JP2002022406A - 回転角センサ - Google Patents

回転角センサ

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転軸の回転に伴って回転する平行磁界によ
って、測定対象物の回転角を測定することにより、部品
点数が少なく、簡単な形状の回転角センサを提供する。 【解決手段】 本発明の回転角センサ１は、測定対象物
の回転角を測定する回転角センサであって、測定対象物
の回転によって回転する回転軸３と、この回転軸３の回
転にしたがって回転する平行磁界を発生させる平行磁界
発生手段５と、この平行磁界発生手段５で発生された平
行磁界の磁界強度を検出し、この磁界強度に基づいて出
力電圧を出力する磁気検出手段６と、この磁気検出手段
６で出力された出力電圧に基づいて、測定対象物の回転
角を算出する回転角算出手段７とから構成されているこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、測定対象物の回転
角を磁気的に検出する回転角センサに係り、特に回転軸
の回転に伴って回転する平行磁界によって、測定対象物
の回転角を測定する回転角センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の回転角センサとしては、例えば特
開平８−３５８０９号公報に開示されているホール素子
による磁気位置センサーがある。図１１に示すように、
従来の磁気位置センサーは、駆動軸１１１に管状ヨーク
１１２が一体化されて配置され、この管状ヨーク１１２
の管状部分１１３の内側には永久磁石１１５が接着さ
れ、さらにその内側にはホール素子１１９の収納された
固定子１１６、１１７が配置されている。
【０００３】この磁気位置センサーは、回転角に比例し
た磁界強度が出力されるように構成されており、この磁
界強度をホール素子によって検出して回転角に比例した
電圧出力が得られるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
磁気位置センサーでは、永久磁石の他に固定子や管状ヨ
ークなどが必要で、複雑な形状になるとともに部品点数
が多いためにコストが高くなるという問題点があった。
さらに、固定子などの各部品の取付精度が高くないと回
転角に比例した磁界強度を出力できないという問題点も
あった。
【０００５】また、固定子１１６、１１７内の磁界が対
象とならないとき、すなわち、永久磁石１１５の磁極境
界が固定子１１６、１１７の中心線からずれているとき
には固定子１１６、１１７内の磁界が対象（磁気的に安
定）になろうとするため、回転トルクが生じるという問
題点があった。このため、駆動トルクの小さい回転装置
に、従来の磁気位置センサーを取り付けると回転しなく
なるという恐れがあった。
【０００６】さらに、従来の磁気位置センサーでは永久
磁石１１５に近接して、磁性材料である固定子１１６、
１１７が配置されているので、永久磁石１１５と固定子
１１６、１１７との間に磁力による大きな引力が発生す
る。したがって、永久磁石１１５と固定子１１６、１１
７とをそれぞれ頑丈に固定しなければどちらかに吸引さ
れてしまい、所望の特性が得られないという問題点もあ
った。
【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、部品点数が少なく、簡単な形状の回
転角センサを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明である回転角センサは、測定
対象物の回転角を測定する回転角センサであって、前記
測定対象物の回転によって回転する回転軸と、この回転
軸の回転に伴って回転する平行磁界を発生させる平行磁
界発生手段と、この平行磁界発生手段で発生された前記
平行磁界の磁界強度を検出し、この磁界強度に基づいて
出力電圧を出力する磁気検出手段と、この磁気検出手段
で出力された前記出力電圧に基づいて、前記測定対象物
の回転角を算出する回転角算出手段とから構成されてい
ることを特徴とする。
【０００９】この請求項１の発明によれば、簡単な形状
にできるとともに、部品点数を少なくすることができ
る。
【００１０】請求項２に記載の発明である回転角センサ
は、複数の前記磁気検出手段を前記平行磁界に対してそ
れぞれ異なる角度で設置し、前記回転角算出手段は、そ
れぞれの前記磁気検出手段によって出力された出力電圧
に基づいて前記測定対象物の回転角を算出することを特
徴とする。
【００１１】この請求項２の発明によれば、簡単な形状
で部品点数を少なくすることができるとともに、０〜３
６０゜の回転角を測定することができる。
【００１２】請求項３に記載の発明である回転角センサ
は、測定対象物の回転角を測定する回転角センサであっ
て、前記測定対象物の回転によって回転する回転軸と、
この回転軸の回転に伴って回転する平行磁界を発生させ
る平行磁界発生手段と、この平行磁界発生手段で発生さ
れた前記平行磁界の磁界強度を検出し、この磁界強度を
前記測定対象物の回転角を表す出力電圧に変換する磁気
変換手段とから構成されていることを特徴とする。
【００１３】この請求項３の発明によれば、簡単な形状
にできるとともに、部品点数を少なくすることができ
る。
【００１４】請求項４に記載の発明である回転角センサ
は、複数の前記磁気変換手段を前記平行磁界に対してそ
れぞれ異なる角度で設置し、それぞれの前記磁気変換手
段によって出力された出力電圧に基づいて前記測定対象
物の回転角を算出する回転角算出手段をさらに含むこと
を特徴とする。
【００１５】この請求項４の発明によれば、簡単な形状
で部品点数を少なくすることができるとともに、０〜３
６０゜の回転角を測定することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】まず、第１の実施形態の回転角セ
ンサの構成を図１に基づいて説明する。
【００１７】図１に示すように、回転角センサ１は、測
定対象となる回転装置などの回転力を伝達する回転駆動
ピン２と、この回転駆動ピン２によって回転する回転軸
３と、この回転軸３とともに回転する磁石取り付け板４
に設置され、平行磁界を発生する平行磁界発生手段５
と、この平行磁界発生手段５によって発生された平行磁
界を検出して電圧を出力するホールＩＣ６とから構成さ
れている。
【００１８】さらに、図１（ａ）では簡単のために省略
されているが、ホールＩＣ６は図１（ｂ）に示すように
回路基板７に接続され、この回路基板７は図示していな
い回転角センサのケースなどに固定されている。
【００１９】ここで、平行磁界発生手段５は、Ｎ極とＳ
極を対象な形状に形成して着磁した永久磁石の回転軸中
心部をくり抜くことによって、この回転軸中心部におい
て回転軸に対して垂直な平行磁界を得ている。したがっ
て、平行磁界発生手段５の形状は、Ｎ極とＳ極の形状が
対象であれば、図２に示すような円柱でもよいし、図３
に示すような直方体であっても、さらにその他の形状で
あってもよい。また、回転軸中心部のくり抜きかたも、
Ｎ極とＳ極の形状が対象であれば、円柱状でなくてもよ
く、直方体状やその他の形状であってもよい。
【００２０】また、ホールＩＣ６の設置位置は平行磁界
の検出できる位置であればよいが、図１に示すように平
行磁界発生手段５である管状磁石の磁石端面と回転軸と
の交点に設置すると、平行磁界の磁界強度が最も強く安
定なので好ましい。
【００２１】次に図４、図５に基づいて本実施形態の回
転角センサによる回転角の測定原理を説明する。
【００２２】図４に示す原理図において、平行磁界発生
手段としての管状磁石４１の磁石端面と回転軸との交点
Ｐでは、上述したように平行磁界が得られる。したがっ
て、管状磁石４１が測定対象物の回転によって回転する
と、交点ＰにおけるＸ方向の磁界強度は図５のＳ１に示
すようなｓｉｎ波形が得られることになる。
【００２３】そして、交点Ｐに配置されたホールＩＣ６
によって磁界強度を検出し、磁界強度と同様のｓｉｎ波
形の出力電圧を出力する。さらに、この出力電圧を回路
基板７に配置される演算回路などによって図５のＳ２に
示すような回転角に比例した電圧の特性に変換する。こ
の場合では０〜３６０゜の回転範囲では同じ出力電圧が
２つ存在してしまうので、最大１８０゜（図５では９０
〜２７０゜）の回転角を測定する回転角センサとするこ
とができる。
【００２４】また、０〜３６０゜の回転角を測定する回
転角センサとする場合には、図６に示すように、複数の
ホールＩＣを平行磁界に対してそれぞれ異なる角度で、
回転軸上に設置することによって０〜３６０゜の回転角
を測定することができる。
【００２５】図６では、管状磁石６１の上側の磁石端面
にホールＩＣ６２を設置し、下側の磁石端面にはホール
ＩＣ６２を９０゜回転させた状態でホールＩＣ６３を設
置する。
【００２６】ここで、ホールＩＣ６２、６３の出力電圧
を図７に示す。図７において、ホールＩＣ６２の出力電
圧を回路基板７で変換したものをＡ相とし、ホールＩＣ
６３の出力電圧を回路基板７で変換したものをＢ相とす
ると、Ａ相とＢ相の２つの電圧特性を比較することによ
って、０〜３６０゜の回転角を測定することができる。
【００２７】例えば、Ａ相の出力電圧だけを回転角に変
換する場合には、０〜１８０゜と１８０〜３６０゜で同
じ値が存在するので、Ｂ相の値によって例えばＢ相がプ
ラス電位のときにはＡ相は０〜１８０゜の範囲であると
判断し、Ｂ相がマイナス電位のときにはＡ相は１８０〜
３６０゜の範囲であると判断することによって、０〜３
６０゜の範囲の回転角を算出することができる。
【００２８】また、Ａ相のみマイナス電位のときには０
〜９０゜の範囲であると判断してＢ相の出力電圧から回
転角を算出し、Ａ相、Ｂ相ともにプラス電位のときには
９０〜１８０゜の範囲であると判断してＡ相の出力電圧
から回転角を算出し、Ｂ相のみマイナス電位のときには
１８０〜２７０゜の範囲であると判断してＢ相の出力電
圧から回転角を算出し、Ａ相、Ｂ相ともにマイナス電位
のときには２７０〜３６０゜の範囲であると判断してＡ
相の出力電圧から回転角を算出することができる。
【００２９】ただし、ここではプラス電位であるか、マ
イナス電位であるかによって、回転角の範囲を判断した
が、一定の電圧基準値を設けてその電圧基準値との比較
によって回転角の範囲を判断し、０〜３６０゜の範囲の
回転角を算出してもよい。
【００３０】このように、本実施形態の回転角センサで
は、磁石とホールＩＣのみで構成されており、固定子や
管状ヨークなどの部品を必要としないので、簡単な形状
にできるとともに部品点数を減らすことによってコスト
を抑えることができる。
【００３１】また、固定子を使わないので回転トルクが
発生することもなく、したがって駆動トルクの小さい回
転装置に取り付けることも可能になる。
【００３２】さらに、固定子を使用しないことによっ
て、管状磁石と固定子との間に吸引力が発生することも
なくなり、回転軸や管状磁石を頑丈に固定する必要がな
くなるとともに、回転軸は強度を必要としなくなるの
で、金属などの強度のある材料で構成する必要がなくな
り、一般的なナイロンなどの樹脂材料で構成することが
可能になる。
【００３３】次に、第２の実施形態の回転角センサを説
明する。
【００３４】第２の実施形態の回転角センサでは、ホー
ルＩＣの代わりにノンリニアホールＩＣを利用する点が
第１の実施形態と異なっている。
【００３５】このノンリニアホールＩＣは、通常のホー
ルＩＣが磁界強度に比例した電圧を出力するのに対し
て、磁界強度に対して所望する任意の出力電圧を得るこ
とができる点で異なっている。
【００３６】まず、ノンリニアホールＩＣ８１の構成を
図８に基づいて説明する。
【００３７】図８に示すように、ノンリニアホールＩＣ
８１は、磁界強度を検出し、この磁界強度に応じたホー
ル電圧を出力するホール素子８２と、このホール素子８
２で出力されたホール電圧をアナログ値からデジタル値
に変換するＡ／Ｄ変換器８３と、このＡ／Ｄ変換器８３
で変換されたホール電圧のデジタル値を、ノンリニアな
値に変換するための変換情報を記憶する記憶手段８４
と、この記憶手段８４に記憶された変換情報に基づい
て、ホール電圧のデジタル値をノンリニアな値に変換し
て出力電圧とするノンリニア変換手段８５と、このノン
リニア変換手段８５で変換された出力電圧のデジタル値
をアナログ値に変換して出力するＤ／Ａ変換器８６とか
ら構成されている。
【００３８】このノンリニアホールＩＣ８１において、
ノンリニア変換手段８５はＤＳＰ（Digital Signal Pro
cessing）やマイクロコンピュータなどによって構成さ
れ、記憶手段８４はＥＥＰＲＯＭなどのメモリによって
構成されている。
【００３９】次に、ノンリニアホールＩＣ８１における
ホール電圧の変換処理について説明する。
【００４０】まず、ホール素子８２で磁界を検出して、
その磁界に応じたホール電圧を出力すると、Ａ／Ｄ変換
器８３は、このホール電圧をアナログ値からデジタル値
に変換する。
【００４１】そして、ノンリニア変換手段８５は、記憶
手段８４に記憶されている変換情報に基づいて、ホール
電圧をノンリニアな出力電圧に変換する。
【００４２】例えば、図９に示すように、磁界強度を任
意の区間毎に区切り、この区間毎にそれぞれ点線で示し
たホール電圧を実線で示した出力電圧に変換する。図９
の各区間では、各区間毎に別々の直線で補間されてい
る。
【００４３】この場合には、磁界強度を任意の区間毎に
区切り、その区間毎に Ｈ＝ａ×Ｖh （１） （Ｖh：ホール電圧、Ｈ：磁界強度、ａ：任意の定数）
の式を設定して記憶手段８４に記憶しておき、ノンリニ
ア変換手段８５にホール電圧が入力されたら、そのホー
ル電圧から式（１）に基づいて磁界強度を算出し、どの
区間であるのかを判断する。
【００４４】さらに、それぞれの磁界強度の区間毎に Ｖ＝ｂ×Ｖh＋ｃ （２） （Ｖ：出力電圧、ｂ、ｃ：任意の定数）の式を設定して
記憶手段８４に記憶しておき、この式（２）に基づいて
ホール電圧Ｖhから出力電圧Ｖを算出する。このように
して、ホール素子８２によって出力された直線的な（リ
ニアな）ホール電圧を、各区間毎に設定された式で変換
することによって、図９に示すような非直線的な（ノン
リニアな）出力電圧を出力することができる。
【００４５】また、図９では、任意の間隔で磁界強度を
区切ったが、等間隔で磁界強度を区切ってもよいし、さ
らに、ホール電圧を３次曲線や、その他の曲線で表され
る出力電圧に変換してもよい。
【００４６】このようにしてノンリニア変換手段８５で
ホール電圧がノンリニアな出力電圧に変換されたら、Ｄ
／Ａ変換器８６で出力電圧をデジタル値からアナログ値
に変換して、アナログ値の出力電圧を出力する。
【００４７】このように、ノンリニアホールＩＣ８１
は、ホール電圧をノンリニアな出力電圧に変換し、磁界
強度に対して必要とする任意の出力電圧を得ることがで
きる。
【００４８】このノンリニアホールＩＣを、図１に示す
ホールＩＣ６の代わりに使用すると、ノンリニアホール
ＩＣは、図１０に示すようにｓｉｎ波形の磁界強度を検
出すると、その磁界強度を回転角に比例した出力電圧に
変換して出力する。
【００４９】したがって、第１の実施形態のように、回
路基板７においてホールＩＣ６の出力電圧を回転角に比
例した出力電圧に変換する必要がないので回路基板７を
簡略化することができ、第１の実施形態に比べてさらに
小型化することが可能になり、コストダウンを実現させ
ることができる。
【００５０】また、０〜３６０゜の回転角を測定する場
合にも、図６に示す複数のホールＩＣを、それぞれノン
リニアホールＩＣに代えることによって、０〜３６０゜
の回転角を測定することのできる回転角センサを実現さ
せることができる。
【００５１】この場合でも、ノンリニアホールＩＣによ
って磁界強度を回転角に比例した出力電圧に変換して出
力するので、第１の実施形態に比べてさらに小型化する
ことが可能になり、コストダウンを実現させることがで
きる。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の回転角セ
ンサによれば、簡単な形状で部品点数の少ない回転角セ
ンサを実現させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による回転角センサの一実施形態の構成
を示すブロック図である。
【図２】図１に示す平行磁界発生手段５の一例を示す図
である。
【図３】図１に示す平行磁界発生手段５の一例を示す図
である。
【図４】本発明の回転角センサの原理を説明するための
原理図である。
【図５】第１の実施形態に係る回転角センサの出力特性
を説明するための図である。
【図６】０〜３６０゜の回転角を検出する場合のホール
ＩＣの配置を説明するための図である。
【図７】０〜３６０゜の回転角を検出する場合のホール
ＩＣの出力特性を説明するための図である。
【図８】ノンリニアホールＩＣの構成を説明するための
ブロック図である。
【図９】ノンリニアホールＩＣの出力特性を説明するた
めの図である。
【図１０】第２の実施形態に係る回転角センサの出力特
性を説明するための図である。
【図１１】従来の磁気位置センサーの構成を示すブロッ
ク図である。
【符号の説明】
１ 回転角センサ ２ 回転駆動ピン ３ 回転軸 ４ 磁石取り付け板 ５ 平行磁界発生手段 ６ ホールＩＣ ７ 回路基板 ４１、６１ 管状磁石 ６２、６３ ホールＩＣ ８１ ノンリニアホールＩＣ ８２ ホール素子 ８３ Ａ／Ｄ変換器 ８４ 記憶手段 ８５ ノンリニア変換手段 ８６ Ｄ／Ａ変換器

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 測定対象物の回転角を測定する回転角セ
    ンサであって、 前記測定対象物の回転によって回転する回転軸と、 この回転軸の回転に伴って回転する平行磁界を発生させ
    る平行磁界発生手段と、 この平行磁界発生手段で発生された前記平行磁界の磁界
    強度を検出し、この磁界強度に基づいて出力電圧を出力
    する磁気検出手段と、 この磁気検出手段で出力された前記出力電圧に基づい
    て、前記測定対象物の回転角を算出する回転角算出手段
    とから構成されていることを特徴とする回転角センサ。
  2. 【請求項２】 複数の前記磁気検出手段を前記平行磁界
    に対してそれぞれ異なる角度で設置し、前記回転角算出
    手段は、それぞれの前記磁気検出手段によって出力され
    た出力電圧に基づいて前記測定対象物の回転角を算出す
    ることを特徴とする請求項１に記載の回転角センサ。
  3. 【請求項３】 測定対象物の回転角を測定する回転角セ
    ンサであって、 前記測定対象物の回転によって回転する回転軸と、 この回転軸の回転に伴って回転する平行磁界を発生させ
    る平行磁界発生手段と、 この平行磁界発生手段で発生された前記平行磁界の磁界
    強度を検出し、この磁界強度を前記測定対象物の回転角
    を表す出力電圧に変換する磁気変換手段とから構成され
    ていることを特徴とする回転角センサ。
  4. 【請求項４】 複数の前記磁気変換手段を前記平行磁界
    に対してそれぞれ異なる角度で設置し、それぞれの前記
    磁気変換手段によって出力された出力電圧に基づいて前
    記測定対象物の回転角を算出する回転角算出手段をさら
    に含むことを特徴とする請求項３に記載の回転角セン
    サ。
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