JP2001524323A - 撤回手段 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 搾乳ロボット（３９）における道具（４５）のための自動撤回装置は必要時に道具を撤回するために使用されることができる、選択的に作動される平衡錘（５９）を含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は請求項1の導入部において記述された搾乳ロボットにおいて使用され るホース及びケーブルのための撤回手段に関する。

【０００２】 現代の酪農場は酪農動物を搾乳するために搾乳ロボットをしばしば使用する。
典型的な搾乳ロボットは搾乳される間に動物が立つ房、及び様々な道具を房の壁
上の待機休止位置から動物の***の下の作業位置へ動かすロボット腕を含む。乳
頭清浄装置、予備搾乳カップ及び搾乳カップなどのこれらの道具は例えば清浄流
体供給源、動力供給源(例えば電気ケーブル、高圧油圧流体、可撓性回転シャフ トなど)、圧縮空気供給源、真空供給源又は廃流体収集システムなどの様々なサ ービスにホース又はケーブルによって接続されることができる。従って好適なケ
ーブル及びホースを伴う道具はロボット腕によって待機位置から動物の下の作業
位置へ動かされることができる。道具が***の下に位置されるとき、ホース及び
ケーブルは房の壁から房の床に沿って***へ伸び、動物がケーブル又はホースを
動かす又は蹴る場合、道具はロボット又は損傷を受けたホース及びケーブルから
取り外されることができる。これが起こる危険を減らすために、各ホース及びケ
ーブル又は束のホースはホース又はケーブルを空中でピンと張った状態に保つ撤
回バネで固定されることができる。しかしこれはケーブル又はホースが引き抜か
れる又は撤回されるにつれロボット腕上の力が変わり、これがロボット腕を正確
に位置することを更に困難にするという欠点がある。更に道具がロボット腕から
取り外された場合に反動力が道具をその待機位置に戻すために充分に大きくされ
る場合、ロボット腕の力及び強度は増加されなければならず、これは大きくて、
重くて、高価な腕に至る。反動力が取り外された道具をその待機位置に戻すため
に充分でない場合、手での援助を要求するための警報が与えられなければならな
い。

【０００３】 本発明の目的は先行技術の問題を克服する搾乳道具撤回手段を与えることであ
る。

【０００４】 本発明によれば、この目的はケーブル又はホースの重さに通常反作用するだけ
でなく、道具がロボット腕から取り外される場合に道具の重さに自動的に反作用
することもできる反作用システムをケーブル又はホースに備え付けることによっ
て上記の種類の搾乳ロボットにおいて達成される。

【０００５】 本発明の好適な実施態様において、反作用システムは道具の待機を助けること
ができる。

【０００６】 このシステムは通常使用において、取り外された道具の自動待機を可能にする
間、ロボット腕上の負荷が最小限にされるという利点を有する。

【０００７】 本発明は添付図面を参照した例によって記述される。 図１ａは先行技術の搾乳ロボットの概略的平面図である。 図１ｂは図１ａに示された搾乳ロボットの側面図である。 図２ａは本発明の実施態様によるの搾乳ロボットの概略的平面図である。 図２ｂは図２ａに示された搾乳ロボットの背面図である。

【０００８】 図１ａ及び１ｂは乳頭７を有する動物５のための房３を含む先行技術の搾乳ロ
ボット１を示す。ロボット１は動物５の下で動くことができる腕９を制御する、
好ましくはコンピュータ化された、制御手段８を有する。腕９は道具１５，１５
’上の道具取付手段１３と共働することができる道具保持手段１１を有する。道
具１５，１５’はそれらが使用中ではないとき房３上の待機位置Ｐ１，Ｐ１’を
有する。道具１５は腕９に取り付けられ乳頭７の下に位置された点線によって示
される。各道具は一つ以上の空気、水、真空又は電気供給源からなることができ
、かつそれぞれの待機位置Ｐ１，Ｐ１’からそれぞれの道具１５，１５’へ導く
長いサービスケーブル１７，１７’を有する。バネ１９，１９’として概略的に
示されたケーブル撤回手段はそれぞれの道具１５，１５’がその待機位置Ｐ１，
Ｐ１’から移されたときケーブルをピンと張った状態に保つ。

【０００９】 図２ａ及び２ｂは本発明の待機手段が備え付けられた搾乳ロボット３１の実
施態様を示す。ロボット３１は乳頭３７を有する動物３５のための房３３を含む
。ロボット３１は動物３５の下で動くことができる腕３９を制御する、好ましく
はコンピュータ化された、制御手段３８を有する。腕３９は道具４５，４５’上
の道具取付手段４３と共働することができる道具保持手段４１を有する。道具４
５，４５’はそれらが使用中ではないとき房３３上の待機位置Ｐ２，Ｐ２’を有
する。道具４５は腕３９に取り付けられ乳頭３７の下に位置された点線によって
示される。各道具は一つ以上の空気、水、真空又は電気供給源からなることがで
き、かつそれぞれの待機位置Ｐ２，Ｐ２’からそれぞれの道具４５，４５’へ導
く長いサービスケーブル４７，４７’を有する。ケーブル４７，４７’上に作用
する重力に反作用する平衡装置４９，４９’はそれぞれの道具４５，４５’がそ
の待機位置Ｐ２，Ｐ２’から移されたときケーブル４７，４７’をピンと張った
状態に保つ。各平衡装置４９，４９’はケーブル４７，４７’を支持する滑車ブ
ロック５５，５５’などの第一滑動支持手段に第一ワイヤ５３，５３’などの第
一取付手段によって取り付けられた第一平衡錘５１，５１’を含む第一平衡錘手
段を含む。第一ワイヤ５３，５３’は第一平衡錘５１，５１’から枠３から吊り
下げられた滑車などの低摩擦支持手段５６，５６’まで続き、房３３に取り付け
られた一対の滑車５７，５７’などの第二誘導滑動支持手段まで続く。第一平衡
錘５１，５１’が充分に重いので、第一平衡錘５１，５１’に取り付けられたケ
ーブル４７，４７’が地面から持ち上げられ、それと同時にロボット腕３９に加
えられる力が通常使用において実質的に一定である。道具４５，４５’がロボッ
ト腕３９から取り外された場合に道具４５，４５’をその待機位置Ｐ２，Ｐ２’
へ戻すために、好ましくは管状平衡錘５９，５９’を含む平衡錘手段などの第二
反作用手段５８，５８’が第一平衡錘５１，５１’の上に与えられ、第一平衡錘
５１，５１’から滑車５７，５７’へ導く第一ワイヤ５１，５１’の部分の周り
に置かれることが好ましい。第二平衡錘５９，５９’は油圧又は真空アクチュエ
ータ６３，６３’などの力影響手段に接続された第二ワイヤ６１，６１’によっ
て第一平衡錘５１，５１’の上で支持され、かつ第一平衡錘５１，５１’に接続
された道具４５，４５’より重い。通常、ロボット腕３９上に道具４５，４５’
があるとき第二平衡錘５９，５９’の重さはアクチュエータ６３，６３’によっ
て完全に支持された状態に保たれ、第二平衡錘５９，５９’は第一平衡錘システ
ムに力を加えない。アクチュエータ６３，６３’は腕３９上の道具４５，４５’
の存在又は不在を探知する、腕３９上のマイクロスイッチ６５などの感知器手段
によって制御される。道具４５，４５’がロボット腕３９から取り外される場合
、感知器手段６５はそれぞれのアクチュエータ６３，６３’へ信号を送る。この
信号はアクチュエータ６３，６３’が第二平衡錘５９，５９’を解放することを
生じ、第二平衡錘は第一平衡錘５１，５１’上に落ちる。従って第一ワイヤ５３
，５３’に加えられる力が道具４５，４５’とケーブル４７，４７’の結合した
重さより大きい値まで増加され、その結果道具４５，４５’とケーブル４７，４
７’が待機位置Ｐ２，Ｐ２’へ撤回される。

【００１０】 道具が取り外されることが極めて少ない場合において、感知器が省略されても
よく、撤回手段が各清浄周期の最後、又は他の適切な部分で、自動的に作動され
てもよい。このように平衡手段はそれが道具を待機位置へ戻すときロボット腕の
運動及び位置付けを助けるために使用されることができる。従って本発明の他の
実施態様（図示せず）において乳頭清浄周期を制御するロボット制御手段は道具
が待機位置に戻されることになる各周期のポイントで第二平衡錘を解放するため
にプログラムされる。この場合ロボット腕上の道具の存在を探知するための感知
器手段を有する必要はない。何故なら最悪の場合もし道具が腕から取り外された
としても一回の周期が間違って実行されるにすぎないからである。

【００１１】 本発明の更なる実施態様（図示せず）において、第二平衡錘は直接第一平衡錘
上に落ちず、第一ワイヤ上の支持手段によって捕まえられる。

【００１２】 本発明の更なる実施態様（図示せず）において、第二反作用手段は第一反作用
手段に接続された、モータ又はアクチュエータ又はその類似物などの力影響手段
を含む。例えば道具に取り付けられた第一ワイヤは房の枠に取り付けられる代わ
りに力影響手段に取り付けられた滑車などの低摩擦支持手段の上を通り過ぎるこ
とができる。この力影響手段は道具を撤回するように滑車を動かすために作動さ
せられることができる。或いは力影響手段は第一平衡錘又はそのワイヤに取り付
けられてもよい。

【００１３】 当然、作動手段は電気モータ、真空シリンダ、リニアアクチュエータなどのい
かなる好適な手段であってもよい。

【００１４】 感知器システムはいかなる好適な種類の感知器であることができ、ロボット腕
に直接取り付けられる必要はない。それは例えばビデオシステムであってもよい
。

【図面の簡単な説明】

【図１ａ】 図１ａは先行技術の搾乳ロボットの概略的平面図である。

【図１ｂ】 図１ｂは図１ａに示された搾乳ロボットの側面図である。

【図２ａ】 図２ａは本発明の実施態様によるの搾乳ロボットの概略的平面図である。

【図２ｂ】 図２ｂは図２ａに示された搾乳ロボットの背面図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ， ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，Ｌ Ｕ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ， ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，Ｕ Ｇ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サービスケーブル（４７，４７’）に接続された撤回可能な
   道具（４５，４５’）を解放可能なように拾い上げることができるロボット腕（
   ３９）を含む搾乳ロボットのための撤回装置であって、前記ケーブル（４７，４
   ７’）の重さを平衡するための第一反作用手段（４９，４９’）、及び前記道具
   （４５，４５’）の重さと同じ又は重さより大きい力を前記第一反作用手段（４
   ９，４９’）に選択的に加えるための第二反作用手段（５８，５８’）を含むこ
   とを特徴とする撤回装置。
2. 【請求項２】 感知器手段（６５）が前記ロボット腕（３９）上の前記道具
   （４５，４５’）の不在を探知するとき第二反作用手段（５８，５８’）によっ
   て加えられた前記力が前記第一反作用手段（４９，４９’）上に載せられること
   を特徴とする請求項１の撤回装置。
3. 【請求項３】 感知器手段（６５）が前記ロボット腕（３９）上の前記道具
   （４５，４５’）の存在を探知するとき第二反作用手段（５８，５８’）によっ
   て加えられた前記力が前記第一反作用手段（４９，４９’）から移動されること
   を特徴とする請求項１又は２の撤回装置。
4. 【請求項４】 第二反作用手段（５８，５８’）によって加えられた前記力
   が前記第一反作用手段（４９，４９’）上に載せられるように制御手段（３８）
   によってプログラムされたとき前記力が前記第一反作用手段（４９，４９’）上
   に載せられることを特徴とする請求項１の撤回装置。
5. 【請求項５】 前記第二反作用手段（５８，５８’）が力影響手段（６３）
   によって移動可能な平衡錘手段（５９，５９’）を含むことを特徴とする請求項
   １〜４のいずれかの撤回装置。
6. 【請求項６】 サービスケーブル（４７，４７’）に接続された撤回可能な
   道具（４５，４５’）を解放可能なように拾い上げることができるロボット腕（
   ３９）を含む搾乳ロボットにおける使用のための道具撤回方法において、前記ケ
   ーブル（４７，４７’）の重さを平衡するための第一反作用手段（４９，４９’
   ）を与え；前記道具（４５，４５’）の重さと同じ又は重さより大きい力を加え
   ることができる第二反作用手段（５８，５８’）を与え；前記第二反作用手段（
   ５８，５８’）の力を前記第一反作用手段（４９，４９’）上に選択的に載せる
   ための手段（６３，６３’）を与える工程を特徴とする方法。
7. 【請求項７】 前記腕（３９）上の道具（４５，４５’）の存在又は不在を
   探知するための感知器手段（６５）を与え；及び前記感知器手段（６５）が前記
   腕（３９）上の前記道具の不在を探知するとき前記第二反作用手段（５８，５８
   ’）の力を前記第一反作用手段（４９，４９’）上に載せる工程を特徴とする請
   求項６の方法。
8. 【請求項８】 サービスケーブル（４７，４７’）に接続された撤回可能な
   道具（４５，４５’）を解放可能なように拾い上げることができるロボット腕（
   ３９）を含む搾乳ロボットにおける使用のための道具撤回方法であって、前記ロ
   ボットが制御手段（３８）を含む場合において、前記ケーブル（４７，４７’）
   の重さを平衡するための第一反作用手段（４９，４９’）を与え；前記道具（４
   ５，４５’）の重さと同じ又は重さより大きい力を加えることができる第二反作
   用手段（５８，５８’）を与え；前記制御手段（３８）が命令するとき前記第二
   反作用手段（５８，５８’）の力を前記第一反作用手段（４９，４９’）上に選
   択的に載せる工程を特徴とする方法。