JP2002063676A - フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラ - Google Patents
フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラInfo
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- JP2002063676A JP2002063676A JP2000246715A JP2000246715A JP2002063676A JP 2002063676 A JP2002063676 A JP 2002063676A JP 2000246715 A JP2000246715 A JP 2000246715A JP 2000246715 A JP2000246715 A JP 2000246715A JP 2002063676 A JP2002063676 A JP 2002063676A
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 検出端末や操作端末をフィールドバス用のも
のに置換する場合、新たな開発コストを必要とせず、こ
れまで培った制御上のノウハウを十分に活用できるよう
にする。 【解決手段】 フイールドバス用検出端末接続ユニット
FBS−AI14の信号変換部で、検出端末4Bから送
出されたデータのうち、アナログ信号用検出端末4Aか
らアナログ信号で送出される計測データに対応するデー
タのみをバックプレーンバス用データへ変換する。また
フィールドバス用操作端末接続ユニットFBS−AO1
5の信号変換部で、バックプレーンバス19を介してC
PU10から転送されたデータを、アナログ信号用操作
端末6Aへアナログ信号で送出される操作データに対応
するフィールドバス用データへ変換する。
のに置換する場合、新たな開発コストを必要とせず、こ
れまで培った制御上のノウハウを十分に活用できるよう
にする。 【解決手段】 フイールドバス用検出端末接続ユニット
FBS−AI14の信号変換部で、検出端末4Bから送
出されたデータのうち、アナログ信号用検出端末4Aか
らアナログ信号で送出される計測データに対応するデー
タのみをバックプレーンバス用データへ変換する。また
フィールドバス用操作端末接続ユニットFBS−AO1
5の信号変換部で、バックプレーンバス19を介してC
PU10から転送されたデータを、アナログ信号用操作
端末6Aへアナログ信号で送出される操作データに対応
するフィールドバス用データへ変換する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、フィールドバス用
端末接続ユニットおよびコントローラに関し、特にアナ
ログ信号用フィールド端末を制御するコントローラでフ
ィールドバス用フィールド端末を制御する場合に用いる
フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラ
に関するものである。
端末接続ユニットおよびコントローラに関し、特にアナ
ログ信号用フィールド端末を制御するコントローラでフ
ィールドバス用フィールド端末を制御する場合に用いる
フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラ
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】工場やプラントの各所に設置されている
多数のフィールド端末(フィールド機器)を遠隔制御す
るシステムは、従来の4−20mAアナログ電流ループ
を用いたアナログ信号制御システムから、高付加価値情
報を双方向に伝送できる双方向デジタル通信プロトコル
を用いたフィールドバスシステムへ移行しつつある。こ
れにより、信頼性の向上、上位管理システムとの統合
性、設備コストや配線コスト、さらにはメンテナンスコ
ストの削減など、幅広いメリットが得られる。
多数のフィールド端末(フィールド機器)を遠隔制御す
るシステムは、従来の4−20mAアナログ電流ループ
を用いたアナログ信号制御システムから、高付加価値情
報を双方向に伝送できる双方向デジタル通信プロトコル
を用いたフィールドバスシステムへ移行しつつある。こ
れにより、信頼性の向上、上位管理システムとの統合
性、設備コストや配線コスト、さらにはメンテナンスコ
ストの削減など、幅広いメリットが得られる。
【0003】図4にアナログ信号用制御システムの構成
例を示す。このアナログ信号制御システムには、システ
ム全体を制御するコントローラ1、コントローラで入出
力する信号を監視するアナログ信号用監視端末2A、圧
力発振器や電磁流量計などプラント各所の状態を検出し
アナログ信号で出力する検出端末4A、2線式アナログ
信号伝送路3Aを介して各検出端末4Aをコントローラ
1へ中継接続するターミナルブロック21、バルブポジ
ショナやコントロールバルブなど入力されたアナログ信
号に基づきプラント各所の状態を操作する操作端末6
A、および2線式アナログ信号伝送路5Aを介して各操
作端末6Aをコントローラ1へ中継接続するターミナル
ブロック22が設けられている。
例を示す。このアナログ信号制御システムには、システ
ム全体を制御するコントローラ1、コントローラで入出
力する信号を監視するアナログ信号用監視端末2A、圧
力発振器や電磁流量計などプラント各所の状態を検出し
アナログ信号で出力する検出端末4A、2線式アナログ
信号伝送路3Aを介して各検出端末4Aをコントローラ
1へ中継接続するターミナルブロック21、バルブポジ
ショナやコントロールバルブなど入力されたアナログ信
号に基づきプラント各所の状態を操作する操作端末6
A、および2線式アナログ信号伝送路5Aを介して各操
作端末6Aをコントローラ1へ中継接続するターミナル
ブロック22が設けられている。
【0004】コントローラ1は、それぞれ個別の機能を
有するカード型のユニット10〜13と、これらユニッ
ト間での情報のやり取りを行うためのバックプレーンバ
ス19とから構成されている。必要に応じてこれらユニ
ットを選択的に装着することにより、コントローラ1で
提供する機能に柔軟性や拡張性を持たせることができ
る。これらユニットのうち、制御ユニット(以下、CP
Uという)10はコントローラ1全体の制御を行うとと
もに、例えば検出端末4Aから得られたプロセス状態情
報に基づきPID制御により操作端末6Aを制御すると
いうようなプロセス制御を行う。指令ユニット(以下、
COMMという)11は、プロセス制御に関する情報や
指令をアナログ信号用監視端末2Aとの間でやり取りす
る。
有するカード型のユニット10〜13と、これらユニッ
ト間での情報のやり取りを行うためのバックプレーンバ
ス19とから構成されている。必要に応じてこれらユニ
ットを選択的に装着することにより、コントローラ1で
提供する機能に柔軟性や拡張性を持たせることができ
る。これらユニットのうち、制御ユニット(以下、CP
Uという)10はコントローラ1全体の制御を行うとと
もに、例えば検出端末4Aから得られたプロセス状態情
報に基づきPID制御により操作端末6Aを制御すると
いうようなプロセス制御を行う。指令ユニット(以下、
COMMという)11は、プロセス制御に関する情報や
指令をアナログ信号用監視端末2Aとの間でやり取りす
る。
【0005】アナログ入力ユニット(以下、AN−AI
という)12は、2線式アナログ信号伝送路3Aおよび
ターミナルブロック21を介してアナログ信号用の検出
端末4Aを接続する。そして、検出端末4Aからアナロ
グ信号で送出された計測データを受信し、バックプレー
ンバス19を介してCPU10へ転送する。アナログ出
力ユニット(以下、AN−AOという)13は、ターミ
ナルブロック22および2線式アナログ信号伝送路5A
を介してアナログ信号用の操作端末6Aを接続する。そ
して、バックプレーンバス19を介してCPU10から
転送された操作データを操作端末6Aへアナログ信号で
送出する。
という)12は、2線式アナログ信号伝送路3Aおよび
ターミナルブロック21を介してアナログ信号用の検出
端末4Aを接続する。そして、検出端末4Aからアナロ
グ信号で送出された計測データを受信し、バックプレー
ンバス19を介してCPU10へ転送する。アナログ出
力ユニット(以下、AN−AOという)13は、ターミ
ナルブロック22および2線式アナログ信号伝送路5A
を介してアナログ信号用の操作端末6Aを接続する。そ
して、バックプレーンバス19を介してCPU10から
転送された操作データを操作端末6Aへアナログ信号で
送出する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】このようなアナログ信
号用制御システムでは、順次フィールドバスを導入する
際、比較的高価なコントローラは従来のものを利用し、
比較的安価で高付加価値情報が得られる検出端末や操作
端末をフィールドバス用のものに置き換えていくという
手順が取られる。このような従来のコントローラにフィ
ールドバス用の検出端末や操作端末を接続する場合、新
規のフィールドバスI/Fユニットをコントローラに装
着してフィールドバス用の検出端末や操作端末を接続
し、これら検出端末や操作端末とCPUとの間でフィー
ルドバスI/Fユニットを介して高付加価値情報をやり
取りする方法が考えられる。
号用制御システムでは、順次フィールドバスを導入する
際、比較的高価なコントローラは従来のものを利用し、
比較的安価で高付加価値情報が得られる検出端末や操作
端末をフィールドバス用のものに置き換えていくという
手順が取られる。このような従来のコントローラにフィ
ールドバス用の検出端末や操作端末を接続する場合、新
規のフィールドバスI/Fユニットをコントローラに装
着してフィールドバス用の検出端末や操作端末を接続
し、これら検出端末や操作端末とCPUとの間でフィー
ルドバスI/Fユニットを介して高付加価値情報をやり
取りする方法が考えられる。
【0007】しかし、このような高付加価値情報をCP
Uで利用するには、CPUで実行する制御プログラム自
体を変更する必要があり、この開発コストも膨大となる
とともに、これまでのコントローラで培った制御上のノ
ウハウを容易に活用できないという問題点があった。本
発明はこのような課題を解決するためのものであり、検
出端末や操作端末をフィールドバス用のものに置換した
場合でも、新たな開発コストを必要とせず、これまで培
った制御上のノウハウを十分に活用できるフィールドバ
ス用端末接続ユニットおよびコントローラを提供するこ
とを目的としている。
Uで利用するには、CPUで実行する制御プログラム自
体を変更する必要があり、この開発コストも膨大となる
とともに、これまでのコントローラで培った制御上のノ
ウハウを容易に活用できないという問題点があった。本
発明はこのような課題を解決するためのものであり、検
出端末や操作端末をフィールドバス用のものに置換した
場合でも、新たな開発コストを必要とせず、これまで培
った制御上のノウハウを十分に活用できるフィールドバ
ス用端末接続ユニットおよびコントローラを提供するこ
とを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明にかかるフィールドバス用端末接続ユ
ニットは、フィールドバスを介してフィールドバス用端
末を接続し、このフィールドバス用端末からのデジタル
信号を受信しフィールドバス用データとして出力するフ
ィールドバスインターフェース部と、フィールドバス用
データをバックプレーンバスでやり取り可能なバックプ
レーンバス用データへ変換する信号変換部とを設け、こ
の信号変換部で、フィールドバスインターフェース部か
ら出力された各種フィールドバス用データのうち、アナ
ログ信号用検出端末からアナログ信号で送出される計測
データに対応するデータのみを選択し、バックプレーン
バスでやり取り可能なバックプレーンバス用データへ変
換して制御手段へ提供するようにしたものである。
るために、本発明にかかるフィールドバス用端末接続ユ
ニットは、フィールドバスを介してフィールドバス用端
末を接続し、このフィールドバス用端末からのデジタル
信号を受信しフィールドバス用データとして出力するフ
ィールドバスインターフェース部と、フィールドバス用
データをバックプレーンバスでやり取り可能なバックプ
レーンバス用データへ変換する信号変換部とを設け、こ
の信号変換部で、フィールドバスインターフェース部か
ら出力された各種フィールドバス用データのうち、アナ
ログ信号用検出端末からアナログ信号で送出される計測
データに対応するデータのみを選択し、バックプレーン
バスでやり取り可能なバックプレーンバス用データへ変
換して制御手段へ提供するようにしたものである。
【0009】本発明にかかる他のフィールドバス用端末
接続ユニットは、制御手段が提供するバックプレーンバ
ス用データをフィールドバス用データへ変換する信号変
換部と、フィールドバスを介してフィールドバス用端末
を接続し、信号変換部からのフィールドバス用データを
デジタル信号でフィールドバス用端末へ送出するフィー
ルドバスインターフェース部とを設け、信号変換部で、
バックプレーンバスからのバックプレーンバス用データ
を、アナログ信号用操作端末へアナログ信号で送出され
る操作データに対応するフィールドバス用データへ変換
するようにしたものである。
接続ユニットは、制御手段が提供するバックプレーンバ
ス用データをフィールドバス用データへ変換する信号変
換部と、フィールドバスを介してフィールドバス用端末
を接続し、信号変換部からのフィールドバス用データを
デジタル信号でフィールドバス用端末へ送出するフィー
ルドバスインターフェース部とを設け、信号変換部で、
バックプレーンバスからのバックプレーンバス用データ
を、アナログ信号用操作端末へアナログ信号で送出され
る操作データに対応するフィールドバス用データへ変換
するようにしたものである。
【0010】これらフィールドバス用端末接続ユニット
のフィールドバスインターフェース部については、接続
する複数のフィールドバス用端末ごとに個別に設けても
よい。また、フィールドバス外部接続部をさらに設け、
フィールドバスでやり取りする各種データを監視するフ
ィールドバス用監視端末を接続し、フィールドバスイン
ターフェース部でやり取りするデジタル信号をフィール
ドバス用監視端末へ転送するようにしてもよい。フィー
ルドバス電源供給部をさらに設け、フィールドバスを介
してそのフィールドバスに接続されているフィールドバ
ス用端末へ電源を供給するようにしてもよい。
のフィールドバスインターフェース部については、接続
する複数のフィールドバス用端末ごとに個別に設けても
よい。また、フィールドバス外部接続部をさらに設け、
フィールドバスでやり取りする各種データを監視するフ
ィールドバス用監視端末を接続し、フィールドバスイン
ターフェース部でやり取りするデジタル信号をフィール
ドバス用監視端末へ転送するようにしてもよい。フィー
ルドバス電源供給部をさらに設け、フィールドバスを介
してそのフィールドバスに接続されているフィールドバ
ス用端末へ電源を供給するようにしてもよい。
【0011】また、本発明のコントローラは、これらフ
ィールドバス用端末接続ユニットと同等の機能を有する
ものである。
ィールドバス用端末接続ユニットと同等の機能を有する
ものである。
【0012】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形
態にかかるフィールドバス用端末接続ユニットおよびコ
ントローラが用いられるアナログ信号用制御システムの
ブロック図であり、前述した図4と同じまたは同等部分
には同一符号を付してある。本実施の形態では、コント
ローラにフィールドバス用のフィールド端末(以下、フ
ィールドバス用端末という)を接続するフィールドバス
用端末接続ユニット(フィールドバス用端末接続手段)
を設け、これらフィールドバス用端末接続ユニットとバ
ックプレーンバスとを介してCPU(制御手段)とフィ
ールドバス用端末との間で各種データをやり取りするよ
うにしたものである。
て図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形
態にかかるフィールドバス用端末接続ユニットおよびコ
ントローラが用いられるアナログ信号用制御システムの
ブロック図であり、前述した図4と同じまたは同等部分
には同一符号を付してある。本実施の形態では、コント
ローラにフィールドバス用のフィールド端末(以下、フ
ィールドバス用端末という)を接続するフィールドバス
用端末接続ユニット(フィールドバス用端末接続手段)
を設け、これらフィールドバス用端末接続ユニットとバ
ックプレーンバスとを介してCPU(制御手段)とフィ
ールドバス用端末との間で各種データをやり取りするよ
うにしたものである。
【0013】フィールドバス用端末接続ユニットのう
ち、フィールドバス用検出端末接続ユニット(以下、F
BS−AIという)14は、コントローラ1へ着脱自在
に装着されるカード型のユニットである。このFBS−
AI14は、フィールドバス3Bおよびターミナルブロ
ック21を介してフィールドバス用の検出端末4Bを接
続する。そして、検出端末4Bからデジタル信号で送出
された各種データを受信してバックプレーンバス用デー
タへ変換し、バックプレーンバス19を介してCPU1
0へ転送する。
ち、フィールドバス用検出端末接続ユニット(以下、F
BS−AIという)14は、コントローラ1へ着脱自在
に装着されるカード型のユニットである。このFBS−
AI14は、フィールドバス3Bおよびターミナルブロ
ック21を介してフィールドバス用の検出端末4Bを接
続する。そして、検出端末4Bからデジタル信号で送出
された各種データを受信してバックプレーンバス用デー
タへ変換し、バックプレーンバス19を介してCPU1
0へ転送する。
【0014】フィールドバス用操作端末接続ユニット
(以下、FBS−AOという)15は、コントローラ1
へ着脱自在に装着されるカード型のユニットである。こ
のFBS−AOは、フィールドバス5Bおよびターミナ
ルブロック22を介してフィールドバス用の操作端末6
Bを接続する。そして、バックプレーンバス19を介し
てCPU10から転送された操作データをフィールドバ
ス用データへ変換し、操作端末6Bへデジタル信号で送
出する。
(以下、FBS−AOという)15は、コントローラ1
へ着脱自在に装着されるカード型のユニットである。こ
のFBS−AOは、フィールドバス5Bおよびターミナ
ルブロック22を介してフィールドバス用の操作端末6
Bを接続する。そして、バックプレーンバス19を介し
てCPU10から転送された操作データをフィールドバ
ス用データへ変換し、操作端末6Bへデジタル信号で送
出する。
【0015】次に、図2を参照して、FBS−AIにつ
いて詳細に説明する。図2にFBS−AIの構成例を示
す。このFBS−AI14には、フィールドバスインタ
ーフェース部(以下、フィールドバスI/F部という)
81A,81B、フィールドバス電源供給部82A,8
2B、信号変換部83、バックプレーンバスインターフ
ェース部(以下、バックプレーンバスI/F部という)
84、およびフィールドバス外部接続部85A,85B
が設けられている。
いて詳細に説明する。図2にFBS−AIの構成例を示
す。このFBS−AI14には、フィールドバスインタ
ーフェース部(以下、フィールドバスI/F部という)
81A,81B、フィールドバス電源供給部82A,8
2B、信号変換部83、バックプレーンバスインターフ
ェース部(以下、バックプレーンバスI/F部という)
84、およびフィールドバス外部接続部85A,85B
が設けられている。
【0016】フィールドバスI/F部81A,81Bで
は、フィールドバスを介してフィールドバス用の検出端
末4Bを接続し、その検出端末4Bからのフィールドバ
スシステム規格に準拠したデジタル信号を受信し、フィ
ールドバス用データとして出力する。フィールドバス電
源供給部82A,82Bはフィールドバスを介して検出
端末4Bへ電源を供給する。信号変換部83では、フィ
ールドバスI/F部81A,81Bから出力された各種
フィールドバス用データのうち、アナログ信号用検出端
末からアナログ信号で送出される計測データ(PV値)
に対応するデータのみ、すなわち従来のコントローラで
用いられていたデータのみを選択し、バックプレーンバ
ス19でやり取り可能なバックプレーンバス用データへ
変換して出力する。
は、フィールドバスを介してフィールドバス用の検出端
末4Bを接続し、その検出端末4Bからのフィールドバ
スシステム規格に準拠したデジタル信号を受信し、フィ
ールドバス用データとして出力する。フィールドバス電
源供給部82A,82Bはフィールドバスを介して検出
端末4Bへ電源を供給する。信号変換部83では、フィ
ールドバスI/F部81A,81Bから出力された各種
フィールドバス用データのうち、アナログ信号用検出端
末からアナログ信号で送出される計測データ(PV値)
に対応するデータのみ、すなわち従来のコントローラで
用いられていたデータのみを選択し、バックプレーンバ
ス19でやり取り可能なバックプレーンバス用データへ
変換して出力する。
【0017】このとき信号変換部83では、フィールド
バスシステムの通信プロトコルに基づくフィールドバス
用データが、そのフレーム構成、ビット幅さらには検出
端末の識別情報など、データ構成やその意味が全く異な
る従来からのバックプレーンバス用データへ変換され
る。また信号変換部83では、各検出端末4Bがどのフ
ィールドバスI/F部81A,81Bに接続されている
かを管理する管理機能を有しており、フィールドバスI
/F部81A,81Bからのフィールドバス用データ
を、対応する検出端末4Bからのフィールドバス用デー
タとして変換する。
バスシステムの通信プロトコルに基づくフィールドバス
用データが、そのフレーム構成、ビット幅さらには検出
端末の識別情報など、データ構成やその意味が全く異な
る従来からのバックプレーンバス用データへ変換され
る。また信号変換部83では、各検出端末4Bがどのフ
ィールドバスI/F部81A,81Bに接続されている
かを管理する管理機能を有しており、フィールドバスI
/F部81A,81Bからのフィールドバス用データ
を、対応する検出端末4Bからのフィールドバス用デー
タとして変換する。
【0018】バックプレーンバスI/F部84では、バ
ックプレーンバス19と接続し、信号変換部83から出
力されたバックプレーンバス用データをバックプレーン
バス19を介してCPU10へ転送する。フィールドバ
ス外部接続部85A,85Bでは、フィールドバスI/
F部81A,81Bで検出端末4Bとやり取りするデジ
タル信号をフィールドバス用監視端末2Bへ転送する。
バックプレーンバスI/F部84としては、例えば信号
変換部83が書き込んだバックプレーンバス用データを
CPU10がバックプレーンバス19を介して読み出す
ラッチ(レジスタ)などから構成してもよい。これらフ
ィールドバスI/F部81A,81Bと信号変換部83
については、同一チップ内に構成してもよく、その場合
にはフィールドバス用データは内部的なデータとなる。
さらにバックプレーンバスI/F部84も同一チップ内
に構成してもよい。
ックプレーンバス19と接続し、信号変換部83から出
力されたバックプレーンバス用データをバックプレーン
バス19を介してCPU10へ転送する。フィールドバ
ス外部接続部85A,85Bでは、フィールドバスI/
F部81A,81Bで検出端末4Bとやり取りするデジ
タル信号をフィールドバス用監視端末2Bへ転送する。
バックプレーンバスI/F部84としては、例えば信号
変換部83が書き込んだバックプレーンバス用データを
CPU10がバックプレーンバス19を介して読み出す
ラッチ(レジスタ)などから構成してもよい。これらフ
ィールドバスI/F部81A,81Bと信号変換部83
については、同一チップ内に構成してもよく、その場合
にはフィールドバス用データは内部的なデータとなる。
さらにバックプレーンバスI/F部84も同一チップ内
に構成してもよい。
【0019】したがって、検出端末4Bで検出された計
測データは、フィールドバス用データへ変換され、デジ
タル信号でフィールドバス3Bへ送出される。このデジ
タル信号は、FBS−AI14のフィールドバスI/F
部81A,81Bで受信され、フィールドバス用データ
として出力される。このフィールドバス用データは、信
号変換部83で、アナログ信号用の検出端末4Aからア
ナログ信号で送出される計測データに対応するデータの
み、すなわち従来のコントローラで用いられていたデー
タのみが選択され、バックプレーンバス19でやり取り
可能なバックプレーンバス用データへ変換される。そし
て、このバックプレーンバス用データは、バックプレー
ンバスI/F部84からバックプレーンバス19へ送出
され、CPU10へ転送される。
測データは、フィールドバス用データへ変換され、デジ
タル信号でフィールドバス3Bへ送出される。このデジ
タル信号は、FBS−AI14のフィールドバスI/F
部81A,81Bで受信され、フィールドバス用データ
として出力される。このフィールドバス用データは、信
号変換部83で、アナログ信号用の検出端末4Aからア
ナログ信号で送出される計測データに対応するデータの
み、すなわち従来のコントローラで用いられていたデー
タのみが選択され、バックプレーンバス19でやり取り
可能なバックプレーンバス用データへ変換される。そし
て、このバックプレーンバス用データは、バックプレー
ンバスI/F部84からバックプレーンバス19へ送出
され、CPU10へ転送される。
【0020】このように、フィールドバス用の検出端末
4Bから送出されたデータのうち、アナログ信号用の検
出端末4Aからアナログ信号で送出される計測データに
対応するデータのみをバックプレーンバス用データへ変
換して転送するようにしたので、検出端末をフィールド
バス用のものに置換する場合、従来のように、すべての
フィールドバス用データをバックプレーンバス用データ
へ変換してCPUで処理する方法と比較して、制御プロ
グラムの新たな開発コストを必要とせず、これまで培っ
た制御上のノウハウを十分に活用することができる。し
たがって、検出端末をフィールドバス用のものへ容易に
置換することができる。
4Bから送出されたデータのうち、アナログ信号用の検
出端末4Aからアナログ信号で送出される計測データに
対応するデータのみをバックプレーンバス用データへ変
換して転送するようにしたので、検出端末をフィールド
バス用のものに置換する場合、従来のように、すべての
フィールドバス用データをバックプレーンバス用データ
へ変換してCPUで処理する方法と比較して、制御プロ
グラムの新たな開発コストを必要とせず、これまで培っ
た制御上のノウハウを十分に活用することができる。し
たがって、検出端末をフィールドバス用のものへ容易に
置換することができる。
【0021】また、フィールドバスI/F部81A,8
1Bを各フィールドバス用の検出端末4Bごとに対応し
て個別に設けたので、従来のアナログ信号用の検出端末
4Aとの接続に用いていた伝送路をフィールドバス用検
出端末4Bを接続するフィールドバス用の伝送路として
そのまま用いることができる。これにより、通常、フィ
ールドバスシステムで行われる複数の検出端末や操作端
末のマルチドロップ接続を行う必要がなくなり、工場や
プラント内に張り巡らされている伝送路を変更するため
の設置コストを大幅に削減できる。また、フィールドバ
ス電源供給部82A,82Bを設けたことにより、フィ
ールドバス用検出端末4Bの電源を別途個別に設ける必
要がなくなり、設置コストを大幅に削減できる。
1Bを各フィールドバス用の検出端末4Bごとに対応し
て個別に設けたので、従来のアナログ信号用の検出端末
4Aとの接続に用いていた伝送路をフィールドバス用検
出端末4Bを接続するフィールドバス用の伝送路として
そのまま用いることができる。これにより、通常、フィ
ールドバスシステムで行われる複数の検出端末や操作端
末のマルチドロップ接続を行う必要がなくなり、工場や
プラント内に張り巡らされている伝送路を変更するため
の設置コストを大幅に削減できる。また、フィールドバ
ス電源供給部82A,82Bを設けたことにより、フィ
ールドバス用検出端末4Bの電源を別途個別に設ける必
要がなくなり、設置コストを大幅に削減できる。
【0022】さらに、フィールドバス外部接続部85
A,85Bを設け、フィールドバスI/F部81A,8
1Bとフィールドバス用検出端末4Bとの間でやり取り
するデータをフィールドバス用監視端末2Bへ転送する
ようにしたので、制御プログラムの新たな開発コストを
必要とせず、従来のアナログ信号用監視端末2Aでは監
視できないフィールドバスに固有の高付加価値情報をモ
ニタすることができる。
A,85Bを設け、フィールドバスI/F部81A,8
1Bとフィールドバス用検出端末4Bとの間でやり取り
するデータをフィールドバス用監視端末2Bへ転送する
ようにしたので、制御プログラムの新たな開発コストを
必要とせず、従来のアナログ信号用監視端末2Aでは監
視できないフィールドバスに固有の高付加価値情報をモ
ニタすることができる。
【0023】次に、図3を参照して、FBS−AOにつ
いて詳細に説明する。図3にFBS−AOの構成例を示
す。このFBS−AO15には、フィールドバスI/F
部91A,91B、フィールドバス電源供給部92A,
92B、信号変換部93、バックプレーンバスI/F部
94、およびフィールドバス外部接続部95A,95B
が設けられている。
いて詳細に説明する。図3にFBS−AOの構成例を示
す。このFBS−AO15には、フィールドバスI/F
部91A,91B、フィールドバス電源供給部92A,
92B、信号変換部93、バックプレーンバスI/F部
94、およびフィールドバス外部接続部95A,95B
が設けられている。
【0024】バックプレーンバスI/F部94では、バ
ックプレーンバス19と接続し、バックプレーンバス1
9を介してCPU10から転送されたバックプレーンバ
ス用データを受信し、信号変換部93へ出力する。信号
変換部93では、バックプレーンバスI/F部94から
のバックプレーンバス用データを、アナログ信号用操作
端末6Aへアナログ信号で送出される操作データ(OU
T値)に対応するフィールドバス用データへ変換して出
力する。バックプレーンバスI/F部94としては、例
えばCPU10がバックプレーンバス19を介して書き
込んだバックプレーンバス用データを信号変換部93が
読み出すラッチ(レジスタ)などから構成してもよい。
ックプレーンバス19と接続し、バックプレーンバス1
9を介してCPU10から転送されたバックプレーンバ
ス用データを受信し、信号変換部93へ出力する。信号
変換部93では、バックプレーンバスI/F部94から
のバックプレーンバス用データを、アナログ信号用操作
端末6Aへアナログ信号で送出される操作データ(OU
T値)に対応するフィールドバス用データへ変換して出
力する。バックプレーンバスI/F部94としては、例
えばCPU10がバックプレーンバス19を介して書き
込んだバックプレーンバス用データを信号変換部93が
読み出すラッチ(レジスタ)などから構成してもよい。
【0025】このとき信号変換部93では、従来からの
バックプレーンバス用データが、そのフレーム構成、ビ
ット幅、さらには検出端末の識別情報など、データ構成
やその意味が全く異なるフィールドバスシステムの通信
プロトコルに基づくフィールドバス用データへ変換され
る。また信号変換部93では、各操作端末6Bがどのフ
ィールドバスI/F部91A,91Bに接続されている
かを管理する管理機能を有しており、バックプレーンバ
ス用データで指定された操作端末6Bに対応するフィー
ルドバスI/F部91A,91Bへ変換後のフィールド
バス用データを出力する。
バックプレーンバス用データが、そのフレーム構成、ビ
ット幅、さらには検出端末の識別情報など、データ構成
やその意味が全く異なるフィールドバスシステムの通信
プロトコルに基づくフィールドバス用データへ変換され
る。また信号変換部93では、各操作端末6Bがどのフ
ィールドバスI/F部91A,91Bに接続されている
かを管理する管理機能を有しており、バックプレーンバ
ス用データで指定された操作端末6Bに対応するフィー
ルドバスI/F部91A,91Bへ変換後のフィールド
バス用データを出力する。
【0026】フィールドバスI/F部91A,91Bで
は、フィールドバスを介してフィールドバス用の操作端
末6Bを接続し、信号変換部93からのフィールドバス
用データを、その操作端末6Bへのフィールドバスシス
テム規格に準拠したデジタル信号として送出する。フィ
ールドバス電源供給部92A,92Bでは、フィールド
バスを介して操作端末6Bへ電源を供給する。フィール
ドバス外部接続部95A,95Bでは、フィールドバス
I/F部91A,91Bで操作端末6Bとやり取りする
デジタル信号をフィールドバス用監視端末2Bへ転送す
る。
は、フィールドバスを介してフィールドバス用の操作端
末6Bを接続し、信号変換部93からのフィールドバス
用データを、その操作端末6Bへのフィールドバスシス
テム規格に準拠したデジタル信号として送出する。フィ
ールドバス電源供給部92A,92Bでは、フィールド
バスを介して操作端末6Bへ電源を供給する。フィール
ドバス外部接続部95A,95Bでは、フィールドバス
I/F部91A,91Bで操作端末6Bとやり取りする
デジタル信号をフィールドバス用監視端末2Bへ転送す
る。
【0027】したがって、バックプレーンバス19を介
してCPU10から転送されたデータは、FBS−AO
15のバックプレーンバスI/F部94で受信される。
このバックプレーンバス用データは、信号変換部93
で、アナログ信号用操作端末6Aへアナログ信号で送出
される操作データに対応するフィールドバス用データへ
変換される。そして、このフィールドバス用データは、
フィールドバスI/F部91A,91Bからフィールド
バス5Bへデジタル信号で送出され、操作端末6Bへ転
送される。これらフィールドバスI/F部91A,91
Bと信号変換部93については、同一チップ内に構成し
てもよく、その場合にはフィールドバス用データは内部
的なデータとなる。さらにバックプレーンバスI/F部
94も同一チップ内に構成してもよい。
してCPU10から転送されたデータは、FBS−AO
15のバックプレーンバスI/F部94で受信される。
このバックプレーンバス用データは、信号変換部93
で、アナログ信号用操作端末6Aへアナログ信号で送出
される操作データに対応するフィールドバス用データへ
変換される。そして、このフィールドバス用データは、
フィールドバスI/F部91A,91Bからフィールド
バス5Bへデジタル信号で送出され、操作端末6Bへ転
送される。これらフィールドバスI/F部91A,91
Bと信号変換部93については、同一チップ内に構成し
てもよく、その場合にはフィールドバス用データは内部
的なデータとなる。さらにバックプレーンバスI/F部
94も同一チップ内に構成してもよい。
【0028】このように、バックプレーンバス19を介
してCPU10から転送されたデータを、アナログ信号
用操作端末6Aへアナログ信号で送出される操作データ
に対応するフィールドバス用データへ変換して操作端末
6Bへ転送するようにしたので、操作端末をフィールド
バス用のものに置換する場合、従来のように、CPUで
処理するすべてのバックプレーンバス用データをフィー
ルドバス用データへ変換して操作端末へ転送する方法と
比較して、制御プログラムの新たな開発コストを必要と
せず、これまで培った制御上のノウハウを十分に活用す
ることができる。したがって、操作端末をフィールドバ
ス用のものへ容易に置換することができる。
してCPU10から転送されたデータを、アナログ信号
用操作端末6Aへアナログ信号で送出される操作データ
に対応するフィールドバス用データへ変換して操作端末
6Bへ転送するようにしたので、操作端末をフィールド
バス用のものに置換する場合、従来のように、CPUで
処理するすべてのバックプレーンバス用データをフィー
ルドバス用データへ変換して操作端末へ転送する方法と
比較して、制御プログラムの新たな開発コストを必要と
せず、これまで培った制御上のノウハウを十分に活用す
ることができる。したがって、操作端末をフィールドバ
ス用のものへ容易に置換することができる。
【0029】また、フィールドバスI/F部91A,9
1Bを各フィールドバス用の操作端末6Bごとに対応し
て個別に設けたので、従来のアナログ信号用の操作端末
6Aとの接続に用いていた伝送路をフィールドバス用操
作端末6Bを接続するフィールドバス用の伝送路として
そのまま用いることができる。これにより、通常、フィ
ールドバスシステムで行われる複数の操作端末や操作端
末のマルチドロップ接続を行う必要がなくなり、工場や
プラント内に張り巡らされている伝送路を変更するため
の設置コストを大幅に削減できる。また、フィールドバ
ス電源供給部92A,92Bを設けたことにより、フィ
ールドバス用操作端末6Bの電源を別途個別に設ける必
要がなくなり、設置コストを大幅に削減できる。
1Bを各フィールドバス用の操作端末6Bごとに対応し
て個別に設けたので、従来のアナログ信号用の操作端末
6Aとの接続に用いていた伝送路をフィールドバス用操
作端末6Bを接続するフィールドバス用の伝送路として
そのまま用いることができる。これにより、通常、フィ
ールドバスシステムで行われる複数の操作端末や操作端
末のマルチドロップ接続を行う必要がなくなり、工場や
プラント内に張り巡らされている伝送路を変更するため
の設置コストを大幅に削減できる。また、フィールドバ
ス電源供給部92A,92Bを設けたことにより、フィ
ールドバス用操作端末6Bの電源を別途個別に設ける必
要がなくなり、設置コストを大幅に削減できる。
【0030】さらに、フィールドバス外部接続部95
A,95Bを設け、フィールドバスI/F部91A,9
1Bとフィールドバス用操作端末6Bとの間でやり取り
するデータをフィールドバス用監視端末2Bへ転送する
ようにしたので、制御プログラムの新たな開発コストを
必要とせず、従来のアナログ信号用監視端末2Aでは監
視できないフィールドバスに固有の高付加価値情報をモ
ニタすることができる。
A,95Bを設け、フィールドバスI/F部91A,9
1Bとフィールドバス用操作端末6Bとの間でやり取り
するデータをフィールドバス用監視端末2Bへ転送する
ようにしたので、制御プログラムの新たな開発コストを
必要とせず、従来のアナログ信号用監視端末2Aでは監
視できないフィールドバスに固有の高付加価値情報をモ
ニタすることができる。
【0031】以上の説明では、FBS−AI14やFB
S−AO15がカード型のユニットとして、コントロー
ラ1へ着脱自在に装着される場合を例として説明した。
これにより、FBS−AI14やFBS−AO15の汎
用性が拡大され、必要な数だけ必要なコントローラへ装
着できる。なお、FBS−AI14やFBS−AO15
はカード型のユニットに限定されるものではない。例え
ば、FBS−AI14やFBS−AO15の機能を、コ
ントローラの着脱できない回路構成により実現してもよ
く、前述と同様の作用効果が得られる。また図1では、
AN−AI12やAN−AO13が装着されている場合
を例に説明したが、本発明の実施にこれらを必要とする
ものではない。
S−AO15がカード型のユニットとして、コントロー
ラ1へ着脱自在に装着される場合を例として説明した。
これにより、FBS−AI14やFBS−AO15の汎
用性が拡大され、必要な数だけ必要なコントローラへ装
着できる。なお、FBS−AI14やFBS−AO15
はカード型のユニットに限定されるものではない。例え
ば、FBS−AI14やFBS−AO15の機能を、コ
ントローラの着脱できない回路構成により実現してもよ
く、前述と同様の作用効果が得られる。また図1では、
AN−AI12やAN−AO13が装着されている場合
を例に説明したが、本発明の実施にこれらを必要とする
ものではない。
【0032】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、フィー
ルドバス用の検出端末から送出されたデータのうち、ア
ナログ信号用の検出端末からアナログ信号で送出される
計測データに対応するデータのみをバックプレーンバス
用データへ変換して転送するようにしたものである。ま
た、バックプレーンバスを介して制御手段から転送され
たデータを、アナログ信号用操作端末へアナログ信号で
送出される操作データに対応するフィールドバス用デー
タへ変換して操作端末へ転送するようにしたものであ
る。したがって、操作端末をフィールドバス用のものに
置換する場合に、制御プログラムの新たな開発コストを
必要とせず、これまで培った制御上のノウハウを十分に
活用することができる。したがって、操作端末をフィー
ルドバス用のものへ容易に置換することができる。
ルドバス用の検出端末から送出されたデータのうち、ア
ナログ信号用の検出端末からアナログ信号で送出される
計測データに対応するデータのみをバックプレーンバス
用データへ変換して転送するようにしたものである。ま
た、バックプレーンバスを介して制御手段から転送され
たデータを、アナログ信号用操作端末へアナログ信号で
送出される操作データに対応するフィールドバス用デー
タへ変換して操作端末へ転送するようにしたものであ
る。したがって、操作端末をフィールドバス用のものに
置換する場合に、制御プログラムの新たな開発コストを
必要とせず、これまで培った制御上のノウハウを十分に
活用することができる。したがって、操作端末をフィー
ルドバス用のものへ容易に置換することができる。
【図1】 本発明の一実施の形態にかかるコントローラ
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図2】 フィールドバス用検出端末接続ユニット(F
BS−AI)の構成例である。
BS−AI)の構成例である。
【図3】 フィールドバス用操作端末接続ユニット(F
BS−AO)の構成例である。
BS−AO)の構成例である。
【図4】 従来のコントローラのブロック図である。
1…コントローラ、10CPU(制御手段/制御ユニッ
ト)、11…COMM(指令ユニット)、12…AN−
AI(アナログ入力ユニット)、13…AN−AO(ア
ナログ出力ユニット)、14…FBS−AI(フィール
ドバス用検出端末接続ユニット)、15…FBS−AO
(フィールドバス用操作端末接続ユニット)、21,2
2…ターミナルボックス、3A,5A…2線式アナログ
信号伝送路、3B,5B…フィールドバス、4A…検出
端末(アナログ信号用)、4B…検出端末(フィールド
バス用)、6A…操作端末(アナログ信号用)、6B…
操作端末(フィールドバス用)、81A,81B,91
A,91B…フィールドバス用I/F部、82A,82
B,92A,92B…フィールドバス電源供給部、8
3,93…信号変換部、84,94…バックプレーンバ
スI/F部、85A,85B,95A,95B…フィー
ルドバス外部接続部。
ト)、11…COMM(指令ユニット)、12…AN−
AI(アナログ入力ユニット)、13…AN−AO(ア
ナログ出力ユニット)、14…FBS−AI(フィール
ドバス用検出端末接続ユニット)、15…FBS−AO
(フィールドバス用操作端末接続ユニット)、21,2
2…ターミナルボックス、3A,5A…2線式アナログ
信号伝送路、3B,5B…フィールドバス、4A…検出
端末(アナログ信号用)、4B…検出端末(フィールド
バス用)、6A…操作端末(アナログ信号用)、6B…
操作端末(フィールドバス用)、81A,81B,91
A,91B…フィールドバス用I/F部、82A,82
B,92A,92B…フィールドバス電源供給部、8
3,93…信号変換部、84,94…バックプレーンバ
スI/F部、85A,85B,95A,95B…フィー
ルドバス外部接続部。
Claims (10)
- 【請求項1】 アナログ信号用検出端末からアナログ信
号で送出された計測データを受信するアナログ入力ユニ
ットと、アナログ信号用操作端末への操作データをアナ
ログ信号で送出するアナログ出力ユニットの少なくとも
一方が着脱自在に装着され、バックプレーンバスを介し
てこれらユニットと制御プログラムを実行する制御手段
との間で各種データをやり取りすることにより制御対象
を制御するコントローラで用いられ、このコントローラ
へ着脱自在に装着されフィールドバス用端末を接続する
ためのフィールドバス用端末接続ユニットであって、 フィールドバスを介してフィールドバス用端末を接続
し、このフィールドバス用端末からのデジタル信号を受
信しフィールドバス用データとして出力するフィールド
バスインターフェース部と、 このフィールドバスインターフェース部から出力された
各種フィールドバス用データのうち、前記アナログ信号
用検出端末からアナログ信号で送出される計測データに
対応するデータのみを選択し、前記バックプレーンバス
でやり取り可能なバックプレーンバス用データへ変換し
て前記制御手段へ提供する信号変換部とを備えることを
特徴とするフィールドバス用端末接続ユニット。 - 【請求項2】 アナログ信号用検出端末からアナログ信
号で送出された計測データを受信するアナログ入力ユニ
ットと、アナログ信号用操作端末への操作データをアナ
ログ信号で送出するアナログ出力ユニットの少なくとも
一方が着脱自在に装着され、バックプレーンバスを介し
てこれらユニットと制御プログラムを実行する制御手段
との間で各種データをやり取りすることにより制御対象
を制御するコントローラで用いられ、このコントローラ
へ着脱自在に装着されフィールドバス用端末を接続する
ためのフィールドバス用端末接続ユニットであって、 前記制御手段が提供するバックプレーンバス用データ
を、前記アナログ信号用操作端末へアナログ信号で送出
される操作データに対応するフィールドバス用データへ
変換する信号変換部と、 フィールドバスを介してフィールドバス用端末を接続
し、前記信号変換部からのフィールドバス用データをデ
ジタル信号でフィールドバス用端末へ送出するフィール
ドバスインターフェース部とを備えることを特徴とする
フィールドバス用端末接続ユニット。 - 【請求項3】 請求項1または2記載のフィールドバス
用端末接続ユニットにおいて、 前記フィールドバスインターフェース部は、接続する複
数のフィールドバス用端末ごとに個別に設けられている
ことを特徴とするフィールドバス用端末接続ユニット。 - 【請求項4】 請求項1または2記載のフィールドバス
用端末接続ユニットにおいて、 前記フィールドバスでやり取りする各種データを監視す
るフィールドバス用監視端末を接続し、前記フィールド
バスインターフェース部でやり取りするデジタル信号を
前記フィールドバス用監視端末へ転送するフィールドバ
ス外部接続部をさらに備えることを特徴とするフィール
ドバス用端末接続ユニット。 - 【請求項5】 請求項1または2記載のフィールドバス
用端末接続ユニットにおいて、 前記フィールドバスを介してそのフィールドバスに接続
されているフィールドバス用端末へ電源を供給するフィ
ールドバス電源供給部をさらに備えることを特徴とする
フィールドバス用端末接続ユニット。 - 【請求項6】 アナログ信号用検出端末からアナログ信
号で送出された計測データを受信するアナログ入力ユニ
ットと、アナログ信号用操作端末への操作データをアナ
ログ信号で送出するアナログ出力ユニットの少なくとも
一方が着脱自在に装着され、バックプレーンバスを介し
てこれらユニットと制御プログラムを実行する制御手段
との間で各種データをやり取りすることにより制御対象
を制御するコントローラであって、 このコントローラへフィールドバス用端末を接続するフ
ィールドバス用端末接続手段を備え、 このフィールドバス用端末接続手段は、 フィールドバスを介してフィールドバス用端末を接続
し、このフィールドバス用端末からのデジタル信号を受
信しフィールドバス用データとして出力するフィールド
バスインターフェース部と、 このフィールドバスインターフェース部から出力された
各種フィールドバス用データのうち、前記アナログ信号
用検出端末からアナログ信号で送出される計測データに
対応するデータのみを選択し、前記バックプレーンバス
でやり取り可能なバックプレーンバス用データへ変換し
て前記制御手段へ提供する信号変換部とを有することを
特徴とするコントローラ。 - 【請求項7】 アナログ信号用検出端末からアナログ信
号で送出された計測データを受信するアナログ入力ユニ
ットと、アナログ信号用操作端末への操作データをアナ
ログ信号で送出するアナログ出力ユニットの少なくとも
一方が着脱自在に装着され、バックプレーンバスを介し
てこれらユニットと制御プログラムを実行する制御手段
との間で各種データをやり取りすることにより制御対象
を制御するコントローラであって、 このコントローラへフィールドバス用端末を接続するた
めのフィールドバス用端末接続手段を備え、 このフィールドバス用端末接続手段は、 前記制御手段が提供するバックプレーンバス用データ
を、前記アナログ信号用操作端末へアナログ信号で送出
される操作データに対応するフィールドバス用データへ
変換する信号変換部と、 フィールドバスを介してフィールドバス用端末を接続
し、前記信号変換部からのフィールドバス用データをデ
ジタル信号でフィールドバス用端末へ送出するフィール
ドバスインターフェース部とを有することを特徴とする
コントローラ。 - 【請求項8】 請求項6または7記載のコントローラに
おいて、 前記フィールドバスインターフェース部は、接続する複
数のフィールドバス用端末ごとに個別に設けられている
ことを特徴とするコントローラ。 - 【請求項9】 請求項6または7記載のコントローラに
おいて、 前記フィールドバス用端末接続手段は、前記フィールド
バスでやり取りする各種データを監視するフィールドバ
ス用監視端末を接続し、前記フィールドバスインターフ
ェース部でやり取りするデジタル信号を前記フィールド
バス用監視端末へ転送するフィールドバス外部接続部を
さらに有することを特徴とするコントローラ。 - 【請求項10】 請求項6または7記載のコントローラ
において、 前記フィールドバス用端末接続手段は、前記フィールド
バスを介してそのフィールドバスに接続されているフィ
ールドバス用端末へ電源を供給するフィールドバス電源
供給部をさらに有することを特徴とするコントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000246715A JP2002063676A (ja) | 2000-08-16 | 2000-08-16 | フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000246715A JP2002063676A (ja) | 2000-08-16 | 2000-08-16 | フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002063676A true JP2002063676A (ja) | 2002-02-28 |
Family
ID=18736973
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000246715A Pending JP2002063676A (ja) | 2000-08-16 | 2000-08-16 | フィールドバス用端末接続ユニットおよびコントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002063676A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007527073A (ja) * | 2004-03-02 | 2007-09-20 | ローズマウント インコーポレイテッド | プログラム可能デジタル/アナログインタフェースを備えた現場装着プロセス装置 |
JP2007533027A (ja) * | 2004-04-15 | 2007-11-15 | ローズマウント インコーポレイテッド | スイッチング電源を備えたプロセス装置 |
CN111543789A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-18 | 江西金钱豹保险设备集团有限公司 | 一种pid控制的智能密集架 |
-
2000
- 2000-08-16 JP JP2000246715A patent/JP2002063676A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007527073A (ja) * | 2004-03-02 | 2007-09-20 | ローズマウント インコーポレイテッド | プログラム可能デジタル/アナログインタフェースを備えた現場装着プロセス装置 |
JP2007533027A (ja) * | 2004-04-15 | 2007-11-15 | ローズマウント インコーポレイテッド | スイッチング電源を備えたプロセス装置 |
CN111543789A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-18 | 江西金钱豹保险设备集团有限公司 | 一种pid控制的智能密集架 |
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