JP2002060046A

JP2002060046A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2002060046A
Application number: JP2000241614A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Saito; 善紀斎藤; Nobuhiro Yazawa; 伸弘矢澤
Original assignee: Tsukishima Kikai Co Ltd
Current assignee: Tsukishima Kikai Co Ltd
Priority date: 2000-08-09
Filing date: 2000-08-09
Publication date: 2002-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】簡易な構造で被搬送物の搬送量を定量化する
定量制御を行うことができる搬送装置を提供する。【解決手段】ゴミ貯留ホッパ１から排出されたごみ
は、被搬送物４０として搬送コンベヤ２によって搬送さ
れ、高さ検出パドル３に接触する。高さ検出パドル３の
他端は、被搬送物４０が接触すると、被搬送物の高さに
応じて回転軸を中心に持ち上げられる。高さ検出パドル
３に連結された回転軸は、被搬送物４０の高さに応じて
回転する。角度検出器４は、この回転軸の回転角度を検
出し、検出結果を制御演算部５へ出力する。制御演算部
５は、角度検出器４の検出結果に応じて被搬送物４０の
高さを計算し、この計算結果に応じて、被搬送物４０の
搬送量が一定になるように可変速部６へ速度信号を可変
速部６へ出力する。可変速部６は、制御演算部５から出
力される速度信号に応じて駆動部７を駆動させ、搬送コ
ンベヤ２の搬送速度を変化させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、搬送量を定量化
して被搬送物を搬送する搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】流動炉におけるごみ焼却、及び熱分解は
ストーカ燃焼等に比して反応速度が速く、ごみの投入か
ら瞬時に反応が起こる。したがってごみの供給が不均一
になると炉圧の変動や、燃焼空気の過不足が生じる。一
方、ごみは見掛けの大きさが不均一でその上ブリッジ性
が高いため定量供給をすることが難しく、今までは間欠
投入に近い状態で稼動しているのが実情であった。

【０００３】ところで、近年、ダイオキシン類等の排出
規制が強化され、ごみの量を正確に測定して、最適な燃
料補充量、空気供給量を設定することにより、安定した
燃焼を可能とする高度安定燃焼が求められてきており、
ごみの定量制御がより必要となった。従来は、計量コン
ベヤ（メリックスケール）のように被搬送物の重量を検
出し、検出した被搬送物の重量に基づいて、被搬送物の
搬送量を定量化する制御を行う方法が提案されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、計量コ
ンベヤによって被搬送物の搬送量を定量化する方法で
は、計量コンベヤの構造が複雑であり、かつ、高価であ
ったために、設備の設置コストが増加してしまうととも
に、設備の維持に手間がかかっていた。本発明は、この
ような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、簡易
な構造で被搬送物の搬送量を定量化する定量制御を行う
ことができる搬送装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうち請求項１に記載の発明は、搬送面上に
被搬送物を搭載して前記搬送面に沿って搬送する搬送装
置において、前記搬送面から被搬送物の上部までの高さ
を検出する検出手段と、該検出手段から供給される高さ
検出値によって前記搬送面の搬送速度を増減させるべく
搬送装置の駆動手段を制御する制御手段とからなること
を特徴とする。請求項２記載の発明は、請求項１記載の
搬送装置において、前記制御手段は前記高さ検出値と搬
送面の搬送速度とから被搬送物の搬送量を演算し、該搬
送量を所定の設定値と一致させるべく駆動手段を制御す
ることを特徴とする。

【０００６】請求項３記載の発明は、請求項１に搬送装
置において、前記制御手段が、搬送量の所定の設定値Ｑ
と、前記検出手段の検出結果である前記搬送物の高さｈ
と、前記搬送面の幅Ｗと、補正係数αに基づいて、Ｖ＝
Ｑ／（（ｈ×Ｗ）×α）なる式によって前記搬送面の搬
送速度Ｖを算出し、算出結果に基づいて前記搬送装置の
駆動手段を制御することを特徴とする。請求項４記載の
発明は、請求項１から請求項３のうちいずれかに記載の
搬送装置において、前記検出手段が、前記被搬送物に接
触する接触部と、該接触部を前記搬送面に対して離れる
方向および接近する方向へ移動可能に支持する支持部と
からなることを特徴とする。

【０００７】請求項５記載の発明は、請求項４記載の搬
送装置において、前記支持部が、前記搬送面の幅方向に
向けて配置された支持軸と、該支持軸を中心として回転
自在に支持されて前記接触部を支持する腕部とからなる
ことを特徴とする。請求項６記載の発明は、請求項５記
載の搬送装置において、前記接触部が、前記搬送面のほ
ぼ幅方向全体で被搬送物に接触可能に配置されたことを
特徴とする。請求項７記載の発明は、請求項６記載の搬
送装置において、前記接触部が、一端が前記支持軸を中
心として回転自在に支持された板状部材の先端部である
ことを特徴とする。請求項８記載の発明は、請求項５か
ら請求項７のうちいずれかに記載の搬送装置において、
前記制御手段が、前記支持軸の回転角度の検出値の供給
を受けて該検出値から被搬送物の高さを演算することを
特徴とする。

【０００８】請求項９記載の発明は、請求項８に記載の
搬送装置において、前記制御手段が、前記搬送面から前
記支持軸までの高さＨと、前記支持軸の回転角度θと、
前記支持軸から前記接触部までの長さｒに基づいて、ｈ
＝Ｈ−（ｃｏｓθ×ｒ）なる式に基づいて、前記搬送物
の高さｈを算出することを特徴とする。請求項１０記載
の発明は、搬送面上に被搬送物を搭載して前記搬送面に
沿って搬送する搬送装置において、前記被搬送物に接触
する接触部を前記搬送面に対して離れる方向および接近
する方向へ移動可能に支持し、前記離れる方向および接
近する方向の移動量に基づいて、前記被搬送物の高さを
検出することを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
搬送装置を図面を参照して説明する。図１は、この発明
の一実施形態による搬送装置の構成を示す概略ブロック
図である。この図において、ごみ貯留ホッパ１は、粉砕
機などによって粉砕された都市ごみ（一般廃棄物）をホ
ッパ内部に一時蓄積し、都市ごみを被搬送物４０として
一定量ずつ搬送コンベヤ２に排出する。搬送コンベヤ２
は、ゴミ貯留ホッパ１から排出された被搬送物４０を符
号２０で示す矢印方向へ搬送し、流動層式熱分解ガス化
炉に投入する。この搬送コンベヤ２は、例えば、エプロ
ンコンベヤ等の移床式コンベヤである。

【００１０】高さ検出パドル３は、搬送コンベヤ２と同
じ幅に設定された板状部材である。この高さ検出パドル
３の一端は、図示しない回転軸と組み合わされている。
高さ検出パドル３の他端（符号３０）は、搬送コンベヤ
２によって搬送される被搬送物の高さに応じて矢印方向
（符号３１）に移動する。これにより、高さ検出パドル
３の一端に組み合わされている回転軸の回転角度が変化
する。角度検出器４は、回転軸の回転角度を検出する。

【００１１】次に、図２を用いて高さ検出パドル３と角
度検出器４の構成について、図２を用いて説明する。図
２は、高さ検出パドル３と角度検出器４の外観構成を示
す斜視図である。この図において、角度検出器４と支持
軸１１０は、固定部材を介してベース部材１００に搭載
されている。高さ検出パドル３は、支持軸１１０に図示
しない固定部材を介して固定され、支持軸１１０を回転
軸として他端（符号３０）で示される接触部に到達した
被搬送物の高さに応じて符号１３０で示す矢印方向に移
動する。この高さ検出パドル３の移動により、支持軸１
１０（回転軸）の回転角度が変化する。角度検出器４
は、支持軸１１０の回転角度を検出し、検出結果を制御
演算部５へ出力する。この角度検出器４は、カップリン
グ１２０を介して支持軸１１０に取り付けられる。

【００１２】カップリング１２０は、例えば、ゴム等の
材質で構成される弾性部材であり、搬送面の幅方向に対
して被搬送物が不均一に配置され搬送され、高さ検出パ
ドル３の他端（符号３０）に到達した場合に、他端の左
右の高さが搬送面の幅方向に対して一致しなくなる。こ
れにより、支持軸１１０の幅方向に生じる傾きを吸収す
る。また、カップリング１２０は、支持軸１１０を介し
て伝達される高さ検出パドル３の上下方向（符号１３０
で示す矢印方向）の振動を吸収する。このように、カッ
プリング１２０によって支持軸１１０の傾きや、高さ検
出パドル３の上下方向の振動を吸収することによって、
角度検出器４の破損を防ぐ。このように高さ検出パドル
３と角度検出器４が構成され搭載されたベース部材１０
０が取り付け穴１４０を介して搬送装置の搬送面上に取
り付けられる。なお、この高さ検出パドル３と角度検出
器４が検出手段に対応する。

【００１３】制御演算部５は、角度検出器４が検出した
回転軸の回転角度に応じた被搬送物４０の高さを計算す
る。ここで、搬送コンベヤ２が被搬送物４０を搬送する
搬送速度が一定である場合、以下に示す（１）式のよう
に、被搬送物の瞬時搬送量は、被搬送物の高さに比例す
る。Ｑ＝α×ｈ×Ｗ×Ｖ ……（１）（ただし、Ｑは被搬送物４０の搬送量、αは、被搬送物
４０の高さｈから演算される被搬送物４０の嵩を被搬送
物４０の質量に換算するための補正係数、ｈは被搬送物
４０の高さ、Ｗは搬送コンベヤ２のコンベヤ幅、Ｖは搬
送コンベヤ２の搬送速度、）

【００１４】したがって、制御演算部５は、被搬送物の
高さに応じて、被搬送物４０の搬送量が一定になるよう
に搬送コンベヤ２の搬送速度を制御する。すなわち制御
演算部５は、（１）式から以下に示す（２）式に基づい
て、搬送速度を算出し、算出した搬送速度に応じた速度
指令である速度信号を生成し、可変速部６へ出力する。Ｖ＝Ｑ÷（（ｈ×Ｗ）×α） ……（２）ここで、（２）式に用いられる搬送量Ｑは、流動層式熱
分解ガス化炉に投入すべき被搬送物４０の投入量に応じ
て設定される設定値が用いられる。なお、被搬送物の高
さｈが０である場合、制御演算部５は、搬送速度Ｖを予
め設定された搬送速度に基づいて速度信号を生成する。

【００１５】ここで、被搬送物４０の高さｈの算出につ
いて図３を用いて説明する。図３は、図２の構成におけ
る検出手段の構成を説明するための概念図である。この
図において、角度検出器高さＨは、角度検出器４に取り
付けられた回転軸１１０の中心における高さである。パ
ドル長さｒは高さ検出パドル３の一端から他端までの長
さである。検出角度θは、支持軸１１０を通る垂直面と
高さ検出パドル３とがなす角度である。この検出角度θ
は、被搬送物４０の高さｈに応じた変数である。制御演
算部５は、これらの値と、以下に示す（３）式とに基づ
いて、被搬送物４０の高さｈを算出する。ｈ＝Ｈ−（ｃｏｓθ×ｒ） ……（３）

【００１６】可変速部６は、制御演算部５から出力され
る速度信号に応じて、駆動部７を駆動させる。この可変
速部６は、例えば、ＶＶＶＦ（可変電圧・可変周波数イ
ンバータ）が用いられる。駆動部７は、ローラ８に連結
され、ローラ８を回転させることによって搬送コンベヤ
２を駆動させ、被搬送物４０を搬送させる。この駆動部
７は、例えば、３相誘導電動機が用いられる。

【００１７】次に、上述した図１の構成における搬送装
置の動作について図４のフローチャートを用いて説明す
る。まず、ゴミ貯留ホッパ１から排出されたごみは、被
搬送物４０として搬送コンベヤ２によって矢印方向（符
号２０）に搬送され、高さ検出パドル３に接触する。高
さ検出パドル３の他端（符号３０）は、被搬送物４０が
接触すると、被搬送物の高さに応じて矢印方向（符号３
１）に移動する。これによって、高さ検出パドル３が連
結された回転軸は、被搬送物４０の高さに応じて回転す
る。

【００１８】一方、角度検出器４は、この回転軸の回転
角度θを検出し（ステップＳ１１）、検出結果を制御演
算部５へ出力する。制御演算部５は、角度検出器４の検
出結果と（３）式とに基づいて被搬送物４０の高さｈを
計算する（ステップＳ１２）。次に、制御演算部５は、
ステップＳ１２において計算した被搬送物４０の高さｈ
の値と（２）式とに基づいて搬送速度Ｖを演算する（ス
テップＳ１３）。そして、制御演算部５は、この演算結
果に応じた速度信号を生成し、生成した速度信号を可変
速部６へ出力する（ステップＳ１４）。可変速部６は、
制御演算部５から出力される速度信号に応じた搬送速度
になるように、駆動部７を駆動させ、搬送コンベヤ２の
搬送速度を変化させる。このように、被搬送物４０の高
さに応じた搬送コンベヤ２の搬送速度にすることによっ
て、被搬送物４０の搬送量を一定量にすることができ、
これにより、流動炉などに対して、被搬送物４０の投入
量を一定にすることができる。

【００１９】次に、図１の構成における搬送装置につい
て具体的な数値を用いて説明する。まず、図５に示すよ
うに、角度検出器高さＨ＝０．２５［ｍ］パドル長さｒ＝０．４［ｍ］であり、被搬送物の高さｈ［ｍ］を算出する場合であっ
て、検出角度θ ＝５１．３［°］搬送量（投入量）Ｑ＝１５［ｋｇ／ｍｉｎ］補正係数α ＝１４０（ここで、補正係数αは、この実施形態において、見掛
け比重を単位換算して１４０とする。）コンベヤ幅Ｗ＝１．０［ｍ］である場合、上記の値と（３）式とに基づいて、被搬送
物４０の高さｈが０［ｍ］であることが算出される。こ
の場合、搬送速度は、予め設定された所定の速度が設定
される。

【００２０】次に、検出角度θが８２．８［°］である
ことが検出された場合について説明する。この場合、こ
の検出角度θ（＝８２．８）と角度検出器高さＨ（＝
０．２５）とパドル長さｒ（＝０．４）と（３）式に基
づいて、被搬送物４０の高さｈは０．２［ｍ］であるこ
とが算出される。そして、この被搬送物４０の高さｈ
（＝０．２）と（２）式に基づいて、搬送速度Ｖは０．
５４［ｍ／ｍｉｎ］であることが算出される。そして、
制御演算部５は、この算出結果である搬送速度Ｖに応じ
た速度信号を生成し、可変速部６へ出力する。このよう
にして、演算された搬送速度に応じて搬送コンベヤ２の
速度が制御され、被搬送物４０の流動層式熱分解ガス化
炉に対する投入量を一定に制御することができる。

【００２１】また、上述したように、被搬送物を流動層
式熱分解ガス化炉に対し、投入量を一定にすることがで
きるので、炉圧の安定、熱分解ガスの発生量の安定、熱
分解ガス燃焼炉の安定、排ガス処理系の安定運転が可能
となり、処理量の増加を図ることができる。また、被搬
送物の投入量を一定にすることが可能となるので、上記
設備各部を安定した状態で運転することが可能であるた
め、設備の能力限界付近においても安定した運転を可能
となり、処理量の増加を図ることが可能である。

【００２２】なお、上記実施形態において、高さ検出パ
ドル３を、搬送コンベヤ２と同じ幅に設定した場合につ
いて説明したが、この高さ検出パドル３の幅は、必ずし
も搬送コンベヤ２の幅と同一でなくともよい。また、こ
の板状部材の幅が搬送コンベヤ２の幅より狭い場合、板
状部材は、幅方向に対し中央や端に設けるようにしても
よい。しかし、被搬送物の高さ検出の精度を向上させる
点を考慮すると、搬送コンベヤ２の幅と同一にすること
が好ましい。

【００２３】次に、この発明の第２の実施形態について
図面を用いて説明する。第１の実施形態において、高さ
検出パドル３は、１枚の板状部材によって構成する場合
について説明したが、この実施形態においては、複数の
幅の狭い板状部材を搬送コンベヤ２の幅方向に配置した
場合について説明する。

【００２４】例えば、高さ検出パドル３を搬送コンベヤ
の幅方向に４つ設けた場合について説明する。図６は、
高さ検出パドル３を搬送コンベヤの幅方向に４つ設け、
被搬送物４０の高さｈを検出する場合について説明する
ための搬送コンベヤ２の断面を表す概念図である。この
図において、ｈ１〜ｈ４は、４つの高さ検出パドル３に
よって検出した検出角度θと（３）式に基づいて算出さ
れた被搬送物の高さである。この図に示すように、搬送
コンベヤ上に４つの高さ検出パドル３を設けた場合、制
御演算部５は、断面積Ｓ１〜Ｓ３をｈ１〜ｈ４と４つの
高さ検出パドル３の検出位置間Ｌ１〜Ｌ３に基づいて算
出する。

【００２５】次に、断面積Ｓ１〜Ｓ３の算出について説
明する。断面積Ｓ１は、以下に示す（４）式に基づいて
算出される。Ｓ１＝Ｌ１×ｈ１＋Ｌ１×（ｈ２−ｈ１）÷２＝Ｌ１×（ｈ１＋ｈ２）÷２ ……（４）以下、（４）式と同様に、断面積Ｓ２、断面積Ｓ３につ
いて（５）、（６）式に示す式に基づいて算出される。Ｓ２＝Ｌ２×（ｈ２＋ｈ３）÷２ ……（５）Ｓ３＝Ｌ３×（ｈ３＋ｈ４）÷２ ……（６）

【００２６】そして、（７）式に示すように、上記の
（４）式、（５）式、（６）式によって算出された断面
積Ｓ１〜Ｓ３を（２）式の（ｈ×Ｗ）に代入し、搬送速
度Ｖを演算する。Ｖ＝Ｑ÷（（ｈ×Ｗ）×α） ……（２）＝Ｑ÷（（Ｓ１＋Ｓ２＋Ｓ３）×α）……（７）このようにして、複数のパドルが設けられた場合、制御
演算部５は、被搬送物４０の高さを検出し、搬送速度Ｖ
を演算し、この演算結果に基づいて速度制御信号を生成
する。

【００２７】以上説明したように、第２の実施形態によ
れば、高さ検出パドル３を複数設けたので、高さ検出パ
ドル３が１枚の板状部材である場合に比べて、コンベヤ
の幅方向における被搬送物４０の高さをより正確に検出
することが可能となり、これにより、被搬送物４０の搬
送状態を正確に把握することが可能になるので、搬送量
Ｑのバラツキをより低減させることができる。また、第
２の実施形態においては、コンベヤの幅方向に高さ検出
パドル３を複数設けるようにしたので、高さ検出パドル
３が１枚の板状部材である場合に比べて、コンベヤの幅
方向における被搬送物４０の高さをより正確に検出する
ことが可能であるので、特に、被搬送物がコンベヤ上に
均一に乗らない場合について適用される。また、第２の
実施形態においては、複数の高さ検出パドル３によって
各点の高さを検出し、コンベヤ上の被搬送物４０の量を
断面積を計算することによって算出するようにしたが、
高さ検出パドル３の各点の高さをデータを平均処理して
高さデータとして上述した速度制御演算として用いるよ
うにしてもよい。この場合、コンベヤの幅が広い搬送装
置である場合について適用される。

【００２８】また、第２の実施形態においては、高さ検
出パドル３を４つ設けた場合について説明したが、この
高さ検出パドル３を４つ以上設け、各高さ検出パドルの
検出結果に基づいて、搬送速度Ｖを演算するようにして
もよい。

【００２９】なお、上記第１、第２の実施形態における
高さ検出パドル３として、板状部材を用いた場合につい
て説明したが、この高さ検出パドル３を例えば、ステン
レス鋼板等を適用し、自重によって、被搬送物の高さを
均一化することにより、被搬送物の高さの検出精度を向
上させるようにしてもよい。

【００３０】また、角度検出器４として、耐環境性の向
上および装置の簡素化を図る点において、パルスエンコ
ーダを使用することが好ましい。また、搬送コンベヤ２
上の被搬送物を均すための装置を設け、高さ検出パドル
３に到達する前に被搬送物を予め均すようにしてもよ
い。これにより、被搬送物の高さの変動が少ないので、
高さ検出の精度を向上させることができ、流動炉への投
入量を一定量に制御しやすくなる効果が得られる。

【００３１】また、補正係数αをコンベヤ幅Ｗを含む値
として用い、（１）式をＱ＝α×Ｈ×Ｖとし、この式に
基づいて（２）をＶ＝Ｑ÷（Ｈ×α）として搬送速度を
算出するようにしてもよい。

【００３２】なお、上述の実施形態において、搬送装置
がごみを搬送する場合について説明したが、この搬送装
置を、食品、粉末、石材などを搬送する場合について適
用することも可能である。また、上述の実施形態におい
て、搬送装置としてベルトコンベヤを適用した場合につ
いて説明したが、搬送装置はこれに限られるものではな
く、ローラーコンベヤや、チェーンコンベヤ等を適用す
ることも可能である。以上、この発明の実施形態を図面
を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形
態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しな
い範囲の設計等も含まれる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、被搬送物の高さを検出し、コンベヤの搬送速度およ
び被搬送物の高さに基づいて、被搬送物の搬送量が一定
になるように制御する速度信号を生成し、この速度信号
に基づいて、コンベヤを駆動するようにしたので、簡易
な構造で被搬送物の搬送量を定量化することができ、こ
れにより、搬送装置の設置コストを低減させることがで
きる効果が得られる。さらに、この発明によれば、被搬
送物の高さに応じて回転軸を中心に回転する板状部材を
コンベヤの上方に設け、回転軸が回転する回転角度を検
出するようにしたので、簡易な構造によって被搬送物の
高さを検出することが可能となるので、検出手段の部品
の信頼性を向上させることができる効果が得られる。ま
た、この発明によれば、簡易な構造によって被搬送物の
搬送量を定量化することが可能であるので、従来に比べ
て、設備の維持管理にかかる手間の省力化を図ることが
できる効果が得られる。また、この発明によれば、板状
部材をコンベヤと同じ幅に設定するようにしたので、被
搬送物の高さを正確に検出することができ、これによ
り、精度を向上させて一定量の搬送を行うことができる
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態による搬送装置の構成
を示す概略ブロック図である。

【図２】高さ検出パドル３と角度検出器４の外観構成
を示す斜視図である。

【図３】図２の構成における検出手段の構成を説明す
るための概念図である。

【図４】図１の構成における搬送装置の動作について
説明するためのフローチャートである。

【図５】図１の構成における搬送装置について具体的
な数値を用いて説明するための概念図である。

【図６】高さ検出パドル３を搬送コンベヤの幅方向に
４つ設け、被搬送物４０の高さｈを検出する場合につい
て説明するための搬送コンベヤ２の断面を表す概念図で
ある。

【符号の説明】

１ごみ貯留ホッパ２搬送コンベヤ３高さ検出パドル４角度検出器５制御演算部６可変速部７駆動部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送面上に被搬送物を搭載して前記搬送
面に沿って搬送する搬送装置において、前記搬送面から被搬送物の上部までの高さを検出する検
出手段と、該検出手段から供給される高さ検出値によって前記搬送
面の搬送速度を増減させるべく搬送装置の駆動手段を制
御する制御手段と、からなることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】前記制御手段は前記高さ検出値と搬送面
の搬送速度とから被搬送物の搬送量を演算し、該搬送量
を所定の設定値と一致させるべく駆動手段を制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】前記制御手段は、搬送量の所定の設定値Ｑと、前記検出手段の検出結果で
ある前記搬送物の高さｈと、前記搬送面の幅Ｗと、補正
係数αに基づいて、Ｖ＝Ｑ／（（ｈ×Ｗ）×α）なる式によって前記搬送面の搬送速度Ｖを算出し、算出
結果に基づいて前記搬送装置の駆動手段を制御すること
を特徴とする請求項１に搬送装置。
【請求項４】前記検出手段は、前記被搬送物に接触す
る接触部と、該接触部を前記搬送面に対して離れる方向
および接近する方向へ移動可能に支持する支持部とから
なることを特徴とする請求項１から請求項３のうちいず
れかに記載の搬送装置。
【請求項５】前記支持部は、前記搬送面の幅方向に向
けて配置された支持軸と、該支持軸を中心として回転自
在に支持されて前記接触部を支持する腕部とからなるこ
とを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】前記接触部は、前記搬送面のほぼ幅方向
全体で被搬送物に接触可能に配置されたことを特徴とす
る請求項５記載の搬送装置。
【請求項７】前記接触部は、一端が前記支持軸を中心
として回転自在に支持された板状部材の先端部であるこ
とを特徴とする請求項６記載の搬送装置。
【請求項８】前記制御手段は、前記支持軸の回転角度
の検出値の供給を受けて該検出値から被搬送物の高さを
演算することを特徴とする請求項５から請求項７のうち
いずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】前記制御手段は、前記搬送面から前記支
持軸までの高さＨと、前記支持軸の回転角度θと、前記
支持軸から前記接触部までの長さｒに基づいて、ｈ＝Ｈ−（ｃｏｓθ×ｒ）なる式に基づいて、前記搬送物の高さｈを算出すること
を特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】搬送面上に被搬送物を搭載して前記搬
送面に沿って搬送する搬送装置において、前記被搬送物に接触する接触部を前記搬送面に対して離
れる方向および接近する方向へ移動可能に支持し、前記
離れる方向および接近する方向の移動量に基づいて、前
記被搬送物の高さを検出することを特徴とする搬送装置
における被搬送物の高さ検出方法。