ バケット・左走行用ポンプ（第２ポンプ） ３４ バケットシリンダ用コントロールバルブ ３５ 左走行用コントロールバルブ １６ 旋回用電動機 ２０ 減速機
Claims (7)
- 【請求項１】 下部走行体上に上部旋回体が縦軸まわり
に旋回自在に搭載され、この上部旋回体に、ブームと、
このブームの先端に取付けられたアームと、このアーム
の先端に取付けられたバケットを備えた作業アタッチメ
ントが起伏自在に取付けられたショベルにおいて、上記
ブーム、アーム、バケットを個別に駆動するブームシリ
ンダ、アームシリンダ、バケットシリンダと、上記ブー
ムシリンダの油圧源としての第１ポンプと、上記アーム
シリンダ及びバケットシリンダの油圧源としての第２ポ
ンプと、この第２ポンプと上記アームシリンダ及びバケ
ットシリンダとの間に設けられたコントロールバルブ
と、上記第１ポンプを駆動する第１電動機と、上記第２
ポンプを駆動する第２電動機とを具備し、上記ブームシ
リンダは、上記第１電動機の回転方向と回転速度によっ
て作動方向と作動速度が制御され、上記アームシリンダ
及びバケットシリンダは、上記第２電動機の回転速度と
上記コントロールバルブによって作動速度が制御される
とともに、コントロールバルブによって作動方向が制御
されるように構成されたことを特徴とするショベル。 - 【請求項２】 第２ポンプとして、アームシリンダを駆
動するアーム用ポンプとバケットシリンダを駆動するバ
ケット用ポンプが別々に設けられたことを特徴とする請
求項１記載のショベル。 - 【請求項３】 第２電動機として、アーム用ポンプを駆
動するアーム用電動機と、バケット用ポンプを駆動する
バケット用電動機が設けられたことを特徴とする請求項
２記載のショベル。 - 【請求項４】 下部走行体として、油圧モータを駆動源
とする左右のクローラを備え、この左右両クローラを個
別に駆動する走行モータのうち一方の走行モータがアー
ム用ポンプに、他方の走行モータがバケット用ポンプ
に、それぞれ回転方向を制御するコントロールバルブを
介して接続されたことを特徴とする請求項２または３記
載のショベル。 - 【請求項５】 上部旋回体の駆動源として電動機が用い
られ、この電動機の回転力が減速機により減速されて旋
回機構に伝えられるように構成されたことを特徴とする
請求項１乃至４のいずれかに記載のショベル。 - 【請求項６】 各電動機の電源としてバッテリが用いら
れたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載
のショベル。 - 【請求項７】 各電動機の電源として、原動機によって
駆動される発電機と、この発電機からの余剰電力及び電
動機からの回生電力を蓄えるバッテリが用いられたこと
を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のショベ
ル。
Priority Applications (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000299499A JP3870684B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | ショベル |
| EP08105263A EP1995385B1 (en) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Construction machine |
| DE60141137T DE60141137D1 (de) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Baumaschine |
| PCT/JP2001/004076 WO2001090490A1 (fr) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Engin de construction |
| AT08105263T ATE495312T1 (de) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Baumaschine |
| US10/276,304 US6851207B2 (en) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Construction machinery |
| EP01932085A EP1291467B1 (en) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Construction machine |
| AT01932085T ATE455907T1 (de) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Baumaschine |
| KR10-2002-7015752A KR100517849B1 (ko) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | 건설 기계 |
| DE60143863T DE60143863D1 (de) | 2000-05-23 | 2001-05-16 | Baumaschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002105985A true JP2002105985A (ja) | 2002-04-10 |
| JP3870684B2 JP3870684B2 (ja) | 2007-01-24 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP (1) | JP3870684B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006022043A1 (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-02 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | 流体圧駆動回路 |
| WO2006132010A1 (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | 流体圧回路、エネルギ回生装置、作業機械の流体圧回路 |
| JP2008248545A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd | ハイブリッド建設機械 |
| WO2019179596A1 (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | Volvo Construction Equipment Ab | An electrically powered hydraulic system and a method for controlling an electrically powered hydraulic system |
-
2000
- 2000-09-29 JP JP2000299499A patent/JP3870684B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| JP2008248545A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd | ハイブリッド建設機械 |
| WO2019179596A1 (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | Volvo Construction Equipment Ab | An electrically powered hydraulic system and a method for controlling an electrically powered hydraulic system |
| CN111712604A (zh) * | 2018-03-19 | 2020-09-25 | 沃尔沃建筑设备公司 | 电动液压***和用于控制电动液压***的方法 |
| CN111712604B (zh) * | 2018-03-19 | 2023-01-10 | 沃尔沃建筑设备公司 | 电动液压***和用于控制电动液压***的方法 |
| US11566400B2 (en) | 2018-03-19 | 2023-01-31 | Volvo Construction Equipment Ab | Electrically powered hydraulic system and a method for controlling an electrically powered hydraulic system |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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