JP2001357385A - 赤外線カメラによる道路上の人、車等の自動識別装置 - Google Patents
赤外線カメラによる道路上の人、車等の自動識別装置Info
- Publication number
- JP2001357385A JP2001357385A JP2000178207A JP2000178207A JP2001357385A JP 2001357385 A JP2001357385 A JP 2001357385A JP 2000178207 A JP2000178207 A JP 2000178207A JP 2000178207 A JP2000178207 A JP 2000178207A JP 2001357385 A JP2001357385 A JP 2001357385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- temperature
- image
- information
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 必要な道路情報を随時的確に、しかも自動的
に検出することの出来る赤外線カメラによる道路上の
人、車等の自動識別装置を提供する。 【解決手段】 赤外線カメラによる道路上の人、車等の
自動識別装置であって、高分解能の赤外線カメラで道路
を連続観測し、道路上に落ちた物体、車両、動物等をえ
られた温度情報、大きさ、形状等を画像処理して物体を
特定し、これらの情報を道路の温度情報をキーとしたデ
ータベース化してさらに特定制度を向上させる。
に検出することの出来る赤外線カメラによる道路上の
人、車等の自動識別装置を提供する。 【解決手段】 赤外線カメラによる道路上の人、車等の
自動識別装置であって、高分解能の赤外線カメラで道路
を連続観測し、道路上に落ちた物体、車両、動物等をえ
られた温度情報、大きさ、形状等を画像処理して物体を
特定し、これらの情報を道路の温度情報をキーとしたデ
ータベース化してさらに特定制度を向上させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路上の車両、人
及びその他の物の識別を自動的に行う識別装置に関する
ものである。
及びその他の物の識別を自動的に行う識別装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来道路上の車両、人及びその他の物の
識別は、ＩＴＶに代表されるような可視カメラで撮影し
た映像を目視することによって、人為的に行われてい
た。このような識別の仕方では、今後計画されている車
両の自動走行システムにおいては、随時的確に必要な道
路情報を入手することができないという問題がある。そ
こで赤外線カメラで道路を観測することが提案されてい
るが、このような場合には太陽による直射日光及び影等
によって、温度が変動したときに画像処理の際誤差を生
じて識別が正常に行われなくなるという問題がある。
識別は、ＩＴＶに代表されるような可視カメラで撮影し
た映像を目視することによって、人為的に行われてい
た。このような識別の仕方では、今後計画されている車
両の自動走行システムにおいては、随時的確に必要な道
路情報を入手することができないという問題がある。そ
こで赤外線カメラで道路を観測することが提案されてい
るが、このような場合には太陽による直射日光及び影等
によって、温度が変動したときに画像処理の際誤差を生
じて識別が正常に行われなくなるという問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、この
ような問題を解消して、必要な道路情報を随時的確に、
しかも自動的に検出することの出来る道路上の人、車両
等の識別装置を提供することを目的とするものである。
ような問題を解消して、必要な道路情報を随時的確に、
しかも自動的に検出することの出来る道路上の人、車両
等の識別装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
目的を達成するために、道路上の人、車両等の識別装置
において、歩行者検出手段と、路面状態検出手段と、道
路情報蓄積手段と、請求項１に記載の発明は、ある時間
の赤外線カメラからの画像と、道路上になにもないとき
の画像の第１差分情報と、情報ｔ時間後の赤外線カメラ
からの画像と、道路上になにもないときの画像の第２差
分情報とを抽出して、道路上の物を移動物体と静止物体
とに分け、前記移動物体と静止物体のそれぞれの物体の
形状又は温度の情報を抽出して、物体を特定することを
特徴とするものである。
目的を達成するために、道路上の人、車両等の識別装置
において、歩行者検出手段と、路面状態検出手段と、道
路情報蓄積手段と、請求項１に記載の発明は、ある時間
の赤外線カメラからの画像と、道路上になにもないとき
の画像の第１差分情報と、情報ｔ時間後の赤外線カメラ
からの画像と、道路上になにもないときの画像の第２差
分情報とを抽出して、道路上の物を移動物体と静止物体
とに分け、前記移動物体と静止物体のそれぞれの物体の
形状又は温度の情報を抽出して、物体を特定することを
特徴とするものである。
【０００５】請求項２に記載の発明は、温度情報は、物
体の固有の温度であることを特徴とするものであり、請
求項３に記載の発明は、温度情報は、道路の温度と物体
の温度との温度差であること固有の温度であることを特
徴とするものである。
体の固有の温度であることを特徴とするものであり、請
求項３に記載の発明は、温度情報は、道路の温度と物体
の温度との温度差であること固有の温度であることを特
徴とするものである。
【０００６】請求項４に記載の発明は、赤外線カメラか
らの画像から温度の頻度分布をとり、この頻度分布で道
路部のデータとみなせる、最大の頻度のデータを背景画
像に反映させて、道路上の物体を識別することを特徴と
するものである。
らの画像から温度の頻度分布をとり、この頻度分布で道
路部のデータとみなせる、最大の頻度のデータを背景画
像に反映させて、道路上の物体を識別することを特徴と
するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１〜３に示す本発明の第１実施
形態は、黒体放射率から温度を測定することができる２
〜７ミクロン又は７〜14ミクロンの波長帯に感度をもつ
赤外線カメラと、その画像を記録する記録部２と、画像
を処理する画像処理部とを具えている。そして赤外線カ
メラで撮像した画像をＦＩＦＯ（ファーストインファー
ストアウト）方式で記憶する。そして画像処理部におい
て、道路上に車両及び人等が表れた直前の道路上になに
もない時の映像の比較（差分）をとることにより、道路
と道路上の物体とを識別することが出来る。さらにこの
物体が道路を移動するものか、又は静止しているものか
に分け、分けた物体の画像上での表示位置と大きさから
物体を特定することが出来る。
形態は、黒体放射率から温度を測定することができる２
〜７ミクロン又は７〜14ミクロンの波長帯に感度をもつ
赤外線カメラと、その画像を記録する記録部２と、画像
を処理する画像処理部とを具えている。そして赤外線カ
メラで撮像した画像をＦＩＦＯ（ファーストインファー
ストアウト）方式で記憶する。そして画像処理部におい
て、道路上に車両及び人等が表れた直前の道路上になに
もない時の映像の比較（差分）をとることにより、道路
と道路上の物体とを識別することが出来る。さらにこの
物体が道路を移動するものか、又は静止しているものか
に分け、分けた物体の画像上での表示位置と大きさから
物体を特定することが出来る。
【０００８】図１に前記のような作動をする実施形態の
各部材の系統及びフローが示されている。このような実
施形態において、道路状況を赤外線カメラ１によって観
測する。そして観測した結果はＮＴＳＣ（National Tel
evision Standard Cord）のビデオ信号に変換される。
このビデオ信号はビデオタイマによって、タイムスタン
プを付されてＶＴＲ（Video Tape Recorder）に記録さ
れる。
各部材の系統及びフローが示されている。このような実
施形態において、道路状況を赤外線カメラ１によって観
測する。そして観測した結果はＮＴＳＣ（National Tel
evision Standard Cord）のビデオ信号に変換される。
このビデオ信号はビデオタイマによって、タイムスタン
プを付されてＶＴＲ（Video Tape Recorder）に記録さ
れる。
【０００９】その後このＶＴＲが再生されて、この再生
画像についてタイムベースコレクタにおいて、カラー信
号補正やＶＴＲ信号補正等が行われ、Ａ／Ｄ変換が行わ
れて画像処理部に取り込まれ、この画像がメモリに30Hz
の周期で記録される。この画像のうち道路上に物体が存
在しない画面を、背景画面として処理部内の記録部に登
録する。そしてその後入力される画像と、この登録した
画像との差分処理を行う。この結果差分として浮き上が
ってくるものが、道路上の物体となる。このような処理
を繰り返すことによって、差分画像も30Hzの周期で蓄積
されることになる。
画像についてタイムベースコレクタにおいて、カラー信
号補正やＶＴＲ信号補正等が行われ、Ａ／Ｄ変換が行わ
れて画像処理部に取り込まれ、この画像がメモリに30Hz
の周期で記録される。この画像のうち道路上に物体が存
在しない画面を、背景画面として処理部内の記録部に登
録する。そしてその後入力される画像と、この登録した
画像との差分処理を行う。この結果差分として浮き上が
ってくるものが、道路上の物体となる。このような処理
を繰り返すことによって、差分画像も30Hzの周期で蓄積
されることになる。
【００１０】さらにこの物体を特定するために、これら
の蓄積された画像を比較することにより、図２−Ａ〜図
２−Ｇに示すような方法を採用し、移動物体及び障害部
のような静止物体を切り分けて、その物体の温度情報か
ら物体を特定することになる。図２−Ａ〜図２−Ｇにお
いて、図２−Ａはある時間に赤外線カメラで撮像された
図面であり、図２−Ｃはｔ時間後に赤外線カメラで撮像
された図面であり、図２−Ｂ，２−Ｄは道路上になにも
ない状態の図面であって、始めに道路上になにもない状
態の図２−Ｂ，２−Ｄと、現在時間とｔ時間後のそれぞ
れの図２−Ａ，２−Ｃとを差分処理して、それぞれに物
体が認識する。なお図２−Ａ，２−Ｃ，２−Ｅ，２−Ｆ
において、２は車両、３は障害物又は他の物体を示す。
の蓄積された画像を比較することにより、図２−Ａ〜図
２−Ｇに示すような方法を採用し、移動物体及び障害部
のような静止物体を切り分けて、その物体の温度情報か
ら物体を特定することになる。図２−Ａ〜図２−Ｇにお
いて、図２−Ａはある時間に赤外線カメラで撮像された
図面であり、図２−Ｃはｔ時間後に赤外線カメラで撮像
された図面であり、図２−Ｂ，２−Ｄは道路上になにも
ない状態の図面であって、始めに道路上になにもない状
態の図２−Ｂ，２−Ｄと、現在時間とｔ時間後のそれぞ
れの図２−Ａ，２−Ｃとを差分処理して、それぞれに物
体が認識する。なお図２−Ａ，２−Ｃ，２−Ｅ，２−Ｆ
において、２は車両、３は障害物又は他の物体を示す。
【００１１】つぎに図２−Ｇは、物体がある図面の現在
と、ｔ時間後の図面とを差分処理することにより、画面
上の物体が車両のように移動する移動物体、又は他の静
止物体に切り分ける状態を示し、同図には静止する物体
３が示されている。この切り分けの方法としては、差分
処理を利用して移動する物体があれば、図面に現在とｔ
時間後の物体が残り、静止する物体かあれば図面上に軌
跡がなくなる。なお移動する物体の表示は、そのまま差
分の結果を表示すればよく、静止する物体の表示はなく
なった軌跡を再表示すればよい。さらにこの切り分けら
れた物体ごとの温度と、予めもっている温度データベー
スからの温度分布との比較を行い、移動物体又は静止物
体がなにであるかを特定する。
と、ｔ時間後の図面とを差分処理することにより、画面
上の物体が車両のように移動する移動物体、又は他の静
止物体に切り分ける状態を示し、同図には静止する物体
３が示されている。この切り分けの方法としては、差分
処理を利用して移動する物体があれば、図面に現在とｔ
時間後の物体が残り、静止する物体かあれば図面上に軌
跡がなくなる。なお移動する物体の表示は、そのまま差
分の結果を表示すればよく、静止する物体の表示はなく
なった軌跡を再表示すればよい。さらにこの切り分けら
れた物体ごとの温度と、予めもっている温度データベー
スからの温度分布との比較を行い、移動物体又は静止物
体がなにであるかを特定する。
【００１２】このように物体が移動物体か、静止物体か
が予めわかっているので、温度データベースを利用した
物体の特定の認識効率が向上する。また背景画面の中心
となるアスファルト等の道路、天候、夜間、気温変化等
により変化するが、連続観測する背景画面をできるだけ
短い間隔で更新することにより、この変化分を吸収する
ことができる。また道路と発見された物体との温度差の
データベースを作り、物体の識別率を向上することが可
能となり、またこの温度差のデータベースを利用するこ
とにより、絶対温度のデータベースを利用した場合に生
じた道路の温度と車両又は人の温度が近似していた場合
の誤認識を防止することもできる。さらに物体の特定と
しては、温度データベースを利用する以外に、車両の形
状を登録したデータベースを利用してもよい。
が予めわかっているので、温度データベースを利用した
物体の特定の認識効率が向上する。また背景画面の中心
となるアスファルト等の道路、天候、夜間、気温変化等
により変化するが、連続観測する背景画面をできるだけ
短い間隔で更新することにより、この変化分を吸収する
ことができる。また道路と発見された物体との温度差の
データベースを作り、物体の識別率を向上することが可
能となり、またこの温度差のデータベースを利用するこ
とにより、絶対温度のデータベースを利用した場合に生
じた道路の温度と車両又は人の温度が近似していた場合
の誤認識を防止することもできる。さらに物体の特定と
しては、温度データベースを利用する以外に、車両の形
状を登録したデータベースを利用してもよい。
【００１３】図４に示す本発明の第２実施形態は、多く
の部分において第１実施形態と同様の構成となってい
て、第１実施形態におけると同様に、赤外線カメラによ
って観測し、その画像の信号は画像処理部にＡ／Ｄ変換
後に取り込まれて、メモリに記憶される。そして画像処
理部において、道路上に車両及び人等が表れた直前の道
路上にになにもない時の映像の比較（差分）をとること
によって道路と道路上の物体の識別をすることができ
る。そしてそれと同時に、その画面の温度の頻度分布
（ヒストグラム）をとり、最大の頻度を示す温度範囲の
データを識別処理に反映させ、これによって温度変化に
対応することができる。またメモリに記憶された画像は
温度に比例した画像であり、この画像から温度の頻度分
布をとる。そして監視の範囲を道路部分に限れば、最大
の頻度は道路とみなせるので、この温度と他の温度とを
比較することによって、道路とそれ以外の物体とを識別
することができる。この方法は、１画面毎に行えるの
で、気温変化等にも対応することができる。
の部分において第１実施形態と同様の構成となってい
て、第１実施形態におけると同様に、赤外線カメラによ
って観測し、その画像の信号は画像処理部にＡ／Ｄ変換
後に取り込まれて、メモリに記憶される。そして画像処
理部において、道路上に車両及び人等が表れた直前の道
路上にになにもない時の映像の比較（差分）をとること
によって道路と道路上の物体の識別をすることができ
る。そしてそれと同時に、その画面の温度の頻度分布
（ヒストグラム）をとり、最大の頻度を示す温度範囲の
データを識別処理に反映させ、これによって温度変化に
対応することができる。またメモリに記憶された画像は
温度に比例した画像であり、この画像から温度の頻度分
布をとる。そして監視の範囲を道路部分に限れば、最大
の頻度は道路とみなせるので、この温度と他の温度とを
比較することによって、道路とそれ以外の物体とを識別
することができる。この方法は、１画面毎に行えるの
で、気温変化等にも対応することができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は前記のようであって、ある時
間とｔ秒後との赤外線カメラからの抽出映像を比較し、
物体を移動物体及び静止物体に分けた後、物体の特定を
行うので、物体の特定能力を向上させることができると
いう効果がある。
間とｔ秒後との赤外線カメラからの抽出映像を比較し、
物体を移動物体及び静止物体に分けた後、物体の特定を
行うので、物体の特定能力を向上させることができると
いう効果がある。
【図１】本発明の第１実施態様の各部の機能及び信号フ
ローを示す図面である。
ローを示す図面である。
【図２】同上の障害物検出概念を示す図面である。
【図３】同上の回路構成図である。
【図４】本発明の第２実施態様の各部の機能及び信号フ
ローを示す図面である。
ローを示す図面である。
１ 赤外線カメラ ２ 車両 ３ 物体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 DA06 DA12 DB02 DB06 DB09 DC06 DC09 DC14 DC23 DC30 DC33 5H180 AA01 AA21 CC02 CC04 EE11
Claims (4)
- 【請求項１】 ある時間の赤外線カメラからの画像と、
道路上になにもないときの画像の第１差分情報と、情報
ｔ時間後の赤外線カメラからの画像と、道路上になにも
ないときの画像の第２差分情報とを抽出して、道路上の
物を移動物体と静止物体とに分け、前記移動物体と静止
物体のそれぞれの物体の形状又は温度の情報を抽出し
て、物体を特定することを特徴とする赤外線カメラによ
る道路上の人、車等の自動識別装置。 - 【請求項２】 温度情報は、物体の固有の温度であるこ
とを特徴とする請求項１に記載の赤外線カメラによる道
路上の人、車等の自動識別装置。 - 【請求項３】 温度情報は、道路の温度と物体の温度と
の温度差であること固有の温度であることを特徴とする
請求項１に記載の赤外線カメラによる道路上の人、車等
の自動識別装置。 - 【請求項４】 赤外線カメラからの画像から温度の頻度
分布をとり、この頻度分布で道路部のデータとみなせ
る、最大の頻度のデータを背景画像に反映させて、道路
上の物体を識別することを特徴とする赤外線カメラによ
る道路上の人、車等の自動識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000178207A JP3366940B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | 赤外線カメラによる道路上の人、車等の自動識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000178207A JP3366940B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | 赤外線カメラによる道路上の人、車等の自動識別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001357385A true JP2001357385A (ja) | 2001-12-26 |
| JP3366940B2 JP3366940B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=18679668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000178207A Expired - Lifetime JP3366940B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | 赤外線カメラによる道路上の人、車等の自動識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3366940B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101031995B1 (ko) | 2010-08-16 | 2011-05-02 | (유)티에스산업개발 | 어린이보호구역내 명시적 안전교통 지도시스템 |
| JP2017537484A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-12-14 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 可動物体を検出し、追跡するシステム及び方法 |
-
2000
- 2000-06-14 JP JP2000178207A patent/JP3366940B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101031995B1 (ko) | 2010-08-16 | 2011-05-02 | (유)티에스산업개발 | 어린이보호구역내 명시적 안전교통 지도시스템 |
| JP2017537484A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-12-14 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 可動物体を検出し、追跡するシステム及び方法 |
| US10198634B2 (en) | 2015-09-11 | 2019-02-05 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for detecting and tracking movable objects |
| US10650235B2 (en) | 2015-09-11 | 2020-05-12 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for detecting and tracking movable objects |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3366940B2 (ja) | 2003-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7683929B2 (en) | System and method for video content analysis-based detection, surveillance and alarm management | |
| Albiol et al. | Detection of parked vehicles using spatiotemporal maps | |
| KR100896949B1 (ko) | 객체식별이 가능한 영상처리 감시시스템 및 감시방법 | |
| US20040240542A1 (en) | Method and apparatus for video frame sequence-based object tracking | |
| JP7070683B2 (ja) | 劣化診断装置、劣化診断システム、劣化診断方法、プログラム | |
| KR101645959B1 (ko) | 복수의 오버헤드 카메라와 사이트 맵에 기반한 객체 추적 장치 및 그 방법 | |
| KR101863727B1 (ko) | 영상으로부터 다중 조건에 따른 객체 검색을 가능하게 하는 ｃｃｔｖ 시스템 및 그 객체 검색방법 | |
| US20100131442A1 (en) | Intelligent monitoring system | |
| JP3466169B2 (ja) | 道路や周辺施設等の管理システム | |
| JP3486229B2 (ja) | 画像変化検出装置 | |
| CN108805184B (zh) | 一种固定空间、车辆上的图像识别方法及*** | |
| JP5901825B1 (ja) | 映像処理装置及び映像処理方法 | |
| KR20160093253A (ko) | 영상 기반 이상 흐름 감지 방법 및 그 시스템 | |
| US20100296703A1 (en) | Method and device for detecting and classifying moving targets | |
| JP2008174028A (ja) | 対象物検出システム、及び対象物検出方法 | |
| JP6253950B2 (ja) | 画像監視システム | |
| JP3405793B2 (ja) | 画像式歩行者検出装置 | |
| JP3366940B2 (ja) | 赤外線カメラによる道路上の人、車等の自動識別装置 | |
| KR101520293B1 (ko) | 시각 집중에 의한 관심객체 검지와 포렌식 영상 획득 스케쥴링 방법 및 시스템 | |
| JP2002162343A (ja) | 可視画像式路面状況把握装置における路面状況判定方法 | |
| KR102446832B1 (ko) | 영상내 객체 검출 시스템 및 그 방법 | |
| JP2002260166A (ja) | 情報配信装置及び情報配信システム | |
| JPH0514891A (ja) | 画像監視装置 | |
| JP2004064438A (ja) | 監視システム及び監視方法 | |
| KR102145409B1 (ko) | 차량속도 측정이 가능한 시정거리 측정 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3366940 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |