JP2002096404A - カートン起函装置 - Google Patents
カートン起函装置Info
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Abstract
にするとともに、逆折れすることなく確実に起函できる
カートン起函装置を提供する。 【解決手段】多数枚のワンタッチカートン4が重ね合わ
せてカートンホッパ2内に収容される。ロボットハンド
8には、カートン4の一つの壁面4aを吸着する吸盤2
0と、カートン4の一方の端部4gに係合可能な支持ガ
イド22が設けられている。起函されたカートン4を搬
送するケースコンベヤ14上に、起函ガイド24が設け
られている。起函ガイド24は、断面L字状のカートン
当接面24a,24bを有しており、ロボットハンド8
の吸盤20によりカートン4を吸着するとともに、カー
トン4の一端部4gを支持ガイド22に係合させる。ロ
ボットハンド8を移動させて支持ガイド22に係合して
いる端部4gと逆の端部4hを起函ガイド24のL字状
の底部24cに押し付ける。両端部4g,4h側から押
圧されてカートン4は起函される。
Description
容されているカートンを一枚ずつ取り出して起函するカ
ートン起函装置に係り、特に、四方の壁面をフラットに
折り畳み、その壁面の間に底部を折り込んだワンタッチ
カートンを、前記カートン収容部から取り出して起函す
るカートン起函装置に関するものである。
必要とせず、起函すると直ちに四方の壁面と底面とが形
成されるワンタッチカートンが広く用いられている。こ
のワンタッチカートンは、四方の壁面を二面ずつ向かい
合わせにして扁平に折り畳むとともに、底面は、前記折
り畳まれた壁面の内部に折り込まれており、さらに、一
つの壁面の上部に直立した状態で蓋が接続されている。
わせて多数枚収容されているカートン収容部から、吸盤
等によってワンタッチカートンを一枚ずつ吸着保持して
取り出し、起函手段によって拡開した後、カートン搬送
コンベヤに引き渡すカートン起函装置が、従来から各種
知られている。
の実施の形態に記載された装置(以下第1の装置と呼
ぶ)は、シート状に折り畳まれたカートンを多数枚重ね
て収容するカートンマガジンと、このカートンマガジン
の取り出し口側に進退動可能に配置され、カートンを吸
着する吸盤を備えたカートン取り出し手段と、カートン
取り出し手段によって取り出されて保持されているカー
トンを起函させる固定の起函ガイド(カートン起函手
段)と、起函されたカートンを受け取って搬送するカー
トン搬送コンベヤとを備えている。
段がカートンマガジン側に前進して、吸盤によりカート
ンを吸着した後、後退して一枚のカートンを取り出す。
そして、カートンを保持している取り出し手段がさらに
後退すると、その移動経路の側部に配置されている固定
の起函ガイドに、取り出されたカートンの端部側が干渉
して起函されるようになっている。
および前記公報の第2の実施の形態に記載された装置
(以下第2の装置と呼ぶ)は、ロボットのハンドに、マ
ガジン内のカートンを吸着する吸盤と、カートン起函の
補助を行う起函補助手段を備えている。この起函補助手
段は、ピンを支点にして水平面内で揺動するアームと、
このアームの先端に取り付けられてカートンの側面を叩
くプレートと、前記アームに連結されて揺動させるエア
シリンダとを備えている。
を吸着した後、エアシリンダの作動によりアームを揺動
させ、アームの先端に取り付けられたプレートによっ
て、カートンの側面の吸盤によって吸着されている部分
から遠い部分を叩いて強く折り曲げて起函させるように
なっている。
カートンを吸着して取り出したカートン取り出し手段を
そのまま直線的に移動させて、そのカートンの一端を起
函ガイドに押し付けて折り畳まれているカートンを拡開
しようとするもので、カートンの四方の壁面のサイズが
ほぼ等しい場合、つまり、拡開したカートンの形状が上
から見て正方形に近い場合には、逆折れ(吸盤に吸着さ
れている側の壁面と向かい側の壁面とが開かずに、同一
の方向に折れてしまうこと)を起こす場合があった。
るため装置全体が大型化し、重量化するという問題があ
った。しかも、カートンのサイズが変更された場合には
ロボットハンド全体を交換しなければならず、カートン
の種類と同数のロボットハンドを用意する必要があると
いう問題もあった。
たもので、カートンが逆折れしにくく確実に起函するこ
とができ、また、軽量で、しかも、カートンのサイズが
変更になった場合にもロボットハンドの交換をする必要
がない、兼用性の高いカートン起函装置を提供すること
を目的とするものである。
函装置は、四方の壁面がフラットに折り畳まれ、これら
壁面内に底面が折り込まれたカートンを収容するカート
ン収容部と、前記カートンの一壁面を吸着する吸着手段
を有するロボットハンドを備えたロボットと、このロボ
ットを制御する制御手段と、ロボットハンドに吸着され
たカートンを起函する起函手段と、起函されたカートン
を受け取って搬送する搬送手段とを備えており、特に、
前記起函手段を、ロボットハンドに設けられ、前記吸着
手段に吸着されたカートンの一端を支持する支持ガイド
と、前記カートンの他端が当接される起函ガイドとから
構成し、ロボットハンドによってカートン収容部から取
り出したカートンの一端を支持ガイドで支持しつつ、他
端を起函ガイドの当接部に押し付けることによりカート
ンを起函するようにしたものである。
り本発明を説明する。図1は本発明の一実施の形態に係
るカートン起函装置の全体の構成を示す平面図、図2は
カートンホッパの側面図であり、このカートン起函装置
は、カートンホッパ2内に収容されたカートン4を、ロ
ボット6のアームに取り付けられたロボットハンド8に
よって取り出し、起函部12で起函した後ケースコンベ
ヤ14に引き渡すようになっている。
カートン4は、いわゆるワンタッチカートンであり、四
方の壁面4a,4b,4c,4d(図1および後に説明
する図4(a)、(b)参照)が二面ずつ(4a、4b
と4c,4d)向かい合わせた状態になるように折り畳
まれ、その折り畳まれた壁面4a,4b,4c,4dの
間に底面が折り込まれている。そして、一つの壁面4c
上に直立した状態で蓋4eが接続されている。このワン
タッチカートン4は、下部側(底面が折り込まれている
壁面の部分)が上方の蓋4eの部分の数倍の厚さを有し
ており、多数枚のワンタッチカートン4を重ねると、下
部側が厚く上部の蓋4e側が薄い扇型になってしまい不
安定である。
を収容するカートンホッパ(カートン収容部)2は、ワ
ンタッチカートン4の下端部4fを支持する支持レール
2aと、多数枚重ね合わせたワンタッチカートン4の両
端部4g,4hを支持する側部ガイド2bと、最後尾の
ワンタッチカートン4の背面側(図2の左側)を支持す
る支持板2cとを備えており、前記支持レール2aの下
流端(図2の右端)を上方に向けて傾斜させることによ
り、多数枚のワンタッチカートン4が支持板2cに寄り
かかった状態で支持されるようになっている。なお、ワ
ンタッチカートン4の端部4g,4hとは、向かい合わ
せになっている二枚の壁面の間、すなわち、壁面4dと
4aとの間および4bと4cとの間の折り曲げた部分を
いう。
ワンタッチカートン4の下部側が膨らんで倒れてしまわ
ないように、その前面下部を押さえるストッパ16が設
けられている。このストッパ16は、エアシリンダ18
によって進退動できるようになっており、ワンタッチカ
ートン4が前面側から順に取り出されるに従って徐々に
前進して、残りのワンタッチカートン4が倒れることを
を防止する。なお、このカートンホッパ2は、収容して
いるワンタッチカートン4が取り出されると、図示しな
いカートン供給コンベヤから一定量ずつのワンタッチカ
ートン4が供給されるようになっている。
ド8は、前記ワンタッチカートン4の一つの壁面4aを
吸着する複数の吸盤20と、この壁面4aを支持する支
持ガイド22とを備えている。この支持ガイド22は、
前記吸盤20に吸着されている壁面4aに当接する平坦
面22aと、この壁面4a側の端部4gに係合して支持
する立ち上げ部22bを有しており、全体としてL字状
をしている。支持ガイド22には、吸盤20が貫通する
孔(図示せず)が形成されており、自由状態では吸盤2
0がこの孔から前方へ突出しており、ロボット6の動作
によってワンタッチカートン4の壁面4aに押し付けら
れると、吸盤20が圧縮されて後退するとともに、支持
ガイド22がワンタッチカートン4に当接して支持す
る。なお、前記支持ガイド22の立ち上げ部22bは必
ずしも90度である必要はなく、ワンタッチカートン4
の端部4gに係合して押圧出来るものであればよい。
って下流側の次の工程に搬送するケースコンベヤ12上
には、このワンタッチカートン4を起函する起函部12
が設置されている。この起函部12には、断面がL字状
のカートン当接面24a,24bを有する起函ガイド2
4が設けられており、この起函ガイド24と前記ロボッ
トハンド8に設けられた支持ガイド22とによりカート
ン起函手段26が構成されている。なお、起函ガイド2
4に形成されたL字状のカートン当接面24a,24b
の角度は必ずしも90度に限るものではない。
L字を形成する二つの当接面24a,24bが、90度
以上の角度を有しており、これら両当接面24a,24
bの間の底部24cに、前記ワンタッチカートン4の端
部4h(前記支持ガイド22の立ち上げ部22bに係合
する端部4gと逆の端部)が押し付けられる。従って、
ワンタッチカートン4の一方の端部4hがこれら両当接
面24a,24bの間の底部(当接部)24cに押し付
けられて起函されるときには、その角部を90度以上の
角度に拡開することができるようになっている。
について説明する。ロボット6の動作により、吸盤20
と支持ガイド22とを備えたロボットハンド8がカート
ンホッパ2内に収容されているワンタッチカートン4に
接近し、吸盤20が先頭のワンタッチカートン4の一つ
の壁面4aに密着すると、この吸盤20にバキュームが
作用して吸着する。このとき吸盤20はワンタッチカー
トン4の壁面4aに押し付けられて圧縮されるので、支
持ガイド22の平坦面22aがその壁面4aに当接する
とともに、ワンタッチカートン4のその壁面4a側の端
部4gが支持ガイド22の立ち上げ部22bに係合す
る。
ると、ロボットハンド8が後退してカートンホッパ2内
から先頭の一枚のワンタッチカートン4を取り出す。次
にワンタッチカートン4を保持したロボットハンド8
は、ケースコンベヤ14上の起函部12に移動する。
24bを有する起函ガイド24が設置されており、ロボ
ットハンド8はワンタッチカートン4の前記支持ガイド
22の立ち上げ部22bに係合している端部4gと逆側
の端部4hをこの起函ガイド24の方向に向けて移動す
る。このとき、先ずワンタッチカートン4の前記端部4
hを、起函ガイド24の長い方の当接面24aの側に振
ってから両当接面24a,24bの間の底部24cに接
近させる。
8に設けられた吸盤20に吸着されている側の端部4g
と逆側の端部4hを、起函ガイド24の底部24cに当
接させた時点では、ワンタッチカートン4が起函ガイド
24の両当接面24a,24bのなす角度のほぼ中間に
位置するように、その方向をセットする(図4(a)の
状態)。
とともに、支持ガイド22によって一端4gを支持して
いるロボットハンド8を、起函ガイド24方向に向かっ
てさらに移動させて、ワンタッチカートン4を起函ガイ
ド24に強く押し付ける。ロボットハンド8の移動時
に、支持ガイド22の立ち上げ部22bを、前記起函ガ
イド24の底部24cの方向に直線的に移動させるとと
もに、支持ガイド22の他端22cを、図3に示すよう
に次第に傾斜させる。
ながら、ワンタッチカートン4の支持ガイド22によっ
て支持されている端部4gを、他方の端部4hに接近さ
せていくと、ワンタッチカートン4に対して、図3に示
すように、F1,F2方向の力が作用して次第に拡開す
る。このときに、支持ガイド22の立ち上げ部22bに
支持されている端部4g側と起函ガイド24の底部24
cに押し付けられている端部4h側の角度(壁面4bと
4cの角度および4dと4aとの角度)が90度以上に
なるまで拡開させる(図4(b)参照)。
ロボットハンド8の移動によってケースコンベヤ14に
引き渡される。ケースコンベヤ14は起函されたワンタ
ッチカートン4を、その起函された状態を保ったまま搬
送し、下流側の次の工程に送る。
4が逆折れするおそれが無く確実に起函することができ
る。また、ロボットハンド8に設けられた支持ガイド2
2によってワンタッチカートン4の一端4g側だけを支
持し、他端4h側は別に設けられた固定の起函ガイド2
4に押し付けて起函させるようにしているので、ワンタ
ッチカートン4のサイズによってロボットハンド8を交
換する必要が無く、各種サイズのワンタッチカートン4
に兼用することができる。さらに、ロボットハンド8
は、回転機構を持たず構造が簡単なので、軽量でありし
かもローコストである。なお、前記実施の形態では、起
函ガイド24にL字状の当接面24a,24bを設けた
が、必ずしもL字状に限定されるものではなく、その他
の形状でもよい。また、ワンタッチカートン4の端部4
hが当接する当接部が平坦であっても、摩擦抵抗の大き
いゴムなどを貼付することによりワンタッチカートン4
を起函することが可能である。
方の壁面がフラットに折り畳まれ、これら壁面内に底面
が折り込まれたカートンを収容するカートン収容部と、
前記カートンの一壁面を吸着する吸着手段を有するロボ
ットハンドを備えたロボットと、このロボットを制御す
る制御手段と、ロボットハンドに吸着されたカートンを
起函する起函手段と、起函されたカートンを受け取って
搬送する搬送手段とを備えたカートン起函装置におい
て、前記起函手段を、ロボットハンドに設けられ、前記
吸着手段に吸着されたカートンの一端を支持する支持ガ
イドと、前記カートンの他端が当接される起函ガイドと
から構成し、ロボットハンドによってカートン収容部か
ら取り出したカートンの一端を支持ガイドで支持しつ
つ、他端を起函ガイドの当接部に押し付けることにより
カートンを起函するようにしたので、各種サイズのカー
トンに兼用することができ、また、カートンが逆折れす
ることなく確実に起函することができる。
の全体の構成を示す平面図である。
ッパの側面図である。
する過程を連続的に示す図である。
ンの起函開始時、(b)は起函終了時をそれぞれ示す図
である。
Claims (1)
- 【請求項1】 四方の壁面がフラットに折り畳まれ、こ
れら壁面内に底面が折り込まれたカートンを収容するカ
ートン収容部と、前記カートンの一壁面を吸着する吸着
手段を有するロボットハンドを備えたロボットと、この
ロボットを制御する制御手段と、ロボットハンドに吸着
されたカートンを起函する起函手段と、起函されたカー
トンを受け取って搬送する搬送手段とを備えたカートン
起函装置において、 前記起函手段を、ロボットハンドに設けられ、前記吸着
手段に吸着されたカートンの一端を支持する支持ガイド
と、前記カートンの他端が当接される起函ガイドとから
構成し、ロボットハンドによってカートン収容部から取
り出したカートンの一端を支持ガイドで支持しつつ、他
端を起函ガイドの当接部に押し付けることによりカート
ンを起函することを特徴とするカートン起函装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000285948A JP4505969B2 (ja) | 2000-09-20 | 2000-09-20 | カートン起函装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000285948A JP4505969B2 (ja) | 2000-09-20 | 2000-09-20 | カートン起函装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP4505969B2 JP4505969B2 (ja) | 2010-07-21 |
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Cited By (5)
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-
2000
- 2000-09-20 JP JP2000285948A patent/JP4505969B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP7425626B2 (ja) | 2020-02-26 | 2024-01-31 | Toppanホールディングス株式会社 | 包装容器の組み立て方法 |
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