JP2002071320A - Apparatus and method for measuring platform - Google Patents
Apparatus and method for measuring platformInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、鉄道構造物の１
つであるプラットホームの高さおよび離れを計測するプ
ラットホーム計測装置およびプラットホーム計測方法に
関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a railway structure.
The present invention relates to a platform measuring device and a platform measuring method for measuring the height and separation of a platform.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、鉄道構造物の１つであるプラ
ットホームについて、その高さおよび離れを計測し、計
測結果から危険箇所を検出することが行われている。鉄
道の事業主は、この計測で検出した危険箇所に対して補
修工事を行い、利用者の安全を確保するように努めてい
る。また、事業主はプラットホームの高さおよび離れの
計測結果を運輸省等の関連省庁に通知している。2. Description of the Related Art Heretofore, it has been practiced to measure the height and the distance of a platform, which is one of the railway structures, and to detect a dangerous spot from the measurement result. Railway operators are working on repairs at dangerous locations detected by this measurement to ensure user safety. In addition, the employer has notified the relevant ministries and agencies such as the Ministry of Transport of the measurement results of the height and distance of the platform.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プラッ
トホームの高さおよび離れの計測は、作業員がメジャを
用いて手作業で行っていたため、該計測作業に手間がか
かるという問題があった。また、上記計測作業は電車が
運行されていない深夜から早朝にかけての作業であった
ため、作業員の負担が大きく、作業ミスが起こりやすい
という問題があった。However, since the measurement of the height and separation of the platform is manually performed by an operator using a measure, there is a problem that the measurement operation is troublesome. In addition, since the measurement work is performed from late at night to early in the morning when the train is not operating, there is a problem that the burden on the worker is large and a work error is likely to occur.
【０００４】この発明の目的は、鉄道構造物の１つであ
るプラットホームについて、その高さおよび離れの計測
が簡単且つ高精度で行えるプラットホーム計測装置およ
びプラットホーム計測方法を提供することにある。An object of the present invention is to provide a platform measuring device and a platform measuring method that can easily and accurately measure the height and distance of a platform which is one of railway structures.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明のプラットホー
ム計測装置は、上記課題を解決するために以下の構成を
備えている。The platform measuring device of the present invention has the following arrangement to solve the above-mentioned problems.
【０００６】（１）プラットホーム側面までの距離を計
測する第１のセンサを有する第１のプラットホーム側面
計測手段と、上記第１のセンサの計測位置をプラットホ
ームの高さ方向に移動させるセンサ移動手段と、を備え
るとともに、上記センサ移動手段により上記第１のセン
サの計測位置を高さ方向に移動させた移動点毎に、上記
プラットホーム側面計測手段が計測したプラットホーム
側面までの距離が所定の範囲内である移動点と所定の範
囲外である移動点との境界になる移動点を検出し、該移
動点の高さをプラットホームの高さとするプラットホー
ム高さ計測手段を備えている。(1) First platform side face measuring means having a first sensor for measuring the distance to the platform side face, and sensor moving means for moving the measurement position of the first sensor in the height direction of the platform. And the distance to the platform side surface measured by the platform side surface measuring means is within a predetermined range for each moving point at which the measurement position of the first sensor is moved in the height direction by the sensor moving means. There is provided a platform height measuring means for detecting a moving point which is a boundary between a certain moving point and a moving point which is out of a predetermined range, and using the height of the moving point as the height of the platform.
【０００７】まず、最初に鉄道構造物の１つであるプラ
ットホームの構造について説明する。プラットホームの
構造は、基本的に図１（Ａ）に示す高床型、または図１
（Ｂ）に示す岸壁型の２種類がある。プラットホームの
高さ（以下、ホーム高さと言う。）および離れ（以下、
ホーム離れと言う。）は以下のように規定されている。
ホーム高さはレール上面からプラットホーム上面までの
高さであり、ホーム離れは軌間の中心（レール間の中
心）からプラットホーム側面までの水平距離である。ま
た、ここで言うプラットホーム側面とは、図１に示すよ
うにレール側に最も突出している側面（図１にハッチン
グで示す面）である。First, the structure of a platform which is one of the railway structures will be described. The structure of the platform is basically a raised floor type shown in FIG.
There are two types of quay types shown in (B). Platform height (hereinafter referred to as the platform height) and separation (hereinafter referred to as the platform height)
Say you leave home. ) Is defined as follows.
The platform height is the height from the rail top to the platform top, and the platform separation is the horizontal distance from the center of the gauges (center between rails) to the side of the platform. In addition, the platform side surface referred to here is the side surface most protruding toward the rail side as shown in FIG. 1 (the surface indicated by hatching in FIG. 1).
【０００８】なお、プラットホームは、ホーム高さが公
称９２０ｍｍ、または１１００ｍｍの２種類あり、ホー
ム離れが１４８５±１５ｍｍに規定されている。[0008] There are two types of platforms, the nominal height of which is 920 mm or 1100 mm, and the distance from the platform is defined as 1485 ± 15 mm.
【０００９】上記（１）の構成では、第１のプラットホ
ーム側面計測手段の第１のセンサを用いてプラットホー
ム側面までの距離を計測する。したがって、第１のセン
サの計測位置と軌間の中心との水平距離（Δｘ）、およ
び該第１のセンサにより計測されたプラットホーム側面
までの距離（Ｘ）、からホーム離れ（Ｘ＋Δｘ）が算出
できる。In the above configuration (1), the distance to the side of the platform is measured using the first sensor of the first platform side measuring means. Therefore, the home separation (X + Δx) can be calculated from the horizontal distance (Δx) between the measurement position of the first sensor and the center between the gauges and the distance (X) to the side surface of the platform measured by the first sensor.
【００１０】また、上記第１のセンサの計測位置をプラ
ットホームの高さ方向に移動させた移動点毎にプラット
ホーム側面までの距離（Ｘ）を計測しているので、第１
のセンサの計測位置がプラットホーム上面よりも上方に
位置している場合、第１のセンサではプラットホーム側
面までの距離（Ｘ）が計測できず、計測結果が所定の範
囲外の値になる。なお、第１のセンサの計測位置がプラ
ットホーム上面よりも下方に位置していると、第１のセ
ンサによるプラットホーム側面までの距離（Ｘ）の計測
がなされるので、計測結果が所定の範囲内の値になる。
このことから、計測結果が所定の範囲内である移動点
（高さ）と所定の範囲外である移動点（高さ）との境界
になった移動点の高さをプラットホーム上面の高さであ
ると言える。プラットホーム高さ計測手段は、上記境界
となる移動点の高さをプラットホームの高さとする。Further, since the distance (X) to the side surface of the platform is measured for each moving point where the measurement position of the first sensor is moved in the height direction of the platform, the first sensor is measured.
When the measurement position of the sensor is located above the upper surface of the platform, the first sensor cannot measure the distance (X) to the side surface of the platform, and the measurement result is a value outside the predetermined range. If the measurement position of the first sensor is located below the upper surface of the platform, the distance (X) to the side surface of the platform is measured by the first sensor, so that the measurement result is within a predetermined range. Value.
From this, the height of the moving point at the boundary between the moving point (height) whose measurement result is within the predetermined range and the moving point (height) outside the predetermined range is determined by the height of the upper surface of the platform. It can be said that there is. The platform height measuring means sets the height of the moving point serving as the boundary as the height of the platform.
【００１１】（２）上記第１のセンサの下方に配置さ
れ、プラットホーム側面までの距離を計測する第２のセ
ンサを有する第２のプラットホーム側面計測手段を備
え、上記センサ移動手段は、上記第１のセンサと上記第
２のセンサとの相対的な位置関係を変化させることなく
移動させる手段である。(2) There is provided a second platform side measuring means which is arranged below the first sensor and has a second sensor for measuring a distance to a platform side, and the sensor moving means is provided with a first sensor. Means for moving the sensor without changing the relative positional relationship between the sensor and the second sensor.
【００１２】この構成では、第１のセンサの下方にプラ
ットホーム側面までの距離を計測する第２のセンサを配
置したので、第１のセンサがプラットホーム上面よりも
上方に位置しているときでも、第２のセンサでプラット
ホーム側面までの距離、すなわちホーム離れ、の計測が
行える。したがって、ホーム離れの計測精度が向上でき
る。In this configuration, since the second sensor for measuring the distance to the side of the platform is disposed below the first sensor, even when the first sensor is located above the upper surface of the platform, The two sensors can measure the distance to the side of the platform, that is, the distance from the platform. Therefore, the measurement accuracy of the home separation can be improved.
【００１３】（３）上記第１のセンサは、三角測距方式
で距離を計測するセンサであり、さらに、位相差検出方
式で距離を計測する第３のセンサを有する第３のプラッ
トホーム側面計測手段を備え、上記センサ移動手段に
は、第３のプラットホーム側面計測手段による計測値に
基づいて、上記第１のセンサの位置を調整する手段が含
まれている。(3) The first sensor is a sensor for measuring a distance by a triangular distance measuring method, and a third platform side measuring means having a third sensor for measuring a distance by a phase difference detecting method. And the sensor moving means includes means for adjusting the position of the first sensor based on a measurement value by the third platform side surface measuring means.
【００１４】まず、図２を参照しながら三角測距方式に
よる距離の計測について説明する。図２において、３１
は対象物３５に対してレーザ光を照射する投光素子、３
２は投光素子３１から出力されたレーザ光を集光する投
光レンズ、３３は対象物３５からの反射光（レーザ光）
を集光する受光レンズ、３４は受光レンズ３３で集光さ
れたレーザ光を受光する受光素子である。なお、この図
では対象物３５を３つ示している（１つは実線、残りの
２つは破線）。First, referring to FIG. 2, a description will be given of the distance measurement by the triangulation method. In FIG. 2, 31
Is a light emitting element for irradiating the object 35 with laser light, 3
2 is a light projecting lens for condensing the laser light output from the light projecting element 31, and 33 is a reflected light (laser light) from an object 35
Is a light receiving lens for receiving the laser light condensed by the light receiving lens 33. In this figure, three objects 35 are shown (one is a solid line, and the other two are broken lines).
【００１５】以下の説明では、基線長（投光レンズ３２
と受光レンズ３３との間隔）をＢ、受光レンズ３３の焦
点距離をｆ、受光素子３４の受光長をＫ、受光素子３４
上における反射光の集光位置をＸとしている。In the following description, the base line length (projection lens 32
B), the focal length of the light receiving lens 33 is f, the light receiving length of the light receiving element 34 is K, and the light receiving element 34 is
X is the condensing position of the reflected light above.
【００１６】投光素子３１から出力されたレーザ光が投
光レンズ３２を通して対象物３５に照射され、対象物３
５で反射された反射光が受光レンズ３５を通して受光素
子３４で受光される。受光素子３４は２つの出力端子を
備え、レーザ光の集光位置Ｘに応じて２つの出力端子の
出力電流Ｉ１、Ｉ２が変化する素子であり、所謂ライン
センサである。各出力端子の出力電流Ｉ１、１２と集光
位置Ｘとの関係は、 （Ｉ１−Ｉ２）／（Ｉ１＋Ｉ２）＝（Ｋ−２Ｘ）／Ｋ である。また、投光レンズ３２から対象物３５までの距
離Ｌと受光素子３４における集光位置Ｘとは、三角形の
相似関係から Ｌ＝Ｂ・ｆ／Ｘ である。上記２つの式から、 Ｌ＝２Ｂｆ／（Ｋ（１−（Ｉ１−Ｉ２）／（Ｉ１＋Ｉ
２））） となるので、受光素子３４の２つの出力端子の出力電流
Ｉ１、Ｉ２から対象物３５までの距離Ｌが得られる。The object 35 is irradiated with the laser beam output from the light projecting element 31 through the light projecting lens 32.
The light reflected by 5 is received by light receiving element 34 through light receiving lens 35. The light receiving element 34 has two output terminals, and is an element in which the output currents I1 and I2 of the two output terminals change according to the focal position X of the laser beam, and is a so-called line sensor. The relationship between the output currents I1 and I2 of each output terminal and the condensing position X is (I1-I2) / (I1 + I2) = (K-2X) / K. Further, the distance L from the light projecting lens 32 to the object 35 and the light condensing position X on the light receiving element 34 are L = B · f / X from the similarity of a triangle. From the above two equations, L = 2Bf / (K (1- (I1-I2) / (I1 + I
2))), the distance L from the output currents I1 and I2 of the two output terminals of the light receiving element 34 to the object 35 is obtained.
【００１７】ここで、三角測距方式は計測範囲（計測で
きる対象物３５までの距離Ｌ）を大きくするには、基線
長Ｂや受光レンズ３３の焦点距離ｆ等を大きくしなけれ
ばならない。このため、計測部が大型化してしまうとい
う欠点があり、通常近距離（１０ｃｍ程度）の計測に利
用されている。なお、対象物３５までの距離Ｌの計測が
瞬時に行えるという利点がある。Here, in the triangulation method, the base length B, the focal length f of the light receiving lens 33, and the like must be increased in order to increase the measurement range (the distance L to the object 35 that can be measured). For this reason, there is a drawback that the measuring unit becomes large, and it is usually used for measuring a short distance (about 10 cm). Note that there is an advantage that the measurement of the distance L to the object 35 can be performed instantaneously.
【００１８】次に、図３を参照しながら位相差検出方式
による距離の計測について説明する。なお、この図にも
対象物４０を３つ示している。位相差検出方式は、図３
に示すように対象物４０に対してｓｉｎ（ωｔ）で変調
したレーザ光を照射し、対象物４０に照射したレーザ光
と該対象物４０で反射された反射光との位相のずれφを
検出し、この位相ずれφから対象物４０までの距離Ｌを
計測する方式である。具体的には、投光素子４１からｓ
ｉｎ（ωｔ）で変調したＣＷレーザ光を対象物４０に照
射し、該対象物４０で反射されたレーザ光を受光素子４
２で受光する。受光素子４２が受光するレーザ光は、 ｓｉｎ（ωｔ＋φ） であるので、投光素子４１から照射されたレーザ光と受
光素子４２で受光されたレーザ光との位相ずれφを検出
し、対象物４０までの距離Ｌを算出する方式である。Next, measurement of distance by the phase difference detection method will be described with reference to FIG. This figure also shows three objects 40. The phase difference detection method is shown in FIG.
As shown in (1), the object 40 is irradiated with laser light modulated by sin (ωt), and the phase shift φ between the laser light irradiated on the object 40 and the light reflected by the object 40 is detected. In this method, the distance L from the phase shift φ to the object 40 is measured. Specifically, from the light emitting element 41 to s
The object 40 is irradiated with the CW laser light modulated in in (ωt), and the laser light reflected by the object 40 is
The light is received at 2. Since the laser light received by the light receiving element 42 is sin (ωt + φ), the phase shift φ between the laser light emitted from the light emitting element 41 and the laser light received by the light receiving element 42 is detected, and the target object 40 is detected. This is a method for calculating the distance L to the camera.
【００１９】ここで、変調波の１波長λは位相角２πに
対応することから、対象物４０までの距離Ｌは 距離Ｌ＝波長λ×（位相ずれφ／２π） となることから、検出した位相ずれφを用いれば対象物
４０までの距離Ｌが算出できる。Here, since one wavelength λ of the modulated wave corresponds to a phase angle of 2π, the distance L to the object 40 is detected because distance L = wavelength λ × (phase shift φ / 2π). If the phase shift φ is used, the distance L to the object 40 can be calculated.
【００２０】図３は、投光素子４１からの距離Ｌ（Ｌ１
〜Ｌ３）が異なる３つの対象物４０に反射された反射光
の位相ずれφを示している。この図から明らかなよう
に、位相差検出方式で計測できる対象物４０までの距離
は、最大で対象物４０に照射する変調したレーザ光の波
長λの１／２である。例えば、変調したレーザ光の周波
数を３０ＭＨｚにすると、その波長λが１０ｍであるの
で、計測範囲は５ｍである。FIG. 3 shows a distance L (L1) from the light projecting element 41.
L3) indicate the phase shift φ of the reflected light reflected by three different objects 40. As is apparent from this figure, the distance to the target 40 that can be measured by the phase difference detection method is at most の of the wavelength λ of the modulated laser light applied to the target 40. For example, if the frequency of the modulated laser light is 30 MHz, the wavelength λ is 10 m, and the measurement range is 5 m.
【００２１】ところで、受光素子４２で受光された反射
光の周波数が高いと、この反射光から直接位相角を検出
するのは困難である。このため、位相差検出方式で対象
物４０までの距離を計測する場合、受光素子４２で受光
した上記反射光について位相情報を変化させずに周波数
を低下させて位相ずれφを検出する、周知のヘテロダイ
ン方式が利用されている。When the frequency of the reflected light received by the light receiving element 42 is high, it is difficult to directly detect the phase angle from the reflected light. For this reason, when measuring the distance to the target object 40 by the phase difference detection method, the frequency of the reflected light received by the light receiving element 42 is reduced without changing the phase information, and the phase shift φ is detected. Heterodyne method is used.
【００２２】図４は、位相差検出方式を利用した距離セ
ンサの構成を示すブロック図である。投光素子４１が、 ｆ＝ｓｉｎωｔ、 で変調されたレーザ光を対象物４０に照射し、受光素子
４２が対象物４０で反射された反射光を受光する。受光
素子４２で受光された反射光は、 ｆｎ＝ｓｉｎ（ωｔ＋φ） であり、対象物４０までの距離Ｌに応じた位相ずれφが
生じている。分周回路４３は、上記周波数ｆから基準信
号（ω０＝２π×６ｋＨｚ）を差し引いた信号ｆ０ ｆ０＝ｓｉｎ（ωｔ−ω０ｔ）、 を作成する。乗算回路４４は、ｆ０×ｆｎのミキシング
を行う。乗算回路４４でミキシングされた信号ｆｒは、 ｆｒ＝ｆ０×ｆｎ ＝ｓｉｎ（ωｔ−ω０ｔ）×ｓｉｎ（ωｔ＋φ） ＝１／２ｃｏｓ（ωｔ−ω０ｔ−ωｔ−φ） −１／２ｃｏｓ（ωｔ−ω０ｔ＋ωｔ＋φ） ＝１／２ｃｏｓ（ω０ｔ＋φ）−１／２ｃｏｓ（２ωｔ−ω０ｔ＋φ） である。このミキシングされた信号ｆｒをローパスフィ
ルタ４５（ＬＰＦ４５）に通して高周波成分を除去する
と、位相ずれの成分が残った低周波数の信号、１／２ｃ
ｏｓ（ω０ｔ＋φ）が得られる。この低周波数の信号１
／２ｃｏｓ（ω０ｔ＋φ）を位相差計測回路４６で処理
することで、対象物４０までの距離Ｌが得られる。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a distance sensor using a phase difference detection method. The light projecting element 41 irradiates the object 40 with the laser light modulated by f = sin ωt, and the light receiving element 42 receives the light reflected by the object 40. The reflected light received by the light receiving element 42 is fn = sin (ωt + φ), and a phase shift φ occurs according to the distance L to the object 40. The frequency dividing circuit 43 generates a signal f0 f0 = sin (ωt−ω0t) obtained by subtracting the reference signal (ω0 = 2π × 6 kHz) from the frequency f. The multiplication circuit 44 performs mixing of f0 × fn. The signal fr mixed by the multiplication circuit 44 is given by: fr = f0 × fn = sin (ωt−ω0t) × sin (ωt + φ) = cos (ωt−ω0t−ωt−φ) −1 / 2cos (ωt−ω0t + ωt + φ) = １ ／ cos (ω0t + φ)-／ cos (2ωt-ω0t + φ). When the mixed signal fr is passed through a low-pass filter 45 (LPF 45) to remove high-frequency components, a low-frequency signal with a phase-shift component remaining, 1 / 2c
os (ω0t + φ) is obtained. This low frequency signal 1
By processing / 2 cos (ω0t + φ) in the phase difference measurement circuit 46, the distance L to the target object 40 can be obtained.
【００２３】このように、位相差検出方式では、比較的
計測範囲を広くできるが、上述した信号処理に要する時
間が長く（数秒かかる）、リアルタイムでの計測にはあ
まり適していない。As described above, in the phase difference detection method, the measurement range can be relatively widened, but the time required for the above-described signal processing is long (several seconds), and is not suitable for real-time measurement.
【００２４】上記（３）の構成では、位相差検出方式で
距離を計測する第３のセンサを利用して計測したプラッ
トホーム側面までの距離に基づいて、三角測距方式で距
離を計測する第１のセンサの位置を調整するようにした
ので、三角測距方式で距離を計測する第１のセンサをの
位置をプラットホーム側面までの距離の計測に適した位
置に簡単且つ短時間で移動できる。したがって、ホーム
高さやホーム離れの計測に要する時間が短縮できる。In the above configuration (3), the first distance is measured by the triangular distance measurement method based on the distance to the side of the platform measured using the third sensor that measures the distance by the phase difference detection method. Since the position of the first sensor is adjusted, the position of the first sensor for measuring the distance by the triangulation can be easily and quickly moved to a position suitable for measuring the distance to the side surface of the platform. Therefore, the time required for measuring the height of the home and the distance from the home can be reduced.
【００２５】（４）装置本体をプラットホーム側面に沿
って移動させる移動手段と、上記移動手段の移動距離を
獲得する移動距離獲得手段と、を備えている。(4) A moving means for moving the apparatus body along the side surface of the platform, and a moving distance obtaining means for obtaining a moving distance of the moving means are provided.
【００２６】この構成では、装置本体をプラットホーム
側面に沿って移動させながらホーム高さおよびホーム離
れの計測を行うようにした。また、移動距離獲得手段で
移動手段の移動距離を獲得しているので、プラットホー
ム全長に渡るホーム高さおよびホーム離れの計測が簡単
に行える。In this configuration, the height of the platform and the separation of the platform are measured while the apparatus body is moved along the side surface of the platform. Further, since the moving distance of the moving means is obtained by the moving distance obtaining means, the measurement of the height of the platform and the separation of the platform over the entire length of the platform can be easily performed.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】図５は、この発明の実施形態であ
るプラットホーム計測装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施形態のプラットホーム計測装置１は本体の
動作を制御する制御部２と、入力操作を行うキー等が配
置された操作部３と、本体の動作状態や計測結果等を表
示する表示部４と、計測結果を記憶する記憶部５とを備
えている。また、三角測距方式で対象物までの距離を計
測するレーザ変位計１１、１２を２つ備えるとともに、
位相差検出方式で対象物までの距離を計測するレーザ距
離計１３、これらのレーザ変位計１１、１２およびレー
ザ距離計１３を水平方向および垂直方向に移動させるＸ
−Ｙ方向移動機構部１４、Ｘ−Ｙ方向移動機構部１４の
水平方向の移動量を制御するＸサーボ制御部１５、およ
びＸ−Ｙ方向移動機構部１４の垂直方向の移動量を制御
するＹサーボ制御部１６を備えている。２つのレーザ変
位計１１、１２は計測した距離をアナログ信号で出力す
るものである。レーザ変位計１１、１２から出力された
アナログ信号は、Ａ／Ｄ変換部１７においてディジタル
信号に変換され、制御部２に入力される。通信制御部１
８は、レーザ距離計１３と制御部２との間における通信
を制御する。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a platform measuring device according to an embodiment of the present invention. The platform measuring device 1 of this embodiment includes a control unit 2 for controlling the operation of the main body, an operation unit 3 on which keys and the like for performing an input operation are arranged, and a display unit 4 for displaying the operation state of the main body, measurement results, and the like. And a storage unit 5 for storing the measurement result. In addition, two laser displacement gauges 11 and 12 for measuring the distance to the target object by the triangulation method are provided.
A laser distance meter 13 for measuring a distance to an object by a phase difference detection method, X for moving these laser displacement meters 11, 12 and the laser distance meter 13 in the horizontal and vertical directions.
An X servo controller 15 that controls the horizontal movement of the XY movement mechanism 14, a Y servo that controls the movement of the XY movement mechanism 14 in the vertical direction. The servo control unit 16 is provided. The two laser displacement meters 11 and 12 output the measured distance as analog signals. The analog signals output from the laser displacement meters 11 and 12 are converted into digital signals in the A / D converter 17 and input to the controller 2. Communication control unit 1
8 controls communication between the laser distance meter 13 and the control unit 2.
【００２８】さらに、この実施形態のプラットホーム計
測装置１は、図６に示すトロッコ２０に搭載される。図
６（Ａ）はトロッコの上面図であり、図６（Ｂ）はトロ
ッコの側面図であり、図６（Ｃ）はトロッコの背面図で
ある。この実施形態のプラットホーム計測装置１はトロ
ッコ２０の略中央部（図６中にハッチングで示す部分）
に取り付けられる。トロッコ２０のタイヤにはエンコー
ダ（不図示）が取り付けられている。エンコーダの出力
は走行距離計２１に入力されており、走行距離計２１が
制御部２にトロッコ２０の走行距離を入力している。Further, the platform measuring device 1 of this embodiment is mounted on a truck 20 shown in FIG. 6A is a top view of the minecart, FIG. 6B is a side view of the minecart, and FIG. 6C is a rear view of the minecart. The platform measuring device 1 of this embodiment has a substantially central portion of the trolley 20 (a portion indicated by hatching in FIG. 6).
Attached to. An encoder (not shown) is attached to the tire of the truck 20. The output of the encoder is input to the odometer 21, and the odometer 21 inputs the mileage of the trolley 20 to the control unit 2.
【００２９】レーザ変位計１１、レーザ変位計１２、お
よびレーザ距離計１３は、Ｘ−Ｙ方向移動機構部１４に
上からこの順に等間隔（５０ｍｍ）に並べて取り付けて
いる。レーザ変位計１１がこの発明で言う第１のプラッ
トホーム側面計測手段に相当し、レーザ変位計１２がこ
の発明で言う第２のプラットホーム側面計測手段に相当
し、レーザ距離計１３がこの発明で言う第３のプラット
ホーム側面計測手段に相当する。Ｘ−Ｙ方向移動機構部
１４は、レーザ変位計１１、１２、およびレーザ距離計
１３の相対的な位置関係を変化させずに、これらを水平
方向および垂直方向に移動させる。なお、レーザ変位計
１１、レーザ変位計１２、およびレーザ距離計１３の水
平方向の計測位置は一致している。The laser displacement meter 11, the laser displacement meter 12, and the laser distance meter 13 are mounted on the XY direction moving mechanism 14 at equal intervals (50 mm) in this order from the top. The laser displacement meter 11 corresponds to the first platform side face measuring means referred to in the present invention, the laser displacement meter 12 corresponds to the second platform side face measuring means referred to in the present invention, and the laser distance meter 13 referred to in the present invention. 3 corresponds to platform side measuring means. The XY direction moving mechanism unit 14 moves the laser displacement meters 11, 12 and the laser distance meter 13 in the horizontal and vertical directions without changing the relative positional relationship. Note that the horizontal measurement positions of the laser displacement meter 11, the laser displacement meter 12, and the laser distance meter 13 coincide with each other.
【００３０】レーザ変位計１１、１２は、周知のように
対象物までの距離Ｌを瞬時に計測できるが、計測範囲
（６〜１４ｃｍ程度）が狭い。一方、レーザ距離計１３
は計測範囲が数ｍと比較的広いが、対象物までの距離Ｌ
の計測に要する時間が長い。As is well known, the laser displacement meters 11 and 12 can instantaneously measure the distance L to an object, but have a narrow measurement range (about 6 to 14 cm). On the other hand, the laser distance meter 13
Has a relatively large measurement range of several meters, but the distance L to the object
Measurement time is long.
【００３１】以下、この実施形態のプラットホーム計測
装置１によるプラットホームの高さ（以下、ホーム高さ
と言う。）およびプラットホームの離れ（以下、ホーム
離れと言う。）の計測について説明する。プラットホー
ム計測装置１は、上述したように図６に示したトロッコ
２０に載置されている。トロッコ２０はレールに乗って
おり、プラットホームの側面に沿って移動させることが
できる。Hereinafter, measurement of the height of the platform (hereinafter, referred to as “home height”) and the separation of the platform (hereinafter, referred to as “home separation”) by the platform measuring device 1 of this embodiment will be described. The platform measuring device 1 is mounted on the trolley 20 shown in FIG. 6 as described above. The minecart 20 is on a rail and can be moved along the side of the platform.
【００３２】作業員は、ホーム高さおよびホーム離れの
計測を開始するにあたり、トロッコ２０をレーザ変位計
１１、１２およびレーザ距離計１３がプラットホームの
後端に対向する位置に移動させる（図７参照）。この位
置が計測開始位置になる。この後、作業者が操作部３に
おいてホーム高さ、およびホーム離れの計測開始キーを
操作すると、以下に示すホーム高さ、ホーム離れの計測
処理を開始する。なお、このときトロッコ２１は停止し
ている。When starting the measurement of the platform height and the platform separation, the worker moves the truck 20 to a position where the laser displacement meters 11, 12 and the laser rangefinder 13 face the rear end of the platform (see FIG. 7). ). This position is the measurement start position. Thereafter, when the operator operates the home height and home away measurement start keys on the operation unit 3, the following home height and home away measurement processing is started. At this time, the minecart 21 has stopped.
【００３３】図８は、この実施形態のプラットホーム計
測装置の動作を示すフローチャートである。プラットホ
ーム計測装置１は、計測開始キーが操作されると、レー
ザ距離計１３を用いてホーム高さおよびホーム離れを計
測するプラットホームの位置を検出するプラットホーム
検出処理を実行し（ｓ１）、ｓ１の計測結果に基づいて
レーザ変位計１１、１２の位置を調整するプラットホー
ム計測前処理を実行する（ｓ２）。その後、トロッコ２
０をプラットホーム側面に沿って図７に示す進行方向に
移動させるとともに、レーザ変位計１１、１２を用いて
ホーム高さおよびホーム離れを計測する（ｓ３）。プラ
ットホーム全長にわたってホーム高さおよびホーム離れ
の計測が完了すると、レーザ変位計１１、１２およびレ
ーザ距離計１３の位置を原点に復帰させる等の終了処理
を行って本処理を終了する（ｓ４）。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the platform measuring device of this embodiment. When the measurement start key is operated, the platform measurement device 1 executes a platform detection process for detecting the platform height for measuring the platform height and the platform separation using the laser distance meter 13 (s1), and measures s1. A platform measurement preprocessing for adjusting the positions of the laser displacement meters 11 and 12 based on the result is executed (s2). After that, truck 2
0 is moved along the side surface of the platform in the traveling direction shown in FIG. 7, and the height and distance of the home are measured using the laser displacement meters 11 and 12 (s3). When the measurement of the platform height and the platform separation is completed over the entire length of the platform, termination processing such as returning the positions of the laser displacement meters 11, 12 and the laser distance meter 13 to the origin is performed, and the processing is terminated (s4).
【００３４】以下、上記ｓ１〜ｓ４にかかる処理につい
て詳細に説明する。まず、ｓ１にかかるプラットホーム
検出処理について説明する。図９はプラットホーム検出
処理を示すフローチャートである。制御部２は、レーザ
変位計１１、１２およびレーザ距離計１３が取り付けら
れているＸ−Ｙ方向移動機構部１４のサーボブレーキを
解除し（ｓ１１）、現在のサーボ位置を読み取り（ｓ１
２）、サーボ位置が原点であるかどうかを判定する（ｓ
１３）。このとき、サーボ位置が原点でなければ、ｓ１
４で原点復帰を行ってｓ１２に戻る。Hereinafter, the processing relating to s1 to s4 will be described in detail. First, the platform detection process according to s1 will be described. FIG. 9 is a flowchart showing the platform detection processing. The control unit 2 releases the servo brake of the XY direction movement mechanism unit 14 to which the laser displacement meters 11 and 12 and the laser distance meter 13 are attached (s11), and reads the current servo position (s1).
2), determine whether the servo position is the origin (s)
13). At this time, if the servo position is not the origin, s1
At 4, the home position is returned and the process returns to s12.
【００３５】サーボ位置が原点であるとき、レーザ変位
計１１、１２およびレーザ距離計１３の計測位置は軌間
の中心からΔＸだけプラットホーム側に位置している。
また、レーザ距離計１３の計測位置の高さはレール面か
らΔＹだけ上方に位置している（図１０（Ａ）参照）。
なお、サーボ位置が原点であるときには、レーザ距離計
１３の計測位置はプラットホーム上面よりも低い。ま
た、レーザ変位計１１、レーザ変位計１２、およびレー
ザ距離計１３は５０ｍｍ間隔で、上からこの順に取り付
けられている。また、レーザ変位計１１、レーザ変位計
１２、およびレーザ距離計１３は水平方向の計測位置が
一致している。When the servo position is the origin, the measurement positions of the laser displacement meters 11, 12 and the laser distance meter 13 are located on the platform side by ΔX from the center between the gauges.
The height of the measurement position of the laser distance meter 13 is located above the rail surface by ΔY (see FIG. 10A).
When the servo position is the origin, the measurement position of the laser distance meter 13 is lower than the upper surface of the platform. The laser displacement meter 11, the laser displacement meter 12, and the laser distance meter 13 are mounted in this order at an interval of 50 mm from the top. Further, the laser displacement meter 11, the laser displacement meter 12, and the laser distance meter 13 have the same measurement positions in the horizontal direction.
【００３６】なお、プラットホームは、ホーム離れが１
４７０〜１５００ｍｍ（１４８５±１５ｍｍ）の範囲に
規定されており、ホーム高さの公称が９２０ｍｍまたは
１１００ｍｍの２種類である。It should be noted that the platform is one away from the platform.
It is defined in the range of 470 to 1500 mm (1485 ± 15 mm), and the nominal height of the home is 920 mm or 1100 mm.
【００３７】制御部２は、上記ｓ１３でサーボ位置が原
点であると判定すると、レーザ距離計１３でプラットホ
ーム側面までの距離を計測し（ｓ１５）、この計測値Ｘ
を用いてホーム離れ（ホーム離れ＝Ｘ＋ΔＸ）を算出す
る（ｓ１６）。さらに、ｓ１６で算出したホーム離れが
規定されている上記１４７０〜１５００ｍｍの範囲であ
るかどうかを判定する（ｓ１７）。When the control unit 2 determines in step s13 that the servo position is the origin, the control unit 2 measures the distance to the side surface of the platform using the laser range finder 13 (s15).
Is used to calculate the home away (home away = X + ΔX) (s16). Further, it is determined whether or not the home separation calculated in s16 is within the above-mentioned range of 1470 to 1500 mm (s17).
【００３８】ｓ１６で算出されたホーム離れが１４７０
〜１５００ｍｍの範囲内に無ければ、レーザ距離計１３
の計測位置をＹ方向（高さ方向）に１００ｍｍ上げる
（ｓ１８）。そして、Ｙ方向のサーボ量（Ｙ）が予め設
定されている最大値（ＹＭＡＸ）以上であるかどうかを
判定する（ｓ１９）。Ｙ方向のサーボ量が最大値を未満
であれば、ｓ１５に戻って上記処理を繰り返す。The home separation calculated in s16 is 1470
If it is not within the range of ~ 1500 mm, the laser distance meter 13
Is increased by 100 mm in the Y direction (height direction) (s18). Then, it is determined whether the servo amount (Y) in the Y direction is equal to or larger than a preset maximum value (YMAX) (s19). If the servo amount in the Y direction is less than the maximum value, the process returns to s15 and the above processing is repeated.
【００３９】上記ｓ１５〜ｓ１９の処理では、レーザ距
離計１３の計測位置を徐々に上方に移動させてホーム離
れを計測しているので、レーザ距離計１３の計測位置の
高さが徐々にプラットホーム上面の高さに近づいてい
く。そして、レーザ距離計１３の計測位置の高さがプラ
ットホーム側面が位置する高さになると、ｓ１６で算出
されるホーム離れが１４７０〜１５００ｍｍの範囲内に
なる。In the processing of s15 to s19, since the measurement position of the laser range finder 13 is gradually moved upward to measure the home separation, the height of the measurement position of the laser range finder 13 is gradually increased. Approaching the height. Then, when the height of the measurement position of the laser distance meter 13 becomes the height at which the side surface of the platform is located, the home separation calculated in s16 falls within the range of 1470 to 1500 mm.
【００４０】しかし、レーザ距離計１３がプラットホー
ムに対向しない位置にトロッコ２０を停止させている
等、何らかの作業ミスが生じていると、上記ｓ１５〜ｓ
１９の処理が何度繰り返されても、ｓ１６で算出された
ホーム離れが１４７０〜１５００ｍｍの範囲にならな
い。ｓ１９ではこのような作業ミスの検出が行われてお
り、作業ミスが検出されるとｓ２０で異常終了処理を実
行し、本処理を終了する。なお、ｓ２０で異常終了処理
を実行したときには、上記ｓ２以降の処理を実行しな
い。However, if any operation error occurs, such as when the trolley 20 is stopped at a position where the laser distance meter 13 does not face the platform, s15 to s
No matter how many times the process in step 19 is repeated, the home separation calculated in s16 does not fall within the range of 1470 to 1500 mm. In s19, such a work error is detected. If a work error is detected, an abnormal end process is executed in s20, and this process ends. When the abnormal termination processing is executed in s20, the processing after s2 is not executed.
【００４１】ここで、レーザ距離計１３の計測位置の高
さは、Ｙ方向のサーボ量Ｙと上記ΔＹとの和である。一
方、ホーム高さは上述したように９２０ｍｍまたは１１
００ｍｍの２種類である。したがって、Ｙ方向のサーボ
量Ｙと上記ΔＹとの和（Ｙ＋ΔＹ）が１３００ｍｍを越
えても、ｓ１６で算出されたホーム離れが１４７０〜１
５００ｍｍの範囲に一度も入らなければ何らかの作業ミ
スが生じている可能性が高い。このことから、最大値
（ＹＭＡＸ）の設定値としては１３００−ΔＹｍｍが適
当である。Here, the height of the measurement position of the laser range finder 13 is the sum of the servo amount Y in the Y direction and the above ΔY. On the other hand, the home height is 920 mm or 11
00 mm. Therefore, even if the sum (Y + ΔY) of the servo amount Y in the Y direction and the above ΔY exceeds 1300 mm, the home separation calculated in s16 is 1470 to 1
If it does not fall within the range of 500 mm, there is a high possibility that some work error has occurred. From this, 1300-ΔYmm is appropriate as the set value of the maximum value (YMAX).
【００４２】なお、ｓ２１にかかる異常終了処理として
は、表示部４にエラーが発生した旨のメッセージの表示
等を行えばよい。In the abnormal termination process according to s21, a message indicating that an error has occurred may be displayed on the display unit 4.
【００４３】制御部２は、ｓ１６で算出されたホーム離
れが１４７０〜１５００ｍｍの範囲に入ると、レーザ距
離計１３の計測位置をＹ方向に１０ｍｍ上げる（ｓ２
１）。そして、Ｙ方向のサーボ量（Ｙ）が予め設定され
ている最大値（ＹＭＡＸ）未満であるかどうかを判定す
る（ｓ２２）。ｓ２２で使用する最大値（ＹＭＡＸ）は
上記ｓ１９で使用した値と同じである。Ｙ方向のサーボ
量が最大値（ＹＭＡＸ）未満であれば、上記ｓ１５、ｓ
１６と同様にレーザ距離計１３によるプラットホーム側
面までの距離を計測し（ｓ２３）、この計測値Ｘを用い
てホーム離れ（ホーム離れ＝Ｘ＋Δｘ）を算出する（ｓ
２４）。ここで、算出したホーム離れが１５００ｍｍを
越えたかどうかを判定する（ｓ２５）。ホーム離れが１
５００ｍｍを越えていなければ、ｓ２１に戻って上記処
理を繰り返す。When the home separation calculated in s16 falls within the range of 1470 to 1500 mm, the control unit 2 raises the measurement position of the laser distance meter 13 by 10 mm in the Y direction (s2
1). Then, it is determined whether the servo amount (Y) in the Y direction is less than a preset maximum value (YMAX) (s22). The maximum value (YMAX) used in s22 is the same as the value used in s19. If the servo amount in the Y direction is less than the maximum value (YMAX), the above s15, s
Similarly to 16, the distance to the side of the platform is measured by the laser range finder 13 (s23), and the home away (home away = X + Δx) is calculated using the measured value X (s23).
24). Here, it is determined whether the calculated home separation exceeds 1500 mm (s25). 1 away from home
If it does not exceed 500 mm, the flow returns to s21 to repeat the above processing.
【００４４】ｓ２２でＹ方向のサーボ量（Ｙ）が予め設
定されている最大値（ＹＭＡＸ）以上になるのは、レー
ザ距離計１３の計測位置の高さがプラットホーム上面よ
りも上方に位置しているときに、繰り返し計測されたホ
ーム離れが１４７０〜１５００ｍｍの範囲であったとき
である。したがって、レーザ距離計１３がプラットホー
ム上面に置かれている物体との距離を計測している等、
何らかのエラーが生じている可能性が高い。The reason why the servo amount (Y) in the Y direction becomes equal to or larger than the preset maximum value (YMAX) in s22 is that the height of the measurement position of the laser range finder 13 is higher than the upper surface of the platform. When the home separation measured repeatedly is in the range of 1470 to 1500 mm. Therefore, the laser range finder 13 measures the distance to the object placed on the upper surface of the platform, etc.
It is highly possible that some error has occurred.
【００４５】上記ｓ２１〜ｓ２５の処理は、ｓ２４で算
出されたホーム離れが１５００ｍｍを越えたときに完了
することから、レーザ距離計１３の計測位置の高さがプ
ラットホーム上面よりも上方に位置したときに完了す
る。The processing of s21 to s25 is completed when the home separation calculated in s24 exceeds 1500 mm. Therefore, when the height of the measurement position of the laser distance meter 13 is higher than the upper surface of the platform. To be completed.
【００４６】次に、制御部２はレーザ距離計１３の計測
位置をＹ方向に１ｍｍ下げ（ｓ２６）、レーザ距離計１
３によるプラットホーム側面までの距離を計測し（ｓ２
７）、この計測値Ｘを用いてホーム離れ（ホーム離れ＝
Ｘ＋ΔＸ）を算出し（ｓ２８）、算出したホーム離れが
１４７０〜１５００ｍｍの範囲になるまでｓ２６以降の
処理を繰り返す（ｓ２９）。Next, the control unit 2 lowers the measurement position of the laser range finder 13 by 1 mm in the Y direction (s26).
3 to measure the distance to the side of the platform (s2
7), using this measured value X, leaving home (away home =
X + ΔX) is calculated (s28), and the processing from s26 onward is repeated until the calculated home separation falls within the range of 1470 to 1500 mm (s29).
【００４７】上記ｓ２６〜ｓ２９の処理は、上記ｓ２１
〜ｓ２５の処理でプラットホーム上面よりも上方に位置
したレーザ距離計１３の計測位置の高さがプラットホー
ム上面に位置したときに完了する（図１０（Ｂ）参
照）。The processing in s26 to s29 is performed in s21
The processing is completed when the height of the measurement position of the laser range finder 13 positioned above the upper surface of the platform in the processing of s25 is positioned on the upper surface of the platform (see FIG. 10B).
【００４８】このように、図９に示したプラットホーム
検出処理では、レーザ距離計１３を用いてプラットホー
ム側面を検出し、プラットホーム上面の高さとレーザ距
離計１３の計測位置の高さとを合わせている。As described above, in the platform detecting process shown in FIG. 9, the side surface of the platform is detected by using the laser range finder 13, and the height of the upper surface of the platform and the height of the measurement position of the laser range finder 13 are matched.
【００４９】制御部２は、上記プラットホーム検出処理
を完了すると、ｓ２にかかるプラットホーム計測前処理
を実行する。なお、上記ｓ２０で異常終了処理を行って
いるときには、ｓ２以降の処理が実行されることはな
い。図１１はプラットホーム計測前処理を示すフローチ
ャートである。When the control unit 2 completes the above-described platform detection processing, it executes a platform measurement preprocessing according to s2. When the abnormal termination processing is performed in s20, the processing after s2 is not executed. FIG. 11 is a flowchart showing the platform measurement pre-processing.
【００５０】制御部２は異常発生回数をカウントする異
常カウンタのカウント値Ｍをクリアし（ｓ３１）、レー
ザ距離計１３の計測位置をＸ方向に移動させる（ｓ３
２、ｓ３３）。このとき、制御部２はレーザ距離計１３
をプラットホーム側面までの計測距離が９９ｍｍ〜１０
１ｍｍの範囲になる位置に移動させる。さらに、制御部
２はレーザ距離計１３の計測位置を１００ｍｍ下方に移
動する（ｓ３４）（図１２参照）。The controller 2 clears the count value M of the abnormality counter that counts the number of times the abnormality has occurred (s31), and moves the measurement position of the laser distance meter 13 in the X direction (s3).
2, s33). At this time, the control unit 2 controls the laser distance meter 13
The measurement distance to the side of the platform is 99mm-10
Move to a position within the range of 1 mm. Further, the control unit 2 moves the measurement position of the laser distance meter 13 downward by 100 mm (s34) (see FIG. 12).
【００５１】上述したように、レーザ変位計１１、レー
ザ変位計１２、およびレーザ距離計１３は、上からこの
順に５０ｍｍ間隔に並べられているので、ｓ３４の処理
により計算上レーザ変位計１１の計測位置の高さが、プ
ラットホーム上面の高さに一致する。また、上記ｓ３
２、ｓ３３でレーザ距離計１３をプラットホーム側面ま
での計測距離が９９ｍｍ〜１０１ｍｍの範囲になる位置
に移動させているので、レーザ変位計１１、レーザ変位
計１２でプラットホーム側面までの距離を計測すること
ができる。なお、レーザ変位計１１、レーザ変位計１２
の計測範囲は６０〜１４０ｍｍである。As described above, since the laser displacement meter 11, the laser displacement meter 12, and the laser distance meter 13 are arranged in this order at an interval of 50 mm from the top, the processing of the laser displacement meter 11 is calculated by the processing of s34. The height of the position corresponds to the height of the platform top surface. In addition, s3
2. Since the laser distance meter 13 is moved to a position where the measurement distance to the side of the platform is in a range of 99 mm to 101 mm in s33, the distance to the side of the platform is measured by the laser displacement meters 11 and 12. Can be. The laser displacement meter 11 and the laser displacement meter 12
Is 60 to 140 mm.
【００５２】制御部２は、レーザ変位計１１が計測可能
であるかどうかを判定し（ｓ３５）、計測可能でなけれ
ばレーザ変位計１１の計測位置の高さがプラットホーム
上面よりも高いと判断し、レーザ変位計１１の計測位置
をＹ方向に１ｍｍ下げる（ｓ３６）。ここで、制御部２
は異常カウンタのカウント値Ｍを１カウントアップし
（ｓ３７）、カウント値Ｍが５０未満であればｓ３５に
戻って上記処理を繰り返す。The controller 2 determines whether or not the laser displacement meter 11 can measure (s35), and if not, determines that the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 is higher than the upper surface of the platform. Then, the measurement position of the laser displacement meter 11 is lowered by 1 mm in the Y direction (s36). Here, the control unit 2
Increments the count value M of the abnormal counter by one (s37), and if the count value M is less than 50, returns to s35 and repeats the above processing.
【００５３】ｓ３５以降の処理を行うことで、レーザ変
位計１１の計測位置の高さと、プラットホーム上面の高
さと、を一致させている。なお、レーザ変位計１１の計
測位置の高さがプラットホーム上面の高さよりも高かっ
た場合、ｓ３６以降の処理が実行し（レーザ変位計１１
の計測位置の高さを１ｍｍずつ下げて）、レーザ変位計
１１の計測位置の高さと、プラットホーム上面の高さ
と、を一致させている。By performing the processing from s35 onward, the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 and the height of the upper surface of the platform are matched. When the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 is higher than the height of the upper surface of the platform, the processing after s36 is executed (the laser displacement meter 11).
The height of the measurement position of the laser displacement meter 11 and the height of the upper surface of the platform are matched with each other by lowering the height of the measurement position by 1 mm.
【００５４】なお、ｓ３５以降の処理を５０回以上繰り
返しても、レーザ変位計１１が計測可能にならないとき
には、何らかの異常が生じていると考えられるので、ｓ
３９で異常終了処理を行って本処理を終了する。If the laser displacement meter 11 cannot be measured even if the processing after s35 is repeated 50 times or more, it is considered that some abnormality has occurred.
At 39, abnormal termination processing is performed, and this processing ends.
【００５５】上記プラットホーム計測前処理により、レ
ーザ変位計１１の計測位置の高さがプラットホーム上面
と一致し、レーザ変位計１１、１２の計測位置がプラッ
トホーム側面から１００ｍｍ（９９〜１１０１ｍｍ）の
位置に調整される。By the above-described platform measurement preprocessing, the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 coincides with the upper surface of the platform, and the measurement position of the laser displacement meters 11 and 12 is adjusted to a position 100 mm (99 to 1101 mm) from the side surface of the platform. Is done.
【００５６】制御部２は、上記プラットホーム計測前処
理を完了すると、ホーム高さ、ホーム離れ計測処理を実
行する（ｓ３）。なお、ｓ３９で異常終了処理が実行さ
れているときには、この処理が実行されることはない。
図１３は、ホーム高さ、ホーム離れの計測処理を示すフ
ローチャートである。制御部２は、異常発生回数をカウ
ントする異常カウンタのカウント値Ｍをクリアし（ｓ４
１）、トロッコ２０の運転が開始されるのを待つ（ｓ４
２）。作業者が、図７に示している位置に停止している
トロッコ２０を図に示す進行方向に向かって走行させ
る。このとき、トロッコ２０のスピードは時速１５ｋｍ
程度に調整されている。When the control unit 2 completes the platform measurement pre-processing, it executes a platform height and platform separation measurement process (s3). It should be noted that when the abnormal termination processing is being executed in s39, this processing is not executed.
FIG. 13 is a flowchart showing the measurement processing of the height of the home and the separation from the home. The control unit 2 clears the count value M of the abnormality counter that counts the number of occurrences of the abnormality (s4
1) Wait until the operation of the trolley 20 is started (s4)
2). The operator moves the truck 20 stopped at the position shown in FIG. 7 in the traveling direction shown in the figure. At this time, the speed of the truck 20 is 15 km / h
It has been adjusted to the extent.
【００５７】制御部２０はトロッコ２０の運転が開始さ
れると、操作部３において計測終了を示す入力操作が行
われたかどうかを判定する（ｓ４３）。この操作は、プ
ラットホーム全長にわたって計測を完了したときに、作
業者が行う操作である。制御部２は計測終了を示す入力
操作が行われるまで、以下に示すｓ４４以降の処理を繰
り返す。また、制御部２には走行距離計２１を介してト
ロッコ２０の走行量が入力されている。When the operation of the trolley 20 is started, the control unit 20 determines whether or not an input operation indicating the end of measurement has been performed on the operation unit 3 (s43). This operation is performed by the operator when the measurement is completed over the entire length of the platform. The control unit 2 repeats the following processes from s44 until an input operation indicating the end of measurement is performed. The traveling amount of the trolley 20 is input to the control unit 2 via the odometer 21.
【００５８】制御部２は、レーザ変位計１１が計測可能
であるかどうかを判定する（ｓ４４）。ここで、レーザ
変位計１１の計測位置の高さがプラットホームの上面の
高さよりも低ければ、レーザ変位計１１が計測可能であ
る。したがって、レーザ変位計１１はプラットホーム側
面までの計測した距離を出力している。一方、レーザ変
位計１１の計測位置の高さがプラットホームの上面の高
さを越えていると、計測不可能であることから、レーザ
変位計１１はプラットホーム側面までの計測した距離で
はなく電源電圧を出力している。レーザ変位計１１の出
力はＡ／Ｄ変換部１７を介して制御部２に入力される。
制御部２は、レーザ変位計１１の出力が電源電圧を示す
値でなければレーザ変位計１１が計測可能であると判定
し、電源電圧を示す値であればレーザ変位計１１が計測
可能でないと判定する。The controller 2 determines whether or not the laser displacement meter 11 can measure (s44). Here, if the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 is lower than the height of the upper surface of the platform, the laser displacement meter 11 can measure. Therefore, the laser displacement meter 11 outputs the measured distance to the side of the platform. On the other hand, if the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 exceeds the height of the upper surface of the platform, the measurement cannot be performed. Therefore, the laser displacement meter 11 uses the power supply voltage instead of the measured distance to the side of the platform. Output. The output of the laser displacement meter 11 is input to the control unit 2 via the A / D conversion unit 17.
The control unit 2 determines that the laser displacement meter 11 can measure if the output of the laser displacement meter 11 does not indicate the power supply voltage, and determines that the laser displacement meter 11 cannot measure if the output indicates the power supply voltage. judge.
【００５９】制御部２は、レーザ変位計１１が計測可能
であれば、カウント値Ｍをクリアし（ｓ４５）、レーザ
変位計１１の計測位置を１ｍｍ上方に移動させる（ｓ４
５）。一方、ｓ４４でレーザ変位計１１が計測可能でな
ければ、異常カウンタのカウント値Ｍをインクリメント
し（ｓ４７）、該カウント値Ｍが５０異常であるかどう
かを判定する（ｓ４８）。ｓ４８でカウント値Ｍが５０
異常であれば、何らかの異常が発生している可性が高い
ので、制御部２はｓ５２で異常終了処理を行って本処理
を終了する。If the laser displacement meter 11 can measure, the control unit 2 clears the count value M (s45) and moves the measurement position of the laser displacement meter 11 upward by 1 mm (s4).
5). On the other hand, if the laser displacement meter 11 cannot measure at s44, the count value M of the abnormality counter is incremented (s47), and it is determined whether or not the count value M is 50 abnormal (s48). Count value M is 50 in s48
If it is abnormal, there is a high possibility that some abnormality has occurred, so the control unit 2 performs abnormal termination processing in s52 and ends this processing.
【００６０】ｓ４８でカウント値Ｍが５０以上でないと
判定すると、制御部２はレーザ変位計１１の計測位置の
高さを１ｍｍ下方（Ｙ方向）に移動させ（ｓ４９）、レ
ーザ変位計１１が計測可能であるかどうかを判定する
（ｓ５０）。ｓ４９でレーザ変位計１１が計測可能であ
れば、このときのレーザ変位計１１の計測位置の高さを
ホーム高さとし、このホーム高さと走行距離計２１を介
して入力されているトロッコ２０の走行距離とを対応づ
けて記憶部５に保存する（ｓ５１）。レーザ変位計１１
の計測位置の高さ、すなわちホーム高さは、 Ｙ方向のサーボ量＋Δｙ−１００ で算出される。If it is determined in step s48 that the count value M is not 50 or more, the control unit 2 moves the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 downward by 1 mm (Y direction) (s49), and the laser displacement meter 11 performs measurement. It is determined whether it is possible (s50). If the laser displacement meter 11 can measure at s49, the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 at this time is set as the home height, and the traveling of the trolley 20 inputted via the home height and the odometer 21 is used. The distance and the distance are stored in the storage unit 5 (s51). Laser displacement meter 11
Of the measurement position, that is, the home height, is calculated by the servo amount in the Y direction + Δy−100.
【００６１】制御部２は、上記ｓ４６、ｓ５０またはｓ
５１の処理が完了するとｓ５３に進み、レーザ変位計１
２によるプラットホーム側面までの距離の計測値が９０
ｍｍ〜１１０ｍｍの範囲内になければ、該距離の計測値
が１００ｍｍになるようにレーザ変位計１２の計測位置
をＸ方向に移動させる（ｓ５３〜ｓ５５）。そして、制
御部２はこのときのレーザ変位計１２の計測置からホー
ム離れを算出し、算出したホーム離れと走行距離計２１
を介して入力されているトロッコ２０の走行距離とを対
応づけて記憶部５に保存する（ｓ５６）。ホーム離れ
は、 ホーム離れ＝レーザ変位計１２の計測置＋Ｘ方向のサー
ボ量＋Δｘ で算出される。The control unit 2 determines whether s46, s50 or s
When the processing of 51 is completed, the process proceeds to s53, where the laser displacement meter 1
The measured value of the distance to the side of the platform by 90 is 90
If not within the range of mm to 110 mm, the measurement position of the laser displacement meter 12 is moved in the X direction so that the measured value of the distance becomes 100 mm (s53 to s55). Then, the control unit 2 calculates the home separation from the measurement position of the laser displacement meter 12 at this time, and calculates the calculated home separation and the odometer 21.
Is stored in the storage unit 5 in association with the traveling distance of the trolley 20 input through the storage unit 5 (s56). The home separation is calculated by: home separation = measuring position of laser displacement meter 12 + servo amount in X direction + Δx.
【００６２】ｓ５６の処理が完了すると、ｓ４３に戻っ
て上記処理が繰り返される。When the process of s56 is completed, the process returns to s43 and the above process is repeated.
【００６３】このように、上記ホーム高さ、ホーム離れ
計測処理では、レーザ変位計１１が計測不能である位置
（レーザ変位計１１の計測位置の高さがプラットホーム
上面の高さよりも高い位置）から１ｍｍ下げたときにレ
ーザ変位計１１の計測位置の高さとプラットホーム上面
の高さとが一致すると、レーザ変位計１１が計測可能に
なることを利用してホーム高さを計測している。具体的
には、レーザ変位計１１の計測位置の高さをホーム高さ
近傍で上下に振動させ、レーザ変位計１１における計測
可能、計測不能の状態の変化からホーム高さを計測して
いる。As described above, in the above-described platform height and platform separation measurement processing, the position where the laser displacement meter 11 cannot be measured (the position of the measurement position of the laser displacement meter 11 is higher than the height of the upper surface of the platform). When the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 coincides with the height of the upper surface of the platform when the height is lowered by 1 mm, the platform height is measured by utilizing the fact that the laser displacement meter 11 can measure. Specifically, the height of the measurement position of the laser displacement meter 11 is vibrated up and down near the home height, and the home height is measured based on a change in a state where the laser displacement meter 11 can measure or cannot measure.
【００６４】また、ホーム離れについては、ｓ５２〜ｓ
５４の処理でレーザ変位計１２の計測位置からプラット
ホーム側面までの水平距離が９０〜１１０ｍｍの範囲と
なるように制御しているので、安定した測定が行える。Further, regarding the home separation, s52 to s
Since the horizontal distance from the measurement position of the laser displacement meter 12 to the side surface of the platform is controlled to be in a range of 90 to 110 mm in the process of 54, stable measurement can be performed.
【００６５】また、レーザ変位計１１、１２は、三角測
距方式を利用した距離センサであるので、対象物である
プラットホーム側面までの距離の計測が瞬時に行える。
したがって、装置本体を載置したトロッコ２０をプラッ
トホーム側面に沿って移動させながらの測定できるの
で、プラットホーム全長にわたるホーム高さおよびホー
ム離れの計測が非常に簡単に行える。Further, since the laser displacement meters 11 and 12 are distance sensors using a triangulation method, the distance to the side surface of the target platform can be measured instantaneously.
Therefore, since the measurement can be performed while moving the trolley 20 on which the apparatus main body is mounted along the side surface of the platform, the measurement of the platform height and the platform separation over the entire length of the platform can be performed very easily.
【００６６】さらに、ｓ５１およびｓ５６では、ホーム
高さやホーム離れにトロッコ２０の走行距離を対応づけ
ることができるので、プラットホームの位置が対応づけ
られたホーム高さやホーム離れのデータを得ることがで
きる。したがって、ホーム高さやホーム離れの計測後の
データ処理やデータの利用が効果的に行える。Further, in s51 and s56, since the traveling distance of the trolley 20 can be associated with the height of the platform and the distance from the platform, data of the height of the platform and the data of the distance from the platform can be obtained. Therefore, data processing and data utilization after measurement of the height of the home and the separation of the home can be effectively performed.
【００６７】なお、上記実施形態では、レーザ変位計１
１、１２を２つ設けたが、レーザ変位計１２を無くし、
レーザ変位計１１が計測可能であるとき、該レーザ変位
計１１の計測置からホーム離れを算出し、保存するよう
にしてもよい。In the above embodiment, the laser displacement meter 1
1 and 12 are provided, but the laser displacement meter 12 is eliminated,
When the laser displacement meter 11 can measure, the home separation may be calculated from the measurement position of the laser displacement meter 11 and stored.
【００６８】[0068]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、鉄道
構造物の１つであるプラットホームについて、ホーム高
さおよびホーム離れの計測が簡単且つ正確にに行えるの
で、鉄道事業の推進に効果的である。As described above, according to the present invention, it is possible to easily and accurately measure the height of a platform and the distance from a platform, which is one of the railway structures. It is a target.
【図１】プラットホームの構造を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the structure of a platform.
【図２】三角測距方を利用した距離の計測原理を説明す
る図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a principle of measuring a distance using triangulation.
【図３】位相差検出方式を利用した距離の計測原理を説
明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a principle of measuring a distance using a phase difference detection method.
【図４】位相差検出方式を利用した距離の計測原理を説
明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a principle of measuring a distance using a phase difference detection method.
【図５】この発明の実施形態であるプラットホーム計測
装置の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a platform measuring device according to an embodiment of the present invention.
【図６】この発明の実施形態であるプラットホーム計測
装置が載置されるトロッコを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a minecart on which a platform measuring device according to an embodiment of the present invention is mounted.
【図７】この発明の実施形態であるプラットホーム計測
装置によるホーム高さ、ホーム離れの計測開始時の作業
を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a work at the time of starting measurement of a platform height and a platform separation by the platform measurement device according to the embodiment of the present invention.
【図８】この発明の実施形態であるプラットホーム計測
装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an operation of the platform measuring device according to the embodiment of the present invention.
【図９】プラットホーム検出処理を示すフローチャート
である。FIG. 9 is a flowchart illustrating a platform detection process.
【図１０】プラットホーム検出処理時におけるレーザ変
位計、レーザ距離計の位置制御を説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating position control of a laser displacement meter and a laser distance meter during a platform detection process.
【図１１】プラットホーム計測前処理を示すフローチャ
ートである。FIG. 11 is a flowchart showing a platform measurement pre-process.
【図１２】プラットホーム計測前処理時におけるレーザ
変位計、レーザ距離計の位置制御を説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating position control of a laser displacement meter and a laser distance meter during a platform measurement preprocessing.
【図１３】ホーム高さ、ホーム離れ計測処理を示すフロ
ーチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing home height and home separation measurement processing.
１−プラットホーム計測装置 ２−制御部 １１、１２−レーザ変位計 １３−レーザ距離計 １４−Ｘ−Ｙ方向移動機構部 １５−Ｘサーボ制御部 １６−Ｙサーボ制御部 ２０−トロッコ ２１−走行距離計 1-Platform measuring device 2-Control unit 11, 12-Laser displacement meter 13-Laser distance meter 14-XY direction moving mechanism unit 15-X servo control unit 16-Y servo control unit 20-Machine 21-Odometer
フロントページの続き (72)発明者 遠藤 嘉一 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 志賀 忠勝 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 佐藤 和洋 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 森 正博 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 木村 信太郎 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 小島 尚和 京都府京都市下京区木津屋橋通西洞院東入 ル東塩小路町606番地 オムロンソフトウ ェア株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA24 CC00 FF09 FF13 FF67 GG04 GG12 HH04 JJ01 JJ05 JJ25 LL04 MM14 MM24 MM28 UU06 Continued on the front page (72) Inventor Kaichi Endo 1-4-1 Meieki Station, Nakamura-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture Inside Tokai Railway Company (72) Inventor Tadakatsu Shiga 1-1-1, Meieki Station, Nakamura-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture No. 4 Tokai Passenger Railway Co., Ltd. (72) Inventor Kazuhiro Sato 1-4-1 Meiji Station, Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi Prefecture Tokai Passenger Railway Co., Ltd. (72) Inventor Masahiro Mori Name of Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi Station No. 1-4, Tokai Passenger Railway Co., Ltd. (72) Inventor Kimura Shintaro 801 Shidokoro, Higashi-iri, Higashi-iri, Minami-Fudo-cho, Shimogyo-ku, Kyoto, Kyoto Omron Corporation (72) Inventor Naokazu Kojima Kyoto 606 Kisoyabashi-dori Nishi-Doin, Shimogyo-ku, Kyoto City F-term (reference) 2F065 AA06 AA24 CC00 FF09 FF13 FF67 GG04 GG12 HH04 JJ01 JJ05 JJ25 LL04 MM14 MM28 MM28 UU06
Claims (8)
る第１のセンサを有する第１のプラットホーム側面計測
手段と、 上記第１のセンサの計測位置をプラットホームの高さ方
向に移動させるセンサ移動手段と、を備えるとともに、 上記センサ移動手段により上記第１のセンサの計測位置
を高さ方向に移動させた移動点毎に、上記プラットホー
ム側面計測手段が計測したプラットホーム側面までの距
離が所定の範囲内である移動点と所定の範囲外である移
動点との境界になる移動点を検出し、該移動点の高さを
プラットホームの高さとするプラットホーム高さ計測手
段を備えたプラットホーム計測装置。A first platform side measuring means having a first sensor for measuring a distance to a platform side face; a sensor moving means for moving a measurement position of the first sensor in a height direction of the platform; And the distance to the platform side surface measured by the platform side surface measuring unit is within a predetermined range for each moving point at which the measurement position of the first sensor is moved in the height direction by the sensor moving unit. A platform measuring device comprising a platform height measuring means for detecting a moving point which is a boundary between a moving point and a moving point outside a predetermined range, and using the height of the moving point as a height of the platform.
ラットホーム側面までの距離を計測する第２のセンサを
有する第２のプラットホーム側面計測手段を備え、 上記センサ移動手段は、上記第１のセンサと上記第２の
センサとの相対的な位置関係を変化させることなく移動
させる手段である請求項１に記載のプラットホーム計測
装置。2. A second platform side measuring means which is disposed below the first sensor and has a second sensor for measuring a distance to a platform side face, wherein the sensor moving means includes a first sensor and a second sensor. 2. The platform measuring device according to claim 1, wherein said platform measuring device is means for moving without changing a relative positional relationship between a sensor and said second sensor.
離を計測するセンサであり、 さらに、位相差検出方式で距離を計測する第３のセンサ
を有する第３のプラットホーム側面計測手段を備え、 上記センサ移動手段には、第３のプラットホーム側面計
測手段による計測値に基づいて、上記第１のセンサの位
置を調整する手段が含まれている請求項１または２に記
載のプラットホーム計測装置。3. The third sensor according to claim 1, wherein the first sensor is a sensor that measures distance by a triangular distance measurement method, and further includes a third platform side measurement unit that has a third sensor that measures distance by a phase difference detection method. 3. The platform measuring device according to claim 1, wherein the sensor moving unit includes a unit that adjusts a position of the first sensor based on a measurement value obtained by a third platform side surface measuring unit. 4. .
移動させる移動手段と、 上記移動手段の移動距離を獲得する移動距離獲得手段
と、を備えた請求項１〜３のいずれかに記載のプラット
ホーム計測装置。4. The platform measurement according to claim 1, further comprising: moving means for moving the apparatus main body along the side surface of the platform; and moving distance obtaining means for obtaining a moving distance of the moving means. apparatus.
る第１のセンサの計測位置をプラットホームの高さ方向
に移動させた移動点毎に上記プラットホーム側面までの
距離を計測し、 ここで計測したプラットホーム側面までの距離が所定の
範囲内であった移動点と所定の範囲外であった移動点と
の境界になる移動点を検出し、 該移動点の高さをプラットホームの高さとする計測を実
行するプラットホーム計測方法。5. The distance to the side of the platform is measured for each moving point where the measurement position of the first sensor for measuring the distance to the side of the platform is moved in the height direction of the platform, and the side of the platform measured here is measured. A moving point that is a boundary between a moving point whose distance to the moving point is within a predetermined range and a moving point that is outside the predetermined range is detected, and measurement is performed with the height of the moving point as the height of the platform. Platform measurement method.
ットホーム側面までの距離を計測する第２のセンサでプ
ラットホーム側面までの距離の計測を実行する請求項５
に記載のプラットホーム計測方法。6. The distance to the platform side is measured by a second sensor that measures the distance to the side of the platform disposed below the first sensor.
Platform measurement method described in 1.
での距離を計測した計測値に基づいて、三角測距方式で
プラットホーム側面までの距離を計測する上記第１のセ
ンサの位置を調整し、上記計測を実行する請求項５また
は６に記載のプラットホーム計測方法。7. The position of the first sensor for measuring the distance to the side of the platform by a triangular distance measurement method is adjusted based on the measurement value obtained by measuring the distance to the side of the platform by the phase difference detection method. The platform measurement method according to claim 5, wherein:
動距離を得ながら、上記計測を実行する請求項５〜７の
いずれかに記載のプラットホーム計測方法。8. The platform measuring method according to claim 5, wherein the measurement is performed while obtaining a moving distance moved along a side surface of the platform.
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|---|---|---|---|
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2012017989A (en) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | East Japan Railway Co | Movable platform fence measuring device and measuring method |
-
2000
- 2000-09-01 JP JP2000265460A patent/JP3716169B2/en not_active Expired - Fee Related
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