JP2002044646A - Ａｄｓｌを利用した監視システム - Google Patents
Ａｄｓｌを利用した監視システムInfo
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- JP2002044646A JP2002044646A JP2000224925A JP2000224925A JP2002044646A JP 2002044646 A JP2002044646 A JP 2002044646A JP 2000224925 A JP2000224925 A JP 2000224925A JP 2000224925 A JP2000224925 A JP 2000224925A JP 2002044646 A JP2002044646 A JP 2002044646A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 高速かつ安定した画像信号の伝達により大画
面での動画像表示によるリアルタイム監視を、低コスト
で実現する工事監視システムを提供する。 【解決手段】 監視対象箇所に、遠隔制御可能なネット
ワーク対応の監視用カメラ１により撮影された画像と音
声を圧縮処理する機能、画像と音声圧縮データを伝送す
る機能、遠隔地からの監視用カメラ制御信号とＯＮ／Ｏ
ＦＦ信号および音声を受信する機能、カメラ制御信号を
監視用カメラに送信する機能を備えるカメラサーバ４
と、ＡＤＳＬモデム６と、それらを接続するハブ５とを
設置し、また遠隔地には、ＡＤＳＬモデム７と、それに
より受信した画像と音声圧縮データを解凍処理し、画面
出力する機能および監視用カメラ制御信号とＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号および音声を送信する機能を備えるコンピュータ
３と、それらを接続するハブ８とを設け、両箇所を結ぶ
伝送線２には多芯のメタルケーブルを用いる。
面での動画像表示によるリアルタイム監視を、低コスト
で実現する工事監視システムを提供する。 【解決手段】 監視対象箇所に、遠隔制御可能なネット
ワーク対応の監視用カメラ１により撮影された画像と音
声を圧縮処理する機能、画像と音声圧縮データを伝送す
る機能、遠隔地からの監視用カメラ制御信号とＯＮ／Ｏ
ＦＦ信号および音声を受信する機能、カメラ制御信号を
監視用カメラに送信する機能を備えるカメラサーバ４
と、ＡＤＳＬモデム６と、それらを接続するハブ５とを
設置し、また遠隔地には、ＡＤＳＬモデム７と、それに
より受信した画像と音声圧縮データを解凍処理し、画面
出力する機能および監視用カメラ制御信号とＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号および音声を送信する機能を備えるコンピュータ
３と、それらを接続するハブ８とを設け、両箇所を結ぶ
伝送線２には多芯のメタルケーブルを用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願の発明は、ＡＤＳＬ
を利用した監視システムに関するものである。さらに詳
しくは、ＡＤＳＬを画像情報の伝達に利用することで、
低コストでの高速な画像伝達を可能とした監視システム
に関するものである。
を利用した監視システムに関するものである。さらに詳
しくは、ＡＤＳＬを画像情報の伝達に利用することで、
低コストでの高速な画像伝達を可能とした監視システム
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術とその課題】近年、建設工事等における作
業の効率化や安全性の遵守への要望の高まりに応えて、
カメラによる画像監視の利用が急速に拡大している。
業の効率化や安全性の遵守への要望の高まりに応えて、
カメラによる画像監視の利用が急速に拡大している。
【０００３】画像監視システムの伝送方式は、有線伝送
方式と無線伝送方式の２つに大別される。有線伝送方式
は、無線伝送方式と比較して、伝送線の設置の手間がか
かるもののの、高速かつ安定した画像信号の伝達が可能
であることから、大画面での動画像表示によるリアルタ
イム監視が可能である。特に、安全管理を目的とした監
視システムにおいて、広い領域を細部に渡って監視を行
うことは、非常に重要であると考えられており、これを
実現するためには、高速の伝送手段が必要となる。
方式と無線伝送方式の２つに大別される。有線伝送方式
は、無線伝送方式と比較して、伝送線の設置の手間がか
かるもののの、高速かつ安定した画像信号の伝達が可能
であることから、大画面での動画像表示によるリアルタ
イム監視が可能である。特に、安全管理を目的とした監
視システムにおいて、広い領域を細部に渡って監視を行
うことは、非常に重要であると考えられており、これを
実現するためには、高速の伝送手段が必要となる。
【０００４】従来、有線で高速な画像伝送を実現するに
は、光ファイバケーブルのような高価な伝送ケーブルが
必須であるが、工事現場においては伝送線の設置が恒久
的でないことから、コスト面で大いに問題となることが
指摘されてきた。
は、光ファイバケーブルのような高価な伝送ケーブルが
必須であるが、工事現場においては伝送線の設置が恒久
的でないことから、コスト面で大いに問題となることが
指摘されてきた。
【０００５】この出願の発明は、以上の通りの事情に鑑
みてなされたものであり、高速かつ安定した画像信号の
伝達により大画面での動画像表示によるリアルタイム監
視を、低コストで実現する監視システムを提供すること
を課題としている。
みてなされたものであり、高速かつ安定した画像信号の
伝達により大画面での動画像表示によるリアルタイム監
視を、低コストで実現する監視システムを提供すること
を課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この出願の発明は、上記
の課題を解決するものとして、監視対象箇所と遠隔地と
を結ぶ伝送線を介して、監視対象箇所に設置された監視
用カメラで取得された画像と音声データを伝送し、遠隔
地にて監視対象箇所の監視を行う遠隔監視システムであ
って、監視対象箇所に、遠隔制御可能なネットワーク対
応の監視用カメラと、監視用カメラで撮影された画像と
音声を圧縮処理する機能、画像と音声圧縮データを伝送
する機能、遠隔地からの監視用カメラ制御信号およびＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号と音声を受信する機能、および、カメラ
制御信号を監視用カメラに送信する機能を備えるカメラ
サーバと、伝送線に接続されるＡＤＳＬモデムと、カメ
ラサーバとＡＤＳＬモデムとを接続するハブとを設置
し、また、遠隔地に、伝送線に接続されるＡＤＳＬモデ
ムと、ＡＤＳＬモデムにより受信した画像と音声圧縮デ
ータを解凍処理し画面出力する機能および監視用カメラ
制御信号とＯＮ／ＯＦＦ信号および音声を送信する機能
を備えるコンピュータと、ＡＤＳＬモデムとコンピュー
タとを接続するハブとを設置することを特徴とする監視
システムを提供する。
の課題を解決するものとして、監視対象箇所と遠隔地と
を結ぶ伝送線を介して、監視対象箇所に設置された監視
用カメラで取得された画像と音声データを伝送し、遠隔
地にて監視対象箇所の監視を行う遠隔監視システムであ
って、監視対象箇所に、遠隔制御可能なネットワーク対
応の監視用カメラと、監視用カメラで撮影された画像と
音声を圧縮処理する機能、画像と音声圧縮データを伝送
する機能、遠隔地からの監視用カメラ制御信号およびＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号と音声を受信する機能、および、カメラ
制御信号を監視用カメラに送信する機能を備えるカメラ
サーバと、伝送線に接続されるＡＤＳＬモデムと、カメ
ラサーバとＡＤＳＬモデムとを接続するハブとを設置
し、また、遠隔地に、伝送線に接続されるＡＤＳＬモデ
ムと、ＡＤＳＬモデムにより受信した画像と音声圧縮デ
ータを解凍処理し画面出力する機能および監視用カメラ
制御信号とＯＮ／ＯＦＦ信号および音声を送信する機能
を備えるコンピュータと、ＡＤＳＬモデムとコンピュー
タとを接続するハブとを設置することを特徴とする監視
システムを提供する。
【０００７】この出願の発明の監視システムは、伝送線
として多芯のメタルケーブルを用い、画像と音声圧縮デ
ータを伝送するのに用いられる芯線以外の芯線を、監視
対象箇所および遠隔地のそれぞれに設置された音声入力
装置により取得された音声データおよび通信線搬送信号
を伝送するのに用いることを特徴とする。また、伝送線
として多芯のメタルケーブルを用い、画像と音声圧縮デ
ータを伝送するのに用いられる芯線以外の芯線を、監視
対象箇所に設置された制御機器の制御信号や測定機器の
測定データを伝送するのに用いることを特徴とする。こ
れらの監視システムは、伝送線として多芯のメタルケー
ブルを用い、画像と音声圧縮データを伝送するための芯
線として、最も外側にある芯線等他芯線への電磁誘導の
少ない芯線を用いることを特徴とする。
として多芯のメタルケーブルを用い、画像と音声圧縮デ
ータを伝送するのに用いられる芯線以外の芯線を、監視
対象箇所および遠隔地のそれぞれに設置された音声入力
装置により取得された音声データおよび通信線搬送信号
を伝送するのに用いることを特徴とする。また、伝送線
として多芯のメタルケーブルを用い、画像と音声圧縮デ
ータを伝送するのに用いられる芯線以外の芯線を、監視
対象箇所に設置された制御機器の制御信号や測定機器の
測定データを伝送するのに用いることを特徴とする。こ
れらの監視システムは、伝送線として多芯のメタルケー
ブルを用い、画像と音声圧縮データを伝送するための芯
線として、最も外側にある芯線等他芯線への電磁誘導の
少ない芯線を用いることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】この出願の発明は上記のとおりの
特徴をもつものであるが、以下にその実施の形態につい
て説明する。
特徴をもつものであるが、以下にその実施の形態につい
て説明する。
【０００９】図１は、この出願の発明の監視システムの
構成例を示している。この出願の発明の監視システム
は、監視対象箇所に監視用カメラ（１）を設置し、この
監視カメラ（１）で取得された画像と音声を伝送線
（２）により伝送し、遠隔地に設置されたコンピュータ
（３）の画面上に出力する。監視対象箇所と遠隔地とを
結ぶ伝送線（２）は、金属製である。
構成例を示している。この出願の発明の監視システム
は、監視対象箇所に監視用カメラ（１）を設置し、この
監視カメラ（１）で取得された画像と音声を伝送線
（２）により伝送し、遠隔地に設置されたコンピュータ
（３）の画面上に出力する。監視対象箇所と遠隔地とを
結ぶ伝送線（２）は、金属製である。
【００１０】監視対象箇所に設置される監視用カメラ
（１）は、遠隔制御が可能なネットワークカメラであ
る。このネットワークカメラは、遠隔地より、電源のＯ
Ｎ／ＯＦＦ、撮影方向、ズーム、フォーカスなどの制御
を行うことが可能である。
（１）は、遠隔制御が可能なネットワークカメラであ
る。このネットワークカメラは、遠隔地より、電源のＯ
Ｎ／ＯＦＦ、撮影方向、ズーム、フォーカスなどの制御
を行うことが可能である。
【００１１】監視用カメラ（１）で撮影された画像は、
画像と音声データとしてカメラサーバ（４）へ入力され
る。カメラサーバ（４）に入力された画像と音声データ
は、画像と音声圧縮処理が施され、画像と音声圧縮デー
タとして出力される。出力された画像と音声圧縮データ
は、ハブ（５）を介して、ＡＤＳＬモデム（６）に入力
され、伝送線（２）により遠隔地に設置されているＡＤ
ＳＬモデム（７）へと伝送される。
画像と音声データとしてカメラサーバ（４）へ入力され
る。カメラサーバ（４）に入力された画像と音声データ
は、画像と音声圧縮処理が施され、画像と音声圧縮デー
タとして出力される。出力された画像と音声圧縮データ
は、ハブ（５）を介して、ＡＤＳＬモデム（６）に入力
され、伝送線（２）により遠隔地に設置されているＡＤ
ＳＬモデム（７）へと伝送される。
【００１２】この出願の発明の監視システムにおいて、
画像と音声圧縮データにＡＤＳＬ方式が導入されている
ため、安価な伝送線による高速な画像伝送が可能とな
る。ＡＤＳＬ方式において、監視対象箇所から遠隔地へ
の方向のデータの伝送速度は大きく、逆方向の伝送速度
は小さく設定する。データの伝送速度は、監視対象箇所
から遠隔地への距離、伝送線の太さ、伝送線周辺の電磁
界の状態などによって異なるが、例えば、監視対象箇所
から遠隔地への距離が２ｋｍ程度、伝送線の太さが直径
０．９ｍｍの場合、監視対象箇所から遠隔地への方向へ
のデータ伝送速度、すなわち、画像転送速度は概ね１Ｍ
ｂｐｓ以上となる。
画像と音声圧縮データにＡＤＳＬ方式が導入されている
ため、安価な伝送線による高速な画像伝送が可能とな
る。ＡＤＳＬ方式において、監視対象箇所から遠隔地へ
の方向のデータの伝送速度は大きく、逆方向の伝送速度
は小さく設定する。データの伝送速度は、監視対象箇所
から遠隔地への距離、伝送線の太さ、伝送線周辺の電磁
界の状態などによって異なるが、例えば、監視対象箇所
から遠隔地への距離が２ｋｍ程度、伝送線の太さが直径
０．９ｍｍの場合、監視対象箇所から遠隔地への方向へ
のデータ伝送速度、すなわち、画像転送速度は概ね１Ｍ
ｂｐｓ以上となる。
【００１３】遠隔地においては、伝送線（２）を通じて
伝送されてきた画像と音声圧縮データは、ＡＤＳＬモデ
ム（７）により受信される。ＡＤＳＬモデム（７）によ
り受信された画像と音声圧縮データは、ハブ（８）を介
して、コンピュータ（３）に入力され、次いで解凍処理
が施される。解凍処理により復元された監視対象箇所を
撮影した画像と音声は、コンピュータ（３）に接続され
たディスプレイ装置の画面とスピーカに出力される。Ａ
ＤＳＬモデム（７）とコンピュータ（３）の間に、ハブ
（８）を介在させることで、複数同時に、コンピュータ
（３）の画面上への画像出力が可能である。
伝送されてきた画像と音声圧縮データは、ＡＤＳＬモデ
ム（７）により受信される。ＡＤＳＬモデム（７）によ
り受信された画像と音声圧縮データは、ハブ（８）を介
して、コンピュータ（３）に入力され、次いで解凍処理
が施される。解凍処理により復元された監視対象箇所を
撮影した画像と音声は、コンピュータ（３）に接続され
たディスプレイ装置の画面とスピーカに出力される。Ａ
ＤＳＬモデム（７）とコンピュータ（３）の間に、ハブ
（８）を介在させることで、複数同時に、コンピュータ
（３）の画面上への画像出力が可能である。
【００１４】この出願の発明の監視システムにおいて、
金属製の伝送線として、多芯のメタルケーブルを用いる
ことが好ましい。多芯のメタルケーブルを用いた場合、
画像と音声圧縮データの伝送に用いられる芯線と異なる
芯線を、画像と音声圧縮データとは異なる信号の伝送に
用いることができる。
金属製の伝送線として、多芯のメタルケーブルを用いる
ことが好ましい。多芯のメタルケーブルを用いた場合、
画像と音声圧縮データの伝送に用いられる芯線と異なる
芯線を、画像と音声圧縮データとは異なる信号の伝送に
用いることができる。
【００１５】例えば、監視対象箇所および遠隔地のそれ
ぞれに、音声入力装置と音声出力装置を設置し、画像と
音声圧縮データの伝送に用いられる芯線と異なる芯線
を、音声信号を伝送するのに用いてもよいし、通信線搬
送信号を伝送するのに用いてもよい。
ぞれに、音声入力装置と音声出力装置を設置し、画像と
音声圧縮データの伝送に用いられる芯線と異なる芯線
を、音声信号を伝送するのに用いてもよいし、通信線搬
送信号を伝送するのに用いてもよい。
【００１６】また、画像と音声圧縮データの伝送に用い
られる芯線と異なる芯線は、監視対象箇所に設置された
制御機器の制御信号を伝送するのに用いられてもよい。
この場合には、扉の施錠や開閉機器のＯＮ／ＯＦＦ信
号、サイレンなどのＯＮ／ＯＦＦ信号や測定器のＯＮ／
ＯＦＦ信号などの伝送は画像と音声圧縮データの伝送に
用いられる芯線で伝送する事も可能であるが、例えば、
扉の施錠や開閉機構の制御信号、サイレンなどのＯＮ／
ＯＦＦ信号、測定器の制御信号や測定値データなどの伝
送に用いられる。
られる芯線と異なる芯線は、監視対象箇所に設置された
制御機器の制御信号を伝送するのに用いられてもよい。
この場合には、扉の施錠や開閉機器のＯＮ／ＯＦＦ信
号、サイレンなどのＯＮ／ＯＦＦ信号や測定器のＯＮ／
ＯＦＦ信号などの伝送は画像と音声圧縮データの伝送に
用いられる芯線で伝送する事も可能であるが、例えば、
扉の施錠や開閉機構の制御信号、サイレンなどのＯＮ／
ＯＦＦ信号、測定器の制御信号や測定値データなどの伝
送に用いられる。
【００１７】上記のように伝送線として多芯のメタルケ
ーブルを用いて、画像圧縮データ以外の信号を伝送する
場合においては、隣接芯線どうしの相互誘導に伴うノイ
ズ混入を防ぐために、最も外側にある芯線等他芯線への
電磁誘導の少ない芯線を、画像と音声圧縮データの伝送
に用いる芯線として用いる。
ーブルを用いて、画像圧縮データ以外の信号を伝送する
場合においては、隣接芯線どうしの相互誘導に伴うノイ
ズ混入を防ぐために、最も外側にある芯線等他芯線への
電磁誘導の少ない芯線を、画像と音声圧縮データの伝送
に用いる芯線として用いる。
【００１８】なお、上記実施例では工事監視システムに
ついて記載したが、これに限定されるものでなく、無人
によるダム・河川の水質監視、工場等の設備の稼働状況
監視、交差点における交通量の把握および施設等におけ
る人の出入監視等に利用することができる。
ついて記載したが、これに限定されるものでなく、無人
によるダム・河川の水質監視、工場等の設備の稼働状況
監視、交差点における交通量の把握および施設等におけ
る人の出入監視等に利用することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上、詳しく説明した通り、この出願の
発明により、高速かつ安定した画像信号の伝達により大
画面での動画像表示によるリアルタイム監視を、低コス
トで実現する監視システムが提供される。この出願の発
明により、一般に良く用いられているメタルケーブルを
伝送線として用いることが可能であることから、建設工
事現場における仮設式の監視システムが低コストで実現
される。また、この出願の発明の監視システムは、コン
ピュータ（ＰＣ）の利用を前提としており、高価なＩＴ
Ｖ（工業用カメラシステム）やモニター装置などを必要
としないことからも、コスト削減に対する効果が非常に
高いものと考えられ、その実用化が強く期待される。
発明により、高速かつ安定した画像信号の伝達により大
画面での動画像表示によるリアルタイム監視を、低コス
トで実現する監視システムが提供される。この出願の発
明により、一般に良く用いられているメタルケーブルを
伝送線として用いることが可能であることから、建設工
事現場における仮設式の監視システムが低コストで実現
される。また、この出願の発明の監視システムは、コン
ピュータ（ＰＣ）の利用を前提としており、高価なＩＴ
Ｖ（工業用カメラシステム）やモニター装置などを必要
としないことからも、コスト削減に対する効果が非常に
高いものと考えられ、その実用化が強く期待される。
【図１】この出願の発明である監視システムの構成を例
示した概念図である。
示した概念図である。
１ 監視用カメラ ２ 伝送線 ３ コンピュータ ４ カメラサーバ ５ ハブ ６ ＡＤＳＬモデム ７ ＡＤＳＬモデム ８ ハブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｇ 5/00 ５５５Ｄ Ｆターム(参考） 5C054 AA02 CC02 CG08 CH02 DA09 EA01 EA03 FA09 FF02 FF06 HA01 5C082 AA12 AA27 AA34 BA20 BA41 BB01 BB44 DA26 MM07
Claims (4)
- 【請求項１】 監視対象箇所と遠隔地とを結ぶ伝送線を
介して、監視対象箇所に設置された監視用カメラで取得
された画像と音声データを伝送し、遠隔地にて監視対象
箇所の監視を行う遠隔監視システムであって、監視対象
箇所に、遠隔制御可能なネットワーク対応の監視用カメ
ラと、監視用カメラで撮影された画像および音声を圧縮
処理する機能、画像と音声圧縮データを伝送する機能、
遠隔地からの監視用カメラ制御信号およびＯＮ／ＯＦＦ
信号と音声を受信する機能、および、カメラ制御信号を
監視用カメラに送信する機能を備えるカメラサーバと、
伝送線に接続されるＡＤＳＬモデムと、カメラサーバと
ＡＤＳＬモデムとを接続するハブとを設置し、また、遠
隔地に、伝送線に接続されるＡＤＳＬモデムと、ＡＤＳ
Ｌモデムにより受信した画像と音声圧縮データを解凍処
理し画面出力する機能および監視用カメラ制御信号およ
びＯＮ／ＯＦＦ信号と音声を送信する機能を備えるコン
ピュータと、ＡＤＳＬモデムとコンピュータとを接続す
るハブとを設置することを特徴とする監視システム。 - 【請求項２】 伝送線として多芯のメタルケーブルを用
い、画像と音声圧縮データとＯＮ／ＯＦＦ信号を伝送す
るのに用いられる芯線以外の芯線を、監視対象箇所およ
び遠隔地のそれぞれに設置された音声入力装置により取
得された音声データおよび通信線搬送信号を伝送するの
に用いることを特徴とする請求項１記載の監視システ
ム。 - 【請求項３】 伝送線として多芯のメタルケーブルを用
い、画像と音声圧縮データとＯＮ／ＯＦＦ信号を伝送す
るのに用いられる芯線以外の芯線を、監視対象箇所に設
置された制御機器の制御信号や測定機器の測定データを
伝送するのに用いることを特徴とする請求項１記載の監
視システム。 - 【請求項４】 伝送線として多芯のメタルケーブルを用
い、画像と音声圧縮データとＯＮ／ＯＦＦ信号を伝送す
るための芯線として、最も外側にある芯線等他芯線への
電磁誘導の少ない芯線を用いることを特徴とする請求項
２または３の監視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000224925A JP2002044646A (ja) | 2000-07-26 | 2000-07-26 | Ａｄｓｌを利用した監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000224925A JP2002044646A (ja) | 2000-07-26 | 2000-07-26 | Ａｄｓｌを利用した監視システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002044646A true JP2002044646A (ja) | 2002-02-08 |
Family
ID=18718783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000224925A Pending JP2002044646A (ja) | 2000-07-26 | 2000-07-26 | Ａｄｓｌを利用した監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002044646A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101229348B1 (ko) * | 2011-05-30 | 2013-02-05 | 한국철도기술연구원 | 지하철 차량의 기관실과 객실간의 브이디에스엘 전송방식을 이용한 실시간 객실감시용 데이터전송 시스템 |
| JP2013506925A (ja) * | 2009-10-05 | 2013-02-28 | アルカテル−ルーセント | 拡張物体との対話用デバイス |
| CN109819417A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-05-28 | 郑州航空工业管理学院 | 一种轨道式巡检机器人声音图像信息无线传输*** |
-
2000
- 2000-07-26 JP JP2000224925A patent/JP2002044646A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013506925A (ja) * | 2009-10-05 | 2013-02-28 | アルカテル−ルーセント | 拡張物体との対話用デバイス |
| US9063537B2 (en) | 2009-10-05 | 2015-06-23 | Alcatel Lucent | Device for interaction with an augmented object |
| KR101229348B1 (ko) * | 2011-05-30 | 2013-02-05 | 한국철도기술연구원 | 지하철 차량의 기관실과 객실간의 브이디에스엘 전송방식을 이용한 실시간 객실감시용 데이터전송 시스템 |
| CN109819417A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-05-28 | 郑州航空工业管理学院 | 一种轨道式巡检机器人声音图像信息无线传输*** |
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