JP2001343246A - Curve alarm device and method for navigation system, navigation system, and machine-readable medium storing program - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To given an alarm regarding a curve depending on an operation condition in a bend alarm device for navigation system. SOLUTION: This curve alarm device for navigation system is provided with a bend judgment means (33) for judging whether a curve exists or not in front of an own vehicle based on map data and the current condition of the own vehicle, alarm means (37, 39, 17, and 18) for giving an alarm that at least the bend exists when it is judged that the curve exists in front, an alarm control means (23, 24, 25, 34, 35, and 36) for controlling the alarm means so that an alarm can be issued earlier when the own vehicle is being accelerated as compared with a case where the own vehicle is not being accelerated.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステム用のカーブ警報装置及び方法並びに、そのような
カーブ警報装置を備えたナビゲーションシステムの技術
分野に属し、更にコンピュータをそのようなカーブ警報
装置として機能させるプログラムを記録した機械読み取
り可能な媒体の技術分野に属する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the technical field of a curve alarm device and method for a navigation system and a navigation system provided with such a curve alarm device, and further functions a computer as such a curve alarm device. Belongs to the technical field of a machine-readable medium on which a program to be recorded is recorded.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の車載用のナビゲーションシステム
には、予めＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ
ＯＭ等の媒体に記録された地図データとＧＰＳ（Global
Positioning System）等により測定した自車の現在位
置データとを用いて、自車がこれから進行する道路に存
在するカーブの手前で自車を減速可能なように、前方に
カーブが存在する場合にその旨の警報をリアルタイムで
行なうカーブ警報装置を備えたものがある。2. Description of the Related Art Conventional car navigation systems include a CD (Compact Disc) -ROM and a DVD-R.
Map data recorded on media such as OM and GPS (Global
Using the current position data of the vehicle measured by the Positioning System, etc., when there is a curve ahead so that the vehicle can decelerate before the curve existing on the road where the vehicle is going to travel, There is a device provided with a curve alarm device that issues a warning to the effect in real time.

【０００３】この種のカーブ警報装置に関して、例えば
特開平４−３５１９１３号公報に、ブレーキが踏まれて
いる場合には、カーブが存在する旨の警報を中止する技
術が開示されている。他方、特開平８−２０２９９１号
公報に、アクセルペダルをドライバが踏んでいるか否か
を検出して、その結果に応じてスロットル制御を行なう
か否かを判断したり、カーブに係る警報を行なうと判定
してから一定の所定時間が経過した時点で当該警報を行
なう技術も開示されている。[0003] With respect to this type of curve alarm device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-351913 discloses a technique in which when a brake is depressed, an alarm indicating that a curve is present is stopped. On the other hand, Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 8-202991 discloses that if it is detected whether or not a driver is depressing an accelerator pedal, it is determined whether or not to perform throttle control in accordance with the result, or an alarm relating to a curve is issued. There is also disclosed a technique for issuing the alarm when a predetermined time has elapsed after the determination.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術によれば、自車が加速中であるか否かに拘
わらずカーブに係る警報を行なうので、例えば自車の加
速中にカーブに係る警報が行われるとドライバは余裕を
持って減速できない場合があったり、或いは自車の減速
中にカーブに係る警報が行なわれるとドライバはカーブ
に到達する遥か手前に不必要な減速をしてしまう場合が
あるという問題点がある。また特に特開平４−３５１９
１３号公報や特開平８−２０２９９１号公報に開示され
た技術の如く、ブレーキを踏んでいるからといって或い
はアクセルを踏んでいないからといって、カーブの手前
でカーブに安全に侵入できるスピードとなっているとの
保証は全くなく、このようなカーブ警報装置では、自車
の運転状況によっては、ドライバが余裕を持って減速で
きない場合があったり、不必要な減速を行なってしまう
場合があるという問題点がある。However, according to the above-mentioned prior art, a warning relating to a curve is issued irrespective of whether or not the own vehicle is accelerating. If such a warning is given, the driver may not be able to decelerate with a margin, or if a warning is given on the curve while the vehicle is decelerating, the driver performs unnecessary deceleration far before reaching the curve. There is a problem that it may happen. Also, in particular, JP-A-4-3519.
As disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 13-210 and Japanese Unexamined Patent Application Publication No. Hei 8-202991, the speed at which a driver can safely enter a curve before the curve just because the brake is depressed or the accelerator is not depressed. There is no guarantee that the vehicle will be decelerated, and with such a curve warning device, depending on the driving condition of the vehicle, the driver may not be able to decelerate with sufficient margin, or may perform unnecessary deceleration. There is a problem that there is.

【０００５】本発明は上述した問題点に鑑みなされたも
のであり、運転状況に相応しいカーブに係る警報を行な
うことが可能なナビゲーションシステム用のカーブ警報
装置及び方法、そのようなカーブ警報装置を備えたナビ
ゲーションシステム、並びにコンピュータをそのような
カーブ警報装置として機能させるプログラムを記録した
機械読み取り可能な媒体を提供することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has a curve alarm device and method for a navigation system capable of giving an alarm relating to a curve suitable for a driving situation, and a vehicle equipped with such a curve alarm device. It is an object of the present invention to provide a navigation system and a machine-readable medium recording a program for causing a computer to function as such a curve alarm device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
システム用のカーブ警報装置は上記課題を解決するため
に、地図データと自車の現在状態とに基づいて該自車の
前方にカーブがあるか否かを判定するカーブ判定手段
と、該カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定
された場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を
行う警報手段と、前記自車が加速されていない場合と比
較して前記自車が加速されている場合に、前記警報をよ
り早くに行わせるように前記警報手段を制御する警報制
御手段とを備える。According to the present invention, there is provided a curve warning device for a navigation system, which determines whether there is a curve ahead of a vehicle based on map data and the current state of the vehicle. A curve judging unit for judging whether or not the vehicle is not accelerated, and an alarming unit for giving at least an alarm that the curve exists when the curve judging unit judges that there is a curve ahead; Alarm control means for controlling the alarm means so that the alarm is issued earlier when the vehicle is accelerated.

【０００７】本発明のカーブ警報装置によれば、自車の
運行中に、カーブ判定手段により、地図データと自車の
現在状態（例えば、ナビゲーションシステムから得られ
る自車の現在位置及び進行方向）とに基づいて、自車の
前方にカーブがあるか否かが判定される。ここで、カー
ブ判定手段により前方にカーブがあると判定された場合
には、警報手段により、少なくともカーブが存在する旨
の警報が行われる。ここに「少なくともカーブが存在す
る旨」とは、カーブが存在する旨に加えて、右カーブ、
左カーブ、Ｓ字カーブ、急カーブ、緩いカーブ等のカー
ブの種類や形状を含めた警報が行われてもよい意であ
り、例えば、「右カーブです」、「左急カーブです」、
「Ｓ字カーブです」、「下りながらの右カーブです」と
いった音声出力や画像出力による警報が行われる。本発
明では特に、このようなカーブについての警報は、警報
制御手段による制御下で、自車が加速されていない場合
と比較して自車が加速されている場合に、より早くに行
われる。例えば、カーブ手前でカーブから所定距離の地
点で警報を行なうのであれば、自車が加速されている場
合には、当該所定距離がより長く設定される。従って、
警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間
が相対的に長い加速中（例えばドライバがアクセルを踏
み込んでいる最中）には、より早くに警報が行なわれる
ので、ドライバは、当該警報を受けた際に、余裕を持っ
て減速可能となる。逆に、ドライバがブレーキを踏むま
での時間が相対的に短い減速中（或いは、加速していな
い最中）には、相対的に遅く警報が行なわれるので、不
必要に早くに警報が発せられることはない。即ち、ドラ
イバは不必要に早くに減速しないで済む。According to the curve alarm device of the present invention, the map data and the current state of the own vehicle (for example, the current position and the traveling direction of the own vehicle obtained from the navigation system) are obtained by the curve determining means during the operation of the own vehicle. It is determined whether there is a curve ahead of the own vehicle based on the above. Here, when the curve determining means determines that there is a curve ahead, the warning means warns at least that a curve exists. Here, "at least a curve exists" means that a right curve,
It is possible that an alarm including the type and shape of a curve such as a left curve, an S-shaped curve, a sharp curve, and a gentle curve may be issued. For example, "right curve", "left sharp curve",
Alarms such as "S-shaped curve" and "Right curve while descending" are issued by voice output or image output. In the present invention, in particular, the warning about such a curve is issued earlier under the control of the warning control means when the own vehicle is accelerated as compared with the case where the own vehicle is not accelerated. For example, if a warning is issued at a point at a predetermined distance from the curve before the curve, if the own vehicle is accelerating, the predetermined distance is set longer. Therefore,
During acceleration in which the time from when the driver receives the warning to when the driver depresses the brake is relatively long (for example, while the driver is depressing the accelerator), the warning is issued earlier. When receiving, it is possible to decelerate with a margin. Conversely, during deceleration (or while not accelerating) during which the time until the driver depresses the brake is relatively short, an alarm is issued relatively late, so that the alarm is issued unnecessarily early. Never. That is, the driver does not have to decelerate unnecessarily early.

【０００８】以上の結果、本発明のカーブ警報装置によ
れば、運転状況に相応しいカーブの警報を行なうことが
可能となる。As a result, according to the curve alarm device of the present invention, it is possible to issue an alarm for a curve suitable for the driving situation.

【０００９】本発明のナビゲーションシステム用のカー
ブ警報装置の一態様では、前記警報制御手段は、速度計
測手段、加速度計測手段及びアクセル開度計測手段のう
ち少なくとも一つの計測手段からの出力に基づいて前記
自車が加速されているか否かを判定する加速判定手段を
含む。In one aspect of the present invention, the warning control means is configured to control the warning based on an output from at least one of a speed measuring means, an acceleration measuring means, and an accelerator opening measuring means. The vehicle further includes an acceleration determination unit that determines whether the vehicle is accelerated.

【００１０】この態様によれば、ナビゲーションシステ
ムにおける速度計測手段、加速度計測手段及びアクセル
開度計測手段のうち少なくとも一つの計測手段からの出
力（例えば、車速変化量やアクセル開度の値）に基づい
て、加速判定手段により、自車が加速されているか否か
が判定される。すると、この判定結果に基づいて自車が
加速されている場合に、警報制御手段による制御下で、
警報手段による警報がより早くに行われる。[0010] According to this aspect, based on the output from at least one of the speed measuring means, the acceleration measuring means and the accelerator opening measuring means in the navigation system (for example, the vehicle speed change amount and the accelerator opening). Thus, it is determined by the acceleration determining means whether the vehicle is being accelerated. Then, when the vehicle is accelerated based on the determination result, under the control of the alarm control means,
The warning by the warning means is performed earlier.

【００１１】本発明のナビゲーションシステム用のカー
ブ警報装置の他の態様では、前記警報制御手段は、前記
自車が加速されていない場合に案内距離を第１距離に設
定し、前記自車が加速されている場合に前記案内距離を
第２距離（但し、第２距離＞第１距離）に設定する案内
距離設定手段と、前記カーブの地点から前記案内距離だ
け手前にある警報位置に前記自車が到達した際に前記警
報を行わせるように前記警報手段を制御する距離基準制
御手段とを備える。In another aspect of the curve alarm device for a navigation system according to the present invention, the alarm control means sets a guide distance to a first distance when the vehicle is not accelerated, and the vehicle is accelerated. A guide distance setting means for setting the guide distance to a second distance (where, the second distance> the first distance) when the vehicle is traveling, and a warning position located at the guide distance from the point of the curve by the guide distance. And distance reference control means for controlling the alarm means so that the alarm is issued when the vehicle has reached.

【００１２】この態様によれば、自車が加速されていな
い場合に、案内距離設定手段により案内距離が第１距離
に設定され、カーブの地点からこの設定された第１距離
だけ手前にある警報位置に自車が到達した際に、距離基
準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれ
る。他方、自車が加速されている場合に、案内距離設定
手段により案内距離が第２距離に設定され、カーブの地
点からこの設定された第２距離だけ手前にある警報位置
に自車が到達した際に、距離基準制御手段の制御下で警
報手段による警報が行なわれる。ここで、第２距離＞第
１距離なる関係があるため、自車が加速されている場合
に、より早く且つ確実に警報を行なう構成が、比較的容
易に得られる。尚、「カーブの地点」としては、警報を
行う観点からは、カーブの始点が好ましいが、カーブの
中央点、終点等を基準とすることも可能である。According to this aspect, when the own vehicle is not accelerated, the guide distance is set to the first distance by the guide distance setting means, and the warning that is located at the set first distance from the point of the curve. When the vehicle arrives at the position, an alarm is issued by the alarm unit under the control of the distance reference control unit. On the other hand, when the own vehicle is accelerated, the guide distance is set to the second distance by the guide distance setting means, and the own vehicle arrives at the alarm position located in front of the curve point by the set second distance. At this time, an alarm is issued by the alarm unit under the control of the distance reference control unit. Here, because of the relationship of the second distance> the first distance, it is relatively easy to obtain a configuration in which an alarm is issued earlier and more reliably when the vehicle is accelerated. The "point of the curve" is preferably the start point of the curve from the viewpoint of issuing an alarm, but may be based on the center point, end point, or the like of the curve.

【００１３】この態様では、前記警報制御手段は、前記
警報位置で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に
前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾
値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせな
いように構成してもよい。In this aspect, the warning control means causes the warning means to perform a warning when the speed of the own vehicle exceeds the threshold value at the warning position, and the speed of the own vehicle exceeds the threshold value. If not, the warning means may be configured not to give a warning.

【００１４】このように構成すれば、自車がカーブに突
入する前に減速が必要な場合にのみ、当該警報が行なわ
れ、減速が必要でない場合には、当該警報は行なわれな
い。従って、ドライバは、減速が必要な場合に警報を受
けて余裕を持って減速可能となり、他方で不必要な警報
を受けないで済む。With this configuration, the warning is issued only when deceleration is necessary before the vehicle enters the curve, and is not issued when deceleration is not required. Therefore, the driver can receive a warning when deceleration is required and can decelerate with a margin, and on the other hand, does not need to receive an unnecessary warning.

【００１５】或いは本発明のナビゲーションシステム用
のカーブ警報装置の他の態様では、前記カーブ判定手段
は、前記自車から前方に一定距離の範囲内にカーブがあ
るか否かを判定し、前記警報制御手段は、前記自車が加
速されていない場合に、所定距離を第１距離に設定し、
前記自車が加速されている場合に、前記所定距離を第２
距離（但し、第２距離＜第１距離）に設定する所定距離
設定手段と、前記カーブ判定手段により前方にカーブが
あると判定した地点から前記所定距離設定手段により設
定された所定距離だけ走行した後に前記警報を行わせる
ように前記警報手段を制御する距離基準制御手段とを備
えてよい。Alternatively, in another aspect of the curve alarm device for a navigation system according to the present invention, the curve judgment means judges whether or not there is a curve within a predetermined distance in front of the own vehicle, and issues the alarm. The control means sets a predetermined distance to a first distance when the vehicle is not accelerated,
When the own vehicle is being accelerated, the predetermined distance is set to the second
A predetermined distance set by the predetermined distance setting unit, and a predetermined distance set by the predetermined distance setting unit from a point determined to have a curve ahead by the curve determination unit; Distance reference control means for controlling the warning means so as to cause the warning to be performed later.

【００１６】この態様によれば、自車が加速されていな
い場合に、所定距離設定手段により所定距離が第１距離
に設定され、カーブ判定手段により前方にカーブがある
と判定した地点から、この第１距離だけ走行した後に、
距離基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行な
われる。他方、自車が加速されている場合に、所定距離
設定手段により所定距離が第２距離に設定され、カーブ
判定手段により前方にカーブがあると判定した地点か
ら、この第２距離だけ走行した後に、距離基準制御手段
の制御下で警報手段による警報が行なわれる。ここで、
第２距離＜第１距離なる関係があるため、自車が加速さ
れている場合に、より早く且つ確実に警報を行なう構成
が、比較的容易に得られる。According to this aspect, when the own vehicle is not accelerated, the predetermined distance is set by the predetermined distance setting means to the first distance, and from the point where the curve determining means determines that there is a curve ahead, After traveling the first distance,
An alarm is issued by the alarm unit under the control of the distance reference control unit. On the other hand, when the own vehicle is accelerated, the predetermined distance is set by the predetermined distance setting means as the second distance, and after traveling by the second distance from the point where the curve determining means determines that there is a curve ahead, Under the control of the distance reference control means, an alarm is issued by the alarm means. here,
Since there is a relationship of the second distance <the first distance, it is relatively easy to obtain a configuration in which a warning is quickly and reliably issued when the vehicle is accelerated.

【００１７】この態様では、前記警報制御手段は、前記
所定距離だけ走行した地点で、前記自車の速度が閾値を
超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自
車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段
に警報を行わせないように構成してもよい。In this aspect, the alarm control means causes the alarm means to issue an alarm when the speed of the own vehicle exceeds a threshold value at a point where the vehicle has traveled the predetermined distance, and the speed of the own vehicle is reduced. If the threshold value is not exceeded, the warning means may be configured not to give a warning.

【００１８】このように構成すれば、自車がカーブに突
入する前に減速が必要な場合にのみ、当該警報が行なわ
れ、減速が必要でない場合には、当該警報は行なわれな
い。従って、ドライバは、減速が必要な場合に警報を受
けて余裕を持って減速可能となり、他方で不必要な警報
を受けないで済む。With this configuration, the warning is issued only when deceleration is required before the vehicle enters the curve, and is not issued when deceleration is not required. Therefore, the driver can receive a warning when deceleration is required and can decelerate with a margin, and on the other hand, does not need to receive an unnecessary warning.

【００１９】或いは本発明のナビゲーションシステム用
のカーブ警報装置の他の態様では、前記カーブ判定手段
は、前記自車から前方に一定距離の範囲内にカーブがあ
るか否かを判定し、前記警報制御手段は、前記自車が加
速されていない場合に、所定時間を第１時間に設定し、
前記自車が加速されている場合に、前記所定時間を第２
時間（但し、第２時間＜第１時間）に設定する所定時間
設定手段と、前記カーブ判定手段により前方にカーブが
あると判定した時点から前記所定時間設定手段により設
定された所定時間だけ走行した後に前記警報を行わせる
ように前記警報手段を制御する時間基準制御手段とを備
えてよい。Alternatively, in another aspect of the curve alarm device for a navigation system according to the present invention, the curve determination means determines whether or not there is a curve within a certain distance ahead of the vehicle, and the warning is issued. The control means sets a predetermined time to a first time when the vehicle is not accelerated,
When the own vehicle is accelerating, the predetermined time
The vehicle travels for a predetermined time set by the predetermined time setting means from a point in time when the curve determining means determines that there is a curve ahead, and a predetermined time setting means for setting the time (however, the second time <the first time). Time reference control means for controlling the alarm means so that the alarm is issued later may be provided.

【００２０】この態様によれば、自車が加速されていな
い場合に、所定時間設定手段により所定時間が第１時間
に設定され、カーブ判定手段により前方にカーブがある
と判定した時点から、この第１時間だけ走行した後に、
時間基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行な
われる。他方、自車が加速されている場合に、所定時間
設定手段により所定時間が第２時間に設定され、カーブ
判定手段により前方にカーブがあると判定した時点か
ら、この第２時間だけ走行した後に、時間基準制御手段
の制御下で警報手段による警報が行なわれる。ここで、
第２時間＜第１時間なる関係があるため、自車が加速さ
れている場合に、より早く且つ確実に警報を行なう構成
が、比較的容易に得られる。According to this aspect, when the vehicle is not accelerating, the predetermined time is set to the first time by the predetermined time setting means, and from the time when the curve determining means determines that there is a curve ahead, After running only for the first hour,
An alarm is issued by the alarm unit under the control of the time reference control unit. On the other hand, when the vehicle is accelerating, the predetermined time is set to the second time by the predetermined time setting means, and after the curve determination means determines that there is a curve ahead, after traveling for the second time, An alarm is issued by the alarm means under the control of the time reference control means. here,
Since there is a relationship of the second time <the first time, it is relatively easy to obtain a configuration in which a warning is issued earlier and more reliably when the vehicle is accelerating.

【００２１】この態様では、前記警報制御手段は、前記
所定時間だけ走行した時点で、前記自車の速度が閾値を
超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自
車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段
に警報を行わせないように構成してもよい。In this aspect, the alarm control means causes the alarm means to give an alarm when the speed of the own vehicle exceeds a threshold value when the vehicle travels for the predetermined time, and the speed of the own vehicle is reduced. If the threshold value is not exceeded, the warning means may be configured not to give a warning.

【００２２】このように構成すれば、自車がカーブに突
入する前に減速が必要な場合にのみ、当該警報が行なわ
れ、減速が必要でない場合には、当該警報は行なわれな
い。従って、ドライバは、減速が必要な場合に警報を受
けて余裕を持って減速可能となり、他方で不必要な警報
を受けないで済む。With this configuration, the warning is issued only when deceleration is required before the vehicle enters the curve, and is not issued when deceleration is not required. Therefore, the driver can receive a warning when deceleration is required and can decelerate with a margin, and on the other hand, does not need to receive an unnecessary warning.

【００２３】上述の如く自車の速度が閾値を超えている
場合に警報を行なうように構成した場合には更に、前記
警報制御手段は、前記自車が加速されていない場合に、
前記閾値を第１値に設定し、前記自車が加速されている
場合には、前記閾値を前記第１値よりも小さい第２値に
設定する閾値設定手段を含んでもよい。In the case where the alarm is issued when the speed of the own vehicle exceeds the threshold value as described above, the alarm control means may further include:
The apparatus may include a threshold value setting unit that sets the threshold value to a first value and sets the threshold value to a second value smaller than the first value when the own vehicle is accelerating.

【００２４】このように構成すれば、自車が加速されて
いない場合には、閾値設定手段により、閾値が第１値に
設定され、警報位置で若しくは自車が所定距離だけ走行
した地点で又は所定時間だけ走行した時点で、自車の速
度が第１値を超えている場合に警報が行なわれる。他
方、自車が加速されている場合には、閾値設定手段によ
り、閾値が第２値に設定され、警報位置で若しくは自車
が所定距離だけ走行した地点で又は所定時間だけ走行し
た時点で、自車の速度が第２値を超える場合に警報が行
なわれる。ここで特に、第２値は、第１値よりも小さい
ので、自車が加速されている場合には、自車が加速され
ていない場合と比較して、自車の速度が相対的に遅くて
も警報が行なわれる。従って、警報を受けてからドライ
バがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中に
は、比較的低速であっても警報が行なわれるので、より
安全である。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時
間が相対的に短い減速中（或いは非加速中）には、比較
的低速であれば警報が行なわれないので、結局、不必要
な警報が発せられることはない。According to this structure, when the own vehicle is not accelerated, the threshold value is set to the first value by the threshold setting means, and the threshold value is set at the alarm position or at a point where the own vehicle has traveled a predetermined distance or If the speed of the own vehicle exceeds the first value at the time when the vehicle travels for a predetermined time, an alarm is issued. On the other hand, when the own vehicle is accelerated, the threshold value is set to the second value by the threshold setting means, and at the alarm position or at a point where the own vehicle has traveled a predetermined distance or at a time when the vehicle has traveled for a predetermined time, If the speed of the vehicle exceeds the second value, an alarm is issued. Since the second value is particularly smaller than the first value, the speed of the own vehicle is relatively lower when the own vehicle is accelerated than when the own vehicle is not accelerated. A warning is also issued. Therefore, during acceleration during which the time from when the warning is received to when the driver depresses the brake is relatively long, a warning is issued even at a relatively low speed, which is safer. Conversely, during deceleration (or during non-acceleration) in which the time until the driver steps on the brake is relatively short, no warning is issued if the speed is relatively low, so that an unnecessary warning is eventually issued. There is no.

【００２５】本発明のナビゲーションシステム用のカー
ブ警報装置の他の態様では、前記カーブ判定手段は、前
記自車が加速されていない場合に、前記自車の位置を基
準として前方の第１探索距離内にカーブがあるか否かを
判定し、前記自車が加速されている場合に、前記自車の
位置を基準として前方の第２探索距離（但し、第２探索
距離＞第１探索距離）内にカーブがあるか否かを判定す
る。In another aspect of the curve warning device for a navigation system according to the present invention, the curve determining means includes a first search distance ahead based on the position of the vehicle when the vehicle is not accelerated. It is determined whether there is a curve inside the vehicle, and when the own vehicle is accelerating, a second search distance ahead (where the second search distance> the first search distance) based on the position of the own vehicle. It is determined whether there is a curve inside.

【００２６】この態様によれば、自車が加速されていな
い場合には、自車の位置を基準として前方の第１探索距
離内にカーブがあるか否かがカーブ判定手段により判定
される。他方、自車が加速されている場合に、自車の位
置を基準として前方の第２探索距離内にカーブがあるか
否かがカーブ判定手段により判定される。ここで特に、
第２探索距離＞第１探索距離であるので、自車が加速さ
れている場合には、相対的に遠くにあるカーブの存在に
ついても判定される。他方、自車が加速されていない場
合には、相対的に近くにあるカーブの存在についてのみ
判定される。従って、警報を受けてからドライバがブレ
ーキを踏むまでの時間が相対的に長いために、より遠方
のカーブについても警報を行なった方が望ましい状況で
は、当該遠方のカーブについても警報が行なわれるの
で、より安全である。逆に、ドライバがブレーキを踏む
までの時間が相対的に短い減速中（或いは非加速中）に
は、比較的遠方のカーブであれば警報が行なわれないの
で、結局、不必要な警報が発せられることはない。According to this aspect, when the vehicle is not accelerated, the curve determining means determines whether there is a curve within the first search distance ahead based on the position of the vehicle. On the other hand, when the own vehicle is accelerating, the curve determining unit determines whether or not there is a curve within the second search distance ahead based on the position of the own vehicle. Here, in particular,
Since the second search distance is larger than the first search distance, when the own vehicle is accelerated, it is also determined whether a curve that is relatively far away exists. On the other hand, when the own vehicle is not accelerated, it is determined only about the existence of a relatively close curve. Therefore, since the time from when the warning is received to when the driver depresses the brake is relatively long, in a situation where it is desirable to perform the warning for a more distant curve, the warning is also performed for the distant curve. , More secure. Conversely, during deceleration (or during non-acceleration) in which the time required for the driver to depress the brake is relatively short, no warning is issued if the curve is relatively far away. It will not be done.

【００２７】本発明のナビゲーションシステム用のカー
ブ警報装置の他の態様では、前記警報手段は、音声にて
前記警報を行う音声警報手段を含む。In another aspect of the curve warning device for a navigation system according to the present invention, the warning means includes a voice warning means for performing the warning by voice.

【００２８】この態様によれば、音声警報手段により、
例えば「右カーブです」、「左カーブです」といった疑
似音声や合成音声等を用いた音声出力による警報が行わ
れる。従ってドライバは、ナビゲーションシステムの表
示画像を見ていなくとも、当該カーブについての警報を
受けられる。According to this aspect, the voice alarm means
For example, a warning is issued by voice output using a pseudo voice such as "It is a right curve" or "A left curve" or a synthesized voice. Therefore, even if the driver does not look at the display image of the navigation system, he / she can receive a warning about the curve.

【００２９】本発明のナビゲーションシステム用のカー
ブ警報装置の他の態様では、前記警報手段は、映像にて
前記警報を行う映像警報手段を含む。In another aspect of the curve warning device for a navigation system according to the present invention, the warning means includes a video warning means for performing the warning by a video.

【００３０】この態様によれば、映像警報手段により、
例えば「右カーブです」、「左カーブです」といった予
め決められた警報用のメッセージ映像等の映像による警
報が行われる。従ってドライバは、ナビゲーションシス
テムの表示画像を短時間だけ或いは瞬間的に見ること
で、当該カーブについての警報を受けられる。According to this aspect, the image alarm means
For example, a warning is given by a video such as a predetermined warning message video such as "Right curve" or "Left curve". Therefore, the driver can receive a warning about the curve by looking at the display image of the navigation system for a short time or momentarily.

【００３１】本発明のナビゲーションシステム用のカー
ブ警報方法は上記課題を解決するために、地図データと
自車の現在状態とに基づいて該自車の前方にカーブがあ
るか否かを判定するカーブ判定工程と、該カーブ判定工
程により前方にカーブがあると判定された場合に少なく
とも該カーブが存在する旨の警報を行う警報工程と、前
記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が加
速されている場合に、前記警報をより早くに行わせるよ
うに前記警報工程を制御する警報制御工程とを備える。In order to solve the above-mentioned problem, a curve warning method for a navigation system according to the present invention determines whether or not there is a curve ahead of the vehicle based on the map data and the current state of the vehicle. A determining step, an alarming step of issuing at least an alarm indicating that the curve is present when it is determined by the curve determining step that there is a curve ahead, and comparing the self-vehicle with a case where the vehicle is not accelerated. An alarm control step of controlling the alarm step so that the alarm is issued earlier when the vehicle is accelerated.

【００３２】本発明のカーブ警報装置によれば、自車の
運行中に、カーブ判定工程により、地図データと自車の
現在状態とに基づいて、自車の前方にカーブがあるか否
かが判定される。ここで、カーブ判定工程により前方に
カーブがあると判定された場合には、警報工程により、
少なくともカーブが存在する旨の警報が行われる。本発
明では特に、このようなカーブについての警報は、警報
制御工程による制御下で、自車が加速されていない場合
と比較して自車が加速されている場合に、より早くに行
われる。従って、警報を受けてからドライバがブレーキ
を踏むまでの時間が相対的に長い加速中には、より早く
に警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を受け
た際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドライバ
がブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中に
は、相対的に遅く警報が行なわれるので、不必要に早く
に警報が発せられることはない。According to the curve alarm device of the present invention, during the operation of the own vehicle, the curve determining step determines whether or not there is a curve ahead of the own vehicle based on the map data and the current state of the own vehicle. Is determined. Here, if it is determined that there is a curve ahead in the curve determination step, the warning step,
At least a warning that a curve exists is issued. In the present invention, in particular, an alarm for such a curve is issued earlier under the control of the alarm control step when the own vehicle is accelerated compared to when the own vehicle is not accelerated. Therefore, during acceleration in which the time from when the warning is received to when the driver depresses the brake is relatively long, the warning is issued earlier, and the driver can decelerate with a margin when receiving the warning. It becomes possible. Conversely, during deceleration in which the time until the driver depresses the brake is relatively short, the alarm is issued relatively late, so that the alarm is not issued unnecessarily early.

【００３３】以上の結果、本発明のカーブ警報方法によ
れば、運転状況に相応しいカーブの警報を行なうことが
可能となる。As a result, according to the curve warning method of the present invention, it is possible to warn a curve suitable for the driving situation.

【００３４】本発明のナビゲーションシステムは上記課
題を解決するために、上述した本発明のカーブ警報装置
（その各種態様を含む）と、前記地図データを格納する
記憶手段と、前記自車の現在状態を計測する計測手段と
を備える。In order to solve the above problems, the navigation system of the present invention has the above-described curve alarm device (including various aspects thereof) of the present invention, storage means for storing the map data, and the current state of the vehicle. And measuring means for measuring.

【００３５】本発明のナビゲーションシステムによれ
ば、自車の運行中に、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速セ
ンサ等の計測手段により自車の現在状態（例えば、自車
の現在位置及び進行方向）が計測される。すると、この
計測された自車の現在状態と、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−
ＲＯＭ等の記憶手段に格納された地図データとに基づい
て、カーブ判定手段により自車の前方にカーブがあるか
否かが判定される。ここで、カーブ判定手段により前方
にカーブがあると判定された場合には、警報手段によ
り、少なくともカーブが存在する旨の警報が行われる。
本発明では特に、このようなカーブについての警報は、
警報制御手段による制御下で、自車が加速されていない
場合と比較して自車が加速されている場合に、より早く
に行われる。従って、警報を受けてからドライバがブレ
ーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中には、より
早くに警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を
受けた際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドラ
イバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中
には、相対的に遅く警報が行なわれるので、不必要に早
くに警報が発せられることはない。According to the navigation system of the present invention, the current state of the own vehicle (for example, the current position and the traveling direction of the own vehicle) is measured by the measuring means such as the GPS, the gyro sensor, and the vehicle speed sensor during the operation of the own vehicle. Is done. Then, the measured current state of the vehicle and the CD-ROM, DVD-
Based on the map data stored in the storage means such as the ROM, the curve determination means determines whether there is a curve ahead of the own vehicle. Here, when the curve determining means determines that there is a curve ahead, the warning means warns at least that a curve exists.
Particularly in the present invention, the warning about such a curve is as follows.
Under the control of the alarm control means, the process is performed earlier when the own vehicle is accelerated than when the own vehicle is not accelerated. Therefore, during acceleration in which the time from when the warning is received to when the driver depresses the brake is relatively long, the warning is issued earlier, and the driver can decelerate with a margin when receiving the warning. It becomes possible. Conversely, during deceleration in which the time until the driver depresses the brake is relatively short, the alarm is issued relatively late, so that the alarm is not issued unnecessarily early.

【００３６】以上の結果、本発明のナビゲーションシス
テムによれば、運転状況に相応しいカーブの警報を行な
うことが可能となる。As a result, according to the navigation system of the present invention, it is possible to warn a curve suitable for the driving situation.

【００３７】本発明のプログラムを記録した機械読み取
り可能な媒体は上記課題を解決するために、コンピュー
タを上述した本発明のカーブ警報装置（その各種態様を
含む）として機能させるプログラムを記録する。In order to solve the above-mentioned problems, a machine-readable medium storing a program of the present invention records a program for causing a computer to function as the above-described curve alarm device (including various aspects thereof) of the present invention.

【００３８】本発明のプログラムを記録した機械読み取
り可能な媒体によれば、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−
ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク、ＲＯＭ等か
らなる当該媒体に記録されたプログラムをコンピュータ
にロードして実行させることにより、コンピュータを前
述した本発明のカーブ警報装置として機能させることが
できる。According to the machine-readable medium on which the program of the present invention is recorded, for example, a CD-ROM, DVD-
By loading a program recorded on a medium such as a ROM, a floppy (registered trademark) disk, or a ROM into a computer and executing the program, the computer can function as the above-described curve alarm device of the present invention.

【００３９】本発明のこのような作用及び他の利得は次
に説明する実施の形態から明らかにされよう。The operation and other advantages of the present invention will become more apparent from the embodiments explained below.

【００４０】[0040]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００４１】図１は、本発明の実施形態であるナビゲー
ション装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a navigation device according to an embodiment of the present invention.

【００４２】図１において、ナビゲーション装置は、Ｇ
ＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１
３、コンピュータ１４、地図データ記憶部１５、入力装
置１６、スピーカ１７及びディスプレイ１８を備えて構
成されている。In FIG. 1, the navigation device is G
PS sensor 11, gyro sensor 12, vehicle speed sensor 1
3, a computer 14, a map data storage unit 15, an input device 16, a speaker 17, and a display 18.

【００４３】コンピュータ１４は、カーブ警報装置を含
むナビゲーションシステムの制御部の一例を構成してお
り、プログラムが実行されることによりカーブ警報装置
（及び通常のナビゲーションシステムの制御部）として
の機能を有するプロセッサ２０と、プログラム等が格納
されたＲＯＭ４１と、プロセッサ２０に対してワークエ
リア等を提供するＲＡＭ４２とを備えて構成されてい
る。プロセッサ２０内には、現在地算出部２１、加速算
出部２２、カーブ検索距離設定部２３、案内速度設定部
２４、案内距離設定部２５、カーブ検索カーブ種別判定
部３３、案内要否決定部３４、案内位置判断部３５、ス
イッチ３６及び案内内容決定部３７が論理的に構築され
ている。更にプロセッサ２０には、入力装置１６からの
各種コマンドや各種データの入力を制御する入力制御部
３８と、スピーカ１７やディスプレイ１８への出力デー
タの制御を行なう出力制御部３９とが設けられている。The computer 14 constitutes an example of a control unit of a navigation system including a curve warning device, and has a function as a curve warning device (and a control unit of a normal navigation system) by executing a program. The processor 20 includes a processor 41, a ROM 41 storing programs and the like, and a RAM 42 providing a work area and the like to the processor 20. In the processor 20, a current position calculation unit 21, an acceleration calculation unit 22, a curve search distance setting unit 23, a guidance speed setting unit 24, a guidance distance setting unit 25, a curve search curve type determination unit 33, a guidance necessity determination unit 34, The guidance position determination unit 35, the switch 36, and the guidance content determination unit 37 are logically constructed. Further, the processor 20 is provided with an input control unit 38 for controlling input of various commands and various data from the input device 16 and an output control unit 39 for controlling output data to the speaker 17 and the display 18. .

【００４４】ＧＰＳセンサ１１は、複数の人工衛星から
発せられる所定電波をアンテナを介して検出し、ＧＰＳ
信号Ｓgpsとして現在地算出部２１に出力する。ジャイ
ロセンサ１２は、方位を示すジャイロ信号Ｓgyrを現在
地算出部２１に出力する。車速センサ１３は、車速パル
ス信号Ｓcspを加速算出部２２に出力するように構成さ
れている。The GPS sensor 11 detects predetermined radio waves emitted from a plurality of artificial satellites via an antenna, and
The signal is output to the current position calculation unit 21 as a signal Sgps. The gyro sensor 12 outputs a gyro signal Sgyr indicating the direction to the current position calculation unit 21. The vehicle speed sensor 13 is configured to output a vehicle speed pulse signal Scsp to the acceleration calculator 22.

【００４５】地図データ記憶部１５は、道路ネットワー
クデータ、道路形状データ、道路幅データ、道路種別デ
ータ、交差点データ、施設データ、法定速度データ等の
ナビゲーションシステムに用いられる各種の地図データ
Ｄmpを格納するＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等と、こ
れから地図データを読み取るドライバとを備えており、
プロセッサ２０によりアクセス可能に構成されている。
本実施形態では特に、道路形状データには、各道路にお
けるカーブの有無やカーブの形状を示すデータが含まれ
ている。尚、道路形状データは、通信手段を介してＲＡ
Ｍ４２等にダウンロードしてもよい。The map data storage unit 15 stores various map data Dmp used in the navigation system, such as road network data, road shape data, road width data, road type data, intersection data, facility data, legal speed data, and the like. It has a CD-ROM, DVD-ROM, etc., and a driver for reading map data from now on.
It is configured to be accessible by the processor 20.
Particularly in the present embodiment, the road shape data includes data indicating the presence or absence of a curve on each road and the shape of the curve. Incidentally, the road shape data is stored in the RA through the communication means.
It may be downloaded to M42 or the like.

【００４６】入力装置１６は、キー、スイッチ、ボタン
等から構成されており、コンピュータ２０の入力制御部
３８に、各種コマンドやデータを入力する。入力装置１
６は、車内に搭載されたナビゲーションシステムの本体
のフロントパネルやディスプレイ１８の周囲に配置され
る。The input device 16 is composed of keys, switches, buttons and the like, and inputs various commands and data to the input control section 38 of the computer 20. Input device 1
Numeral 6 is arranged around the front panel and the display 18 of the body of the navigation system mounted in the vehicle.

【００４７】スピーカ１７は、車載用オーディオシステ
ムのスピーカと共用される。但し、カーブ警報用に専用
のスピーカとして備えられてもよい。The speaker 17 is used in common with the speaker of the vehicle audio system. However, it may be provided as a dedicated speaker for a curve alarm.

【００４８】ディスプレイ１８は、例えば対角５〜１０
インチ程度のＬＣＤ（液晶表示装置）等からなり、車内
のフロントパネル付近に装着される。The display 18 has, for example, a diagonal of 5 to 10
It is composed of an LCD (Liquid Crystal Display) of about inches and is mounted near the front panel in the vehicle.

【００４９】次に、プロセッサ２０内に論理的構築され
る現在地算出部２１、加速算出部２２、カーブ検索距離
設定部２３、案内速度設定部２４、案内距離設定部２
５、カーブ検索カーブ種別判定部３３、案内要否決定部
３４、案内位置判断部３５、スイッチ３６及び案内内容
決定部３７の構成及び動作を図１に加えて、図２及び図
３を参照して説明する。ここに、図２は、本実施形態の
カーブ警報方法を示すフローチャートであり、図３は、
この警報方法を説明するための前方にカーブを含んでな
る道路の図式的平面図である。また、以下に説明するカ
ーブ警報方法における各種工程は、ＲＯＭ４１に記録さ
れたプログラムに従ってプロセッサ２０で主に行われる
ものであるが、このようなプログラムを記録する媒体と
しては、ＲＯＭ４１に限られず、地図データ記憶部１５
を構成する記憶装置の一部や、別途用意されたＤＶＤ−
ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭでもよいし、更に、このようなプ
ログラムは、通信手段を介してＲＡＭ４２等にダウンロ
ードされてもよい。Next, a current position calculation unit 21, an acceleration calculation unit 22, a curve search distance setting unit 23, a guidance speed setting unit 24, and a guidance distance setting unit 2 logically constructed in the processor 20.
5, the configuration and operation of the curve search curve type determination unit 33, the guidance necessity determination unit 34, the guidance position determination unit 35, the switch 36, and the guidance content determination unit 37 are added to FIG. Will be explained. Here, FIG. 2 is a flowchart showing the curve warning method of the present embodiment, and FIG.
FIG. 4 is a schematic plan view of a road including a curve ahead in order to explain this warning method. The various steps in the curve warning method described below are mainly performed by the processor 20 in accordance with the program recorded in the ROM 41. However, the medium for recording such a program is not limited to the ROM 41, Data storage unit 15
Part of the storage device that composes the
A ROM or a CD-ROM may be used, and such a program may be downloaded to the RAM 42 or the like via a communication unit.

【００５０】図２において、初期状態として、自車は運
行中（走行中又は停止中）であるものとする。この際、
ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２及び車速センサ
１３から夫々出力されるＧＰＳ信号Ｓgps、ジャイロ信
号Ｓgyr及び車速パルス信号Ｓcspと地図データ記憶部１
５に格納された地図データＤmpとに基づいて、現在地算
出部２１は、自車の現在位置をリアルタイムで算出す
る。例えば、現在地算出部２１は、ＧＰＳ信号Ｓgpsに
基づいて現在位置を算出し且つジャイロ信号Ｓgyr及び
車速パルス信号Ｓcspを用いて補正をかけることで、更
にこれに加えて地図データを用いてマップマッチングを
行なうことで、このような自車の現在位置を算出する。
この結果、現在地算出部２１は、自車の現在位置を示す
現在位置信号Ｓcptをほぼリアルタイムで出力する。そ
して、通常のナビゲーション動作に従って、現在位置信
号Ｓcptは、この現在位置を含む地図データＤmpと共に
出力制御部３９に送られて、現在位置を示すマークが重
畳された現在位置付近の地図データが所定フォーマット
でディスプレイ１８に表示される。また、その他の一般
的なナビゲーション動作（最適経路の設定、施設の検索
等）についてもプログラムに従って任意に行われるもの
とする。In FIG. 2, it is assumed that the vehicle is in operation (running or stopped) as an initial state. On this occasion,
A GPS signal Spps, a gyro signal Sgyr, a vehicle speed pulse signal Scsp output from the GPS sensor 11, a gyro sensor 12, and a vehicle speed sensor 13, respectively, and a map data storage unit 1.
5, the current position calculation unit 21 calculates the current position of the own vehicle in real time. For example, the current position calculation unit 21 calculates the current position based on the GPS signal Sgps and performs correction using the gyro signal Sgyr and the vehicle speed pulse signal Scsp, and further performs map matching using map data in addition thereto. By doing so, the current position of the own vehicle is calculated.
As a result, the current position calculation unit 21 outputs a current position signal Scpt indicating the current position of the own vehicle almost in real time. Then, according to the normal navigation operation, the current position signal Scpt is sent to the output control section 39 together with the map data Dmp including the current position, and the map data near the current position on which the mark indicating the current position is superimposed is converted into a predetermined format. Is displayed on the display 18. Also, other general navigation operations (such as setting an optimum route and searching for a facility) are arbitrarily performed according to the program.

【００５１】このような自車の運行中に、車速センサ１
３からの車速パルス信号Ｓcspに基づいて、加速算出部
２２は、加速度を算出し、加速中であるか否かを判定す
る（ステップＳ１）。尚、このような加速中であるか否
かの判定は、車速センサ１３を用いることなく、不図示
の加速度センサ等からの計測データに基づいて行っても
よい。During the operation of the vehicle, the vehicle speed sensor 1
The acceleration calculation unit 22 calculates the acceleration based on the vehicle speed pulse signal Scsp from No. 3 and determines whether or not the vehicle is accelerating (step S1). The determination as to whether or not the vehicle is accelerating may be made based on measurement data from an acceleration sensor (not shown) without using the vehicle speed sensor 13.

【００５２】加速中であれば（ステップＳ1：ＹＥ
Ｓ）、加速算出部２２から出力される加速信号Ｓac（例
えば、加速中であればハイレベルとなり、非加速中であ
ればローレベルとなる信号）に基づいて、カーブ検索距
離設定部２３は、カーブ検索距離Ｄを変更する（ステッ
プＳ２）。より具体的には、初期設定値として２００ｍ
（メートル）に設定されているカーブ検索距離Ｄを３０
０ｍに増加する。ここに、カーブ検索距離とは、図３に
図示したように、自車の現在位置Ｐ１から進路に沿って
どれだけ遠方についてまで、カーブの検索を行うかを規
定する距離パラメータであり、後段のカーブ検索カーブ
種別判定部３３で用いられる。この結果、カーブ検索距
離設定部２３からは、カーブ検索距離Ｄを示す検索距離
信号Ｓsdが出力される。If the vehicle is accelerating (step S1: YE)
S), based on the acceleration signal Sac output from the acceleration calculation unit 22 (for example, a signal that becomes high level during acceleration and becomes low level during non-acceleration), the curve search distance setting unit 23 The curve search distance D is changed (Step S2). More specifically, the initial setting value is 200 m
Curve search distance D set to (meters) is 30
Increase to 0m. Here, the curve search distance is, as shown in FIG. 3, a distance parameter that defines how far a curve search should be performed from the current position P1 of the vehicle along the course. Used by the curve search curve type determination unit 33. As a result, a search distance signal Ssd indicating the curve search distance D is output from the curve search distance setting unit 23.

【００５３】続いて、加速算出部２２から出力される加
速信号Ｓacに基づいて、車速閾値の変更が行われる（ス
テップＳ３）。より具体的には、案内速度設定部２４に
より、初期設定値として時速５０ｋｍ／ｈに設定されて
いる車速閾値を４０ｋｍ／ｈに低下させる。ここに、車
速閾値とは、カーブに係る警報を行う場合に、当該警報
が行われる警報位置において、後述の如く最終的に警報
を行うか否かを判断する際に用いられる閾値パラメータ
であり、後段の案内要否決定部３４で用いられる。この
際、地図データＤmp中に、カーブの形状を示すデータに
対応させて加速時と通常時との夫々の車速閾値を記憶さ
せておき、それらの記憶されているデータを参照するこ
とにより、加速中か否かに加えて当該警報に係るカーブ
の形状（例えば、急カーブか緩やかなカーブかなど）に
基づいて、車速閾値を変更する（例えば、急カーブであ
れば、車速閾値を低下させる）ように構成してもよい。
この結果、案内速度設定部２４からは、車速閾値を示す
閾値信号Ｓgsが出力される。Subsequently, the vehicle speed threshold is changed based on the acceleration signal Sac output from the acceleration calculator 22 (step S3). More specifically, the guide speed setting unit 24 lowers the vehicle speed threshold set at 50 km / h as an initial set value to 40 km / h. Here, the vehicle speed threshold is a threshold parameter used when determining whether or not to finally perform an alarm as described below at an alarm position where the alarm is performed when a warning related to a curve is performed, It is used by the guidance necessity determining unit 34 at the subsequent stage. At this time, in the map data Dmp, the respective vehicle speed thresholds at the time of acceleration and at the time of normal operation are stored in association with the data indicating the shape of the curve, and the acceleration is obtained by referring to the stored data. The vehicle speed threshold is changed based on the shape of the curve related to the alarm (for example, whether the curve is a sharp curve or a gentle curve) in addition to whether the vehicle is in the middle or not (for example, if the curve is a sharp curve, the vehicle speed threshold is reduced). It may be configured as follows.
As a result, a threshold signal Sgs indicating the vehicle speed threshold is output from the guidance speed setting unit 24.

【００５４】続いて、加速算出部２２から出力される加
速信号Ｓacに基づいて、案内距離ｄの変更、即ち警報位
置の変更が行われる（ステップＳ４）。より具体的に
は、案内距離設定部２５により、初期設定値として１０
０ｍ（メートル）に設定されている案内距離ｄを１５０
ｍに増加させる。即ち、警報位置を手前に移動する。こ
こに、「案内距離ｄ」とは、図３に示すように、警報に
対応するカーブの始点から、警報を行う警報位置までの
距離を規定する距離パラメータであり、後段の案内位置
判断部３５で用いられる。この結果、案内距離設定部２
５からは、案内距離を示す案内距離信号Ｓgdが出力され
る。Subsequently, based on the acceleration signal Sac output from the acceleration calculator 22, the guide distance d is changed, that is, the alarm position is changed (step S4). More specifically, the guide distance setting unit 25 sets the initial setting value to 10
Guide distance d set to 0 m (meter) is 150
m. That is, the alarm position is moved to the near side. Here, the “guide distance d” is, as shown in FIG. 3, a distance parameter that defines the distance from the start point of the curve corresponding to the warning to the warning position at which the warning is performed. Used in As a result, the guidance distance setting unit 2
5 outputs a guidance distance signal Sgd indicating the guidance distance.

【００５５】続いて、カーブ検索カーブ種別判定部３３
により、ステップＳ２で設定された自車の現在位置Ｐ１
から進路に沿って前方に存在するカーブを地図データＤ
mp上で検索する（ステップＳ５）。Subsequently, the curve search curve type determining section 33
As a result, the current position P1 of the own vehicle set in step S2
The curve existing ahead along the course from the map data D
Search on mp (step S5).

【００５６】更に、カーブ検索カーブ種別判定部３３に
より、検索されたカーブのうち、現在地算出部２１で算
出される自車の現在位置から自車の進路に沿って、ステ
ップＳ２でカーブ検索距離設定部２３により設定（変
更）されたカーブ検索距離Ｄの範囲にカーブが存在する
か否かを判定し、更に存在するカーブの種別を判別する
（ステップＳ６）。この結果、カーブ検索カーブ種別判
定部３３からは、検索されたカーブの地点及びその種別
を示すカーブ信号Ｓcv（例えば、座標を示す数値データ
及びカーブの種別コードを含む信号）が出力される。Further, the curve search curve type determination unit 33 sets a curve search distance in step S2 from the current position of the own vehicle calculated by the current position calculation unit 21 along the course of the own vehicle. It is determined whether a curve exists within the range of the curve search distance D set (changed) by the unit 23, and the type of the existing curve is further determined (step S6). As a result, the curve search curve type determination unit 33 outputs a curve signal Scv (for example, a signal including numerical data indicating coordinates and a curve type code) indicating the location of the searched curve and its type.

【００５７】ここで前方にカーブが存在しなければ（ス
テップＳ６：ＮＯ）、そのまま一連のカーブ警報処理を
終了し、ステップＳ１に戻る。Here, if there is no curve ahead (step S6: NO), a series of curve warning processing is terminated as it is, and the process returns to step S1.

【００５８】次に、自車の運行に伴って図３に示すよう
に自車が現在位置Ｐ１から現在位置Ｐ２に移動して警報
位置（ステップＳ５で検索されたカーブの始点を基準と
して、ステップＳ４で変更された案内距離ｄにより規定
される地点）に到達するが、この運行中には、自車が警
報位置に到達したか否かが案内位置判断部３５によりモ
ニタされ続ける（ステップＳ７：ＮＯ）。即ち、現在地
算出部２１で算出された自車の現在位置が地図上で警報
位置に一致するか否かが、現在位置信号Ｓcpt及び地図
データＤmpに基づいて判定される。Next, the own vehicle moves from the current position P1 to the current position P2 as shown in FIG. 3 with the operation of the own vehicle, and the warning position (step S5 based on the starting point of the curve searched at step S5). (A point specified by the guide distance d changed in S4), but during this operation, whether or not the own vehicle has reached the warning position is continuously monitored by the guide position determination unit 35 (step S7: NO). That is, it is determined based on the current position signal Scpt and the map data Dmp whether or not the current position of the vehicle calculated by the current position calculation unit 21 matches the warning position on the map.

【００５９】そして、自車が警報位置に到達すると（ス
テップＳ７：ＹＥＳ）、警報位置に到達した旨を示す警
報実行信号Ｓgp（例えば、警報を行なうタイミングでハ
イレベルとなる信号）が案内位置判断部３５から出力さ
れるが、他方で、警報位置における自車の車速が、ステ
ップＳ３で変更した車速閾値を超えているか否か（警報
位置における車速＞車速閾値）が、案内要否決定部３４
により判定される。即ち、案内要否決定部３４により、
車速センサ１３からの車速パルス信号Ｓcpsと案内速度
設定部２４（ステップＳ３）で設定された車速閾値との
大小が比較される。When the vehicle arrives at the alarm position (step S7: YES), an alarm execution signal Sgp indicating that the vehicle has arrived at the alarm position (for example, a signal which becomes high level at the time of alarming) is determined as the guidance position determination. On the other hand, whether the vehicle speed of the own vehicle at the warning position exceeds the vehicle speed threshold value changed in step S3 (vehicle speed at the warning position> vehicle speed threshold value) is output from the guidance unit 35.
Is determined by That is, the guidance necessity determining unit 34
The magnitude of the vehicle speed pulse signal Scps from the vehicle speed sensor 13 is compared with the vehicle speed threshold set by the guide speed setting unit 24 (step S3).

【００６０】ここで警報位置における自車の車速が車速
閾値を超えていなければ（ステップＳ８：ＮＯ）、不要
警報を実行する必要がないとして、案内をそのまま一連
のカーブ警報処理を終了する。即ち、自車の速度が案内
速度よりも低い場合には、案内要否決定部３４からの警
報許可信号Ｓgr（例えば、速度が案内速度を超えている
場合にハイレベルとなり、速度が案内速度を超えていな
い場合にローレベルとなる信号）に従って、スイッチ３
６はオープンにされて、案内位置判断部３５からの警報
実行信号３５がスイッチ３６を介して出力制御部３９に
入力されない。If the vehicle speed at the warning position does not exceed the vehicle speed threshold (step S8: NO), it is determined that there is no need to execute an unnecessary warning, and the series of curve warning processes is terminated without any guidance. That is, when the speed of the own vehicle is lower than the guidance speed, the warning permission signal Sgr from the guidance necessity determination unit 34 (for example, when the speed exceeds the guidance speed, the level becomes high, and the speed becomes the guidance speed. Switch 3 according to a signal which becomes a low level if not exceeded)
6 is opened, and the alarm execution signal 35 from the guide position determination unit 35 is not input to the output control unit 39 via the switch 36.

【００６１】他方、警報位置における自車の車速が車速
閾値を超えていれば（ステップＳ８：ＹＥＳ）、警報出
力が行われる。より具体的には、案内要否決定部３４か
らの警報許可信号Ｓgrによりスイッチ３６がクローズさ
れて、案内位置判断部３５からの警報実行信号Ｓgpが出
力制御部３９に入力される（ステップＳ９）。この警報
実行信号Ｓgpの入力の前に、ステップＳ６でカーブ検索
カーブ種別判定部３３から出力されており警報に係るカ
ーブの地点及びその種別を示すカーブ信号Ｓcvに基づい
て、案内内容決定部３７により、当該警報に係るカーブ
の種別に応じた案内内容が決定される。より具体的に
は、例えばカーブの左右の別（自車の進行方向を基準と
して右カーブか左カーブか）、カーブの緩急（急なカー
ブか、緩いカーブか）、カーブの形状（Ｓ字カーブであ
るか否か）、カーブにおける傾斜（上りか下りか或いは
ほぼ平坦化か）などに応じて予め複数種類設定された案
内内容（例えば、「左カーブです」）から最適なものを
選択することで、案内内容を決定する。この結果、案内
内容決定部３７により、この決定された案内内容を示す
案内内容信号Ｓcoが出力制御部３９に入力される。特
に、このような案内内容の決定は、ステップＳ６におけ
るカーブの有無の判断と同時に行われるか、それに限ら
ず図３において自車が現在位置Ｐ１から現在位置Ｐ２に
進む間に行なえるので、ステップＳ９において、案内位
置判断部３５からの警報実行信号Ｓgpがクローズされた
スイッチ３６を介して出力制御部３９に入力されるタイ
ミング以前に（ステップＳ６からステップＳ９に至るま
でのいずれかのタイミングで）行われるようにしてもよ
い。On the other hand, if the vehicle speed at the alarm position exceeds the vehicle speed threshold (step S8: YES), an alarm is output. More specifically, the switch 36 is closed by the alarm permission signal Sgr from the guidance necessity determination unit 34, and the alarm execution signal Sgp from the guidance position determination unit 35 is input to the output control unit 39 (step S9). . Prior to the input of the warning execution signal Sgp, the guidance content determination unit 37 outputs the curve search curve type determination unit 33 based on the curve signal Scv output from the curve search curve type determination unit 33 in step S6 and indicating the type of the curve related to the warning. The guidance content according to the type of curve related to the alarm is determined. More specifically, for example, whether the curve is left or right (right curve or left curve based on the traveling direction of the vehicle), curve steepness (steep curve or gentle curve), curve shape (S-shaped curve) Or not), the slope of the curve (ascending or descending or almost flattening), etc., to select the most appropriate guidance content from a plurality of types of guidance contents (for example, "Left curve") Then, the contents of the guidance are determined. As a result, the guidance content determination unit 37 inputs a guidance content signal Sco indicating the determined guidance content to the output control unit 39. In particular, such determination of the guidance content may be performed simultaneously with the determination of the presence or absence of the curve in step S6, or may be performed while the vehicle moves from the current position P1 to the current position P2 in FIG. In S9, before the timing at which the warning execution signal Sgp from the guidance position determination unit 35 is input to the output control unit 39 via the closed switch 36 (at any timing from step S6 to step S9). It may be performed.

【００６２】最後に、案内内容決定部３７により決定さ
れた案内内容信号Ｓcoに応じて、スピーカ１７或いはこ
れに加えて又は代えてディスプレイ１８による警報が行
われる。より具体的には、スピーカ１７或いはディスプ
レイ１８からは、警報メッセージが音声出力或いは映像
出力される。例えば、スピーカ１７は、「左カーブで
す」の如き疑似音声、合成音声、録音音声を出力する。
或いは、これに加えて又は代えて、ディスプレイは、例
えば、「左カーブです」の如きメッセエージを含む映像
出力を、ドライバや助手席者に注意を喚起すべく、画面
の好ましくは広範な範囲に亘ってハイライトで表示する
（ステップＳ９）。その後、一連のカーブ警報処理を終
了する。Finally, in response to the guidance content signal Sco determined by the guidance content determination unit 37, an alarm is issued by the speaker 17 or the display 18 in addition to or instead of the speaker 17. More specifically, a warning message is output from the speaker 17 or the display 18 as audio output or video output. For example, the speaker 17 outputs a pseudo voice, a synthesized voice, and a recorded voice such as “It is a left curve”.
Alternatively, or in addition, the display may provide a video output including a message, such as "Left Curve", over a preferably wide area of the screen to alert the driver or passenger. Is displayed as a highlight (step S9). Thereafter, a series of curve warning processing ends.

【００６３】他方、上述のステップＳ１の判定で、加速
中でないと判定された場合には（ステップＳ１：Ｎ
Ｏ）、加速算出部２２から出力される加速信号Ｓacに基
づいて、カーブ検索距離設定部２３は、カーブ検索距離
Ｄを初期値に戻す（ステップＳ２１）。より具体的に
は、カーブ検索距離設定部２３により、カーブ検索距離
Ｄを初期設定値である２００ｍ（メートル）にする旨の
検索距離信号Ｓsdが、カーブ検索カーブ種別判定部３３
に出力される。On the other hand, if it is determined in step S1 that the vehicle is not accelerating (step S1: N
O), based on the acceleration signal Sac output from the acceleration calculation unit 22, the curve search distance setting unit 23 returns the curve search distance D to an initial value (Step S21). More specifically, the curve search distance setting unit 23 generates a search distance signal Ssd for setting the curve search distance D to the initial set value of 200 m (meters), and outputs the curve search curve type determination unit 33.
Is output to

【００６４】続いて、車速閾値を初期値に戻す（ステッ
プＳ３１）。より具体的には、案内速度設定部２４によ
り、車速閾値を初期設定値である時速５０ｋｍ／ｈにす
る旨の閾値信号Ｓgsが案内要否決定部３４に出力され
る。Subsequently, the vehicle speed threshold value is returned to the initial value (step S31). More specifically, the guidance speed setting unit 24 outputs to the guidance necessity determination unit 34 a threshold signal Sgs for setting the vehicle speed threshold value to 50 km / h, which is the initial setting value.

【００６５】続いて、警報位置を初期値に戻す（ステッ
プＳ４１）。より具体的には、案内距離設定部２５によ
り、案内距離ｄを初期設定値である１００ｍにする旨の
案内距離信号Ｓgdが、案内位置判断部３５に出力され
る。Subsequently, the alarm position is returned to the initial value (step S41). More specifically, the guide distance setting unit 25 outputs a guide distance signal Sgd for setting the guide distance d to 100 m, which is the initial set value, to the guide position determination unit 35.

【００６６】その後、ステップＳ５に進み、上述したス
テップＳ５からＳ９の処理を行った後、一連のカーブ警
報処理を終了する。Thereafter, the process proceeds to step S5, and after performing the above-described processes of steps S5 to S9, a series of curve warning processes ends.

【００６７】以上説明した一連のカーブ警報処理は、カ
ーブ警報を行うモードにおいては、自車の運行中に常時
起動される（即ち、図２のエンド後に、スタートに戻
る）か、或いは適当な周期で行われる。従って、図３に
示したカーブ検索距離Ｄは、運転状況に応じてステップ
Ｓ２及びＳ２１の処理で可変とされ、案内距離ｄ（或い
は警報位置）は、運転状況に応じてステップＳ４及びＳ
４１の処理で可変とされ、警報位置で最終的に警報を実
行するか否かを決める車速閾値は、運転状況に応じてス
テップS３及びＳ３１により可変である。In the curve warning mode, the above-described series of curve warning processing is always started during the operation of the vehicle (that is, returns to the start after the end of FIG. 2) or has an appropriate period. Done in Accordingly, the curve search distance D shown in FIG. 3 is made variable in the processing of steps S2 and S21 according to the driving situation, and the guide distance d (or the alarm position) is changed according to the driving situation at steps S4 and S4.
The vehicle speed threshold value, which is made variable in the process of 41 and determines whether or not to finally issue an alert at the alert position, is variable in steps S3 and S31 according to the driving situation.

【００６８】尚、これら可変のカーブ検索距離Ｄ、案内
距離ｄ（或いは警報位置）及び車速閾値は、本実施形態
では夫々２種類の値に可変としているが、運転状況に応
じて予め設定した３種類以上の値に可変としてもよい。The variable curve search distance D, guidance distance d (or alarm position), and vehicle speed threshold are variable in the present embodiment to two types of values, respectively, but are set in advance according to driving conditions. The value may be variable to more than the type.

【００６９】以上詳細に説明したように本実施の形態に
よれば、カーブ判定手段の一例を構成するカーブ検索カ
ーブ種別判定部３３により、前方にカーブがあると判定
された場合に、警報手段の一例を構成する案内内容決定
部３７、出力制御部３９、スピーカ１７及びディスプレ
イ１８により、少なくともカーブが存在する旨の警報が
行われる。そして、このようなカーブに係る警報は、警
報制御手段の一例を構成するカーブ検索距離設定部２
３、案内速度設定部２４、案内距離設定部２５、案内要
否決定部３４、案内位置判断部３５、スイッチ３６によ
る制御下で、自車が加速されていない場合と比較して自
車が加速されている場合に、より早くに行われる。As described above in detail, according to the present embodiment, when the curve search curve type determining unit 33 constituting one example of the curve determining means determines that there is a curve ahead, the warning means is activated. The guidance content determination unit 37, the output control unit 39, the speaker 17, and the display 18, which constitute one example, warn at least that a curve exists. Then, the warning relating to such a curve is issued to the curve search distance setting unit 2 which constitutes an example of the warning control means.
3. Under the control of the guidance speed setting unit 24, the guidance distance setting unit 25, the guidance necessity determination unit 34, the guidance position determination unit 35, and the switch 36, the vehicle accelerates as compared with the case where the vehicle is not accelerated. Will be done sooner if they are.

【００７０】従って、警報を受けてからドライバがブレ
ーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中（例えばド
ライバがアクセルを踏み込んでいる最中）には、より早
くに警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を受
けた際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドライ
バがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中
（或いは、加速していない最中）には、相対的に遅く警
報が行なわれるので、不必要に早くに警報が発せられる
ことはない。更に、加速中に警報が行われる場合には、
警報をドライバが受けている時間及びこれにドライバが
反応してアクセルから足を離す時間に自車が加速する可
能性があるが、本実施形態によれば、ステップＳ２（Ｓ
２１）、Ｓ３（Ｓ３１）及びＳ４（Ｓ４１）で夫々カー
ブ検索距離Ｄ、車速閾値及び警報位置（案内距離ｄ）を
夫々変更することにより、当該自車が加速する可能性に
応じて警報が行なわれ安くなるので、実用上大変有益で
ある。Therefore, during acceleration during which the time from when the warning is received to when the driver depresses the brake is relatively long (for example, while the driver is depressing the accelerator), the warning is issued earlier. Can be decelerated with a margin when receiving the warning. Conversely, during deceleration (or while not accelerating) during which the time until the driver depresses the brake is relatively short, an alarm is issued relatively late, so that the alarm is issued unnecessarily early. Never. Furthermore, if an alarm is issued during acceleration,
There is a possibility that the vehicle accelerates during the time when the driver is receiving the alarm and the time when the driver responds to the alarm and lifts his / her foot from the accelerator.
21) In S3 (S31) and S4 (S41), by changing the curve search distance D, the vehicle speed threshold value, and the warning position (guide distance d), a warning is issued according to the possibility of the vehicle being accelerated. It is very useful in practice because it is cheaper.

【００７１】加えて本実施形態によれば、加速中である
か否かに応じて、カーブ検索距離Ｄ、車速閾値及び警報
位置（案内距離ｄ）を夫々変更するので、単純にブレー
キを踏んでいるか否かやアクセルを踏んでいないか否か
に応じてカーブに係る警報を行なう条件を可変とする場
合と比較して、運転状況や道路状況により適した警報を
行なうことができる。例えば坂道では傾斜や路面状況に
応じて、ブレーキを踏んでいても加速したりアクセルを
踏んでいても減速したりすることがあるので、ブレーキ
を踏んでいるか否かやアクセルを踏んでいないか否かに
応じてカーブに係る警報を行なう条件を可変とする場合
では、カーブの手前でカーブに安全に侵入できるスピー
ドとなっているとの保証は全くない。これに対して、本
実施形態によれば、実際に速度計測器、加速度計測器及
びアクセル開度計測器等の出力に基づいて自車が実際に
加速されているか否かを判定して、これに基づいてカー
ブに係る警報を行なう条件を可変とするので、運転状況
や道路状況により適した警報を行なうことができるので
ある。In addition, according to the present embodiment, the curve search distance D, the vehicle speed threshold value, and the warning position (guidance distance d) are changed depending on whether or not the vehicle is accelerating. As compared with a case where the condition for giving a warning about a curve is made variable depending on whether or not the driver is stepping on the accelerator, a more suitable warning can be given for driving conditions and road conditions. For example, on a slope, depending on the slope or road surface conditions, the vehicle may accelerate even if the brake is depressed, or decelerate even if the accelerator is depressed, so whether the brake is depressed or the accelerator is depressed In the case where the condition for giving an alarm on the curve is variable depending on the speed, there is no guarantee that the speed is such that the vehicle can safely enter the curve before the curve. On the other hand, according to the present embodiment, it is determined whether or not the own vehicle is actually accelerated based on the outputs of the speed measuring device, the acceleration measuring device, the accelerator opening measuring device, and the like. The conditions for issuing a warning relating to a curve can be made variable based on the above, so that a more suitable warning can be given to driving conditions and road conditions.

【００７２】尚、以上説明した実施形態では、最初に加
速度を算出してその加速度に応じて、カーブを検索する
距離を変更するように構成した。しかしながら、それに
限られるものではなく、上記実施形態に以下の如き構成
を組み合わせてもよい。In the embodiment described above, the acceleration is calculated first, and the distance for searching the curve is changed according to the acceleration. However, the present invention is not limited to this, and the following configuration may be combined with the above embodiment.

【００７３】先ず、最初に自車の現在位置を基準として
経路上の一定距離（例えば２００ｍ）前方までのカーブ
の有無を検索しておく。そして、カーブが検索された地
点における加速を検出する。ここで、加速していない場
合には、所定距離設定手段を用いて警報を行なうまでの
走行距離として第１所定距離を設定し、一方、加速され
ている場合には、所定距離設定手段を用いて警報を行な
うまでの走行距離として第２所定距離（但し、第２所定
距離＜第１所定距離）を設定する。ここで、カーブを検
出した地点から設定された第１又は第２所定距離を走行
した地点で、走行速度を検出する。この地点で、速度が
車速閾値を超えている場合には警報を行い、速度が車速
閾値を超えていない場合には、警報を行なわないように
する構成を加えてもよい。First, the presence or absence of a curve up to a certain distance (for example, 200 m) ahead on the route is searched based on the current position of the own vehicle. Then, the acceleration at the point where the curve is searched is detected. Here, when the vehicle is not accelerating, the first predetermined distance is set as a traveling distance until an alarm is issued by using the predetermined distance setting unit. On the other hand, when the vehicle is accelerated, the first predetermined distance setting unit is used. Then, a second predetermined distance (however, the second predetermined distance <the first predetermined distance) is set as a traveling distance until an alarm is issued. Here, the traveling speed is detected at a point where the vehicle has traveled the first or second predetermined distance set from the point where the curve is detected. At this point, a warning may be issued if the speed exceeds the vehicle speed threshold, and a warning may not be issued if the speed does not exceed the vehicle speed threshold.

【００７４】或いは、上記の所定距離設定手段の代り
に、所定時間設定手段を用いてもよい。即ち、最初に自
車の現在位置を基準として経路上の一定距離（例えば２
００ｍ）前方までのカーブの有無を検索しておく。そし
て、カーブが検出された時点における加速を検出する。
そして、加速していない場合には、所定時間設定手段を
用いて警報を行なうまでの走行時間として第１所定時間
を設定し、一方、加速されている場合には、所定時間設
定手段を用いて警報を行なうまでの走行時間として第２
所定時間（但し、第２所定時間＜第１所定時間）を設定
する。ここで、カーブを検出した時点から、設定された
第１又は第２所定時間を走行した時点で、走行速度を検
出する。この時点で、速度が車速閾値を超えている場合
には、警報を行ない、速度が車速閾値を超えていない場
合には、警報を行なわないようにする構成を加えてもよ
い。Alternatively, a predetermined time setting means may be used instead of the predetermined distance setting means. That is, first, a certain distance (for example, 2
00m) The presence or absence of a curve ahead is searched. Then, the acceleration at the time when the curve is detected is detected.
When the vehicle is not accelerating, the first predetermined time is set as a running time until an alarm is issued by using the predetermined time setting means. On the other hand, when the vehicle is accelerating, the first predetermined time is used by using the predetermined time setting means. Second running time before alarm is issued
A predetermined time (however, the second predetermined time <the first predetermined time) is set. Here, the running speed is detected at the time when the vehicle travels for the set first or second predetermined time from the time when the curve is detected. At this point, a configuration may be added in which a warning is issued if the speed exceeds the vehicle speed threshold, and a warning is not issued if the speed does not exceed the vehicle speed threshold.

【００７５】例えば図３において、カーブ始点を基準と
して、それから案内距離ｄだけ手前にある地点を警報位
置としているが、自車の現在位置Ｐ１を基準として、そ
れから所定距離だけに前方にある地点を警報位置として
もよい。この場合には、現在位置Ｐ１において、加速中
であると判定された場合に所定距離を短く設定する構成
を採れば、上述した実施形態と同類の効果が得られる。
或いは、自車が現在位置Ｐ１にある時点を基準として、
それから所定時間経過後に、自車が位置する地点を警報
位置としてもよい。この場合には、現在位置Ｐ１におい
て加速中であると判定された場合に所定時間を短く設定
する構成を採れば、上述した実施形態と同類の効果が得
られる。For example, in FIG. 3, a point located a guide distance d before the curve starting point as a reference is set as the warning position, but a point located a predetermined distance from the current position P1 of the own vehicle as a reference is set as the alarm position. The alarm position may be set. In this case, if a configuration is adopted in which the predetermined distance is set shorter when it is determined that the vehicle is accelerating at the current position P1, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained.
Alternatively, based on the time when the vehicle is at the current position P1,
After a lapse of a predetermined time, the point where the vehicle is located may be set as the alarm position. In this case, if it is determined that the predetermined time is set to be shorter when it is determined that the vehicle is accelerating at the current position P1, an effect similar to that of the above-described embodiment can be obtained.

【００７６】本発明は、上述した実施形態に限られるも
のではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる
発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能で
あり、そのような変更を伴なうナビゲーションシステム
用のカーブ警報装置及び方法、そのようなカーブ警報装
置を備えたナビゲーションシステム並びにプログラムを
記録した機械読み取り可能な媒体もまた本発明の技術的
範囲に含まれるものである。The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be appropriately modified without departing from the spirit or spirit of the invention which can be read from the claims and the entire specification. A curve alarm device and method for a navigation system, a navigation system equipped with such a curve alarm device, and a machine-readable medium recording a program are also included in the technical scope of the present invention.

【００７７】[0077]

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、運転状況に相応しいカーブに係る警報を行なうこと
が可能となる。As described above in detail, according to the present invention, it is possible to issue a warning about a curve suitable for the driving situation.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態におけるカーブ警報装置を含
むナビゲーションシステムの構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation system including a curve alarm device according to an embodiment of the present invention.

【図２】本実施形態のナビゲーションシステムにおける
カーブ警報方法を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a curve warning method in the navigation system according to the embodiment.

【図３】本実施形態のナビゲーションシステムにおける
カーブ警報方法を説明するためのカーブを含む道路地図
の図式的平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view of a road map including a curve for explaining a curve warning method in the navigation system of the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１…ＧＰＳセンサ １２…ジャイロセンサ １３…車速センサ １４…コンピュータ １５…地図データ記憶部 １６…入力装置 １７…スピーカ １８…ディスプレイ ２０…プロセッサ ２１…現在地算出部 ２２…加速算出部 ２３…カーブ検索距離設定部 ２４…案内速度設定部 ２５…案内距離設定部 ３３…カーブ検索カーブ種別判定部 ３４…案内要否決定部 ３５…案内位置判断部 ３６…スイッチ ３７…案内内容決定部 ３８…入力制御部 ３９…出力制御部 ４１…ＲＯＭ ４２…ＲＡＭ Reference Signs List 11 GPS sensor 12 Gyro sensor 13 Vehicle speed sensor 14 Computer 15 Map data storage unit 16 Input device 17 Speaker 18 Display 20 Processor 21 Current location calculation unit 22 Acceleration calculation unit 23 Curve search distance setting Unit 24: Guide speed setting unit 25: Guide distance setting unit 33: Curve search curve type determining unit 34: Guide necessity determining unit 35 ... Guide position determining unit 36 ... Switch 37 ... Guide content determining unit 38 ... Input control unit 39 ... Output control unit 41 ROM 42 RAM

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｋ 1/09 1/09 Ｓ 1/0969 1/0969 1/16 1/16 Ｄ Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｚ Ａ 29/10 29/10 Ａ (72)発明者 谷合 由紀夫 埼玉県川越市山田字西町25番地１ パイオ ニア株式会社川越工場内 (72)発明者 石黒 元基 埼玉県川越市山田字西町25番地１ パイオ ニア株式会社川越工場内 (72)発明者 金子 一嗣 埼玉県川越市山田字西町25番地１ パイオ ニア株式会社川越工場内 Ｆターム(参考） 2C032 HC31 HD07 2F029 AA02 AB07 AC02 AC09 AC14 AC18 3D044 BA16 BA20 BA30 BB01 BD02 5H180 AA01 FF04 FF05 FF14 FF23 FF25 FF27 LL04 LL07 LL15Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI Theme coat II (Reference) G08G 1/00 G08G 1/00 K 1/09 1/09 S 1/0969 1/0969 1/16 1/16 D G09B 29/00 G09B 29/00 ZA 29/10 29/10 A (72) Inventor Yukio Taniai 25-1, Nishimachi, Yamada-shi, Kawagoe-shi, Saitama Prefecture Pioneer Corporation Kawagoe Plant (72) Inventor Motoki Ishiguro Saitama 25-1 Nishimachi, Yamada-ji, Kawagoe-shi Pioneer Corporation Kawagoe Factory (72) Inventor Kazushi Kaneko 25-1, Nishimachi, Yamada-ji, Kawagoe-shi, Saitama Prefecture Pioneer Corporation Kawagoe Factory F-term (reference) 2C032 HC31 HD07 2F029 AA02 AB07 AC02 AC09 AC14 AC18 3D044 BA16 BA20 BA30 BB01 BD02 5H180 AA01 FF04 FF05 FF14 FF23 FF25 FF27 LL04 LL07 LL15

Claims (15)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 地図データと自車の現在状態とに基づい
て該自車の前方にカーブがあるか否かを判定するカーブ
判定手段と、 該カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定され
た場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を行う
警報手段と、 前記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が
加速されている場合に、前記警報をより早くに行わせる
ように前記警報手段を制御する警報制御手段とを備えた
ことを特徴とするナビゲーションシステム用のカーブ警
報装置。1. A curve determining means for determining whether or not there is a curve ahead of the own vehicle based on map data and a current state of the own vehicle, and the curve determining means determines that there is a curve ahead. Alarm means for giving at least an alarm that the curve is present when the vehicle is accelerated, and when the vehicle is accelerated compared to when the vehicle is not accelerated, the alarm is issued earlier. And a warning control means for controlling the warning means as described above. 【請求項２】 前記警報制御手段は、速度計測手段、加
速度計測手段及びアクセル開度計測手段のうち少なくと
も一つの計測手段からの出力に基づいて前記自車が加速
されているか否かを判定する加速判定手段を含むことを
特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム用
のカーブ警報装置。2. The alarm control unit determines whether the vehicle is accelerated based on an output from at least one of a speed measurement unit, an acceleration measurement unit, and an accelerator opening measurement unit. The curve alarm device for a navigation system according to claim 1, further comprising an acceleration determination unit. 【請求項３】 前記警報制御手段は、 前記自車が加速されていない場合に案内距離を第１距離
に設定し、前記自車が加速されている場合に前記案内距
離を第２距離（但し、第２距離＞第１距離）に設定する
案内距離設定手段と、 前記カーブの地点から前記案内距離だけ手前にある警報
位置に前記自車が到達した際に前記警報を行わせるよう
に前記警報手段を制御する距離基準制御手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーショ
ンシステム用のカーブ警報装置。3. The warning control means sets a guide distance to a first distance when the vehicle is not accelerated, and sets the guide distance to a second distance when the vehicle is accelerated. , The second distance> the first distance), and the alarm so that the alarm is issued when the own vehicle arrives at an alarm position located at the guide distance from the point of the curve. 3. A curve alarm device for a navigation system according to claim 1, further comprising a distance reference control means for controlling the means. 【請求項４】 前記警報制御手段は、前記警報位置で、
前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段
に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えてい
ない場合に前記警報手段に警報を行わせないことを特徴
とする請求項３に記載のナビゲーションシステム用のカ
ーブ警報装置。4. The alarm control means, at the alarm position,
When the speed of the own vehicle exceeds a threshold value, the warning means is made to perform an alarm, and when the speed of the own vehicle does not exceed the threshold value, the alarm means is not made to perform an alarm. A curve alarm device for a navigation system according to claim 3. 【請求項５】 前記カーブ判定手段は、前記自車から前
方に一定距離の範囲内にカーブがあるか否かを判定し、 前記警報制御手段は、 前記自車が加速されていない場合に、所定距離を第１距
離に設定し、前記自車が加速されている場合に、前記所
定距離を第２距離（但し、第２距離＜第１距離）に設定
する所定距離設定手段と、 前記判定手段により前方にカーブがあると判定した地点
から前記所定距離設定手段により設定された所定距離だ
け走行した後に前記警報を行わせるように前記警報手段
を制御する距離基準制御手段とを備えたことを特徴とす
る請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム用の
カーブ警報装置。5. The vehicle according to claim 1, wherein the curve determining unit determines whether or not there is a curve within a predetermined distance from the own vehicle, and the warning control unit determines whether the vehicle is not accelerated. A predetermined distance setting unit that sets a predetermined distance to a first distance and sets the predetermined distance to a second distance (where, second distance <first distance) when the vehicle is accelerated; Distance reference control means for controlling the warning means so as to cause the warning after traveling by a predetermined distance set by the predetermined distance setting means from a point determined to have a curve ahead by the means. The curve alarm device for a navigation system according to claim 1 or 2, wherein: 【請求項６】 前記警報制御手段は、前記所定距離だけ
走行した地点で、前記自車の速度が閾値を超えている場
合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前
記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わ
せないことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーショ
ンシステム用のカーブ警報装置。6. The alarm control means causes the alarm means to issue an alarm when the speed of the own vehicle exceeds a threshold value at a point where the vehicle has traveled the predetermined distance, and the speed of the own vehicle is equal to the threshold value. 6. The curve warning device for a navigation system according to claim 5, wherein the warning means is not caused to give a warning when the value does not exceed the threshold value. 【請求項７】 前記カーブ判定手段は、前記自車から前
方に一定距離の範囲内にカーブがあるか否かを判定し、 前記警報制御手段は、 前記自車が加速されていない場合に、所定時間を第１時
間に設定し、前記自車が加速されている場合に、前記所
定時間を第２時間（但し、第２時間＜第１時間）に設定
する所定時間設定手段と、 前記カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定し
た時点から前記所定時間設定手段により設定された所定
時間だけ走行した後に前記警報を行わせるように前記警
報手段を制御する時間基準制御手段とを備えたことを特
徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステ
ム用のカーブ警報装置。7. The curve determining means determines whether or not there is a curve within a certain distance in front of the own vehicle. The alarm control means, when the own vehicle is not accelerated, A predetermined time setting means for setting a predetermined time to a first time and setting the predetermined time to a second time (where second time <first time) when the vehicle is accelerating; Time reference control means for controlling the warning means so that the warning is performed after traveling for a predetermined time set by the predetermined time setting means from the time when the determination means determines that there is a curve ahead. The curve alarm device for a navigation system according to claim 1 or 2, wherein: 【請求項８】 前記警報制御手段は、前記所定時間だけ
走行した時点で、前記自車の速度が閾値を超えている場
合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前
記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わ
せないことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーショ
ンシステム用のカーブ警報装置。8. The alarm control means causes the alarm means to issue an alarm when the speed of the own vehicle exceeds a threshold value when the vehicle travels for the predetermined time, and the speed of the own vehicle is equal to the threshold value. 8. The curve alarm device for a navigation system according to claim 7, wherein the alarm unit is not caused to issue an alarm when the value does not exceed the threshold value. 【請求項９】 前記警報制御手段は、前記自車が加速さ
れていない場合に、前記閾値を第１値に設定し、前記自
車が加速されている場合には、前記閾値を前記第１値よ
りも小さい第２値に設定する閾値設定手段を含むことを
特徴とする請求項４、６又は８に記載のナビゲーション
システム用のカーブ警報装置。9. The alarm control means sets the threshold to a first value when the own vehicle is not accelerated, and sets the threshold to the first value when the own vehicle is accelerated. 9. The curve alarm device for a navigation system according to claim 4, further comprising a threshold setting unit that sets a second value smaller than the value. 【請求項１０】 前記カーブ判定手段は、前記自車が加
速されていない場合に、前記自車の位置を基準として前
方の第１探索距離内にカーブがあるか否かを判定し、前
記自車が加速されている場合に、前記自車の位置を基準
として前方の第２探索距離（但し、第２探索距離＞第１
探索距離）内にカーブがあるか否かを判定することを特
徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のナビゲ
ーションシステム用のカーブ警報装置。10. The curve determining means, when the vehicle is not accelerated, determines whether or not there is a curve within a first search distance ahead based on the position of the vehicle, and When the vehicle is being accelerated, a second search distance ahead (where the second search distance> the first search distance) is based on the position of the vehicle.
The curve alarm device for a navigation system according to any one of claims 1 to 9, wherein it is determined whether or not there is a curve within the search distance). 【請求項１１】 前記警報手段は、音声にて前記警報を
行う音声警報手段を含むことを特徴とする請求項１から
１０のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム用
のカーブ警報装置。11. The curve alarm device for a navigation system according to claim 1, wherein the alarm unit includes an audio alarm unit that performs the alarm by voice. 【請求項１２】 前記警報手段は、映像にて前記警報を
行う映像警報手段を含むことを特徴とする請求項１から
１１のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム用
のカーブ警報装置。12. The curve alarm device for a navigation system according to claim 1, wherein the alarm unit includes an image alarm unit that performs the alarm using an image. 【請求項１３】 地図データと自車の現在状態とに基づ
いて該自車の前方にカーブがあるか否かを判定するカー
ブ判定工程と、 該カーブ判定工程により前方にカーブがあると判定され
た場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を行う
警報工程と、 前記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が
加速されている場合に、前記警報をより早くに行わせる
ように前記警報工程を制御する警報制御工程とを備えた
ことを特徴とするナビゲーションシステム用のカーブ警
報方法。13. A curve judging step of judging whether or not there is a curve ahead of the own vehicle based on the map data and the current state of the own vehicle; In the case where the vehicle is accelerated as compared with the case where the vehicle is not accelerated, the alarm is performed at least when the vehicle is not accelerated. And a warning control step for controlling the warning step. 【請求項１４】 請求項１から１２のいずれか一項に記
載のカーブ警報装置と、 前記地図データを格納する記憶手段と、 前記自車の現在状態を計測する計測手段とを備えたこと
を特徴とするナビゲーションシステム。14. A curve alarm device according to claim 1, comprising: a storage unit for storing the map data; and a measurement unit for measuring a current state of the own vehicle. Characterized navigation system. 【請求項１５】 コンピュータを請求項１から１２のい
ずれか一項に記載のカーブ警報装置として機能させるプ
ログラムを記録した機械読み取り可能な媒体。15. A machine-readable medium in which a program for causing a computer to function as the curve alarm device according to claim 1 is recorded.