JP2001506370A - 改良された飛行シミュレーター - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 より現実的な模写した飛行経験を提供するため訓練を受ける人からピッチ軸、ロール軸及びヨー軸を離し、訓練を受ける人が模写した上昇、下降を遂行すると、自分の体の回転だけではなく移動も感じる飛行シミュレーターである。

Description

【発明の詳細な説明】 改良された飛行シミュレーター発明の技術分野 本発明は飛行シミュレーターに関し、特に、飛行操縦装置を操作する人にとっ てのシミュレーター動作の成果に関するより現実的な経験を提供するものである 。関連した技術の説明 飛行シミュレーターは安全性を高め、現実の飛行のための訓練のコストを減ら す。安全性の面は、未熟な訓練を受けている人が飛行するために教えを受けてい るところ、あるいは経験のあるパイロットが、新しい航空機あるいは新しい空港 の状況を指導されているところでも高められている。コストは、パイロットが商 業用飛行、戦闘中の実践、あるいはショーのため技能を維持するところで減らさ れている。燃料費、着陸手数料及び保守コストは、現実の飛行よりシミュレータ ーを使うことによって避けられる。 シミュレーターの一般的な特徴は、訓練を受けている人の前に、操縦装置及び 計器が現実の航空機を再現することである。訓練を受けている人を囲むキャノピ ーは透明であってもよく、また操縦装置の動作に応じてさらにシュミレーション を行うため、像を投影するスクリーンを有してもよい。訓練を受けている人の椅 子もまた、操縦装置に対する彼の動作に応じて移動させられる。 既存のシミュレーターの問題は、訓練を受けている人の重心が軸の交点にあり 、その交点がシミュレーターの姿勢を決定するということである。ここで、軸と はピッチ（訓練を受けている人に対しての上下動）、ロール（運動軸のまわりの 回転）及びヨー（左あるいは右への運動方向）の三軸である。上昇が生じて操縦 装置が移動されると、訓練を受けている人が自分の重心（彼の骨盤）のまわりに 回 転され、それによって、彼の足が前方に回転し、彼の頭が後方に回転するという ことが結果として生じるということである。 現実の飛行においては、パイロットは、航空機の重心位置におらず、通常、飛 行機の重心より前に位置している。パイロットが飛行のため操縦装置を作動する と、パイロットは、椅子の移動、回転によって加速を感じる。訓練を受けている 人は、この二つの効果を飛行シミュレーターの技術において十分に経験できるも のではない。 例えば、ウワッチマッシュらによる（Wachsmuth et al）米国特許Ｎｏ．４， ７１０，１２８は、三つの独立して制御された軸、すなわち、ピッチ、ロール及 びヨー、全てはプラネタリー（planetary）軸のまわりに回転し、ジンバルで支 えられるコックピットを開示している。コックピットは、アームによって前記軸 のまわりに揺動し、パイロットに対し、２Ｇ程度の求心力が働く。パイロットは 、据え付けコンピューターによって制御された不定期的な力を受けながら、機内 のコンピューターで各々ジンバルで支えられた軸を制御する。 ニールソンらによる（Nelson et al）米国特許Ｎｏ．４，８５６，７７１は、 囲まれた球形のコックピットを有するビデオシミュレーター機を開示している。 囲まれた球形のコックピットは、コックピットの占有者がジョイステックをコン トロールするとき、３６０°どの方向にも回転できる。したがって、ピッチ、ロ ール及びヨーの同時移動のシュミレーションを行える。彼が、ジョイステックを 後ろに引き、上昇のシュミレーションを行うとき、彼の体は下方に回転する。ラ ックアンドオピニオンとして記述された個々の上昇制御アセンブリーは、固定ベ ースを移動させる。該固定ベースは、回転する球を支持する。そして固定ベース はコックピットからのボタンによって、あるいはコンピューターによって制御さ れる。この上昇アセンブリーは、その可動範囲及びそのスピードに関して制限さ れる。 ニューマンらによる（Newman et al）米国特許Ｎｏ．４，７１０，１２９は一 対 のヨークの腕の間に取り付けたキャビンを開示する。ヨークの腕は水平面軸（ピ ッチ）を画成し、ヨークは、固定のベースに対して垂直軸（ヨー）のまわりに回 転可能に取り付けてある。ベース上の制限された直動移動、具体的には垂直方向 運動がさらに可能である。 リッチャーらによる（Richter et al）米国特許Ｎｏ．５，０５１，０９４は 、パイロットがゴンドラで囲まれた中での重力（Ｇ−ｆｏｒｃｅ）トレーナーを 開示する。ゴンドラは、垂直軸のまわりのアームによって揺動させられる。釣り 合いおもりは、動的なバランスのためアームの先端に取り付けてある。そしてゴ ンドラは、スピードが増加するほどパイロットの目の位置で、アームによって支 持されたロール軸のまわりに自由に揺動する。 以上の如く、空中における飛行シミュレーターの必要性がある。飛行シミュレ ーターは航空機の飛行におけるパイロットによって感じられた現実の動作をより 厳密に模写する。特に、パイロットが、制御室において操作する過酷な飛行に応 じて、パイロットに対する垂直及び横側面の力をシュミレーションする。これら の力は、他の飛行シミュレーターによって提供された回転に付加されるものであ る。発明の要約 本発明は、より現実的な動作シミュレーターに関し、ここで、訓練を受ける人 は、ピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の交差点の近くに位置しない。 本発明の一つの実施例では、ピッチブームが、ピッチ軸のまわりに回転するよ ように駆動される。ピッチ軸に対して垂直であるロール軸に沿って横たわってい る揺動ブームは、操作室を支持する。操作室は、ロール軸のまわりに回転するこ とができ、重心はピッチ軸とロール軸の交点から離れている。 本発明さらなる実施例においては、釣り合いおもりが揺動ブームの側面に加え られ、揺動ブームは操作室と向かい合っている。センサーは、訓練を受ける人が 操作室に入った後に、不安定な状態を検知する。バランス制御システムは、セン サーからの信号で作動し、駆動モーターの命令によって、静的に動作シミュレー ターの釣り合いを保たせ、釣り合いおもりを移動し、釣り合いおもりによって支 持された全ての構成要素の重さよって生じたピッチ軸のまわりのトルクを最小に する。このプロセスは動作シュミレーションの間、動的バランスを維持するため に繰り返される。このプロセスは、下降飛行、あるいは上昇飛行において現実の 航空機において感じられるのと同じ応答時間を提供する。 本発明の他の実施例においては、ヨーモニターによって駆動されたプラットホ ームは、以下で述べる飛行シミュレーターを支持する。プラットホームは、ヨー 軸のまわりに回転可能であり、ヨー軸は先の実施例のピッチ軸及びロール軸と交 差する。訓練を受ける人は、この交差点から離れている。そして、動作シミュレ ーターが操縦装置に応答すると、訓練を受ける人が三方向の移動と三方向の回転 を経験する。 本発明のさらに他の実施例においては、訓練を受ける人が動作シミュレーター に容易に出入りできるように、動作シミュレーターが上下動する。 本発明の先の実施例においては、制御システムが飛行アルゴリズムの指示の下 で作動する。飛行アルゴリズムは、種々の航空機の機種、戦闘またはスタントの 機械的操作、あるいは種々の着陸及び離陸ルーチンを模写することができる。制 御システムはコックピット（操作室）と連結し、また種々のディスプレイ装置と も連結する。種々のディスプレイ装置の中には、表示器、ディスプレイパネルあ るいはヘルメットに備えられたディスプレイが含まれる。 本発明のこれら及び他の特徴や有利な点は、好ましい実施例とその添付図面の 次の詳細な説明を考慮することによってよりよく理解できるであろう。図面の簡単な説明 図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃは、各々、本発明の一つの実施例の側面図、正面図 及び上面図である。 図２は、本発明のさらなる実施例の側面図である。 図３は、本発明の他の実施例の側面図である。 図４は、本発明のさらに他の実施例の側面図である。 図面は、寸法通りではない。好ましい実施例の詳細な説明 本発明は、飛行シミュレーターとして使用するために、特に効果的に適合する ものであり、そのことがこの出願で述べてあるが、ここで開示した方法及び装置 は、他の動作シミュレーションに適用できるものである。そのような動作シミュ レーターは、飛行、ドライビング、乗馬、ローラーコースター、他の娯楽公園の 乗物及び仮想現実環境シミュレーションを含むものである。シミュレーターは、 他の動作シミュレーターを含む外部環境に動的に相互に影響しあうだけでなく、 相互に制御されるように予めプログラムすることができる。 図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃを参照すると、本発明の一つの実施例にしたがって 装置１００が示されている。同様の部品には、以下に続く全ての図面において同 じ番号を与えてある。 支持手段は、支持フレーム１０２と側面フレーム１０４から成り、これらは各 々、プレート１０６と１０８で支えられている。支持フレームと側面フレームは 支持基台１０９で終わる。基台とそれに関連する手段は、離間され、二個のピッ チベアリング１１０を支持し、二個のピッチベアリングは回転支持を提供し、ブ ーム１１４を縦に揺らす。ブーム１１４は、ピッチ軸、ＰＰ（図示していない） に沿って横たわっている。基台の一つは、またピッチモーターを支持し、ピッチ モーターは、ピッチ軸のまわりに、二方向にピッチブームを駆動できるように適 応させてある。ピッチモーターは、公知技術のいずれかの方式でマニュアル、あ るいはコンピューター制御の下で電気によって、あるいは油圧によって駆動され る。ブレーキ（図示していない）のための手段は、またピッチブームと基台、ピ ッチモーター、あるいは支持手段との間で連結されている。ブレーキ手段は、よ く知られた技術であり、またマニュアル、あるいはコンピューターによって制御 される。 ピッチブーム１１４はハブ１２０を支持し、ハブ１２０は揺動ブーム１３４を 支持し、揺動ブームはロール軸、ＲＲ（図示していない）に沿って横たわってい る。揺動ブームはピッチブーム及びピッチ軸に対して垂直である。ハブはピッチ ブームとともに回転し、ロールモーター１３２とロールブレーキング１０３（図 示していない）を収容し、ロールブレーキング１０３は、揺動ブームをロールモ ーターによってロール軸のまわりに回転させる。ピッチモーターの型、作動、制 御及びブレーキングについての上記の議論はロールモーターにも適用される。 揺動ブームの一端１３６はコックピットアセンブリー１６０を支持する。コッ クピットアセンブリーは、訓練を受ける人のための椅子、ジョイステックのよう な入力操縦装置、車輪、ボタン、スイッチ、レバー類、コックピットの姿勢、ス ピード及び加速、燃料及び兵器の蓄え、飛行制御面の状況、及び訓練を受ける人 が現実の飛行で見るであろうものを表示するための手段を含む。これらのディス プレイは、ビデオスクリーン、投影されたスクリーン、あるいはディスプレイを 備えたヘルメットであっても良い。コックピットアセンブリーは、また伝達手段 を含み、そこを介して、訓練を受ける人から要求される動力、飛行、及び制御が 制御システムの間を通る。制御システムは、コックピット、あるいは固定される 基準、その両方に備えられる。伝達手段は、ケーブル及びスリップリング、ある いは遠隔測定法システムを含むこともできる。動力はスリップリングを通して供 給することができ、あるいはコックピットの中のバッテリーに蓄えることもでき る。 動作においては、ロール軸はコックピットを通過するが、ピッチ軸は通過しな いということに注意すべきである。訓練を受ける人をピッチ軸から十分に離して 配置することによって、入力操縦装置が上昇を命ずると、訓練を受ける人は上昇 感だけではなく回転感を経験できる。このことは、飛行シミュレーターの技術に おける、航空機の飛行におけるパイロットによって感じられた現実の動作をより 綿密に模写するという必要性を満足する。コックピットアセンブリーは、パイロ ットが上昇を指示し続ける限り、図１Ａの時計回りに揺動する。基台１０９は、 プレート１０６及び１０８上、間隔をおいて配置されているので、コックピット と揺動ブームは完全にピッチ軸のまわりに回転可能であり、現実の飛行における 宙返り飛行をシミュレーションする。 シミュレートされた宙返り飛行を実行する速度は、入力操縦装置の位置とアル ゴリズムによって決定される。アルゴリズムは、制御システムの中に記録されて いる。このアルゴリズムは種々の航空機の飛行条件、機能不全、戦闘、離陸、着 陸などような飛行状況を模写することができる。制御システムの出力はピッチ及 びロールモーターを駆動し、また全ての計器を駆動し、コックピットの中のシス テムを表示する。訓練のため、あるいは娯楽のため、制御システムは訓練を受け る人のシミュレートされた飛行演技を記録し、この情報をスクリーンに表示した り、あるいはメモリーあるいはプリンターに表示することを命じたりする。 訓練を受ける人がロールを要求すると、入力信号が制御システムに送られ、制 御システムはアルゴリズムにより、上述のように入力信号を処理する。そのため ロールモーターは、その後入力操縦装置が中立位置に戻るまで円運動の中でロー ル軸のまわりにコックピットアセンブリーを駆動する。支持手段は、ロール軸の まわりにコックピットアセンブリーが完全に回転できるように十分に離隔されて る。 図２を参照すると、本発明のもう一つの実施例による装置２００が示されてい る。そこにおけるはじめ“１”の構成要素は、装置１００のような、同じ方法で 作動している、同じ構成要素である。 装置２００は基準２０１上に固定され、図２で加えられた構成要素は釣り合い おもり２３０である。釣り合いおもり２３０は揺動ブーム２３１の第二の部分に 沿って移動できるように滑べり可能に連結されている。揺動ブームの第一の部分 １３６はコックピットアセンブリーを支持する。釣り合いおもり駆動アセンブリ ー２３２が釣り合いおもりとピッチブームの間に設けられている。その結果、そ の第一の部分はピッチブームに固定され、第二の部分は釣り合いおもりに取り付 けられている。ハブ１２０の中の釣り合いおもりモーター２３４（図示していな い）は、釣り合いおもり駆動アセンブリーを移動できるように適応されている。 動作においては、訓練を受ける人がコックピットに座り、飛行シミュレーション が開始前のとき、ピッチモーター１１２は、中立位置に置かれる。この状態にお いて、もし全ての構成要素が揺動ブームとピッチ軸からのこれらの重心の距離に よって支持されるならば、コックピットアセンブリーは重心によって決定された 方向でピッチ軸のまわりに回転する。これらの距離はモーメント腕であり、揺動 ブーム（揺動ブームそれ自身を含む）によって支持された各々の構成要素の重量 で掛け合わされると、それらは各々、フィートポンドで測定されたモーメントを 生じる。その合計はピッチ軸のまわりに生じるネットトルクであり、コックピッ トを真っ直ぐに上げたり下げたりする力となる。これは、静的なアンバランスの 状態であり、この状態は、ピッチブームに連結したセンサーによって検出される 。センサーは信号を生成し、その信号はバランス制御システムに送り込まれ、バ ランス制御システムは、釣り合いおもりモーターを指揮し、釣り合いおもりを移 動し、ピッチ軸のまわりのネットトルクを最小にする。この動作は装置に静的な バランス状態をもたらし、訓練を受けている人の重量を補償する。さらなる調整 は、飛行シミュレーションの間、動的なバランス状態を達成することによって実 行される。動的な釣り合いは、よく知られた技術であり、達成された利益は、上 昇命令と下降命令は同じ応答時間を有するということである。 図３を参照すると、本発明のもう一つの実施例による装置３００が示されてい る。 プレート１０６と１０８はプラットホーム３０２によって支持される。プラッ トホーム３０２は、ＸＹ軸のまわりに自由に回転でき、ＸＹ軸はハブ１２０の中 心でピッチ軸とロール軸と交差する。誰でも現実の飛行状況を経験できるように 、三つの軸が直交軸セットを形成し、ピッチ方向、ロール方向及びヨー方向にお けるコックピットアセンブリー１６０のいずれの姿勢をも画成する回転を形成す る。これらの軸の交差点は、多くの飛行シミュレーターにおいて見られるように コックピットアセンブリーの中には位置していない。ピッチ軸が翼と胴体の交差 点の近くである現実の飛行の場合と同様に、これらの軸の交差点は訓練を受ける 人の背後に位置する。この構成において、操縦装置が他のシミュレーターによっ て与えられた角度位置における回転とともに移動させられたとき、訓練を受ける 人は、ピッチ及びヨーにおける加速を感じる。ベース３０４はヨーモーター３１ ２を支持し、ヨーモーターはヨー軸ＹＹのまわりにプラットホーム３０２を駆動 する。ピッチモーターの型、作動、制御及びブレーキングに関する上記の議論は 、ヨーモーターにも適用される。訓練を受ける人が回転を要求すると、入力信号 が制御システムに送られ、制御システムが、上記のようにアルゴリズムにより入 力信号を処理する。その結果、ヨーモーターはヨー軸のまわりの円運動でプラッ トホームを駆動し、入力駆動装置が中立位置に戻されるまでこれを継続する。す べての他の構成要素とそれらの機能は予め記述してある。 図４を参照すると、本発明のさらなるもう一つの実施例による装置４００が示 されている。その中でベースプレート４０７は支持フレーム１０２に取り付けら れており、支持フレーム１０２はキャプ４２０で終端する。水撃ポンプ４４０は 低い位置に示してあり、その位置でピッチブーム１１４を支持する。ハブ１２０ 、揺動ブーム１３４及びコックピットアセンブリー１６０の機能は装置１００で 記述してある。水撃ポンプ４３０の目的は、訓練を受ける人がより容易にコック ピットアセンブリー１６０の中に入れるようにすることである。訓練を受ける人 が座った後、水撃ポンプはトラック４３０によって導かれ、ピッチブーム１１４ と ピッチベアリング１１０が、（点線で）示された“Ｂ”位置となるまで上げられ る。この位置においては、コックピットアセンブリーは、完全にピッチ軸のまわ りに回転可能であり、装置１００あるいは装置２００の説明で記述したように作 動する。水撃ポンプはよりよい実施例である、しかしその機能は、ピッチブーム を低くする「はさみ装置」によって、あるいはスクリュードライブ、ラックアン ドオピニオン、ウンイチあるいは電気的に駆動される機構のような他の上昇手段 で遂行することができる。 より好ましい実施例においては、ピッチ、ロール及びヨーモーターは油圧駆動 であり、テキサス、サンアントニオのライナー、ハイドリクス社（Rineer Hydra ulics,Inc.）によって提供されている。コックピットアセンブリーとコンピュー ターの間の動力と信号を伝達するスリップリングは、ペンシルバニア、スプリン グ市のハイドロモーション社（Hydromotion，Inc.）によって提供されている。 コックピットの外側にあるコンピューターは、インテル社（Intel，Inc.）の４ ８６ＤＸ２−６６プロセッサーを使ういずれの業者によっても提供されている。 機内のコンピューターは、４８６ＤＸ２−６６プロセッサーを一つ、ニュージャ ージーアレンデールのテルレイアン社（Tellurian，Inc.）の画像発生器を二つ 使用する。シミュレーターの大きさは片側１２フィートの立方体の範囲内に収ま る。このことは、訓練を受ける人にとっての六自由度における移動だけではなく 回転を提供することによって現在の飛行シミュレーションの必要性を満足する。 特に記述された実施例の変化及び変形は本発明の範囲から離れることなしに実 行できる。特に、支持手段は、三つの回転軸の交差点を支持するもの、コックピ ットを構成するもの、三つの軸を揺動するため交差点から分離されるものはいか なる形態をもとることができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．支持手段； ピッチ軸を有し前記支持手段に回転可能に連結されたピッチブーム； ピッチ軸に垂直なロール軸を有し、ピッチブームに回転可能に連結された 揺動ブーム；及び 重心を有し、前記揺動ブームによって支持される操作室； を含む動作シミュレーターであって、 前記操作室の重心がピッチ軸から離れて配置されることを特徴とする動作 シミュレーター。 ２．前記支持手段は、 固定された基準に置かれたプレート； ベースに取り付けた支持フレーム；及び 支持フレームに取り付けてある基台； を含み、 ピッチ軸は、一定の距離でベースの上を上昇可能であり、その上昇距離は ピッチ軸のまわりにコックピットアセンブリーを回転させるのに十分である ことを特徴とする請求の範囲１の動作シミュレーター。 ３．ピッチモーターはフレームとシャフトを有し、該シャフトはピッチ軸のま わりの回転動作でピッチブームを駆動し、該フレームは支持手段に取り付け られることを特徴とする請求の範囲１の動作シミュレーター。 ４．ロールモーターはフレームとシャフトを有し、該フレームはピッチブーム に固定され、該シャフトは揺動ブームをロール軸のまわりに回転動作に駆動 することをさらに含む請求の範囲１の動作シミュレーター。 ５．操作室は、訓練を受ける人が進行方向を指示する入力操縦装置をさらに含 むことを特徴とする請求の範囲１の動作シミュレーター。 ６．制御システムは駆動モーターを動作させ、揺動ブームと操作室の方向を調 節することを特徴とする請求の範囲１の動作シミュレーター。 ７．前記制御システムは航空機の運動を模写する飛行アルゴリズムの命令下で 作動することを特徴とする請求の範囲６の動作シミュレーター。 ８．前記制御システムは操作室の中の表示器を駆動することを特徴とする請求 の範囲７の動作シミュレーター。 ９．前記制御システムは操作室内のスクリーンディスプレイを駆動することを 特徴とする請求の範囲７の動作シミュレーター。 １０．前記制御システムはヘルメットに装備されたディスプレイを駆動すること を特徴とする請求の範囲７の動作シミュレーター。 １１．前記制御システムは航空機における飛行状態をシミュレートしている操作 者の操作行動を記録することを特徴とする請求の範囲７の動作シミュレータ ー。 １２．飛行シミュレーターは、 支持手段； ピッチ軸を有し、前記支持手段に回転可能に連結されたピッチブーム； ピッチ軸のまわりに回転でき、前記ピッチブームに回転可能に連結された 第一部分と第二部分を含むとともに、ピッチ軸に対し垂直なロール軸を有す る揺動ブーム； 前記揺動ブームの前記第二部分に沿って移動するように滑り可能に連結さ れた釣り合いおもり；及び 重心を有し、前記揺動ブームの前記第一部分によって支持されているコッ クピットアセンブリー； を含み、 コックピットアセンブリーの重心がピッチ軸から隔離していることを特徴 とする飛行シミュレーター。 １３．釣り合いおもり駆動はアセンブリーの第一の部分はピッチブームに固定さ れ、第二部分は釣り合いおもりに取り付けられ、前記揺動ブームの前記第二 部分に沿って釣り合い重りを移動するようになされることを特徴とする請求 の範囲１２の飛行シミュレーター。 １４．駆動アセンブリーはさらに前記釣り合いおもり駆動アセンブリーの第二部 分を移動する釣り合いおもりモーターを備えることを特徴とする請求の範囲 １３の飛行シミュレーター。 １５．前記ピッチブームに取り付けられたセンサーをさらに有し、該センサーは ピッチブームの回転を検出し、その回転に応じて信号を発生するようになさ れることを特徴とする請求の範囲１２の飛行シミュレーター。 １６．バランス制御システムは前記センサーからの信号を受け入れ、該信号で作 動し、釣り合いおもり駆動モーターに命令を与え、ピッチ軸のまわりに飛行 シミュレーターを静的に釣り合わせることを特徴とする請求の範囲１５の飛 行シミュレーター。 １７．前記バランス制御システムは前記釣り合いおもり駆動モーターを制御し、 ピッチ軸のまわりに飛行シミュレーターを動的に釣り合わせることを特徴と する請求の範囲１６の飛行シミュレーター。 １８．前記センサーは、光学的にピッチブームに連結されていることを特徴とす る請求の範囲１５の飛行シミュレーター。 １９．センサーは、機械的にピッチブームに連結されていることを特徴とする請 求の範囲１５の飛行シミュレーター。 ２０．前記支持手段は、 固定された基準上に支持されているベース； 前記ベースに取り付けた支持フレーム； 前記支持フレームに取り付けている基台； を含み、 ピッチ軸は、一定の距離でベースの上を上昇させられ、その上昇距離はピ ッチ軸のまわりにコックピットアセンブリーを回転させるのに十分であるこ とを特徴とする請求の範囲１２の飛行シミュレーター。 ２１．フレームとシャフトとを有するピッチモーターをさらに含み、該シャフト はピッチ軸のまわりの回転動作でピッチブームを駆動し、該フレームは支持 手段に取り付けられていることを特徴とする請求の範囲１２の飛行シミュレ ーター。 ２２．フレームとシャフトとを有するロールモーターをさらに含み、該フレーム は縦揺れブームに固定されており、該シャフトはロール軸のまわりに回転動 作で揺動ブームを駆動することを特徴とする請求の範囲１２の飛行シミュレ ーター。 ２３．コックピットアセンブリーはさらに進行方向を指示するための入力制御装 置を含むことを特徴とする請求の範囲１２の飛行シミュレーター。 ２４．制御システムが駆動モーターに命令を与える揺動ブーム及びコックピット アセンブリーの方向を調節することを特徴とする請求の範囲１２の飛行シミ ュレーター。 ２５．前記制御システムは航空機の性能を模写する飛行アルゴリズムの命令下で 作動することを特徴とする請求の範囲２４の飛行シミュレーター。 ２６．前記制御システムがコックピットの中の表示器を駆動することを特徴とす る請求の範囲２４の飛行シミュレーター。 ２７．前記制御システムがコックピットの中のスクリーンディスプレイを駆動す ることを特徴とする請求の範囲２４の飛行シミュレーター。 ２８．前記制御システムがヘルメットに装備されたディスプレイを駆動すること を特徴とする請求の範囲２４の飛行シミュレーター。 ２９．前記制御システムはコックピットの中で飛行状態をシミュレートしている 操作者の操作行動を記録することを特徴とする請求の範囲２４の飛行シミュ レーター。 ３０．入力操縦装置からの信号は、スリップリングによって制御システムに連結 されることを特徴とする請求の範囲２４の飛行シミュレーター。 ３１．入力操縦装置からの信号は、遠隔測定法によって制御システムに連結され ることを特徴とする請求の範囲２４の飛行シミュレーター。 ３２．バランス飛行シミュレーターは、 ベース； シャフト、ヨー軸及びフレームとを含み、該フレームが前記ベースに固定 されているヨーモーター； 前記ヨーモーターのシャフトに連結され、ヨー軸のまわりに回転可能であ るプラットホーム； 前記プラットホームに取り付けられた指示手段； ピッチ軸を有し、前記指示手段に回転可能に連結されたピッチブーム； フレームとシャフトを有し、該シャフトがピッチ軸のまわりの回転動作で 前記ピッチブームを駆動し、前記フレームが指示手段に取り付けらるピッチ モーター； 第一部分及び第二部分を含み、該第一部分及び第二部分がピッチ軸のまわ りに回転でき、ピッチ軸に垂直なロール軸を有し、ピッチブームに回転可能 に連結されている揺動ブーム； フレームとシャフトを有し、該シャフトはロール軸のまわりに回転動作で 揺動ブームを駆動し、フレームはピッチブームに取り付けられているロール モーター； 揺動ブームの前記第二部分に沿って移動するように滑り連結されている釣 り合いおもり；及び 飛行アルゴリズムの指示の下で作動し、コックピットアセンブリーの方向 を調節するモーターを駆動する制御システム； を含み、 コックピットアセンブリーの重心がピッチ軸及びロール軸の交差点から離 隔していることを特徴とするバランス飛行シミュレーター。 ３３．前記制御システムはコックピットの中の表示器を駆動することを特徴とす る請求の範囲３２のバランス飛行シミュレーター。 ３４．前記制御システムはコックピットの中のスクリーンディスプレイを駆動す ることを特徴とする請求の範囲３２の飛行シミュレーター。 ３５．前記制御システムはヘルメットに装備されたディスプレイを駆動すること を特徴とする請求の範囲３２の飛行シミュレーター。 ３６．前記制御システムはコックピットの中で飛行状態をシミュレートしている 操作者の操作動作を記録することを特徴とする請求の範囲３２の飛行シミュ レーター ３７．釣り合いおもり駆動アセンブリーは、第一の部分がピッチブームに固定さ れ、第二の部分が釣り合いおもりに取り付けられ、揺動ブームの前記第二部 分に沿って釣り合いおもりを移動するように適応させていることを特徴とす る請求の範囲３２の飛行シミュレーター。 ３８．駆動アセンブリーは、さらに釣り合いおもりモーターが釣り合いおもり駆 動アセンブリーの第二部分を移動するように適応させていることを特徴とす る請求の範囲３７の飛行シミュレーター。 ３９．センサーはピッチブームに連結されて、ピッチブームの回転を検出するよ うに適応されており、その回転に応じて信号を発生することを特徴とする請 求の範囲３７の飛行シミュレーター。 ４０．バランス制御システムは前記センサーからの信号を受け入れ、該信号で作 動し、釣り合いおもり駆動モーターに命令を与え、ピッチ軸のまわりに飛行 シミュレーターを静的に釣り合わせることを特徴とする請求の範囲３９の飛 行シミュレーター。 ４１．前記バランス制御システムは釣り合いおもり駆動モーターに命令を与え、 ピッチ軸のまわりに飛行シミュレーターを動的に釣り合わせることを特徴と する請求の範囲４０の飛行シミュレーター。 ４２．前記センサーは、光学的にピッチブームに連結されていることを特徴とす る請求の範囲３９の飛行シミュレーター。 ４３．前記センサーは、機械的にピッチブームに連結されていることを特徴とす る請求の範囲３９の飛行シミュレーター。 ４４．飛行シミュレーターは 支持手段； ピッチ軸を有し、前記支持手段に回転可能に連結されたピッチブーム； ピッチ軸に垂直なロール軸を有し、前記ピッチブームに回転可能に連結さ れている揺動ブーム； 重心を有し、前記揺動ブームによって支持されているコックピットアセン ブリー；及び 前記ピッチブームを上昇させたり、下降させたりするのに適応した上昇手 段； を含み、 コックピットアセンブリーの重心がピッチ軸から離隔していることを特徴 とする飛行シミュレーター。 ４５．上昇手段は、流体圧で駆動されることを特徴とする請求の範囲４４の飛行 シミュレーター。