JP2002073106A - プロセス制御方法 - Google Patents
プロセス制御方法Info
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- JP2002073106A JP2002073106A JP2000265336A JP2000265336A JP2002073106A JP 2002073106 A JP2002073106 A JP 2002073106A JP 2000265336 A JP2000265336 A JP 2000265336A JP 2000265336 A JP2000265336 A JP 2000265336A JP 2002073106 A JP2002073106 A JP 2002073106A
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- control operation
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B21/00—Systems involving sampling of the variable controlled
- G05B21/02—Systems involving sampling of the variable controlled electric
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- D—TEXTILES; PAPER
- D21—PAPER-MAKING; PRODUCTION OF CELLULOSE
- D21F—PAPER-MAKING MACHINES; METHODS OF PRODUCING PAPER THEREON
- D21F7/00—Other details of machines for making continuous webs of paper
- D21F7/06—Indicating or regulating the thickness of the layer; Signal devices
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D21—PAPER-MAKING; PRODUCTION OF CELLULOSE
- D21G—CALENDERS; ACCESSORIES FOR PAPER-MAKING MACHINES
- D21G1/00—Calenders; Smoothing apparatus
- D21G1/02—Rolls; Their bearings
- D21G1/0253—Heating or cooling the rolls; Regulating the temperature
- D21G1/0266—Heating or cooling the rolls; Regulating the temperature using a heat-transfer fluid
- D21G1/0273—Heating or cooling the rolls; Regulating the temperature using a heat-transfer fluid on the exterior surface of the rolls
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- D—TEXTILES; PAPER
- D21—PAPER-MAKING; PRODUCTION OF CELLULOSE
- D21G—CALENDERS; ACCESSORIES FOR PAPER-MAKING MACHINES
- D21G9/00—Other accessories for paper-making machines
- D21G9/0009—Paper-making control systems
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Paper (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】抄紙機の幅方向のプロファイル制御で、むだ時
間や時定数が長いために設定値変更などの場合に安定す
るまでに時間がかかり、生産効率の低下を招いていた。
また、紙切れ通紙後や銘柄変更後では操作量が振り切れ
ることがあり、整定までに時間がかかって生産効率が低
下していた。このような課題を解決する。 【解決手段】最終値の定理からプロセス量が有限時間で
整定する条件を求め、この条件からコントローラの伝達
関数を確定して、この伝達関数によってそのプロセスを
制御する制御操作量を演算・出力するようにした。ま
た、操作量が振り切れたときに、設定値とプロセス量の
差である偏差量を過去の制御周期で振り切れて出力でき
なかった操作量で補正するようにした。
間や時定数が長いために設定値変更などの場合に安定す
るまでに時間がかかり、生産効率の低下を招いていた。
また、紙切れ通紙後や銘柄変更後では操作量が振り切れ
ることがあり、整定までに時間がかかって生産効率が低
下していた。このような課題を解決する。 【解決手段】最終値の定理からプロセス量が有限時間で
整定する条件を求め、この条件からコントローラの伝達
関数を確定して、この伝達関数によってそのプロセスを
制御する制御操作量を演算・出力するようにした。ま
た、操作量が振り切れたときに、設定値とプロセス量の
差である偏差量を過去の制御周期で振り切れて出力でき
なかった操作量で補正するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、有限整定応答法
を用いたプロセス制御方法に関し、特に抄紙機の幅方向
の紙厚プロファイル制御に用いて好適なプロセス制御方
法に関するものである。
を用いたプロセス制御方法に関し、特に抄紙機の幅方向
の紙厚プロファイル制御に用いて好適なプロセス制御方
法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０に抄紙機の紙厚（ＣＬＰ）プロフ
ァイルの制御装置の構成を示す。抄紙された紙５１はキ
ャレンダー５３で紙全体の平滑化と紙厚プロファイルの
調整が行われ、リール５５に巻き取られる。このとき、
リール５５の直前に設置されたＣＬＰセンサ５４で紙５
１の幅方向の紙厚のプロファイルが測定される。ＣＬＰ
センサ５４は片道３０秒程度のスピードで紙５１を幅方
向にスキャン（往復走行）する動作を繰り返し、紙５１
の紙厚のプロファイルを測定する。
ァイルの制御装置の構成を示す。抄紙された紙５１はキ
ャレンダー５３で紙全体の平滑化と紙厚プロファイルの
調整が行われ、リール５５に巻き取られる。このとき、
リール５５の直前に設置されたＣＬＰセンサ５４で紙５
１の幅方向の紙厚のプロファイルが測定される。ＣＬＰ
センサ５４は片道３０秒程度のスピードで紙５１を幅方
向にスキャン（往復走行）する動作を繰り返し、紙５１
の紙厚のプロファイルを測定する。
【０００３】このＣＬＰセンサ５４の出力であるＣＬＰ
測定信号は測定演算部５６に入力され、最大６０Ｈｚ程
度のスピードでデジタル信号に変換される。このように
して、片道走行毎に最大１２００点のＣＬＰ測定データ
が得られる。この片道走行毎に得られるＣＬＰ測定信号
の集まりをＣＬＰプロファイルといい、紙５１の幅方向
の断面を表したものとして、紙の品質制管理に用いられ
る。ＣＬＰプロファイルは印刷用紙で特に重要視され、
例えば、新聞用紙では平均紙厚８０μｍに対してばらつ
きの最大値と最小値の差であるＲを１μｍ以下に抑えな
ければならないとされる。
測定信号は測定演算部５６に入力され、最大６０Ｈｚ程
度のスピードでデジタル信号に変換される。このように
して、片道走行毎に最大１２００点のＣＬＰ測定データ
が得られる。この片道走行毎に得られるＣＬＰ測定信号
の集まりをＣＬＰプロファイルといい、紙５１の幅方向
の断面を表したものとして、紙の品質制管理に用いられ
る。ＣＬＰプロファイルは印刷用紙で特に重要視され、
例えば、新聞用紙では平均紙厚８０μｍに対してばらつ
きの最大値と最小値の差であるＲを１μｍ以下に抑えな
ければならないとされる。
【０００４】このＣＬＰプロファイルは制御演算部５７
に入力されて熱風ヒータ５２を制御する制御操作量が演
算される。この制御操作量はインターフェイス盤５８を
介して熱風ヒータ５２に入力される。熱風ヒータ５２は
４０〜４００℃の熱風をキャレンダー５３に吹きつけ、
この径を熱膨張によって変えることにより、ＣＬＰプロ
ファイルを調整する。熱風ヒータ５２は７５〜１００ｍ
ｍのピッチで複数のゾーンに区切られており、これらの
ゾーン毎に熱風の温度設定を変えることにより、キャレ
ンダー５３の幅方向の径を変えてＣＬＰプロファイルを
調整する。
に入力されて熱風ヒータ５２を制御する制御操作量が演
算される。この制御操作量はインターフェイス盤５８を
介して熱風ヒータ５２に入力される。熱風ヒータ５２は
４０〜４００℃の熱風をキャレンダー５３に吹きつけ、
この径を熱膨張によって変えることにより、ＣＬＰプロ
ファイルを調整する。熱風ヒータ５２は７５〜１００ｍ
ｍのピッチで複数のゾーンに区切られており、これらの
ゾーン毎に熱風の温度設定を変えることにより、キャレ
ンダー５３の幅方向の径を変えてＣＬＰプロファイルを
調整する。
【０００５】ここで、ＣＬＰプロファイル制御で用いる
ゾーン対応プロファイルについて、図１１を用いて説明
する。この図において、６１は熱風ヒータであり、幅方
向にＮ個のゾーンに分割されている。６２は紙厚の測定
点を表したものであり、Ｐt個の測定点がある。通常、
ゾーンの数よりも測定点の数が多いので、１つのゾーン
に複数個の測定点が対応する。この図では、１つのゾー
ンに５個の測定点が対応していることを表している。抄
紙機の規模によるが、通常Ｎは５０〜１００程度であ
る。また、Ｐtはフレームの長さによって異なるが、最
大１２００である。
ゾーン対応プロファイルについて、図１１を用いて説明
する。この図において、６１は熱風ヒータであり、幅方
向にＮ個のゾーンに分割されている。６２は紙厚の測定
点を表したものであり、Ｐt個の測定点がある。通常、
ゾーンの数よりも測定点の数が多いので、１つのゾーン
に複数個の測定点が対応する。この図では、１つのゾー
ンに５個の測定点が対応していることを表している。抄
紙機の規模によるが、通常Ｎは５０〜１００程度であ
る。また、Ｐtはフレームの長さによって異なるが、最
大１２００である。
【０００６】ＣＬＰプロファイルＰＲＦ（ｊ）は各測定
点のＣＬＰ測定値ＰＲＶ（ｉ）からそれらの全体の平均
値を差し引いた値であり、下記（１）式によって定義さ
れる。
点のＣＬＰ測定値ＰＲＶ（ｉ）からそれらの全体の平均
値を差し引いた値であり、下記（１）式によって定義さ
れる。
【０００７】ｉ番目のゾーンの中心に位置するＣＬＰプ
ロファイルの測定点をそのゾーンの位置対応といい、Ｐ
Ｃ（ｉ）で表す。熱風ヒータの機械的な幅と紙厚の測定
点の間隔とから１つのゾーンに含まれる測定点の数が定
まり、この数をＡＰ個とする。後の議論を簡単にするた
めにＡＰは奇数とし、その計算値が偶数の場合は１を加
えて奇数になるようにする。
ロファイルの測定点をそのゾーンの位置対応といい、Ｐ
Ｃ（ｉ）で表す。熱風ヒータの機械的な幅と紙厚の測定
点の間隔とから１つのゾーンに含まれる測定点の数が定
まり、この数をＡＰ個とする。後の議論を簡単にするた
めにＡＰは奇数とし、その計算値が偶数の場合は１を加
えて奇数になるようにする。
【０００８】ゾーンｉのゾーン対応ＣＬＰプロファイル
をＺＰ（ｉ）とし、下記（２）式で定義する。 ＣＬＰプロファイル制御とは、熱風ヒータを制御して各
ゾーンのＣＬＰプロファイルＺＰ（ｉ）をできるだけ平
坦にする制御のことをいう。
をＺＰ（ｉ）とし、下記（２）式で定義する。 ＣＬＰプロファイル制御とは、熱風ヒータを制御して各
ゾーンのＣＬＰプロファイルＺＰ（ｉ）をできるだけ平
坦にする制御のことをいう。
【０００９】次に、ＣＬＰプロファイル制御について、
図１２に基づいて説明する。コントローラ７１には紙厚
の偏差量Ｅ（ｓ）が入力され、操作量Ｗ（ｓ）が演算・
出力される。この操作量Ｗ（ｓ）はホールド部７２を介
してプロセス７３に入力される。プロセス７３の出力は
紙厚Ｃ（ｓ）であり、この値がコントローラ７１に帰還
される。Ｇ（ｓ）、Ｈ（ｓ）、Ｐ（ｓ）はそれぞれコン
トローラ７１、ホールド部７２、プロセス７３の伝達関
数である。
図１２に基づいて説明する。コントローラ７１には紙厚
の偏差量Ｅ（ｓ）が入力され、操作量Ｗ（ｓ）が演算・
出力される。この操作量Ｗ（ｓ）はホールド部７２を介
してプロセス７３に入力される。プロセス７３の出力は
紙厚Ｃ（ｓ）であり、この値がコントローラ７１に帰還
される。Ｇ（ｓ）、Ｈ（ｓ）、Ｐ（ｓ）はそれぞれコン
トローラ７１、ホールド部７２、プロセス７３の伝達関
数である。
【００１０】プロセス７３の伝達関数P(s)は、むだ時間
＋１次遅れ系で近似することができる。ある抄紙機でス
テップ応答法により測定したところ、むだ時間＝５分、
時定数＝８分、プロセスゲイン＝０．１μｍ／％という
値が得られた。
＋１次遅れ系で近似することができる。ある抄紙機でス
テップ応答法により測定したところ、むだ時間＝５分、
時定数＝８分、プロセスゲイン＝０．１μｍ／％という
値が得られた。
【００１１】このような制御を行うために、従来はサン
プル値ＰＩ制御が用いられていた。すなわち、下記
（３）式によってゾーンｉの制御操作変更量ΔＷ
n（ｉ）を演算していた。 ここにおいて、 である。
プル値ＰＩ制御が用いられていた。すなわち、下記
（３）式によってゾーンｉの制御操作変更量ΔＷ
n（ｉ）を演算していた。 ここにおいて、 である。
【００１２】図１３に、ステップ応答結果からの代表的
なＰＩゲインの決定方法であるChien-Hrones-Reswick法
による、ステップ状の外乱に対するプロセスの応答のシ
ュミレーションの結果を示す。横軸は制御周期を単位と
した時間（スキャン数）である。なお、むだ時間Ｌを３
００秒、時定数Ｔを４８０秒とし、比例帯幅＝１６７×
Ｌ／Ｔ、積分時間ＴＩ＝Ｔとした。これは２０％行き過
ぎの応答時間を最小にする設定である。
なＰＩゲインの決定方法であるChien-Hrones-Reswick法
による、ステップ状の外乱に対するプロセスの応答のシ
ュミレーションの結果を示す。横軸は制御周期を単位と
した時間（スキャン数）である。なお、むだ時間Ｌを３
００秒、時定数Ｔを４８０秒とし、比例帯幅＝１６７×
Ｌ／Ｔ、積分時間ＴＩ＝Ｔとした。これは２０％行き過
ぎの応答時間を最小にする設定である。
【００１３】図１３で、８１は制御偏差、８２は操作量
の変化を表す。この図からわかるように、８０％応答に
２５スキャン（７５０秒）、９０％応答に４５スキャン
（１３５０秒）を要しており、応答性がかなり悪いこと
がわかる。
の変化を表す。この図からわかるように、８０％応答に
２５スキャン（７５０秒）、９０％応答に４５スキャン
（１３５０秒）を要しており、応答性がかなり悪いこと
がわかる。
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな抄紙機のプロファイル制御方法には、次のような課
題があった。
うな抄紙機のプロファイル制御方法には、次のような課
題があった。
【００１４】前述したように、抄紙機ではむだ時間が３
００秒、時定数が４８０秒と制御周期（３０秒）に比べ
て長くなり、設定値を変更したときの応答性が悪くな
る。そのため、紙切れ通紙後や銘柄を変更した後でＣＬ
Ｐプロファイルの偏差が外乱のために大きくなって製品
の規格値を外れた場合、制御による整定時間が長くな
り、生産効率の低下を招くという課題があった。
００秒、時定数が４８０秒と制御周期（３０秒）に比べ
て長くなり、設定値を変更したときの応答性が悪くな
る。そのため、紙切れ通紙後や銘柄を変更した後でＣＬ
Ｐプロファイルの偏差が外乱のために大きくなって製品
の規格値を外れた場合、制御による整定時間が長くな
り、生産効率の低下を招くという課題があった。
【００１５】また、ＣＬＰプロファイル制御ではプロセ
スゲインが熱風ヒータのフルレンジで１０μｍ程度に設
定されているが、紙切れ通紙後や銘柄変更後等ではＣＬ
Ｐプロファイルの最大値と最小値との差であるＲは５〜
１０μｍ程度になる場合がある。このよう場合には制御
中に操作量がしばしば０％または１００％に振り切れて
しまうが、サンプルＰＩ制御ではこのような場合の制御
偏差の整定性を考慮していないので、結果として０でな
い制御偏差であるオフセットを残してしまい、生産効率
の低下を招くという課題もあった。
スゲインが熱風ヒータのフルレンジで１０μｍ程度に設
定されているが、紙切れ通紙後や銘柄変更後等ではＣＬ
Ｐプロファイルの最大値と最小値との差であるＲは５〜
１０μｍ程度になる場合がある。このよう場合には制御
中に操作量がしばしば０％または１００％に振り切れて
しまうが、サンプルＰＩ制御ではこのような場合の制御
偏差の整定性を考慮していないので、結果として０でな
い制御偏差であるオフセットを残してしまい、生産効率
の低下を招くという課題もあった。
【００１６】従って本発明が解決しようとする課題は、
有限整定応答法を適用して、応答性のよい制御方法を提
供することにある。
有限整定応答法を適用して、応答性のよい制御方法を提
供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために、本発明のうち請求項１記載の発明は、最終値
の定理からプロセス量が有限時間で整定する条件を求
め、この条件から前記コントローラの伝達関数を確定し
て、この伝達関数によって当該プロセスを制御する制御
操作量または制御操作変更量を演算するようにしたもの
である。整定時間を早くすることができる。
るために、本発明のうち請求項１記載の発明は、最終値
の定理からプロセス量が有限時間で整定する条件を求
め、この条件から前記コントローラの伝達関数を確定し
て、この伝達関数によって当該プロセスを制御する制御
操作量または制御操作変更量を演算するようにしたもの
である。整定時間を早くすることができる。
【００１８】請求項２記載の発明は、現在の制御周期お
よび過去の制御周期の偏差量、および過去の制御周期の
制御操作量から現在の制御周期の制御操作量を演算する
ようにしたものである。整定時間を早くすることができ
る。
よび過去の制御周期の偏差量、および過去の制御周期の
制御操作量から現在の制御周期の制御操作量を演算する
ようにしたものである。整定時間を早くすることができ
る。
【００１９】請求項３記載の発明は、請求項１または請
求項２記載の発明において、下記の演算式から制御操作
量Ｗnを演算するようにしたものである。 整定時間を早くすることができる。
求項２記載の発明において、下記の演算式から制御操作
量Ｗnを演算するようにしたものである。 整定時間を早くすることができる。
【００２０】請求項４記載の発明は、現在の制御周期お
よび過去の制御周期の偏差量、および過去の制御周期の
制御操作変更量から現在の制御周期の制御操作変更量を
演算するようにしたものである。整定時間を早くするこ
とができる。
よび過去の制御周期の偏差量、および過去の制御周期の
制御操作変更量から現在の制御周期の制御操作変更量を
演算するようにしたものである。整定時間を早くするこ
とができる。
【００２１】請求項５記載の発明は、請求項１または請
求項４記載の発明において、下記演算式から制御操作変
更量ΔＷnを演算するようにしたものである。 整定時間を早くすることができる。
求項４記載の発明において、下記演算式から制御操作変
更量ΔＷnを演算するようにしたものである。 整定時間を早くすることができる。
【００２２】請求項６記載の発明は、最終値の定理から
プロセス量が有限時間で整定する条件を求め、この条件
から前記コントローラの伝達関数を確定して、この伝達
関数によって当該プロセスを制御する制御操作変更量を
演算し、またこの伝達関数に入力する偏差量を前回以前
の制御周期で出力できなかった制御操作変更量で補正す
るようにしたものである。制御操作変更量がコントロー
ラが出力できる限界を超える場合でも、的確に制御でき
る。
プロセス量が有限時間で整定する条件を求め、この条件
から前記コントローラの伝達関数を確定して、この伝達
関数によって当該プロセスを制御する制御操作変更量を
演算し、またこの伝達関数に入力する偏差量を前回以前
の制御周期で出力できなかった制御操作変更量で補正す
るようにしたものである。制御操作変更量がコントロー
ラが出力できる限界を超える場合でも、的確に制御でき
る。
【００２３】請求項７記載の発明は、現在および過去の
制御周期の偏差量、および過去の制御周期の制御操作変
更量に関連する値から現在の制御周期の制御操作変更量
を演算し、また前記偏差量を前回以前の制御周期で出力
できなかった制御操作変更量に関連する値で補正するよ
うにしたものである。制御操作変更量がコントローラが
出力できる限界を超える場合でも、的確に制御できる。
制御周期の偏差量、および過去の制御周期の制御操作変
更量に関連する値から現在の制御周期の制御操作変更量
を演算し、また前記偏差量を前回以前の制御周期で出力
できなかった制御操作変更量に関連する値で補正するよ
うにしたものである。制御操作変更量がコントローラが
出力できる限界を超える場合でも、的確に制御できる。
【００２４】請求項８記載の発明は、請求項６または請
求項７記載の発明において、下記演算式に基づいて制御
操作変更量ΔＷnを演算するようにしたものである。 制御操作量が操作レンジをオーバーしても正確に制御で
きる。
求項７記載の発明において、下記演算式に基づいて制御
操作変更量ΔＷnを演算するようにしたものである。 制御操作量が操作レンジをオーバーしても正確に制御で
きる。
【００２５】請求項９記載の発明は、請求項５または請
求項８記載の発明において、プロセスの時定数をＴ0、
サンプル時間をＴとして、ｋの値を下記不等式を満たす
値に設定するようにしたものである。 ｋ×Ｔ＞Ｔ0／２
求項８記載の発明において、プロセスの時定数をＴ0、
サンプル時間をＴとして、ｋの値を下記不等式を満たす
値に設定するようにしたものである。 ｋ×Ｔ＞Ｔ0／２
【００２６】請求項１０記載の発明は、請求項１ないし
請求項９記載の発明において、この制御方法を、抄紙機
の幅方向のプロファイル制御に用いるようにしたもので
ある。時定数の大きい抄紙機の幅方向のプロファイル制
御に用いて特に効果が大きい。
請求項９記載の発明において、この制御方法を、抄紙機
の幅方向のプロファイル制御に用いるようにしたもので
ある。時定数の大きい抄紙機の幅方向のプロファイル制
御に用いて特に効果が大きい。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下に、図に基づいて本発明を詳
細に説明する。図１は、図１２の閉ループのブロック図
を開ループのブロック図に書き直したものである。この
図では、紙厚の設定値Ｒ（ｓ）はＤ（ｓ）の伝達関数を
有するコントローラ１１に入力される。このコントロー
ラ１１の出力はＨＰ（ｓ）の伝達関数を有するプロセス
１２に入力され、このプロセス１２から実際の紙厚Ｃ
（ｓ）が出力される。以下、この図の導出について説明
する。
細に説明する。図１は、図１２の閉ループのブロック図
を開ループのブロック図に書き直したものである。この
図では、紙厚の設定値Ｒ（ｓ）はＤ（ｓ）の伝達関数を
有するコントローラ１１に入力される。このコントロー
ラ１１の出力はＨＰ（ｓ）の伝達関数を有するプロセス
１２に入力され、このプロセス１２から実際の紙厚Ｃ
（ｓ）が出力される。以下、この図の導出について説明
する。
【００２８】図１２のホールド部７２の伝達関数Ｈ
（ｓ）は下記（４）式で表される。 また、前述したように、プロセス７３はむだ時間と１次
遅れ系で表されるので、その伝達関数Ｐ（ｓ）は下記
（５）式になる。
（ｓ）は下記（４）式で表される。 また、前述したように、プロセス７３はむだ時間と１次
遅れ系で表されるので、その伝達関数Ｐ（ｓ）は下記
（５）式になる。
【００２９】図１２から、 が成立するので、これらの式を整理すると、 になる。これをＣ（ｓ）についてまとめると、 になる。この式と図１を比較すると、 と置くことにより、図１２は図１のブロック図に書き直
せることがわかる。
せることがわかる。
【００３０】次に、図１のプロセス１２をｚ変換する。
Ｈ（ｓ）、Ｐ（ｓ）に前記（４）、（５）式を代入して
変換すると、下記（６）式が得られる。 この変換により、図１のコントローラ１１，プロセス１
２は図２のようにコントローラ１１１、プロセス１２１
に変換される。
Ｈ（ｓ）、Ｐ（ｓ）に前記（４）、（５）式を代入して
変換すると、下記（６）式が得られる。 この変換により、図１のコントローラ１１，プロセス１
２は図２のようにコントローラ１１１、プロセス１２１
に変換される。
【００３１】図２において、Ｃ（ｚ）が整定時間（ｋ＋
ｍ）Ｔ（ｋは自然数）で有限整定するためには、最終値
の定理より、あるａ1，ａ2，，，，ａk-1ａk，Ａ0につ
いて、 が成立することが、必要十分条件である。
ｍ）Ｔ（ｋは自然数）で有限整定するためには、最終値
の定理より、あるａ1，ａ2，，，，ａk-1ａk，Ａ0につ
いて、 が成立することが、必要十分条件である。
【００３２】この（８）式より、 となる。この式を（７）式に代入すると、 になる。この式からＧ（ｚ）の形を求めると下記（９）
式になる。
式になる。
【００３３】ここで、 とおくと、 従って、下記（１０）式が成立する。
【００３４】この（１０）式から、有限整定応答法によ
る制御演算式は次のようになる。
る制御演算式は次のようになる。
【００３５】従って、制御タイミングｎにおける操作制
御量Ｗnは、次のようになる。 この（１１）式を制御操作変更量ΔＷnに書き換える
と、下記（１２）式になる。 従って、この（１２）式に基づく制御操作変更量ΔＷn
によって制御を行うと、応答性を高めることができる。
御量Ｗnは、次のようになる。 この（１１）式を制御操作変更量ΔＷnに書き換える
と、下記（１２）式になる。 従って、この（１２）式に基づく制御操作変更量ΔＷn
によって制御を行うと、応答性を高めることができる。
【００３６】ＣＬＰプロファイル制御では、しばしば操
作量が０〜１００％を振り切れ、これが制御性の悪化を
招く場合が多い。以下に、このような場合でも有限時間
で整定する制御アルゴリズムを提案する。
作量が０〜１００％を振り切れ、これが制御性の悪化を
招く場合が多い。以下に、このような場合でも有限時間
で整定する制御アルゴリズムを提案する。
【００３７】今、位置型の上限操作リミットをＬ（Ｌは
正）とすると、Ｗn＋ΔＷn＞Ｌのとき、実際の操作量を
Δwn aとおくと、 となる。但し、Ｗn、ΔＷnは前記（１１）および（１
２）式で与えられる。つまりＷn＋ΔＷnのうち一部しか
出力することができない。
正）とすると、Ｗn＋ΔＷn＞Ｌのとき、実際の操作量を
Δwn aとおくと、 となる。但し、Ｗn、ΔＷnは前記（１１）および（１
２）式で与えられる。つまりＷn＋ΔＷnのうち一部しか
出力することができない。
【００３８】従って、制御操作変更量ΔＷnのうち出力
できなかった分をΔwn bとおくと、 の関係が成立する。この関係は、操作下限リミットの場
合にも同様に成立する。
できなかった分をΔwn bとおくと、 の関係が成立する。この関係は、操作下限リミットの場
合にも同様に成立する。
【００３９】この（１３）式を変形して、 とし、前記（１２）式に代入すると、 になる。この（１４）式を変形すると、 となる。
【００４０】この（１５）式から、 とおいたときに、は偏差En bに対する有限整定コントロ
ーラＧCの操作量とみなすことができる。このとき、 であり、操作リミットＬは意識しなくてもよい。すなわ
ち偏差を実際の偏差ＥnではなくEn bとみなすことで、操
作リミット付きの操作量ΔＷn aを操作リミットを考慮し
ない操作量と同じように考えることができる。
ーラＧCの操作量とみなすことができる。このとき、 であり、操作リミットＬは意識しなくてもよい。すなわ
ち偏差を実際の偏差ＥnではなくEn bとみなすことで、操
作リミット付きの操作量ΔＷn aを操作リミットを考慮し
ない操作量と同じように考えることができる。
【００４１】従って、前記（１５）式を下記（１６）式
のように変更する。 但し、 である。この（１６）式が有限整定することは明らかで
ある。
のように変更する。 但し、 である。この（１６）式が有限整定することは明らかで
ある。
【００４２】図３に、前記（１２）式で定義される制御
演算式における、ステップ外乱が与えられたときの応答
シミュレーションの結果を示す。この図において、２１
は制御偏差、２２は操作量である。また、前記（７）、
（８）式のｋを１０としており、そのため整定時間はＬ
＋ｋＴ＝６００秒になる。更に、図１３と同じくむだ時
間を３００秒、時定数を４８０秒、サンプリング時間を
３０秒としてシミュレーションしている。
演算式における、ステップ外乱が与えられたときの応答
シミュレーションの結果を示す。この図において、２１
は制御偏差、２２は操作量である。また、前記（７）、
（８）式のｋを１０としており、そのため整定時間はＬ
＋ｋＴ＝６００秒になる。更に、図１３と同じくむだ時
間を３００秒、時定数を４８０秒、サンプリング時間を
３０秒としてシミュレーションしている。
【００４３】この図からわかるように、２０スキャン
（６００秒）で１００％応答しており、図１３と比べる
とかなり改善されていることがわかる。このように、有
限整定応答法を用いると、サンプル値ＰＩ制御では実現
できない１００％応答が理論上は可能になる。
（６００秒）で１００％応答しており、図１３と比べる
とかなり改善されていることがわかる。このように、有
限整定応答法を用いると、サンプル値ＰＩ制御では実現
できない１００％応答が理論上は可能になる。
【００４４】ｋの最小値は１であるので、最短の整定時
間はｋ＝１とおくとＬ＋Ｔ＝３３０秒になる。しかし、
ステップ外乱に対する１回目の操作変更量ΔＷ1は、 になるので、ｋ＝１とすると、ΔＷ1＝４７．６１＝４
７６１％になり、現実的ではない。実際には、ｋ×Ｔ＞
Ｔ0／２（Ｔ0＝時定数）を満たすようにｋの値を設定し
なければならない。
間はｋ＝１とおくとＬ＋Ｔ＝３３０秒になる。しかし、
ステップ外乱に対する１回目の操作変更量ΔＷ1は、 になるので、ｋ＝１とすると、ΔＷ1＝４７．６１＝４
７６１％になり、現実的ではない。実際には、ｋ×Ｔ＞
Ｔ0／２（Ｔ0＝時定数）を満たすようにｋの値を設定し
なければならない。
【００４５】図４に、操作量のリミット値を１．５（１
５０％）としたときの、ステップ応答に対するシミュレ
ーション結果を示す。（１２）式に基づいて制御操作変
更量を演算するとこのリミット値にかかってしまうの
で，前記（１６）式によって操作量を求めるようにす
る。なお、むだ時間＝３００秒、時定数＝４８０秒、サ
ンプリング時間＝３０秒、ｋ＝１０の条件は図３と同じ
である。また、前記（１６）式のｍを１０とする。従っ
て、理論上の整定時間は（ｋ＋ｍ）Ｔ＝６００秒にな
る。また、図３と同じく２１は制御偏差、２２は操作量
である。
５０％）としたときの、ステップ応答に対するシミュレ
ーション結果を示す。（１２）式に基づいて制御操作変
更量を演算するとこのリミット値にかかってしまうの
で，前記（１６）式によって操作量を求めるようにす
る。なお、むだ時間＝３００秒、時定数＝４８０秒、サ
ンプリング時間＝３０秒、ｋ＝１０の条件は図３と同じ
である。また、前記（１６）式のｍを１０とする。従っ
て、理論上の整定時間は（ｋ＋ｍ）Ｔ＝６００秒にな
る。また、図３と同じく２１は制御偏差、２２は操作量
である。
【００４６】図４から明らかなように、この場合も，整
定時間は３０スキャン（６００秒）より延びているもの
の，やはり有限整定していることがわかる。つまり、操
作量の理論値が、コントローラの操作量のリミットを越
えている場合でも、前記（１６）式に基づいて操作量を
演算することにより、短時間で整定させることができ
る。
定時間は３０スキャン（６００秒）より延びているもの
の，やはり有限整定していることがわかる。つまり、操
作量の理論値が、コントローラの操作量のリミットを越
えている場合でも、前記（１６）式に基づいて操作量を
演算することにより、短時間で整定させることができ
る。
【００４７】図５に、実際の制御の様子を示す。この図
は、７７番、５番および２１番ノズルの対応するＣＬＰ
プロファイルと該当するノズル操作量のトレンドグラフ
であり、３１がＣＬＰの偏差（μｍ）、３２が操作量
（％）である。（ａ）〜（ｃ）のいずれの場合も、１５
〜１７分でＣＬＰ偏差が０．５μｍ以下に収束してい
る。特に、（ｃ）は０％側に操作量が振り切れている場
合の例である。引き戻しが若干遅くなっているが、１７
分で０．５μｍまで収束している。
は、７７番、５番および２１番ノズルの対応するＣＬＰ
プロファイルと該当するノズル操作量のトレンドグラフ
であり、３１がＣＬＰの偏差（μｍ）、３２が操作量
（％）である。（ａ）〜（ｃ）のいずれの場合も、１５
〜１７分でＣＬＰ偏差が０．５μｍ以下に収束してい
る。特に、（ｃ）は０％側に操作量が振り切れている場
合の例である。引き戻しが若干遅くなっているが、１７
分で０．５μｍまで収束している。
【００４８】図６から図８は、図５と同じ制御における
ノズル対応ＣＬＰプロファイルとノズルの操作量の表示
画面を並べたものである。これらの図で、４１はＣＬＰ
プロファイル、４２は操作量であり、横軸はノズルの番
号を表す。また、図６は制御開始前と開始直後、図７は
制御を開始してから１３分後と１９分後、図８は制御を
開始してから２７分後と制御が安定したときの状態であ
る。なお、最後の制御安定時のグラフは、制御を開始し
てから５２分経過後の結果である。
ノズル対応ＣＬＰプロファイルとノズルの操作量の表示
画面を並べたものである。これらの図で、４１はＣＬＰ
プロファイル、４２は操作量であり、横軸はノズルの番
号を表す。また、図６は制御開始前と開始直後、図７は
制御を開始してから１３分後と１９分後、図８は制御を
開始してから２７分後と制御が安定したときの状態であ
る。なお、最後の制御安定時のグラフは、制御を開始し
てから５２分経過後の結果である。
【００４９】これらの図からわかるように、図６の制御
開始前および直後ではかなりのノズルの操作量が０％あ
るいは１００％に振り切れている。しかしながら、図７
の制御を開始してから１９分後では、ＣＬＰプロファイ
ルの最大値と最小値の差であるＲは１．９になり、２．
０を下回っている。制御が安定したときは、Ｒは０．５
と小さくなっている。
開始前および直後ではかなりのノズルの操作量が０％あ
るいは１００％に振り切れている。しかしながら、図７
の制御を開始してから１９分後では、ＣＬＰプロファイ
ルの最大値と最小値の差であるＲは１．９になり、２．
０を下回っている。制御が安定したときは、Ｒは０．５
と小さくなっている。
【００５０】図９は従来のＰＩ制御の場合の各ノズル対
応のＣＬＰプロファイルと、該当するノズルの操作量の
トレンドグラフであり、図５と対照するために図示した
ものである。この図で、（ａ）は７５番ノズル、（ｂ）
は８０番ノズルの値であり、３３はＣＬＰの測定値、３
４は操作量である。ＣＬＰが０．５μｍまで収束するの
に２３〜３０分要しており、また操作量の変化も緩やか
である等、図５に比べてかなり劣っていることがわか
る。
応のＣＬＰプロファイルと、該当するノズルの操作量の
トレンドグラフであり、図５と対照するために図示した
ものである。この図で、（ａ）は７５番ノズル、（ｂ）
は８０番ノズルの値であり、３３はＣＬＰの測定値、３
４は操作量である。ＣＬＰが０．５μｍまで収束するの
に２３〜３０分要しており、また操作量の変化も緩やか
である等、図５に比べてかなり劣っていることがわか
る。
【００５１】なお、この実施例では抄紙機の幅方向のプ
ロファイル制御に適用したが、それに限定されることは
ない。他のむだ時間あるいは時定数の長い操作端を用い
る幅方向制御に適用が可能である。
ロファイル制御に適用したが、それに限定されることは
ない。他のむだ時間あるいは時定数の長い操作端を用い
る幅方向制御に適用が可能である。
【００５２】また、幅方向制御に限らず、むだ時間、時
定数が長いサンプル値制御系に応用することができる。
定数が長いサンプル値制御系に応用することができる。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明によれば、次の効果が期待できる。
本発明によれば、次の効果が期待できる。
【００５４】請求項１記載の発明によれば、最終値の定
理からプロセス量が有限時間で整定する条件を求め、こ
の条件から前記コントローラの伝達関数を確定して、こ
の伝達関数によって当該プロセスを制御する制御操作量
または制御操作変更量を演算するようにした。むだ時
間、時定数が長いプロセスでも、短時間で整定させるこ
とができるという効果がある。
理からプロセス量が有限時間で整定する条件を求め、こ
の条件から前記コントローラの伝達関数を確定して、こ
の伝達関数によって当該プロセスを制御する制御操作量
または制御操作変更量を演算するようにした。むだ時
間、時定数が長いプロセスでも、短時間で整定させるこ
とができるという効果がある。
【００５５】請求項２記載の発明によれば、現在の制御
周期および過去の制御周期の偏差量、および過去の制御
周期の制御操作量から現在の制御周期の制御操作量を演
算するようにした。むだ時間、時定数が長いプロセスで
も、短時間で整定させることができるという効果があ
る。
周期および過去の制御周期の偏差量、および過去の制御
周期の制御操作量から現在の制御周期の制御操作量を演
算するようにした。むだ時間、時定数が長いプロセスで
も、短時間で整定させることができるという効果があ
る。
【００５６】請求項３記載の発明によれば、請求項１ま
たは請求項２記載の発明において、下記の演算式から制
御操作量Ｗnを演算するようにした。 むだ時間、時定数が長いプロセスでも、短時間で整定さ
せることができるという効果がある。
たは請求項２記載の発明において、下記の演算式から制
御操作量Ｗnを演算するようにした。 むだ時間、時定数が長いプロセスでも、短時間で整定さ
せることができるという効果がある。
【００５７】請求項４記載の発明によれば、現在の制御
周期および過去の制御周期の偏差量、および過去の制御
周期の制御操作変更量から現在の制御周期の制御操作変
更量を演算するようにした。むだ時間、時定数が長いプ
ロセスでも、短時間で整定させることができるという効
果がある。
周期および過去の制御周期の偏差量、および過去の制御
周期の制御操作変更量から現在の制御周期の制御操作変
更量を演算するようにした。むだ時間、時定数が長いプ
ロセスでも、短時間で整定させることができるという効
果がある。
【００５８】請求項５記載の発明によれば、請求項１ま
たは請求項４記載の発明において、下記演算式から制御
操作変更量ΔＷnを演算するようにした。 むだ時間、時定数が長いプロセスでも、短時間で整定さ
せることができるという効果がある。
たは請求項４記載の発明において、下記演算式から制御
操作変更量ΔＷnを演算するようにした。 むだ時間、時定数が長いプロセスでも、短時間で整定さ
せることができるという効果がある。
【００５９】請求項６記載の発明によれば、最終値の定
理からプロセス量が有限時間で整定する条件を求め、こ
の条件から前記コントローラの伝達関数を確定して、こ
の伝達関数によって当該プロセスを制御する制御操作変
更量を演算し、またこの伝達関数に入力する偏差量を前
回以前の制御周期で出力できなかった制御操作変更量で
補正するようにした。制御操作変更量がコントローラが
出力できる限界を超える場合でも、的確に制御できると
いう効果がある。
理からプロセス量が有限時間で整定する条件を求め、こ
の条件から前記コントローラの伝達関数を確定して、こ
の伝達関数によって当該プロセスを制御する制御操作変
更量を演算し、またこの伝達関数に入力する偏差量を前
回以前の制御周期で出力できなかった制御操作変更量で
補正するようにした。制御操作変更量がコントローラが
出力できる限界を超える場合でも、的確に制御できると
いう効果がある。
【００６０】請求項７記載の発明によれば、現在および
過去の制御周期の偏差量、および過去の制御周期の制御
操作変更量に関連する値から現在の制御周期の制御操作
変更量を演算し、また前記偏差量を前回以前の制御周期
で出力できなかった制御操作変更量で補正するようにし
た。制御操作変更量がコントローラが出力できる限界を
超える場合でも、的確に制御できるという効果がある。
過去の制御周期の偏差量、および過去の制御周期の制御
操作変更量に関連する値から現在の制御周期の制御操作
変更量を演算し、また前記偏差量を前回以前の制御周期
で出力できなかった制御操作変更量で補正するようにし
た。制御操作変更量がコントローラが出力できる限界を
超える場合でも、的確に制御できるという効果がある。
【００６１】請求項８記載の発明によれば、請求項６ま
たは請求項７記載の発明において、下記演算式に基づい
て制御操作変更量ΔＷnを演算するようにした。 制御操作量が操作レンジをオーバーしても正確に制御で
きるという効果がある。
たは請求項７記載の発明において、下記演算式に基づい
て制御操作変更量ΔＷnを演算するようにした。 制御操作量が操作レンジをオーバーしても正確に制御で
きるという効果がある。
【００６２】請求項９記載の発明によれば、請求項５ま
たは請求項８記載の発明において、プロセスの時定数を
Ｔ0、サンプル時間をＴとして、ｋの値を下記不等式を
満たす値に設定するようにした。 ｋ×Ｔ＞Ｔ0／２ 現実的な操作量を設定できるという効果がある。
たは請求項８記載の発明において、プロセスの時定数を
Ｔ0、サンプル時間をＴとして、ｋの値を下記不等式を
満たす値に設定するようにした。 ｋ×Ｔ＞Ｔ0／２ 現実的な操作量を設定できるという効果がある。
【００６３】請求項１０記載の発明によれば、請求項１
ないし請求項９記載の発明において、この制御方法を、
抄紙機の幅方向のプロファイル制御に用いるようにし
た。時定数の大きい抄紙機の幅方向のプロファイル制御
に用いて特に効果が大きい。
ないし請求項９記載の発明において、この制御方法を、
抄紙機の幅方向のプロファイル制御に用いるようにし
た。時定数の大きい抄紙機の幅方向のプロファイル制御
に用いて特に効果が大きい。
【図１】フィードバック制御系を開ループに変換したブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１の制御系をｚ変換したブロック図である。
【図３】本発明の制御方法のステップ応答特性を示す図
である。
である。
【図４】操作量が振り切れる場合のステップ応答特性を
示す図である。
示す図である。
【図５】本発明を実際のプロセスに適用したときの特性
を示す図である。
を示す図である。
【図６】本発明を実際のプロセスに適用したときの特性
を示す図である。
を示す図である。
【図７】本発明を実際のプロセスに適用したときの特性
を示す図である。
を示す図である。
【図８】本発明を実際のプロセスに適用したときの特性
を示す図である。
を示す図である。
【図９】従来のサンプルＰＩ制御の特性を示す図であ
る。
る。
【図１０】抄紙機の構成を示す構成図である。
【図１１】ゾーン分割を説明するための図である。
【図１２】従来の抄紙機の制御装置の構成図である。
【図１３】従来のサンプルＰＩ制御の特性を示す図であ
る。
る。
１１ コントローラ １１１ コントローラ １２ プロセス １２１ プロセス
Claims (10)
- 【請求項１】設定値とプロセス量との偏差量をコントロ
ーラに入力して制御操作量を演算し、この制御操作量を
プロセスに入力してそのプロセスを制御するプロセス制
御方法において、最終値の定理からプロセス量が有限時
間で整定する条件を求め、この条件から前記コントロー
ラの伝達関数を確定して、この伝達関数によって当該プ
ロセスを制御する制御操作量または制御操作変更量を演
算するようにしたことを特徴とするプロセス制御方法。 - 【請求項２】設定値とプロセス量との偏差量をコントロ
ーラに入力して制御操作量を演算し、この制御操作量を
プロセスに入力してそのプロセスを制御するプロセス制
御方法において、現在の制御周期および過去の制御周期
の偏差量、および過去の制御周期の制御操作量から現在
の制御周期の制御操作量を演算するようにしたことを特
徴とするプロセス制御方法。 - 【請求項３】整数ｍをプロセスのむだ時間と制御周期の
比とし、整数ｋを整定時間と制御周期の比から前記整数
ｍを差し引いた値として、コントローラが出力する今回
の制御操作量Ｗnを下式に基づいて演算するようにした
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のプロセ
ス制御方法。 但し、Ｅn、Ｅn ― 1、Ｅn ― k、Ｅn ― (k+1)をそれぞれ今
回、前回、ｋ回前、（ｋ＋１）回前の制御周期の偏差
量、Ｗn-1、Ｗn ― 2、Ｗn ― (m+1)、Ｗn ― (m+k+1)をそれ
ぞれ前回、前々回、（ｍ＋１）回前、（ｍ＋ｋ＋１）回
前の制御周期の制御操作量とし、α、Ｋを定数とする。 - 【請求項４】設定値とプロセス量との偏差量をコントロ
ーラに入力して制御操作量を演算し、この制御操作量を
プロセスに入力してそのプロセスを制御するプロセス制
御方法において、現在の制御周期および過去の制御周期
の偏差量、および過去の制御周期の制御操作変更量から
現在の制御周期の制御操作変更量を演算するようにした
ことを特徴とするプロセス制御方法。 - 【請求項５】整数ｍをプロセスのむだ時間と制御周期の
比とし、整数ｋを整定時間と制御周期の比から前記整数
ｍを差し引いた値として、コントローラが出力する今回
の制御操作変更量ΔＷnを下式に基づいて演算するよう
にしたことを特徴とする請求項１または請求項４記載の
プロセス制御方法。 但し、Ｅn、Ｅn ― 1、Ｅn ― 2、Ｅn ― k、Ｅn ― (k+1)、Ｅn
― (k+2)をそれぞれ今回、前回、前々回、ｋ回前、（ｋ
＋１）回前、（ｋ＋２）回前の制御周期の偏差量、ΔＷ
n-1、ΔＷn ― (m+1)、ΔＷn ― (m+k+1)をそれぞれ前回、
（ｍ＋１）回前、（ｍ＋ｋ＋１）回前の制御周期の制御
操作変更量とし、α、Ｋを定数とする。 - 【請求項６】設定値とプロセス量との偏差量をコントロ
ーラに入力して制御操作量を演算し、この制御操作量を
プロセスに入力してそのプロセスを制御するプロセス制
御方法において、最終値の定理からプロセス量が有限時
間で整定する条件を求め、この条件から前記コントロー
ラの伝達関数を確定して、この伝達関数によって当該プ
ロセスを制御する制御操作変更量を演算すると共に、前
記伝達関数に入力する偏差量を前回以前の制御周期で出
力できなかった制御操作変更量に関連する値で補正する
ようにしたことを特徴とするプロセス制御方法。 - 【請求項７】設定値とプロセス量との偏差量をコントロ
ーラに入力して制御操作量を演算し、この制御操作量を
プロセスに入力してそのプロセスを制御するプロセス制
御方法において、現在の制御周期および過去の制御周期
の偏差量、および過去の制御周期の制御操作変更量に関
連する値から現在の制御周期の制御操作変更量を演算す
ると共に、前記偏差量を前回以前の制御周期で出力でき
なかった制御操作変更量で補正するようにしたことを特
徴とするプロセス制御方法。 - 【請求項８】整数ｍをプロセスのむだ時間と制御周期の
比とし、整数ｋを整定時間と制御周期の比から前記整数
ｍを差し引いた値として、コントローラが出力する今回
の制御操作変更量ΔＷnを下式に基づいて演算するよう
にしたことを特徴とする請求項６または請求項７記載の
プロセス制御方法。 Ｅn、Ｅn ― 1、Ｅn ― 2、Ｅn ― k、Ｅn ― (k+1)、Ｅn ―
(k+2)をそれぞれ今回、前回、前々回、ｋ回前、（ｋ＋
１）回前、（ｋ＋２）回前の制御周期の偏差量、α、Ｋ
を定数とする。また、Ｌをコントローラが出力できる上
限操作リミットとして、 Δwn a、Δwn bを下式で与えるものとする。 但し、Δwn-i a、Δwn-i bはそれぞれｉ制御周期前の値と
する。 - 【請求項９】プロセスの時定数をＴ0、サンプル時間を
Ｔとして、ｋの値を下記不等式を満たす値に設定したこ
とを特徴とする請求項５または請求項８記載のプロセス
制御方法。 ｋ×Ｔ＞Ｔ0／２ - 【請求項１０】この制御方法を、抄紙機の幅方向のプロ
ファイル制御に用いたことを特徴とする請求項１ないし
請求項９記載のプロセス制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000265336A JP2002073106A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | プロセス制御方法 |
| US09/906,500 US6799082B2 (en) | 2000-09-01 | 2001-07-16 | Process control methods and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000265336A JP2002073106A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | プロセス制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002073106A true JP2002073106A (ja) | 2002-03-12 |
Family
ID=18752615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000265336A Withdrawn JP2002073106A (ja) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | プロセス制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6799082B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002073106A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7521503B2 (ja) | 2021-08-20 | 2024-07-24 | 横河電機株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
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|---|---|---|---|---|
| US6915180B2 (en) * | 2003-02-24 | 2005-07-05 | Yokogawa Electronic Corporation | Identification method for cross directional position correspondence and manufacturing equipment using this method for sheet form products |
| US7584013B2 (en) * | 2006-05-01 | 2009-09-01 | Abb Ltd. | Method and apparatus for achieving a fast cross direction caliper control recovery time |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4755924A (en) * | 1985-02-19 | 1988-07-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Process controller having an adjustment system with two degrees of freedom |
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| JPH03100801A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JP2772106B2 (ja) * | 1990-04-18 | 1998-07-02 | 株式会社東芝 | ２自由度調節装置 |
| US6026334A (en) * | 1996-07-30 | 2000-02-15 | Weyerhaeuser Company | Control system for cross-directional profile sheet formation |
| US6505085B1 (en) * | 1999-03-04 | 2003-01-07 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for creating time-optimal commands for linear systems |
-
2000
- 2000-09-01 JP JP2000265336A patent/JP2002073106A/ja not_active Withdrawn
-
2001
- 2001-07-16 US US09/906,500 patent/US6799082B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7521503B2 (ja) | 2021-08-20 | 2024-07-24 | 横河電機株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020043353A1 (en) | 2002-04-18 |
| US6799082B2 (en) | 2004-09-28 |
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