JP2001346393A - Method and apparatus for driving electric motor, power steering and motor-operated power steering apparatus - Google Patents
Method and apparatus for driving electric motor, power steering and motor-operated power steering apparatusInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータをＰＷ
Ｍ制御により駆動する電動モータ駆動方法、電動モータ
をＰＷＭ制御により駆動する電動モータ駆動装置、電動
モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として
操舵補助を行うパワーステアリング装置、及び電動モー
タにより操舵補助する電動パワーステアリング装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric motor
Electric motor driving method driven by M control, electric motor driving device driving electric motor by PWM control, power steering device for assisting steering using hydraulic pump driven by electric motor as operating oil pressure source, and steering by electric motor The present invention relates to an assisted electric power steering device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動モータにより操舵補助を行う電動パ
ワーステアリング装置では、電動モータを駆動する駆動
回路のスイッチング素子をＰＷＭ（Pulse Width Modula
tion）信号によりスイッチングしている。ＰＷＭ信号の
キャリア（搬送波）周波数は、ＰＷＭ信号が騒音の要因
とならないように、可聴帯域を避けて２０ｋＨｚ程度に
固定されている。2. Description of the Related Art In an electric power steering apparatus for assisting steering by an electric motor, a switching element of a drive circuit for driving the electric motor is provided by a PWM (Pulse Width Modula).
option) signal. The carrier frequency of the PWM signal is fixed at about 20 kHz so as to avoid the audible band so that the PWM signal does not cause noise.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述した駆動回路に使
用されているＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のスイ
ッチング素子は、スイッチングする信号の周波数が高い
程、スイッチングロス及び電気ノイズが大きくなる。そ
の為、上述したように、可聴帯域の上限を少し超える周
波数である２０ｋＨｚ程度としており、これより周波数
を低くすると騒音の要因になるという問題があった。特
開平１０−３２７５９７号公報には、外部特定情報を受
信する受信手段と、この受信手段からの信号に基づいて
ＰＷＭ制御信号の駆動周波数を変更する周波数変更手段
とを備えた車両の電動機駆動装置が開示されている。In a switching element such as an FET (field effect transistor) used in the above-described drive circuit, the higher the frequency of a signal to be switched, the greater the switching loss and electric noise. For this reason, as described above, the frequency is set to about 20 kHz, which is a frequency slightly above the upper limit of the audible band, and there is a problem that lowering the frequency below this causes noise. Japanese Patent Laying-Open No. 10-327597 discloses an electric motor driving device for a vehicle including a receiving unit for receiving external specific information, and a frequency changing unit for changing a driving frequency of a PWM control signal based on a signal from the receiving unit. Is disclosed.
【０００４】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１発明では、スイッチングロス及
び電気ノイズが小さい電動モータ駆動方法を提供するこ
とを目的とする。第２，３発明では、スイッチングロス
及び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を提供する
ことを目的とする。第４発明では、スイッチングロス及
び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を備えたパワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。第５
発明では、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電
動モータ駆動装置を備えた電動パワーステアリング装置
を提供することを目的とする。[0004] The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the first invention to provide an electric motor driving method with small switching loss and electric noise. In the second and third inventions, it is an object to provide an electric motor driving device with small switching loss and electric noise. A fourth object of the present invention is to provide a power steering device provided with an electric motor driving device having small switching loss and electric noise. Fifth
It is an object of the present invention to provide an electric power steering device provided with an electric motor driving device having small switching loss and electric noise.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動モー
タ駆動方法は、電動モータをＰＷＭ制御により駆動する
電動モータ駆動方法において、異なる周波数の複数のＰ
ＷＭ搬送波を作成し、作成した複数のＰＷＭ搬送波から
所定の時間毎にランダムに１つを選択し、ランダムに選
択したＰＷＭ搬送波に基づくＰＷＭ制御により前記電動
モータを駆動することを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric motor driving method for driving an electric motor by PWM control.
A WM carrier is created, one is randomly selected from a plurality of created PWM carriers at predetermined time intervals, and the electric motor is driven by PWM control based on the randomly selected PWM carrier.
【０００６】この電動モータ駆動方法では、電動モータ
をＰＷＭ制御により駆動する。異なる周波数の複数のＰ
ＷＭ搬送波を作成し、所定の時間毎にランダムに１つを
選択し、選択したＰＷＭ搬送波に基づくＰＷＭ制御によ
り電動モータを駆動するので、ＰＷＭ搬送波に可聴帯域
の周波数を使用しても、ホワイトノイズとなって、特定
の可聴周波数ノイズとはならず、スイッチングロス及び
電気ノイズが小さい電動モータ駆動方法を実現すること
が出来る。In this electric motor driving method, the electric motor is driven by PWM control. Multiple Ps at different frequencies
A WM carrier is created, one is randomly selected at a predetermined time, and the electric motor is driven by PWM control based on the selected PWM carrier. Therefore, even if an audible band frequency is used for the PWM carrier, white noise is generated. As a result, a specific audible frequency noise is not generated, and an electric motor driving method with small switching loss and electric noise can be realized.
【０００７】第２発明に係る電動モータ駆動装置は、電
動モータをＰＷＭ制御により駆動する電動モータ駆動装
置において、異なる周波数のＰＷＭ搬送波を作成し出力
する複数の搬送波作成回路と、所定の時間毎にランダム
に該搬送波作成回路から１つを選択する手段とを備え、
該手段が選択した搬送波作成回路が出力したＰＷＭ搬送
波に基づくＰＷＭ制御により、前記電動モータを駆動す
べくなしてあることを特徴とする。An electric motor driving device according to a second aspect of the present invention is an electric motor driving device for driving an electric motor by PWM control, comprising: a plurality of carrier wave generating circuits for generating and outputting PWM carrier waves of different frequencies; Means for randomly selecting one from the carrier generation circuit,
The electric motor is driven by PWM control based on the PWM carrier output by the carrier generation circuit selected by the means.
【０００８】この電動モータ駆動装置では、電動モータ
をＰＷＭ制御により駆動する。複数の搬送波作成回路
が、異なる周波数のＰＷＭ搬送波を作成し出力する。選
択する手段は、所定の時間毎にランダムに搬送波作成回
路から１つを選択し、その選択した搬送波作成回路が出
力したＰＷＭ搬送波に基づくＰＷＭ制御により、電動モ
ータを駆動する。これにより、ＰＷＭ搬送波に可聴帯域
の周波数を使用しても、ホワイトノイズとなって、特定
の可聴周波数ノイズとはならず、スイッチングロス及び
電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を実現すること
が出来る。In this electric motor driving device, the electric motor is driven by PWM control. A plurality of carrier generation circuits generate and output PWM carriers of different frequencies. The selecting means randomly selects one of the carrier generation circuits at predetermined time intervals, and drives the electric motor by PWM control based on the PWM carrier output from the selected carrier generation circuit. As a result, even if an audible band frequency is used for the PWM carrier, the electric motor drive device becomes white noise, does not become a specific audible frequency noise, and has small switching loss and small electric noise.
【０００９】第３発明に係る電動モータ駆動装置は、前
記周波数は可聴周波数であることを特徴とする。An electric motor driving device according to a third invention is characterized in that the frequency is an audible frequency.
【００１０】この電動モータ駆動装置では、異なる周波
数は可聴周波数であるので、スイッチング周波数が低
く、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モー
タ駆動装置を実現することが出来る。In this electric motor driving device, since the different frequencies are audible frequencies, it is possible to realize an electric motor driving device having a low switching frequency and a small switching loss and small electric noise.
【００１１】第４発明に係るパワーステアリング装置
は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生
源として、操舵補助を行うパワーステアリング装置にお
いて、請求項２又は３に記載された電動モータ駆動装置
を備え、該電動モータ駆動装置が前記電動モータを駆動
すべくなしてあることを特徴とする。A power steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention is a power steering apparatus for assisting steering by using a hydraulic pump driven by an electric motor as a source of operating hydraulic pressure. And the electric motor driving device is adapted to drive the electric motor.
【００１２】このパワーステアリング装置では、電動モ
ータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として、
操舵補助を行う。請求項２又は３に記載された電動モー
タ駆動装置が電動モータを駆動するので、電動モータ駆
動装置のスイッチングロス及び電気ノイズが小さいパワ
ーステアリング装置を実現することが出来る。In this power steering apparatus, a hydraulic pump driven by an electric motor is used as a source of operating hydraulic pressure.
Perform steering assistance. Since the electric motor driving device described in claim 2 drives the electric motor, it is possible to realize a power steering device with small switching loss and electric noise of the electric motor driving device.
【００１３】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置は、電動モータと、請求項２又は３に記載され、前記
電動モータを駆動する電動モータ駆動装置と、該電動モ
ータ駆動装置を操舵手段の操舵に応じて駆動制御する制
御部とを備え、前記電動モータにより操舵補助すべくな
してあることを特徴とする。An electric power steering apparatus according to a fifth aspect of the present invention is an electric motor, an electric motor driving apparatus for driving the electric motor according to claim 2 or 3, and the electric motor driving apparatus is used for steering of steering means. And a control unit for controlling the driving in accordance with the electric motor.
【００１４】この電動パワーステアリング装置では、請
求項２又は３に記載された電動モータ駆動装置が、電動
モータを駆動し、制御部が、電動モータ駆動装置を操舵
手段の操舵に応じて駆動制御し、電動モータにより操舵
補助するので、電動モータ駆動装置のスイッチングロス
及び電気ノイズが小さい電動パワーステアリング装置を
実現することが出来る。In this electric power steering device, the electric motor driving device described in claim 2 drives the electric motor, and the control unit controls the driving of the electric motor driving device according to the steering of the steering means. Since the steering is assisted by the electric motor, an electric power steering device with small switching loss and electric noise of the electric motor driving device can be realized.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
それを示す図面を参照しながら説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る電動モータ駆動方
法、電動モータ駆動装置及びパワーステアリング装置の
実施の形態１の要部構成を示すブロック図である。この
パワーステアリング装置は、目標決定部１ｃが目標値を
決定し出力する印加電圧の出力レベル指令に基づき、モ
ータ駆動回路２が電動モータ４を回転駆動させる。電動
モータ４は、油圧ポンプ５を駆動して、コントロールバ
ルブ６へ作動油を吐出させ作動油圧を発生させる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below.
This will be described with reference to the drawings showing the above. Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a main configuration of an electric motor driving method, an electric motor driving device, and a power steering device according to a first embodiment of the present invention. In this power steering device, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate based on an output level command of an applied voltage that is determined and output by the target determination unit 1c. The electric motor 4 drives the hydraulic pump 5 to discharge hydraulic oil to the control valve 6 to generate hydraulic pressure.
【００１６】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、油圧シリ
ンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧
送する作動油の圧力を制御する。これにより、油圧シリ
ンダが作動して、舵輪７の操作方向へ操作量に応じた操
舵補助力を発生するようになっている。作動油は、油圧
ポンプ５、コントロールバルブ６、油圧シリンダ及び給
油タンク５ａ等で構成される油圧回路を循環する。The control valve 6 is a pipe that communicates with a hydraulic cylinder (not shown) when the steering wheel 7 is operated and a gear device (not shown) including a pinion gear 6c provided at the lower end of the steering wheel shaft operates. The pressure of the hydraulic oil fed to the lines 6a and 6b is controlled. As a result, the hydraulic cylinder operates to generate a steering assist force according to the operation amount in the operation direction of the steering wheel 7. The hydraulic oil circulates in a hydraulic circuit including a hydraulic pump 5, a control valve 6, a hydraulic cylinder, an oil supply tank 5a, and the like.
【００１７】モータ駆動回路２には、電動モータ４に流
れる電流を検出するモータ電流検出回路３が接続され、
そのモータ電流検出信号は無負荷電流検出部１ａと演算
回路１ｂとへ入力される。無負荷電流検出部１ａは、油
温によって変化するモータ電流を考慮した、パワーステ
アリング装置が無負荷のときのモータ電流検出信号を検
出保持しており、演算回路１ｂは、モータ電流検出回路
３が出力したモータ電流検出信号から、無負荷電流検出
部１ａが出力した無負荷電流検出信号を差し引いて、モ
ータ電流検出信号のパワーステアリング装置が無負荷の
ときからの増加量を目標決定部１ｃへ入力する。A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is connected to the motor drive circuit 2.
The motor current detection signal is input to the no-load current detection section 1a and the arithmetic circuit 1b. The no-load current detection unit 1a detects and holds a motor current detection signal when the power steering device is not loaded in consideration of a motor current that changes according to oil temperature. The no-load current detection signal output by the no-load current detection unit 1a is subtracted from the output motor current detection signal, and the increase in the motor current detection signal from when the power steering device is not loaded is input to the target determination unit 1c. I do.
【００１８】目標決定部１ｃは、このモータ電流検出信
号のパワーステアリング装置が無負荷のときからの増加
量により、電動モータ４へ印加する電圧を高低に切り換
え制御するようになっている。電動モータ４はブラシレ
スモータであり、回転子位置検出器１４がその回転子位
置を検出し、モータ駆動回路２は、後述するように、回
転子位置検出器１４が検出した回転子位置に基づき、複
数のスイッチング素子をスイッチングする。The target determining unit 1c switches the voltage applied to the electric motor 4 between high and low according to the amount of increase of the motor current detection signal from when the power steering device is not loaded. The electric motor 4 is a brushless motor, the rotor position detector 14 detects the rotor position, and the motor drive circuit 2 determines the rotor position based on the rotor position detected by the rotor position detector 14, as described later. Switching a plurality of switching elements.
【００１９】図２は、モータ駆動回路２、電動モータ
４、モータ電流検出回路３及び回転子位置検出器１４の
構成例を示すブロック図である。電動モータ４は、コイ
ルＡ，Ｂ，Ｃがスター結線された固定子４ａと、コイル
Ａ，Ｂ，Ｃが発生させる回転磁界により回転する回転子
４ｂとを備え、回転子位置検出器１４（ロータリエンコ
ーダ）が、この回転子４ｂの回転位置を検出する。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the motor drive circuit 2, the electric motor 4, the motor current detection circuit 3, and the rotor position detector 14. The electric motor 4 includes a stator 4a in which coils A, B, and C are star-connected, and a rotor 4b that is rotated by a rotating magnetic field generated by the coils A, B, and C, and includes a rotor position detector 14 (rotary). Encoder) detects the rotational position of the rotor 4b.
【００２０】モータ駆動回路２は、車載バッテリーＰの
電源電圧がスイッチング回路８ｂの正極側端子に接続さ
れている。スイッチング回路８ｂは、正極側端子と接地
端子との間に直列接続されたトランジスタＱ１，Ｑ２
と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ１，Ｄ２とが
並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ３，Ｑ４
と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ３，Ｄ４とが
並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ５，Ｑ６
と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ５，Ｄ６とが
並列接続されている。In the motor drive circuit 2, the power supply voltage of the vehicle battery P is connected to the positive terminal of the switching circuit 8b. The switching circuit 8b includes transistors Q1, Q2 connected in series between the positive terminal and the ground terminal.
And diodes D1 and D2 connected in series in the opposite direction, and transistors Q3 and Q4 connected in series.
And diodes D3 and D4 connected in series in the opposite direction are connected in parallel, and transistors Q5 and Q6 connected in series
And diodes D5 and D6 connected in series in the opposite direction are connected in parallel.
【００２１】トランジスタＱ１，Ｑ２の共通接続節点
と、ダイオードＤ１，Ｄ２の共通接続節点とには、スタ
ー結線されたコイルＡの他方の端子Ｕが接続され、トラ
ンジスタＱ３，Ｑ４の共通接続節点と、ダイオードＤ
３，Ｄ４の共通接続節点とには、スター結線されたコイ
ルＢの他方の端子Ｖが接続され、トランジスタＱ５，Ｑ
６の共通接続節点と、ダイオードＤ５，Ｄ６の共通接続
節点とには、スター結線されたコイルＣの他方の端子Ｗ
が接続されている。The other terminal U of the star-connected coil A is connected to the common connection node of the transistors Q1 and Q2 and the common connection node of the diodes D1 and D2. Diode D
The other terminal V of the star-connected coil B is connected to the common connection node of the transistors Q5 and Q4.
6 and the common connection node of the diodes D5 and D6 are connected to the other terminal W of the star-connected coil C.
Is connected.
【００２２】回転子位置検出器１４が検出した、回転子
４ｂの回転位置は、ゲート制御回路８ａに通知される。
モータ駆動回路２は、目標決定部１ｃから与えられた印
加電圧の出力レベル指令が、比較回路２ｂの反転入力端
子に入力され、比較回路２ｂの非反転入力端子には、搬
送波選択部２ａが選択したＰＷＭ搬送波（三角波）が入
力される。ＰＷＭ搬送波は、例えば４つの搬送波作成回
路２１〜２４が、互いに異なる可聴周波数（例えば１〜
１５ｋＨｚ）のＰＷＭ搬送波を作成する。搬送波選択部
２ａは、所定時間毎に、内蔵する乱数発生手段２ｃが発
生した乱数に基づき、搬送波作成回路２１〜２４がそれ
ぞれ作成するＰＷＭ搬送波から１つを選択し出力する。The rotation position of the rotor 4b detected by the rotor position detector 14 is notified to the gate control circuit 8a.
In the motor drive circuit 2, the output level command of the applied voltage provided from the target determination unit 1c is input to the inverting input terminal of the comparison circuit 2b, and the carrier selection unit 2a selects the non-inversion input terminal of the comparison circuit 2b. The input PWM carrier (triangular wave) is input. For example, four carrier generation circuits 21 to 24 have different audio frequencies (for example, 1 to 4).
Create a 15 kHz) PWM carrier. The carrier selection unit 2a selects and outputs one of the PWM carriers generated by the carrier generation circuits 21 to 24 at predetermined time intervals based on the random numbers generated by the built-in random number generation means 2c.
【００２３】ゲート制御回路８ａには、比較回路２ｂが
出力レベル指令とＰＷＭ搬送波とを比較し作成したＰＷ
Ｍ指令値（パルス幅変調されたパルス列）が与えられ
る。ゲート制御回路８ａ、与えられた回転子４ｂの回転
位置に応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオ
ン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−
Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子４ａに流
れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させる。In the gate control circuit 8a, the comparison circuit 2b compares the output level command with the PWM carrier to generate the PW
The M command value (pulse width modulated pulse train) is given. The gate control circuit 8a turns on / off the gates of the transistors Q1 to Q6 according to the given rotational position of the rotor 4b, for example, UV, UW, VW, V-
As in U, WU, WV, and UV, the path of the current flowing through the stator 4a is switched to generate a rotating magnetic field.
【００２４】回転子４ｂは、永久磁石であり、この回転
磁界から回転力を受け回転する。ゲート制御回路８ａ
は、また、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ指令値に
従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ
（Pulse Width Modulation）制御することにより、ブラ
シレスモータである電動モータ４の回転トルクを増減制
御する。ダイオードＤ１〜Ｄ６は、トランジスタＱ１〜
Ｑ６のオン／オフにより発生するノイズを吸収する為の
ものである。モータ電流検出回路３は、電動モータ４の
各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流を検出して加算し、モー
タ電流信号として無負荷電流検出部１ａと演算回路１ｂ
とへ与える。The rotor 4b is a permanent magnet, and rotates by receiving torque from the rotating magnetic field. Gate control circuit 8a
Sets the on / off of the transistors Q1 to Q6 to PWM according to the PWM command value given from the comparison circuit 2b.
By controlling (Pulse Width Modulation), the rotational torque of the electric motor 4 which is a brushless motor is increased or decreased. Diodes D1-D6 are connected to transistors Q1-
This is for absorbing noise generated by turning on / off Q6. The motor current detection circuit 3 detects and adds currents flowing through the terminals U, V, and W of the electric motor 4, and outputs a no-load current detection unit 1a and an arithmetic circuit 1b as a motor current signal.
And give to.
【００２５】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。目標決定部１ｃは、舵輪７
が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モー
タ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑
えるため、電動モータ４へ印加する電圧の目標値を低く
して、電動モータ４の出力を減少させている。Hereinafter, the operation of the power steering apparatus having such a configuration will be described. The target determination unit 1c includes the steering wheel 7
When the steering is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the target value of the voltage applied to the electric motor 4 is reduced to reduce the energy consumption. The output has been reduced.
【００２６】一方、舵輪７が操作されてコントロールバ
ルブ６が作動すると、作動油圧が上昇する。この作動油
圧が上昇することにより、電動モータ４の負荷が増大
し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流
検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくな
る。演算回路１ｂが出力するモータ電流検出信号の、パ
ワーステアリング装置が無負荷のときからの増加量が所
定値に達すると、目標決定部１ｃは、電動モータ４へ印
加すべき電圧の目標値を高くして、出力レベル指令をモ
ータ駆動回路２に与え、電動モータ４の出力を増加さ
せ、操舵補助力を発生させるようにしている。On the other hand, when the control valve 6 is operated by operating the steering wheel 7, the operating oil pressure is increased. As the operating oil pressure increases, the load on the electric motor 4 increases, the current flowing through the electric motor 4 increases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 increases. When the amount of increase in the motor current detection signal output from the arithmetic circuit 1b from when the power steering device is not loaded reaches a predetermined value, the target determination unit 1c increases the target value of the voltage to be applied to the electric motor 4 by increasing the target value. Then, an output level command is given to the motor drive circuit 2 to increase the output of the electric motor 4 to generate a steering assist force.
【００２７】このとき、モータ駆動回路２の搬送波選択
部２ａは、図３のフローチャートに示すように、スター
ト時に、先ず、乱数発生手段２ｃが乱数を発生し（Ｓ
２）、発生した乱数に該当する１つの搬送波（作成回路
２１〜２４）を選択する（Ｓ４）。次に、選択した搬送
波作成回路２１〜２４が作成したＰＷＭ搬送波の出力を
開始する（Ｓ６）と共に、計時を開始する（Ｓ８）。At this time, as shown in the flowchart of FIG. 3, the carrier selection section 2a of the motor drive circuit 2 first generates a random number by the random number generating means 2c at the start (S).
2) One carrier (creating circuits 21 to 24) corresponding to the generated random number is selected (S4). Next, the output of the PWM carrier generated by the selected carrier generation circuits 21 to 24 is started (S6), and time measurement is started (S8).
【００２８】搬送波選択部２ａは、計時を開始してから
（Ｓ８）、所定時間（例えば数ミリ〜数１０ミリ秒）が
経過すると（Ｓ１０）、乱数発生手段２ｃが乱数を発生
し（Ｓ１２）、発生した乱数に該当する１つの搬送波
（作成回路２１〜２４）を選択する（Ｓ１４）。次に、
選択した搬送波作成回路２１〜２４が作成したＰＷＭ搬
送波に切替えて出力を開始する（Ｓ１６）と共に、計時
を開始する（Ｓ８）。以下、同様にして、搬送波選択部
２ａは、所定時間が経過する都度、ランダムに、搬送波
作成回路２１〜２４が作成したＰＷＭ搬送波（三角波）
から選択し、選択したＰＷＭ搬送波に切替えて、比較回
路２ｂへ出力し続ける。比較回路２ｂは、出力レベル指
令とＰＷＭ搬送波とを比較して、ＰＷＭ指令値（パルス
幅変調されたパルス列）を作成し、ゲート制御回路８ａ
に与える。When a predetermined time (for example, several milliseconds to several tens of milliseconds) elapses (S10) after the start of timing (S8), the random number generation unit 2c generates a random number (S12). Then, one carrier (creating circuits 21 to 24) corresponding to the generated random number is selected (S14). next,
Switching to the PWM carrier created by the selected carrier creating circuits 21 to 24 starts output (S16), and starts timing (S8). Hereinafter, similarly, every time a predetermined time elapses, the carrier selection unit 2a randomly selects the PWM carrier (triangular wave) created by the carrier creation circuits 21 to 24.
And switches to the selected PWM carrier, and continues to output to the comparison circuit 2b. The comparison circuit 2b compares the output level command with the PWM carrier to generate a PWM command value (pulse width modulated pulse train), and the gate control circuit 8a
Give to.
【００２９】ゲート制御回路８ａは、与えられた回転子
４ｂの回転位置に応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各
ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−
Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子
４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生さ
せ、回転子４ｂは、この回転磁界から回転力を受け回転
する。ゲート制御回路８ａは、このとき、比較回路２ｂ
から与えられたＰＷＭ指令値に従って、トランジスタＱ
１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ（Pulse Width Modulati
on）制御することにより、ブラシレスモータである電動
モータ４の回転トルクを増減制御する。The gate control circuit 8a turns on / off the gates of the transistors Q1 to Q6 in accordance with the given rotational position of the rotor 4b, for example, UV, UW, V-.
As in W, VU, WU, WV, and UV, the path of the current flowing through the stator 4a is switched to generate a rotating magnetic field, and the rotor 4b generates a rotating force from the rotating magnetic field. Receive and rotate. At this time, the gate control circuit 8a
According to the PWM command value given from
Turn on / off 1 to Q6 by PWM (Pulse Width Modulati
on), the rotational torque of the electric motor 4 which is a brushless motor is increased or decreased.
【００３０】実施の形態２．図４は、本発明に係る電動
モータ駆動方法、電動モータ駆動装置及びパワーステア
リング装置の実施の形態２の要部構成を示すブロック図
である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に加えられたトルクを検出するトルクセン
サ３０が検出し出力したトルク検出信号が、インターフ
ェイス回路３１を介してマイクロコンピュータ３２へ与
えられ、車速を検出する車速センサ４０が検出し出力し
た車速信号が、インターフェイス回路４１を介してマイ
クロコンピュータ３２へ与えられる。Embodiment 2 FIG. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a second embodiment of the electric motor driving method, the electric motor driving device, and the power steering device according to the present invention. In this electric power steering device, a torque detection signal detected and output by a torque sensor 30 that detects a torque applied to a steering shaft (not shown) is provided to a microcomputer 32 via an interface circuit 31 to control the vehicle speed. The vehicle speed signal detected and output by the detected vehicle speed sensor 40 is provided to the microcomputer 32 via the interface circuit 41.
【００３１】マイクロコンピュータ３２から出力される
リレー制御信号がリレー駆動回路３５へ入力され、リレ
ー駆動回路３５はリレー制御信号に従ってフェイルセー
フリレー接点３５ａをオン又はオフさせる。マイクロコ
ンピュータ３２から出力されるクラッチ制御信号はクラ
ッチ駆動回路３６へ入力され、クラッチ駆動回路３６は
クラッチ制御信号に従ってクラッチ３９をオン又はオフ
させる。クラッチ３９の駆動電源は、フェイルセーフリ
レー接点３５ａのモータ駆動回路３３側端子から与えら
れる。The relay control signal output from the microcomputer 32 is input to the relay drive circuit 35, and the relay drive circuit 35 turns on or off the fail-safe relay contact 35a according to the relay control signal. The clutch control signal output from the microcomputer 32 is input to the clutch drive circuit 36, and the clutch drive circuit 36 turns on or off the clutch 39 according to the clutch control signal. The drive power for the clutch 39 is supplied from a terminal of the fail-safe relay contact 35a on the motor drive circuit 33 side.
【００３２】マイクロコンピュータ３２は、トルク検出
信号、車速信号及び後述するモータ電流信号に基づき、
トルク／電流テーブル３８を参照することにより、出力
レベル指令値を作成し、作成した出力レベル指令値はモ
ータ駆動回路３３へ与えられる。モータ駆動回路３３
は、フェイルセーフリレー接点３５ａを通じて、車載バ
ッテリーＰの電源電圧が印加され、与えられた出力レベ
ル指令値に基づき、操舵補助用の電動モータ３４（ブラ
シレスモータ）を回転駆動させる。The microcomputer 32 calculates a torque based on a torque detection signal, a vehicle speed signal, and a motor current signal described later.
An output level command value is created by referring to the torque / current table 38, and the created output level command value is provided to the motor drive circuit 33. Motor drive circuit 33
The power supply voltage of the vehicle-mounted battery P is applied through the fail-safe relay contact 35a, and the electric motor 34 (brushless motor) for steering assist is rotationally driven based on the given output level command value.
【００３３】電動モータ３４が回転する際、回転子位置
検出器４４がその回転子位置を検出し、モータ駆動回路
３３は、この検出した回転子位置信号に基づき、電動モ
ータ３４を回転制御する。電動モータ３４に流れるモー
タ電流は、モータ電流検出回路３７により検出され、モ
ータ電流信号としてマイクロコンピュータ３２に与えら
れる。When the electric motor 34 rotates, the rotor position detector 44 detects the rotor position, and the motor drive circuit 33 controls the rotation of the electric motor 34 based on the detected rotor position signal. The motor current flowing through the electric motor 34 is detected by a motor current detection circuit 37 and is provided to the microcomputer 32 as a motor current signal.
【００３４】図５は、電動モータ３４、モータ駆動回路
３３、モータ電流検出回路３７及び回転子位置検出器４
４の構成例を示すブロック図である。電動モータ３４
は、コイルＡ，Ｂ，Ｃがスター結線された固定子３４ａ
と、コイルＡ，Ｂ，Ｃが発生させる回転磁界により回転
する回転子３４ｂとを備え、回転子位置検出器４４が回
転子３４ｂの回転位置を検出する。FIG. 5 shows an electric motor 34, a motor drive circuit 33, a motor current detection circuit 37, and a rotor position detector 4.
4 is a block diagram illustrating a configuration example of FIG. Electric motor 34
Is a stator 34a in which coils A, B and C are star-connected.
And a rotor 34b that is rotated by a rotating magnetic field generated by the coils A, B, and C, and a rotor position detector 44 detects the rotational position of the rotor 34b.
【００３５】モータ駆動回路３３は、スイッチング回路
８ｂが、正極側端子と接地端子との間に直列接続された
トランジスタＱ１，Ｑ２と、逆方向に直列接続されたダ
イオードＤ１，Ｄ２とが並列接続され、直列接続された
トランジスタＱ３，Ｑ４と、逆方向に直列接続されたダ
イオードＤ３，Ｄ４とが並列接続され、直列接続された
トランジスタＱ５，Ｑ６と、逆方向に直列接続されたダ
イオードＤ５，Ｄ６とが並列接続されている。In the motor drive circuit 33, the switching circuit 8b includes transistors Q1 and Q2 connected in series between the positive terminal and the ground terminal, and diodes D1 and D2 connected in series in the reverse direction. , The transistors Q3 and Q4 connected in series, the diodes D3 and D4 connected in series in the reverse direction are connected in parallel, and the transistors Q5 and Q6 connected in series and the diodes D5 and D6 connected in series in the reverse direction Are connected in parallel.
【００３６】トランジスタＱ１，Ｑ２の共通接続節点
と、ダイオードＤ１，Ｄ２の共通接続節点とには、スタ
ー結線されたコイルＡの他方の端子Ｕが接続され、トラ
ンジスタＱ３，Ｑ４の共通接続節点と、ダイオードＤ
３，Ｄ４の共通接続節点とには、スター結線されたコイ
ルＢの他方の端子Ｖが接続され、トランジスタＱ５，Ｑ
６の共通接続節点と、ダイオードＤ５，Ｄ６の共通接続
節点とには、スター結線されたコイルＣの他方の端子Ｗ
が接続されている。The other terminal U of the star-connected coil A is connected to the common connection node of the transistors Q1 and Q2 and the common connection node of the diodes D1 and D2. Diode D
The other terminal V of the star-connected coil B is connected to the common connection node of the transistors Q5 and Q4.
6 and the common connection node of the diodes D5 and D6 are connected to the other terminal W of the star-connected coil C.
Is connected.
【００３７】回転子位置検出器４４が検出した、回転子
３４ｂの回転位置は、ゲート制御回路８ｃに通知され
る。モータ駆動回路３３は、マイクロコンピュータ３２
から与えられた出力レベル指令が、比較回路２ｂの反転
入力端子に入力され、比較回路２ｂの非反転入力端子に
は、搬送波選択部２ａが選択したＰＷＭ搬送波（三角
波）が入力される。ＰＷＭ搬送波は、例えば４つの搬送
波作成回路２１〜２４が、互いに異なる可聴周波数（例
えば１〜１５ｋＨｚ）のＰＷＭ搬送波を作成する。搬送
波選択部２ａは、所定時間毎に、内蔵する乱数発生手段
２ｃが発生した乱数に基づき、搬送波作成回路２１〜２
４がそれぞれ作成するＰＷＭ搬送波から１つを選択す
る。The rotational position of the rotor 34b detected by the rotor position detector 44 is notified to the gate control circuit 8c. The motor drive circuit 33 includes the microcomputer 32
Is input to the inverting input terminal of the comparing circuit 2b, and the PWM carrier (triangular wave) selected by the carrier selecting unit 2a is input to the non-inverting input terminal of the comparing circuit 2b. For the PWM carrier, for example, four carrier generation circuits 21 to 24 generate PWM carriers having different audio frequencies (for example, 1 to 15 kHz) from each other. The carrier wave selection unit 2a is provided with a carrier wave generation circuit 21 to 2 based on a random number generated by a built-in random number generation unit 2c every predetermined time.
4 selects one from the PWM carriers created respectively.
【００３８】ゲート制御回路８ｃには、比較回路２ｂが
出力レベル指令とＰＷＭ搬送波とを比較し作成したＰＷ
Ｍ指令値（パルス幅変調されたパルス列）、及びマイク
ロコンピュータ３２から与えられた回転方向の指示信号
が与えられる。ゲート制御回路８ｃ、与えられた回転子
３４ｂの回転位置及び回転方向の指示信号に応じて、ト
ランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例え
ば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−
Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子３４ａに流れる電流の経路
を切り換え、回転磁界を発生させる。In the gate control circuit 8c, the comparison circuit 2b compares the output level command with the PWM carrier to generate a PW
An M command value (pulse width modulated pulse train) and a rotation direction instruction signal given from the microcomputer 32 are provided. The gate control circuit 8c turns on / off the gates of the transistors Q1 to Q6 in response to a given rotation position and rotation direction instruction signal of the rotor 34b, for example, UV, UW, VW. , VU, WU, W-
The path of the current flowing through the stator 34a is switched like V, UV, and a rotating magnetic field is generated.
【００３９】回転子３４ｂは、永久磁石であり、この回
転磁界から回転力を受け回転する。ゲート制御回路８ｃ
は、また、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ指令値に
従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ
（Pulse Width Modulation）制御することにより、ブラ
シレスモータである電動モータ３４の回転トルクを増減
制御する。ダイオードＤ１〜Ｄ６は、トランジスタＱ１
〜Ｑ６のオン／オフにより発生するノイズを吸収する為
のものである。モータ電流検出回路３７は、電動モータ
３４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流を検出して加算
し、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ３２へ
与える。The rotor 34b is a permanent magnet, and rotates by receiving a rotational force from the rotating magnetic field. Gate control circuit 8c
Sets the on / off of the transistors Q1 to Q6 to PWM according to the PWM command value given from the comparison circuit 2b.
By controlling (Pulse Width Modulation), the rotational torque of the electric motor 34, which is a brushless motor, is increased or decreased. The diodes D1 to D6 are connected to the transistor Q1.
This is for absorbing noise generated by turning on / off Q6. The motor current detection circuit 37 detects and adds currents flowing through the terminals U, V, and W of the electric motor 34 and supplies the result to the microcomputer 32 as a motor current signal.
【００４０】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を説明する。マイクロコンピュータ
３２は、トルクセンサ３０が検出したトルク検出信号を
インターフェイス回路３１を介して読込み、車速センサ
４０が検出した車速信号をインターフェイス回路４１を
介して読込む。マイクロコンピュータ３２は、読込んだ
車速信号及び読込んだトルク検出信号から、トルク／電
流テーブル３８を参照して、目標モータ電流を決定す
る。The operation of the electric power steering apparatus having such a configuration will be described below. The microcomputer 32 reads the torque detection signal detected by the torque sensor 30 via the interface circuit 31 and reads the vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor 40 via the interface circuit 41. The microcomputer 32 determines a target motor current from the read vehicle speed signal and the read torque detection signal with reference to the torque / current table 38.
【００４１】次いで、マイクロコンピュータ３２は、モ
ータ電流検出回路３７からモータ電流信号を読込み、決
定した目標モータ電流と読込んだモータ電流信号との差
を演算し、演算した差に基づき、モータ３４に目標モー
タ電流を流すべく、出力レベル指令値を決定する。Next, the microcomputer 32 reads the motor current signal from the motor current detection circuit 37, calculates the difference between the determined target motor current and the read motor current signal, and outputs the difference to the motor 34 based on the calculated difference. The output level command value is determined so that the target motor current flows.
【００４２】次に、マイクロコンピュータ３２は、回転
方向を決定し、決定した出力レベル指令値及び回転方向
の指示信号をモータ駆動回路３３へ与える。モータ駆動
回路３３は、与えられた出力レベル指令値及び回転方向
の指示信号に基づき、モータ３４を回転駆動させる。Next, the microcomputer 32 determines the rotation direction, and supplies the determined output level command value and the rotation direction instruction signal to the motor drive circuit 33. The motor drive circuit 33 drives the motor 34 to rotate based on the given output level command value and rotation direction instruction signal.
【００４３】このときのモータ駆動回路３３の搬送波選
択部２ａの動作は、実施の形態１において説明したモー
タ駆動回路２の搬送波選択部２ａの動作（図３）と同様
であるので、説明を省略する。比較回路２ｂは、出力レ
ベル指令と搬送波選択部２ａが出力したＰＷＭ搬送波
（三角波）とを比較して、ＰＷＭ指令値（パルス幅変調
されたパルス列）を作成し、ゲート制御回路８ｃに与え
る。The operation of carrier wave selector 2a of motor drive circuit 33 at this time is the same as the operation of carrier wave selector 2a of motor drive circuit 2 described in the first embodiment (FIG. 3), and will not be described. I do. The comparison circuit 2b compares the output level command with the PWM carrier (triangular wave) output from the carrier selection unit 2a to create a PWM command value (pulse width-modulated pulse train), and provides the same to the gate control circuit 8c.
【００４４】ゲート制御回路８ｃは、与えられた回転子
３４ｂの回転位置及び回転方向の指示信号に応じて、ト
ランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例え
ば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−
Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子３４ａに流れる電流の経路
を切り換え、回転磁界を発生させ、回転子３４ｂは、こ
の回転磁界から回転力を受け回転する。ゲート制御回路
８ｃは、このとき、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ
指令値に従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフ
をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御することによ
り、ブラシレスモータである電動モータ３４の回転トル
クを増減制御する。The gate control circuit 8c turns on / off each of the gates of the transistors Q1 to Q6 in accordance with a given rotation position and rotation direction instruction signal of the rotor 34b, for example, UV, UW , VW, VU, WU, W-
The path of the current flowing through the stator 34a is switched like V and UV to generate a rotating magnetic field, and the rotor 34b rotates by receiving the rotating force from the rotating magnetic field. At this time, the gate control circuit 8c outputs the PWM given from the comparison circuit 2b.
By controlling the on / off of the transistors Q1 to Q6 by PWM (Pulse Width Modulation) according to the command value, the rotational torque of the electric motor 34, which is a brushless motor, is increased or decreased.
【００４５】[0045]
【発明の効果】第１発明に係る電動モータ駆動方法によ
れば、ＰＷＭ搬送波に可聴帯域の周波数を使用しても、
ホワイトノイズとなって、特定の可聴周波数ノイズとは
ならず、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動
モータ駆動方法を実現することが出来る。According to the electric motor driving method according to the first invention, even if an audible band frequency is used for the PWM carrier,
It is possible to realize an electric motor driving method in which white noise is not generated and specific audio frequency noise is generated, and switching loss and electric noise are small.
【００４６】第２発明に係る電動モータ駆動装置によれ
ば、ＰＷＭ搬送波に可聴帯域の周波数を使用しても、ホ
ワイトノイズとなって、特定の可聴周波数ノイズとはな
らず、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モ
ータ駆動装置を実現することが出来る。According to the electric motor driving device according to the second aspect of the present invention, even if an audible band frequency is used for the PWM carrier, the noise becomes white noise, does not become a specific audible frequency noise, and causes switching loss and electric noise. It is possible to realize an electric motor driving device with a small size.
【００４７】第３発明に係る電動モータ駆動装置によれ
ば、スイッチング周波数が低く、スイッチングロス及び
電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を実現すること
が出来る。According to the electric motor driving device according to the third aspect of the invention, it is possible to realize an electric motor driving device having a low switching frequency, a small switching loss and a small electric noise.
【００４８】第４発明に係るパワーステアリング装置に
よれば、電動モータ駆動装置のスイッチングロス及び電
気ノイズが小さいパワーステアリング装置を実現するこ
とが出来る。According to the power steering apparatus according to the fourth aspect of the invention, it is possible to realize a power steering apparatus in which switching loss and electric noise of the electric motor driving device are small.
【００４９】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、電動モータ駆動装置のスイッチングロス及
び電気ノイズが小さい電動パワーステアリング装置を実
現することが出来る。According to the electric power steering apparatus according to the fifth aspect of the present invention, it is possible to realize an electric power steering apparatus in which switching loss and electric noise of the electric motor driving device are small.
【図１】本発明に係る電動モータ駆動方法、電動モータ
駆動装置及びパワーステアリング装置の実施の形態の要
部構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a main configuration of an embodiment of an electric motor driving method, an electric motor driving device, and a power steering device according to the present invention.
【図２】モータ駆動回路、電動モータ、モータ電流検出
回路及び回転子位置検出器の構成例を示すブロック図で
ある。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of a motor drive circuit, an electric motor, a motor current detection circuit, and a rotor position detector.
【図３】搬送波選択部の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of a carrier selection unit.
【図４】本発明に係る電動モータ駆動方法、電動モータ
駆動装置及び電動パワーステアリング装置の実施の形態
の要部構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a main configuration of an embodiment of an electric motor driving method, an electric motor driving device, and an electric power steering device according to the present invention.
【図５】モータ駆動回路、電動モータ、モータ電流検出
回路及び回転子位置検出器の構成例を示すブロック図で
ある。FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration example of a motor drive circuit, an electric motor, a motor current detection circuit, and a rotor position detector.
１ｃ 目標決定部 ２，３３ モータ駆動回路 ２ａ 搬送波選択部 ２ｂ 比較回路 ２ｃ 乱数発生手段 ３，３７ モータ電流検出回路 ４，３４ 電動モータ ５ 油圧ポンプ ６ コントロールバルブ ７ 舵輪 ８ａ，８ｃ ゲート制御回路 ８ｂ スイッチング回路 １４，４４ 回転子位置検出器 ２１〜２４ 搬送波作成回路 ３０ トルクセンサ ３２ マイクロコンピュータ ３８ トルク／電流テーブル ４０ 車速センサ 1c Target determination unit 2, 33 Motor drive circuit 2a Carrier wave selection unit 2b Comparison circuit 2c Random number generation means 3, 37 Motor current detection circuit 4, 34 Electric motor 5 Hydraulic pump 6 Control valve 7 Steering wheel 8a, 8c Gate control circuit 8b Switching circuit 14,44 Rotor position detector 21-24 Carrier wave generating circuit 30 Torque sensor 32 Microcomputer 38 Torque / current table 40 Vehicle speed sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｈ０２Ｐ 6/02 ３５１Ｊ Ｆターム(参考） 3D032 CC49 CC50 DA15 DA23 DA64 DD10 EC03 EC23 3D033 CA13 CA16 CA28 5H560 AA08 BB04 BB12 DA00 DC03 DC12 EB01 EB07 GG04 JJ12 SS02 TT07 TT11 TT15 UA05 XA02 XA12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B62D 119: 00 H02P 6/02 351J F-term (Reference) 3D032 CC49 CC50 DA15 DA23 DA64 DD10 EC03 EC23 3D033 CA13 CA16 CA28 5H560 AA08 BB04 BB12 DA00 DC03 DC12 EB01 EB07 GG04 JJ12 SS02 TT07 TT11 TT15 UA05 XA02 XA12
Claims (5)
電動モータ駆動方法において、 異なる周波数の複数のＰＷＭ搬送波を作成し、作成した
複数のＰＷＭ搬送波から所定の時間毎にランダムに１つ
を選択し、ランダムに選択したＰＷＭ搬送波に基づくＰ
ＷＭ制御により前記電動モータを駆動することを特徴と
する電動モータ駆動方法。1. An electric motor driving method for driving an electric motor by PWM control, wherein a plurality of PWM carriers of different frequencies are created, and one is randomly selected at predetermined time intervals from the created plurality of PWM carriers. P based on a randomly selected PWM carrier
An electric motor driving method, wherein the electric motor is driven by WM control.
電動モータ駆動装置において、 異なる周波数のＰＷＭ搬送波を作成し出力する複数の搬
送波作成回路と、所定の時間毎にランダムに該搬送波作
成回路から１つを選択する手段とを備え、該手段が選択
した搬送波作成回路が出力したＰＷＭ搬送波に基づくＰ
ＷＭ制御により、前記電動モータを駆動すべくなしてあ
ることを特徴とする電動モータ駆動装置。2. An electric motor driving apparatus for driving an electric motor by PWM control, comprising: a plurality of carrier wave generation circuits for generating and outputting PWM carrier waves of different frequencies; And a means for selecting P based on the PWM carrier output by the carrier generation circuit selected by the means.
An electric motor driving device, wherein the electric motor is driven by WM control.
記載の電動モータ駆動装置。3. The frequency of claim 2, wherein said frequency is an audible frequency.
An electric motor driving device as described in the above.
油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置において、 請求項２又は３に記載された電動モータ駆動装置を備
え、該電動モータ駆動装置が前記電動モータを駆動すべ
くなしてあることを特徴とするパワーステアリング装
置。4. A power steering device for assisting steering by using a hydraulic pump driven by an electric motor as a source of operating hydraulic pressure, comprising: the electric motor drive device according to claim 2; A power steering device for driving the electric motor.
れ、前記電動モータを駆動する電動モータ駆動装置と、
該電動モータ駆動装置を操舵手段の操舵に応じて駆動制
御する制御部とを備え、前記電動モータにより操舵補助
すべくなしてあることを特徴とする電動パワーステアリ
ング装置。5. An electric motor, an electric motor driving device according to claim 2 or 3 for driving the electric motor,
A control unit for controlling the driving of the electric motor driving device in accordance with the steering of the steering means, wherein the electric motor assists the steering.
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