JP2002024990A - Traffic sensing control method - Google Patents
Traffic sensing control methodInfo
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- JP2002024990A JP2002024990A JP2000210349A JP2000210349A JP2002024990A JP 2002024990 A JP2002024990 A JP 2002024990A JP 2000210349 A JP2000210349 A JP 2000210349A JP 2000210349 A JP2000210349 A JP 2000210349A JP 2002024990 A JP2002024990 A JP 2002024990A
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- time
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、交通感応制御方法
に係り、更に詳しくは、信号機の設置された交差点へ進
入する車両が所定の長さの感知エリア内に存在するか否
かを感知する車両感知器の感知情報に基づいて信号機の
制御を行う交通感応制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traffic-sensitive control method, and more particularly, to detecting whether a vehicle entering an intersection where a traffic light is installed is within a predetermined length of a sensing area. The present invention relates to a traffic-sensitive control method for controlling a traffic light based on information detected by a vehicle detector.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両進行方向の異なる道路が交差
した交差点では、それぞれの道路における往来車両の安
全性とスムーズな交通の流れを確保するため、交通信号
制御機により制御される信号機が設置されていた。通
常、この信号機は、青（Ｇ）、黄（Ｙ）、赤（Ｒ）の信
号灯器が設けられていて、各交差点の形状や交通状況に
適合するように信号灯器の表示（以下、現示ともいう）
が制御されている。例えば、車両等の存在を検知したセ
ンサ情報に基づいて信号制御機の制御を行うものとして
交通感応制御があり、中でも、サイクル（１つの信号灯
器の表示が青、黄、赤と一巡する）ごとの交通変動に対
応するため、与えられたステップ（１つの交差点におけ
る信号表示の切替最小単位）時間をベースとし、センサ
情報に基づいてサイクルごとに青時間等を伸縮させるミ
クロ感応制御が行われていた。また、右折交通需要の多
い交差点では、右折専用車線を設置し、右折専用現示
（青矢印）を設けて運用が行われている。この青矢印の
現示時間については、交差点全体の交通需要に基づいて
決定されるが、右折交通需要が多くなると捌け残りが生
じ、さらにその待ち行列が右折専用車線を越えると直進
車線を閉塞するため、直進車線の捌け率を低下させるこ
とになる。逆に、右折交通需要が少ない場合は、無駄青
時間（通過車両が居ないのに青を点灯させている時間）
が発生してしまい、交差点全体の遅れ時間が増加するこ
とになる。図８は、従来の交通感応制御方法を説明する
交差点付近の俯瞰図である。例えば、図８の車線４０を
右折専用車線とし、従来のミクロ感応制御を行う場合
は、車線４０の任意の位置に超音波センサや光感知器な
どによるスポットセンサ（感知エリアが８０ｃｍ〜２ｍ
程度）４２を設置し、右折車両のギャップ（車間時間）
を計測することで、交通需要に見合うだけの青矢印現示
時間を提供していた。2. Description of the Related Art Conventionally, at intersections where roads having different vehicle traveling directions intersect, a traffic signal controlled by a traffic signal controller is installed in order to ensure the safety of incoming and outgoing vehicles and a smooth traffic flow on each road. It had been. Normally, this traffic light is provided with blue (G), yellow (Y), and red (R) signal lights, and the display of the signal lights (hereinafter referred to as “currently displayed”) is adapted to the shape of each intersection and traffic conditions. Also called)
Is controlled. For example, there is traffic-sensitive control that controls a signal controller based on sensor information that has detected the presence of a vehicle or the like. In particular, there is a traffic-sensitive control, in particular, every cycle (the display of one signal light goes around blue, yellow, and red). In order to cope with traffic fluctuations, micro-sensitive control is performed based on sensor information based on a given step time (minimum unit of signal display switching at one intersection) to expand and contract the green time for each cycle. Was. At intersections where there is a great demand for right-turn traffic, right-turn-only lanes are set up, and right-turn-only indications (blue arrows) are provided for operation. The time indicated by the blue arrow is determined based on the traffic demand of the entire intersection. However, if the right-turn traffic demand increases, there will be unhandled traffic, and if the queue exceeds the right-turn dedicated lane, the straight lane will be closed. Therefore, the clearance rate of the straight lane is reduced. Conversely, when there is little demand for right-turn traffic, useless blue time (time of turning on blue light when there is no passing vehicle)
Occurs, and the delay time of the entire intersection increases. FIG. 8 is a bird's-eye view near an intersection explaining a conventional traffic-sensitive control method. For example, when the lane 40 in FIG. 8 is a lane dedicated to right-turning and the conventional micro-sensitive control is performed, a spot sensor (a sensing area of 80 cm to 2 m, such as an ultrasonic sensor or a light sensor) is provided at an arbitrary position on the lane 40.
Degree) 42 is installed, and the gap of the right-turning vehicle (inter-vehicle time)
By measuring the time, the blue arrow showing time was provided to meet the traffic demand.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の交通感応制御方法にあっては、図８に示すス
ポットセンサ４２のように感知エリアの狭いセンサを用
いていたため、ここを通過する車両のギャップの計測結
果だけでは、スポットセンサ４２の上流側の車両状況
（右折車両が何台来ているか）や下流側の車両状況（交
差点を右折して捌けたか交差点中央で待っているか）を
推測するか無視する他なく、正確な交通状況に基づく交
通感応制御が実施できないという問題があった。そこ
で、感知エリアの広いセンサを用いて交通感応制御を行
うようにすれば、現在よりも上流側と下流側に広い範囲
の車両状況が把握できるため、より適切な感応制御が可
能なようにも思われる。しかし、交通感応制御方法は、
右折需要がない場合、最小青時間の秒数で青矢印現示
が終了する。その最小青時間内に上流から来る車両を
感知すると、単位延長青時間だけ青表示時間が延長され
る。さらに、その単位延長青時間内に上流からの車両
を感知すると再び単位延長青時間分だけ延長される。
単位延長青時間の延長が連続して行われたとしても最大
延長限度があって、これが最大青時間である。このた
め、感知エリアの広いセンサを用いると、確かに上下流
の車両状況を正確に把握することができるが、青時間が
経過して車両の飽和流が解消され、車間距離の開いた非
飽和流になっても、感知エリアに後続車両が入ると単位
延長青時間が延長されてしまうことから、無駄青時間が
発生し、交差点全体の遅れ時間が増加するという問題が
あった。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであ
り、青開始時は広い範囲の車両状況を把握して正確な感
応制御を行い、青時間の経過とともに非飽和流による車
両の感知を減少させて無駄青時間の発生を少なくし、交
差点全体で最も効率の良い流れとなるように制御する交
通感応制御方法を提供することを目的としている。However, in such a conventional traffic-sensitive control method, a sensor having a narrow sensing area such as a spot sensor 42 shown in FIG. 8 is used. From only the measurement result of the gap of, the vehicle condition on the upstream side of the spot sensor 42 (how many right-turn vehicles are coming) and the vehicle condition on the downstream side (whether the intersection is turned right and the vehicle is cleared or waiting at the center of the intersection) are estimated. There is a problem that the traffic responsive control based on the accurate traffic condition cannot be performed without ignoring or ignoring it. Therefore, if traffic-sensitive control is performed using a sensor with a wide sensing area, a wider range of vehicle conditions can be grasped on the upstream and downstream sides than at present, so that more appropriate sensitivity control can be performed. Seem. However, the traffic-sensitive control method
If there is no right turn demand, the blue arrow presentation ends at the minimum number of seconds of the green time. When a vehicle coming from the upstream is detected within the minimum green time, the blue display time is extended by the unit extended green time. Further, if a vehicle from the upstream is detected during the unit extension green time, the vehicle is extended again by the unit extension green time.
There is a maximum extension limit even if the unit extension green time is extended continuously, and this is the maximum green time. For this reason, using a sensor with a wide sensing area can accurately grasp the upstream and downstream vehicle conditions, but the saturation flow of the vehicle is eliminated after the blue time elapses, and the unsaturated Even if the current flows, if a following vehicle enters the sensing area, the unit extension blue time is extended, so that there is a problem that a wasteful blue time occurs and a delay time of the entire intersection increases. The present invention has been made in view of the above-described problems, and at the time of the start of blue, grasps a wide range of vehicle conditions, performs accurate responsive control, and reduces vehicle sensing due to unsaturated flow with the passage of blue time. It is an object of the present invention to provide a traffic-sensitive control method that reduces the occurrence of wasted green time and controls the flow so that the flow is most efficient at the entire intersection.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、信号機の設置された交差点へ進入する車両が所定の
長さの感知エリア内に存在するか否かを感知する車両感
知器の感知情報に基づいて前記信号機の制御を行う交通
感応制御方法であって、前記信号機の青開始時点で感知
エリア長を初期値に設定する過程と、青時間の経過に伴
って感知エリア長を徐々に縮小していく過程と、を含ん
でいることを特徴とする。これによれば、信号機の青開
始時点で所定の長さの感知エリアを持った車両感知器の
感知エリア長を初期値に設定し、青時間が経過するに伴
って感知エリア長を徐々に縮小するようにしたため、青
開始時点では広い感知エリアで車両状況を把握して正確
な感応制御を行うことができ、青時間が経過するにとも
なって徐々に感知エリアが小さくなって非飽和流による
車両の感知が減少し、無駄青時間の発生が少なくなるの
で、交差点全体の流れを良くすることができる。請求項
２に記載の発明は、請求項１に記載の交通感応制御方法
において、前記感知エリア長を徐々に縮小する過程で
は、最大青時間表示時点で感知エリア長が最小値となる
ように縮小していくことを特徴とする。これによれば、
感知エリア長を徐々に縮小する際に、最大青時間表示時
点で感知エリア長が最小値となるように縮小したため、
感知エリア長の初期値と最小値、及び最大青時間を設定
するだけで、感知エリア長の縮小速度が自動的に決定さ
れ、上記設定値が変更されてもそれに伴って縮小速度が
自動的に変更されるので、余分な操作等が不要となる。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の交通感応制
御方法において、前記感知エリア長を徐々に縮小する過
程では、任意に設定した縮小速度で感知エリア長を縮小
していくことを特徴とする。これによれば、感知エリア
長を徐々に縮小する際に、任意に設定した縮小速度で感
知エリア長を縮小するようにしたため、予め幾つかの縮
小速度パターンを設定しておき、交差点や交通状況等の
違いに応じて任意の最適パターンを選択するだけで、容
易に設定を行うことができる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle sensor for detecting whether a vehicle entering an intersection where a traffic light is installed is within a predetermined length of a sensing area. A traffic-sensitive control method for controlling the traffic light based on sensing information, comprising: setting a sensing area length to an initial value at a time when the traffic light starts blue, and gradually increasing the sensing area length with the lapse of green time. And a process of reducing the size to. According to this, the sensing area length of a vehicle sensor having a sensing area of a predetermined length is set to an initial value at the start of the traffic light blue, and the sensing area length is gradually reduced as the green time elapses. At the time of the start of the blue, the vehicle condition can be grasped in a wide sensing area and accurate responsive control can be performed. Is reduced, and the occurrence of wasted green time is reduced, so that the flow of the entire intersection can be improved. According to a second aspect of the present invention, in the traffic-sensitive control method according to the first aspect, in the step of gradually reducing the length of the sensing area, the length of the sensing area is reduced to a minimum value when the maximum green time is displayed. It is characterized by doing. According to this,
When gradually reducing the sensing area length, since the sensing area length was reduced to the minimum value at the time of displaying the maximum blue time,
Just by setting the initial value and minimum value of the sensing area length, and the maximum blue time, the reduction speed of the sensing area length is automatically determined, and even if the above setting value is changed, the reduction speed is automatically adjusted accordingly. Since it is changed, an extra operation or the like becomes unnecessary.
According to a third aspect of the present invention, in the traffic-sensitive control method according to the first aspect, in the step of gradually reducing the length of the sensing area, the length of the sensing area is reduced at an arbitrarily set reduction speed. Features. According to this, when gradually reducing the length of the sensing area, the sensing area length is reduced at an arbitrarily set reduction speed. The setting can be easily performed simply by selecting an arbitrary optimum pattern according to the difference of the above.
【０００５】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の交通感応制御方法において、前記感知エリア長を徐々
に縮小する過程では、感知エリアを通過する車両の平均
速度を計測し、その平均速度に応じた縮小速度で感知エ
リア長を縮小していくことを特徴とする。これによれ
ば、感知エリア長を徐々に縮小する際に、感知エリアを
通過する車両の平均速度に応じた縮小速度で感知エリア
長を縮小するようにしたため、実際に通過する車両の平
均速度（交通状況）に基づく、最も適切な感知エリア長
の縮小速度が容易に得られる。請求項５に記載の発明
は、請求項１〜４の何れか一項に記載の交通感応制御方
法において、前記感知エリア長を初期値に設定した後、
最小青時間に相当する一定時間は感知エリア長を初期値
のままとし、一定時間経過後に前記感知エリア長を徐々
に縮小していくことを特徴とする。これによれば、最小
青時間に相当する一定時間は感知エリア長を初期値のま
まとしたのは、青開始からの一定時間は車両の待ち行列
が捌け、その際、飽和流で捌けるので、その間は感知エ
リア長を縮小しないようにする。一定時間が経過した後
は、車両が捌けてきて非待飽和流に移行する可能性が高
いため、感知エリア長を徐々に縮小して非飽和流による
車両の感知を減少させて、無駄青時間の発生を少なくす
ることができる。請求項６に記載の発明は、請求項１〜
５の何れか一項に記載の交通感応制御方法において、前
記車両感知器として、所定の長さを持った感知エリアを
一度に撮像可能な画像センサが用いられ、感知エリアの
上流端位置を下流側に近づけるようにして感知エリア長
を縮小することを特徴とする。これによれば、車両感知
器に画像センサを使用し、感知エリアの上流端位置を下
流側に近づけて感知エリア長を縮小するようにしたた
め、容易に広い感知エリアが得られると共に、感知エリ
アの下流側を固定とし、上流端位置を下流側に近づける
ようにしたので、非飽和流による車両の感知を効率良く
減少させることが可能となり、無駄青時間の発生を少な
くすることができる。According to a fourth aspect of the present invention, in the traffic-sensitive control method according to the first aspect, in the step of gradually reducing the length of the sensing area, an average speed of a vehicle passing through the sensing area is measured. It is characterized in that the sensing area length is reduced at a reduction speed corresponding to the average speed. According to this, when the length of the sensing area is gradually reduced, the length of the sensing area is reduced at a reduction speed corresponding to the average speed of the vehicle passing through the sensing area. Based on traffic conditions), the most appropriate reduction speed of the sensing area length can be easily obtained. According to a fifth aspect of the present invention, in the traffic-sensitive control method according to any one of the first to fourth aspects, after setting the sensing area length to an initial value,
For a certain period of time corresponding to the minimum blue time, the length of the sensing area is kept at the initial value, and after a certain period of time, the length of the sensing area is gradually reduced. According to this, the reason why the sensing area length is kept at the initial value for a certain time corresponding to the minimum blue time is that the queue of the vehicle is cleared for a certain time from the start of blue, and at that time, it is cleared by a saturated flow, During that time, the length of the sensing area is not reduced. After a certain period of time, there is a high possibility that the vehicle will be separated and shift to the non-saturated flow. Can be reduced. The invention according to claim 6 is the invention according to claims 1 to
5. The traffic-sensitive control method according to any one of claims 5, wherein an image sensor capable of capturing a sensing area having a predetermined length at a time is used as the vehicle sensor, and an upstream end position of the sensing area is downstream. The length of the sensing area is reduced so as to approach the side. According to this, an image sensor is used for the vehicle detector, and the upstream end position of the sensing area is made closer to the downstream side to reduce the length of the sensing area, so that a wide sensing area can be easily obtained, and the sensing area can be easily obtained. Since the downstream side is fixed and the upstream end position is made closer to the downstream side, it is possible to efficiently reduce the detection of the vehicle due to the unsaturated flow, and to reduce the occurrence of wasted green time.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施の形態に
係る交通感応制御システムの概略構成図である。図１の
交通感応制御システムは、光学系とＣＣＤ（固体撮像素
子）などからなる車両感知器としてのカメラ１０、カメ
ラ１０を制御すると共に、カメラ１０からの感知信号を
処理する画像センサ制御装置１２と、その画像センサ制
御装置１２に対して信号機からの灯色情報などを送信す
ると共に、画像センサ制御装置１２からの感知信号を受
信して信号制御を行う信号制御装置１８などを備えてい
る。また、上記画像センサ制御装置１２は、カメラ１０
や信号制御装置１８間で信号の授受を行う送受信部１４
と、カメラ１０から送られてきた画像データに基づいて
画像処理を行い、道路上の所定の感知エリア内に車両２
０が存在するか否か、存在する場合はその位置や台数、
あるいは、車両速度等を求めるＣＰＵなどから成る画像
処理部１６とを備えている。本発明における特徴的な交
通感応制御方法については、この画像処理部１６で実施
される。図２は、図１の交通感応制御システムで実施さ
れる交通感応制御方法を説明する交差点の俯瞰図であ
る。図２に示すように、交差点２２は、片道２車線の道
路が直交方向に交差したもので、その２車線のうち交差
点２２に面した中央寄りの車線が右折専用車線２４であ
り、外側寄りの車線が直進・左折専用車線２６である。
交差点２２の手前には、先頭車両が停止する停止線２８
が設けられ、その停止線２８から右折専用車線２４の上
流方向へ長さＬの範囲をカメラ１０によって得られる感
知エリア（図中のダブルハッチング領域）３０とする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a traffic-sensitive control system according to the present embodiment. The traffic-sensitive control system shown in FIG. 1 includes a camera 10 as a vehicle detector including an optical system and a CCD (solid-state image sensor). The image sensor controller 12 controls the camera 10 and processes a sensing signal from the camera 10. And a signal control device 18 for transmitting lamp color information and the like from a traffic light to the image sensor control device 12 and receiving a sensing signal from the image sensor control device 12 to perform signal control. Further, the image sensor control device 12 includes a camera 10
Transmitting and receiving unit 14 for transmitting and receiving signals between the
Performs image processing based on the image data sent from the camera 10, and sets the vehicle 2 in a predetermined sensing area on the road.
Whether or not 0 exists, and if so, its position and number,
Alternatively, an image processing unit 16 including a CPU for obtaining a vehicle speed and the like is provided. The characteristic traffic-sensitive control method of the present invention is implemented by the image processing unit 16. FIG. 2 is an overhead view of an intersection explaining a traffic-sensitive control method implemented by the traffic-sensitive control system of FIG. As shown in FIG. 2, the intersection 22 is a one-way two-lane road that intersects in the orthogonal direction, and the lane near the center facing the intersection 22 of the two lanes is a right-turn only lane 24, The lane is a straight / left turn dedicated lane 26.
In front of the intersection 22, a stop line 28 at which the leading vehicle stops
The range of the length L from the stop line 28 in the upstream direction of the right turn dedicated lane 24 is defined as a sensing area (double hatched area in the figure) 30 obtained by the camera 10.
【０００７】図２の車両３２は、上流から感知エリア３
０に進入しようとする車であり、車両３４は、感知エリ
ア３０を通過した後、下流の交差点中央で対向車待ちを
している車である。図２に示した感知エリア３０のエリ
ア長Ｌは、青開始時点の初期値の長さである。赤信号で
右折専用車線２４の停止線２８位置から右折車両が何台
か並んで信号待ちをしている状態で青信号に変わると、
その時点でカメラ１０から取り込まれ、画像処理部１６
で画像処理される感知エリア長が初期値Ｌである。本発
明の交通感応制御方法は、図１に示すように、画像セン
サ制御装置１２が信号制御装置１８から灯色情報および
最小・最大青時間等を収集し、青（青灯）時間の経過と
ともに画像処理部１６で感知エリア長を徐々に縮小する
ことで、飽和流から非飽和流に移行してゆく車両の感知
を減少させて、無駄青時間の発生をできるだけ少なくす
るものである。図３は、本発明の交通感応制御方法を説
明する交差点の停止線付近の俯瞰図であり、（ａ）は青
開始時点の感知エリア長Ｌを示す図、（ｂ）は青開始か
らｔ秒後の感知エリア長Ｌ（ｔ）を示す図、（ｃ）は青
終了時点の感知エリア長Ｌ´を示す図である。図３
（ａ）の青開始時点では、感知エリア長を初期値Ｌとし
て、車両感知が行われる。そして、図３（ｂ）に示すよ
うに、青開始からｔ秒後には、感知エリア長が徐々に縮
小されて、初期値Ｌよりも小さいＬ（ｔ）とし、その感
知エリア長Ｌ（ｔ）の範囲で車両感知が行われる。さら
に、図３（ｃ）に示すように、青終了時点では、感知エ
リア長が徐々に縮小されて、図３（ｂ）のＬ（ｔ）より
も小さいＬ´とし、感知エリア長Ｌ´の範囲で車両感知
が行われる。このように、青開始から時間が経過するに
つれて、信号待ちしていた車両が感知エリアを通過しな
がら順次捌けてゆき、車両が飽和流から非飽和流へ移行
する可能性が高いため、感知エリアを徐々に縮小するこ
とで非飽和流による車両感知を減少させて、無駄青時間
の発生が少なくなるように制御している。図４は、感知
エリア長を最大青時間表示時点で最小値となるように徐
々に小さくする場合の縮小パターン線図であり、図５
は、感知エリア長を予め設定した縮小速度に基づいて徐
々に小さくする場合の縮小パターン線図であり、図６
は、車両の平均速度に対応させて感知エリア長の縮小速
度を決定する過程を説明する線図であり、図７は、本実
施の形態に係る交通感応制御方法を説明するフローチャ
ートである。[0007] The vehicle 32 shown in FIG.
The vehicle 34 is a vehicle that is going to enter 0, and is a vehicle waiting for an oncoming vehicle at the center of the downstream intersection after passing through the sensing area 30. The area length L of the sensing area 30 shown in FIG. 2 is the length of the initial value at the start of blue. At the red traffic light, turn right at the stop line 28 of the right turn lane 24.
At that time, the image data is captured from the camera 10 and
Is the initial value L. According to the traffic-sensitive control method of the present invention, as shown in FIG. 1, the image sensor control device 12 collects lamp color information and minimum / maximum blue time from the signal control device 18 and the blue (blue light) time elapses. By gradually reducing the length of the sensing area in the image processing unit 16, the sensing of the vehicle that shifts from the saturated flow to the non-saturated flow is reduced, and the occurrence of wasteful blue time is reduced as much as possible. 3A and 3B are bird's-eye views near a stop line at an intersection for explaining the traffic-sensitive control method of the present invention. FIG. 3A is a diagram illustrating a sensing area length L at the time of blue start, and FIG. FIG. 7C is a diagram illustrating a later-described sensing area length L (t), and FIG. 7C is a diagram illustrating a sensing area length L ′ at the end of blue. FIG.
At the start of blue in (a), vehicle sensing is performed with the sensing area length as the initial value L. Then, as shown in FIG. 3B, after t seconds from the start of blue, the sensing area length is gradually reduced to L (t) smaller than the initial value L, and the sensing area length L (t) Vehicle detection is performed in the range of. Further, as shown in FIG. 3C, at the end of the blue color, the length of the sensing area is gradually reduced to L ′ smaller than L (t) in FIG. Vehicle sensing takes place in the area. In this way, as time elapses from the start of blue, the vehicle waiting for the traffic light gradually passes through the sensing area and gradually separates, and there is a high possibility that the vehicle shifts from the saturated flow to the non-saturated flow. Is gradually reduced to reduce vehicle sensing due to non-saturated flow, and control is performed to reduce the occurrence of wasted green time. FIG. 4 is a reduced pattern diagram in the case where the length of the sensing area is gradually reduced to a minimum value at the time of displaying the maximum green time.
FIG. 6 is a reduced pattern diagram when the sensing area length is gradually reduced based on a preset reduction speed.
FIG. 7 is a diagram illustrating a process of determining the reduction speed of the sensing area length corresponding to the average speed of the vehicle, and FIG. 7 is a flowchart illustrating a traffic-sensitive control method according to the present embodiment.
【０００８】次に、動作について説明する。図７に示し
たフローは、信号の１サイクル時間（青→黄→赤→青）
の中の各青表示時間ごとに行われる処理である。まず、
当該方向の青が表示を開始すると、図１の画像処理部１
６で処理する感知エリア長を初期値Ｌとする（ステップ
Ｓ１）。次に、ステップＳ２で当該方向の青が表示され
てから一定時間が経過したか否かを監視し（この一定時
間は、ここでは最小青時間に相当する時間としたが、感
知エリアの位置に応じて伸縮したり、また「０」となる
こともある）、一定時間が経過した後は、図３に示すよ
うに、感知エリア３０の上流端位置を下流側に近づける
ようにして、感知エリア長を徐々に小さくしていく。本
実施の形態に係る感知エリアの縮小方法は、ステップＳ
３に示すように３種類あり、何れの方法を採用するかは
設定によって決める。ステップＳ４を選択した場合は、
図４に示すような縮小パターン線図となり、最大青時間
表示時点で感知エリア長が最小値Ｌ´とする方式によっ
て、感知エリア長を決定するようにする。ここで、一定
時間経過時点からｔ秒後の感知エリア長（ｍ）をＬ
（ｔ）とし、感知エリア長の初期値（ｍ）をＬとし、感
知エリア長の最小値（ｍ）をＬ´とし、青開始からの一
定時間（秒）の経過をＧｃとし、最大青時間（秒）をＧ
ｍａｘとし、一定時間経過時点からの経過時間をｔとす
ると、次式（１）により感知エリア長Ｌ（ｔ）を求める
ことができる。Next, the operation will be described. The flow shown in FIG. 7 is one cycle time of the signal (blue → yellow → red → blue)
Is a process performed for each blue display time. First,
When the display of blue in the direction starts, the image processing unit 1 shown in FIG.
The length of the sensing area to be processed in step 6 is set to an initial value L (step S1). Next, in step S2, it is monitored whether or not a certain time has elapsed since the blue in the direction was displayed (this certain time was a time corresponding to the minimum blue time in this case. After a certain period of time has elapsed, the upstream end position of the sensing area 30 is moved closer to the downstream side as shown in FIG. Reduce the length gradually. The method for reducing the sensing area according to the present embodiment includes the steps S
As shown in FIG. 3, there are three types, and which method is adopted is determined by setting. If step S4 is selected,
The reduced pattern diagram shown in FIG. 4 is used, and the sensing area length is determined by a method in which the sensing area length is set to the minimum value L 'at the time of displaying the maximum green time. Here, the sensing area length (m) t seconds after the elapse of the fixed time is represented by L
(T), the initial value (m) of the sensing area length is L, the minimum value (m) of the sensing area length is L ', the lapse of a certain time (second) from the start of blue is Gc, and the maximum blue time is (Seconds) to G
Assuming that max is the maximum time and the elapsed time from the elapse of the predetermined time is t, the sensing area length L (t) can be obtained by the following equation (1).
【数１】 また、ステップＳ５を選択した場合は、図５に示すよう
な縮小パターン線図となり、一定時間経過後、予め設定
された縮小速度（図中の角度Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3）に基づい
て感知エリア長を縮小する方式によって、感知エリア長
を決定するようにする。ここで、一定時間経過時点から
ｔ秒後の感知エリア長（ｍ）をＬ（ｔ）とし（但し、Ｌ
（ｔ）≧Ｌ´）、感知エリアの設定縮小速度（ｍ／秒）
をｖとすると、次式（２）により感知エリア長Ｌ（ｔ）
を求めることができる。(Equation 1) When step S5 is selected, a reduction pattern diagram as shown in FIG. 5 is obtained, and after a lapse of a predetermined time, based on a preset reduction speed (angles V 1 , V 2 , V 3 in the figure). The length of the sensing area is determined by a method of reducing the length of the sensing area. Here, the sensing area length (m) after t seconds from the elapse of the fixed time is defined as L (t) (where L
(T) ≧ L ′), setting reduction speed of sensing area (m / sec)
Let v be the sensing area length L (t) according to the following equation (2).
Can be requested.
【数２】Ｌ（ｔ）＝Ｌ−ｖｘｔ …（２）L (t) = L−vxt (2)
【０００９】また、ステップＳ６を選択した場合は、一
定時間（最小青時間）経過毎に感知した車両速度（画像
センサで計測可能）を指定された期間分蓄積して、図６
に示すような累積頻度分布を指定期間毎に作成する。そ
して、図６の累積頻度分布から、指定されたパーセンタ
イル値（百分位数）に対応したそれぞれの平均速度を得
て、その車両の平均速度に基づいて感知エリア長を縮小
する方式によって、感知エリア長を決定するようにす
る。その計算式は、上記した（２）式と同様である。こ
のように、上記ステップＳ４、５、６の何れかの感知エ
リアの縮小方法を用いて感知エリア長を縮小する。次
に、ステップＳ７では、当該方向の青が表示されてから
初期青時間が経過したか否かを判断し、初期青時間が経
過した場合はステップＳ８にて、当該方向の青は最大青
時間まで表示したか否かを判断する。ステップＳ８にて
青が最大青時間まで表示されていない場合は、ステップ
Ｓ９にて感知エリア内に車両が存在するか否かを判断
し、感知エリア内で車両が感知されるたびに、単位延長
青時間分だけ青が継続される（ステップＳ１０）。ステ
ップＳ９にて、感知エリア内で車両が感知されないか、
最大延長されたとしても最大青時間（ステップＳ８）ま
でしか表示できないため、青が打ち切られる（ステップ
Ｓ１１）。以上述べたように、本実施の形態によれば、
青開始時は飽和流である可能性が高いことから、できる
だけ広い感知エリア内の車両状況を把握して正確な感応
制御を行い、青時間が経過するに伴って非飽和流による
車両の感知を減少させることで、無駄青時間の発生を少
なくして、交差点全体で最も効率の良い信号制御を行う
ことができる。If step S6 is selected, the vehicle speed (measurable by the image sensor) sensed every time a fixed time (minimum green time) elapses is accumulated for a specified period.
A cumulative frequency distribution as shown in (1) is created for each specified period. Then, the average speed corresponding to the specified percentile value (percentile) is obtained from the cumulative frequency distribution in FIG. 6, and the sensing area is reduced based on the average speed of the vehicle. Determine the area length. The calculation formula is the same as the above formula (2). As described above, the sensing area length is reduced by using any one of the sensing area reduction methods in steps S4, S5, and S6. Next, in step S7, it is determined whether or not the initial blue time has elapsed since the display of the blue in the direction. If the initial blue time has elapsed, in step S8, the blue in the direction is set to the maximum blue time. It is determined whether or not is displayed. If the blue color is not displayed until the maximum green time in step S8, it is determined in step S9 whether or not a vehicle is present in the sensing area. Each time a vehicle is detected in the sensing area, the unit is extended. Blue is continued for the blue time (step S10). In step S9, whether a vehicle is not detected in the detection area,
Even if the display is extended to the maximum, only the maximum blue time (step S8) can be displayed, so that blue is cut off (step S11). As described above, according to the present embodiment,
At the start of blue, there is a high possibility of a saturated flow, so the vehicle situation in the widest possible sensing area is grasped and accurate responsive control is performed. By reducing the number of occurrences, it is possible to reduce the occurrence of wasted green time and perform the most efficient signal control at the entire intersection.
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、信号機の青開始時点で所定の長さの感知
エリアを持った車両感知器の感知エリア長を初期値に設
定し、青時間が経過するに伴って感知エリア長を徐々に
縮小するようにしたので、青開始時点では広い感知エリ
アで車両状況を把握して正確な感応制御を行うことがで
き、青時間が経過するにともなって徐々に感知エリアが
小さくなって非飽和流による車両の感知が減少し、無駄
青時間の発生が少なくなることから、交差点全体の流れ
を良くすることができる。請求項２に記載の発明によれ
ば、感知エリア長を徐々に縮小する際に、最大青時間表
示時点で感知エリア長が最小値となるように縮小したの
で、感知エリア長の初期値と最小値、及び最大青時間を
設定するだけで、感知エリア長の縮小速度が自動的に決
定され、上記設定値が変更されてもそれに伴って縮小速
度が自動的に変更されることから、余分な操作等が不要
となる。請求項３に記載の発明によれば、感知エリア長
を徐々に縮小する際に、任意に設定した縮小速度で感知
エリア長を縮小するようにしたので、予め幾つかの縮小
速度パターンを設定しておき、交差点や交通状況等の違
いに応じて任意の最適パターンを選択するだけで、容易
に設定を行うことができる。請求項４に記載の発明によ
れば、感知エリア長を徐々に縮小する際に、感知エリア
を通過する車両の平均速度に応じた縮小速度で感知エリ
ア長を縮小するようにしたので、実際に通過する車両の
平均速度に基づいて、最も適切な感知エリア長の縮小速
度を容易に得ることができる。請求項５に記載の発明に
よれば、最小青時間に相当する一定時間は感知エリア長
を初期値のままとしたのは、青開始からの一定時間は車
両の待ち行列が捌け、その際、飽和流で捌けるので、そ
の間は感知エリア長を縮小しないようにする。一定時間
が経過した後は、車両が捌けてきて非待飽和流に移行す
る可能性が高いので、感知エリア長を徐々に縮小して非
飽和流による車両の感知を減少させることにより、無駄
青時間の発生を少なくすることができる。請求項６に記
載の発明によれば、車両感知器に画像センサを使用し、
感知エリアの上流端位置を下流側に近づけて感知エリア
長を縮小するようにしたので、容易に広い感知エリアが
得られると共に、感知エリアの下流側を固定とし、上流
端位置を下流側に近づけるようにしたことから、非飽和
流による車両の感知を効率良く減少させることが可能と
なり、無駄青時間の発生を少なくすることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the sensing area length of a vehicle sensor having a sensing area of a predetermined length is set to an initial value at the time when the traffic light starts in blue. However, the length of the sensing area is gradually reduced as the blue time elapses, so that at the start of the blue time, the vehicle condition can be grasped in a wide sensing area and accurate response control can be performed. As the time elapses, the sensing area gradually becomes smaller, and the vehicle sensing due to the unsaturated flow is reduced, and the occurrence of wasted green time is reduced, so that the flow of the entire intersection can be improved. According to the second aspect of the invention, when the length of the sensing area is gradually reduced, the length of the sensing area is reduced to the minimum value at the time of displaying the maximum green time, so that the initial value of the sensing area length and the minimum value of the sensing area length are minimized. Only by setting the value and the maximum blue time, the reduction speed of the sensing area length is automatically determined, and even if the setting value is changed, the reduction speed is automatically changed accordingly. Operation and the like become unnecessary. According to the third aspect of the invention, when the sensing area length is gradually reduced, the sensing area length is reduced at an arbitrarily set reduction speed, so that several reduction speed patterns are set in advance. In addition, setting can be easily performed simply by selecting an arbitrary optimum pattern according to a difference in an intersection, a traffic condition, and the like. According to the fourth aspect of the present invention, when the length of the sensing area is gradually reduced, the length of the sensing area is reduced at a reduction speed corresponding to the average speed of the vehicle passing through the sensing area. The most appropriate reduction speed of the sensing area length can be easily obtained based on the average speed of the passing vehicle. According to the invention as set forth in claim 5, the reason why the sensing area length is kept at the initial value for a certain time corresponding to the minimum blue time is that the queue of the vehicle is settled for a certain time from the start of blue. Since it can be handled by the saturated flow, the length of the sensing area is not reduced during that time. After a certain period of time, the vehicle is likely to be separated and shift to the non-saturated flow.Therefore, the sensing area length is gradually reduced to reduce the vehicle detection due to the non-saturated flow. The occurrence of time can be reduced. According to the invention described in claim 6, an image sensor is used for the vehicle detector,
The length of the sensing area is reduced by bringing the upstream end position of the sensing area closer to the downstream side, so that a wide sensing area can be easily obtained, the downstream side of the sensing area is fixed, and the upstream end position is closer to the downstream side. With this configuration, it is possible to efficiently reduce the detection of the vehicle due to the non-saturated flow, and to reduce the occurrence of wasted green time.
【図１】本実施の形態に係る交通感応制御システムの概
略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a traffic-sensitive control system according to the present embodiment.
【図２】図１の交通感応制御システムで実施される交通
感応制御方法を説明する交差点の俯瞰図である。FIG. 2 is an overhead view of an intersection explaining a traffic-sensitive control method implemented in the traffic-sensitive control system of FIG. 1;
【図３】本発明の交通感応制御方法を説明する交差点の
停止線付近の俯瞰図であり、（ａ）は青開始時点の感知
エリア長Ｌを示す図、（ｂ）は青開始からｔ秒後の感知
エリア長Ｌ（ｔ）を示す図、（ｃ）は青終了時点の感知
エリア長Ｌ´を示す図である。3A and 3B are bird's-eye views near a stop line at an intersection explaining a traffic-sensitive control method according to the present invention, wherein FIG. 3A is a diagram showing a sensing area length L at the time of blue start, and FIG. FIG. 7C is a diagram illustrating a later-described sensing area length L (t), and FIG. 7C is a diagram illustrating a sensing area length L ′ at the end of blue.
【図４】感知エリア長を最大青時間表示時点で最小値と
なるように徐々に小さくする場合の縮小パターン線図で
ある。FIG. 4 is a reduced pattern diagram in the case where the length of a sensing area is gradually reduced to a minimum value at the time of displaying the maximum green light.
【図５】感知エリア長を予め設定した縮小速度に基づい
て徐々に小さくする場合の縮小パターン線図である。FIG. 5 is a reduced pattern diagram when the sensing area length is gradually reduced based on a preset reduction speed.
【図６】車両の平均速度に対応させて感知エリア長の縮
小速度を決定する過程を説明する線図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a process of determining a reduction speed of a sensing area length in accordance with an average speed of a vehicle.
【図７】本実施の形態に係る交通感応制御方法を説明す
るフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a traffic-sensitive control method according to the present embodiment.
【図８】従来の交通感応制御方法を説明する交差点付近
の俯瞰図である。FIG. 8 is a bird's-eye view near an intersection explaining a conventional traffic-sensitive control method.
１０ カメラ、 １２ 画像センサ制御装置、 １４ 送受信部、 １６ 画像処理部、 １８ 信号制御装置、 ２０ 車両、 ２２ 交差点、 ２４ 右折専用車線、 ２６ 直進・左折専用車線、 ２８ 停止線、 ３０ 感知エリア、 ３２，３４ 車両。 Reference Signs List 10 camera, 12 image sensor control device, 14 transmission / reception unit, 16 image processing unit, 18 signal control device, 20 vehicle, 22 intersection, 24 right turn dedicated lane, 26 straight / left turn dedicated lane, 28 stop line, 30 sensing area, 32 , 34 vehicles.
Claims (6)
両が所定の長さの感知エリア内に存在するか否かを感知
する車両感知器の感知情報に基づいて前記信号機の制御
を行う交通感応制御方法であって、 前記信号機の青開始時点で感知エリア長を初期値に設定
する過程と、 青時間の経過に伴って感知エリア長を徐々に縮小してい
く過程と、 を含んでいることを特徴とする交通感応制御方法。1. A traffic-sensitive device that controls a traffic light based on information detected by a vehicle detector that detects whether a vehicle entering an intersection where a traffic light is installed is within a predetermined length of a detection area. A control method, comprising the steps of: setting a sensing area length to an initial value at the time when the traffic light starts green, and gradually reducing the sensing area length as green time elapses. A traffic-sensitive control method characterized by the following.
では、最大青時間表示時点で感知エリア長が最小値とな
るように縮小していくことを特徴とする請求項１に記載
の交通感応制御方法。2. The traffic-responsive method according to claim 1, wherein in the step of gradually reducing the length of the sensing area, the length of the sensing area is reduced to a minimum value when the maximum green time is displayed. Control method.
では、任意に設定した縮小速度で感知エリア長を縮小し
ていくことを特徴とする請求項１に記載の交通感応制御
方法。3. The traffic-sensitive control method according to claim 1, wherein in the step of gradually reducing the length of the sensing area, the length of the sensing area is reduced at an arbitrarily set reduction speed.
では、感知エリアを通過する車両の平均速度を計測し、
その平均速度に応じた縮小速度で感知エリア長を縮小し
ていくことを特徴とする請求項１に記載の交通感応制御
方法。4. In the step of gradually reducing the length of the sensing area, an average speed of a vehicle passing through the sensing area is measured,
2. The traffic-sensitive control method according to claim 1, wherein the length of the sensing area is reduced at a reduction speed corresponding to the average speed.
後、最小青時間に相当する一定時間は感知エリア長を初
期値のままとし、一定時間経過後に前記感知エリア長を
徐々に縮小していくことを特徴とする請求項１〜４の何
れか一項に記載の交通感応制御方法。5. After setting the sensing area length to an initial value, the sensing area length is kept at the initial value for a certain time corresponding to the minimum blue time, and after a certain time has elapsed, the sensing area length is gradually reduced. The traffic-sensitive control method according to any one of claims 1 to 4, wherein:
った感知エリアを一度に撮像可能な画像センサが用いら
れ、感知エリアの上流端位置を下流側に近づけるように
して感知エリア長を縮小することを特徴とする請求項１
〜５の何れか一項に記載の交通感応制御方法。6. An image sensor which can image a sensing area having a predetermined length at one time is used as the vehicle sensor, and the length of the sensing area is set so that the upstream end position of the sensing area is closer to the downstream side. 2. The method according to claim 1, wherein the size is reduced.
The traffic-sensitive control method according to any one of claims 1 to 5.
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