JP2002090239A - 線状体張力検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワイヤやチェーン、鎖などといった線状体の
張力を、対象となる線状体を切断することなく自在に着
脱可能とし、また、容易にかつ精度よく張力を検出する
ことができる線状体張力検出装置を提供することを目的
とする。 【解決手段】 本発明の線状体張力検出装置１は、支持
体２に、線状体（ワイヤＷ）の移動を許容してワイヤＷ
の途中箇所に対して自在に着脱可能とされ、該支持体２
の両端部に設けられた取付部３，３と、これら取付部
３，３の中央部に設けられ、ワイヤＷに対して直交方向
に張り出してワイヤＷをくの字状に屈曲させる屈曲部４
と、くの字状に屈曲させられたワイヤＷが直線に戻ろう
とする際に該ワイヤＷから与えられる力を検出する検出
器（歪みゲージ５）とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットやクレー
ンあるいは自動機械等に使用される例えばワイヤの張力
を、対象となるワイヤを切断することなく自在に着脱可
能として容易にかつ精度よく検出する線状体張力検出装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットやクレーンあるいは自動
機械等に使用される例えばワイヤの張力を検出するに
は、例えば図１４に示すように、ワイヤＷの端部と該ワ
イヤＷの端部を係合する固定体Ｂとの間に引張動力計
（荷重計：以下張力センサと記す）Ｔ１を設けてワイヤ
Ｗにかかる張力を検出したり、あるいは、図１５に示す
ように、ワイヤＷを切断し、その切断部間に、張力セン
サＴ１を設けて検出していた。また、例えば図１６に示
すように巻上ドラムＤの駆動トルクを検出してワイヤの
張力を求めるべく、巻上ドラムＤの駆動部の軸にトルク
検出器Ｔ２を設けていたりしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
図１４に示す手法では、張力センサＴ１を設けるため
に、ワイヤＷの固定端部を固定体Ｂから取り外したり、
また、図１５に示す手法では、ワイヤＷ自体を切断した
り、さらには、図１６に示す手法では、巻上ドラムＤの
軸にトルク検出器Ｔ２を挟み込む等の作業が必要とな
り、いずれもセンサの取付や取外が簡単ではなく、よっ
て多大な労力が必要となり、簡単に張力を検出すること
ができなかった。

【０００４】また、上記した手法以外となると、例えば
ワイヤＷ自身の伸びを計測し、その変化量からワイヤＷ
の張力を求める手法もあるが、ワイヤＷの構成によって
はワイヤＷ自体のばね係数が線形にならないものもあ
り、張力の検出はできたとしてもその精度が低いといっ
た問題があった。

【０００５】本発明は、上記の問題を解決するものであ
り、ワイヤやチェーン、鎖などといった線状体の張力
を、対象となる線状体を切断することなく自在に着脱可
能として容易にかつ精度よく検出することができる線状
体張力検出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の線状体張力検出装置は、支持体の、両端
部に取付部を、取付部間の中央部に屈曲部を設けると共
に、支持体に、屈曲部によってくの字状に屈曲させられ
た線状体が直線状に戻ろうとする際に該線状体から与え
られる力を検出する検出器を設けたのである。このよう
に、本発明の線状体張力検出装置は、取付部により線状
体に対して自在に着脱可能となり、よって線状体を切断
したりする必要がなくなり、また、屈曲部によってくの
字状に屈曲させられた線状体が直線状に戻ろうとする際
の反力を検出器によって検出し、張力を求めるので、線
状体にかかる張力を容易にかつ精度よく検出することが
できる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の線状体張力検出装置は、
支持体に、線状体の移動を許容して該線状体の途中箇所
に対して自在に着脱可能とされ、該支持体の両端部に設
けられた取付部と、これら取付部の中央部に設けられ、
線状体に対して直交方向に張り出して線状体をくの字状
に屈曲させる屈曲部と、この屈曲部によってくの字状に
屈曲させられた線状体が直線状に戻ろうとする際に該線
状体から与えられる力を検出する検出器とを有したもの
である。

【０００８】上記構成によれば、支持体は、両端部に取
付部を、取付部間の中央部に屈曲部を設けている。そし
て取付部は、例えば線状体に引っ掛けたり滑車を線状体
に架けて取り付ける。このようにすることで、線状体を
切断したり、線状体の固定端部を固定体から外して支持
体を該線状体に対して設ける必要がなくなり、線状体の
使用状態のままで自在に着脱が行える。

【０００９】そして、屈曲部は、線状体に対して直交方
向に張り出して線状体をくの字状に屈曲させる。よっ
て、本発明の線状体張力検出装置を線状体に取り付ける
ことで、取り付けるまで真っ直ぐになっていた線状体が
屈曲部によってくの字状に屈曲し、そのときに線状体が
直線状に戻ろうとする際にかかる反力を検出器によって
検出し、この検出値から張力を求める。従って、本発明
の線状体張力検出装置は、張力を容易にかつ精度よく検
出することが可能となるのである。

【００１０】また、本発明の線状体張力検出装置は、上
記構成において、支持体を撓み可能な部材とし、支持体
に、検出器としての歪みゲージを設けることで、上記と
同等の作用効果を得ることができる。

【００１１】すなわち、上記した構成では、線状体は屈
曲部によってくの字状に屈曲させられ、そのような状態
の線状体が直線状に戻ろうとするときには、屈曲部を介
して支持体が撓むこととなる。この支持体の撓み量を支
持体に設けた歪みゲージで検出することで、支持体が撓
むときの歪み量が検出され、この歪み量から張力を求め
ることができる。なお、この構成において、線状体の張
力を検出するための計算式は後述する実施例に記す。

【００１２】また、本発明の線状体張力検出装置は、上
記構成において、支持体を高剛性部材とし、屈曲部に、
検出器としての力検出器を設けても上記と同等の作用効
果を得ることができる。

【００１３】すなわち、上記した構成では、支持体は撓
んだりすることのない高剛性部材を採用し、くの字状に
屈曲させられた線状体が直線状に戻ろうとするときに、
該線状体から与えられる力を力検出器によって直接検出
し、張力を求めるのである。

【００１４】

【実施例】以下に本発明の線状体張力検出装置の実施例
について図１〜図１３を参照して説明する。図１及び図
２は第１実施例構成を示す。図３は第２実施例構成を示
す。図４は第２実施例の変形例構成を示す。図５は第３
実施例構成を示す。図６及び図７は第４実施例構成を示
す。図８は第１実施例の変形例構成を示す。図９は第５
実施例構成を示す。図１０〜図１３はさらに他の実施例
構成を示す。

【００１５】図１〜図２に示す第１実施例における本発
明の線状体張力検出装置１は、次のように構成される。
２は、撓み可能な部材でなる支持体である。３は、支持
体２の両端部に設けられ、線状体としての例えばワイヤ
Ｗの移動を許容してワイヤＷの途中箇所に対して自在に
着脱可能とされた取付部である。

【００１６】４は、取付部３，３の中央部に設けられ、
ワイヤＷに対して直交方向に張り出して該ワイヤＷをく
の字状に屈曲させる屈曲部である。５は、支持体２にお
いて屈曲部４の取付部位周辺に設けられた検出器として
の歪みゲージである。この歪みゲージ５は、屈曲部４に
よってくの字状に屈曲させられたワイヤＷが直線に戻ろ
うとする際にかかる反力によって支持体２が撓んで歪ん
だときの量を検出するものである。

【００１７】取付部３は、図２（ａ）に示すようにワイ
ヤＷに引っ掛けるように切欠が形成されたり、図２
（ｂ）に示すようにワイヤＷを引っ掛けるようにフック
を設けている。屈曲部４は、図２（ｃ）に示すようにワ
イヤＷを直交方向に張り出すようにして案内しており、
例えば図２（ｄ）に示すようにワイヤＷの案内箇所に溝
を形成するようにしてもよい。

【００１８】歪みゲージ５は、例えば支持体２おいて屈
曲部４を挟んで表裏面に２個づつ計４個設けている。歪
みゲージ５は、設ける位置によって、歪みゲージ５での
曲げモーメントをＭ、ひずみ量をε、取付部３からの距
離をｌ、屈曲部４の断面係数をＺ（矩形断面とする）、
としたときに以下の関係が成り立つ。

【００１９】

【数１】

【００２０】よって、歪みゲージ５での歪み量は、取付
部３からの距離ｌに依存することとなる。このことか
ら、歪みゲージ５は、同一断面形状であれば屈曲部４に
近づけて設けるほど歪み量が大きくなり、検出データを
取りやすくなる。また、歪みゲージ５は、支持体２の撓
み領域内であれば、歪み量が負荷に対して線形となるの
で、屈曲部４を介して対称に設ける必要はない。

【００２１】上記構成の線状体張力検出装置１は、ワイ
ヤＷの張力によって屈曲部４を介して支持体２を撓ませ
る力Ｆを、歪みゲージ５による歪み量から求め、この支
持体２を撓ませる力Ｆに基づいて、以下の数式２の関係
式から張力Ｔを求める。なお数式２において、Ｆは支持
体２を撓ませる力、ｄは屈曲部４の高さ、Ｌは取付部
３，３から屈曲部４までの距離である。

【００２２】

【数２】

【００２３】図３に示す第２実施例における本発明の線
状体張力検出装置１１は、次のように構成される。１２
は、上記第１実施例と同様の支持体である。１３は、上
記第１実施例と同様の取付部である。１４は、取付部１
３，１３の中央部に設けられた屈曲部であり、この屈曲
部１４は、支持体１２への取付側と反対部位に滑車１４
Ａが設けられている。１５は、支持体１２において屈曲
部１４の取付部位周辺に設けられた検出器としての歪み
ゲージである。

【００２４】第２実施例における線状体張力検出装置１
１は、支持体１２を撓ませる力Ｆを歪みゲージ１５で検
出された歪み量から求め、この撓ませる力Ｆに基づいて
以下の数式３の関係式から張力Ｔを求める。なお数式３
において、Ｆは支持体１２を撓ませる力、ｄは屈曲部１
４の高さ、Ｌは取付部１３，１３から屈曲部１４までの
距離、Ｒは滑車１４Ａの半径である。

【００２５】

【数３】

【００２６】なお、図３に示した第２実施例は、図４に
示すように変形した場合においても、上記した数式３に
よって求めることができる。すなわち、図４に示す線状
体張力検出装置２１は、支持体２２の両端部に取付部２
３，２３として互いに同径とされた滑車２３Ａ，２３Ａ
が設けられており、屈曲部２４は、第１実施例と同様と
され、支持体２２における屈曲部２４の取付部位周辺に
歪みゲージ２５が設けられている。

【００２７】図５に示す第３実施例の線状体張力検出装
置３１は、支持体３２の両端部に取付部３３，３３とし
て互いに同径とされた滑車３３Ａ，３３Ａが設けられ、
屈曲部３４における支持体３２への取付側と反対部位に
滑車３３Ａ，３３Ａと同径とされた滑車３４Ａが設けら
れ、支持体３２における屈曲部３４の取付部位周辺に歪
みゲージ３５が設けられている。

【００２８】上記構成の線状体張力検出装置３１は、支
持体３２を撓ませる力Ｆを歪みゲージ３５で検出された
歪み量によって求め、この撓ませる力Ｆに基づいて以下
の数式４の関係式から張力Ｔを求める。なお数式４にお
いて、Ｆは支持体３２を撓ませる力、ｄは屈曲部３４の
高さ、Ｌは取付部３３，３３から屈曲部３４までの距
離、Ｒは滑車３３Ａ，３３Ａ及び滑車３４Ａの半径であ
る。

【００２９】

【数４】

【００３０】図６及び図７に示す第４実施例の線状体張
力検出装置４１は、支持体４２の両端部に取付部４３，
４３として互いに同径とされた滑車４３Ａ，４３Ａが設
けられ、屈曲部４４における支持体４２への取付側と反
対部位に滑車４３Ａ，４３Ａと同径とされた滑車４４Ａ
が設けられ、支持体４２における屈曲部４４の取付部位
周辺に歪みゲージ４５が設けられ、また、滑車４３Ａ，
４３Ａ及び滑車４４Ａが同一線上に並設されている。

【００３１】上記構成の線状体張力検出装置４１は、支
持体４２を撓ませる力Ｆを歪みゲージ４５で検出した歪
み量から求め、この撓ませる力Ｆに基づいて以下の数式
５の関係式から張力Ｔを求める。なお数式５において、
Ｆは支持体４２を撓ませる力、Ｌは取付部４３，４３か
ら屈曲部４４までの距離、Ｒは滑車４３Ａ，４３Ａ及び
滑車４４Ａの半径である。

【００３２】

【数５】

【００３３】続いて、図８（ａ）〜（ｃ）には、図１に
示した第１実施例の線状体張力検出装置１の変形例を示
している。この場合、第１実施例と異なるのは、支持体
２について、取付部３，３の中央部、つまり屈曲部４が
設けられている箇所がワイヤＷから離間する方向へ又は
ワイヤＷへ接近する方向へと屈曲した構成としている点
である。なお、図８（ｃ）においては、ワイヤＷを屈曲
部４側へと引き寄せた状態とするために、屈曲部４の先
端部にフック（不図示）が設けられている。

【００３４】そして、図８（ａ）〜（ｃ）に示す構成と
された線状体張力検出装置１では、第１実施例と同じ
く、支持体３２を撓ませる力Ｆを歪みゲージ５で検出さ
れた歪み量によって求め、この撓ませる力Ｆに基づいて
張力Ｔを、例えば、以下の数式６の関係式によって求め
るようにしている。なお、数式６において、Ｆ’は取付
部３に働く力（すなわちＦ’は支持体２に働き、支持体
２を撓ませる力はＦこのＦ’の分力となる）、θは支持
体２における取付部３とワイヤＷとでなす角度である。
また、Ｆは支持体２を撓ませる力、αは取付部３に働く
力Ｆ’の方向と支持体２とでなす角度である。

【００３５】

【数６】

【００３６】なお、上記した数式２〜数式５は、支持体
２，１２，２２，３２，４２，が中央部で屈曲していな
い場合であるが、これらの場合を数式６に当てはめると
α＝（θ／２）＋（π／２）のように考えることがで
き、よって、Ｆ＝Ｆ'cos（θ／２）として各部の値を代
入して解くことで数式２〜数式５を導くことができる。

【００３７】続いて、図９（ａ）に示す第５実施例の線
状体張力検出装置５１は、支持体５２を高剛性部材と
し、支持体５２の両端部に取付部５３，５３を設け、取
付部５３，５３の中央部にワイヤＷをくの字状に屈曲さ
せる屈曲部５４を設け、支持体５２と屈曲部５３との接
続箇所に検出器としての力検出器５５を有している。な
お、図９（ｂ）〜（ｄ）は、第５実施例の線状体張力検
出装置５１において支持体５２を形状変形させた例を示
している。

【００３８】図９（ｄ）では、ワイヤＷを支持体５２側
へ引き寄せるようにして屈曲させているので、屈曲部５
４の先端部には、ワイヤＷを引っ掛けるフック（不図
示）を設けている。そして図９（ａ）〜（ｃ）ではくの
字状に屈曲させられたワイヤＷが支持体５２側に向けて
直線状に戻ろうとする際にかかる力を力検出器５５で検
出し、一方、図９（ｄ）ではワイヤＷが支持体５２から
離反する側に向けて直線状に戻ろうとする力を力検出器
５５で検出するようにしている。

【００３９】この場合は、ワイヤＷから与えられる力
は、力検出器５５で直接検出され、この力検出器５５の
値に基づいて上記した数式２の関係式から張力Ｔを求め
る。すなわち、このような構成は、上記した線状体張力
検出装置１，１１，２１，３１，４１，において、歪み
ゲージ５，１５，２５，３５，４５の各々に代えて力検
出器を、屈曲部４，１４，２４，３４，４４に設けるこ
とでも同様に張力Ｔを求めることができる。

【００４０】なお、本発明は、上記した実施例に限ら
ず、例えば図１０〜図１３のように変形しても上記と同
等の作用効果を得ることが可能である。すなわち、上記
した実施例は、いずれもワイヤＷについて取り付けるの
みでどこにも固定されない構成を示したが、図１０〜図
１３は、例えば壁面や床面に固定して使用する態様を示
している。

【００４１】図１０に示す線状体張力検出装置６１は、
支持体６２が撓み可能な部材とされ、この支持体６２に
歪みゲージ６５を設けた態様を示し、この場合、支持部
Ｐは、図に現れないが支持体６２とは接続しておらず、
例えば滑車６４Ａの軸受けに設けられている。この構成
において、図示するようにワイヤＷが互いに同径で同高
さで並設された滑車６３Ａ，６３Ａ、及び屈曲部を兼ね
た滑車６４Ａに架けられているときには、ワイヤＷに張
力がかかると支持体６２の取付部６３，６３側が下方に
移動するように支持体６２が撓み、この撓みを歪みゲー
ジ６５で検出する。

【００４２】図１１に示す線状体張力検出装置７１は、
支持体７２が高剛性部材とされ、この支持体７２の両端
部に滑車７３Ａ，７３が、これらの中央部に屈曲部を兼
ねた滑車７４Ａが、互いに同径で同高さにて枢支され、
滑車７４Ａの図に現れない軸受けの上下に力検出器７５
を設けた態様を示し、この場合、支持部Ｐは、支持体７
２に設けられている。この構成において、図示するよう
にワイヤＷを架けているときには、ワイヤＷに張力がか
かると滑車７４Ａを上に移動させるように力がかかり、
この力を力検出器７５で検出する。

【００４３】図１２に示す線状体張力検出装置８２は、
支持体８２が高剛性部材とされ、この支持体８２の中央
部に屈曲部８４を設けて該屈曲部８４で滑車８４Ａを枢
支し、この滑車８４Ａと同径で同高さに滑車８３Ａ，８
３Ａが枢支され、屈曲部８４と支持体８２との接続部に
力検出器８５を設けており、この場合、支持部Ｐは、支
持体８２に設けられている。この構成において、図示す
るようにワイヤＷを架けているときには、ワイヤＷに張
力がかかると滑車８４Ａを上に移動させるように力がか
かり、この力を力検出器８５で検出する。

【００４４】図１３に示す線状体張力検出装置９１は、
支持体９２が撓み可能な部材とされ、この支持体９２に
歪みゲージ９５を設け、屈曲部９４で滑車９４Ａを枢支
し、この滑車９４Ａと同径で同高さに滑車９３Ａ，９３
Ａが枢支されており、この場合、支持部Ｐは、支持体９
２と接続していない屈曲部９４と一体とされている。こ
の構成において、図示するようにワイヤＷが架けられて
いるときには、ワイヤＷに張力がかかると支持体９２の
取付部９３，９３側が下方に移動するように支持体９２
が撓み、この撓みを歪みゲージ９５で検出する。

【００４５】また、本発明は、参照番号は省略するが、
上記では歪みゲージを支持体の中央部で屈曲部が設けら
れている箇所の周辺に設けていたが、支持体上において
該支持体が撓んで歪む位置であればこの箇所に限らず、
また、上記では、力検出器は屈曲部や滑車から与えられ
る力を直接検出するようにしていたが、線状体に張力が
かかったときに該線状体からかかる力を検出する位置で
あれば上記で示した箇所に限らずどの位置でも構わな
い。

【００４６】また、本発明は、上記では線状体としてワ
イヤＷを示したが、チェーンや鎖、紐といったものでも
張力を検出することが可能であり、線状体が取付部や屈
曲部に引っかかったりしない限りは、線状体の伸び変形
や、ねじれ変形に拘わらず張力を高精度に検出できる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、本発明の線状体張力検出
装置は、支持体に、線状体の移動を許容して線状体の途
中箇所に対して自在に着脱可能とされ、該支持体の両端
部に設けられた取付部と、これら取付部の中央部に設け
られ、線状体に対して直交方向に張り出して線状体をく
の字状に屈曲させる屈曲部と、この屈曲部によってくの
字状に屈曲させられた線状体が直線状に戻ろうとする際
に線状体から与えられる力を検出器で検出して張力を求
めるようにしたので、線状体を切断したり、線状体の固
定端部を固定体から外して設けることなく、現状の使用
状態のままで容易に着脱が可能となると共に、線状体の
伸び率やねじれ変形率に拘わらず張力を容易にかつ精度
よく検出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の線状体張力検出装置の第１実施例構成
を示す図であり、（ａ）は使用前状態、（ｂ）は使用中
状態、（ｃ）は（ｂ）を部分的に拡大し詳細にした状
態、を各々示す。

【図２】本発明の線状体張力検出装置における細部を示
す図であり、（ａ）（ｂ）は取付部を、（ｃ）（ｄ）は
屈曲部を、各々示す図である。

【図３】本発明の線状体張力検出装置の第２実施例構成
を示す図である。

【図４】本発明の線状体張力検出装置の第２実施例の変
形例構成を示す図である。

【図５】本発明の線状体張力検出装置の第３実施例構成
を示す図である。

【図６】本発明の線状体張力検出装置の第４実施例構成
を示す図である。

【図７】図６の構成を詳細に示し、（ａ）は左側面方向
から見た図、（ｂ）は正面方向から見た図、（ｃ）は右
側面方向から見た図、（ｄ）は底面方向から見た図、で
ある。

【図８】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の線状体張力検出装
置の第１実施例構成の変形例構成を示す図である。

【図９】（ａ）は、本発明の線状体張力検出装置の第５
実施例構成を示し、（ｂ）〜（ｄ）は、その変形例構成
を示す図である。

【図１０】本発明の線状体張力検出装置のその他の変形
例構成を示す図である。

【図１１】本発明の線状体張力検出装置のその他の変形
例構成を示す図である。

【図１２】本発明の線状体張力検出装置のその他の変形
例構成を示す図である。

【図１３】本発明の線状体張力検出装置のその他の変形
例構成を示す図である。

【図１４】従来の張力検出手法を説明するための図であ
る。

【図１５】従来の張力検出手法を説明するための図であ
る。

【図１６】従来の張力検出手法を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１，１１，２１，３１，４１ 線状体張力検出装置 ５１，６１，７１，８１，９１ 線状体張力検出装置 ２，１２，２２，３２，４２ 支持体 ５２，６２，７２，８２，９２ 支持体 ３，１３，２３，３３，４３ 取付部 ５３，６３，７３，８３，９３ 取付部 ４，１４，２４，３４ 屈曲部 ４４，８４，９４ 屈曲部 ５，１５，２５，３５ 歪みゲージ（検出器） ４５，６５，９５ 歪みゲージ（検出器） ５５，７５，８５ 力検出器（検出器） Ｗ ワイヤ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000005119 日立造船株式会社 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 (72)発明者 新井 健生 大阪府豊中市待兼山町１−３ (72)発明者 木川田 一弥 東京都港区北青山二丁目５番８号 株式会 社間組内 (72)発明者 石井 勇 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿島 建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 阿部 愛和 東京都港区芝浦１丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 宮脇 国男 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 河内 襄介 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 松本 祐司 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 上川 健司 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 Ｆターム(参考） 2F051 AA09 AA10 AB09 CA01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 線状体の張力を検出する線状体張力検出
   装置において、支持体に、線状体の移動を許容して該線
   状体の途中箇所に対して自在に着脱可能とされ、該支持
   体の両端部に設けられた取付部と、これら取付部の中央
   部に設けられ、線状体に対して直交方向に張り出して線
   状体をくの字状に屈曲させる屈曲部と、この屈曲部によ
   ってくの字状に屈曲させられた線状体が直線状に戻ろう
   とする際に該線状体から与えられる力を検出する検出器
   とを有したことを特徴とする線状体張力検出装置。
2. 【請求項２】 支持体を撓み可能な部材とし、支持体
   に、検出器としての歪みゲージを設けたことを特徴とす
   る請求項１記載の線状体張力検出装置。
3. 【請求項３】 支持体を高剛性部材とし、屈曲部に、検
   出器としての力検出器を設けたことを特徴とする請求項
   １記載の線状体張力検出装置。