JP2002002328A - 追従走行装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】追従すべき先行車の特定を確実に行えるように
する。 【解決手段】自車が停止していると判断され（Ｓ１のＹ
ＥＳ）、車間距離センサによる前方車両との車間距離Ｌ
が予め定められた所定値α（例えば、５ｍ）以下である
ときに（Ｓ２、Ｓ３のＹＥＳ）、決定スイッチの操作が
あれば（Ｓ６のＹＥＳ）、先行車の特定が完了し追従走
行を開始してもよい旨が表示部により報知され（Ｓ
７）、ＥＣＵによりスロットルバルブコントローラ及び
ブレーキコントローラが制御され、特定された先行車と
の車間距離が目標車間距離に保持されながら走行する追
従走行制御がなされる（Ｓ８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車の前方を走
行する前方車両を追従すべき先行車として特定し、その
先行車との車間距離を目標車間距離以上に保持して走行
する追従走行装置及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車に搭載される追従走行装置
では、車速センサによる自車の車速に応じて目標車間距
離を設定し、自車と同一車線を走行する先行車との車間
距離を車間距離センサにより検出し、その車間距離が目
標車間距離よりも小さければスロットルバルブを閉じた
り、自動制動をかける等して減速し、車間距離を目標車
間距離以上に保持すべく制御するようになっている。

【０００３】このとき、追従すべき先行車の特定が自動
的に行われ、例えば低速走行時において、車間距離セン
サの検出範囲内に先行車候補が存在すれば、その先行車
候補との車間距離及び自車との相対速度に基づき、その
ときの車間距離が妥当な値であれば、その先行車候補が
先行車として特定（ロックオン）され、以後その先行車
を対象として追従走行制御が行われるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の先行車の特定手法によると、例えば図４に示すよう
に、車間距離センサの検出範囲Ｄ（図中のハッチング部
分）には入らない他の前方車両Ｓａが自車Ｍと先行車候
補Ｓｒとの間に存在するような場合、追突のおそれなく
追従するには、前方車両Ｓａを先行車と特定すべきであ
るにも拘わらず、この車両Ｓａを先行車と認識すること
ができないという問題があった。

【０００５】具体的には、自動２輪車を例にとると、通
常自動２輪車は、斜線の中央を走行せずに路側近くを走
行するため、自車と先行車両候補との間をこのような自
動２輪車が走行していても、上記した従来の手法では、
この自動２輪車が先行車として特定されることはなく、
自車と自動２輪車の前方の先行車候補との間には目標車
間距離以上の十分な車間距離が確保されているのに対
し、自車と自動２輪車との間の車間距離は非常に短いた
め、自動２輪車が車線の中央に寄ってきて減速した場合
には、自車の自動２輪車への追突を避けられない事態も
考えられる。

【０００６】その他に、特開平１０−９６１号公報に
は、前方監視レーダ装置により複数の目標物体が検出さ
れていれば、相対距離が最小のものを追従走行目標とす
るようにした追従走行制御装置が記載されているが、こ
の場合も図４の例で説明したように、自車と先行車との
間におけるレーダ装置の検出範囲外の車両を認識するこ
とはできない。

【０００７】そこで、本発明は、追従すべき先行車の特
定を確実に行えるようにすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる追従走行装置は、自車の前方を
走行する前方車両を追従すべき先行車として特定し、そ
の先行車との車間距離を目標車間距離以上に保持して走
行する追従走行装置において、自車と前記前方車両との
車間距離を検出する車間距離センサと、自車速を検出す
る車速センサと、追従すべき先行車を特定するための決
定スイッチと、前記車間距離センサによる前記車間距離
及び前記車速センサによる前記自車速から、自車が停止
状態で、かつ前記車間距離が予め定められた所定値以下
であると判断したときに、前記決定スイッチの操作があ
れば、その前方車両を追従すべき先行車として特定する
制御部とを備えていることを特徴としている。

【０００９】このような構成によれば、自車が停止状態
であること、車間距離が予め定められた所定値以下であ
ること、ドライバ等による決定スイッチの操作があるこ
と、の３つの条件が成立したときに、その前方車両が追
従すべき先行車として特定される。即ち、例え自車が停
止状態であって車間距離が予め定められた所定値以下で
あっても、決定スイッチの操作がない限り、先行車が特
定されることはない。

【００１０】従って、自車と先行車の候補となる前方車
両との間に車間距離センサの検出範囲から外れた車両が
存在するときに、ドライバはその車両を先行車とすべき
であると判断できることから決定スイッチを操作するこ
とはなく、一方このような車両がなければ、ドライバ
は、車間距離センサの検出対象となった前方車両を先行
車と特定してもよいと判断して決定スイッチを操作す
る。

【００１１】そのため、ドライバが視認した上で決定ス
イッチを操作して始めて先行車の特定が行われることに
なり、従来のような先行車の特定時の誤認を確実に防止
できる。

【００１２】また、本発明にかかる追従走行装置は、前
記制御部が、追従すべき先行車を特定した後に、前記車
間距離センサによる前記車間距離及び前記車速センサに
よる前記自車速から、その先行車の発進を認識すると、
この発進を報知すべく報知手段を制御することを特徴と
している。

【００１３】このような構成によれば、制御部により先
行車の発進が認識されると、報知手段が制御されてその
発進が報知されるため、ドライバは先行車が停止状態か
ら発進して自車は追従走行を開始してもよい状況にある
ことを容易に認識することができる。

【００１４】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、追従すべき先行車を特定するための決定スイッ
チを設け、自車と前記前方車両との車間距離及び自車速
から、自車が停止状態で、かつ前記車間距離が予め定め
られた所定値以下であると判断したときに、前記決定ス
イッチの操作があれば、その前方車両を追従すべき先行
車として特定することを特徴としている。

【００１５】このような構成によれば、ドライバが視認
した上で決定スイッチを操作して始めて先行車の特定が
行われるため、従来のような先行車を特定する場合の誤
認を防止することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２は動作説明用フローチャート、図３は動作説
明図である。

【００１７】図１に示すように、例えばスキャンレーザ
レーダから成る車間距離センサ１により、自車の前方に
レーザ光が照射されると共に所定角度（例えば０．１
°）ずつ水平方向にスキャンされ、その反射光が受光器
により受光されてレーザ光の照射から反射光の受光まで
の時間から、自車と同一車線を走行する先行車との車間
距離が検出される。このような１回の車間距離の検出処
理に要する時間は、約１００ｍｓ程度の非常に短い時間
であり、このような検出が一定時間毎に繰り返される。

【００１８】また、車速センサ２により自車速が検出さ
れ、検出された速度データが、車間距離センサ１による
車間距離データと同様に、後述する電子制御ユニット
（以下、これをＥＣＵという）に出力される。更に、追
従すべき先行車を特定するためにドライバ等のユーザイ
ンタフェースが操作する決定スイッチ３が設けられると
共に、追従開始スイッチ、追従解除スイッチ等のその他
の操作スイッチや検出スイッチ等の各種スイッチ４が設
けられている。

【００１９】そして、追従走行時に、所定の目標車間距
離を保持するために、スロットルバルブの開度を調節し
て加減速を行うスロットルバルブコントローラ５、ブレ
ーキを制御するブレーキコントローラ６が設けられ、ド
ライバに対して種々の警報を発したり、自車の状況等を
報知するためのＬＥＤやブザー等から成る表示部７が設
けられ、これらスロットルバルブコントローラ５、ブレ
ーキコントローラ６及び表示部７は、ＥＣＵ８により制
御される。

【００２０】このＥＣＵ８は、車間距離センサ１及び車
速センサ２から入力される先行車との車間距離データ及
び自車速データに基づき、そのときの自車速に応じた目
標車間距離を設定する機能を有すると共に、車間距離セ
ンサ１による車間距離の変化から自車と先行車との相対
速度を導出し、その相対速度に基づき先行車の加速、減
速の状況を判断しながら、設定された目標車間距離を保
持しつつ追従走行の制御を行うべく、スロットルバルブ
コントローラ５及びブレーキコントローラ６を制御する
機能を有する。

【００２１】このとき、例えばＲＡＭ等のメモリに、各
種速度それぞれに対する目標車間距離をテーブル化した
目標車間距離テーブルを予め作成して格納しておき、車
速センサ２により検出されるそのときの自車速に対応す
る目標車間距離を、目標車間距離テーブルから読み出し
て設定すればよい。

【００２２】また、ＥＣＵ８は、車間距離センサ１によ
る車間距離データ及び車速センサ２による自車速データ
から、自車が停止状態であるかどうか判断し、 自車が停止状態であること、 検出対象となる前方車両との車間距離が予め定められ
た所定値（例えば、５ｍ）以下であること、 ユーザによって決定スイッチ３が操作されること、の
３つの条件が成立したときに、車間距離の検出対象とな
った前方車両を追従すべき先行車として特定（ロックオ
ン）する機能を有する。このＥＣＵ８による先行車の特
定処理が制御部に相当する。

【００２３】ここで、ＥＣＵ８は、先行車の特定（ロッ
クオン）が完了した後、車間距離センサ１による車間距
離及び車速センサ２による自車速から、その先行車が発
進したことを認識すると、表示部７を制御してこの発進
をドライバに報知し、ドライバによりその報知に基づき
各種スイッチ４のうち追従開始スイッチが操作されれ
ば、追従走行を開始するようになっている。このときの
表示部７は、報知手段として機能する。

【００２４】更に、ＥＣＵ８は、先行車特定のための上
記した３つの条件のうち及びの条件が成立しないと
きに、表示部７を制御して先行車特定のための条件が成
立していない旨を報知する。

【００２５】次に動作について、図２のフローチャート
を参照して説明する。いま、図２に示すように、車間距
離センサ１による車間距離及び車速センサ２による自車
速に基づき、自車が停止しているか否かの判定がなされ
（Ｓ１）、この判定結果がＹＥＳであれば、車間距離セ
ンサ１による前方車両との車間距離Ｌの検出が行われる
（Ｓ２）。

【００２６】更に、検出された車間距離Ｌが予め定めら
れた所定値α（例えば、５ｍ）以下であるか否かの判定
がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば、上記
したステップＳ１の判定結果がＮＯの場合と共にステッ
プＳ４に移行し、決定スイッチ３の操作があるか否かの
判定がなされ（Ｓ４）、このステップＳ４の判定結果が
ＮＯであればスタートに戻る一方、判定結果がＹＥＳで
あれば、先行車を特定できない旨の報知が表示部７によ
りなされ（Ｓ５）、その後スタートに戻る。

【００２７】そして、上記したステップＳ３の判定結果
がＹＥＳであれば、決定スイッチ３の操作があるか否か
の判定がなされ（Ｓ６）、この判定結果がＮＯであれば
判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判
定結果がＹＥＳになれば、先行車の特定が完了して追従
走行を開始してもよい旨が表示部７により報知され（Ｓ
７）、ＥＣＵ８によりスロットルバルブコントローラ５
及びブレーキコントローラ６が制御され、特定された先
行車との車間距離が目標車間距離に保持されながら走行
する追従走行制御がなされ（Ｓ８）、その後スタートに
戻る。

【００２８】従って、図３に示すように、自車Ｍが停止
状態であること、検出対象である前方車両Ｓａとの車間
距離Ｌが予め定められた所定値α（＝５ｍ）以下である
こと、ドライバ等による決定スイッチの操作があるこ
と、の３つの条件が成立したときに、その前方車両Ｓａ
が追従すべき先行車として特定される。

【００２９】一方、自車Ｍが停止状態にない場合や、自
車Ｍが停止状態であっても車間距離Ｌが予め定められた
所定値以下でない場合や、自車が停止状態でかつ車間距
離が予め定められた所定値以下あっても、ドライバ等に
よる決定スイッチの操作がない場合には、先行車の特定
が行われることはない。

【００３０】その結果、例えば図４に示すように、自車
Ｍと先行車の候補となる前方車両Ｓｒとの間に車間距離
センサ１の検出範囲Ｄから外れた他の前方車両Ｓａが存
在するときに、ドライバはその車両Ｓａを先行車とすべ
きであると判断できることから決定スイッチ３を操作す
ることはなく、一方このような前方車両Ｓａがなけれ
ば、ドライバは、車間距離センサ１の検出対象となった
先行車候補Ｓｒを先行車と特定してもよいと判断して決
定スイッチを操作する。

【００３１】従って、上記した実施形態によれば、ドラ
イバが視認した上で決定スイッチ３を操作して始めて先
行車の特定が行われるため、従来のような先行車の特定
時における誤認を未然に防止することができる。

【００３２】なお、上記した実施形態では、報知手段を
表示部７により構成した場合について説明したが、上記
したＬＥＤやブザーのほか音声合成手段や液晶ディスプ
レイ（ＬＣＤ）等、メッセージを聴覚や視覚に訴えて報
知するものであってもよいのは勿論である。

【００３３】また、上記した実施形態では、先行車特定
のための３つの条件が不成立の場合にその旨を表示７に
より表示するようにした場合について説明しているが、
必ずしもこのような報知を行う必要はない。

【００３４】更に、上記した実施形態では、先行車特定
のための３つの条件が成立した後、特定した先行車が発
進した場合に、その旨を表示７により表示するようにし
ているが、この場合の報知も特に行わなくても構わな
い。

【００３５】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、請求項１、３に記載の発
明によれば、自車と先行車の候補となる前方車両との間
に車間距離センサの検出範囲から外れた車両が存在する
ときに、ドライバはその車両を先行車とすべきであると
判断できることから決定スイッチを操作することはな
く、一方このような車両がなければ、ドライバは、車間
距離センサの検出対象となった前方車両を先行車と特定
してもよいと判断して決定スイッチを操作するため、ド
ライバが視認した上で決定スイッチを操作して始めて先
行車の特定が行われることになり、従来のような先行車
の特定時の誤認を確実に防止することが可能になり、安
全走行の補助として非常に好適である。

【００３７】また、請求項２に記載の発明によれば、制
御部により先行車の発進が認識されると、報知手段が制
御されてその発進が報知されるため、ドライバは先行車
が停止状態から発進して自車は追従走行を開始してもよ
い状況にあることを容易に認識することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。

【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図４】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ３ 決定スイッチ ７ 表示部（報知手段） ８ ＥＣＵ（制御部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の前方を走行する前方車両を追従す
   べき先行車として特定し、その先行車との車間距離を目
   標車間距離以上に保持して走行する追従走行装置におい
   て、 自車と前記前方車両との車間距離を検出する車間距離セ
   ンサと、 自車速を検出する車速センサと、 追従すべき先行車を特定するための決定スイッチと、 前記車間距離センサによる前記車間距離及び前記車速セ
   ンサによる前記自車速から、自車が停止状態で、かつ前
   記車間距離が予め定められた所定値以下であると判断し
   たときに、前記決定スイッチの操作があれば、その前方
   車両を追従すべき先行車として特定する制御部とを備え
   ていることを特徴とする追従走行装置。
2. 【請求項２】 前記制御部が、追従すべき先行車を特定
   した後に、前記車間距離センサによる前記車間距離及び
   前記車速センサによる前記自車速から、その先行車の発
   進を認識すると、この発進を報知すべく報知手段を制御
   することを特徴とする請求項１に記載の追従走行装置。
3. 【請求項３】 自車の前方を走行する前方車両を追従す
   べき先行車として特定し、その先行車との車間距離を目
   標車間距離以上に保持して走行する追従走行装置の制御
   方法において、 追従すべき先行車を特定するための決定スイッチを設
   け、 自車と前記前方車両との車間距離及び自車速から、自車
   が停止状態で、かつ前記車間距離が予め定められた所定
   値以下であると判断したときに、前記決定スイッチの操
   作があれば、その前方車両を追従すべき先行車として特
   定することを特徴とする追従走行装置の制御方法。