JP2001346198A

JP2001346198A - 車載センサシステム

Info

Publication number: JP2001346198A
Application number: JP2001052260A
Authority: JP
Inventors: Noboru Katsuta; 昇勝田; Koji Kawada; 浩嗣河田; Susumu Ibaraki; 晋茨木; Takahisa Sakai; 貴久堺; Toshiaki Mori; 敏昭森; Akihiro Yamamoto; 章裕山本; Toshihiko Kurosaki; 敏彦黒崎
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-02-29
Filing date: 2001-02-27
Publication date: 2001-12-14
Anticipated expiration: 2021-02-27
Also published as: JP4587581B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両に搭載され、車両を取り巻く空間のうち
所定範囲をカメラで撮像して表示する車載カメラシステ
ムにおいて、備え付けのカメラを、そのカメラとは属性
（解像度等）が異なる別のカメラに簡単に交換できるよ
うにする。【解決手段】信号処理装置１００３は、各接続ノード
１００２の位置と、各カメラ１００１の属性とに基づい
て、接続状態（車両のどの位置にある接続ノード１００
２にどのような属性を持ったカメラ１００１が接続され
ているか）を検出する。信号処理装置１００３は、検出
可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けられた
複数の画像処理プログラムとを予め記憶しており、検出
した接続状態と対応する画像処理プログラムを選択して
実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、センサシステムに
関し、より特定的には、車両に搭載され、車両を取り巻
く空間のうち所定の範囲内の情況を検知してドライバに
知らせることにより、ドライバの安全運転を支援するた
めの車載センサシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両に搭載され、車両を取り巻く
空間のうち所定の範囲内の情況を検知してドライバに知
らせることにより、ドライバの安全運転を支援するため
の車載センサシステムが提供されている。センサとして
は、例えば、所定の範囲内の映像を捉えるカメラや、所
定の範囲内に障害物が存在することを超音波によって探
知する超音波探知器などがあった。

【０００３】従来の車載センサシステムでは、例えば車
両の周りの、ドライバの目線より低い領域など、ドライ
バから死角となる領域に向けて、カメラや探知器が設け
られる。そして、カメラからの映像をモニタに表示した
り、探知器からの信号に応じて警告画面を表示したり警
告音を発することによって、死角となる領域の情報（そ
の領域の映像や、その領域内に物体が存在すること）を
ドライバに通知していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の車
載センサシステムによれは、ドライバは、死角となる領
域の情報を知ることができるので、その領域にある障害
物を直接見ることができなくても、衝突などの事故を回
避することが可能となる。そして、このような車載セン
サシステムが、現在、多くのメーカによって提供されて
いる。一方では、センサの高性能化が急速に進んでお
り、例えばカメラの場合、解像度や感度のより高い新製
品が、次々に発売されている。

【０００５】しかしながら、従来の車載センサシステム
では、そのシステム専用のセンサが用いられており、そ
のため、備え付けのセンサが破損したときに、ひとまず
他社製のセンサに交換するとか、より高性能なセンサが
発売されたので交換する、などといったセンサ交換が行
えなかった。交換が不可能ではないとしても、交換に伴
う設定変更や解像度・感度等の調整、センサ方向の調整
などを行うのに、ドライバは、多くの知識と大変な手間
とを要することになる。

【０００６】それゆえに、本発明の目的は、車両に搭載
され、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を
センサで検知してドライバに知らせる車載センサシステ
ムであって、備え付けのセンサを、そのセンサとは解像
度等が異なる別のセンサに簡単に交換できるようなシス
テムを提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、車両に搭載され、車両を取り巻く空間のうち所
定の範囲内の情況をセンサで検知してドライバに通知す
るための車載センサシステムであって、車両を取り巻く
空間のうち所定の範囲内の情況を検知するための１以上
のセンサ、各センサが着脱自在に接続され得る、車両の
所定位置に設けられた複数の接続ノード、および各セン
サによる検知結果を処理してドライバに通知するため処
理装置を備え、各センサは、そのセンサ自身の属性を記
憶しており、各接続ノードは、その接続ノード自身の位
置を記憶しており、処理装置は、各接続ノードの位置
と、各センサの属性とに基づいて、車両のどの位置にあ
る接続ノードにどのような属性を持ったセンサが接続さ
れているか（なお、何も接続されていない接続ノードが
あってもよい）を示す接続状態を検出する接続状態検出
手段、検出可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応
付けられた複数の処理プログラムとが予め記憶された記
憶手段、および記憶手段に記憶されている処理プログラ
ムのうち、接続状態検出手段が検出した接続状態と対応
する処理プログラムを選択して実行することによって、
各センサによる検知結果を処理する処理手段を含む。

【０００８】上記第１の発明（または下記第１３，第１
４の発明）では、検出可能な全ての接続状態と、各接続
状態と対応付けられた複数の処理プログラムとを予め記
憶しておく。そして、各接続ノードの位置と、各センサ
の属性とに基づいて、現在の接続状態を検出し、その接
続状態と対応する処理プログラムを選択して実行する。
これにより、ドライバは、センサ交換に伴う設定変更等
を行わなくてもよいので、備え付けのセンサを、そのセ
ンサとは属性が異なる別のセンサに簡単に交換できるよ
うになる。

【０００９】センサは、典型的には、下記第７，第１０
の発明のように、カメラや探知器であるが、所定の範囲
内の情況を検知可能なものであれば何でもよい。そし
て、センサがカメラの場合、下記第８，第９の発明のよ
うに、属性には、解像度やフレームレートなどが含まれ
る。

【００１０】典型的には、全てのセンサがカメラである
か、または、全てのセンサが探知器であるが、下記第１
１の発明のように、一部のセンサがカメラであり、残り
のセンサが探知器であってもよい。このようにカメラと
探知器とが混在する場合には、センサの属性に、そのセ
ンサがカメラであるのか探知器であるのかを示す情報が
含まれる必要がある。

【００１１】また、接続状態を検出するための位置およ
び属性は、下記第２の発明のようにして処理装置に与え
られる。すなわち、各接続ノードが、自身に接続されて
いるセンサから属性を取得して、自身が記憶している位
置と、取得した属性とを、処理装置へ送信する。あるい
は、下記第４の発明のように、各センサが、自身の接続
されている接続ノードから位置を取得して、自身が記憶
している属性と、取得した位置とを、処理装置へ送信し
てもよい。ただし、センサの汎用性を高める観点から
は、第２の発明の方が好ましい。

【００１２】第２の発明は、第１の発明において、各接
続ノードが、その接続ノード自身に接続されているセン
サから属性を取得して、その接続ノード自身が記憶して
いる位置と、取得した属性とを、処理装置へ送信するこ
とを特徴とする。

【００１３】上記第２の発明では、接続ノードが位置お
よび属性の送信を受け持つので、センサは、自身の属性
を記憶しておくだけでよい。

【００１４】第３の発明は、第２の発明において、各接
続ノードは、その接続ノードの位置として、その接続ノ
ードの識別子を記憶しており、記憶手段には、全ての接
続ノードについての識別子と位置との対応関係を記載し
た位置テーブルがさらに記憶されており、接続状態検出
手段は、各接続ノードからの識別子および属性を受信し
て、それら識別子および属性と、位置テーブルとに基づ
いて、接続状態を検出することを特徴とする。

【００１５】上記第３の発明では、各接続ノードは、自
身の位置として、自身の識別子を記憶し、一方、処理装
置は、全ての接続ノードについての識別子と位置との対
応関係を記載した位置テーブルを記憶しておく。そし
て、各接続ノードが、自身の識別子と、自身に接続され
ているセンサの属性とを送信し、処理装置は、各接続ノ
ードからの識別子および属性を受信して、それら識別子
および属性と位置テーブルとに基づいて接続状態を検出
する。このように、各接続ノードの位置をテーブルの態
様で処理装置側が管理するようにしておけば、もし接続
ノードの位置変更があっても、単に位置テーブルを書き
換えるだけでよい。

【００１６】第４の発明は、第１の発明において、各セ
ンサが、そのセンサ自身の接続されている接続ノードか
ら位置を取得して、そのセンサ自身が記憶している属性
と、取得した位置とを、処理装置へ送信することを特徴
とする。

【００１７】上記第４の発明では、センサが位置および
属性の送信を受け持つので、接続ノードは、自身の位置
を記憶しておくだけでよい。

【００１８】第５の発明は、第４の発明において、各接
続ノードは、その接続ノードの位置として、その接続ノ
ードの識別子を記憶しており、記憶手段には、全ての接
続ノードについての識別子と位置との対応関係を記載し
た位置テーブルがさらに記憶されており、接続状態検出
手段は、各センサからの識別子および属性を受信して、
それら識別子および属性と、位置テーブルとに基づい
て、接続状態を検出することを特徴とする。

【００１９】上記第５の発明では、各接続ノードは、自
身の位置として、自身の識別子を記憶し、一方、処理装
置は、全ての接続ノードについての識別子と位置との対
応関係を記載した位置テーブルを記憶しておく。そし
て、各センサが、自身の接続されている接続ノードの位
置と、自身の属性とを処理装置へ送信し、処理装置は、
各接続ノードからの識別子および属性を受信して、それ
ら識別子および属性と位置テーブルとに基づいて接続状
態を検出する。このように各接続ノードの位置をテーブ
ルの態様で処理装置側が管理するようにしておけば、も
し接続ノードの位置変更があっても、単に位置テーブル
を書き換えるだけでよい。

【００２０】第６の発明は、第１の発明において、各セ
ンサは、そのセンサ自身の向きを変えるための駆動手段
を含み、記憶手段には、各接続状態と対応付けられた複
数の方向制御プログラムがさらに予め記憶され、処理手
段は、各センサによる検知結果を処理する際に、記憶手
段に記憶されている方向制御プログラムのうち、接続状
態検知手段が検出した接続状態と対応する方向制御プロ
グラムを選択して実行することによって、各センサの検
知範囲を移動させることを特徴とする。

【００２１】上記第６の発明では、さらに、各接続状態
と対応付けられた複数の方向制御プログラムをも予め記
憶しておく。そして、現在の接続状態を検出すると、そ
の接続状態と対応する処理プログラムに加えて、その接
続状態と対応する方向制御プログラムをも選択して実行
する。これにより、ドライバは、センサ交換に伴う設定
変更等に加えてセンサ方向の調整も行わなくてよいの
で、さらに簡単にセンサ交換が行えるようになる。

【００２２】第７の発明は、第１の発明において、各セ
ンサが、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲を撮像す
るカメラである。

【００２３】第８の発明は、第７の発明において、各カ
メラの属性には、少なくとも解像度が含まれる。

【００２４】第９の発明は、第７の発明において、各カ
メラの属性には、少なくともフレームレートが含まれ
る。

【００２５】第１０の発明は、第１の発明において、各
センサが、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内に物
体が存在することを探知する探知器である。

【００２６】第１１の発明は、第１の発明において、各
センサが、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲を撮像
するカメラ、または車両を取り巻く空間のうち所定の範
囲内に物体が存在することを探知する探知器であり、各
センサの属性には、少なくとも、そのセンサがカメラで
あるか探知器であるかを示す情報が含まれる。

【００２７】第１２の発明は、車両に搭載され、車両を
取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況をセンサで検知
してドライバに通知するための車載センサシステムであ
って、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を
検知するための１以上のセンサが各々着脱自在に接続さ
れ得る、車両の所定位置に設けられた複数の接続ノー
ド、および各センサによる検知結果を処理してドライバ
に通知するため処理装置を備え、各センサには、そのセ
ンサ自身の属性が記憶されており、各接続ノードは、そ
の接続ノード自身の位置を記憶しており、処理装置は、
各接続ノードの位置と、各センサの属性とに基づいて、
車両のどの位置にある接続ノードにどのような属性を持
ったセンサが接続されているかを示す接続状態を検出す
る接続状態検出手段、検出可能な全ての接続状態と、各
接続状態と対応付けられた複数の処理プログラムとが予
め記憶された記憶手段、および記憶手段に記憶されてい
る処理プログラムのうち、接続状態検出手段が検出した
接続状態と対応する処理プログラムを選択して実行する
ことによって、各センサによる検知結果を処理する処理
手段を含む。

【００２８】上記第１２の発明が第１の発明と異なるの
は、センサを備えない点だけである。

【００２９】第１３の発明は、車両に搭載され、車両を
取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況をセンサで検知
してドライバに通知するための車載センサシステムを制
御する方法であって、車載センサシステムには、車両を
取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を検知するため
の１以上のセンサ、および各センサが着脱自在に接続さ
れ得る、車両の所定位置に設けられた複数の接続ノード
が備わり、各センサには、そのセンサ自身の属性が記憶
されており、各接続ノードには、その接続ノード自身の
位置が記憶されており、各接続ノードの位置と、各セン
サの属性とに基づいて、車両のどの位置にある接続ノー
ドにどのような属性を持ったセンサが接続されているか
を示す接続状態を検出する接続状態検出ステップ、検出
可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けられた
複数の処理プログラムとを予め記憶する記憶ステップ、
および記憶ステップで記憶した処理プログラムのうち、
接続状態検出ステップで検出した接続状態と対応する処
理プログラムを選択して実行することによって、各セン
サによる検知結果を処理してドライバに通知するステッ
プを含む。

【００３０】第１４の発明は、車両に搭載され、車両を
取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況をセンサで検知
してドライバに通知するための車載センサシステムを制
御するコンピュータによって実行される制御プログラム
であって、車載センサシステムには、車両を取り巻く空
間のうち所定の範囲内の情況を検知するための１以上の
センサ、および各センサが着脱自在に接続され得る、車
両の所定位置に設けられた複数の接続ノードが備わり、
各センサには、そのセンサ自身の属性が記憶されてお
り、各接続ノードには、その接続ノード自身の位置が記
憶されており、各接続ノードの位置と、各センサの属性
とに基づいて、車両のどの位置にある接続ノードにどの
ような属性を持ったセンサが接続されているかを示す接
続状態を検出する接続状態検出ステップ、検出可能な全
ての接続状態と、各接続状態と対応付けられた複数の処
理プログラムとを予め記憶する記憶ステップ、および記
憶ステップで記憶した処理プログラムのうち、接続状態
検出ステップで検出した接続状態と対応する処理プログ
ラムを選択して実行することによって、各センサによる
検知結果を処理してドライバに通知するステップを含
む。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一
実施形態に係る車載カメラシステムの構成を示すブロッ
ク図である。図１において、本車載カメラシステムは、
撮像を行うカメラ１００１と、各カメラ１００１が接続
され得る、車両１０００の所定位置に設けられた複数の
接続ノード１００２（ここでは５つの接続ノード１００
２₁〜１００２₅）と、各カメラ１００１からの撮像信
号を処理して映像信号を出力する信号処理装置１００３
と、信号処理装置１００３が接続される接続ノード１０
０４と、信号処理装置１００３からの映像信号を表示す
るモニタ１００５とを備えている。

【００３２】図１には、一例として、本システムが３台
の標準解像度カメラ１００２₂〜１００２₄を備えてお
り、それらのカメラ（１００１₂〜１００１₄）が３つ
の接続ノード１００２₂〜１００２₄に接続された第１
の接続状態が示されている。

【００３３】上記第１の接続状態は、本システムに２台
の標準解像度カメラ１００１₁および１００１₅が追加
されて、それらが残り２つの接続ノード１００２₁およ
び１００２₅に接続されることによって、第２の接続状
態に変化し得る。または、上記第１の状態は、接続ノー
ド１００２₃に接続されている標準解像度カメラ１００
１₃が高解像度カメラ１００１’に交換されることによ
って、第３の接続状態に変化し得る。

【００３４】なお、ここでいう接続状態の定義や、第１
〜第３の接続状態の詳細については、後述する。また、
第１〜第３の接続状態は、本発明の特徴を理解するため
の典型例として記載しているのであって、他にも様々な
接続状態があり得る。第１の接続状態から第２，第３の
接続状態への変化も一例であり、他にも様々な変化が起
こり得る。

【００３５】図２は、図１のカメラ１００１（または１
００１’）の構成例を示すブロック図である。図２にお
いて、カメラ１００１は、撮像部１１０１と、撮像処理
部１１０２と、記憶部１１０３とを備えている。撮像部
１１０１は、映像を光学的に捕捉して電気信号に変換
し、撮像信号を出力する。撮像処理部１１０２は、撮像
部１１０１から出力される撮像信号を受け、その信号を
処理して映像信号を出力する。撮像処理部１１０２から
出力される映像信号は、接続ノード１００２を通じてバ
ス１００６へと送出される。

【００３６】記憶部１１０３には、カメラ属性１１０４
が記憶されている。カメラ属性１１０４は、そのカメラ
１００１の属性を示す情報であり、属性の具体例として
は、例えば、解像度（画像サイズ）やフレームレートな
どが挙げられる。カメラ１００１が接続ノード１００２
に接続されると、撮像処理部１１０２は、記憶部１１０
３からカメラ属性１１０４を読み出して、接続ノード１
００２に通知する。

【００３７】再び図１において、カメラ用の各接続ノー
ド１００２と、信号処理装置用の接続ノード１００４と
は、リング状のバス１００６に接続されており、このバ
ス１００６を通じて相互に通信を行うことができる。カ
メラ用の各接続ノード１００２₁〜１００２₅には、そ
れぞれ固有のＩＤ（例えば１，２，…，５）が付与され
ている。

【００３８】図３は、図１の（信号処理装置用の）接続
ノード１００４の構成例を示すブロック図である。図３
において、接続ノード１００４は、バス制御部１２０１
を含んでいる。バス制御部１２０１は、そのノード１０
０４に接続されている信号処理装置１００３と、バス１
００６に（接続ノード１００２を介して）接続されてい
る各カメラ１００１との間の通信を、バス１００６のプ
ロトコルに基づいて制御する。なお、バスプロトコルに
基づく通信制御は、従来知られた技術であり、また本願
発明の特徴とは直接関係がないので、説明を省略する。

【００３９】図４は、（カメラ用の）接続ノード１００
２の構成例を示すブロック図である。図４において、接
続ノード１００２は、バス制御部１３０１と、記憶部１
３０２とを含んでいる。バス制御部１３０１は、そのノ
ード１００２に接続されているカメラ１００１と、バス
１００６に（接続ノード１００４を介して）接続されて
いる信号処理装置１００３との間の通信を、バス１００
６のプロトコルに基づいて制御する。

【００４０】記憶部１３０２には、ノード位置１３０３
が記憶されている。ノード位置１３０３は、その接続ノ
ード１００２の車両１０００上での位置を示す情報であ
り、位置の具体例としては、例えば車両１０００上の特
定の点を原点とする三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）などが挙
げられる。ただし、ここでは、各接続ノード１００２の
車両１０００上での位置が固定なので、位置そのもので
なく、その接続ノード１００２のＩＤを記憶すればよい
（後述）。

【００４１】カメラ１００１が接続ノード１００２に接
続されると、バス制御部１３０１は、記憶部１３０２か
らノード位置１３０３を読み出す。このとき、前述のよ
うに、カメラ１００１からカメラ属性１１０４が通知さ
れ、バス制御部１３０１は、読み出したノード位置１３
０３と、通知されたカメラ属性１１０４とを、接続ノー
ド１００２を通じてバス１００６に出力する。

【００４２】図５は、図１の信号処理装置１００３の構
成例を示すブロック図である。図５において、信号処理
装置１００３は、画像処理部１４０１と、５つの画像メ
モリ１４０２₁〜１４０２₅とを含んでいる。

【００４３】画像処理部１４０１は、接続ノード１００
４を通じて各カメラ１００１からの撮像信号を受信し、
いったん各画像メモリ１４０１に書き込む。また、画像
処理部１４０１は、接続ノード１００４を通じて、各接
続ノード１００２から送信されたノード位置１３０３お
よびカメラ属性１１０４を受信する。そして、各画像メ
モリ１４０２から撮像信号を読み出して、受信したノー
ド位置１３０３およびカメラ属性１１０４に基づいて画
像処理を行い、得られた映像信号をモニタ１００５へと
出力する。

【００４４】上記画像処理の典型例としては、各映像を
繋ぎ合わせて１枚のパノラマ映像に合成する処理が挙げ
られる。パノラマ映像合成を行う場合、画像処理部１４
０１は、合成しようとする各映像が、どのような属性を
持つカメラ１００１によって、車両１０００を取り巻く
空間のどの領域を撮像したものあるのかを知っている必
要がある。

【００４５】従来の車載カメラシステムでは、決められ
た位置に専用のカメラが取り付けられているので、それ
ら取り付け位置および属性を、予め信号処理装置１００
３に記憶させておけばよかった。

【００４６】これに対して、本車載カメラシステムで
は、カメラ１００１が接続される接続ノード１００２を
車両１０００に設けて、様々な属性を持ったカメラ１０
０１を接続可能にしている。このため、カメラ１００１
が接続されると、接続ノード１００２は、そのノード自
身の位置と、そのカメラ１００１の属性とを信号処理装
置１００３（内の画像処理部１４０１）に通知する。

【００４７】特に、本実施形態では、接続ノード１００
２が車両１０００の決められた位置に固定的に設けられ
ているので、画像処理部１４０１が各接続ノード１００
２のＩＤおよび位置を記載した位置テーブル１６０１
（図７参照；後述）を記憶しておくことにより、接続ノ
ード１００２は、位置そのものの代わりに、自身のＩＤ
を通知するだけでよい。

【００４８】また、このように各接続ノード１００２の
位置をテーブルの態様で信号処理装置１００３側が管理
するようにしておけば、もし接続ノード１００２の位置
変更があっても、単に位置テーブル１６０１を書き換え
るだけでよい。

【００４９】画像処理部１４０１には、ノード位置１３
０３とカメラ属性１１０４との様々な組み合わせ（可能
な全ての接続状態）が記載された接続状態テーブル１６
０２（図７参照）が記憶されている。さらに、接続状態
テーブル１６０２に記載された１つ１つの接続状態に対
応して、それぞれ専用の画像処理プログラム１６０３
（図７参照）が記憶されている。従って、画像処理部１
４０１には、接続状態テーブル１６０２に記載されてい
る接続状態の数だけ、画像処理プログラム１６０３が記
憶されることになる。

【００５０】なお、上記のように互いに独立した複数の
画像処理プログラム１６０３を記憶する代わりに、全て
の接続状態に共通する処理だけを記述したメインルーチ
ンと、それぞれの接続状態に固有の処理を記述したサブ
ルーチンとからなる１つの画像処理プログラムを記憶し
てもよい。つまり、この１つの画像処理プログラムは、
１つのメインルーチンと、接続状態テーブル１６０２に
記載された組み合わせの数と同数のサブルーチンとによ
り構成される。この１つの画像処理フログラムを記憶す
る場合、互いに独立した複数の画像処理プログラム１６
０３を記憶するよりも、画像処理部１４０１の記憶容量
が少なくて済む。

【００５１】以上のように構成された車載カメラシステ
ムの動作について、以下に説明する。ここでは、本車載
カメラシステムの出荷時の状態は、第１の接続状態、す
なわち、図１において、５つの接続ノードのうち３つの
接続ノード１００２₂〜１００２₄に標準画質カメラ１
００１₂〜１００１₄が接続され、残り２つの接続ノー
ド１００２₁および１００２₅には何も接続されていな
い状態であるとする。

【００５２】図６は、図５の画像処理部１４０１の構成
例を示すブロック図である。図６において、画像処理部
１４０１は、ＣＰＵ１５０１と、ＲＡＭ１５０２と、Ｒ
ＯＭ１５０３と、ＧＰＵ１５０４と、Ｖ−ＲＡＭ１５０
５とを含む。

【００５３】図７は、図６のＲＯＭ１５０３の記憶内容
を示すメモリマップである。図７において、ＲＯＭ１５
０３には、位置テーブル１６０１と、接続状態テーブル
１６０２と、複数の画像処理プログラム１６０３と、シ
ステム制御プログラム１６０４とが記憶されている。

【００５４】位置テーブル１６０１には、各接続ノード
１００２₁〜１００２₅のＩＤ｛１，２，…，５｝およ
び位置｛（ｘ₁，ｙ₁，ｚ₁），（ｘ₂，ｙ₂，
ｚ₂），…，（ｘ₅，ｙ₅，ｚ₅）｝が記載されてい
る。

【００５５】接続状態テーブル１６０２には、可能な全
ての接続状態｛（第１の接続状態），（第２の接続状
態），…｝が記載されている。例えば、第１の接続状態
は、３つの接続ノード１００２₂〜１００２₄に標準解
像度カメラ１００１₂〜１００１₄が接続され、残り２
つの接続ノード１００２₁および１００２₅には何も接
続されていない状態であり、これが出荷時の状態であ
る。

【００５６】第２の接続状態は、５つの接続ノード１０
０２₁〜１００２₅に標準解像度カメラ１００１₁〜１
００１₅が接続されている状態であり、これは、ドライ
バが新たに２台の標準解像度カメラ１００１を購入し
て、空いていた２つの接続ノード１００２₁および１０
０２₅にそれらを接続した状態である。

【００５７】第３の接続状態は、２つの接続ノード１０
０２₂および１００２₄に標準解像度カメラ１００１₂
および１００１₄が接続され、１つの接続ノード１００
２₃に高解像度カメラ１００１’が接続されている状態
であり、これは、ドライバが１台の高解像度カメラ１０
０１’を追加購入し、１つの接続ノード１００２₃に接
続されていた標準画質カメラ１００１₃を、高解像度カ
メラに交換した状態である。

【００５８】上記第１〜第３の接続状態を具体的に記述
した例を、図８に示す。図８において、例えば（１，
−）とあるのは、ＩＤが”１”である接続ノード１００
２₁に何も接続されていないことを示している。（２，
２４０＊３２０）とあるのは、ＩＤが”２”の接続ノー
ド１００２₂に、解像度が”２４０＊３２０”なる属性
を持ったカメラ（すなわち標準解像度カメラ１００１）
が接続されていることを示している。（３，４８０＊３
２０）とあるのは、ＩＤが”３”の接続ノード１００２
₃に、解像度が”４８０＊３２０”なる属性を持ったカ
メラ（すなわち高解像度カメラ１００１’）が接続され
ていることを示している。

【００５９】図９は、図６のＲＡＭ１５０２の記憶内容
を示すメモリマップである。図９において、ＲＡＭ１５
０２には、各撮像ノード１００２から送られてくるノー
ド位置１３０３およびカメラ属性１１０４を記憶するた
めのノード位置・カメラ属性記憶領域１８０１と、検出
された接続状態を記憶するための接続状態記憶領域１８
０２とが含まれる。

【００６０】図６，図７および図９において、ＲＡＭ１
５０２を作業領域として利用しつつ、ＲＯＭ１５０３に
記憶されたシステム制御プログラム１６０４に従ってＣ
ＰＵ１５０１が動作することにより、画像処理部１４０
１は、図１０に示されるようなシステム制御・プログラ
ム選択処理を行うことができる。さらには、ＲＯＭ１５
０３に記憶された複数の画像処理プログラム１６０３の
うち、先に選択したプログラムに従って、ＣＰＵ１５０
１が各画像メモリ１４０２から読み出される撮像信号を
ＧＰＵ１５０４に処理させることにより、画像処理部１
４０１は、所定の画像処理（例えば、複数のカメラ１０
０１による撮像信号を１枚のパノラマ映像に合成する処
理など）を行うことができる。

【００６１】図１０は、図５の画像処理部１４０１が行
うシステム制御・画像処理を示すフローチャートであ
る。図１０において、最初、画像処理部１４０１は、接
続ノード１００４を通じて、各接続ノード１００２に対
し、そのノード１００２に接続されているカメラ１００
１の属性を取得するように命じる（ステップＳ１０
１）。命令は、ここでは、全ての接続ノード１００２に
対して一斉に行われるが、１つ１つの接続ノード１００
２に対して順番に（つまりポーリング方式で）行っても
よい。

【００６２】なお、上記のステップＳ１０１が実行され
るタイミングは、典型的には、本システムの起動時であ
る。または、システム起動時に実行するのに加え、所定
の時間間隔で繰り返し実行してもよい（例えば、システ
ム起動時に実行し、それ以降、１分おきに実行するな
ど）。

【００６３】命令を受けた各接続ノード１００２は、そ
のノード自身に接続されているカメラ１００１に対して
属性を通知するよう要求し、応じて、カメラ１００１
は、（記憶部１１０３に）記憶しているカメラ属性１１
０４を通知する。

【００６４】次に、画像処理部１４０１は、接続ノード
１００４を通じて、各接続ノード１００２に対し、その
接続ノード１００２の自身の位置と、取得したカメラ属
性１１０４とを送信するように命じる（ステップＳ１０
２）。

【００６５】命令を受けた各接続ノード１００２は、
（記憶部１３０２に）記憶しているノード位置１３０３
と、取得したカメラ属性１１０４とを送信する。

【００６６】次に、画像処理部１４０１は、接続ノード
１００４を通じて、各接続ノード１００２からのノード
位置１３０３およびカメラ属性１１０４を受信し（ステ
ップ１０３）、それらを（ＲＡＭ１５０２内のノード位
置・カメラ属性記憶領域１８０１に）記憶する（ステッ
プＳ１０４）。

【００６７】次に、画像処理部１４０１は、ステップＳ
１０３で受信したノード位置１３０３およびカメラ属性
１１０４に基づいて、接続状態が変化したか否かを判定
する（ステップＳ１０５）。

【００６８】ここで、上記ステップＳ１０５の判定は、
例えば次のようにして行うことができる。すなわち、前
回受信したノード位置１３０３およびカメラ属性１１０
４がＲＡＭ１５０２内のノード位置・カメラ属性記憶領
域１８０１に記憶されているので、画像処理部１４０１
は、それらと、今回受信したノード位置１３０３および
カメラ属性１１０４とを相互に比較することにより、接
続状態が変化したか否かを判定する。

【００６９】具体的には、ノード位置・カメラ属性記憶
領域１８０１に記憶されている前回のノード位置１３０
３およびカメラ属性１１０４が、図８に参照番号１７０
１で示されているような内容であるとして、今回、参照
番号１７０２で示されるような内容のノード位置１３０
３およびカメラ属性１１０４を受信した場合には、接続
状態が（第１の接続状態から第２の接続状態へと）変化
したことを知ることができる。

【００７０】再び図１０において、ステップＳ１０５の
判定結果が肯定の場合、画像処理部１４０１は、ＲＯＭ
１５０３に記憶されている接続状態テーブル１６０２を
参照して、変化後の接続状態を検出し（ステップＳ１０
６）、それを（ＲＡＭ１５０２内の接続状態記憶領域１
８０２に）記憶する（ステップＳ１０７）。その後、ス
テップＳ１０８進む。一方、ステップＳ１０５の判定結
果が否定の場合には、直接ステップＳ１０８に進む。

【００７１】ステップＳ１０８では、画像処理部１４０
１は、ＲＯＭ１５０３に記憶されている画像処理プログ
ラム１６０３のうち、（ＲＡＭ１５０２内の接続状態記
憶領域１８０２に）記憶している接続状態と対応する画
像処理プログラム１６０３を実行する。従って、接続状
態が変化していなければ、前回と同じ画像処理プログラ
ム１６０３が実行されるが、変化していれば、前回とは
別の、変化後の接続状態と対応する画像処理プログラム
１６０３が実行されることになる。

【００７２】例えば、システムが第１の接続状態にある
とき、３つの接続ノード１００２₂〜１００２₄に標準
解像度カメラ１００１₂〜１００１₄が接続され、残り
２つの接続ノード１００２₁および１００２₅には何も
接続されていないので、撮像範囲は、図１１（Ａ）のよ
うになる。第１の画像処理プログラム１６０３は、図１
１（Ａ）のような撮像信号を繋ぎ合わせて１枚のパノラ
マ映像に合成するためのプログラムであり、画像処理部
１４０１が第１の画像処理プログラム１６０３を実行す
ることによって、Ｖ−ＲＡＭ１５０５内に、例えば図１
１（Ｂ）のようなパノラマ映像信号が生成される。

【００７３】システムが第２の接続状態にあるとき、５
つの接続ノード１００２₁〜１００２₅に標準解像度カ
メラ１００１₁〜１００１₅が接続されているので、撮
像範囲は、図１２（Ａ）のようになる。第２の画像処理
プログラム１６０３は、図１２（Ａ）のような撮像信号
を繋ぎ合わせて１枚のパノラマ映像に合成するためのプ
ログラムであり、画像処理部１４０１が第２の画像処理
プログラム１６０３を実行することによって、Ｖ−ＲＡ
Ｍ１５０５内に、例えば図１２（Ｂ）のようなパノラマ
映像信号が生成される。

【００７４】第３の接続状態では、２つの接続ノード１
００２₂および１００２₄に標準解像度カメラ１００１
₂および１００１₄が接続され、１つの接続ノード１０
０２ ₃に高解像度カメラ１００１’が接続され、残り２
つの接続ノード１００２₁および１００２₅には何も接
続されていないので、撮像範囲は、図１３（Ａ）のよう
になる。第３の画像処理プログラム１６０３は、図１３
（Ａ）のような撮像信号を繋ぎ合わせて１枚のパノラマ
映像に合成するためのプログラムであり、画像処理部１
４０１が第３の画像処理プログラム１６０３を実行する
ことによって、Ｖ−ＲＡＭ１５０５内に、例えば図１３
（Ｂ）のようなパノラマ映像信号が生成される。

【００７５】再び図１０に戻り、次いで、画像処理部１
４０１は、ステップＳ１０８の結果得られた映像信号を
モニタ１００５に出力する（ステップＳ１０９）。こう
して、モニタ１００５には、接続状態（すなわち、各接
続ノード１００２にどのような属性を持ったカメラ１０
０１が接続されているか）に応じたパノラマ映像が表示
される。以上が、本車載カメラシステムの動作である。

【００７６】なお、本車載カメラシステムでは、図２，
図３のように、カメラ１００１でなく接続ノード１００
２がバス制御部１３０１を含んでいるが、図１４のよう
に、接続ノード１００２でなくカメラ１００１がバス制
御部１３０１を含んでも構わない。この場合、カメラ１
００１が接続ノード１００２からノード位置１３０３を
取得して、取得したノード位置１３０３と、自身のカメ
ラ属性１１０４とをバス１００６へと送出する。

【００７７】また、図２のカメラ１００１に、撮像部１
１０１の向きを変化させる（それによってそのカメラ１
００１の撮像範囲が移動する）ための駆動部１９０１を
さらに追加してもよい。図２のカメラ１００１に駆動部
１９０１が追加された別のカメラ１００１を、図１５に
示す。図１４のカメラ１００１に駆動部１９０１が追加
されたさらに別のカメラ１００１を、図１６に示す。

【００７８】図１５，図１６において、駆動部１９０１
は、信号処理装置１００３内の画像処理部１４０１（図
５参照）が（カメラ１００１内の）撮像処理部１１０２
を通じて行う指示に応じて、撮像部１１０１の向きを変
化させる。この場合、図１７に示すように（図７と比
較）、各接続状態と対応して、画像処理部１４０１が駆
動部１９０１を制御して撮像部１１０１の向きを変化さ
せるための方向制御プログラム（複数）１６０５が、Ｒ
ＯＭ１５０３内にさらに記憶される。

【００７９】なお、以上の説明では、カメラ属性１１０
４の典型例として解像度を挙げているが、それ以外の属
性、例えばフレームレートや感度、圧縮方式であって
も、あるいは、それらの組み合わせであっても、各接続
ノード１００２からのノード位置１３０３およびカメラ
属性１１０４に基づいて接続状態を検知して、その接続
状態と対応する画像処理プログラム１６０３を実行する
手順に変わりはない。ただし、複数の属性を組み合わせ
る場合には、予め準備すべき画像処理プログラム１６０
３の数が多くなるのはいうまでもない。

【００８０】また、以上では、所定の範囲内に存在する
物体の映像を捉えるカメラ１００１を用いた車載カメラ
システムについて説明したが、カメラ１００１に代え
て、所定の範囲内に単に物体が存在することを探知する
探知器（例えば赤外線探知器や超音波探知器など）を用
いてもよい。あるいは、所定の範囲内の温度や明るさ、
傾度（つまり斜面の傾きの程度）などを検知する温度検
知器や輝度検知器、傾度検知器（例えばジャイロ）など
を用いることもできる。

【００８１】さらには、これらカメラ１００１や探知
器、検知器のような、車両を取り巻く空間のうち所定の
範囲内の情況を検知する（すなわち、映像を捉えたり、
単に物体の存在を探知したり、温度等を検知したりす
る）装置を「センサ」と総称すれば、本実施形態で説明
した車載カメラシステムにおいて、カメラ１００１を、
より一般的なセンサに置き換えることにより、車両１０
００を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を検知す
るセンサを用いた車載センサシステムが実現される。

【００８２】この場合、図１のシステムにおいて、カメ
ラ１００１がセンサ（１００１）に置き換わるのに加
え、信号処理装置１００３に備わる画像処理部１４０１
は、センサの検知結果を処理するセンサ処理部（１４０
１）に置き換わる。センサには、センサ属性（１１０
４）が記憶され、センサから接続ノード１００２へ、セ
ンサ属性が通知される。そして、各接続ノード１００２
がノード位置１３０３およびセンサ属性を送信する。

【００８３】センサ処理装置には、接続状態（どのノー
ド１００２にどのような属性のセンサが接続されている
か）に応じた複数のセンサ処理プログラム（１６０３）
が記憶されている。センサ処理装置は、各接続ノード１
００２からのノード位置１３０３およびセンサ属性を受
信して、接続状態を検知し、検知結果と対応するセンサ
処理プログラムを実行する。そして、モニタ１００５に
は、センサ処理装置の処理結果、例えば障害物への接近
を警告する画面が表示される。

【００８４】上記の車載センサシステムでは、センサに
記憶されるセンサ属性に、そのセンサがカメラ１００１
であるか探知器であるかを示す情報を含めておけば、セ
ンサとしてカメラ１００１および探知器のどちらを用い
ても構わない。つまり、ドライバは、システム購入時
に、センサとしてカメラ１００１を用いるか探知器を用
いるかを決めることができる。カメラ１００１と探知器
とが混在する車載センサシステムの一例を、図１８に示
す。

【００８５】図１８において、信号処理装置２００１に
は、カメラ用の処理プログラム記憶部２００１ａと、超
音波探知器用の処理プログラム記憶部２００１ｂとが含
まれる。カメラ用の処理プログラム記憶部２００１ａに
は、センサとしてカメラ２００８が用いられる場合の処
理プログラム（複数）が記憶されている。超音波探知器
用の処理プログラム記憶部２００１ｂには、センサとし
て超音波探知器２００９が用いられる場合の処理プログ
ラム（複数）が記憶されている。

【００８６】信号処理装置２００１は、各接続ノード２
００２〜２００６からのノード位置１３０３およびセン
サ属性に基づいて接続状態を検知して、最初、それらの
ノードにカメラ２００８が接続されているか超音波探知
器２００９が接続されているかを判定する。次いで、接
続されているのがカメラ２００８であれば、記憶してい
るカメラ用の処理プログラム（複数）のうちどれを実行
するかを決定し、超音波探知器２００９であれば、記憶
している超音波探知器用の処理プログラム（複数）のう
ちどれを実行するかを決定する。

【００８７】さらには、図１８のシステムのようにカメ
ラ２００８および探知器２００９のどちらか一方が用い
られるのではなく、両方が混在して用いられてもよい。
この場合、信号処理装置２００１が実行する処理プログ
ラムは、図１６と異なり、カメラ用、超音波探知器用の
ように区別されない。例えば、センサ処理部には、ノー
ド２００２〜２００６にカメラ２００８が接続された場
合の処理プログラムや、ノード２００２〜２００６に超
音波探知器２００９が接続された場合の処理プログラム
の他、ノード２００３〜２００５にはカメラ２００８
が、ノード２００２および２００６には超音波探知器２
００９が接続された場合の処理プログラムなどが準備さ
れる。

【００８８】以上のように、本実施形態では、検出可能
な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けられた複数
の処理プログラムとを予め記憶しておいて、各接続ノー
ドの位置と、各センサの属性とに基づいて、現在の接続
状態を検出し、その接続状態と対応する処理プログラム
を選択して実行する。これにより、ドライバは、センサ
交換に伴う設定変更等を行わなくてもよいので、備え付
けのセンサを、そのセンサとは属性が異なる別のセンサ
に簡単に交換できるようになる。

【００８９】さらに、各接続状態と対応付けられた複数
の方向制御プログラムをも予め記憶しておいて、現在の
接続状態を検出すると、その接続状態と対応する処理プ
ログラムに加えて、その接続状態と対応する方向制御プ
ログラムをも選択して実行する。これにより、ドライバ
は、センサ交換に伴う設定変更等に加えてセンサ方向の
調整も行わなくてよいので、さらに簡単にセンサ交換が
行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車載カメラシステム
の構成を示すブロック図である。

【図２】図１のカメラ１００１（または１００１’）の
構成例を示すブロック図である。

【図３】図１の（信号処理装置用の）接続ノード１００
４の構成例を示すブロック図である。

【図４】図１の（カメラ用の）接続ノード１００２の構
成例を示すブロック図である。

【図５】図１の信号処理装置１００３の構成例を示すブ
ロック図である。

【図６】図５の画像処理部１４０１の構成例を示すブロ
ック図である。

【図７】図６のＲＯＭ１５０３の記憶内容を示すメモリ
マップである。

【図８】図７の接続状態テーブル１６０２の内容（例え
ば第１〜第３の接続状態）を具体的に記述した図であ
る。

【図９】図６のＲＡＭ１５０２の記憶内容を示すメモリ
マップである。

【図１０】図５の画像処理部１４０１が行うシステム制
御・画像処理を示すフローチャートである。

【図１１】図１のシステムが第１の接続状態にあるとき
の撮像範囲（Ａ）と、そのとき表示されるパノラマ映像
（Ｂ）とを示す図である。

【図１２】図１のシステムが第２の接続状態にあるとき
の撮像範囲（Ａ）と、そのとき表示されるパノラマ映像
（Ｂ）とを示す図である。

【図１３】図１のシステムが第３の接続状態にあるとき
の撮像範囲（Ａ）と、そのとき表示されるパノラマ映像
（Ｂ）とを示す図である。

【図１４】図１のカメラ１００１の他の構成例を示す図
である（接続ノード１００２でなくカメラ１００１がバ
ス制御部１３０１を含んでいる）。

【図１５】図１のカメラ１００１の別の構成例を示す図
である（図２のカメラ１００１に駆動部１９０１が追加
されている）。

【図１６】図１のカメラ１００１のさらに別の構成例を
示す図である（図１４のカメラ１００１に駆動部１９０
１が追加されている）。

【図１７】図１のカメラ１００１が図１４，図１５のよ
うな構成を有する（すなわち駆動部１９０１を含んでい
る）場合の、ＲＯＭ１５０３の記憶内容を示す図である
（図７の記憶内容に方向制御プログラム１６０５が追加
されている）。

【図１８】カメラ１００１と超音波探知器２００９とが
混在する車載センサシステムの一例を示す図である（カ
メラや探知器をセンサと総称している）。

【符号の説明】

１００１標準解像度カメラ１００１’ 高解像度カメラ１００２カメラ用の接続ノード１００３信号処理装置１００４信号処理装置用の接続ノード１００５モニタ１００６バス１１０１撮像部１１０２撮像処理部１１０４カメラ属性１２０１，１３０１バス制御部１３０３ノード位置１４０１画像処理部１６０１位置テーブル１６０２接続状態テーブル１６０３画像処理プログラム１６０４システム制御プログラム１６０５方向制御プログラム１９０１駆動部２００８カメラ２００９超音波探知器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ６２４Ｅ６２６６２６Ｇ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者茨木晋大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者堺貴久大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者森敏昭大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者山本章裕大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者黒崎敏彦大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、車両を取り巻く空間の
うち所定の範囲内の情況をセンサで検知してドライバに
通知するための車載センサシステムであって、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を検知す
るための１以上のセンサ、各前記センサが着脱自在に接続され得る、前記車両の所
定位置に設けられた複数の接続ノード、および各前記セ
ンサによる検知結果を処理してドライバに通知するため
処理装置を備え、各前記センサは、そのセンサ自身の属性を記憶してお
り、各前記接続ノードは、その接続ノード自身の位置を記憶
しており、前記処理装置は、各前記接続ノードの位置と、各前記センサの属性とに基
づいて、車両のどの位置にある接続ノードにどのような
属性を持ったセンサが接続されているかを示す接続状態
を検出する接続状態検出手段、検出可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けら
れた複数の処理プログラムとが予め記憶された記憶手
段、および前記記憶手段に記憶されている処理プログラ
ムのうち、前記接続状態検出手段が検出した接続状態と
対応する処理プログラムを選択して実行することによっ
て、各前記センサによる検知結果を処理する処理手段を
含む、車載センサシステム。
【請求項２】各前記接続ノードが、その接続ノード自
身に接続されているセンサから属性を取得して、その接
続ノード自身が記憶している位置と、取得した属性と
を、前記処理装置へ送信することを特徴とする、請求項
１に記載の車載センサシステム。
【請求項３】各前記接続ノードは、その接続ノードの
位置として、その接続ノードの識別子を記憶しており、前記記憶手段には、全ての接続ノードについての識別子
と位置との対応関係を記載した位置テーブルがさらに記
憶されており、前記接続状態検出手段は、各前記接続ノードからの識別
子および属性を受信して、それら識別子および属性と、
前記位置テーブルとに基づいて、前記接続状態を検出す
ることを特徴とする、請求項２に記載の車載センサシス
テム。
【請求項４】各前記センサが、そのセンサ自身の接続
されている接続ノードから位置を取得して、そのセンサ
自身が記憶している属性と、取得した位置とを、前記処
理装置へ送信することを特徴とする、請求項１に記載の
車載センサシステム。
【請求項５】各前記接続ノードは、その接続ノードの
位置として、その接続ノードの識別子を記憶しており、前記記憶手段には、全ての接続ノードについての識別子
と位置との対応関係を記載した位置テーブルがさらに記
憶されており、前記接続状態検出手段は、各前記センサからの識別子お
よび属性を受信して、それら識別子および属性と、前記
位置テーブルとに基づいて、前記接続状態を検出するこ
とを特徴とする、請求項４に記載の車載センサシステ
ム。
【請求項６】各前記センサは、そのセンサ自身の向き
を変えるための駆動手段を含み、前記記憶手段には、各接続状態と対応付けられた複数の
方向制御プログラムがさらに予め記憶され、前記処理手段は、各前記センサによる検知結果を処理す
る際に、前記記憶手段に記憶されている方向制御プログ
ラムのうち、前記接続状態検知手段が検出した接続状態
と対応する方向制御プログラムを選択して実行すること
によって、各前記センサの検知範囲を移動させることを
特徴とする、請求項１に記載の車載センサシステム。
【請求項７】各前記センサが、車両を取り巻く空間の
うち所定の範囲を撮像するカメラである、請求項１に記
載の車載センサシステム。
【請求項８】各前記カメラの属性には、少なくとも解
像度が含まれる、請求項７に記載の車載センサシステ
ム。
【請求項９】各前記カメラの属性には、少なくともフ
レームレートが含まれる、請求項７に記載の車載センサ
システム。
【請求項１０】各前記センサが、車両を取り巻く空間
のうち所定の範囲内に物体が存在することを探知する探
知器である、請求項１に記載の車載センサシステム。
【請求項１１】各前記センサが、車両を取り巻く空間
のうち所定の範囲を撮像するカメラ、または車両を取り
巻く空間のうち所定の範囲内に物体が存在することを探
知する探知器であり、各前記センサの属性には、少なくとも、そのセンサがカ
メラであるか探知器であるかを示す情報が含まれる、請
求項１に記載の車載センサシステム。
【請求項１２】車両に搭載され、車両を取り巻く空間
のうち所定の範囲内の情況をセンサで検知してドライバ
に通知するための車載センサシステムであって、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を検知す
るための１以上のセンサが各々着脱自在に接続され得
る、前記車両の所定位置に設けられた複数の接続ノー
ド、および各前記センサによる検知結果を処理してドラ
イバに通知するため処理装置を備え、各前記センサには、そのセンサ自身の属性が記憶されて
おり、各前記接続ノードは、その接続ノード自身の位置を記憶
しており、前記処理装置は、各前記接続ノードの位置と、各前記センサの属性とに基
づいて、車両のどの位置にある接続ノードにどのような
属性を持ったセンサが接続されているかを示す接続状態
を検出する接続状態検出手段、検出可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けら
れた複数の処理プログラムとが予め記憶された記憶手
段、および前記記憶手段に記憶されている処理プログラ
ムのうち、前記接続状態検出手段が検出した接続状態と
対応する処理プログラムを選択して実行することによっ
て、各前記センサによる検知結果を処理する処理手段を
含む、車載センサシステム。
【請求項１３】車両に搭載され、車両を取り巻く空間
のうち所定の範囲内の情況をセンサで検知してドライバ
に通知するための車載センサシステムを制御する方法で
あって、前記車載センサシステムには、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を検知す
るための１以上のセンサ、および各前記センサが着脱自
在に接続され得る、前記車両の所定位置に設けられた複
数の接続ノードが備わり、各前記センサには、そのセンサ自身の属性が記憶されて
おり、各前記接続ノードには、その接続ノード自身の位置が記
憶されており、各前記接続ノードの位置と、各前記センサの属性とに基
づいて、車両のどの位置にある接続ノードにどのような
属性を持ったセンサが接続されているかを示す接続状態
を検出する接続状態検出ステップ、検出可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けら
れた複数の処理プログラムとを予め記憶する記憶ステッ
プ、および前記記憶ステップで記憶した処理プログラム
のうち、前記接続状態検出ステップで検出した接続状態
と対応する処理プログラムを選択して実行することによ
って、各前記センサによる検知結果を処理してドライバ
に通知するステップを含む、車載センサシステム制御方
法。
【請求項１４】車両に搭載され、車両を取り巻く空間
のうち所定の範囲内の情況をセンサで検知してドライバ
に通知するための車載センサシステムを制御するコンピ
ュータによって実行される制御プログラムであって、前記車載センサシステムには、車両を取り巻く空間のうち所定の範囲内の情況を検知す
るための１以上のセンサ、および各前記センサが着脱自
在に接続され得る、前記車両の所定位置に設けられた複
数の接続ノードが備わり、各前記センサには、そのセンサ自身の属性が記憶されて
おり、各前記接続ノードには、その接続ノード自身の位置が記
憶されており、各前記接続ノードの位置と、各前記センサの属性とに基
づいて、車両のどの位置にある接続ノードにどのような
属性を持ったセンサが接続されているかを示す接続状態
を検出する接続状態検出ステップ、検出可能な全ての接続状態と、各接続状態と対応付けら
れた複数の処理プログラムとを予め記憶する記憶ステッ
プ、および前記記憶ステップで記憶した処理プログラム
のうち、前記接続状態検出ステップで検出した接続状態
と対応する処理プログラムを選択して実行することによ
って、各前記センサによる検知結果を処理してドライバ
に通知するステップを含む、車載センサシステム制御プ
ログラム。