JP2002041145A - 自動搬送車の遠隔監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラブル解除の時間を短縮し、生産性の低下
を防止した自動搬送車の遠隔監視システムを得る。 【解決手段】 自動搬送車を制御すると共に、トラブル
発生状況を含む自動搬送車の状態情報を取り込み、外部
へ送信する自動搬送車コントローラー２と、自動搬送車
コントローラー２から受信したトラブル発生状況を表示
する表示部、トラブル復旧信号を、自動搬送車コントロ
ーラー２へ送信するための指令が入力される操作部及び
指令の入力に応じてトラブル復旧信号を送信する送信部
を有する監視コントローラー５と、自動搬送車を撮像す
るモニターカメラ３と、モニターカメラの映像を表示す
る監視モニター４とを備え、自動搬送車コントローラー
２経由で、トラブルの発生した自動搬送車に、トラブル
復旧信号が送信される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動搬送車の遠
隔監視に関し、さらに詳しくは、各種製品の製造工程に
おいて必要な材料，半製品，完成品等を搬送する自動搬
送車のトラブルの遠隔監視に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動搬送車の遠隔監視に関する技
術、例えば特開昭６４−５５６０７号公報に開示されて
いる自動搬送車の走行監視装置は、自動搬送車の走行状
態を監視するのみで、自動搬送車が走行以外のトラブル
で停止した場合の遠隔監視による検知は不可能であっ
た。これは、上記従来例が自動搬送車の走行パターン
（いわゆる走行経路）を記憶し、あらかじめ設定されて
いるパターンと実際のパターンとが相違する場合に、異
常としているためである。さらに、自動搬送車がトラブ
ル停止した場合、人が自動搬送車のところまで行って、
トラブル原因を確認しトラブルの解除を行う必要があっ
た。なお、走行以外のトラブルとは、下記のようなもの
である。自動搬送車が搬送している材料，製品等（ワー
ク）を移載（物を積む、又は物を降ろす）する時のトラ
ブル。自動搬送車の走行用の駆動モータ異常、走行時の
障害物検知による停止等。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の自動搬送車の遠
隔監視装置では、上記のように自動搬送車の走行状態を
監視するのみである。従って、走行以外のトラブルで停
止したとき、自動搬送車の周辺に人がいない場合は、ト
ラブルを発見するまでに時間を要し、また、トラブル解
除のため自動搬送車のところへ人が到着するまでに、さ
らに時間がかかり、生産性が低下するなどの問題があっ
た。

【０００４】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、自動搬送車の走行及び搬送を
制御すると共に、トラブル発生を含めた自動搬送車の現
在の状態を示す状態情報を取り込み、この状態情報を送
信する自動搬送車コントローラーと、自動搬送車の走行
経路及び自動搬送車コントローラーの設置場所から離れ
た場所に設置され、自動搬送車コントローラーから受信
した状態情報を表示する表示部を有する監視コントロー
ラーと、走行経路上を走行する自動搬送車の現在の状態
を撮像するモニターカメラと、監視コントローラーの近
傍に設置され、モニターカメラが撮像した映像を表示す
る監視モニターとを設けることにより、自動搬送車がト
ラブルを発生した時、例えばモニター室でトラブル原因
を確認し、自動搬送車のトラブル復旧を短時間で行い、
生産性の低下を防止することができる自動搬送車の遠隔
監視システムを得ることを目的とする。さらに、監視コ
ントローラーに、自動搬送車に発生したトラブルを解除
し，正常に復帰させる機能を有するトラブル復旧信号
を、自動搬送車コントローラーへ送信するための指令が
入力される操作部及び指令の入力に応じてトラブル復旧
信号を送信する送信部を設けることにより、自動搬送車
がトラブルを発生した時、例えばモニター室でトラブル
原因を確認し、対処することにより、自動搬送車のトラ
ブル復旧を短時間で行い、生産性の低下を防止すること
ができる自動搬送車の遠隔監視システムを得ることを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動搬送
車の遠隔監視システムは、予め設定された走行経路を走
行すると共に荷物を搬送する自動搬送車と、通信装置を
介して自動搬送車の走行及び搬送を制御すると共に、ト
ラブル発生を含めた自動搬送車の現在の状態を示す状態
情報を取り込み、状態情報を送受信部を介して送信する
自動搬送車コントローラーと、自動搬送車の走行経路及
び自動搬送車コントローラーの設置場所から離れた場所
に設置され、自動搬送車コントローラーから受信した状
態情報を表示する表示部を有する監視コントローラー
と、走行経路上を走行する自動搬送車の現在の状態を撮
像するモニターカメラと、監視コントローラーの近傍に
設置され、モニターカメラが撮像した映像を表示する監
視モニターとを備えたものである。また、監視コントロ
ーラーに、自動搬送車に発生したトラブルを解除し，正
常に復帰させる機能を有するトラブル復旧信号を、自動
搬送車コントローラーへ送信するための指令が入力され
る操作部及び指令の入力に応じてトラブル復旧信号を送
信する送信部を設け、監視コントローラー及び監視モニ
ターの表示に基づいて入力された操作部からの指令に応
じて、監視コントローラーからトラブルの発生した自動
搬送車に、自動搬送車コントローラーを経由してトラブ
ル復旧信号が送信されるものである。

【０００６】さらに、監視コントローラー及び監視モニ
ターが同一室内に設置されているものである。また、モ
ニターカメラを複数台設置し、監視モニターに、複数台
のモニターカメラからの映像を、映像切り換え信号に基
づいて切り換えて表示させる映像切り換え部を設け、監
視コントローラーは、自動搬送車コントローラー経由で
送られてきたトラブルを発生した自動搬送車の位置情報
に基づいて、トラブルを発生している自動搬送車を撮像
しているモニターカメラからの映像に切り換える映像切
り換え信号を生成し、監視モニターに送るものである。
さらに、自動搬送車が複数グループからなり、各グルー
プの自動搬送車を制御する自動搬送車コントローラーが
複数台設置され、各自動搬送車コントローラーのそれぞ
れと監視コントローラーとが信号の送受信を行うもので
ある。さらにまた、監視コントローラー及び監視モニタ
ーの近傍にマイクが設けられ、自動搬送車コントローラ
ー及び自動搬送車の走行経路が配置されている領域内に
スピーカーが設けられているものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す構成図である。図１において、１は
自動搬送車で、ｎ台の搬送車で構成されている。２は自
動搬送車コントローラーで、各自動搬送車１ａ，１ｂ，
…１ｎとの無線通信により自動搬送車１の運行，配車制
御を行うコントローラーである。３はモニターカメラ
で、生産現場６の自動搬送車１の運行，動作状態を監視
するためのカメラである。４は監視モニターで、モニタ
ー室７にてモニターカメラ３の映像を確認するための例
えばブラウン管表示装置である。５は監視コントローラ
ーで、自動搬送車コントローラー２から送信された各自
動搬送車の運行情報，トラブル情報等を監視する装置で
ある。なお、モニター室７は生産現場６から離れた場所
にある。

【０００８】次に、動作について説明する。図１に示す
ように、生産現場６設置の自動搬送車コントローラー２
は、複数台の自動搬送車１ａ，…１ｎの状態情報を通信
手段により取り込む。なお、自動搬送車の状態情報と
は、下記のような情報である。 正常走行中／停止中／走行異常停止 ワーク移載中／ワーク移載中異常停止 走行位置（アドレス）情報 目的位置（自動搬送車が向かっているアドレス） 異常時のエラーＮｏ． 等 また、これらの状態情報は、常に取り込まれている信号
である。次に、自動搬送車コントローラー２に取り込ま
れた自動搬送車１ａ，…１ｎの状態情報を、モニター室
７設置の監視コントローラー５に送信する。なお、この
送信は、自動搬送車コントローラー２自体の指令によっ
て行われる。

【０００９】また、監視コントローラー５には表示部が
あって、受信された状態情報は常時表示されている。図
２に表示形式のイメージを示す。さらに、生産現場６設
置のモニターカメラ３にて自動搬送車運行状況をモニタ
ー室７設置の監視モニター４で監視する。なお、モニタ
ー室７は、例えば班長室や生産管理サーバー室等で常時
人がいるところである。自動搬送車にトラブルが発生し
た場合、自動搬送車コントローラー２から送信された自
動搬送車（トラブル発生号車）の状態情報を監視コント
ローラー５にて確認する。なお、この確認は、図２に示
す「状態」の欄に”異常”の表示が出ることにより確認
する。この”異常”の表示は、点滅させたり、また別に
ブザーを鳴らす等して、注意を喚起する。さらに、監視
モニター４で自動搬送車（トラブル発生号車）の状態を
映像にて確認する。なお、ここでいうトラブルは、前述
の走行以外のトラブル＋走行トラブルのトラブルををい
い、ワークを移載しようとしたがワークがない場合、
ワーク移載のため、自動搬送車が目的アドレスに停止
したが、目的地点をオーバーランして停止した場合等の
トラブルを含む。

【００１０】次に、自動搬送車のトラブル原因の特定に
ついて説明する。例えば、目的地オーバーラントラブル
の場合、監視コントローラー５の異常表示とエラーＮ
ｏ．とでオーバーランエラーが発生したことが分かる。
次に、監視モニター４の映像を見て自動搬送車の停止
位置が正常であれば、停止センサー関係が不良であり、
停止位置がズレていれば、アドレスマークの位置が悪
い。といった具合に原因特定を行う。

【００１１】その後、監視コントローラー５より自動搬
送車コントローラー２経由で該当する自動搬送車にトラ
ブル解除信号を送信し、表示部の”異常”表示の点滅や
ブザーが鳴っているのを消す。次に、監視モニター４に
より、自動搬送車の復旧を確認し、監視コントローラー
５より再起動等の信号を送信することにより、自動搬送
車の運行を再開させる。なお、運行再開の手順はトラブ
ルの状態によって変わる。自動搬送車のワーク移載に
おける動作タイムオーバーのようなエラーの場合は、自
動搬送車の移載機構が正常に復帰していれば、監視コン
トローラー５からのトラブル解除信号→再起動信号の送
信で、運転が再開される。において、移載機構が途
中で止まっている場合は、監視コントローラー５よりト
ラブル解除信号と移載機構を”正常に戻す信号”とを送
り、その後再起動信号を送り運転を再開させる。なお、
トラブル解除信号，移載機構を正常に戻す信号，再起動
信号の送信は、監視コントローラー５の操作部、例えば
キーボードを操作して行う。また、トラブル解除信号と
移載機構を正常に戻す信号とを含めてトラブル復旧信号
と呼ぶことにする。

【００１２】なお、実施の形態１では、監視コントロー
ラー５には表示部があって、受信された状態情報は常時
表示され、トラブル発生を監視していると共に、トラブ
ルが発生したとき、監視コントローラー５の操作部、例
えばキーボードを操作して、トラブル復旧信号を送信し
ているが、操作部や送信部は設けずに表示部でトラブル
発生を監視するだけでも、トラブル発生後短時間で発見
でき、対応が迅速に行え、生産低下を防止できるという
効果は得られる。例えば、生産現場の作業者すべてが、
自動搬送車の操作、トラブル復旧に精通している場合は
少なく、ほとんどの場合、現場のキーマン（リーダー）
又は特別に教育を受けた人に限られる。よって、トラブ
ルの監視によりトラブルを発見した時に、すぐに生産現
場のキーマン又は教育を受けた人に連絡を取り、トラブ
ルに対応してもらうことで、生産低下を防止できる。

【００１３】実施の形態２．図１において、自動搬送車
の運行範囲が広く、モニターカメラ１台では、自動搬送
車の運行状態をモニターできない場合は、カメラを複数
台設置してもよい。トラブル発生時は、トラブルを発生
した自動搬送車の位置情報を自動搬送車コントローラー
２経由で監視コントローラー５に送信し、監視コントロ
ーラー５は監視モニター４に映像切り換え信号を送っ
て、自動的にカメラ映像を切り換えて、監視モニター４
にトラブルを発生している自動搬送車の映像を映すこと
ができる。

【００１４】なお、自動搬送車の位置情報も含む状態情
報は、自動搬送車の運行，配車制御を行う上で、自動搬
送車コントローラー２に常に取り込まれており、自動搬
送車コントローラー２は、自動搬送車の状態情報の中の
異常停止の信号及びエラーＮｏ．でトラブルを判断し、
さらに、状態情報の中の現在アドレス信号に基づいて位
置情報を監視コントローラー５に送信する。一方、自動
搬送車の位置（アドレス）に対応して、カメラを設置
し、例えばアドレスＡ〜Ｃまではカメラ１でモニター可
能、アドレスＤ〜Ｆまではカメラ２でモニター可能なよ
うにカメラを設置してある場合、監視コントローラー５
内でアドレスＮｏ．とカメラＮｏ．との対応を記憶させ
ておけば、アドレスＡで自動搬送車がトラブル発生して
いる場合、カメラ１の映像に切り換える信号を監視コン
トローラー５から出力できる。

【００１５】実施の形態３．図１において、生産現場６
設置の自動搬送車コントローラー２が複数台ある場合
も、各々の自動搬送車コントローラー２とモニター室７
設置の監視コントローラー５とを接続することにより同
様の効果を発揮する。なお、自動搬送車コントローラー
が複数台ある場合とは、例えば２台とすれば、１台が自
動搬送車１ａ，１ｂ，…１ｎを制御し、他の１台が自動
搬送車２ａ，２ｂ，…２ｎを制御するようになっている
場合である。

【００１６】実施の形態４．図１において、モニター室
７にマイクを、生産現場６にスピーカーを備えることに
より、モニター室７設置の監視コントローラー５からの
トラブル復旧信号等により復旧不可能なトラブルの場
合、生産現場６の作業者に直接指示を出し、トラブル解
除することができる。なお、復旧不可能なトラブルと
は、例えば 自動搬送車の走行経路上に障害物があり、それにぶつ
かって停止した場合。→人手で障害物を取り除く必要が
ある。 自動搬送車の駆動電源用バッテリーが放電してしまっ
て自動搬送車が動かない場合。→人手で自動搬送車を走
行経路外に搬出して、バッテリー交換又は充電が必要で
ある。 自動搬送車の部品破損，部品故障で部品交換しないと
復旧できない場合。 等である。

【００１７】上記実施の形態１〜実施の形態４におい
て、監視コントローラー５及び監視モニター４は、モニ
ター室７内に設置されているが、必ずしも室内に設置す
る必要はなく、両者が近傍に設置されていて、監視コン
トローラー５の表示部及び監視モニター４が同時に監視
できればよい。なお、この場合、実施の形態４のマイク
は監視コントローラー５及び監視モニター４の近くに配
置されていればよい。

【００１８】

【発明の効果】この発明は以上説明したとおり、予め設
定された走行経路を走行すると共に荷物を搬送する自動
搬送車と、通信装置を介して自動搬送車の走行及び搬送
を制御すると共に、トラブル発生を含めた自動搬送車の
現在の状態を示す状態情報を取り込み、状態情報を送受
信部を介して送信する自動搬送車コントローラーと、自
動搬送車の走行経路及び自動搬送車コントローラーの設
置場所から離れた場所に設置され、自動搬送車コントロ
ーラーから受信した状態情報を表示する表示部を有する
監視コントローラーと、走行経路上を走行する自動搬送
車の現在の状態を撮像するモニターカメラと、監視コン
トローラーの近傍に設置され、モニターカメラが撮像し
た映像を表示する監視モニターとを備えたものであるか
ら、自動搬送車の走行経路及び自動搬送車コントローラ
ーの設置場所から離れた場所で、且つ常時人がいる場所
で、自動搬送車のトラブルが監視できる。従って、トラ
ブル発生後短時間で発見でき、対応が迅速に行え、生産
低下を防止できるという効果を有する。

【００１９】また、監視コントローラーに、自動搬送車
に発生したトラブルを解除し，正常に復帰させる機能を
有するトラブル復旧信号を、自動搬送車コントローラー
へ送信するための指令が入力される操作部及び指令の入
力に応じてトラブル復旧信号を送信する送信部を設け、
監視コントローラー及び監視モニターの表示に基づいて
入力された操作部からの指令に応じて、監視コントロー
ラーからトラブルの発生した自動搬送車に、自動搬送車
コントローラーを経由してトラブル復旧信号が送信され
るものであるから、自動搬送車の走行経路及び自動搬送
車コントローラーの設置場所から離れた場所で、且つ常
時人がいる場所で、自動搬送車のトラブルが監視できる
と共に、トラブルの復旧ができる。従って、トラブル発
生後短時間で発見でき、且つ対応が迅速に行え、生産低
下を防止できるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。

【図２】 図１に示す監視コントローラーの表示部の表
示形式のイメージを説明する説明図である。

【符号の説明】

１ 自動搬送車、２ 自動搬送車コントローラー、３
モニターカメラ、４ 監視モニター、５ 監視コントロ
ーラー、６ 生産現場、７ モニター室。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された走行経路を走行すると共
   に荷物を搬送する自動搬送車と、 通信装置を介して上記自動搬送車の走行及び搬送を制御
   すると共に、トラブル発生を含めた自動搬送車の現在の
   状態を示す状態情報を取り込み、上記状態情報を送受信
   部を介して送信する自動搬送車コントローラーと、 上記自動搬送車の走行経路及び自動搬送車コントローラ
   ーの設置場所から離れた場所に設置され、上記自動搬送
   車コントローラーから受信した上記状態情報を表示する
   表示部を有する監視コントローラーと、 走行経路上を走行する自動搬送車の上記現在の状態を撮
   像するモニターカメラと、 上記監視コントローラーの近傍に設置され、上記モニタ
   ーカメラが撮像した映像を表示する監視モニターとを備
   えたことを特徴とする自動搬送車の遠隔監視システム。
2. 【請求項２】 監視コントローラーに、自動搬送車に発
   生したトラブルを解除し，正常に復帰させる機能を有す
   るトラブル復旧信号を、自動搬送車コントローラーへ送
   信するための指令が入力される操作部及び上記指令の入
   力に応じて上記トラブル復旧信号を送信する送信部を設
   け、 監視コントローラー及び監視モニターの表示に基づいて
   入力された上記操作部からの指令に応じて、上記監視コ
   ントローラーからトラブルの発生した自動搬送車に、上
   記自動搬送車コントローラーを経由してトラブル復旧信
   号が送信されることを特徴とする請求項１記載の自動搬
   送車の遠隔監視システム。
3. 【請求項３】 監視コントローラー及び監視モニターが
   同一室内に設置されていることを特徴とする請求項１又
   は請求項２記載の自動搬送車の遠隔監視システム。
4. 【請求項４】 モニターカメラを複数台設置し、監視モ
   ニターに、複数台のモニターカメラからの映像を、映像
   切り換え信号に基づいて切り換えて表示させる映像切り
   換え部を設け、監視コントローラーは、自動搬送車コン
   トローラー経由で送られてきたトラブルを発生した自動
   搬送車の位置情報に基づいて、トラブルを発生している
   自動搬送車を撮像しているモニターカメラからの映像に
   切り換える映像切り換え信号を生成し、監視モニターに
   送ることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一
   項記載の自動搬送車の遠隔監視システム。
5. 【請求項５】 自動搬送車が複数グループからなり、各
   グループの自動搬送車を制御する自動搬送車コントロー
   ラーが複数台設置され、各自動搬送車コントローラーの
   それぞれと監視コントローラーとが信号の送受信を行う
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項記
   載の自動搬送車の遠隔監視システム。
6. 【請求項６】 監視コントローラー及び監視モニターの
   近傍にマイクが設けられ、自動搬送車コントローラー及
   び自動搬送車の走行経路が配置されている領域内にスピ
   ーカーが設けられていることを特徴とする請求項１〜請
   求項５のいずれか一項記載の自動搬送車の遠隔監視シス
   テム。